(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024154233
(43)【公開日】2024-10-30
(54)【発明の名称】制御方法、プログラム及び移動体
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20241023BHJP
B66F 9/24 20060101ALI20241023BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 P
B66F9/24 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023067963
(22)【出願日】2023-04-18
(71)【出願人】
【識別番号】000006208
【氏名又は名称】三菱重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼尾 健司
(72)【発明者】
【氏名】知識 陽平
【テーマコード（参考）】
3F333
5H301
【Ｆターム（参考）】
3F333AA02
3F333AE02
3F333FA01
3F333FA02
3F333FA05
3F333FA08
5H301BB05
5H301CC03
5H301CC06
5H301DD17
5H301KK02
5H301KK03
(57)【要約】
【課題】他の搬送対象物との干渉を抑制しつつ、目的位置に早く到達する。
【解決手段】制御方法は、自動で移動する移動体の制御方法であって、対象物が配置される可能性がある単位領域が第１方向に並んだ配置領域内における、所定の単位領域に対応する位置を、移動体の目的位置に設定するステップと、目的位置以外の単位領域内に配置される対象物である他対象物の情報を取得するステップと、他対象物に干渉せずに配置領域内を通って目的位置に向かう、移動体の経路を設定するステップと、経路に従って前記移動体を移動させるステップと、を含み、他対象物の情報に基づき、配置領域内における移動体の移動速度と、経路のうちの配置領域内を通る区間との、少なくとも一方を設定する。
【選択図】図１
【解決手段】制御方法は、自動で移動する移動体の制御方法であって、対象物が配置される可能性がある単位領域が第１方向に並んだ配置領域内における、所定の単位領域に対応する位置を、移動体の目的位置に設定するステップと、目的位置以外の単位領域内に配置される対象物である他対象物の情報を取得するステップと、他対象物に干渉せずに配置領域内を通って目的位置に向かう、移動体の経路を設定するステップと、経路に従って前記移動体を移動させるステップと、を含み、他対象物の情報に基づき、配置領域内における移動体の移動速度と、経路のうちの配置領域内を通る区間との、少なくとも一方を設定する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動で移動する移動体の制御方法であって、
対象物が配置される可能性がある単位領域が第１方向に並んだ配置領域内における、所定の前記単位領域に対応する位置を、前記移動体の目的位置に設定するステップと、
前記目的位置以外の前記単位領域内に配置される前記対象物である他対象物の情報を取得するステップと、
前記他対象物に干渉せずに前記配置領域内を通って前記目的位置に向かう、前記移動体の経路を設定するステップと、
前記経路に従って前記移動体を移動させるステップと、
を含み、
前記他対象物の情報に基づき、前記配置領域内における前記移動体の移動速度と、前記経路のうちの前記配置領域内を通る区間との、少なくとも一方を設定する、
制御方法。
対象物が配置される可能性がある単位領域が第１方向に並んだ配置領域内における、所定の前記単位領域に対応する位置を、前記移動体の目的位置に設定するステップと、
前記目的位置以外の前記単位領域内に配置される前記対象物である他対象物の情報を取得するステップと、
前記他対象物に干渉せずに前記配置領域内を通って前記目的位置に向かう、前記移動体の経路を設定するステップと、
前記経路に従って前記移動体を移動させるステップと、
を含み、
前記他対象物の情報に基づき、前記配置領域内における前記移動体の移動速度と、前記経路のうちの前記配置領域内を通る区間との、少なくとも一方を設定する、
制御方法。
【請求項2】
前記経路を設定するステップにおいては、前記配置領域内において前記第１方向に向けて前記目的位置に到達するアプローチ区間を含むように、前記経路を設定する、請求項１に記載の制御方法。
【請求項3】
前記移動体を移動させるステップにおいては、前記経路のうちで前記配置領域内を通るアプローチ区間のうちの、前記移動体が前記目的位置よりも前に通る中間位置までの第１アプローチ区間での前記移動速度を、前記中間位置から前記目的位置までの第２アプローチ区間での前記移動速度よりも、高くする、請求項１又は請求項２に記載の制御方法。
【請求項4】
前記移動体を移動させるステップにおいては、前記第１アプローチ区間に対して前記第１方向に交差する第２方向側に位置する前記単位領域における、前記他対象物の情報に基づいて、前記第１アプローチ区間での前記移動速度を設定する、請求項３に記載の制御方法。
【請求項5】
前記移動体を移動させるステップにおいては、前記経路のうちの、前記配置領域外を通る領域外区間での前記移動速度を、前記配置領域内を通るアプローチ区間での前記移動速度よりも、高くする、請求項１又は請求項２に記載の制御方法。
【請求項6】
前記経路を設定するステップにおいては、前記第１方向に交差する第２方向から前記配置領域内に進入し、前記他対象物が配置されていない前記単位領域を経由して、前記目的位置に到達するアプローチ区間を含むように、前記経路を設定する、請求項１又は請求項２に記載の制御方法。
【請求項7】
前記経路を設定するステップにおいては、
前記第２方向から前記配置領域内に進入し、前記他対象物が配置されていない前記単位領域を経由して、前記目的位置に対して前記第１方向と反対方向側の前記単位領域と重なる直前位置に到達する第１アプローチ区間と、
前記直前位置から前記第１方向に向けて前記目的位置に到達する第２アプローチ区間と、
を含むように、前記アプローチ区間を設定する、請求項６に記載の制御方法。
前記第２方向から前記配置領域内に進入し、前記他対象物が配置されていない前記単位領域を経由して、前記目的位置に対して前記第１方向と反対方向側の前記単位領域と重なる直前位置に到達する第１アプローチ区間と、
前記直前位置から前記第１方向に向けて前記目的位置に到達する第２アプローチ区間と、
を含むように、前記アプローチ区間を設定する、請求項６に記載の制御方法。
【請求項8】
前記経路を設定するステップにおいては、前記他対象物と干渉せず、かつ、前記アプローチ区間が最短となるように、前記アプローチ区間を設定する、請求項６に記載の制御方法。
【請求項9】
前記経路を設定するステップにおいては、
前記配置領域内における前記移動体の移動速度の情報と、前記配置領域外における前記移動体の移動速度の情報とを取得し、
前記配置領域内における前記移動速度と、前記配置領域外における前記移動速度とに基づき、目的位置までの予測到達時間が最短となるように、前記配置領域外を通る領域外区間領域外区間及び前記アプローチ区間を設定する、請求項６に記載の制御方法。
前記配置領域内における前記移動体の移動速度の情報と、前記配置領域外における前記移動体の移動速度の情報とを取得し、
