(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024154072
(43)【公開日】2024-10-30
(54)【発明の名称】フォークリフト
(51)【国際特許分類】
B66F 9/24 20060101AFI20241023BHJP
B66F 9/10 20060101ALI20241023BHJP
B66F 9/14 20060101ALI20241023BHJP
【ＦＩ】
B66F9/24 P
B66F9/10 A
B66F9/14 G
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023067684
(22)【出願日】2023-04-18
(71)【出願人】
【識別番号】000006208
【氏名又は名称】三菱重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100162868
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 英輔
(74)【代理人】
【識別番号】100161702
【弁理士】
【氏名又は名称】橋本 宏之
(74)【代理人】
【識別番号】100189348
【弁理士】
【氏名又は名称】古都 智
(74)【代理人】
【識別番号】100196689
【弁理士】
【氏名又は名称】鎌田 康一郎
(72)【発明者】
【氏名】川内 直人
(72)【発明者】
【氏名】小野川 英
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 龍也
【テーマコード（参考）】
3F333
【Ｆターム（参考）】
3F333AA02
3F333AB13
3F333AE02
3F333BA24
3F333FD11
3F333FD13
3F333FE05
3F333FE07
3F333FG03
(57)【要約】
【課題】荷役作業中に前方を良好にセンシングしつつ、検出部と床面との接触を回避することができるフォークリフトを提供する。
【解決手段】フォークリフトは、車体と、車体に設けられて上下方向に延びるマストと、車体よりも前方に配置され前後方向に延びるツメ部を有したフォーク、フォークをマストに対して上下方向に移動させる昇降機構、及び、フォークをマストに対して車幅方向に移動させるサイドシフト機構を有する荷役装置と、フォークに対して上下方向に相対移動可能となるように荷役装置に設けられて前方の情報を検出可能な検出部を有し、検出部が検出した情報から前方をセンシング可能なセンサ装置と、フォークが基準高さ以上である場合に検出部をフォークよりも下方に位置するセンシング位置に移動させるとともに、フォークが基準高さを下回った場合に検出部をフォークの下端よりも上方に位置する退避位置に移動させるセンサ移動機構と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】フォークリフトは、車体と、車体に設けられて上下方向に延びるマストと、車体よりも前方に配置され前後方向に延びるツメ部を有したフォーク、フォークをマストに対して上下方向に移動させる昇降機構、及び、フォークをマストに対して車幅方向に移動させるサイドシフト機構を有する荷役装置と、フォークに対して上下方向に相対移動可能となるように荷役装置に設けられて前方の情報を検出可能な検出部を有し、検出部が検出した情報から前方をセンシング可能なセンサ装置と、フォークが基準高さ以上である場合に検出部をフォークよりも下方に位置するセンシング位置に移動させるとともに、フォークが基準高さを下回った場合に検出部をフォークの下端よりも上方に位置する退避位置に移動させるセンサ移動機構と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車体と、
前記車体に設けられて上下方向に延びるマストと、
前記車体よりも前方に配置され前後方向に延びるツメ部を有したフォーク、前記フォークを前記マストに対して上下方向に移動させる昇降機構、及び、前記フォークを前記マストに対して車幅方向に移動させるサイドシフト機構を有する荷役装置と、
前記フォークに対して上下方向に相対移動可能となるように前記荷役装置に設けられて前方の情報を検出可能な検出部を有し、前記検出部が検出した情報から前方をセンシング可能なセンサ装置と、
前記フォークが基準高さ以上である場合に前記検出部を前記フォークよりも下方に位置するセンシング位置に移動させるとともに、前記フォークが前記基準高さを下回った場合に前記検出部をフォークの下端よりも上方に位置する退避位置に移動させるセンサ移動機構と、
を備えるフォークリフト。
前記車体に設けられて上下方向に延びるマストと、
前記車体よりも前方に配置され前後方向に延びるツメ部を有したフォーク、前記フォークを前記マストに対して上下方向に移動させる昇降機構、及び、前記フォークを前記マストに対して車幅方向に移動させるサイドシフト機構を有する荷役装置と、
前記フォークに対して上下方向に相対移動可能となるように前記荷役装置に設けられて前方の情報を検出可能な検出部を有し、前記検出部が検出した情報から前方をセンシング可能なセンサ装置と、
前記フォークが基準高さ以上である場合に前記検出部を前記フォークよりも下方に位置するセンシング位置に移動させるとともに、前記フォークが前記基準高さを下回った場合に前記検出部をフォークの下端よりも上方に位置する退避位置に移動させるセンサ移動機構と、
を備えるフォークリフト。
【請求項2】
前記センサ移動機構は、
前記フォークに対して上下方向に相対的にスライド移動可能に設けられ、上下方向に延びるスライドガイドと、
前記スライドガイドの下端に設けられ、前記検出部が収納されるセンサ収納部と、
を有する請求項１に記載のフォークリフト。
前記フォークに対して上下方向に相対的にスライド移動可能に設けられ、上下方向に延びるスライドガイドと、
前記スライドガイドの下端に設けられ、前記検出部が収納されるセンサ収納部と、
を有する請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項3】
前記センサ移動機構は、
前記マストの下端部に取り付けられて前方に突出し、前記センサ収納部を載置可能なメカストッパをさらに有する請求項２に記載のフォークリフト。
前記マストの下端部に取り付けられて前方に突出し、前記センサ収納部を載置可能なメカストッパをさらに有する請求項２に記載のフォークリフト。
【請求項4】
