ホーム > 特許ランキング > セイコーエプソン株式会社
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024154177
(43)【公開日】2024-10-30
(54)【発明の名称】コネクタ挿入方法および検査方法
(51)【国際特許分類】
B25J 13/00 20060101AFI20241023BHJP
B25J 13/08 20060101ALI20241023BHJP
H01R 43/26 20060101ALI20241023BHJP
【ＦＩ】
B25J13/00 Z
B25J13/08 Z
H01R43/26
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023067868
(22)【出願日】2023-04-18
(71)【出願人】
【識別番号】000002369
【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100091292
【弁理士】
【氏名又は名称】増田 達哉
(74)【代理人】
【識別番号】100173428
【弁理士】
【氏名又は名称】藤谷 泰之
(74)【代理人】
【識別番号】100091627
【弁理士】
【氏名又は名称】朝比 一夫
(72)【発明者】
【氏名】宮本 将尊
【テーマコード（参考）】
3C707
5E063
【Ｆターム（参考）】
3C707AS07
3C707BS12
3C707KS03
3C707KS04
3C707KS31
3C707KS33
3C707KT03
3C707KT05
3C707KX06
3C707LU06
3C707LV17
5E063KA01
(57)【要約】
【課題】第１コネクタを第２コネクタにスムーズに挿入することのできるコネクタ挿入方法および検査方法を提供する。
【解決手段】ロボットを用いて第１コネクタを第２コネクタに挿入するコネクタ挿入方法であって、前記ロボットで前記第１コネクタを把持する把持ステップと、前記第１コネクタの中心軸を前記第２コネクタの中心軸に対してずらした状態で、前記第１コネクタの先端部を前記第２コネクタに挿入する第１挿入ステップと、前記第１コネクタを変位させて前記第１コネクタの中心軸を前記第２コネクタの中心軸と一致させる軸合わせステップと、前記第１コネクタを前記第１コネクタの中心軸に沿う方向に前進させて前記第２コネクタに挿入する第２挿入ステップと、を含む。
【選択図】図９
【解決手段】ロボットを用いて第１コネクタを第２コネクタに挿入するコネクタ挿入方法であって、前記ロボットで前記第１コネクタを把持する把持ステップと、前記第１コネクタの中心軸を前記第２コネクタの中心軸に対してずらした状態で、前記第１コネクタの先端部を前記第２コネクタに挿入する第１挿入ステップと、前記第１コネクタを変位させて前記第１コネクタの中心軸を前記第２コネクタの中心軸と一致させる軸合わせステップと、前記第１コネクタを前記第１コネクタの中心軸に沿う方向に前進させて前記第２コネクタに挿入する第２挿入ステップと、を含む。
【選択図】図９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボットを用いて第１コネクタを第２コネクタに挿入するコネクタ挿入方法であって、
前記ロボットで前記第１コネクタを把持する把持ステップと、
前記第１コネクタの中心軸を前記第２コネクタの中心軸に対してずらした状態で、前記第１コネクタの先端部を前記第２コネクタに挿入する第１挿入ステップと、
前記第１コネクタを変位させて前記第１コネクタの中心軸を前記第２コネクタの中心軸と一致させる軸合わせステップと、
前記第１コネクタを前記第１コネクタの中心軸に沿う方向に前進させて前記第２コネクタに挿入する第２挿入ステップと、を含むことを特徴とするコネクタ挿入方法。
前記ロボットで前記第１コネクタを把持する把持ステップと、
前記第１コネクタの中心軸を前記第２コネクタの中心軸に対してずらした状態で、前記第１コネクタの先端部を前記第２コネクタに挿入する第１挿入ステップと、
前記第１コネクタを変位させて前記第１コネクタの中心軸を前記第２コネクタの中心軸と一致させる軸合わせステップと、
前記第１コネクタを前記第１コネクタの中心軸に沿う方向に前進させて前記第２コネクタに挿入する第２挿入ステップと、を含むことを特徴とするコネクタ挿入方法。
【請求項2】
前記第１挿入ステップでは、前記第１コネクタの中心軸が前記第２コネクタの中心軸に対して傾斜している請求項１に記載のコネクタ挿入方法。
【請求項3】
前記第１挿入ステップと前記軸合わせステップとの間に行われ、
前記第１コネクタを前記第２コネクタの中心軸に直交する方向に移動させて前記先端部を前記第２コネクタに当接させる当接ステップを含む請求項２に記載のコネクタ挿入方法。
前記第１コネクタを前記第２コネクタの中心軸に直交する方向に移動させて前記先端部を前記第２コネクタに当接させる当接ステップを含む請求項２に記載のコネクタ挿入方法。
【請求項4】
前記軸合わせステップでは、前記第１コネクタの前記先端部を前記第２コネクタに当接させた状態を維持しつつ前記第１コネクタを変位させる請求項３に記載のコネクタ挿入方法。
【請求項5】
前記第１コネクタおよび前記第２コネクタは、ＨＤＭＩである請求項１に記載のコネクタ挿入方法。
【請求項6】
前記ロボットは、前記第１コネクタが前記第２コネクタに接触することにより生じる力を検出する力覚センサーを有し、
前記第１挿入ステップでは、前記力覚センサーが検出する力に基づいて前記第１コネクタの先端部を前記第２コネクタに挿入する請求項１に記載のコネクタ挿入方法。
前記第１挿入ステップでは、前記力覚センサーが検出する力に基づいて前記第１コネクタの先端部を前記第２コネクタに挿入する請求項１に記載のコネクタ挿入方法。
【請求項7】
ロボットを用いて第１コネクタを第２コネクタに挿入して検査を行う検査方法であって、
前記第１コネクタを前記ロボットで把持する把持ステップと、
前記第１コネクタの中心軸を前記第２コネクタの中心軸に対してずらした状態で、前記第１コネクタの先端部を前記第２コネクタに挿入する第１挿入ステップと、
前記第１コネクタの中心軸を前記第２コネクタの中心軸と一致させる軸合わせステップと、
前記第１コネクタを前記第１コネクタの中心軸に沿う方向に前進させて前記第２コネクタに挿入する第２挿入ステップと、
前記第１コネクタを前記第１コネクタの中心軸に沿う方向に後退させて前記第２コネクタから引き抜く引き抜きステップと、を含むことを特徴とする検査方法。
前記第１コネクタを前記ロボットで把持する把持ステップと、
前記第１コネクタの中心軸を前記第２コネクタの中心軸に対してずらした状態で、前記第１コネクタの先端部を前記第２コネクタに挿入する第１挿入ステップと、
前記第１コネクタの中心軸を前記第２コネクタの中心軸と一致させる軸合わせステップと、
前記第１コネクタを前記第１コネクタの中心軸に沿う方向に前進させて前記第２コネクタに挿入する第２挿入ステップと、