前記配置領域内における前記移動速度と、前記配置領域外における前記移動速度とに基づき、目的位置までの予測到達時間が最短となるように、前記配置領域外を通る領域外区間領域外区間及び前記アプローチ区間を設定する、請求項６に記載の制御方法。
【請求項10】
前記移動体を移動させるステップにおいては、
搬送対象となる対象物の位置及び姿勢を検出し、
前記対象物の位置及び姿勢に基づき、前記対象物をピックアップするために経路を更新する必要があるかを判断し、
前記経路を更新する必要があるかの判断結果に基づき、以降の制御内容を設定する、請求項１又は請求項２に記載の制御方法。
搬送対象となる対象物の位置及び姿勢を検出し、
前記対象物の位置及び姿勢に基づき、前記対象物をピックアップするために経路を更新する必要があるかを判断し、
前記経路を更新する必要があるかの判断結果に基づき、以降の制御内容を設定する、請求項１又は請求項２に記載の制御方法。
【請求項11】
自動で移動する移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
対象物が配置される可能性がある単位領域が第１方向に並んだ配置領域内における、所定の前記単位領域に対応する位置を、前記移動体の目的位置に設定するステップと、
前記目的位置以外の前記単位領域内に配置される前記対象物である他対象物の情報を取得するステップと、
前記他対象物に干渉せずに前記配置領域内を通って前記目的位置に向かう、前記移動体の経路を設定するステップと、
前記経路に従って前記移動体を移動させるステップと、
を含み、
前記他対象物の情報に基づき、前記配置領域内における前記移動体の移動速度と、前記経路のうちの前記配置領域内を通る区間との、少なくとも一方を設定する、
プログラム。
対象物が配置される可能性がある単位領域が第１方向に並んだ配置領域内における、所定の前記単位領域に対応する位置を、前記移動体の目的位置に設定するステップと、
前記目的位置以外の前記単位領域内に配置される前記対象物である他対象物の情報を取得するステップと、
前記他対象物に干渉せずに前記配置領域内を通って前記目的位置に向かう、前記移動体の経路を設定するステップと、
前記経路に従って前記移動体を移動させるステップと、
を含み、
前記他対象物の情報に基づき、前記配置領域内における前記移動体の移動速度と、前記経路のうちの前記配置領域内を通る区間との、少なくとも一方を設定する、
プログラム。
【請求項12】
自動で移動する移動体であって、
前記移動体の経路を取得する経路取得部と、
前記経路に従って前記移動体を移動させる移動制御部と、
を含み、
前記経路は、対象物が配置される可能性がある単位領域が第１方向に並んだ配置領域内における、所定の前記単位領域に対応する位置が、前記移動体の目的位置に設定され、前記目的位置以外の前記単位領域内に配置される前記対象物である他対象物の情報が取得されることで、前記他対象物に干渉せずに前記配置領域内を通って前記目的位置に向かうように、設定され、
前記配置領域内における前記移動体の移動速度と、前記経路のうちの前記配置領域内を通る区間との、少なくとも一方は、前記他対象物の情報に基づき設定される、
移動体。
前記移動体の経路を取得する経路取得部と、
前記経路に従って前記移動体を移動させる移動制御部と、
を含み、
前記経路は、対象物が配置される可能性がある単位領域が第１方向に並んだ配置領域内における、所定の前記単位領域に対応する位置が、前記移動体の目的位置に設定され、前記目的位置以外の前記単位領域内に配置される前記対象物である他対象物の情報が取得されることで、前記他対象物に干渉せずに前記配置領域内を通って前記目的位置に向かうように、設定され、
前記配置領域内における前記移動体の移動速度と、前記経路のうちの前記配置領域内を通る区間との、少なくとも一方は、前記他対象物の情報に基づき設定される、
移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、制御方法、プログラム及び移動体に関する。
【背景技術】
【0002】
自動で移動して荷物を搬送する移動体が知られている。例えば特許文献１には、走行領域に作業者がいる場合には低速走行し、走行領域に作業者がいる場合には高速走行する自動搬送車が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０００－１８７５１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ここで、移動体は、他の搬送対象物が置かれている可能性がある領域を移動しつつ目的位置に向かう場合がある。そのため、このような場合において、他の搬送対象物との干渉を抑制しつつ、目的位置に早く到達することが求められている。
【0005】
本開示は、他の搬送対象物が置かれている可能性がある領域を移動しつつ目的位置に向かう際に、他の搬送対象物との干渉を抑制しつつ、目的位置に早く到達可能な制御方法、プログラム及び移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る制御方法は、自動で移動する移動体の制御方法であって、対象物が配置される可能性がある単位領域が第１方向に並んだ配置領域内における、所定の前記単位領域に対応する位置を、前記移動体の目的位置に設定するステップと、前記目的位置以外の前記単位領域内に配置される前記対象物である他対象物の情報を取得するステップと、前記他対象物に干渉せずに前記配置領域内を通って前記目的位置に向かう、前記移動体の経路を設定するステップと、前記経路に従って前記移動体を移動させるステップと、を含み、前記他対象物の情報に基づき、前記配置領域内における前記移動体の移動速度と、前記経路のうちの前記配置領域内を通る区間との、少なくとも一方を設定する。
【0007】
本開示に係るプログラムは、自動で移動する移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、対象物が配置される可能性がある単位領域が第１方向に並んだ配置領域内における、所定の前記単位領域に対応する位置を、前記移動体の目的位置に設定するステップと、前記目的位置以外の前記単位領域内に配置される前記対象物である他対象物の情報を取得するステップと、前記他対象物に干渉せずに前記配置領域内を通って前記目的位置に向かう、前記移動体の経路を設定するステップと、前記経路に従って前記移動体を移動させるステップと、を含み、前記他対象物の情報に基づき、前記配置領域内における前記移動体の移動速度と、前記経路のうちの前記配置領域内を通る区間との、少なくとも一方を設定する。
【0008】
本開示に係る移動体は、自動で移動する移動体であって、前記移動体の経路を取得する経路取得部と、前記経路に従って前記移動体を移動させる移動制御部と、を含み、前記経路は、対象物が配置される可能性がある単位領域が第１方向に並んだ配置領域内における、所定の前記単位領域に対応する位置が、前記移動体の目的位置に設定され、前記目的位置以外の前記単位領域内に配置される前記対象物である他対象物の情報が取得されることで、前記他対象物に干渉せずに前記配置領域内を通って前記目的位置に向かうように、設定され、前記配置領域内における前記移動体の移動速度と、前記経路のうちの前記配置領域内を通る区間との、少なくとも一方は、前記他対象物の情報に基づき設定される。
【発明の効果】
【0009】
本開示によれば、他の搬送対象物が置かれている可能性がある領域を移動しつつ目的位置に向かう際に、他の搬送対象物との干渉を抑制しつつ、目的位置に早く到達できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
【0012】
