特開 2024-154201 監視方法および監視システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024154201

(43)【公開日】2024-10-30

(54)【発明の名称】監視方法および監視システム

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20241023BHJP

   B66C 13/00 20060101ALI20241023BHJP

   E02F 9/24 20060101ALI20241023BHJP

【ＦＩ】

H04N7/18 D

B66C13/00 D

E02F9/24 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023067909

(22)【出願日】2023-04-18

(71)【出願人】

【識別番号】000219406

【氏名又は名称】東亜建設工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001368

【氏名又は名称】清流国際弁理士法人

(74)【代理人】

【識別番号】100129252

【弁理士】

【氏名又は名称】昼間 孝良

(74)【代理人】

【識別番号】100155033

【弁理士】

【氏名又は名称】境澤 正夫

(72)【発明者】

【氏名】藤山 映

(72)【発明者】

【氏名】宮本 憲都

(72)【発明者】

【氏名】田淵 朝人

【テーマコード（参考）】

2D015

5C054

【Ｆターム（参考）】

2D015GA03

2D015GB06

2D015HA03

5C054CA04

5C054CC02

5C054CE02

5C054FC12

5C054FE14

5C054HA30

(57)【要約】

【課題】撮影装置による撮影範囲を変更した場合にも、撮影領域に対して予め設定したチェック対象エリアを区画する境界枠を、撮影画像データに対して正確な位置に表示できる監視方法および監視システムを提供する。
【解決手段】
演算装置３に、区画用標識５の画像データを教師データとして機械学習された標識検出モデルを記憶させておく。撮影領域４０には複数の区画用標識５を配設し、撮影装置２により複数の区画用標識５を撮影する。演算装置３により、撮影装置２から入力された撮影画像データ１０と標識検出モデルとに基づいて、撮影画像データ１０でのそれぞれの区画用標識５の位置を検出し、その検出データに基づいて撮影画像データ１０での隣り合う区画用標識５どうしを線Ｌで結ぶことによりチェック対象エリア１２を区画する境界枠１３を作成し、その境界枠１３を管理画像データ１１に表示する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮影装置による撮影によって取得した撮影領域の撮影画像データを演算装置に入力し、前記演算装置により前記撮影画像データにチェック対象エリアを表示した管理画像データをモニタに表示する監視方法において、
前記演算装置には、区画用標識の画像データを教師データとして機械学習された標識検出モデルを予め記憶させておき、
前記撮影領域には複数の前記区画用標識を配設して、前記撮影装置により前記撮影領域とともに複数の前記区画用標識を撮影し、
前記演算装置により、前記撮影装置から入力された前記撮影画像データと前記標識検出モデルとに基づいて、前記撮影画像データでのそれぞれの前記区画用標識の位置を検出し、その検出データに基づいて前記撮影画像データでの隣り合う前記区画用標識どうしを線で結ぶことにより前記チェック対象エリアを区画する境界枠を作成し、その作成した前記境界枠を前記管理画像データに表示することを特徴とする監視方法。

【請求項2】

前記境界枠を作成する演算処理では、前記演算装置によって検出したそれぞれの前記区画用標識の前記撮影画像データでの座標点を算出して、その算出した複数の前記区画用標識の座標点どうしの中心点を算出し、前記中心点とそれぞれの前記区画用標識の座標点を結ぶベクトルをそれぞれ算出して、前記中心点から予め設定した所定方向に延在する基準直線とそれぞれの前記ベクトルとのなす角度を算出し、前記なす角度が小さい順、または、前記なす角度が大きい順に、隣り合う前記区画用標識の座標点どうしを線で結び、前記なす角度が最も小さい前記区画用標識の座標点と前記なす角度が最も大きい前記区画用標識の座標点とを線で結ぶことにより前記境界枠を作成する請求項１に記載の監視方法。

【請求項3】

前記演算装置には、複数種類の前記区画用標識の画像データをそれぞれ教師データとして機械学習された前記標識検出モデルを予め記憶させておき、
前記撮影領域には複数種類の前記区画用標識をそれぞれ複数配設して、前記撮影装置により複数種類の前記区画用標識を撮影し、
前記演算装置により、前記撮影装置から入力された前記撮影画像データと前記標識検出モデルとに基づいて、前記区画用標識の種類毎にそれぞれ前記境界枠を作成し、その作成した前記区画用標識の種類毎の前記境界枠をそれぞれ前記管理画像データに表示する請求項１または２に記載の監視方法。

【請求項4】

前記演算装置には、除外用標識の画像データを教師データとして機械学習された前記標識検出モデルを予め記憶させておき、
前記撮影領域に複数の前記除外用標識を配設して、前記撮影装置により複数の前記除外用標識を撮影し、
前記演算装置により、前記撮影装置から入力される前記撮影画像データと前記標識検出モデルとに基づいて、前記撮影画像データでのそれぞれの前記除外用標識の位置を検出し、その検出データに基づいて前記撮影画像データでの隣り合う前記除外用標識どうしを線で結ぶことにより前記チェック対象エリアから除外する除外範囲を区画する境界枠を作成し、その作成した前記除外範囲を区画する境界枠の枠内を除外した前記チェック対象エリアを前記管理画像データに表示する請求項１または２に記載の監視方法。

【請求項5】

撮影領域を撮影する撮影装置と、前記撮影装置によって取得された撮影画像データが入力される演算装置と、前記演算装置に通信可能に接続されたモニタとを備えて、前記演算装置により前記撮影画像データにチェック対象エリアが表示された管理画像データがモニタに表示される監視システムにおいて、
前記演算装置には、区画用標識の画像データを教師データとして機械学習された標識検出モデルが予め記憶されていて、
前記撮影領域には複数の前記区画用標識が配設され、前記撮影装置により前記撮影領域とともに複数の前記区画用標識が撮影され、
前記演算装置により、前記撮影装置から入力された前記撮影画像データと前記標識検出モデルとに基づいて、前記撮影画像データでのそれぞれの前記区画用標識の位置が検出され、その検出データに基づいて前記撮影画像データでの隣り合う前記区画用標識どうしを線で結ぶことにより前記チェック対象エリアを区画する境界枠が作成され、その作成された前記境界枠が前記管理画像データに表示される構成であることを特徴とする監視システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、監視方法および監視システムに関し、さらに詳しくは、監視に使用する撮影装置を移動させた場合や撮影装置のズーム倍率を変更した場合にも、撮影領域に対して予め設定したチェック対象エリアを区画する境界枠を、撮影装置によって取得される撮影画像データに対して正確な位置に表示できる監視方法および監視システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、建設現場などの監視に使用する装置やシステムが種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の作業機械の警報装置では、作業機械の上部旋回体に設置したビデオカメラ（撮影装置）により上部旋回体の後方を撮影し、ビデオカメラによって取得した撮影画像データに警報エリア（チェック対象エリア）を表示した管理画像データをモニタに表示させる構成になっている。この警報装置では、作業機械の運転手が、撮影画像データが表示されるモニタを見ながら、上下調整ボリュームと左右調整ボリュームとを用いてモニタ上で警報エリアを区画する境界枠の位置と大きさを設定する構成にしている。