前記メカストッパは、車幅方向に対向して配置された一対の前記マストに車幅方向に架け渡されている請求項３に記載のフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、フォークリフトに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、マストにカメラが設けられたフォークリフトが開示されている。このフォークリフトは、カメラで撮像した画像に基づいてフォークの位置制御を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第７１８１８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載のフォークリフトでは、マストよりも高い棚に配置された荷物を荷降ろしする際、保持した荷物によってセンシング領域が遮られ、フォークの前方を良好にセンシングすることができない。
【0005】
また、カメラ等の検出部をフォークリフトの車幅方向外側に配置することも考えられる。しかしながら、この場合だと、検出部が車幅方向外側に突出する。このため、検出部が障害物に接触しないよう、フォークリフトの動作が制限されてしまう。
【0006】
これらを踏まえると、検出部はフォークの下面に集約されることが望ましい。しかしながら、この場合だと、フォークの降下収納時に検出部と床面とが干渉することが想定される。
【0007】
本開示は、上記課題を解決するためになされたものであって、荷役作業中に前方を良好にセンシングしつつ、検出部と床面との接触を回避することができるフォークリフトを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記課題を解決するために、本開示に係るフォークリフトは、車体と、前記車体に設けられて上下方向に延びるマストと、前記車体よりも前方に配置され前後方向に延びるツメ部を有したフォーク、前記フォークを前記マストに対して上下方向に移動させる昇降機構、及び、前記フォークを前記マストに対して車幅方向に移動させるサイドシフト機構を有する荷役装置と、前記フォークに対して上下方向に相対移動可能となるように前記荷役装置に設けられて前方の情報を検出可能な検出部を有し、前記検出部が検出した情報から前方をセンシング可能なセンサ装置と、前記フォークが基準高さ以上である場合に前記検出部を前記フォークよりも下方に位置するセンシング位置に移動させるとともに、前記フォークが前記基準高さを下回った場合に前記検出部をフォークの下端よりも上方に位置する退避位置に移動させるセンサ移動機構と、を備える。
【発明の効果】
【0009】
本開示のフォークリフトによれば、荷役作業中に前方を良好にセンシングしつつ、検出部と床面との接触を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本開示の実施形態に係るフォークリフトの斜視図である。
【図2】本開示の実施形態に係る検出部がセンシング位置に位置する場合のフォーク周辺の機構を示す正面図である。
【図3】本開示の実施形態に係る検出部が退避位置に位置する場合のフォーク周辺の機構を示す正面図である。
【図4】本開示の実施形態に係る検出部が退避位置に位置する場合のセンサ移動機構を車幅方向から見た図である。
【図5】本開示の実施形態に係る制御装置を示す機能ブロック図である。
【図6】本開示の実施形態に係るフォークリフトの荷役作業の流れを示すフローチャートである。
【図7】本開示の実施形態に係るフォークリフトの荷役作業の説明する模式図である。
【図8】本開示の実施形態に係るフォークリフトの荷役作業の説明する模式図である。
【図9】本開示の実施形態に係るフォークリフトの荷役作業の説明する模式図である。
【図10】本開示の変形例に係る検出部が退避位置に位置する場合のフォーク周辺の機構を示す正面図である。
【図11】本開示の変形例に係る検出部が退避位置に位置する場合のセンサ移動機構を車幅方向から見た図である。
【図12】本開示の実施形態に係るハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
（フォークリフトの構成）
以下、本開示の実施形態に係るフォークリフト１００について、図１から図９を参照して説明する。
図１に示す本実施形態のフォークリフト１００は、無人搬送フォークリフト（ＡＧＦ）である。以下では、鉛直上下方向を単に「上下方向Ｄ１」と称し、水平方向のうちフォークリフト１００の直進方向を「前後方向Ｄ２」と称し、水平方向のうち前後方向Ｄ２に直交する方向を「車幅方向Ｄ３」と称する。
以下、本開示の実施形態に係るフォークリフト１００について、図１から図９を参照して説明する。
図１に示す本実施形態のフォークリフト１００は、無人搬送フォークリフト（ＡＧＦ）である。以下では、鉛直上下方向を単に「上下方向Ｄ１」と称し、水平方向のうちフォークリフト１００の直進方向を「前後方向Ｄ２」と称し、水平方向のうち前後方向Ｄ２に直交する方向を「車幅方向Ｄ３」と称する。
【0012】
【0013】
（車体）
車体１は、車体本体２と、レッグ３とを有する。レッグ３は、車体本体２の下側に、車幅方向Ｄ３に離間して一対設けられている。各レッグ３は、車体本体２から前方に延びている。
車体１は、車体本体２と、レッグ３とを有する。レッグ３は、車体本体２の下側に、車幅方向Ｄ３に離間して一対設けられている。各レッグ３は、車体本体２から前方に延びている。
【0014】
（走行機構）
走行機構５は、車体１に搭載され、車体１を走行させる。走行機構５は、車輪６と、駆動源（不図示）とを有する。車輪６は、車体１の下部に設けられている。車輪６は、車体１を下方から支持する。車輪６は、車体１内に設けられた駆動源によって回転駆動する。車輪６が回転駆動することによって、フォークリフト１００は走行可能となる。図示の例では、フォークリフト１００には、複数の車輪６が設けられ、複数の車輪６は、前輪６ａと、後輪６ｂと含む。前輪６ａは、各レッグ３の前端部に１つずつ設けられ、後輪６ｂは、車体本体２の下部に設けられ、各前輪６ａの後方に１つずつ配置されている。なお、車輪６の個数は、適宜変更可能である。例えば後輪６ｂは、車体本体２の後部かつ車幅方向Ｄ３中央に１つのみ設けられていてもよい。
走行機構５は、車体１に搭載され、車体１を走行させる。走行機構５は、車輪６と、駆動源（不図示）とを有する。車輪６は、車体１の下部に設けられている。車輪６は、車体１を下方から支持する。車輪６は、車体１内に設けられた駆動源によって回転駆動する。車輪６が回転駆動することによって、フォークリフト１００は走行可能となる。図示の例では、フォークリフト１００には、複数の車輪６が設けられ、複数の車輪６は、前輪６ａと、後輪６ｂと含む。前輪６ａは、各レッグ３の前端部に１つずつ設けられ、後輪６ｂは、車体本体２の下部に設けられ、各前輪６ａの後方に１つずつ配置されている。なお、車輪６の個数は、適宜変更可能である。例えば後輪６ｂは、車体本体２の後部かつ車幅方向Ｄ３中央に１つのみ設けられていてもよい。
【0015】
（マスト）