（第１実施形態）
（移動制御システム）
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備であるが、移動体１０を運用する任意の設備であってよい。移動制御システム１においては、移動体１０は、設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された内に配置された対象物Ｐをピックアップして搬送する。領域ＡＲは、対象物Ｐが設置されたり移動体１０が移動したりする領域であり、例えば設備Ｗの床面である。移動体１０が搬送する対象物Ｐは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。ただし、対象物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。また、移動体１０は、対象物Ｐを搬送するものにも限られず、設備Ｗ内を任意の目的で移動する装置であってよい。
（移動制御システム）
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備であるが、移動体１０を運用する任意の設備であってよい。移動制御システム１においては、移動体１０は、設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された内に配置された対象物Ｐをピックアップして搬送する。領域ＡＲは、対象物Ｐが設置されたり移動体１０が移動したりする領域であり、例えば設備Ｗの床面である。移動体１０が搬送する対象物Ｐは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。ただし、対象物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。また、移動体１０は、対象物Ｐを搬送するものにも限られず、設備Ｗ内を任意の目的で移動する装置であってよい。
【0013】
以降において、領域ＡＲに沿った一方向をＸ方向とし、領域ＡＲに沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、Ｙ方向とする。本実施形態では、Ｙ方向は、Ｘ方向に直交する方向である。Ｘ方向、Ｙ方向は、水平面に沿った方向といってもよい。また、Ｘ方向、Ｙ方向に直交する方向を、より詳しくは鉛直方向の上方に向かう方向を、Ｚ方向とする。また、本実施形態においては、「位置」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲ上の二次元面における座標系（領域ＡＲの座標系）における位置（座標）を指す。また、移動体１０などの「姿勢（向き）」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲの座標系における移動体１０などの向きであり、Ｚ方向から見た場合に、Ｘ方向を０°とした際の移動体１０のヨー角(回転角度)を指す。
【0014】
（配置領域）
図１に示すように、領域ＡＲ内には、配置領域ＡＲ２が設定されている。配置領域ＡＲ２とは、対象物Ｐが設置される可能性がある単位領域Ａが、領域ＡＲに沿った第１方向（本例ではＸ方向）に並んだ領域である。配置領域ＡＲ２は、移動体１０が移動可能な領域であり、言い換えれば、移動体１０は、配置領域ＡＲ２の内の対象物Ｐが配置されていない領域を移動可能である。本実施形態では、配置領域ＡＲ２は、設備Ｗの床面に設定されており、例えば、床面に設定された対象物Ｐの仮置き場である。すなわち例えば、設備Ｗに対象物Ｐを搬送してきた搬送車両に積まれた対象物Ｐは、設置領域ＡＲ２内に仮置きされ、設置領域ＡＲ２内の対象物Ｐは、設備Ｗ内の別の場所（例えば棚などの置き場）に搬送される。ただし、設置領域ＡＲ２の用途は仮置き場であることに限られない。設置領域ＡＲ２は、対象物Ｐが設置される任意の用途の領域であってよい。
図１に示すように、領域ＡＲ内には、配置領域ＡＲ２が設定されている。配置領域ＡＲ２とは、対象物Ｐが設置される可能性がある単位領域Ａが、領域ＡＲに沿った第１方向（本例ではＸ方向）に並んだ領域である。配置領域ＡＲ２は、移動体１０が移動可能な領域であり、言い換えれば、移動体１０は、配置領域ＡＲ２の内の対象物Ｐが配置されていない領域を移動可能である。本実施形態では、配置領域ＡＲ２は、設備Ｗの床面に設定されており、例えば、床面に設定された対象物Ｐの仮置き場である。すなわち例えば、設備Ｗに対象物Ｐを搬送してきた搬送車両に積まれた対象物Ｐは、設置領域ＡＲ２内に仮置きされ、設置領域ＡＲ２内の対象物Ｐは、設備Ｗ内の別の場所（例えば棚などの置き場）に搬送される。ただし、設置領域ＡＲ２の用途は仮置き場であることに限られない。設置領域ＡＲ２は、対象物Ｐが設置される任意の用途の領域であってよい。
【0015】
単位領域Ａとは、対象物Ｐの設置用に設定された領域である。単位領域Ａの形状、及び大きさは、予め設定されている。図１の例では単位領域Ａは矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよい。また、単位領域Ａは、対象物Ｐ毎に区画されており、単位領域Ａにはそれぞれ対象物Ｐが１つ配置される。それぞれの単位領域Ａには、設備Ｗの状況に応じて、対象物Ｐが配置されている場合もあるし、配置されていない場合もある。
【0016】
本実施形態では、設置領域ＡＲ２は、単位領域Ａが第１方向（本例ではＸ方向）に並んだ領域である設置ラインＡＬが、第１方向に交差する第２方向（本例ではＹ方向）に並んだ領域である。言い換えれば、設置領域ＡＲ２は、単位領域ＡがＸ方向及びＹ方向にマトリクス状に並んだ領域である。設置領域ＡＲ２の外周や、設置領域ＡＲ２内で隣り合う単位領域Ａ同士の間には、移動体１０の進入を防止する壁が設けられていない。そのため、移動体１０は、設置領域ＡＲ２外から設置領域ＡＲ２内に進入可能であり、設置領域ＡＲ２内において、単位領域Ａ間を移動可能である。本実施形態では、Ｙ方向に隣り合う設置ラインＡＬ同士の間に、設置ラインＡＬの境界を視認可能な線（例えば白線）が、Ｘ方向に延在して設けられている。また、Ｘ方向に隣り合う単位領域Ａ同士の間にも、単位領域Ａの境界を視認可能な線（例えば白線）が設けられていてもよい。ただし、これらの線は必須ではない。また、図１の例では、設置ラインＡＬとして、Ｙ方向に並ぶ設置ラインＡＬ１、ＡＬ２、ＡＬ３、ＡＬ４、ＡＬ５の５つが設けられているが、設置ラインＡＬの数はそれに限られず、任意の複数であってよいし、１つであってもよい。また、図１の例では、設置ラインＡＬ内に単位領域ＡがＸ方向に５つ設けられている。すなわち、設置ラインＡＬ１には、Ｘ方向に向けて並ぶ単位領域Ａ１１～Ａ１５が設けられ、設置ラインＡＬ２には、Ｘ方向に向けて並ぶ単位領域Ａ２１～Ａ２５が設けられ、設置ラインＡＬ３には、Ｘ方向に向けて並ぶ単位領域Ａ３１～Ａ３５が設けられ、設置ラインＡＬ４には、Ｘ方向に向けて並ぶ単位領域Ａ４１～Ａ４５が設けられ、設置ラインＡＬ５には、Ｘ方向に向けて並ぶ単位領域Ａ５１～Ａ５５が設けられる。ただし、設置ラインＡＬ内における単位領域Ａの数は、それに限られず任意の複数であってよい。また、設置ラインＡＬに設けられる単位領域Ａの数は、設置ラインＡＬ毎に同じであるが、それに限られず、設置ラインＡＬ毎に異なってもよい。
【0017】