前記第１コネクタを前記第１コネクタの中心軸に沿う方向に後退させて前記第２コネクタから引き抜く引き抜きステップと、を含むことを特徴とする検査方法。
【請求項8】
前記第１コネクタまたは前記第２コネクタの耐久性を検査する請求項７に記載の検査方法。
【請求項9】
前記第２コネクタに前記第１コネクタを挿入するための挿入力、または前記第２コネクタから前記第１コネクタを引き抜くための引き抜き力を検査する請求項７に記載の検査方法。
【請求項10】
前記引き抜きステップの後に行われ、
前記第２コネクタに対して前記第１コネクタの挿抜を繰り返し行う、繰り返し挿抜ステップを含む請求項８に記載の検査方法。
前記第２コネクタに対して前記第１コネクタの挿抜を繰り返し行う、繰り返し挿抜ステップを含む請求項８に記載の検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、コネクタ挿入方法および検査方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、ロボットで第１コネクタを把持して第２コネクタに挿入するステップと、第１コネクタが第２コネクタに挿入されている状態で第１コネクタおよび第２コネクタを共振させるステップと、共振周波数に基づいて第１コネクタの挿入深さを調整するステップと、を行うロボット装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－０１２７８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
このように、特許文献１のロボット装置では、第１コネクタを第２コネクタに挿入してから、その挿入深さを調整する工夫がされているものの、第１コネクタを第２コネクタに挿入する際の動作については何ら工夫がされていない。したがって、第１コネクタを第２コネクタにスムーズに挿入することができず、挿入に時間がかかったり、第１、第２コネクタが損傷したりするおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明のコネクタ挿入方法は、ロボットを用いて第１コネクタを第２コネクタに挿入するコネクタ挿入方法であって、
前記ロボットで前記第１コネクタを把持する把持ステップと、
前記第１コネクタの中心軸を前記第２コネクタの中心軸に対してずらした状態で、前記第１コネクタの先端部を前記第２コネクタに挿入する第１挿入ステップと、
前記第１コネクタを変位させて前記第１コネクタの中心軸を前記第２コネクタの中心軸と一致させる軸合わせステップと、
前記第１コネクタを前記第１コネクタの中心軸に沿う方向に前進させて前記第２コネクタに挿入する第２挿入ステップと、を含む。
前記ロボットで前記第１コネクタを把持する把持ステップと、
前記第１コネクタの中心軸を前記第２コネクタの中心軸に対してずらした状態で、前記第１コネクタの先端部を前記第２コネクタに挿入する第１挿入ステップと、
前記第１コネクタを変位させて前記第１コネクタの中心軸を前記第２コネクタの中心軸と一致させる軸合わせステップと、
前記第１コネクタを前記第１コネクタの中心軸に沿う方向に前進させて前記第２コネクタに挿入する第２挿入ステップと、を含む。
【0006】
本発明の検査方法は、ロボットを用いて第１コネクタを第２コネクタに挿入して検査を行う検査方法であって、
前記第１コネクタを前記ロボットで把持する把持ステップと、
前記第１コネクタの中心軸を前記第２コネクタの中心軸に対してずらした状態で、前記第１コネクタの先端部を前記第２コネクタに挿入する第１挿入ステップと、
前記第１コネクタの中心軸を前記第２コネクタの中心軸と一致させる軸合わせステップと、
前記第１コネクタを前記第１コネクタの中心軸に沿う方向に前進させて前記第２コネクタに挿入する第２挿入ステップと、
前記第１コネクタを前記第１コネクタの中心軸に沿う方向に後退させて前記第２コネクタから引き抜く引き抜きステップと、を含む。
前記第１コネクタを前記ロボットで把持する把持ステップと、
前記第１コネクタの中心軸を前記第２コネクタの中心軸に対してずらした状態で、前記第１コネクタの先端部を前記第２コネクタに挿入する第１挿入ステップと、
前記第１コネクタの中心軸を前記第２コネクタの中心軸と一致させる軸合わせステップと、
前記第１コネクタを前記第１コネクタの中心軸に沿う方向に前進させて前記第２コネクタに挿入する第２挿入ステップと、
前記第１コネクタを前記第１コネクタの中心軸に沿う方向に後退させて前記第２コネクタから引き抜く引き抜きステップと、を含む。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】第１実施形態に係るロボットシステムの構成図である。
【図2】検査で用いるケーブルを示す平面図である。
【図3】検査対象である電子機器を背面から見た図である。
【図4】ロボットシステムを用いて行う検査方法のフローチャートである。
【図5】検査方法を説明するための図である。
【図6】検査方法を説明するための図である。
【図7】検査方法を説明するための図である。
【図8】検査方法を説明するための図である。
【図9】検査方法を説明するための図である。
【図10】検査方法を説明するための図である。
【図11】検査方法を説明するための図である。
【図12】検査方法を説明するための図である。
【図13】検査方法を説明するための図である。
【図14】検査方法を説明するための図である。
【図15】第２実施形態の検査方法で用いる第１コネクタおよび第２コネクタを示す斜視図である。
【図16】検査方法を説明するための図である。
【図17】検査方法を説明するための図である。
【図18】検査方法を説明するための図である。
【図19】検査方法を説明するための図である。
【図20】検査方法を説明するための図である。
【図21】第４実施形態に係るロボットシステムの構成図である。
【図22】第５実施形態に係るロボットシステムで行う検査で用いられる把持治具を示す斜視図である。
【図24】把持治具をツールが把持した状態を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、本発明のコネクタ挿入方法および検査方法を添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
【0009】
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係るロボットシステムの構成図である。図２は、検査で用いるケーブルを示す平面図である。図３は、検査対象である電子機器を背面から見た図である。図４は、ロボットシステムを用いて行う検査方法のフローチャートである。図５ないし図１４は、それぞれ、検査方法を説明するための図である。
図１は、第１実施形態に係るロボットシステムの構成図である。図２は、検査で用いるケーブルを示す平面図である。図３は、検査対象である電子機器を背面から見た図である。図４は、ロボットシステムを用いて行う検査方法のフローチャートである。図５ないし図１４は、それぞれ、検査方法を説明するための図である。
【0010】