マスト１０は、車体本体２の前側に設けられている。マスト１０は、車幅方向Ｄ３に離間して一対設けられている。一対のマスト１０は、一対のレッグ３の間に配置されている。マスト１０は、上下方向Ｄ１に延びている。本実施形態では、マスト１０が２段マストである場合を例に説明する。マスト１０は、アウターマスト１１と、インナーマスト１２とを備える。各アウターマスト１１は、レッグ３に沿って前後方向Ｄ２に移動可能とされている。アウターマスト１１は、上下方向Ｄ１に延びる柱状に形成されている。また、一対のアウターマスト１１の下端部同士は、車幅方向Ｄ３に延びたフランジ１３によって連結されている。
マスト１０は、車体本体２の前側に設けられている。マスト１０は、車幅方向Ｄ３に離間して一対設けられている。一対のマスト１０は、一対のレッグ３の間に配置されている。マスト１０は、上下方向Ｄ１に延びている。本実施形態では、マスト１０が２段マストである場合を例に説明する。マスト１０は、アウターマスト１１と、インナーマスト１２とを備える。各アウターマスト１１は、レッグ３に沿って前後方向Ｄ２に移動可能とされている。アウターマスト１１は、上下方向Ｄ１に延びる柱状に形成されている。また、一対のアウターマスト１１の下端部同士は、車幅方向Ｄ３に延びたフランジ１３によって連結されている。
【0016】
インナーマスト１２は、アウターマスト１１よりも車幅方向Ｄ３内側に設けられている。インナーマスト１２は、アウターマスト１１と同様に上下方向Ｄ１に延びる柱状に形成されている。インナーマスト１２の上下方向Ｄ１の高さは、アウターマスト１１の上下方向Ｄ１の高さと同程度に設計されている。インナーマスト１２は、車幅方向Ｄ３に対向して一対配置されている。一対のインナーマスト１２は、一体となり、アウターマスト１１に対して上下方向Ｄ１にスライド移動可能とされている。
【0017】
また、アウターマスト１１にはチルト機構（不図示）が設けられている。マスト１０は、このチルト機構によって、上下方向Ｄ１に対して前後に傾斜した姿勢をとることができる。
【0018】
（荷役装置）
荷役装置２０は、車体１に設けられている。荷役装置２０は、荷物１０１の保持と昇降を行う。本実施形態では、荷物１０１がパレット１０２に載置されている場合を例に説明する。パレット１０２には、後述するフォーク２５が差し込まれる差込孔１０３が設けられている。荷役装置２０は、バックレスト２１と、フォーク２５と、昇降機構３０と、サイドシフト機構３５とを有する。
荷役装置２０は、車体１に設けられている。荷役装置２０は、荷物１０１の保持と昇降を行う。本実施形態では、荷物１０１がパレット１０２に載置されている場合を例に説明する。パレット１０２には、後述するフォーク２５が差し込まれる差込孔１０３が設けられている。荷役装置２０は、バックレスト２１と、フォーク２５と、昇降機構３０と、サイドシフト機構３５とを有する。
【0019】
（バックレスト）
バックレスト２１は、後述するリフトブラケット３１を介してマスト１０に取り付けられている。バックレスト２１は、バックレスト本体２２と、フォーク取付部２３とを有する。バックレスト本体２２は、一対のマスト１０を車幅方向Ｄ３に架け渡すように車幅方向Ｄ３に延在している。バックレスト本体２２は、網目状に形成されている。フォーク取付部２３は、バックレスト本体２２の下部に取り付けられている。フォーク取付部２３には、車幅方向Ｄ３に離間した一対のフォーク２５が取り付けられている。フォーク取付部２３の車幅方向Ｄ３中央かつ下端部には、後方に向けて突出したガイド部材２４が設けられている。このガイド部材２４は、後述するスライドガイド６１が上下方向Ｄ１に相対移動可能に取り付けられている。
バックレスト２１は、後述するリフトブラケット３１を介してマスト１０に取り付けられている。バックレスト２１は、バックレスト本体２２と、フォーク取付部２３とを有する。バックレスト本体２２は、一対のマスト１０を車幅方向Ｄ３に架け渡すように車幅方向Ｄ３に延在している。バックレスト本体２２は、網目状に形成されている。フォーク取付部２３は、バックレスト本体２２の下部に取り付けられている。フォーク取付部２３には、車幅方向Ｄ３に離間した一対のフォーク２５が取り付けられている。フォーク取付部２３の車幅方向Ｄ３中央かつ下端部には、後方に向けて突出したガイド部材２４が設けられている。このガイド部材２４は、後述するスライドガイド６１が上下方向Ｄ１に相対移動可能に取り付けられている。
【0020】
（フォーク）
フォーク２５は、車体１及びバックレスト２１よりも前方に配置されている。フォーク２５は、フォーク基部２５ａと、ツメ部２５ｂとを有する。フォーク基部２５ａは、ボルトによってバックレスト２１のフォーク取付部２３に締結固定されている。フォーク基部２５ａは、上下方向Ｄ１に延びる平板状に形成されている。ツメ部２５ｂは、フォーク基部２５ａの下端から前方に延びる平板状の部材である。ツメ部２５ｂが荷物１０１を載せたパレット１０２の差込孔１０３に挿入されることにより、荷物１０１がフォーク２５によって保持される。
フォーク２５は、車体１及びバックレスト２１よりも前方に配置されている。フォーク２５は、フォーク基部２５ａと、ツメ部２５ｂとを有する。フォーク基部２５ａは、ボルトによってバックレスト２１のフォーク取付部２３に締結固定されている。フォーク基部２５ａは、上下方向Ｄ１に延びる平板状に形成されている。ツメ部２５ｂは、フォーク基部２５ａの下端から前方に延びる平板状の部材である。ツメ部２５ｂが荷物１０１を載せたパレット１０２の差込孔１０３に挿入されることにより、荷物１０１がフォーク２５によって保持される。
【0021】
（昇降機構）
昇降機構３０は、フォーク２５をマスト１０に対して上下方向Ｄ１に移動させる。昇降機構３０は、リフトブラケット３１と、昇降駆動源３２とを有する。リフトブラケット３１は、インナーマスト１２に取り付けられ、インナーマスト１２に沿って上下方向Ｄ１に昇降可能とされている。また、リフトブラケット３１の前側には、バックレスト２１が取り付けられている。昇降駆動源３２は、例えばチェーン等を介して、リフトブラケット３１に上下方向Ｄ１の動力を伝達し、リフトブラケット３１を上下方向Ｄ１に昇降させる。リフトブラケット３１が上下方向Ｄ１に昇降すると、リフトブラケット３１に固定されたバックレスト２１と、バックレスト２１に固定されたフォーク２５とが、リフトブラケット３１と一体に上下方向Ｄ１に昇降する。
昇降機構３０は、フォーク２５をマスト１０に対して上下方向Ｄ１に移動させる。昇降機構３０は、リフトブラケット３１と、昇降駆動源３２とを有する。リフトブラケット３１は、インナーマスト１２に取り付けられ、インナーマスト１２に沿って上下方向Ｄ１に昇降可能とされている。また、リフトブラケット３１の前側には、バックレスト２１が取り付けられている。昇降駆動源３２は、例えばチェーン等を介して、リフトブラケット３１に上下方向Ｄ１の動力を伝達し、リフトブラケット３１を上下方向Ｄ１に昇降させる。リフトブラケット３１が上下方向Ｄ１に昇降すると、リフトブラケット３１に固定されたバックレスト２１と、バックレスト２１に固定されたフォーク２５とが、リフトブラケット３１と一体に上下方向Ｄ１に昇降する。