【0003】

特許文献１に記載の発明では、監視中にビデオカメラを移動させることやビデオカメラのズーム倍率を変更することは想定しておらず、固定されたビデオカメラによって取得される一定の撮影範囲に対して、モニタの画面を基準にして警報エリアの境界枠を設定している。そのため、監視中にビデオカメラの移動やズーム倍率の変更により、ビデオカメラによる撮影範囲が変化した場合には、モニタに表示される撮影範囲は変わるが、モニタ上に表示される警報エリアを区画する境界枠の位置と大きさは変化しない状態になる。そのため、ビデオカメラによる撮影範囲を変化させる場合には、撮影領域に対する警報エリアを区画する境界枠を、撮影画像データに対して正確な位置に表示させることはできなかった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平９―１２５４６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明の目的は、監視に使用する撮影装置を移動させた場合や撮影装置のズーム倍率を変更した場合にも、撮影領域に対して予め設定したチェック対象エリアを区画する境界枠を、撮影装置によって取得される撮影画像データに対して正確な位置に表示できる監視方法および監視システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため本発明の監視方法は、撮影装置による撮影によって取得した撮影領域の撮影画像データを演算装置に入力し、前記演算装置により前記撮影画像データにチェック対象エリアを表示した管理画像データをモニタに表示する監視方法において、前記演算装置には、区画用標識の画像データを教師データとして機械学習された標識検出モデルを予め記憶させておき、前記撮影領域には複数の前記区画用標識を配設して、前記撮影装置により前記撮影領域とともに複数の前記区画用標識を撮影し、前記演算装置により、前記撮影装置から入力された前記撮影画像データと前記標識検出モデルとに基づいて、前記撮影画像データでのそれぞれの前記区画用標識の位置を検出し、その検出データに基づいて前記撮影画像データでの隣り合う前記区画用標識どうしを線で結ぶことにより前記チェック対象エリアを区画する境界枠を作成し、その作成した前記境界枠を前記管理画像データに表示することを特徴とする。

【0007】

本発明の監視システムは、撮影領域を撮影する撮影装置と、前記撮影装置によって取得された撮影画像データが入力される演算装置と、前記演算装置に通信可能に接続されたモニタとを備えて、前記演算装置により前記撮影画像データにチェック対象エリアが表示された管理画像データがモニタに表示される監視システムにおいて、前記演算装置には、区画用標識の画像データを教師データとして機械学習された標識検出モデルが予め記憶されていて、前記撮影領域には複数の前記区画用標識が配設され、前記撮影装置により前記撮影領域とともに複数の前記区画用標識が撮影され、前記演算装置により、前記撮影装置から入力された前記撮影画像データと前記標識検出モデルとに基づいて、前記撮影画像データでのそれぞれの前記区画用標識の位置が検出され、その検出データに基づいて前記撮影画像データでの隣り合う前記区画用標識どうしを線で結ぶことにより前記チェック対象エリアを区画する境界枠が作成され、その作成された前記境界枠が前記管理画像データに表示される構成であることを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、撮影領域に複数の区画用標識を配設することで、撮影領域に対してチェック対象エリアを区画する境界枠を設定し、撮影装置により撮影領域とともに複数の区画用標識を撮影する。演算装置には区画用標識の画像データを教師データとして機械学習された標識検出モデルを予め記憶させておくことで、演算装置により、撮影装置から入力された撮影画像データと標識検出モデルとに基づいて、撮影画像データでのそれぞれの区画用標識の位置を検出できる。その検出データに基づいて撮影画像データでの隣り合う区画用標識どうしを線で結ぶことによりチェック対象エリアを区画する境界枠を作成できる。そして、その作成した境界枠を管理画像データに表示する構成にすることで、監視中に撮影装置を移動させた場合や撮影装置のズーム倍率を変更した場合にも、撮影領域に対して予め設定したチェック対象エリアを区画する境界枠を、撮影画像データに対して正確な位置に表示することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明に係る実施形態の監視システムを使用して、クレーンによる荷役作業の監視を行っている状況を側面視で例示する説明図である。

【図2】図１の撮影装置によって取得した撮影画像データを例示する説明図である。

【図3】図１のモニタに表示される管理画像データを例示する説明図である。

【図4】図３のチェック対象エリアを区画する境界枠を作成するプロセスを例示する説明図である。

【図5】撮影領域に２種類の区画用標識を配設して、撮影画像データに２つのチェック対象エリアを表示した管理画像データを例示する説明図である。

【図6】撮影領域に区画用標識と除外用標識を配設して、撮影画像データに除外範囲を設けたチェック対象エリアを表示した管理画像データを例示する説明図である。

【図7】クレーンによって吊り下げている吊具と吊荷にそれぞれ別々の種類の区画用標識を配設して、吊具の範囲と吊荷の範囲をそれぞれチェック対象エリアとして撮影画像データに表示した管理画像データを例示する説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の監視方法および監視システムを図に示した実施形態に基づいて説明する。

【0011】

図１に例示する本発明の監視システム１は、建設現場などの監視に使用するシステムである。この実施形態では、監視システム１を使用して、クレーン２０によって吊体２３（吊具２４および吊荷２５）を吊上げて移動させる荷役作業を監視する場合を例示する。本発明の監視システム１は、クレーン２０による荷役作業に限らず、他にも建設現場の様々な作業の監視に使用できる。本発明の監視システム１は、建設現場での監視に限らず、他にも様々なシチュエーションの監視に使用することができる。

【0012】

図１および図２に例示するように、監視システム１は、撮影領域４０を撮影する撮影装置２と、撮影装置２によって取得された撮影画像データ１０が入力される演算装置３と、演算装置３に通信可能に接続されたモニタ４ａ、４ｂとを備えている。監視システム１では、さらに、複数の区画用標識５を使用する。この実施形態の監視システム１は、さらに、演算装置３に通信可能に接続された警告手段７を有している。

【0013】

撮影領域４０は監視の対象となる領域であり、本発明では撮影領域４０の一部の範囲を、監視においてチェックを行う対象となるチェック対象エリア１２として設定する。本発明では撮影領域４０に対してチェック対象エリア１２を区画する境界枠１３を設定する。

【0014】

具体的には例えば、クレーン２０による荷役作業の監視を行う場合には、吊体２３を吊り上げているときに玉掛作業等を行う人３０が待機する面や、吊体２３を着床させる面などが撮影領域４０となる。撮影領域４０は地面に限らず、陸上の建造物や船舶、水上構造体などの床面を撮影領域４０とすることもできる。例えば、陸地や船舶に配置されている置荷の上面や、吊荷２５を着床させる運搬機の荷台の上面などを撮影領域４０とすることもできる。水上の監視を行う場合には、例えば、水面を撮影領域４０とすることもできる。