図１に示すロボットシステム１は、把持したケーブル９を電子機器８に挿抜するロボット２と、ロボット２の駆動を制御する制御装置３と、を有する。
【0011】
ロボット２は、６つの駆動軸を有する６軸垂直多関節ロボットである。このようなロボット２は、ベース２１と、ベース２１に回動自在に連結されたロボットアーム２２と、ロボットアーム２２の先端に装着されたツール２３と、ロボットアーム２２とツール２３との間に配置された力覚センサー２４と、ツール２３に配置された撮像装置２５と、を有する。
【0012】
また、ロボットアーム２２は、６本のアーム２２１、２２２、２２３、２２４、２２５、２２６が回動自在に連結された構成であり、６つの関節Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６を備えている。これら６つの関節Ｊ１～Ｊ６のうち、関節Ｊ２、Ｊ３、Ｊ５が曲げ関節であり、関節Ｊ１、Ｊ４、Ｊ６がねじり関節である。また、各関節Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６には、図示しないモーターおよびエンコーダーが設置されている。制御装置３は、ロボットシステム１の運転中、各関節Ｊ１～Ｊ６について、エンコーダーの出力が示す関節Ｊ１～Ｊ６の回転角度を目標位置に一致させるフィードバック制御を実行する。
【0013】
また、ツール２３は、開閉する一対の爪部を有し、一対の爪部でケーブル９を挟持して把持する。ただし、ツール２３の構成は、ケーブル９を把持することができれば、特に限定されない。例えば、ツール２３は、吸着によりケーブル９を把持する構成であってもよい。
【0014】
また、力覚センサー２４は、互いに直交する３つの検出軸を有し、各検出軸に沿う並進力（軸力）および各検出軸まわりの回転力（トルク）をそれぞれ独立して検出することができる。このような力覚センサー２４は、ツール２３が把持したケーブル９に加わる力を検出する。ただし、力覚センサー２４の構成は、ツール２３が把持したケーブル９に加わる力を検出することができれば、特に限定されない。
【0015】
また、撮像装置２５は、例えば、３Ｄカメラ（ステレオカメラ）である。制御装置３は、撮像装置２５が撮像した画像データを画像処理することにより、画像内にある対象物の位置（三次元座標）を特定することができる。ただし、撮像装置２５の構成は、同様の機能を発揮することができれば、特に限定されない。
【0016】
制御装置３は、ロボット２の駆動を制御する。制御装置３は、例えば、コンピューターから構成され、情報を処理するプロセッサー（ＣＰＵ）と、プロセッサーに通信可能に接続されたメモリーと、外部装置との接続を行う外部インターフェースと、を有する。メモリーにはプロセッサーにより実行可能な各種プログラムが保存され、プロセッサーは、メモリーに記憶されたプログラム等を読み込んで実行することができる。
【0017】
以上、ロボットシステム１について簡単に説明したが、その構成については、特に限定されない。例えば、ロボット２は、６軸垂直多関節ロボットでなくてもよく、水平多関節ロボット（スカラロボット）であってもよい。
【0018】
次に、上述したロボットシステム１を用いた検査方法について説明する。また、ロボットシステム１を用いたコネクタ挿入方法についても検査方法の中でまとめて説明する。この検査方法では、電子機器８に対してケーブル９の挿抜を繰り返し、第１コネクタ９２および第２コネクタ８１の耐久性を評価する。これにより、第１コネクタ９２および第２コネクタ８１の強度や、第２コネクタ８１を支える部分の強度を簡単かつ精度よく評価することができる。ただし、検査内容は、特に限定されず、例えば、第１コネクタ９２および第２コネクタ８１の一方だけの耐久性を評価してもよいし、他の評価であってもよい。
【0019】
図２に示すように、ケーブル９は、実際に使用することができる本物のケーブルであり、可撓性を有するケーブル本体９１と、ケーブル本体９１の一端に配置された第１コネクタ９２と、を有する。このように、本物のケーブル９を用いることにより、実際の使用状態を再現することができ、挿抜検査の精度を高めることができる。ただし、ケーブル９は、原寸大の模型（モックアップ）であってもよい。また、ケーブル９からケーブル本体９１を省略してもよい。
【0020】
一方、図３に示すように、電子機器８は、その背面に第１コネクタ９２が挿入される第２コネクタ８１を有する。電子機器８は、ケーブル９の挿抜時にずれないように図示しない固定部材によって固定されている。電子機器８としては、特に限定されず、例えば、プロジェクター、プリンター、パーソナルコンピューター、ディスプレイ、ロボットコントローラー等が挙げられる。
【0021】
本実施形態では、第１コネクタ９２がオスコネクタであり、第２コネクタ８１がメスコネクタである。ただし、これに限定されず、第１コネクタ９２がメスコネクタであり、第２コネクタ８１がオスコネクタであってもよい。また、コネクタの規格は、特に限定されず、例えば、ＵＳＢタイプＡ、ＵＳＢタイプＣ、ＵＳＢミニ、ＵＳＢマイクロ、ＨＤＭＩ（登録商標）、ＶＧＡ、ＬＡＮ等、如何なる規格のものであってもよい。本実施形態では、ＨＤＭＩ（High-Definition Multimedia Interface）である。ＨＤＭＩは、映像および音声をまとめて１本のケーブルで送信可能な規格であり、ＡＶ（Audio／Visual）系の電子機器８を中心に広く使用されている。したがって、より多くの電子機器８を対象とした挿抜耐久検査を行うことができる。
【0022】
検査方法は、図４に示すように、第２コネクタ８１の位置を検出する検出ステップＳ１と、ケーブル９を把持する把持ステップＳ２と、第１コネクタ９２の軸をずらす軸ずらしステップＳ３と、第１コネクタ９２の先端部を第２コネクタ８１に挿入する第１挿入ステップＳ４と、第１コネクタ９２の先端部を第２コネクタに当接させる当接ステップＳ５と、第１コネクタ９２の軸を第２コネクタ８１の軸に一致させる軸合わせステップＳ６と、第１コネクタ９２を第２コネクタ８１に挿入する第２挿入ステップＳ７と、第１コネクタ９２を第２コネクタ８１から引き抜く引き抜きステップＳ８と、第２コネクタ８１に対して第１コネクタ９２の挿抜を繰り返し行う繰り返し挿抜ステップＳ９と、第２コネクタ８１の状態を検査する検査ステップＳ１０と、を含む。
【0023】
なお、第１コネクタ９２および第２コネクタ８１は、共にＨＤＭＩであるため、平面視で、互いに直交する短軸および長軸を有する扁平形状をなす。そこで、以下では、説明の便宜上、第２コネクタ８１の長軸に沿う軸をＸ軸とし、短軸に沿う方向をＺ軸とし、中心軸Ｏ２に沿う軸をＹ軸とする。また、Ｘ軸に沿う方向をＸ軸方向、Ｙ軸に沿う方向をＹ軸方向、Ｚ軸に沿う方向をＺ軸方向ともいう。また、各軸の矢印側をプラス側、反対側をマイナス側とも言う。
【0024】
≪検出ステップＳ１≫