【0022】
（サイドシフト機構）
サイドシフト機構３５は、リフトブラケット３１に取り付けられている。サイドシフト機構３５は、フォーク２５をマスト１０に対して車幅方向Ｄ３に移動させる。本実施形態のサイドシフト機構３５は、油圧シリンダ３５ａである。油圧シリンダ３５ａには、バックレスト２１が取り付けられている。油圧シリンダ３５ａは、油圧回路（不図示）によって油圧が調整されて車幅方向Ｄ３に伸縮する。油圧シリンダ３５ａが伸縮することにより、バックレスト２１とフォーク２５とが一体となって車幅方向Ｄ３に移動する。また、サイドシフト機構３５には、フォーク２５の車幅方向Ｄ３の移動量（サイドシフト量）を検出するポテンショメータ（不図示）が設けられている。
サイドシフト機構３５は、リフトブラケット３１に取り付けられている。サイドシフト機構３５は、フォーク２５をマスト１０に対して車幅方向Ｄ３に移動させる。本実施形態のサイドシフト機構３５は、油圧シリンダ３５ａである。油圧シリンダ３５ａには、バックレスト２１が取り付けられている。油圧シリンダ３５ａは、油圧回路（不図示）によって油圧が調整されて車幅方向Ｄ３に伸縮する。油圧シリンダ３５ａが伸縮することにより、バックレスト２１とフォーク２５とが一体となって車幅方向Ｄ３に移動する。また、サイドシフト機構３５には、フォーク２５の車幅方向Ｄ３の移動量（サイドシフト量）を検出するポテンショメータ（不図示）が設けられている。
【0023】
（センサ装置）
センサ装置４０は、フォークリフト１００の前方をセンシング可能とされている。センサ装置４０は、検出部４１と、センサ処理部（不図示）とを有する。
センサ装置４０は、フォークリフト１００の前方をセンシング可能とされている。センサ装置４０は、検出部４１と、センサ処理部（不図示）とを有する。
【0024】
（検出部）
検出部４１は、フォーク２５に対して上下方向Ｄ１に相対移動可能となるように荷役装置２０に設けられている。検出部４１は、フォークリフト１００の前方の情報を検出可能とされている。検出部４１が検出した情報は、センサ処理部によって処理される。このようにして、センサ装置４０は、検出部４１が検出した情報から前方センシングすることができる。本実施形態のセンサ装置４０は、検出部４１とセンサ処理部とが一体となり、後述するセンサ収納部６５に収納されている。検出部４１の例として、カメラ等が挙げられる。カメラが前方を撮影することにより、画像として前方の情報が取得される。なお、検出部４１は、カメラ以外に限られない。検出部４１は、例えば光学センサであってもよい。また、センサ装置４０のうち、センサ処理部のみが車体１に設けられていてもよい。
検出部４１は、フォーク２５に対して上下方向Ｄ１に相対移動可能となるように荷役装置２０に設けられている。検出部４１は、フォークリフト１００の前方の情報を検出可能とされている。検出部４１が検出した情報は、センサ処理部によって処理される。このようにして、センサ装置４０は、検出部４１が検出した情報から前方センシングすることができる。本実施形態のセンサ装置４０は、検出部４１とセンサ処理部とが一体となり、後述するセンサ収納部６５に収納されている。検出部４１の例として、カメラ等が挙げられる。カメラが前方を撮影することにより、画像として前方の情報が取得される。なお、検出部４１は、カメラ以外に限られない。検出部４１は、例えば光学センサであってもよい。また、センサ装置４０のうち、センサ処理部のみが車体１に設けられていてもよい。
【0025】
（センサ移動機構）
センサ移動機構５０は、フォーク２５が基準高さＨ（図４参照）以上である場合に検出部４１をフォーク２５よりも下方に位置するセンシング位置Ｐ１（図１、図２参照）に移動させるとともに、フォーク２５が基準高さＨを下回った場合に検出部４１をフォーク２５の下端よりも上方に位置する退避位置Ｐ２（図３、図４参照）に移動させる。本実施形態のセンサ移動機構５０には、自重によって上下方向Ｄ１に昇降する自重昇降式が採用されている。センサ移動機構５０は、センサ取付部６０と、メカストッパ５１とを有する。
センサ移動機構５０は、フォーク２５が基準高さＨ（図４参照）以上である場合に検出部４１をフォーク２５よりも下方に位置するセンシング位置Ｐ１（図１、図２参照）に移動させるとともに、フォーク２５が基準高さＨを下回った場合に検出部４１をフォーク２５の下端よりも上方に位置する退避位置Ｐ２（図３、図４参照）に移動させる。本実施形態のセンサ移動機構５０には、自重によって上下方向Ｄ１に昇降する自重昇降式が採用されている。センサ移動機構５０は、センサ取付部６０と、メカストッパ５１とを有する。
【0026】
（センサ取付部）
センサ取付部６０は、バックレスト２１を介して一対のフォーク２５に検出部４１を取り付ける。センサ取付部６０は、スライドガイド６１と、センサ収納部６５とを有する。
センサ取付部６０は、バックレスト２１を介して一対のフォーク２５に検出部４１を取り付ける。センサ取付部６０は、スライドガイド６１と、センサ収納部６５とを有する。
【0027】
（スライドガイド）
スライドガイド６１は、フォーク２５に対して上下方向Ｄ１に相対的にスライド移動可能に設けられている。スライドガイド６１は、上下方向Ｄ１に延びている。スライドガイド６１は、ガイド本体６１ａと、ガイド突起６１ｂと、当接部６１ｃとを有する。ガイド本体６１ａは、上下方向Ｄ１に延在する矩形板状に形成されている。ガイド本体６１ａの前面には、車幅方向Ｄ３に離間した一対のガイド突起６１ｂが設けられている。各ガイド突起６１ｂは、上下方向Ｄ１に延在している。各ガイド突起６１ｂは、フォーク取付部２３の下部に設けられたガイド部材２４（図４参照）によって、車幅方向Ｄ３から挟み込まれている。これにより、ガイド突起６１ｂは、バックレスト２１及びフォーク２５に対して、車幅方向Ｄ３にずれることなく、上下方向Ｄ１に相対移動することが可能となる。ガイド本体６１ａの上端部には、当接部６１ｃが設けられている。当接部６１ｃは、ガイド本体６１ａの上縁に沿って車幅方向Ｄ３に延びている。当接部６１ｃがガイド部材２４に上方から当接することにより、スライドガイド６１の落下が防止される。スライドガイド６１の下端には、センサ収納部６５が設けられている。
スライドガイド６１は、フォーク２５に対して上下方向Ｄ１に相対的にスライド移動可能に設けられている。スライドガイド６１は、上下方向Ｄ１に延びている。スライドガイド６１は、ガイド本体６１ａと、ガイド突起６１ｂと、当接部６１ｃとを有する。ガイド本体６１ａは、上下方向Ｄ１に延在する矩形板状に形成されている。ガイド本体６１ａの前面には、車幅方向Ｄ３に離間した一対のガイド突起６１ｂが設けられている。各ガイド突起６１ｂは、上下方向Ｄ１に延在している。各ガイド突起６１ｂは、フォーク取付部２３の下部に設けられたガイド部材２４（図４参照）によって、車幅方向Ｄ３から挟み込まれている。これにより、ガイド突起６１ｂは、バックレスト２１及びフォーク２５に対して、車幅方向Ｄ３にずれることなく、上下方向Ｄ１に相対移動することが可能となる。ガイド本体６１ａの上端部には、当接部６１ｃが設けられている。当接部６１ｃは、ガイド本体６１ａの上縁に沿って車幅方向Ｄ３に延びている。当接部６１ｃがガイド部材２４に上方から当接することにより、スライドガイド６１の落下が防止される。スライドガイド６１の下端には、センサ収納部６５が設けられている。