移動制御システム１は、設置領域ＡＲ２の単位領域Ａに対象物Ｐを配置する際には、対象物Ｐの前面Ｐａを、Ｘ方向と反対方向に向けて配置するように、移動体１０などによる単位領域Ａへの荷下ろしを制御する。すなわち、対象物Ｐが配置されている単位領域Ａ内では、対象物Ｐの前面Ｐａは、Ｘ方向と反対方向を向いている。ただし、全ての対象物Ｐの前面ＰａがＸ方向と反対方向を向いていることに限られず、例えば、少なくとも一部の対象物Ｐは、前面Ｐａが、Ｘ方向と反対方向とずれた方向を向いていてよい。なお、対象物Ｐの前面Ｐａとは、移動体１０がアプローチしてくる側の面を指す。本実施形態では、対象物Ｐの前面Ｐａに、移動体１０の後述するフォーク２４が挿入される開口Ｐｂが形成されている。
【0018】
なお、設置領域ＡＲ２の数は任意であってよく、設備Ｗ内に１つ設定されていてもよいし、複数設定されていてもよい。また、設備Ｗ内の設置領域ＡＲ２以外の領域にも、対象物Ｐが配置される領域が設けられていてもよい。以降においては、領域ＡＲのうちの設置領域ＡＲ２以外の領域を、通常領域ＡＲ１と記載する。
【0019】
（ウェイポイント）
領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントＷＰが設定されている。後述する移動体１０の第１経路Ｒ１は、ウェイポイントＷＰを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＷＰを接続する経路が、移動体１０の第１経路Ｒ１となる。ウェイポイントＷＰは、設置領域ＡＲ２の位置や通路などの、設備Ｗのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントＷＰは、領域ＡＲ内においてマトリクス状に設定されている。また、ウェイポイントＷＰは、設置領域ＡＲ２内において、単位領域Ａ毎に設定されることが好ましい。例えば、それぞれの単位領域Ａに対応する位置（座標）に、ウェイポイントＷＰが設定されている。単位領域Ａに対応する位置（ウェイポイントＷＰが設定される位置）は、適宜設定されてよく、例えば、単位領域Ａと重なる任意の位置であってよい。図１の例では、単位領域Ａに対応するウェイポイントＷＰは、単位領域ＡのＸ方向と反対方向側の辺の、Ｙ方向における中央位置に設定されている。
領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントＷＰが設定されている。後述する移動体１０の第１経路Ｒ１は、ウェイポイントＷＰを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＷＰを接続する経路が、移動体１０の第１経路Ｒ１となる。ウェイポイントＷＰは、設置領域ＡＲ２の位置や通路などの、設備Ｗのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントＷＰは、領域ＡＲ内においてマトリクス状に設定されている。また、ウェイポイントＷＰは、設置領域ＡＲ２内において、単位領域Ａ毎に設定されることが好ましい。例えば、それぞれの単位領域Ａに対応する位置（座標）に、ウェイポイントＷＰが設定されている。単位領域Ａに対応する位置（ウェイポイントＷＰが設定される位置）は、適宜設定されてよく、例えば、単位領域Ａと重なる任意の位置であってよい。図１の例では、単位領域Ａに対応するウェイポイントＷＰは、単位領域ＡのＸ方向と反対方向側の辺の、Ｙ方向における中央位置に設定されている。
【0020】
（移動体）
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、移動体１０は、真横に移動できない非ホノロミックなシステムである。本実施形態では、移動体１０は、目標物を搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、移動体１０は、目標物を搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、移動体１０は、真横に移動できない非ホノロミックなシステムである。本実施形態では、移動体１０は、目標物を搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、移動体１０は、目標物を搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。
【0021】
図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、車輪２０Ａと、ストラドルレッグ２１と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６Ａと、制御装置２８とを備えている。ストラドルレッグ２１は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられて、車体２０から突出する一対の軸状の部材である。車輪２０Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の先端と、車体２０とに設けられている。すなわち、車輪２０Ａは、合計３個設けられているが、車輪２０Ａの設けられる位置や個数は任意であってよい。マスト２２は、ストラドルレッグ２１に移動可能に取り付けられ、車体２０の前後方向に移動する。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の後方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、後方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、前方向とする。
【0022】
センサ２６Ａは、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６Ａは、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の姿勢との少なくとも一方を検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の後方向における先端と、車体２０の前方向側とに設けられている。ただし、センサ２６Ａの設けられる位置はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよいし、設けられる数も任意であってよい。
【0023】
センサ２６Ａは、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６Ａは、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。すなわち、センサ２６Ａは、いわゆる２次元（２Ｄ）－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。ただし、センサ２６Ａは、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３次元（３Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、走査されない、いわゆる１次元（１Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、カメラであってもよい。
【0024】
制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。
【0025】
（管理装置）
図３は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。
図３は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。
【0026】