検出ステップＳ１では、まず、制御装置３は、図５に示すように、撮像装置２５の視野内に第２コネクタ８１が位置するようにロボット２を動かし、撮像装置２５で第２コネクタ８１を撮像する。そして、制御装置３は、撮像装置２５が取得した画像データを画像認識処理し、第２コネクタ８１の位置の位置を検出する。なお、第２コネクタ８１の位置とは、例えば、第２コネクタ８１の先端つまり開口端の位置である。また、第２コネクタ８１の位置とは、第２コネクタ８１の位置と姿勢（向き）を含む意味である。
検出ステップＳ１では、まず、制御装置３は、図５に示すように、撮像装置２５の視野内に第２コネクタ８１が位置するようにロボット２を動かし、撮像装置２５で第２コネクタ８１を撮像する。そして、制御装置３は、撮像装置２５が取得した画像データを画像認識処理し、第２コネクタ８１の位置の位置を検出する。なお、第２コネクタ８１の位置とは、例えば、第２コネクタ８１の先端つまり開口端の位置である。また、第２コネクタ８１の位置とは、第２コネクタ８１の位置と姿勢（向き）を含む意味である。
【0025】
≪把持ステップＳ２≫
把持ステップＳ２では、まず、制御装置３は、図６に示すように、撮像装置２５の視野内に第１コネクタ９２が位置するようにロボット２を動かし、撮像装置２５で第１コネクタ９２を撮像する。そして、制御装置３は、撮像装置２５が取得した画像データを画像認識処理し、第１コネクタ９２の位置を検出する。なお、第１コネクタ９２の位置とは、例えば、第１コネクタ９２の先端の位置である。また、第１コネクタ９２の位置とは、第１コネクタ９２の位置と姿勢（向き）を含む意味である。
把持ステップＳ２では、まず、制御装置３は、図６に示すように、撮像装置２５の視野内に第１コネクタ９２が位置するようにロボット２を動かし、撮像装置２５で第１コネクタ９２を撮像する。そして、制御装置３は、撮像装置２５が取得した画像データを画像認識処理し、第１コネクタ９２の位置を検出する。なお、第１コネクタ９２の位置とは、例えば、第１コネクタ９２の先端の位置である。また、第１コネクタ９２の位置とは、第１コネクタ９２の位置と姿勢（向き）を含む意味である。
【0026】
次に、制御装置３は、検出した位置に基づいてロボット２を動かし、ツール２３で第１コネクタ９２の所定位置を把持する。
【0027】
≪軸ずらしステップＳ３≫
軸ずらしステップＳ３では、まず、制御装置３は、図７に示すように、ロボット２を動かして、第１コネクタ９２の向きを第２コネクタ８１の向きに合わせる。つまり、第１コネクタ９２の中心軸Ｏ１をＹ軸と一致させ、短軸をＺ軸と一致させ、長軸をＸ軸と一致させる。図示の例では、中心軸Ｏ１を中心軸Ｏ２に一致させて、第１コネクタ９２を第２コネクタ８１に正対させている。
軸ずらしステップＳ３では、まず、制御装置３は、図７に示すように、ロボット２を動かして、第１コネクタ９２の向きを第２コネクタ８１の向きに合わせる。つまり、第１コネクタ９２の中心軸Ｏ１をＹ軸と一致させ、短軸をＺ軸と一致させ、長軸をＸ軸と一致させる。図示の例では、中心軸Ｏ１を中心軸Ｏ２に一致させて、第１コネクタ９２を第２コネクタ８１に正対させている。
【0028】
次に、制御装置３は、図８に示すように、ロボット２を動かして、第１コネクタ９２をＺ軸まわりに所定角度だけ回転させ、その中心軸Ｏ１を第２コネクタ８１の中心軸Ｏ２に対して傾斜させる。これにより、第１コネクタ９２の先端部分のうち、長軸方向の一端部（Ｘ軸方向マイナス側に位置する端部）が他端部（Ｘ軸方向プラス側に位置する端部）に対して第１コネクタ９２の挿入方向前方側（Ｙ軸方向プラス側）へ突出する。なお、以下では、説明の便宜上、前記一端部、つまり、図中のハッチングで示す部分を「先端部９２０」とも言う。
【0029】
なお、本実施形態では、図７に示す状態を経由して図８に示す状態としているが、これに限定されず、他の状態を経由して、または、他の状態を経由せずに直接、図８に示す状態としてもよい。また、回転軸は、特に限定されず、例えば、第１コネクタ９２をＸ軸まわりに所定角度だけ回転させてもよい。
【0030】
また、軸ずらしステップＳ３を省略し、把持ステップＳ２において第１コネクタ９２を把持する際に中心軸Ｏ１を第２コネクタ８１の中心軸Ｏ２に対して傾斜させてもよい。
【0031】
≪第１挿入ステップＳ４≫
第１挿入ステップＳ４では、制御装置３は、図９に示すように、ロボット２を動かして、第２コネクタ８１に対する傾きを維持しつつ第１コネクタ９２を平行移動させて、第１コネクタ９２の先端部９２０を第２コネクタ８１に挿入する。ここで、軸ずらしステップＳ３において第１コネクタ９２をＺ軸まわりに回転させたことにより、先端部９２０の幅Ｗ１（Ｘ軸方向の長さ）が、第２コネクタ８１の開口の幅Ｗ２（Ｘ軸方向の長さ）よりも小さくなっている。さらには、先端部９２０は、挿入方向先端側に先細りしている。そのため、例えば、図１０に示すように、第１コネクタ９２の中心軸Ｏ１を第２コネクタ８１の中心軸Ｏ２に対して平行とした姿勢で第１コネクタ９２を第２コネクタ８１に挿入する場合と比べて挿入成功確率を高めることができ、第２コネクタ８１への挿入が容易となる。
第１挿入ステップＳ４では、制御装置３は、図９に示すように、ロボット２を動かして、第２コネクタ８１に対する傾きを維持しつつ第１コネクタ９２を平行移動させて、第１コネクタ９２の先端部９２０を第２コネクタ８１に挿入する。ここで、軸ずらしステップＳ３において第１コネクタ９２をＺ軸まわりに回転させたことにより、先端部９２０の幅Ｗ１（Ｘ軸方向の長さ）が、第２コネクタ８１の開口の幅Ｗ２（Ｘ軸方向の長さ）よりも小さくなっている。さらには、先端部９２０は、挿入方向先端側に先細りしている。そのため、例えば、図１０に示すように、第１コネクタ９２の中心軸Ｏ１を第２コネクタ８１の中心軸Ｏ２に対して平行とした姿勢で第１コネクタ９２を第２コネクタ８１に挿入する場合と比べて挿入成功確率を高めることができ、第２コネクタ８１への挿入が容易となる。
【0032】
なお、第１コネクタ９２や第２コネクタ８１の位置の検出誤差、把持位置のずれ等に起因して第１コネクタ９２の先端部９２０が第２コネクタ８１にぶつかり、それ以上の挿入が阻止される場合もある。そこで、制御装置３は、力覚センサー２４が検出する力に基づいて第１コネクタ９２と第２コネクタ８１との接触有無および接触状態を検出し、その検出結果に基づいて第１コネクタ９２の位置を微調整しつつ本ステップを進める。これにより、第１コネクタ９２の先端部９２０を第２コネクタ８１にスムーズに、かつ、より確実に挿入することができる。また、本ステップ中に、第１コネクタ９２および第２コネクタ８１に過度な力が加わり難くなり、これらの破損や変形を効果的に抑制することができる。
【0033】
ここで、第２コネクタ８１の中心軸Ｏ２に対する第１コネクタ９２の中心軸Ｏ１の傾斜角度θとしては、特に限定されないが、例えば、３０°以上６０°以下であることが好ましく、４０°以上５０°以下であることがより好ましく、４５°程度であることがさらに好ましい。これにより、先端部９２０の幅Ｗ１を第２コネクタ８１の開口の幅Ｗ２に対して十分に小さくすることができ、挿入成功確率をさらに高めることができ、本ステップをよりスムーズに、かつ、より確実に行うことができる。
【0034】
≪当接ステップＳ５≫