【0028】
（センサ収納部）
センサ収納部６５は、検出部４１を含むセンサ装置４０を収納する筐体である。センサ収納部６５は、立方体状に形成されている。センサ収納部６５は、前方に向けて開口する開口部６５ａを有する。検出部４１は、この開口部６５ａを通して前方の情報を検出する。
センサ収納部６５は、検出部４１を含むセンサ装置４０を収納する筐体である。センサ収納部６５は、立方体状に形成されている。センサ収納部６５は、前方に向けて開口する開口部６５ａを有する。検出部４１は、この開口部６５ａを通して前方の情報を検出する。
【0029】
（メカストッパ）
メカストッパ５１は、マスト１０の下端部に取り付けられて前方に突出している。より詳細には、メカストッパ５１は、一対のアウターマスト１１の下端部同士を連結するフランジ１３の車幅方向Ｄ３中央部に取り付けられている。すなわち、メカストッパ５１は、フランジ１３を介してアウターマスト１１の下端部に取り付けられている。メカストッパ５１は、車幅方向Ｄ３から見てＬ字状に形成されている。メカストッパ５１は、底壁５２と、後壁５３とを有する。底壁５２は、水平面に沿って前後方向Ｄ２に延在した平板状に形成されている。上下方向Ｄ１に昇降するフォーク２５が、最も降下した最下降位置にある時、底壁５２の上面５２ａは、フォーク２５のツメ部２５ｂの上面２５ｃよりも上方に位置する。
メカストッパ５１は、マスト１０の下端部に取り付けられて前方に突出している。より詳細には、メカストッパ５１は、一対のアウターマスト１１の下端部同士を連結するフランジ１３の車幅方向Ｄ３中央部に取り付けられている。すなわち、メカストッパ５１は、フランジ１３を介してアウターマスト１１の下端部に取り付けられている。メカストッパ５１は、車幅方向Ｄ３から見てＬ字状に形成されている。メカストッパ５１は、底壁５２と、後壁５３とを有する。底壁５２は、水平面に沿って前後方向Ｄ２に延在した平板状に形成されている。上下方向Ｄ１に昇降するフォーク２５が、最も降下した最下降位置にある時、底壁５２の上面５２ａは、フォーク２５のツメ部２５ｂの上面２５ｃよりも上方に位置する。
【0030】
また、フォーク２５が下降して基準高さＨよりも低い位置に移動した場合、底壁５２の上面５２ａには、センサ収納部６５が載置可能とされている。このように、メカストッパ５１は、センサ収納部６５と当接することにより、センサ収納部６５が床面Ｆと干渉することを防止する。メカストッパ５１の底壁５２の前端は、センサ収納部６５の前端よりも僅かに前方に位置している。
底壁５２の後端部は、後壁５３によって、フランジ１３の下面に接続されている。
底壁５２の後端部は、後壁５３によって、フランジ１３の下面に接続されている。
【0031】
（制御装置）
制御装置７０は、昇降機構３０及びサイドシフト機構３５の動作を制御する。図５に示すように、制御装置７０は、走行制御部７１と、マスト伸縮動作部７２と、マスト前後方向動作部７３と、昇降動作部７４と、前方情報取得部７５と、サイドシフト動作部７６とを有する。
走行制御部７１は、走行機構５を制御して、車体１を走行させる。
マスト伸縮動作部７２は、マスト１０を上下方向Ｄ１に伸縮させる。
マスト前後方向動作部７３は、マスト１０を前後方向Ｄ２に移動させる。
昇降動作部７４は、昇降機構３０を制御し、バックレスト２１及びフォーク２５を上下方向Ｄ１に昇降移動させる。
前方情報取得部７５は、センサ装置４０によってセンシングされた、前方の情報を取得する。
サイドシフト動作部７６は、サイドシフト機構３５を制御し、バックレスト２１及びフォーク２５を車幅方向Ｄ３に移動させる。
制御装置７０は、昇降機構３０及びサイドシフト機構３５の動作を制御する。図５に示すように、制御装置７０は、走行制御部７１と、マスト伸縮動作部７２と、マスト前後方向動作部７３と、昇降動作部７４と、前方情報取得部７５と、サイドシフト動作部７６とを有する。
走行制御部７１は、走行機構５を制御して、車体１を走行させる。
マスト伸縮動作部７２は、マスト１０を上下方向Ｄ１に伸縮させる。
マスト前後方向動作部７３は、マスト１０を前後方向Ｄ２に移動させる。
昇降動作部７４は、昇降機構３０を制御し、バックレスト２１及びフォーク２５を上下方向Ｄ１に昇降移動させる。
前方情報取得部７５は、センサ装置４０によってセンシングされた、前方の情報を取得する。
サイドシフト動作部７６は、サイドシフト機構３５を制御し、バックレスト２１及びフォーク２５を車幅方向Ｄ３に移動させる。
【0032】
（フォークリフトの荷役作業）
本開示の実施形態に係るフォークリフト１００の荷役作業の手順を、図６のフローチャートを参照して説明する。フォークリフト１００によって、棚１０４に載置された荷物１０１を床面Ｆ上に荷降ろしする場合を例に説明する。
まず、走行制御部７１が、走行機構５を制御して、荷物１０１が載置された棚１０４の付近まで車体１を走行させる（ステップＳ１）。
本開示の実施形態に係るフォークリフト１００の荷役作業の手順を、図６のフローチャートを参照して説明する。フォークリフト１００によって、棚１０４に載置された荷物１０１を床面Ｆ上に荷降ろしする場合を例に説明する。
まず、走行制御部７１が、走行機構５を制御して、荷物１０１が載置された棚１０４の付近まで車体１を走行させる（ステップＳ１）。
【0033】
その後、図７に示すように、マスト伸縮動作部７２が、アウターマスト１１に対してインナーマスト１２を上方に相対移動させ、マスト１０を上方に伸ばす（ステップＳ２）。その後さらに、昇降動作部７４が、昇降機構３０を制御してフォーク２５をインナーマスト１２に対して上方に相対移動させる（ステップＳ３）。ステップＳ２、Ｓ３によって、フォーク２５が上方に移動する。フォーク２５の上昇開始直後、検出部４１は、メカストッパ５１に載置された状態で静止している。フォーク２５が基準高さＨ（図４参照）まで上昇すると、スライドガイド６１の当接部６１ｃにガイド部材２４が当接してひっかかる。その後は、検出部４１は、フォーク２５との上下方向Ｄ１の距離を維持したまま、フォーク２５と一体となって上昇する。フォーク２５が荷物１０１と同程度の高さまで移動すると、昇降機構３０はフォーク２５の上昇を停止する。
【0034】
ステップＳ３の後、前方情報取得部７５が、センサ装置４０を制御してパレット１０２の差込孔１０３をセンシングし、差込孔１０３の位置情報を取得する（ステップＳ４）。その後、昇降動作部７４が、昇降機構３０を制御してフォーク２５の上下方向Ｄ１位置を微調整し、サイドシフト動作部７６が、サイドシフト機構３５を制御してフォーク２５の車幅方向Ｄ３位置を微調整する。この時、サイドシフト機構３５に設けられたポテンショメータ（不図示）がフォーク２５のサイドシフト量を検出しながら、フォーク２５の位置調整が行われる。