通信部３０は、制御部３４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやなどを含んでよい。通信部３０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部３２は、制御部３４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0027】
制御部３４は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。制御部３４は、目的位置設定部４０と対象物情報取得部４２とを含む。制御部３４は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、目的位置設定部４０と対象物情報取得部４２とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部３４は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、目的位置設定部４０と対象物情報取得部４２との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部３２が保存する制御部３４用のプログラムは、管理装置１２が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0028】
目的位置設定部４０は、移動体１０の移動先である目的位置Ｇを設定する。対象物情報取得部４２は、設備Ｗに置かれている対象物Ｐの情報である設置対象物情報を取得する。これらの具体的な処理内容については後述する。
【0029】
なお、管理装置１２は、目的位置Ｇの設定と設置対象物情報の取得以外の処理も実行してよい。例えば、管理装置１２は、設備Ｗに設けられる移動体１０以外の機構（例えばエレベータや扉など）を制御する情報も設定してよい。
【0030】
（情報処理装置）
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＲＣＳ（Ｒｏｂｏｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＲＣＳ（Ｒｏｂｏｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0031】
制御部５４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部５４は、目的位置取得部６０と、対象物情報取得部６２と、第１経路設定部６４とを含む。制御部５４は、記憶部５２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、目的位置取得部６０と対象物情報取得部６２と第１経路設定部６４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部５４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、目的位置取得部６０と対象物情報取得部６２と第１経路設定部６４の少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部５２が保存する制御部５４用のプログラムは、情報処理装置１４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0032】
目的位置取得部６０は、目的位置Ｇの情報を取得し、対象物情報取得部６２は、設備Ｗに置かれている対象物Ｐの情報である設置対象物情報を取得し、第１経路設定部６４は、移動体１０の第１経路Ｒ１を設定する。これらの具体的な処理内容については後述する。
【0033】
なお、本実施形態では、管理装置１２と情報処理装置１４とが別の装置であったが、一体の装置であってもよい。すなわち、管理装置１２が情報処理装置１４の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよいし、情報処理装置１４が管理装置１２の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよい。
【0034】
（移動体の制御装置）
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部７０と記憶部７２と制御部７４とを含む。通信部７０は、制御部７４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部７０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７２は、制御部７４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部７０と記憶部７２と制御部７４とを含む。通信部７０は、制御部７４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部７０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７２は、制御部７４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0035】
制御部７４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部７４は、第１経路取得部８０と、第２経路設定部８２と、移動制御部８４とを含む。制御部７４は、記憶部７２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、第１経路取得部８０と第２経路設定部８２と移動制御部８４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部７４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、第１経路取得部８０と第２経路設定部８２と移動制御部８４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部７２が保存する制御部７４用のプログラムは、制御装置２８が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0036】
第１経路取得部８０は、第１経路Ｒ１の情報を取得し、第２経路設定部８２は、第１経路Ｒ１に基づいて第２経路Ｒ２を設定し、移動制御部８４は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。これらの具体的な処理内容については後述する。なお、本実施形態ではこのように移動体１０が第２経路Ｒ２を設定するが、後述のようにそれに限られず、例えば情報処理装置１４が第２経路Ｒ２を設定して、移動体１０に送信してもよい。
【0037】
（移動制御システムの処理）
移動制御システム１の処理内容について、以下で説明する。
移動制御システム１の処理内容について、以下で説明する。
【0038】
（目的位置の設定）
管理装置１２の目的位置設定部４０は、移動体１０の移動先である目的位置Ｇを設定する。本実施形態では、移動体１０が設置領域ＡＲ２内の単位領域Ａに移動することを例にして説明するため、目的位置設定部４０は、移動先となる単位領域Ａに対応する位置を、目的位置Ｇに設定する。例えば、目的位置設定部４０は、移動先となる単位領域Ａに対応するウェイポイントＷＰＧを選択して、目的位置Ｇとして設定する。目的位置設定部４０は、設置領域ＡＲ２内の任意の単位領域Ａ（ウェイポイントＷＰ）を目的位置Ｇとしてよく、例えば、搬送すべき対象物Ｐと、対象物Ｐの搬送元及び搬送先とを示す、予め設定されたオーダー情報に基づいて、目的位置Ｇとする単位領域Ａ（ウェイポイントＷＰ）を設定してよい。