当接ステップＳ５では、制御装置３は、図１１に示すように、ロボット２を動かして、第２コネクタ８１に対する傾きを維持しつつ第１コネクタ９２をＸ軸方向マイナス側に平行移動させて、先端部９２０を第２コネクタ８１のＸ軸方向マイナス側に位置する内壁８１０に当接させる。これにより、第２コネクタ８１に対して第１コネクタ９２が位置決めされる。なお、当接したかの判定は、力覚センサー２４が検出する力に基づいて行うことができる。
当接ステップＳ５では、制御装置３は、図１１に示すように、ロボット２を動かして、第２コネクタ８１に対する傾きを維持しつつ第１コネクタ９２をＸ軸方向マイナス側に平行移動させて、先端部９２０を第２コネクタ８１のＸ軸方向マイナス側に位置する内壁８１０に当接させる。これにより、第２コネクタ８１に対して第１コネクタ９２が位置決めされる。なお、当接したかの判定は、力覚センサー２４が検出する力に基づいて行うことができる。
【0035】
≪軸合わせステップＳ６≫
軸合わせステップＳ６では、制御装置３は、図１２に示すように、ロボット２を動かして、第１コネクタ９２をＺ軸まわりに回転させて、第１コネクタ９２の先端面の全域が第２コネクタ８１に挿入された状態とすると共に、第１コネクタ９２の中心軸Ｏ１を第２コネクタ８１の中心軸Ｏ２と一致させる。この際、制御装置３は、先端部９２０が内壁８１０に当接した状態を維持しつつ、つまり、先端部９２０と内壁８１０との接点を中心に第１コネクタ９２を回転させることが好ましい。これにより、本ステップをスムーズに行うことができる。
軸合わせステップＳ６では、制御装置３は、図１２に示すように、ロボット２を動かして、第１コネクタ９２をＺ軸まわりに回転させて、第１コネクタ９２の先端面の全域が第２コネクタ８１に挿入された状態とすると共に、第１コネクタ９２の中心軸Ｏ１を第２コネクタ８１の中心軸Ｏ２と一致させる。この際、制御装置３は、先端部９２０が内壁８１０に当接した状態を維持しつつ、つまり、先端部９２０と内壁８１０との接点を中心に第１コネクタ９２を回転させることが好ましい。これにより、本ステップをスムーズに行うことができる。
【0036】
≪第２挿入ステップＳ７≫
第２挿入ステップＳ７では、制御装置３は、図１３に示すように、ロボット２を動かして、第１コネクタ９２を中心軸Ｏ１に沿ってＹ軸方向プラス側に前進させて第２コネクタ８１に挿入する。以上により、第１コネクタ９２の挿入が完了し、第１コネクタ９２と第２コネクタ８１とが接続された状態となる。
第２挿入ステップＳ７では、制御装置３は、図１３に示すように、ロボット２を動かして、第１コネクタ９２を中心軸Ｏ１に沿ってＹ軸方向プラス側に前進させて第２コネクタ８１に挿入する。以上により、第１コネクタ９２の挿入が完了し、第１コネクタ９２と第２コネクタ８１とが接続された状態となる。
【0037】
≪引き抜きステップＳ８≫
引き抜きステップＳ８では、制御装置３は、図１４に示すように、ロボット２を動かして、第１コネクタ９２を中心軸Ｏ１に沿ってＹ軸方向マイナス側に後退させて第２コネクタ８１から引き抜く。
引き抜きステップＳ８では、制御装置３は、図１４に示すように、ロボット２を動かして、第１コネクタ９２を中心軸Ｏ１に沿ってＹ軸方向マイナス側に後退させて第２コネクタ８１から引き抜く。
【0038】
≪繰り返し挿抜ステップＳ９≫
繰り返し挿抜ステップＳ９では、ロボット２を動かして、第１コネクタ９２を中心軸Ｏ１に沿ってＹ軸方向プラス側に前進させて第２コネクタに挿入して図１３に示した状態とし、その後、第１コネクタ９２を中心軸Ｏ１に沿ってＹ軸方向マイナス側に後退させて第２コネクタ８１から引く抜き図１４に示した状態とする行為を１回の挿抜行為とし、これを検査で定められた回数だけ繰り返して行う。なお、第２挿入ステップＳ７が完了したときの第１コネクタ９２の位置および引き抜きステップＳ８が完了したときの第１コネクタ９２の位置を記録し、第１コネクタ９２を２つの位置間で往復させることにより、本ステップをスムーズに行うことができる。
繰り返し挿抜ステップＳ９では、ロボット２を動かして、第１コネクタ９２を中心軸Ｏ１に沿ってＹ軸方向プラス側に前進させて第２コネクタに挿入して図１３に示した状態とし、その後、第１コネクタ９２を中心軸Ｏ１に沿ってＹ軸方向マイナス側に後退させて第２コネクタ８１から引く抜き図１４に示した状態とする行為を１回の挿抜行為とし、これを検査で定められた回数だけ繰り返して行う。なお、第２挿入ステップＳ７が完了したときの第１コネクタ９２の位置および引き抜きステップＳ８が完了したときの第１コネクタ９２の位置を記録し、第１コネクタ９２を２つの位置間で往復させることにより、本ステップをスムーズに行うことができる。
【0039】
≪検査ステップＳ１０≫
検査ステップＳ１０では、第２コネクタ８１自身の状態や電子機器８の第２コネクタ８１を保持する部分の状態を確認して、ケーブル９の挿抜に対する耐久性を評価する。評価は、例えば、制御装置３が、撮像装置２５で第２コネクタ８１を撮像し、その画像データを画像処理することにより行ってもよく、他の検査ロボットが行ってもよい。また、作業者が目視で行ってもよい。
検査ステップＳ１０では、第２コネクタ８１自身の状態や電子機器８の第２コネクタ８１を保持する部分の状態を確認して、ケーブル９の挿抜に対する耐久性を評価する。評価は、例えば、制御装置３が、撮像装置２５で第２コネクタ８１を撮像し、その画像データを画像処理することにより行ってもよく、他の検査ロボットが行ってもよい。また、作業者が目視で行ってもよい。
【0040】
以上、検査方法について説明した。このような検査方法によれば、第２コネクタ８１に対する第１コネクタ９２の挿抜をスムーズに行うことができる。そのため、検査に要する時間を短縮することができる。
【0041】
以上、ロボットシステム１を用いたコネクタの挿入方法および検査方法について説明した。このようなコネクタ挿入方法は、前述したように、ロボット２を用いて第１コネクタ９２を第２コネクタ８１に挿入するコネクタ挿入方法であって、ロボット２で第１コネクタ９２を把持する把持ステップＳ２と、第１コネクタ９２の中心軸Ｏ１を第２コネクタ８１の中心軸Ｏ２に対してずらした状態で、第１コネクタ９２の先端部９２０を第２コネクタ８１に挿入する第１挿入ステップＳ４と、第１コネクタ９２を変位させて第１コネクタ９２の中心軸Ｏ１を第２コネクタ８１の中心軸Ｏ２と一致させる軸合わせステップＳ６と、第１コネクタ９２を第１コネクタ９２の中心軸Ｏ１に沿う方向に前進させて第２コネクタ８１に挿入する第２挿入ステップＳ７と、を含む。このような方法によれば、挿入成功確率が高まり、第２コネクタ８１への第１コネクタ９２の挿入をより確実に、かつ、スムーズに行うことができる。
【0042】
また、前述したように、第１挿入ステップＳ３では、第１コネクタ９２の中心軸Ｏ１が第２コネクタ８１の中心軸Ｏ２に対して傾斜している。これにより、先端部９２０の幅（Ｘ軸方向の長さ）が第２コネクタ８１の開口の幅（Ｘ軸方向の長さ）よりも小さくなる。そのため、第１挿入ステップＳ４において、第１コネクタ９２を第２コネクタ８１に挿入し易くなる。
【0043】