【0035】
ステップＳ４の後、マスト前後方向動作部７３が、マスト１０を前方に移動させることにより、パレット１０２の差込孔１０３にフォーク２５のツメ部２５ｂを差し込む（ステップＳ５）。図７には、パレット１０２の差込孔１０３にフォーク２５のツメ部２５ｂが差し込まれた状態が、仮想線で示されている。そして、図８に示すように、マスト前後方向動作部７３がマスト１０を後方に移動させ、棚１０４から荷物１０１を取り出す（ステップＳ６）。ステップ６では、荷物１０１がフォーク２５によって保持される。この時、検出部４１は、フォーク２５よりも下方に位置している。このため、センサ装置４０のセンシング領域Ａ１が荷物１０１によって遮られることがなく、センサ装置４０は、フォークリフト１００の前方を良好にセンシングすることができる。
【0036】
ステップＳ６の後、マスト伸縮動作部７２が、アウターマスト１１に対してインナーマスト１２を下方に相対移動させて、マスト１０を上下方向Ｄ１に収縮する（ステップＳ７）。ステップＳ７の後、昇降動作部７４が昇降機構３０を制御してフォーク２５を下降させる（ステップＳ８）。ステップＳ８では、パレット１０２がレッグ３よりも僅かに上方に位置する高さ（走行時のフォーク高さ）まで、昇降動作部７４がフォーク２５を下降させる。
【0037】
ステップＳ８の後、荷物１０１を走行時のフォーク高さに設置して、走行制御部７１が、車体１を走行させ、荷降ろし場所まで移動する（ステップＳ９）。その後、マスト前後方向動作部７３が、マスト１０を前方に移動させ、荷物１０１を床面Ｆ上に載置する（ステップＳ１０）。
この時、フォーク２５が基準高さＨまで低下すると、センサ収納部６５がメカストッパ５１に当接する。これにより、検出部４１がこれ以上下降することがなくなる。そして、検出部４１の上下方向Ｄ１位置が維持されたまま、フォーク２５が下降する。なお、この時、検出部４１がメカストッパ５１に対して車幅方向Ｄ３にずれた位置に存在する場合、サイドシフト動作部７６が、サイドシフト機構３５を制御して、検出部４１がメカストッパ５１の上方に位置するように車幅方向Ｄ３位置を微調整する。そして、図９に示すように、昇降動作部７４がフォーク２５を最下降位置まで下降させる。すると、検出部４１が収納されたセンサ収納部６５は、メカストッパ５１によって床面Ｆよりも上方に位置した状態となる。
その後、マスト前後方向動作部７３がマスト１０を後方に移動させ、パレット１０２からフォーク２５を引き抜く（ステップＳ１１）。
以上の手順を経て、荷降ろしが完了する。
なお、フォークリフト１００は、荷降ろし以外に、荷物１０１の積み込みにも用いることができる。荷物１０１の積み込みは、上述した荷降ろしと逆の手順で進行する。
この時、フォーク２５が基準高さＨまで低下すると、センサ収納部６５がメカストッパ５１に当接する。これにより、検出部４１がこれ以上下降することがなくなる。そして、検出部４１の上下方向Ｄ１位置が維持されたまま、フォーク２５が下降する。なお、この時、検出部４１がメカストッパ５１に対して車幅方向Ｄ３にずれた位置に存在する場合、サイドシフト動作部７６が、サイドシフト機構３５を制御して、検出部４１がメカストッパ５１の上方に位置するように車幅方向Ｄ３位置を微調整する。そして、図９に示すように、昇降動作部７４がフォーク２５を最下降位置まで下降させる。すると、検出部４１が収納されたセンサ収納部６５は、メカストッパ５１によって床面Ｆよりも上方に位置した状態となる。
その後、マスト前後方向動作部７３がマスト１０を後方に移動させ、パレット１０２からフォーク２５を引き抜く（ステップＳ１１）。
以上の手順を経て、荷降ろしが完了する。
なお、フォークリフト１００は、荷降ろし以外に、荷物１０１の積み込みにも用いることができる。荷物１０１の積み込みは、上述した荷降ろしと逆の手順で進行する。
【0038】
（作用効果）
上述したフォークリフト１００では、以下に示す作用効果を奏する。
上述したフォークリフト１００では、以下に示す作用効果を奏する。
【0039】
本実施形態では、フォークリフト１００は、車体１と、マスト１０と、荷役装置２０と、センサ装置４０と、センサ移動機構５０とを備える。マスト１０は、車体１に設けられて上下方向Ｄ１に延びている。荷役装置２０は車体１よりも前方に配置され前後方向Ｄ２に延びるツメ部２５ｂを有したフォーク２５、フォーク２５をマスト１０に対して上下方向Ｄ１に移動させる昇降機構３０、及び、フォーク２５をマスト１０に対して車幅方向Ｄ３に移動させるサイドシフト機構３５を有する。センサ装置４０は、フォーク２５に対して上下方向Ｄ１に相対移動可能となるように荷役装置２０に設けられて前方の情報を検出可能な検出部４１を有し、検出部４１が検出した情報から前方をセンシング可能である。センサ移動機構５０は、フォーク２５が基準高さＨ以上である場合に検出部４１をフォーク２５よりも下方に位置するセンシング位置Ｐ１に移動させるとともに、フォーク２５が基準高さＨを下回った場合に検出部４１をフォーク２５の下端よりも上方に位置する退避位置Ｐ２に移動させる。
【0040】
本実施形態によれば、荷降ろしの際、フォーク２５が基準高さＨ以上に位置すると、センサ移動機構５０がフォーク２５よりも下方に検出部４１を配置する。これにより、フォークリフト１００がフォーク２５によって荷物１０１を保持している時に、センサ装置４０のセンシング領域Ａ１の一部が荷物１０１によって遮られることなくなる。よって、センサ装置４０は、荷役作業中に前方のセンシングを良好に行うことができる。
また、フォーク２５が基準高さＨを下回った場合には、センサ移動機構５０が、検出部４１をフォーク２５の下端よりも上方に位置する退避位置Ｐ２に移動させる。これにより、フォークリフト１００は、フォーク２５で保持した荷物１０１を下降させる際、検出部４１と床面Ｆとの干渉を回避することができる。
また、フォーク２５が基準高さＨを下回った場合には、センサ移動機構５０が、検出部４１をフォーク２５の下端よりも上方に位置する退避位置Ｐ２に移動させる。これにより、フォークリフト１００は、フォーク２５で保持した荷物１０１を下降させる際、検出部４１と床面Ｆとの干渉を回避することができる。
【0041】
本実施形態では、センサ移動機構５０は、スライドガイド６１と、センサ収納部６５とを有する。スライドガイド６１は、フォーク２５に対して上下方向Ｄ１に相対的にスライド移動可能に設けられ、上下方向Ｄ１に延びている。センサ収納部６５は、スライドガイド６１の下端に設けられている。センサ収納部６５には、検出部４１が収納されている。
【0042】
本実施形態によれば、フォーク２５が上昇すると、スライドガイド６１がフォーク２５に対して下方に相対移動する。これにより、フォーク２５の上昇に伴って、検出部４１が自重で下降することができる。