【0015】

この実施形態では、玉掛作業等を行う人３０が待機する地面を撮影領域４０とし、クレーン２０による荷役作業において吊体２３を移動させる可能性があり、人３０が侵入することが比較的危険な警戒エリアをチェック対象エリア１２として設定している。この実施形態では、撮影領域４０が平坦面である場合を例示しているが、例えば、起伏や溝部などがある面を撮影領域４０とすることもできる。

【0016】

撮影装置２には例えば、動画を撮影可能なデジタルカメラなどが使用される。撮影装置２は、例えば、撮影領域４０の上方に配置される。撮影領域４０には複数の区画用標識５が配設される。それぞれの区画用標識５は、チェック対象エリア１２を区画する境界枠１３とする位置に配設される。複数の区画用標識５は互いに間隔をあけて配設される。この実施形態では、平面視で六角形状の境界枠１３とする六ヶ所の角部にそれぞれ区画用標識５が配設されている。撮影領域４０に配設する区画用標識５の数や配置は、撮影領域４０に対して設定するチェック対象エリア１２の境界枠１３の形状や大きさに応じて適宜決定できる。

【0017】

この監視システム１では、撮影装置２により、撮影領域４０とともに、撮影領域４０に配設されている複数の区画用標識５が撮影される。この実施形態では、クレーン２０が備えている傾動可能なブーム２１の先端部２１ａに撮影装置２が設置されている。ブーム２１の先端部２１ａから吊り下げられた吊ワイヤ２２の下端には吊体２３（吊具２４、吊荷２５）が設けられている。なお、以下の説明での吊体２３は、吊具２４に吊荷２５を吊下げていない状態では吊具２４を示し、吊具２４に吊荷２５を吊下げている状態では吊具２４および吊荷２５を示している。

【0018】

この実施形態の撮影装置２の撮影方向は下向きに設定され、下方に位置する吊体２３とその周辺領域（撮影領域４０）が撮影される構成になっている。図１では、撮影装置２による撮影範囲を一点鎖線で示している。この実施形態のように、撮影装置２をクレーン２０のブーム２１の先端部２１ａに設置する場合には、ブーム２１の上下方向の傾斜角度が変更された場合にも、撮影装置２による撮影方向が下向きに維持される構成にするとよい。この実施形態では、ブーム２１の先端部２１ａに撮影装置２の撮影方向を下向きに維持する回動機構２ａが設けられている。ブーム２１の先端部２１ａに既設のクレーンカメラが設けられている場合には、そのクレーンカメラを撮影装置２として使用することもできる。既設のクレーンカメラとは別に撮影装置２を追設することもできる。

【0019】

撮影装置２の設置位置や撮影装置２による撮影方向は、撮影領域４０とともに撮影領域４０に配設されている複数の区画用標識５を撮影できる構成であれば特に限定されない。例えば、撮影装置２を建物や柱、船の構造体などに設置することができる。また、例えば、撮影装置２を搭載したドローンなどの飛行体を撮影領域４０の上方に飛行（ホバリング）させた状態にして、飛行体に搭載した撮影装置２によって撮影領域４０とともに複数の区画用標識５を撮影する構成にすることもできる。

【0020】

図２は、撮影装置２によって取得される撮影画像データ１０を例示している。撮影装置２によって所定の撮影周期毎に撮影画像データ１０が取得され、撮影装置２によって取得された撮影画像データ１０は、演算装置３に逐次入力される。この実施形態では、撮影装置２によって取得された撮影画像データ１０が、演算装置３に無線通信で送信される構成になっている。例えば、撮影装置２と演算装置３とが有線で通信可能に接続された構成にすることもできる。なお、図中の撮影画像データ１０では、吊ワイヤ２２を省略している。

【0021】

区画用標識５は、板状部材やシート状部材に目印となる図形や文字が付されたものである。区画用標識５は、厚さが１ｍｍ以上５０ｍｍ以下の薄い部材で構成するとよい。図２に例示するように、この実施形態では平面視で四角形状の区画用標識５を使用している。この実施形態の区画用標識５は、四角を十字に四分割した図形が付されていて、その図形の隣り合う区画どうしは異なる色で彩色されている。区画用標識５の形状や図形のデザイン、色彩などはこの実施形態に限定されず、他にも様々な構成にすることができる。例えば、区画用標識５は、円形を十字に四分割したデザインなどにすることもできる。

【0022】

区画用標識５は、撮影領域４０に存在する人３０や人３０が身に着ける装備品（ヘルメットや帽子など）と識別できる色彩やデザインにすることが好ましい。区画用標識５の色彩は、例えば、黒色と黄色の組み合わせや、黒色と赤色の組み合わせにするとよい。区画用標識５の実寸の大きさ（直径の実寸法或いは縦横の実寸法）は特に限定されないが、例えば、２００ｍｍ～５００ｍｍ程度である。区画用標識５として公知の対空標識を用いることもできる。

【0023】

この実施形態では、区画用標識５を地面に直接載置している場合を例示しているが、例えば、撮影領域４０にある備品や設備に区画用標識５を付設することもできる。例えば、区画用標識５をカラーコーン（登録商標）などに付設した状態で撮影領域４０に配設することもできる。水上の監視を行う場合には、例えば、水上に係留した浮体（ブイなど）に区画用標識５を付設することで、水上に区画用標識５を配設することもできる。

【0024】

演算装置３には、コンピュータ等を用いる。この実施形態では、クレーン２０の操縦室に演算装置３を配置しているが、演算装置３の配置は特に限定されず他の位置に配置することもできる。演算装置３には、区画用標識５の画像データを教師データとして機械学習された標識検出モデルが予め記憶されている。この標識検出モデルは、撮影装置２から入力された撮影画像データ１０でのそれぞれの区画用標識５の座標位置を検出するためのコンピュータプログラムである。

【0025】

演算装置３には、教師データとして、区画用標識５の多数の画像データが記憶されている。区画用標識５の特徴を人工知能（ＡＩ）に機械学習させることで、撮影画像データ１０での区画用標識５の座標位置を検出する標識検出モデルを生成することが可能である。演算装置３による機械学習の手法としては、例えば、ディープラーニングや、ニュートラルネットワーク、回帰、クラスタリング、パターンマッチングなどが例示できる。

【0026】

図３に例示するように、演算装置３は、予め記憶されている標識検出モデルと、撮影装置２から入力された撮影画像データ１０とに基づいて、撮影画像データ１０でのそれぞれの区画用標識５の位置（座標位置）を検出する。この実施形態の演算装置３は、撮影画像データ１０において区画用標識５として検出した検出枠Ｂ（所謂、バウンディングボックス）の中心の座標点Ｐを、撮影画像データ１０での区画用標識５の座標位置として算出する構成になっている。図中では、区画用標識５として検出した検出枠Ｂを太い破線の四角枠で示している。