また、前述したように、コネクタ挿入方法は、第１挿入ステップＳ４と軸合わせステップＳ６との間に行われ、第１コネクタ９２を第２コネクタ８１の中心軸Ｏ２に直交する方向、具体的にはＸ軸方向マイナス側に移動させて先端部９２０を第２コネクタ８１に当接させる当接ステップＳ５を含む。これにより、軸合わせステップＳ６に先立って、第２コネクタ８１に対して第１コネクタ９２を位置決めすることができる。
【0044】
また、前述したように、軸合わせステップＳ６では、第１コネクタ９２の先端部９２０を第２コネクタ８１に当接させた状態を維持しつつ第１コネクタ９２を変位させる。これにより、本ステップを終えると同時に、第１コネクタ９２の中心軸Ｏ１が第２コネクタ８１の中心軸Ｏ２とほぼ一致する。言い換えると、本ステップを終えたときの、中心軸Ｏ２に対する中心軸Ｏ１のずれを小さく抑えることができる。
【0045】
また、前述したように、第１コネクタ９２および第２コネクタ８１は、ＨＤＭＩである。ＨＤＭＩは、映像および音声をまとめて送信可能な規格であり、ＡＶ（Audio／Visual）系の電子機器８を中心に広く使用されている。したがって、より多くの電子機器８を対象とした挿抜耐久検査を行うことができる。
【0046】
また、前述したように、ロボット２は、第１コネクタ９２が第２コネクタ８１に接触することにより生じる力を検出する力覚センサー２４を有する。そして、第１挿入ステップＳ４では、力覚センサー２４が検出する力に基づいて第１コネクタ９２の先端部９２０を第２コネクタ８１に挿入する。これにより、第１コネクタ９２の先端部９２０を第２コネクタ８１にスムーズに挿入することができる。また、第１コネクタ９２および第２コネクタ８１に過度な力が加わり難くなり、これらの破損や変形を効果的に抑制することができる。
【0047】
また、前述したように、検査方法は、ロボット２を用いて第１コネクタ９２を第２コネクタ８１に挿入して検査を行う検査方法であって、第１コネクタ９２をロボット２で把持する把持ステップＳ２と、第１コネクタ９２の中心軸Ｏ１を第２コネクタ８１の中心軸Ｏ２に対してずらした状態で、第１コネクタ９２の先端部９２０を第２コネクタ８１に挿入する第１挿入ステップＳ４と、第１コネクタの中心軸Ｏ１を第２コネクタ８１の中心軸Ｏ２と一致させる軸合わせステップＳ６と、第１コネクタ９２を第１コネクタ９２の中心軸Ｏ１に沿う方向に前進させて第２コネクタ８１に挿入する第２挿入ステップＳ７と、第１コネクタ９２を第１コネクタ９２の中心軸Ｏ１に沿う方向に後退させて第２コネクタ８１から引き抜く引き抜きステップＳ８と、を含む。このような検査方法によれば、第２コネクタ８１への第１コネクタ９２の挿抜をスムーズに行うことができ、検査に要する時間を短縮することができる。
【0048】
また、前述したように、検査方法では、第１コネクタ９２または第２コネクタ８１の耐久性を検査する。特に、本実施形態では、その両方の耐久性を検査する。これにより、第１、第２コネクタ９２、８１自身の強度や電子機器８の第２コネクタ８１を支える部分の強度を簡単かつ精度よく評価することができる。
【0049】
また、前述したように、検査方法は、引き抜きステップＳ８の後に行われ、第２コネクタ８１に対して第１コネクタ９２の挿抜を繰り返し行う、繰り返し挿抜ステップＳ９を含む。これにより、第１コネクタ９２および第２コネクタ８１の耐久性を効果的に検査することができる。
【0050】
【0051】
本実施形態に係るロボットシステム１は、第１、第２コネクタ９２、８１の形状（規格）が異なること以外は、前述した第１実施形態のロボットシステム１と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態のロボットシステム１に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、本実施形態の各図では、前述した実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。
【0052】
図１５に示すように、本実施形態では、第１コネクタ９２は、先端面９２２の下端部から前方へ突出する突出部９２３を有する。このような場合、以下のようにして電子機器８の耐久検査を行う。
【0053】
本実施形態の検査方法は、前述した第１実施形態から当接ステップＳ５が省略されており、検出ステップＳ１と、把持ステップＳ２と、軸ずらしステップＳ３と、第１挿入ステップＳ４と、軸合わせステップＳ６と、第２挿入ステップＳ７と、引き抜きステップＳ８と、繰り返し挿抜ステップＳ９と、検査ステップＳ１０と、を含む。このうち、検出ステップＳ１、把持ステップＳ２、引き抜きステップＳ８、繰り返し挿抜ステップＳ９および検査ステップＳ１０については、前述した第１実施形態と同様であるため、その説明を省略し、以下では、軸ずらしステップＳ３、第１挿入ステップＳ４、軸合わせステップＳ６および第２挿入ステップＳ７について説明する。
【0054】
≪軸ずらしステップＳ３≫
軸ずらしステップＳ３では、まず、制御装置３は、図１６に示すように、ロボット２を動かして、第１コネクタ９２の向きを第２コネクタ８１の向きに合わせる。次に、制御装置３は、図１７に示すように、ロボット２を動かして、第１コネクタ９２をＺ軸方向プラス側に移動させ、その中心軸Ｏ１を第２コネクタ８１の中心軸Ｏ２に対してＺ軸方向に平行にずらす。
軸ずらしステップＳ３では、まず、制御装置３は、図１６に示すように、ロボット２を動かして、第１コネクタ９２の向きを第２コネクタ８１の向きに合わせる。次に、制御装置３は、図１７に示すように、ロボット２を動かして、第１コネクタ９２をＺ軸方向プラス側に移動させ、その中心軸Ｏ１を第２コネクタ８１の中心軸Ｏ２に対してＺ軸方向に平行にずらす。
【0055】
≪第１挿入ステップＳ４≫
第１挿入ステップＳ４では、制御装置３は、図１８に示すように、ロボット２を動かして、第１コネクタ９２を中心軸Ｏ１に沿ってＹ軸方向プラス側へ移動させて、突出部９２３を第２コネクタ８１に挿入すると共に、先端面９２２を第２コネクタ８１の開口端に当接させる。このような方法によれば、例えば、中心軸Ｏ１、Ｏ２を一致させた状態で第１コネクタ９２を第２コネクタ８１に挿入する場合と比べて、第２コネクタ８１への挿入が容易となる。
第１挿入ステップＳ４では、制御装置３は、図１８に示すように、ロボット２を動かして、第１コネクタ９２を中心軸Ｏ１に沿ってＹ軸方向プラス側へ移動させて、突出部９２３を第２コネクタ８１に挿入すると共に、先端面９２２を第２コネクタ８１の開口端に当接させる。このような方法によれば、例えば、中心軸Ｏ１、Ｏ２を一致させた状態で第１コネクタ９２を第２コネクタ８１に挿入する場合と比べて、第２コネクタ８１への挿入が容易となる。
【0056】
≪軸合わせステップＳ６≫
軸合わせステップＳ６では、制御装置３は、図１９に示すように、ロボット２を動かして、第１コネクタ９２をＺ軸方向マイナス側に移動させて、第１コネクタ９２の中心軸Ｏ１を第２コネクタ８１の中心軸Ｏ２と一致させる。
軸合わせステップＳ６では、制御装置３は、図１９に示すように、ロボット２を動かして、第１コネクタ９２をＺ軸方向マイナス側に移動させて、第１コネクタ９２の中心軸Ｏ１を第２コネクタ８１の中心軸Ｏ２と一致させる。