【0043】
さらに、本実施形態では、センサ移動機構５０は、マスト１０の下端部に取り付けられて前方に突出し、センサ収納部６５を載置可能なメカストッパ５１をさらに有する。
【0044】
これにより、フォーク２５が基準高さＨよりも低い位置まで下降した時、センサ収納部６５がメカストッパ５１上に載置されるように設計することができる。このようにすることで、フォーク２５の下降に伴って、検出部４１が床面Ｆと干渉することを防止することができる。
センサ移動機構５０が、これらスライドガイド６１、センサ収納部６５、及びメカストッパ５１を有することにより、検出部４１の昇降のための動力源を別途設ける必要が無くなる。よって、センサ移動機構５０を小型化することができ、省スペース化を達成することができる。
センサ移動機構５０が、これらスライドガイド６１、センサ収納部６５、及びメカストッパ５１を有することにより、検出部４１の昇降のための動力源を別途設ける必要が無くなる。よって、センサ移動機構５０を小型化することができ、省スペース化を達成することができる。
【0045】
（変形例）
続いて、本実施形態の変形例について図１０、図１１を参照して説明する。
図１０、図１１に示すように、本変形例では、メカストッパ５１は、車幅方向Ｄ３に対向して配置された一対のマスト１０に車幅方向Ｄ３に架け渡されている。より詳細には、メカストッパ５１は、底壁５２及び後壁５３に加えて、接続部５４を有している。底壁５２は、車幅方向Ｄ３に延びる板状に形成されている。底壁５２の車幅方向Ｄ３両端は、一対のフォーク２５よりも車幅方向Ｄ３外側に位置している。また、後壁５３は、底壁５２と同程度に車幅方向Ｄ３に延びるように形成されている。
続いて、本実施形態の変形例について図１０、図１１を参照して説明する。
図１０、図１１に示すように、本変形例では、メカストッパ５１は、車幅方向Ｄ３に対向して配置された一対のマスト１０に車幅方向Ｄ３に架け渡されている。より詳細には、メカストッパ５１は、底壁５２及び後壁５３に加えて、接続部５４を有している。底壁５２は、車幅方向Ｄ３に延びる板状に形成されている。底壁５２の車幅方向Ｄ３両端は、一対のフォーク２５よりも車幅方向Ｄ３外側に位置している。また、後壁５３は、底壁５２と同程度に車幅方向Ｄ３に延びるように形成されている。
【0046】
接続部５４は、底壁５２とアウターマスト１１とを接続する部材である。接続部５４は、底壁５２の車幅方向Ｄ３両端に１つずつ、計２つ設けられている。各接続部５４は、底壁５２から上方に延び、アウターマスト１１に固定されている。
【0047】
さらに、本変形例では、センサ収納部６５は、後方に向けて突出した突起部６６を有する。センサ収納部６５の突起部６６がメカストッパ５１の底壁５２上に載置される。この突起部６６とメカストッパ５１とが当接することにより、検出部４１が下降することなく、床面Ｆよりも上方に維持される。
【0048】
本変形例によれば、実施形態と同様の作用効果に加えて、以下の作用効果を奏することができる。
【0049】
本変形例では、メカストッパ５１は、車幅方向Ｄ３に対向して配置された一対のマスト１０に車幅方向Ｄ３に架け渡されている。
これにより、センサ収納部６５がメカストッパ５１よりも車幅方向Ｄ３外側にずれてしまうことが防止される。よって、より確実に、検出部４１が床面Ｆと干渉してしまうことを抑制することができる。
これにより、センサ収納部６５がメカストッパ５１よりも車幅方向Ｄ３外側にずれてしまうことが防止される。よって、より確実に、検出部４１が床面Ｆと干渉してしまうことを抑制することができる。
【0050】
（ハードウェア構成）
上記の実施形態及び変形例の制御装置７０は、図１２に示すコンピュータ１１００に実装される。図１２は、各実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。コンピュータ１１００は、プロセッサ１１１０と、メインメモリ１１２０と、ストレージ１１３０と、インタフェース１１４０とを備える。
上記の実施形態及び変形例の制御装置７０は、図１２に示すコンピュータ１１００に実装される。図１２は、各実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。コンピュータ１１００は、プロセッサ１１１０と、メインメモリ１１２０と、ストレージ１１３０と、インタフェース１１４０とを備える。
【0051】
そして、制御装置７０の上記各機能部の動作は、プログラムの形式でストレージ１１３０に記憶されている。プロセッサ１１１０は、プログラムをストレージ１１３０から読み出してメインメモリ１１２０に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、プロセッサ１１１０は、プログラムに従って、記憶領域をメインメモリ１１２０に確保する。
【0052】
プログラムは、コンピュータ１１００に発揮させる機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、プログラムは、ストレージ１１３０に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、または他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせによって機能を発揮させるものであってもよい。また、コンピュータ１１００は、上記構成に加えて、または上記構成に代えてＰＬＤ（Programmable Logic Device）などのカスタムＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）が挙げられる。この場合、プロセッサ１１１０によって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてよい。
【0053】
ストレージ１１３０の例としては、磁気ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ１１３０は、コンピュータ１１００のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース１１４０または通信回線を介してコンピュータ１１００に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ１１００に配信される場合、配信を受けたコンピュータ１１００が当該プログラムをメインメモリ１１２０に展開し、上記処理を実行してもよい。ストレージ１１３０は、一時的でない有形の記憶媒体であってもよい。
【0054】
また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、当該プログラムは、前述した機能をストレージ１１３０に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【0055】