【0027】

演算装置３は、さらに、撮影画像データ１０でのそれぞれの区画用標識５の位置の検出データに基づいて、撮影画像データ１０での隣り合う区画用標識５（座標点Ｐ）どうしを線Ｌで結ぶことによりチェック対象エリア１２を区画する境界枠１３を作成する。そして、演算装置３は、その作成した境界枠１３を撮影画像データ１０に表示した管理画像データ１１を生成する。そして、演算装置３は、その生成した管理画像データ１１をそれぞれのモニタ４ａ、４ｂに表示する構成になっている。

【0028】

この実施形態では、演算装置３によって作成した境界枠１３の枠内をチェック対象エリア１２として管理画像データ１１に表示する場合を例示している。例えば、演算装置３によって作成した境界枠１３の枠外をチェック対象エリア１２として管理画像データ１１に表示する構成にすることもできる。

【0029】

演算装置３によってチェック対象エリア１２を区画する境界枠１３を作成するプロセスを、図４を参照してより具体的に説明する。なお、図４では図の見やすさを考慮して区画用標識５を省略している。

【0030】

図４に例示するように、演算装置３は、予め記憶されている標識検出モデルと、撮影装置２から入力された撮影画像データ１０とに基づいて、複数の区画用標識５のそれぞれの、撮影画像データ１０での２次元の座標点Ｐｎ（ｘｎ、ｙｎ）を算出する。この実施形態では、撮影領域４０に配設されている６つの区画用標識５のそれぞれの座標点Ｐ１（ｘ１、ｙ１）～Ｐ６（ｘ６、ｙ６）を算出している。

【0031】

次いで、演算装置３は、その算出した複数の区画用標識５の座標点Ｐｎ（ｘｎ、ｙｎ）どうしの中心点Ｃ（ｘｃ、ｙｃ）の座標位置を算出する。中心点ＣのＸ座標はそれぞれの区画用標識５の座標点Ｐ（Ｐ１～Ｐ６）のＸ座標の合計値を、配設している区画用標識５の数で割ることで算出する。即ち、この実施形態のように、撮影領域４０に６つの区画用標識５が配設されている場合には、中心点ＣのＸ座標はｘｃ＝（ｘ１＋ｘ２＋ｘ３＋ｘ４＋ｘ５＋ｘ６）／６の数式で算出する。同様に、中心点ＣのＹ座標はそれぞれの区画用標識５の座標点Ｐ（Ｐ１～Ｐ６）のＹ座標の合計値を、配設している区画用標識５の数で割ることで算出する。即ち、この実施形態では、中心点ＣのＹ座標はｙｃ＝（ｙ１＋ｙ２＋ｙ３＋ｙ４＋ｙ５＋ｙ６）／６の数式で算出する。

【0032】

次いで、演算装置３は、中心点Ｃ（ｘｃ、ｙｃ）とそれぞれの区画用標識５の座標点Ｐｎ（ｘｎ、ｙｎ）を結ぶベクトルＶ（Ｖ１～Ｖ６）をそれぞれ算出する。次いで、中心点Ｃ（ｘｃ、ｙｃ）から予め設定した所定方向に延在する基準直線ＲとそれぞれのベクトルＶ（Ｖ１～Ｖ６）とのなす角度Ｄ（Ｄ１～Ｄ６）を算出する。そして、なす角度Ｄが小さい順、または、なす角度Ｄが大きい順に、隣り合う区画用標識５の座標点Ｐｎ（ｘｎ、ｙｎ）どうしを線Ｌ（Ｌ１～Ｌ５）で結ぶ。最後に、なす角度Ｄ（Ｄ１）が最も小さい区画用標識５の座標点Ｐ１（ｘ１、ｙ１）となす角度Ｄ（Ｄ６）が最も大きい区画用標識５の座標点Ｐ６（ｘ６、ｙ６）とを線Ｌ（Ｌ６）で結ぶことにより境界枠１３を作成する。なお、この実施形態では、中心点Ｃ（ｘｃ、ｙｃ）から左方向に延在する基準直線Ｒを例示しているが、基準直線Ｒの延在する方向は他の方向に設定することもできる。

【0033】

演算装置３によって生成された管理画像データ１１は、モニタ４ａ、４ｂに逐次表示される。この実施形態では、演算装置３が生成した管理画像データ１１が、クレーン２０の操縦室に設置されたモニタ４ａに送信される構成になっている。また、演算装置３によって生成された管理画像データ１１は、クレーン２０による荷役作業を監視する管理者が使用する管理装置に送信され、管理装置のモニタ４ｂに管理画像データ１１が表示される構成になっている。演算装置３により、撮影装置２による撮影周期毎に境界枠１３を作成する演算処理が行われて管理画像データ１１が逐次生成されることで、撮影装置２によって撮影されたリアルタイムの撮影画像データ１０にチェック対象エリア１２を区画する境界枠１３が表示された管理画像データ１１が、モニタ４ａ、４ｂに表示された状態になる。

【0034】

なお、この監視システム１は、クレーン２０の操縦室のモニタ４ａまたは管理装置のモニタ４ｂのいずれかのみに管理画像データ１１が表示される構成にすることもできる。また、この監視システム１は、操縦室のモニタ４ａや管理装置のモニタ４ｂ以外のモニタに管理画像データ１１が表示される構成にすることもできる。

【0035】

管理画像データ１１では、チェック対象エリア１２を区画する境界枠１３を視認し易くするために、境界枠１３が背景となる撮影領域４０と識別できる色で表示される構成にするとよい。また、管理画像データ１１では、チェック対象エリア１２の範囲を視認し易くするために、チェック対象エリア１２が背景となる撮影領域４０と識別できる色で表示される構成にするとよい。

【0036】

この実施形態の監視システム１では、さらに、演算装置３に人３０の画像データを教師データとして機械学習された人検出モデルが記憶されている。この実施形態では、演算装置３に、人３０の画像データとして、撮影領域４０で作業を行う人３０の画像データが記憶されている。演算装置３は、人検出モデルと撮影画像データ１０とに基づいて、撮影画像データ１０での人３０の有無と、人３０が存在する場合にはその人３０の位置（座標位置）を検出し、その検出結果を管理画像データ１１に表示する構成になっている。図３では、人３０として検出した検出枠Ｂを破線で示している。

【0037】

この実施形態の監視システム１では、さらに、演算装置３は、人３０の検出データに基づいて、管理画像データ１１においてチェック対象エリア１２内に人３０が存在するか否かを判定し、チェック対象エリア１２内に人３０が存在していると判定した場合には、警告手段７に対して警告を発する指示を送信する構成になっている。

【0038】

警告手段７は、監視を行う管理者やクレーン２０の操縦者、チェック対象エリア１２に侵入している人３０などに対して、警告を発する手段である。警告手段７としては、警報器や警告灯、携帯用端末（腕時計や携帯電話など）等が例示できる。演算装置３から送信された警告を発する指示を警告手段７が受信すると、警告手段７によってチェック対象エリア１２内に人３０が存在することを示す警告が発生する構成になっている。