【0057】
≪第２挿入ステップＳ７≫
第２挿入ステップＳ７では、制御装置３は、図２０に示すように、ロボット２を動かして、第１コネクタ９２を中心軸Ｏ１に沿ってＹ軸方向プラス側に前進させて第２コネクタ８１に挿入する。以上により、第１コネクタ９２の挿入が完了し、第１コネクタ９２と第２コネクタ８１とが接続された状態となる。
第２挿入ステップＳ７では、制御装置３は、図２０に示すように、ロボット２を動かして、第１コネクタ９２を中心軸Ｏ１に沿ってＹ軸方向プラス側に前進させて第２コネクタ８１に挿入する。以上により、第１コネクタ９２の挿入が完了し、第１コネクタ９２と第２コネクタ８１とが接続された状態となる。
【0058】
このような第２実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【0059】
＜第３実施形態＞
本実施形態に係るロボットシステム１は、検査方法が異なること以外は、前述した第１実施形態のロボットシステム１と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態のロボットシステム１に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。
本実施形態に係るロボットシステム１は、検査方法が異なること以外は、前述した第１実施形態のロボットシステム１と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態のロボットシステム１に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。
【0060】
本実施形態の検査方法で行われる検査の内容は、第２コネクタ８１に第１コネクタ９２を挿入するための挿入力および第２コネクタ８１から第１コネクタ９２を引き抜くための引き抜き力の検査である。これにより、第２コネクタ８１に対する第１コネクタ９２の挿抜のし易さを評価することができる。
【0061】
本実施形態の検査方法は、検出ステップＳ１と、把持ステップＳ２と、軸ずらしステップＳ３と、第１挿入ステップＳ４と、当接ステップＳ５と、軸合わせステップＳ６と、第２挿入ステップＳ７と、引き抜きステップＳ８と、検査ステップＳ１０と、を含む。つまり、前述した第１実施形態から繰り返し挿抜ステップＳ９が省略されている。なお、検出ステップＳ１、把持ステップＳ２、軸ずらしステップＳ３、第１挿入ステップＳ４、当接ステップＳ５、軸合わせステップＳ６、第２挿入ステップＳ７および引き抜きステップＳ８は、それぞれ、前述した第１実施形態と同様である。そのため、以下では、検査ステップＳ１０についてのみ説明する。
【0062】
≪検査ステップＳ１０≫
検査ステップＳ１０では、制御装置３は、第２挿入ステップＳ７において第１コネクタ９２に加わった力を力覚センサー２４で検出し、検出した力に基づいて第１コネクタ９２を第２コネクタ８１に挿入するのに必要な挿入力を検出する。同様に、制御装置３は、引き抜きステップＳ８において第１コネクタ９２に加わった力を力覚センサー２４で検出し、検出した力に基づいて第１コネクタ９２を第２コネクタ８１から引き抜くのに必要な引き抜き力を検出する。これにより、第２コネクタ８１に対する第１コネクタ９２の挿抜のし易さを評価することができる。
検査ステップＳ１０では、制御装置３は、第２挿入ステップＳ７において第１コネクタ９２に加わった力を力覚センサー２４で検出し、検出した力に基づいて第１コネクタ９２を第２コネクタ８１に挿入するのに必要な挿入力を検出する。同様に、制御装置３は、引き抜きステップＳ８において第１コネクタ９２に加わった力を力覚センサー２４で検出し、検出した力に基づいて第１コネクタ９２を第２コネクタ８１から引き抜くのに必要な引き抜き力を検出する。これにより、第２コネクタ８１に対する第１コネクタ９２の挿抜のし易さを評価することができる。
【0063】
以上のように、本実施形態の検査方法では、第２コネクタ８１に第１コネクタ９２を挿入するための挿入力、または第２コネクタ８１から第１コネクタ９２を引き抜くための引き抜き力を検査する。これにより、第２コネクタ８１に対する第１コネクタ９２の挿抜のし易さを評価することができる。
【0064】
このような第３実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【0065】
＜第４実施形態＞
図２１は、第４実施形態に係るロボットシステムの構成図である。
図２１は、第４実施形態に係るロボットシステムの構成図である。
【0066】
本実施形態に係るロボットシステム１は、撮像装置２５の配置が異なること以外は、前述した第１実施形態のロボットシステム１と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態のロボットシステム１に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、本実施形態の図では、前述した実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。
【0067】
図２１に示すように、本実施形態のロボットシステム１では、撮像装置２５がロボット２に配置されておらず、例えば、作業空間の直上に配置され、所定の位置に固定されている。
【0068】
このような第４実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。なお、本実施形態では、電子機器８の姿勢によっては、第２コネクタ８１を撮像装置２５で撮像することができない場合がある。その場合には、例えば、別の方法によって第２コネクタ８１の位置を予め求めておき、求めた位置を制御装置３に保存しておけばよい。
【0069】
＜第５実施形態＞
図２２は、第５実施形態に係るロボットシステムで行う検査で用いられる把持治具を示す斜視図である。図２３は、図２２に示す把持治具の分解斜視図である。図２４は、把持治具をツールが把持した状態を示す斜視図である。
図２２は、第５実施形態に係るロボットシステムで行う検査で用いられる把持治具を示す斜視図である。図２３は、図２２に示す把持治具の分解斜視図である。図２４は、把持治具をツールが把持した状態を示す斜視図である。
【0070】
本実施形態に係るロボットシステム１は、検査の際に、第１コネクタ９２に把持治具７を装着すること以外は、前述した第１実施形態のロボットシステム１と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態のロボットシステム１に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、本実施形態の各図では、前述した実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。
【0071】