管理装置１２の目的位置設定部４０は、移動体１０の移動先である目的位置Ｇを設定する。本実施形態では、移動体１０が設置領域ＡＲ２内の単位領域Ａに移動することを例にして説明するため、目的位置設定部４０は、移動先となる単位領域Ａに対応する位置を、目的位置Ｇに設定する。例えば、目的位置設定部４０は、移動先となる単位領域Ａに対応するウェイポイントＷＰＧを選択して、目的位置Ｇとして設定する。目的位置設定部４０は、設置領域ＡＲ２内の任意の単位領域Ａ（ウェイポイントＷＰ）を目的位置Ｇとしてよく、例えば、搬送すべき対象物Ｐと、対象物Ｐの搬送元及び搬送先とを示す、予め設定されたオーダー情報に基づいて、目的位置Ｇとする単位領域Ａ（ウェイポイントＷＰ）を設定してよい。
【0039】
管理装置１２は、設定した目的位置Ｇの位置情報を、情報処理装置１４に送信する。すなわち、情報処理装置１４の目的位置取得部６０は、管理装置１２の目的位置設定部４０が設定した目的位置Ｇの位置情報を取得するといえる。目的位置Ｇの位置情報は、目的位置Ｇの位置を示す任意の情報であってよく、例えば目的位置Ｇの座標を示す情報でもよいし、目的位置Ｇに対応するウェイポイントＷＰＧの識別子を示す情報であってよい。
【0040】
（設置対象物情報の取得）
管理装置１２の対象物情報取得部４２は、設備Ｗに置かれている対象物Ｐの情報である設置対象物情報を取得する。設置対象物情報は、設備Ｗ内に置かれている対象物Ｐを示す対象物情報と、その対象物Ｐが置かれている位置を示す設置情報とを含む。なお、例えば対象物Ｐ毎に識別子が付与されており、その識別子を示す情報を対象物情報としてよい。また、設置情報は、設備Ｗ内での対象物Ｐの位置情報といえ、その対象物Ｐが設置されている座標を示す情報でもよいし、その対象物Ｐが設置される位置（例えばウェイポイントＷＰ）毎に識別子が付与されており、その識別子を示す情報であってよい。対象物情報取得部４２は、設置対象物情報を任意の方法で取得してよい。例えば、移動体１０が対象物Ｐを荷下ろしした際に、その対象物Ｐの情報と荷下ろしした位置情報とを管理装置１２に送信して、対象物情報取得部４２は、それらの情報を設置対象物情報として取得してよい。
管理装置１２の対象物情報取得部４２は、設備Ｗに置かれている対象物Ｐの情報である設置対象物情報を取得する。設置対象物情報は、設備Ｗ内に置かれている対象物Ｐを示す対象物情報と、その対象物Ｐが置かれている位置を示す設置情報とを含む。なお、例えば対象物Ｐ毎に識別子が付与されており、その識別子を示す情報を対象物情報としてよい。また、設置情報は、設備Ｗ内での対象物Ｐの位置情報といえ、その対象物Ｐが設置されている座標を示す情報でもよいし、その対象物Ｐが設置される位置（例えばウェイポイントＷＰ）毎に識別子が付与されており、その識別子を示す情報であってよい。対象物情報取得部４２は、設置対象物情報を任意の方法で取得してよい。例えば、移動体１０が対象物Ｐを荷下ろしした際に、その対象物Ｐの情報と荷下ろしした位置情報とを管理装置１２に送信して、対象物情報取得部４２は、それらの情報を設置対象物情報として取得してよい。
【0041】
設置対象物情報は、設置領域ＡＲ２の各単位領域Ａに置かれている対象物Ｐの対象物情報と、その対象物Ｐの設置情報とを含む。さらに言えば、設置対象物情報は、設置領域ＡＲ２の目的位置Ｇ以外の単位領域Ａ内に配置される対象物Ｐの情報を含む。すなわち、移動体１０が目的位置Ｇに向かっている最中に、目的位置Ｇに対応する単位領域Ａ以外の単位領域Ａ内に配置されている対象物Ｐを、他対象物とする。この場合、設置対象物情報は、他対象物の設置情報を含むといえる。すなわち、対象物情報取得部４２は、目的位置Ｇ以外の単位領域Ａ内に配置されている対象物Ｐ（他対象物）の設置情報（他対象物が置かれている単位領域Ａの位置情報やその単位領域Ａに対応するウェイポイントＷＰの位置情報）を取得するといえる。
【0042】
管理装置１２は、取得した設置対象物情報を、情報処理装置１４に送信する。すなわち、情報処理装置１４の対象物情報取得部６２は、管理装置１２から、設置対象物情報を取得するといえる。
【0043】
（第１経路の設定）
図６は、第１経路の一例を示す模式図である。情報処理装置１４の第１経路設定部６４は、設置対象物情報と目的位置Ｇの位置情報とに基づき、移動体１０の第１経路Ｒ１を設定する。ただし第１経路Ｒ１の設定主体は情報処理装置１４に限られず、移動体１０の制御装置２８が行ってもよい。この場合、移動体１０の制御装置２８が、目的位置取得部６０、対象物情報取得部６２、および第１経路設定部６４の処理を実行してよい。
図６は、第１経路の一例を示す模式図である。情報処理装置１４の第１経路設定部６４は、設置対象物情報と目的位置Ｇの位置情報とに基づき、移動体１０の第１経路Ｒ１を設定する。ただし第１経路Ｒ１の設定主体は情報処理装置１４に限られず、移動体１０の制御装置２８が行ってもよい。この場合、移動体１０の制御装置２８が、目的位置取得部６０、対象物情報取得部６２、および第１経路設定部６４の処理を実行してよい。
【0044】
第１経路Ｒ１は、レイアウトパスと呼んでもよい。本実施形態では、第１経路設定部６４は、他対象物の設置情報（目的位置Ｇ以外の単位領域Ａ内に配置されている対象物Ｐの位置情報）と、目的位置Ｇの位置情報とに基づき、他対象物に干渉せずに配置領域ＡＲ２内を通って目的位置Ｇに向かう経路を、第１経路Ｒ１として設定する。本実施形態では、第１経路設定部６４は、移動体１０の移動元Ｓから目的位置Ｇまでの各ウェイポイントＷＰを繋ぐ経路を第１経路Ｒ１として設定する。すなわち、第１経路設定部６４は、他対象物と所定距離以上離れつつ、移動元Ｓから目的位置Ｇまでを繋ぐ各ウェイポイントＷＰを選択して、それらの各ウェイポイントＷＰを繋ぐ経路を、第１経路Ｒ１として設定する。移動元Ｓの位置は任意に設定されてよく、例えば移動体１０が移動を開始する位置に最も近いウェイポイントＷＰを、移動元Ｓとして設定してもよい。本実施形態の例では、移動元Ｓは、通常領域ＡＲ１内（設置領域ＡＲ２外）に位置しているが、移動元Ｓは設置領域ＡＲ２内にあってもよい。つまり、第１経路Ｒ１は、設置領域ＡＲ２内から、同じ設置領域ＡＲ２内の別の場所までの経路であってもよい。
【0045】
第１経路設定部６４は、配置領域ＡＲ２内において方向Ｘに向けて目的位置Ｇに到達するアプローチ区間Ｒ１Ｂを含むように、第１経路Ｒ１を設定する。より詳しくは、図６に示すように、第１経路設定部６４は、領域外区間Ｒ１Ａとアプローチ区間Ｒ１Ｂとを含むように、第１経路Ｒ１を設定する。
【0046】
（領域外区間）
領域外区間Ｒ１Ａは、第１経路Ｒ１のうちで、移動元Ｓからアプローチ区間Ｒ１Ｂの始点まで向かう区間である。本実施形態の例では、移動元Ｓが配置領域ＡＲ２外（すなわち通常領域ＡＲ１内）なので、領域外区間Ｒ１Ａは、移動元Ｓから、配置領域ＡＲ２外を通って配置領域ＡＲ２に向かう区間である。本実施形態の例では、領域外区間Ｒ１Ａは、通常領域ＡＲ１内の移動元Ｓから、通常領域ＡＲ１と配置領域ＡＲ２との境界位置まで、通常領域ＡＲ１内を通る区間（移動元ＳのウェイポイントＷＰから境界位置のウェイポイントＷＰまでの、通常領域ＡＲ１内の各ウェイポイントＷＰを繋ぐ区間）である。ただし、移動元Ｓが配置領域ＡＲ２内である場合、領域外区間Ｒ１Ａは、配置領域ＡＲ２内の移動元Ｓから、後述のアプローチ区間Ｒ１Ｂの始点まで向かう区間であってよい。