【0039】

この実施形態では、警告手段７として、クレーン２０に警報器が設置されていて、警告として警告音が発生する構成になっている。例えば、撮影領域４０で作業を行う人３０が警告手段７として携帯用端末を携帯し、演算装置３から送信された警告を発する指示を携帯用端末が受信すると、その携帯用端末から警告音が発生する構成や携帯用端末が振動する構成にすることもできる。例えば、演算装置３により、チェック対象エリア１２内に存在する人３０が携帯する携帯用端末のみに警告を発する指示が送信される構成にすることもできる。なお、本発明の監視システム１において、前述した人３０を検出する機能や、チェック対象エリア１２内に人３０が存在している場合に警告を発する機能は必須の構成ではなく、必要に応じて任意に設けることができる。

【0040】

次に、この監視システム１を使用した監視方法を説明する。

【0041】

事前準備作業として、演算装置３に、教師データとして、使用する区画用標識５の多数の画像データを記憶させ、区画用標識５の特徴を人工知能に機械学習させることで標識検出モデルを生成する。生成した標識検出モデルは演算装置３に記憶させておく。この実施形態のように、監視システム１によって撮影領域４０に存在する人３０を検出する場合には、演算装置３に、教師データとして、人３０に関する多数の画像データを記憶させておき、人３０の特徴を人工知能に機械学習させることで人検出モデルを生成する。生成した人検出モデルは演算装置３に記憶させておく。

【0042】

また、撮影領域４０を撮影する撮影装置２をセッティングする。図１に例示するように、この実施形態では、クレーン２０のブーム２１の先端部２１ａに撮影装置２を設置している。既設のクレーンカメラを撮影装置２として使用する場合には、前述した撮影装置２をセッティングする作業は不要である。例えば、ドローンなどの飛行体に搭載した撮影装置２によって撮影領域４０を撮影する構成にする場合には、飛行体に撮影装置２を設置する。

【0043】

図２に例示するように、撮影領域４０には複数の区画用標識５を配設する。それぞれの区画用標識５は、チェック対象エリア１２を区画する境界枠１３とする位置に配設する。以上により、監視システム１の事前準備作業は完了する。

【0044】

撮影領域４０の監視を行う際には、撮影装置２により撮影領域４０とともに撮影領域４０に配設されている複数の区画用標識５を撮影する。撮影装置２によって取得された撮影画像データ１０は、演算装置３に逐次入力する。

【0045】

演算装置３により、予め記憶されている標識検出モデルと、撮影装置２から入力された撮影画像データ１０とに基づいて、撮影画像データ１０でのそれぞれの区画用標識５の位置を検出し、その検出データに基づいて撮影画像データ１０での隣り合う区画用標識５どうしを線Ｌで結ぶことによりチェック対象エリア１２を区画する境界枠１３を作成する。そして、演算装置３により、その作成した境界枠１３を撮影画像データ１０に表示した管理画像データ１１を生成する。この実施形態では、演算装置３により、作成した境界枠１３の枠内をチェック対象エリア１２として撮影画像データ１０に表示する管理画像データ１１を生成している。そして、演算装置３により、その生成した管理画像データ１１をそれぞれのモニタ４ａ、４ｂに送信して、モニタ４ａ、４ｂに管理画像データ１１を表示させる。

【0046】

クレーン２０の操縦者はモニタ４ａに表示される管理画像データ１１を視認することで、チェック対象エリア１２とその近傍の状況を監視しながら、クレーン２０の操縦を行う。管理者は管理装置のモニタ４ｂに表示される管理画像データ１１を視認しながらクレーン２０による荷役作業の監視を行う。

【0047】

この実施形態では、さらに、演算装置３により、予め記憶されている人検出モデルと、撮影装置２から入力された撮影画像データ１０とに基づいて、撮影画像データ１０での人３０の有無と人３０が存在する場合にはその人３０の位置を検出し、管理画像データ１１においてチェック対象エリア１２内に人３０が存在するか否かを判定する。そして、演算装置３により、チェック対象エリア１２内に人３０が存在していると判定した場合には、警告手段７に対して警告を発する指示を送信する。警告手段７が、演算装置３から送信された警告を発する指示を受信すると、チェック対象エリア１２内に人３０が存在することを示す警告が発せられる。チェック対象エリア１２内に人３０が存在しない状態になると、演算装置３から警告手段７に対して警告を発する指示の送信は終了し、警告手段７による警告が終了する。

【0048】

このように、本発明によれば、撮影領域４０に複数の区画用標識５を配設することで、撮影領域４０に対してチェック対象エリア１２を区画する境界枠１３を設定し、撮影装置２により撮影領域４０とともに複数の区画用標識５を撮影する。演算装置３には標識検出モデルを予め記憶させておくことで、演算装置３により、撮影装置２から入力された撮影画像データ１０と標識検出モデルとに基づいて、撮影画像データ１０でのそれぞれの区画用標識５の位置を検出できる。その検出データに基づいて撮影画像データ１０での隣り合う区画用標識５どうしを線Ｌで結ぶことによりチェック対象エリア１２を区画する境界枠１３を作成できる。そして、その作成した境界枠１３を管理画像データ１１に表示する構成にすることで、監視中に撮影装置２を移動させた場合や撮影装置２のズーム倍率を変更した場合にも、撮影領域４０に対して予め設定したチェック対象エリア１２を、撮影画像データ１０に対して正確な位置に表示することが可能になる。

【0049】

従来のようなモニタの画面を基準にしてチェック対象エリア（警報エリア）の境界枠を設定する方法では、監視中に撮影装置による撮影範囲を変える場合には、その都度、撮影装置の新たな撮影範囲に合わせてモニタ上でチェック対象エリアの境界枠の位置やサイズを設定し直す必要があった。それに対して、本発明では、演算装置３により、撮影領域４０に配設している複数の区画用標識５を基準にして、チェック対象エリア１２を区画する境界枠１３を作成するので、監視中に撮影装置２による撮影範囲を変えた場合にも、前述した従来のモニタ上で境界枠を設定し直す作業が不要であり、管理画像データ１１において撮影領域４０に対して設定したチェック対象エリア１２の境界枠１３を正確な位置に正確な大きさで表示することが可能になる。本発明では、撮影装置２の撮影範囲を変更しながらチェック対象エリア１２を監視することが可能になるので、当業者にとっては非常に有用である。

【0050】

本発明では、撮影領域４０に複数の区画用標識５を配設していることで、撮影領域４０に存在している人３０も、チェック対象エリア１２の境界枠１３として設定されている位置を把握できるというメリットもある。また、撮影領域４０に対して複数の区画用標識５を配設するので、実際に現場で撮影領域４０の状況を確認しつつ、チェック対象エリア１２の境界枠１３を所望の位置に設定できる。さらに、本発明では、配設する区画用標識５の数や配置を変えることで、様々な形状や広さのチェック対象エリア１２（境界枠１３）を簡易に設定できる。チェック対象エリア１２の形状や広さを変更する場合にも、区画用標識５の配置を変えるだけでよいため、非常に利便性が高い。また、本発明の監視システム１は、既存のクレーン２０やその他の既存の建設機械などにも簡易に適用することができるので非常に汎用性が高い。