（その他の実施形態）
以上、本開示の実施の形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
なお、上記実施形態では、フォークリフト１００は、無人搬送フォークリフト（ＡＧＦ）であるとしたが、これに限るものではない。フォークリフト１００は、例えば自動運転フォークリフトであってもよい。
以上、本開示の実施の形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
なお、上記実施形態では、フォークリフト１００は、無人搬送フォークリフト（ＡＧＦ）であるとしたが、これに限るものではない。フォークリフト１００は、例えば自動運転フォークリフトであってもよい。
【0056】
上記実施形態では、マスト１０が２段マストであるとしたが、これに限るものではない。例えばマスト１０は１段マストや、３段以上の多段マストであってもよい。
【0057】
上記実施形態では、センサ移動機構５０には、自重によって上下方向Ｄ１に昇降する自重昇降式が採用され、センサ移動機構５０がセンサ取付部６０とメカストッパ５１とを有する場合について説明したが、これに限られない。例えば、センサ移動機構５０は、フォーク２５が基準高さＨを下回ったことをセンサによって検知し、モータ等を用いて電気的に検出部４１を床面Ｆと干渉しない退避位置Ｐ２まで上昇させるようにしてもよい。
【0058】
＜付記＞
各実施形態に記載のフォークリフト１００は、例えば以下のように把握される。
各実施形態に記載のフォークリフト１００は、例えば以下のように把握される。
【0059】
（１）第１の態様に係るフォークリフト１００は、車体１と、前記車体１に設けられて上下方向Ｄ１に延びるマスト１０と、前記車体１よりも前方に配置され前後方向Ｄ２に延びるツメ部２５ｂを有したフォーク２５、前記フォーク２５を前記マスト１０に対して上下方向Ｄ１に移動させる昇降機構３０、及び、前記フォーク２５を前記マスト１０に対して車幅方向Ｄ３に移動させるサイドシフト機構３５を有する荷役装置２０と、前記フォーク２５に対して上下方向Ｄ１に相対移動可能となるように前記荷役装置２０に設けられて前方の情報を検出可能な検出部４１を有し、前記検出部４１が検出した情報から前方をセンシング可能なセンサ装置４０と、前記フォーク２５が基準高さＨ以上である場合に前記検出部４１を前記フォーク２５よりも下方に位置するセンシング位置Ｐ１に移動させるとともに、前記フォーク２５が前記基準高さＨを下回った場合に前記検出部４１をフォーク２５の下端よりも上方に位置する退避位置Ｐ２に移動させるセンサ移動機構５０と、を備える。
【0060】
本態様によれば、荷降ろしの際、フォーク２５が基準高さＨ以上に位置すると、センサ移動機構５０がフォーク２５よりも下方に検出部４１を配置する。これにより、フォークリフト１００がフォーク２５によって荷物１０１を保持している時に、センサ装置４０のセンシング領域Ａ１の一部が荷物１０１によって遮られることなくなる。よって、センサ装置４０は、荷役作業中に前方のセンシングを良好に行うことができる。
また、フォーク２５が基準高さＨを下回った場合には、センサ移動機構５０が、検出部４１をフォーク２５の下端よりも上方に位置する退避位置Ｐ２に移動させる。これにより、フォークリフト１００は、フォーク２５で保持した荷物１０１を下降させる際、検出部４１と床面Ｆとの干渉を回避することができる。
また、フォーク２５が基準高さＨを下回った場合には、センサ移動機構５０が、検出部４１をフォーク２５の下端よりも上方に位置する退避位置Ｐ２に移動させる。これにより、フォークリフト１００は、フォーク２５で保持した荷物１０１を下降させる際、検出部４１と床面Ｆとの干渉を回避することができる。
【0061】
（２）第２の態様のフォークリフト１００は、第１の態様のフォークリフト１００であって、前記センサ移動機構５０は、前記フォーク２５に対して上下方向Ｄ１に相対的にスライド移動可能に設けられ、上下方向Ｄ１に延びるスライドガイド６１と、前記スライドガイド６１の下端に設けられ、前記検出部４１が収納されるセンサ収納部６５と、を有してもよい。
【0062】
本態様によれば、フォーク２５が上昇すると、スライドガイド６１がフォーク２５に対して下方に相対移動する。これにより、フォーク２５の上昇に伴って、検出部４１が自重で下降することができる。
【0063】
（３）第３の態様のフォークリフト１００は、第２の態様のフォークリフト１００であって、前記センサ移動機構５０は、前記マスト１０の下端部に取り付けられて前方に突出し、前記センサ収納部６５を載置可能なメカストッパ５１をさらに有してもよい。
【0064】
これにより、フォーク２５が基準高さＨよりも低い位置まで下降した時、センサ収納部６５がメカストッパ５１上に載置されるように設計することができる。このようにすることで、フォーク２５の下降に伴って、検出部４１が床面Ｆと干渉することを防止することができる。
【0065】
（４）第４の態様のフォークリフト１００は、第３の態様のフォークリフト１００であって、前記メカストッパ５１は、車幅方向Ｄ３に対向して配置された一対の前記マスト１０に車幅方向Ｄ３に架け渡されていてもよい。
【0066】
これにより、センサ収納部６５がメカストッパ５１よりも車幅方向Ｄ３外側にずれてしまうことを抑制することができる。
【符号の説明】
【0067】
１…車体 ２…車体本体 ３…レッグ ５…走行機構 ６…車輪 ６ａ…前輪 ６ｂ…後輪 １０…マスト １１…アウターマスト １２…インナーマスト １３…フランジ ２０…荷役装置 ２１…バックレスト ２２…バックレスト本体 ２３…フォーク取付部 ２４…ガイド部材 ２５…フォーク ２５ａ…フォーク基部 ２５ｂ…ツメ部 ２５ｃ…上面 ３０…昇降機構 ３１…リフトブラケット ３２…昇降駆動源 ３５…サイドシフト機構 ３５ａ…油圧シリンダ ４０…センサ装置 ４１…検出部 ５０…センサ移動機構 ５１…メカストッパ ５２…底壁 ５２ａ…上面 ５３…後壁 ５４…接続部 ６０…センサ取付部 ６１…スライドガイド ６１ａ…ガイド本体 ６１ｂ…ガイド突起 ６１ｃ…当接部 ６５…センサ収納部 ６５ａ…開口部 ６６…突起部 ７０…制御装置 ７１…走行制御部 ７２…マスト伸縮動作部 ７３…マスト前後方向動作部 ７４…昇降動作部 ７５…前方情報取得部 ７６…サイドシフト動作部 １００…フォークリフト １０１…荷物 １０２…パレット １０３…差込孔 １１００…コンピュータ １１１０…プロセッサ １１２０…メインメモリ １１３０…ストレージ １１４０…インタフェース Ａ１…センシング領域 Ｄ１…上下方向 Ｄ２…前後方向 Ｄ３…車幅方向 Ｆ…床面 Ｐ１…センシング位置 Ｐ２…退避位置 Ｈ…基準高さ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】