領域外区間Ｒ１Ａは、第１経路Ｒ１のうちで、移動元Ｓからアプローチ区間Ｒ１Ｂの始点まで向かう区間である。本実施形態の例では、移動元Ｓが配置領域ＡＲ２外（すなわち通常領域ＡＲ１内）なので、領域外区間Ｒ１Ａは、移動元Ｓから、配置領域ＡＲ２外を通って配置領域ＡＲ２に向かう区間である。本実施形態の例では、領域外区間Ｒ１Ａは、通常領域ＡＲ１内の移動元Ｓから、通常領域ＡＲ１と配置領域ＡＲ２との境界位置まで、通常領域ＡＲ１内を通る区間（移動元ＳのウェイポイントＷＰから境界位置のウェイポイントＷＰまでの、通常領域ＡＲ１内の各ウェイポイントＷＰを繋ぐ区間）である。ただし、移動元Ｓが配置領域ＡＲ２内である場合、領域外区間Ｒ１Ａは、配置領域ＡＲ２内の移動元Ｓから、後述のアプローチ区間Ｒ１Ｂの始点まで向かう区間であってよい。
【0047】
さらに言えば、領域外区間Ｒ１Ａは、区間Ｒ１Ａａと区間Ｒ１Ａｂとを含むことが好ましい。区間Ｒ１Ａａは、移動元Ｓから、目的位置Ｇを含む設置ラインＡＬに対してＸ方向と反対側に位置するウェイポイントＷＰまでの区間である。移動体１０は、区間Ｒ１Ａａにおいて、高速移動が可能であるため、フォーク２４が設けられない前方向を進行方向として移動する場合がある。この場合、区間Ｒ１Ａａは、移動体１０が切り返す（進行方向に対する車体の向きを反対にする）ための区間も含むことが好ましい。図６の例では、区間Ｒ１Ａａとして、移動元Ｓに対応するウェイポイントＷＰ０から、目的位置Ｇを含む設置ラインＡＬ１に対してＸ方向と反対側に位置するウェイポイントＷＰ１ｂを経て、ウェイポイントＷＰ１ｂに対してウェイポイントＷＰ０と反対側に位置するウェイポイントＷＰ１ａまでを繋ぐ経路が設定されている。ウェイポイントＷＰ０からウェイポイントＷＰ１ｂまでの区間は、移動体１０が、フォーク２４が設けられない前方向を進行方向として移動するための区間であり、ウェイポイントＷＰ１ｂからウェイポイントＷＰ１ａに戻る区間は、移動体１０が切り返して、フォーク２４が設けられる後方向を進行方向に切り替えてウェイポイントＷＰ１ｂに到達するための区間となる。ただし、切り返すための区間を設けることは必須ではない。例えば、移動元Ｓから目的位置Ｇまでの距離が短いなどのケースにおいては、移動体１０は、フォーク２４が設けられない前方向を進行方向とせず、フォーク２４が設けられる後方向を進行方向として区間Ｒ１Ａａを移動する場合がある。このような場合には、切り返すための区間が不要となる。
【0048】
区間Ｒ１Ａｂは、目的位置Ｇを含む設置ラインＡＬに対してＸ方向と反対側に位置するウェイポイントＷＰから、目的位置Ｇを含む設置ラインＡＬに含まれる最もＸ方向と反対側に位置するウェイポイントＷＰ（通常領域ＡＲ１と配置領域ＡＲ２との境界位置）までを、Ｘ方向に沿って接続する区間である。図６の例では、区間Ｒ１Ａｂとして、目的位置Ｇを含む設置ラインＡＬ１に対してＸ方向と反対側に位置するウェイポイントＷＰ１ｂから、設置ラインＡＬ１上の最もＸ方向と反対側のウェイポイントＷＰ１ｃ（単位領域Ａ１１に対応するウェイポイント）までを、Ｘ方向に沿って繋ぐ経路が設定されている。
【0049】
このように、領域外区間Ｒ１Ａは、配置領域ＡＲ２外を通る区間であるが、一部の区間において、目的位置Ｇが設定される配置領域ＡＲ２とは異なる配置領域ＡＲ２内を通っていてもよい。
【0050】
（アプローチ区間）
アプローチ区間Ｒ１Ｂは、第１経路Ｒ１のうちで、Ｘ方向に沿って配置領域ＡＲ２内を通って目的位置Ｇに到達する区間である。アプローチ区間Ｒ１Ｂは、配置領域ＡＲ２内の対象物Ｐが配置されていない単位領域Ａを通って目的位置Ｇに到達する区間ともいえる。本実施形態の例では、アプローチ区間Ｒ１Ｂは、領域外区間Ｒ１Ａに接続される。すなわち、アプローチ区間Ｒ１Ｂは、領域外区間Ｒ１Ａの終点である通常領域ＡＲ１と配置領域ＡＲ２との境界位置（目的位置Ｇを含む設置ラインＡＬに含まれる最もＸ方向と反対側に位置するウェイポイントＷＰ）から、目的位置Ｇまでを、目的位置Ｇを含む設置ラインＡＬ内でＸ方向に繋ぐ区間である。図６の例では、設置ラインＡＬ１内の単位領域Ａ１１～Ａ１４には対象物Ｐ（他対象物）が位置しておらず、目的位置Ｇは、設置ラインＡＬ１内の単位領域Ａ１５に対応する位置に設定されている。そのため、アプローチ区間Ｒ１Ｂは、単位領域Ａ１１に対応するウェイポイントＷＰ１ｃから、単位領域Ａ１５に対応するウェイポイントＷＰＧまでを、設置ラインＡＬ１内でＸ方向に繋ぐ経路となっている。
アプローチ区間Ｒ１Ｂは、第１経路Ｒ１のうちで、Ｘ方向に沿って配置領域ＡＲ２内を通って目的位置Ｇに到達する区間である。アプローチ区間Ｒ１Ｂは、配置領域ＡＲ２内の対象物Ｐが配置されていない単位領域Ａを通って目的位置Ｇに到達する区間ともいえる。本実施形態の例では、アプローチ区間Ｒ１Ｂは、領域外区間Ｒ１Ａに接続される。すなわち、アプローチ区間Ｒ１Ｂは、領域外区間Ｒ１Ａの終点である通常領域ＡＲ１と配置領域ＡＲ２との境界位置（目的位置Ｇを含む設置ラインＡＬに含まれる最もＸ方向と反対側に位置するウェイポイントＷＰ）から、目的位置Ｇまでを、目的位置Ｇを含む設置ラインＡＬ内でＸ方向に繋ぐ区間である。図６の例では、設置ラインＡＬ１内の単位領域Ａ１１～Ａ１４には対象物Ｐ（他対象物）が位置しておらず、目的位置Ｇは、設置ラインＡＬ１内の単位領域Ａ１５に対応する位置に設定されている。そのため、アプローチ区間Ｒ１Ｂは、単位領域Ａ１１に対応するウェイポイントＷＰ１ｃから、単位領域Ａ１５に対応するウェイポイントＷＰＧまでを、設置ラインＡＬ１内でＸ方向に繋ぐ経路となっている。
【0051】
情報処理装置１４は、設定した第１経路Ｒ１の情報を、移動体１０に送信する。すなわち、移動体１０の第１経路取得部８０は、情報処理装置１４により設定された第１経路Ｒ１の情報を取得する。第１経路Ｒ１の情報とは、第１経路Ｒ１の位置を示す任意の情報であってよいが、本実施形態では、第１経路Ｒ１に含まれるウェイポイントＷＰの位置情報であってよい。
【0052】
このように、本実施形態においては、情報処理装置１４が第１経路Ｒ１を設定するが、第１経路Ｒ１の設定主体は、情報処理装置１４に限られず任意であってよい。例えば、移動体１０の第１経路取得部８０が、上記と同様の方法で、第１経路Ｒ１を設定してよい。
【0053】
（第２経路の設定）
図７は、第２経路の一例を示す模式図である。移動体１０の第２経路設定部８２は、第１経路Ｒ１に基づき、第２経路Ｒ２を設定する。第２経路Ｒ２は、走行パスとも呼べる。より詳しくは、第２経路設定部８２は、第１経路Ｒ１と移動体１０の車両仕様の情報とに基づき、第２経路Ｒ２を設定する。車両仕様の情報とは、例えば、移動体１０の大きさや最小旋回半径など、移動体１０が移動可能な経路に影響を及ぼす仕様である。第２経路Ｒ２も、第１経路Ｒ１と同様に、他対象物に干渉せずに配置領域ＡＲ２内を通って目的位置Ｇに向かう経路である。さらに言えば、第２経路Ｒ２は、移動体１０による追従が可能であり、かつ、第１経路Ｒ１に対して所定距離内を通りつつ目的位置Ｇまで到達する経路である。
図７は、第２経路の一例を示す模式図である。移動体１０の第２経路設定部８２は、第１経路Ｒ１に基づき、第２経路Ｒ２を設定する。第２経路Ｒ２は、走行パスとも呼べる。より詳しくは、第２経路設定部８２は、第１経路Ｒ１と移動体１０の車両仕様の情報とに基づき、第２経路Ｒ２を設定する。車両仕様の情報とは、例えば、移動体１０の大きさや最小旋回半径など、移動体１０が移動可能な経路に影響を及ぼす仕様である。第２経路Ｒ２も、第１経路Ｒ１と同様に、他対象物に干渉せずに配置領域ＡＲ２内を通って目的位置Ｇに向かう経路である。さらに言えば、第２経路Ｒ２は、移動体１０による追従が可能であり、かつ、第１経路Ｒ１に対して所定距離内を通りつつ目的位置Ｇまで到達する経路である。