【0051】

厚さが１ｍｍ以上５０ｍｍ以下の区画用標識５を使用すると、撮影画像データ１０に写る区画用標識５の影の範囲が狭くなるので、標識検出モデルによる区画用標識５の検出精度を高めるには有利になる。なお、５０ｍｍよりも厚い区画用標識５を使用した場合にも、標識検出モデルによって区画用標識５を検出することは可能である。

【0052】

この実施形態のように、演算装置３により、予め記憶された人検出モデルと撮影画像データ１０とに基づいて、撮影画像データ１０での人３０の有無や人３０の位置を検出して、その検出結果を管理画像データ１１に表示する構成にすると、監視を行う管理者やクレーン２０の操縦者が、チェック対象エリア１２内やチェック対象エリア１２の近傍に存在する人３０を見落とすリスクを低減するにはより有利になる。

【0053】

この実施形態のように、演算装置３により、管理画像データ１１においてチェック対象エリア１２内に人３０が存在するか否かを判定し、チェック対象エリア１２内に人３０が存在していると判定した場合に、警告手段７に対して警告を発する指示を送信する構成にすると、チェック対象エリア１２内に存在している人３０やクレーン２０の操縦者などに対して、チェック対象エリア１２内に人３０が存在していることをより確実に認識させることができる。それ故、撮影領域４０に存在する人３０の安全を確保するにはより有利になる。

【0054】

この実施形態では採用していないが、例えば、演算装置３により、人検出モデルと撮影画像データ１０とに基づいて、検出した人３０の位置座標を算出し、その人３０が存在する位置座標を管理画像データ１１に数値で表示する構成にすることもできる。この構成にすると、撮影領域４０に存在する人３０の位置をより正確に把握し易くなる。また、例えば、演算装置３により、人検出モデルと撮影画像データ１０とに基づいて、管理画像データ１１においてチェック対象エリア１２内に存在する人３０の数と、チェック対象エリア１２外に存在する人３０の数とをそれぞれカウントして表示する構成にすることもできる。この構成にすると、撮影領域４０に多数の人３０が存在する場合にも、その状況をより把握し易くなる。

【0055】

なお、この実施形態のように、人３０が侵入することが危険な警戒エリアをチェック対象エリア１２として設定する場合には、監視システム１が警告手段７を備えていることが好ましいが、監視システム１において警告手段７は必須の構成ではなく、必要に応じて任意に設けることができる。警告手段７を備えていない場合にも、クレーン２０の操縦者や管理者が、モニタ４ａ、４ｂに表示される管理画像データ１１を確認し、チェック対象エリア１２内に人３０が存在することを把握した際に、その人３０に対して、無線機（トランシーバー）等で吊体２３から離れるように指示を出すことで、吊体２３周辺の警戒エリア（チェック対象エリア１２）に人３０が入ることを防止できる。

【0056】

本発明の監視システム１は例えば、演算装置３に、監視対象とする車両や建設機械などの物体の画像データを教師データとして機械学習された物体検出モデルを記憶させておき、物体検出モデルと撮影画像データ１０とに基づいて、撮影画像データ１０での対象とする物体の有無と、物体が存在する場合にはその物体の位置（座標位置）を検出し、その検出結果を管理画像データ１１に表示する構成にすることもできる。

【0057】

クレーン２０がブーム２１を旋回させて、いずれかの区画用標識５が撮影装置２の撮影範囲から外れた場合や、区画用標識５の上に吊体２３が重なった場合には、撮影領域４０に配設している区画用標識５のいずれかが撮影画像データ１０に含まれずに、標識検出モデルで検出できない状況になる場合がある。そのような場合の対策として、本発明の監視システム１では、例えば、演算装置３に予め撮影領域４０に配設している区画用標識５の数を入力しておき、撮影装置２から入力された撮影画像データ１０において予め入力されている数の区画用標識５が検出されない場合、即ち、撮影画像データ１０に写っていない区画用標識５がある場合には、管理画像データ１１にチェック対象エリア１２の境界枠１３を正確に表示できないことを示す通知が表示される構成にすることもできる。なお、前述した機能は、必要に応じて任意に設けることができる。

【0058】

図５に例示するように、本発明では、例えば、複数種類の区画用標識５（第一の区画用標識５ｆ、第二の区画用標識５ｓ）を使用して、撮影領域４０に複数のチェック対象エリア１２（第一のチェック対象エリア１２ｆ、第二のチェック対象エリア１２ｓ）を設定する構成にすることもできる。

【0059】

図５に例示するように、この実施形態では、第一のチェック対象エリア１２ｆを区画する境界枠１３ｆの設定に使用する複数の第一の区画用標識５ｆと、第二のチェック対象エリア１２ｓを区画する境界枠１３ｓの設定に使用する複数の第二の区画用標識５ｓをそれぞれ撮影領域４０に配設している。そして、撮影装置２により撮影領域４０とともに複数種類の区画用標識５（５ｆ、５ｓ）を撮影する構成にしている。

【0060】

この実施形態の第一の区画用標識５ｆは、四角を十字に四分割した図形を有し、その図形の隣り合う区画どうしが異なる色で彩色されたデザインになっている。第二の区画用標識５ｓは、四角を２本の対角線で四分割した図形を有し、その図形の隣り合う区画どうしが異なる色で彩色されたデザインになっている。

【0061】

この実施形態では、演算装置３に、複数種類の区画用標識５（５ｆ、５ｓ）の画像データをそれぞれ教師データとして機械学習された、区画用標識５を種類毎に検出できる標識検出モデルが予め記憶されている。この実施形態のように、複数種類の区画用標識５を使用する場合には、演算装置３に区画用標識５の種類毎の別々の標識検出モデルが記憶されている構成にしてもよいし、演算装置３に複数種類の区画用標識５を種類毎に検出できるひとつの標識検出モデルが記憶されている構成にしてもよい。

【0062】

この実施形態では、演算装置３により、撮影装置２から入力される撮影画像データ１０と標識検出モデルとに基づいて、区画用標識５（５ｆ、５ｓ）の種類毎のそれぞれチェック対象エリア１２（１２ｆ、１２ｓ）を区画する境界枠１３（１３ｆ、１３ｓ）をそれぞれ作成し、その作成したそれぞれの境界枠１３（１３ｆ、１３ｓ）を管理画像データ１１に表示する構成になっている。図５では、それぞれのチェック対象エリア１２ｆ、１２ｓの範囲を斜線で示している。

【0063】

このように、複数種類の区画用標識５（５ｆ、５ｓ）を使用すると、管理画像データ１１に複数のチェック対象エリア１２（１２ｆ、１２ｓ）の境界枠１３（１３ｆ、１３ｓ）を表示することが可能になる。この実施形態では、複数種類の区画用標識５（５ｆ、５ｓ）によって設定したそれぞれのチェック対象エリア１２（１２ｆ、１２ｓ）を、それぞれ別々のエリアとして管理画像データ１１に表示する場合を例示している。この実施形態のように、別々のエリアとして複数のチェック対象エリア１２（１２ｆ、１２ｓ）を設定して表示する場合には、それぞれのチェック対象エリア１２（１２ｆ、１２ｓ）毎に、例えば、警告手段７による警告の種類を異ならせる構成にすることもできる。