本実施形態の検査では、把持ステップＳ２に先立って第１コネクタ９２に把持治具７を装着する。図２２および図２３に示すように、把持治具７は、第１コネクタ９２を保持する基部７２と、基部７２と第１コネクタ９２との間に介在するスペーサー７１と、基部７２に挿通する管状のロック部７３と、を有する。また、スペーサー７１は、スペーサー片７１１、７１２に分割されており、基部７２は、基部片７２１、７２２に分割されている。これら各部は、例えば、樹脂材料で構成されている。
【0072】
把持治具７では、まず、スペーサー片７１１、７１２で第１コネクタ９２のボディを挟み込んでスペーサー７１を組み立てる。スペーサー７１は、第１コネクタ９２の位置決めを行う位置決め部７１３を有する。これにより、第１コネクタ９２をスペーサー７１に対して所定位置に配置することができると共に、位置決め後のずれを抑制することができる。位置決め部７１３の構成は、第１コネクタ９２のボディ形状に応じて適宜設計することができ、本実施形態では、ボディのくびれに係合する凸部を有する構成となっている。
【0073】
次に、基部片７２１、７２２でスペーサー７１を挟み込んで基部７２を組み立てる。基部７２は、スペーサー７１の位置決めを行う位置決め部７２３を有する。これにより、スペーサー７１を基部７２に対して所定位置に配置することができると共に、位置決め後のずれを抑制することができる。位置決め部７２３の構成は、スペーサー７１の形状に応じて適宜設計することがでる。本実施形態の位置決め部７２３は、基部７２の先端部に形成され、スペーサー７１が嵌め込まれる凹部を有する構成となっている。
【0074】
次に、基部７２にロック部７３を挿通することにより、スペーサー７１および基部７２の組み立て状態が維持される。基部７２は、ロック部７３の位置決めを行う位置決め部７２４を有する。これにより、ロック部７３を基部７２に対して所定位置に配置することができる。位置決め部７２４の構成は、ロック部７３の形状に応じて適宜設計することができ、本実施形態では、ロック部７３を突き当てる壁部を有する構成となっている。以上により、把持治具７の組み立てが完了する。このような構成によれば、把持治具７をケーブル９に容易に装着することができる。なお、把持治具７を装着した状態では、把持治具７の先端から第１コネクタ９２の先端部、具体的にはオス端子部分（第２コネクタ８１に挿入される部分）の全体が突出している。
【0075】
また、把持治具７は、ロック部７３の上面に配置された画像認識用の認識マークＭ１を有する。認識マークＭ１は、ロック部７３と一体形成されていてもよく、別体形成で接着剤等により接合されていてもよい。
【0076】
認識マークＭ１は、画像認識され易い構成となっている。具体的には、認識マークＭ１は、画像認識され易い色および光沢を有する。認識マークＭ１は、例えば、樹脂材料で構成され、光沢が十分に抑えられている。また、周囲とは異なる色に着色されている。そのため、認識マークＭ１およびその輪郭が画像データに鮮明に表れる。そのため、第１コネクタ９２を直に撮像して得られた画像データに基づいて第１コネクタ９２の位置を検出するよりも、第１コネクタ９２の位置を精度よく検出することができる。また、認識マークＭ１は、画像認識に時間がかかり過ぎないように、小さ過ぎず大き過ぎない適度な大きさで構成されている。
【0077】
また、認識マークＭ１は、立体形状をなす。さらに、認識マークＭ１の側面は、テーパー状に傾斜し、撮像装置２５が撮像して得られた画像データに表れる。そのため、認識マークＭ１に関する情報量が増え、その分、認識マークＭ１をより精度よく画像認識することができる。したがって、第１コネクタ９２の位置をより精度よく検出することができる。ただし、認識マークＭ１の形状は、特に限定されず、側面がテーパー状でなくてもよいし、例えば、印刷層、シールの貼着等で形成された平面形状であってもよい。
【0078】
また、基部７２は、ロボット２のツール２３で把持される把持部７２５を有する。把持部７２５は、基部７２の両側面に形成された一対の切り欠き部によって括れた形状となっている。そして、図２４に示すように、把持ステップＳ２において、切り欠き部にツール２３の爪部を差し込んで把持部７２５を挟持することにより、把持治具７を安定した姿勢で把持することができる。
【0079】
また、把持部７２５は、認識マークＭ１よりも基端側、つまり、挿入方向の後方に位置している。これにより、ツール２３で把持部７２５を把持したときのツール２３と第１コネクタ９２との離間距離Ｄが大きくなり、例えば、ツール２３で第１コネクタ９２を直接把持した場合には第１コネクタ９２を挿入できない程に奥まった場所にある第２コネクタ８１に対しても第１コネクタ９２を挿入することができる。そのため、検査の作業性が向上する。ただし、把持部７２５の配置は、特に限定されない。
【0080】
以上、把持治具７について説明した。把持治具７を第１コネクタ９２に装着した状態における認識マークＭ１と把持部７２５との相対的位置関係（認識マークＭ１からのオフセット量）と、認識マークＭ１と第１コネクタ９２との相対的位置関係（認識マークＭ１からのオフセット量）と、が予め既知とされており、これらの関係は制御装置３に保存されている。したがって、制御装置３は、撮像装置２５が取得した画像から認識マークＭ１の位置を検出すれば、そこから把持部７２５および第１コネクタ９２の位置をそれぞれ検出することができる。
【0081】
このような第５実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【0082】
以上、本発明のコネクタ挿入方法および検査方法を図示の実施形態に基づいて説明したが本発明はこれに限定されるものではない。各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物または工程が付加されていてもよい。
【符号の説明】
【0083】
１…ロボットシステム、２…ロボット、２１…ベース、２２…ロボットアーム、２２１…アーム、２２２…アーム、２２３…アーム、２２４…アーム、２２５…アーム、２２６…アーム、２３…ツール、２４…力覚センサー、２５…撮像装置、３…制御装置、７…把持治具、７１…スペーサー、７１１…スペーサー片、７１２…スペーサー片、７１３…位置決め部、７２…基部、７２１…基部片、７２２…基部片、７２３…位置決め部、７２４…位置決め部、７２５…把持部、７３…ロック部、８…電子機器、８１…第２コネクタ、８１０…内壁、９…ケーブル、９１…ケーブル本体、９２…第１コネクタ、９２０…先端部、９２２…先端面、９２３…突出部、Ｄ…離間距離、Ｊ１…関節、Ｊ２…関節、Ｊ３…関節、Ｊ４…関節、Ｊ５…関節、Ｊ６…関節、Ｍ１…認識マーク、Ｏ１…中心軸、Ｏ２…中心軸、Ｓ１…検出ステップ、Ｓ２…把持ステップ、Ｓ３…軸ずらしステップ、Ｓ４…第１挿入ステップ、Ｓ５…当接ステップ、Ｓ６…軸合わせステップ、Ｓ７…第２挿入ステップ、Ｓ８…引き抜きステップ、Ｓ９…繰り返し挿抜ステップ、Ｓ１０…検査ステップ、W１…幅、W２…幅、θ…傾斜角度
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