【0064】

本発明では、例えば、複数種類の区画用標識５（５ｆ、５ｓ）によってそれぞれ設定した複数のチェック対象エリア１２（１２ｆ、１２ｓ）を統合して、一つのチェック対象エリア１２（１２ｆ＋１２ｓ）として、管理画像データ１１に表示する構成にすることもできる。前述した構成にすると、平面視で一部が凹んだ複雑な形状のチェック対象エリア１２や、飛び地を有するチェック対象エリア１２などを管理画像データ１１に表示することが可能になる。

【0065】

例えば、単純な形状のチェック対象エリア１２を設定する場合にも、比較的広いチェック対象エリア１２を設定する場合には、比較的広いチェック対象エリア１２を複数のチェック対象エリア１２ｆ、１２ｓに分割して、それぞれの分割したチェック対象エリア１２ｆ、１２ｓを別々の種類の区画用標識５ｆ、５ｓを使用して設定するとよい。このようにすると、いずれかの種類の区画用標識５ｆ、５ｓが撮影装置２の撮影範囲から外れた場合にも、その他の種類の区画用標識５ｆ、５ｓによって設定するチェック対象エリア１２ｆ、１２ｓは、比較的広いチェック対象エリア１２（１２ｆ＋１２ｓ）の一部として管理画像データ１１に表示された状態を維持できる。

【0066】

なお、複数種類の区画用標識５を使用する場合には、それぞれの種類の区画用標識５は標識検出モデルで互いに識別して検出できるものであればよく、それぞれの種類の区画用標識５の形状や図形のデザイン、色彩などはこの実施形態に限定されず、他にも様々な構成にすることができる。例えば、３種類以上の区画用標識５を使用することもできる。

【0067】

図６に例示するように、本発明では、例えば、区画用標識５と識別可能な除外用標識６を使用して、撮影領域４０にチェック対象エリア１２から除外する除外範囲１４を設定する構成にすることもできる。

【0068】

図６に例示するように、この実施形態では、チェック対象エリア１２を区画する境界枠１３の設定に使用する複数の区画用標識５と、チェック対象エリア１２から除外する除外範囲１４を区画する境界枠１５の設定に使用する複数の除外用標識６を、それぞれ撮影領域４０に配設している。それぞれの除外用標識６は、除外範囲１４を区画する境界枠１５とする位置に配設する。この実施形態では、撮影装置２により撮影領域４０とともに複数の区画用標識５と複数の除外用標識６を撮影する。

【0069】

この実施形態では、平面視でチェック対象エリア１２を区画する六角形の境界枠１３の内側に、除外範囲１４を区画する四角形の境界枠１５を設けて、チェック対象エリア１２を区画する境界枠１３と除外範囲１４を区画する境界枠１５とで区画された、環状（ドーナツ状）のチェック対象エリア１２を管理画像データ１１に表示する場合を例示している。

【0070】

除外用標識６は、板状部材やシート状部材に目印となる図形や文字が付されたものである。除外用標識６は、厚さが１ｍｍ以上５０ｍｍ以下の薄い部材で構成するとよい。この実施形態では平面視で四角形状の区画用標識５と除外用標識６を使用している。この実施形態の除外用標識６は、中央に菱形の図形を有し、菱形の内側と外側が異なる色で彩色されたデザインになっている。

【0071】

除外用標識６の色彩は、撮影領域４０で作業を行う作業者などが身に着けるヘルメットや帽子などと識別できる色彩にすることが好ましい。除外用標識６の色彩は、例えば、黒色と黄色の組み合わせや、黒色と赤色の組み合わせにするとよい。除外用標識６は区画用標識５と異なる色彩にすることが好ましい。除外用標識６の実寸の大きさＳ（直径の実寸法或いは縦横の寸法）は特に限定されないが、例えば、２００ｍｍ～５００ｍｍ程度である。除外用標識６として公知の対空標識を用いることもできる。除外用標識６の形状や図形のデザイン、色彩などは区画用標識５と識別できる構成であればこの実施形態に限定されず、他にも様々な構成にすることができる。

【0072】

この実施形態では、演算装置３に、除外用標識６の画像データを教師データとして機械学習された標識検出モデルを予め記憶させている。この実施形態のように、除外用標識６を使用する場合には、演算装置３に区画用標識５を検出する標識検出モデルと除外用標識６を検出する標識検出モデルがそれぞれ別々に記憶されている構成にしてもよいし、演算装置３に区画用標識５と除外用標識６をそれぞれ検出できるひとつの標識検出モデルが記憶されている構成にしてもよい。

【0073】

この実施形態の演算装置３は、撮影装置２から入力される撮影画像データ１０と標識検出モデルとに基づいて、撮影画像データ１０でのそれぞれの除外用標識６の位置を検出し、その検出データに基づいて撮影画像データ１０での隣り合う除外用標識６どうしを線Ｌで結ぶことによりチェック対象エリア１２から除外する除外範囲１４を区画する境界枠１５を作成する。そして、この演算装置３は、その作成した除外範囲１４の境界枠１５の枠内を除外したチェック対象エリア１２を管理画像データ１１に表示する構成になっている。図６では、チェック対象エリア１２の範囲を斜線で示している。除外範囲１４の境界枠１５の作成するプロセスは、前述したチェック対象エリア１２の境界枠１３を作成するプロセスと同じである。

【0074】

この実施形態のように、除外用標識６を使用すると、管理画像データ１１に除外範囲１４を設けたチェック対象エリア１２を表示することが可能になる。区画用標識５によって設定するチェック対象エリア１２の境界枠１３と、除外用標識６によって設定する除外範囲１４の境界枠１５とを組み合わせることで、平面視で環状のチェック対象エリア１２や、平面視で一部が凹んだ形状のチェック対象エリア１２を管理画像データ１１に表示することが可能になる。

【0075】

なお、この実施形態では、１種類の除外用標識６を使用する場合を例示したが、例えば、複数種類の除外用標識６を使用して、複数の除外範囲１４を設定することもできる。また、例えば、複数種類の区画用標識５と複数種類の除外用標識６を使用して、複数のチェック対象エリア１２と複数の除外範囲１４を設定することもできる。

【0076】

図７に例示するように、本発明では、例えば、吊体２３に複数の区画用標識５を配設して、撮影画像データ１０での吊体２３の範囲をチェック対象エリア１２として管理画像データ１１に表示する構成にすることもできる。

【0077】

図７に例示するように、この実施形態では、クレーン２０によって吊り下げている吊具２４と吊荷２５にそれぞれ別々の種類の区画用標識５（５ｆ、５ｓ）を配設している。平面視で吊具２４のそれぞれの隅部に第一の区画用標識５ｆを配設し、吊荷２５のそれぞれの隅部に第二の区画用標識５ｓを配設している。吊具２４や吊荷２５に区画用標識５を接着する場合には、例えば、磁石や吸盤、接着剤などを用いて接着するとよい。

【0078】

この実施形態では、演算装置３により、吊具２４に配設されている第一の区画用標識５ｆで設定している境界枠１３ｆと、吊荷２５に配設されている第二の区画用標識５ｓで設定している境界枠１３ｓとをそれぞれ作成し、その作成した撮影画像データ１０でのそれぞれの境界枠１３ｆ、１３ｓの枠内を、第一のチェック対象エリア１２ｆ、第二のチェック対象エリア１２ｓとして管理画像データ１１に表示する構成にしている。

【0079】

さらにこの実施形態では、吊具２４に吊荷２５が吊下げられていて、演算装置３により、吊荷２５に配設されている第二の区画用標識５ｓが検出された場合には、演算装置３により、管理画像データ１１において、吊荷２５の範囲を示す第二のチェック対象エリア１２ｓの境界枠１３ｓの外側に、吊荷２５に接触するリスクがある範囲として、第二のチェック対象エリア１２ｓの境界枠１３ｓを予め設定した所定の倍率（例えば、２倍～５倍程度）で拡大した危険範囲１６の境界枠１７が表示される構成になっている。

【0080】

吊具２４に吊荷２５が吊下げられておらず、演算装置３により、第二の区画用標識５ｓが検出されない場合には、演算装置３により、管理画像データ１１において、吊具２４の範囲を示す第一のチェック対象エリア１２ｆの境界枠１３ｆの外側に、吊具２４に接触するリスクがある範囲として、第一のチェック対象エリア１２ｆの境界枠１３ｆを予め設定した所定の倍率（例えば、２倍～５倍程度）で拡大した危険範囲１６の境界枠１７が表示される構成になっている。

【0081】

即ち、この実施形態では、管理画像データ１１上で、吊体２３が移動や動揺した際には、吊具２４の範囲を示す第一のチェック対象エリア１２ｆと、吊荷２５の範囲を示す第二のチェック対象エリア１２ｓと、吊体２３の周辺の危険な範囲を示す危険範囲１６とが、吊体２３の動きに追従して表示される構成になっている。

【0082】

この実施形態の演算装置３はさらに、人検出モデルと撮影画像データ１０とに基づいて、危険範囲１６内に人３０が存在するか否かを判定し、危険範囲１６内に人３０が存在していると判定した場合には、警告手段７に対して警告を発する指示を送信する構成になっている。

【0083】

この実施形態のように、吊体２３の隅部に区画用標識５を配設して、吊体２３の範囲を示すチェック対象エリア１２の境界枠１３を管理画像データ１１に表示する構成にすると、クレーン２０の操縦者や管理者が吊体２３の位置や範囲をより明確に認識し易くなる。また、この実施形態のように、管理画像データ１１において、吊体２３の範囲を示すチェック対象エリア１２の境界枠１３の外側に、その境界枠１３を拡大した危険範囲１６の境界枠１７を表示する構成にすると、吊体２３の周辺の危険な範囲を示す危険範囲１６を、吊体２３の移動や動揺れに追従させて表示できる。それ故、吊体２３と撮影領域４０に存在する人３０との相対的な位置関係や離間距離をより把握し易くなり、撮影領域４０に存在する人３０の安全を確保するにはより有利になる。

【0084】

上記で例示した実施形態では、チェック対象エリア１２を区画する境界枠１３の枠内をチェック対象エリア１２とし、境界枠１３の枠外をその他のエリアとして管理画像データ１１に表示する場合を例示したが、本発明では、例えば、チェック対象エリア１２を区画する境界枠１３の枠外をチェック対象エリア１２とし、境界枠１３の枠内をその他のエリアとして管理画像データ１１に表示する構成にすることもできる。

【0085】

また、上記で例示した実施形態では、本発明の監視システム１を、クレーン２０による荷役作業の安全性を確保するための監視に利用する場合を例示したが、本発明の監視システム１は、他にも様々な用途で利用することができる。

【0086】

本発明の監視システム１は、例えば、荷役作業の進行状況の監視に使用することもできる。具体的には、例えば、荷役した物（例えば、荷物や土砂等）を集積するエリアの境界に複数の区画用標識５を配設して、管理画像データ１１にその集積するエリアをチェック対象エリア１２として表示し、監視を行う管理者は、管理画像データ１１に表示されているチェック対象エリア１２に荷役し終えた物の数や量などを確認することで、荷役作業の進行状況を監視することもできる。

【0087】

本発明の監視システム１は、例えば、立ち入り禁止エリアや駐車禁止エリアの監視に使用することもできる。具体的には、例えば、立ち入り禁止エリアや駐車禁止エリアの境界に複数の区画用標識５を配設して、立ち入り禁止エリアや駐車禁止エリアをチェック対象エリア１２として管理画像データ１１に表示することもできる。例えば、演算装置３により、管理画像データ１１においてチェック対象エリア１２内に人３０や車両が存在するか否かを判定し、チェック対象エリア１２内に人３０や車両が所定時間以上滞在していると判定した場合には、警告手段７によりチェック対象エリア１２内に滞在する人３０や車両に対して警告を発する構成にすることもできる。

【0088】

本発明の監視システム１は、上述した用途に限定されず、他にも様々な用途で利用することができる。本発明の監視システム１は、陸上での監視に限らず、例えば、浮体などを利用して複数の区画用標識５を水上に配設することで、水上の監視に利用することもできる。

【符号の説明】

【0089】

１ 監視システム
２ 撮影装置
２ａ 回動機構
３ 演算装置
４ａ、４ｂ モニタ
５ 区画用標識
５ｆ 第一の区画用標識
５ｓ 第二の区画用標識
６ 除外用標識
７ 警告手段
１０ 撮影画像データ
１１ 管理画像データ
１２ チェック対象エリア
１２ｆ 第一のチェック対象エリア
１２ｓ 第二のチェック対象エリア
１３ 境界枠
１３ｆ （第一のチェック対象エリアを区画する）境界枠
１３ｓ （第二のチェック対象エリアを区画する）境界枠
１４ 除外範囲
１５ （除外範囲を区画する）境界枠
１６ 危険範囲
１７ （危険範囲の）境界枠
２０ クレーン
２１ ブーム
２１ａ （ブームの）先端部
２２ 吊ワイヤ
２３ 吊体
２４ 吊具
２５ 吊荷
３０ 人
４０ 撮影領域
Ｂ、Ｂ１～Ｂ６ 検出枠
Ｐ、Ｐ１～Ｐ６ 座標点
Ｌ、Ｌ１～Ｌ６ 線
Ｃ 中心点
Ｖ、Ｖ１～Ｖ６ ベクトル
Ｒ 基準直線
Ｄ、Ｄ１～Ｄ６ （基準直線とベクトルとの）なす角度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】