【0054】
本実施形態では、第２経路設定部８２は、配置領域ＡＲ２内において方向Ｘに向けて目的位置Ｇに到達するアプローチ区間Ｒ２Ｂを含むように、第２経路Ｒ２を設定する。第２経路設定部８２は、第１経路Ｒ１の領域外区間Ｒ１Ａに対応する領域外区間Ｒ２Ａと、第１経路Ｒ１のアプローチ区間Ｒ１Ｂに対応するアプローチ区間Ｒ２Ｂとを含むように、第２経路Ｒ２を設定する。
【0055】
領域外区間Ｒ２Ａは、第２経路Ｒ２のうちで、配置領域ＡＲ２外（すなわち通常領域ＡＲ１内）を通って配置領域ＡＲ２に向かう区間である。本実施形態の例では、領域外区間Ｒ２Ａは、移動元Ｓから、通常領域ＡＲ１と配置領域ＡＲ２との境界位置まで、通常領域ＡＲ１内を通る区間といえる。
【0056】
さらに言えば、領域外区間Ｒ２Ａは、第１経路Ｒ１の区間Ｒ１Ａａに対応する区間Ｒ２Ａａと、第１経路Ｒ１の区間Ｒ１Ａｂに対応する区間Ｒ２Ａｂとを含むことが好ましい。区間Ｒ２Ａａは、移動元Ｓから、目的位置Ｇを含む設置ラインＡＬに対してＸ方向と反対側に位置するウェイポイントＷＰまでの区間である。区間Ｒ２Ａａ（区間Ｒ１Ａａ）において、移動体１０が、フォーク２４が設けられない前方向を進行方向として移動する場合には、区間Ｒ２Ａａは、移動体１０が切り返すための区間も含むことが好ましい。図７の例では、区間Ｒ２Ａａとして、移動元Ｓに対応するウェイポイントＷＰ０からウェイポイントＷＰ１ａまでを繋ぐ経路と、ウェイポイントＷＰ１ａから曲線状にウェイポイントＷＰ１ｄまでを繋ぐ経路とが設定されている。ウェイポイントＷＰ１ｄは、目的位置Ｇを含む設置ラインＡＬ１に対してＸ方向と反対側に位置するウェイポイントＷＰである。ただし、区間Ｒ２Ａａ（区間Ｒ１Ａａ）において、移動体１０が、フォーク２４が設けられる後方向を進行方向として移動する場合には、切り返すための区間の設定は不要となる。
【0057】
区間Ｒ２Ａｂは、目的位置Ｇを含む設置ラインＡＬに対してＸ方向と反対側に位置するウェイポイントＷＰから、目的位置Ｇを含む設置ラインＡＬに含まれる最もＸ方向と反対側に位置するウェイポイントＷＰ（通常領域ＡＲ１と配置領域ＡＲ２との境界位置）までを、Ｘ方向に沿って接続する区間である。図７の例では、区間Ｒ２Ａｂとして、ウェイポイントＷＰ１ｄから、単位領域Ａ１１に対応するウェイポイントＷＰ１ｃまでを、Ｘ方向に沿って繋ぐ経路が設定されている。
【0058】
アプローチ区間Ｒ２Ｂは、第２経路Ｒ２のうちで、Ｘ方向に沿って配置領域ＡＲ２内を通って目的位置Ｇに到達する区間である。アプローチ区間Ｒ２Ｂは、配置領域ＡＲ２内の対象物Ｐが配置されていない単位領域Ａを通って目的位置Ｇに到達する区間ともいえる。本実施形態の例では、アプローチ区間Ｒ２Ｂは、領域外区間Ｒ２Ａに接続される。すなわち、アプローチ区間Ｒ２Ｂは、領域外区間Ｒ２Ａの終点である通常領域ＡＲ１と配置領域ＡＲ２との境界位置（目的位置Ｇを含む設置ラインＡＬに含まれる最もＸ方向と反対側に位置するウェイポイントＷＰ）から、目的位置Ｇまでを、目的位置Ｇを含む設置ラインＡＬ内でＸ方向に繋ぐ区間である。図７の例では、アプローチ区間Ｒ２Ｂは、単位領域Ａ１１に対応するウェイポイントＷＰ１ｃから、単位領域Ａ１５に対応するウェイポイントＷＰＧまでを、設置ラインＡＬ１内でＸ方向に繋ぐ経路となっている。
【0059】
このように、本実施形態においては、移動体１０が第２経路Ｒ２を設定するが、第２経路Ｒ２の設定主体は、移動体１０に限られず任意であってよい。例えば、情報処理装置１４が第２経路Ｒ２を設定して、移動体１０の第２経路設定部８２は、情報処理装置１４から、第２経路Ｒ２の情報を取得してもよい。また、本実施形態においては、第１経路Ｒ１に基づき第２経路Ｒ２を設定するが、第２経路Ｒ２の設定方法はそれに限られず任意であってよい。第２経路Ｒ２は、他対象物の設置情報と目的位置Ｇの位置情報とに基づいた任意の方法で設定されてよい。
【0060】
（移動体の移動）
移動体１０の移動制御部８４は、第２経路Ｒ２に従って、移動体１０を移動させる。移動制御部８４は、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、第２経路Ｒ２を通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、移動制御部８４は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。
移動体１０の移動制御部８４は、第２経路Ｒ２に従って、移動体１０を移動させる。移動制御部８４は、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、第２経路Ｒ２を通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、移動制御部８４は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。
【0061】
図７の例では、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ０からウェイポイントＷＰ１ａまで、フォーク２４が設けられない前方向を進行方向として、区間Ｒ２Ａａに従って移動する。そして、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ１ａで切り返して、フォーク２４が設けられる後方向を進行方向として、区間Ｒ２Ａａｂに従って旋回しつつウェイポイントＷＰ１ｄまで移動して、ウェイポイントＷＰ１ｄにおける進行方向をＸ方向に向ける。そして、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ１ｄからウェイポイントＷＰ１ｃまで、区間Ｒ２Ａｂに従って移動する。そして、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ１ｃから、目的位置ＧであるウェイポイントＷＰＧまで、アプローチ区間Ｒ２Ｂに従って移動する。
【0062】
本実施形態の例では、目的位置Ｇに対応する単位領域Ａに搬送対象となる対象物Ｐが配置されている。そのため、移動制御部８４は、移動体１０が目的位置ＧであるウェイポイントＷＰＧまで到達したら、フォーク２４を制御することで、目的位置Ｇに設けられた対象物Ｐの開口Ｐｂにフォーク２４を挿入して、対象物Ｐをピックアップ（荷取り）する。なおこの場合、移動制御部８４は、ウェイポイントＷＰＧから、又は、ウェイポイントＷＰＧに到達する前の位置から、センサ２６Ａによって対象物Ｐの前面Ｐａの位置及び姿勢を検出させてもよい。そして、移動制御部８４は、対象物Ｐの前面Ｐａの位置及び姿勢に基づいて、対象物Ｐまでの第３経路を設定して、その第３経路に従って対象物Ｐにアプローチして、対象物Ｐをピックアップしてもよい。すなわちこの場合、移動制御部８４は、検出した対象物Ｐの位置及び姿勢に対して、所定の位置及び姿勢（移動体１０が対象物Ｐをピックアップ可能な位置及び姿勢）となる第３経路を設定して、その第３経路に従って対象物Ｐにアプローチしてもよい。また例えば、移動制御部８４は、対象物Ｐの位置及び姿勢の検出結果と、移動体１０の位置及び姿勢の検出結果とに基づき、フィードバック制御（直接フィードバック制御）を行うことで、移動体１０を対象物Ｐにアプローチさせてもよい。この場合、対象物Ｐの位置及び姿勢に基づいた第３経路に従ったアプローチ中に、直接フィードバック制御に切り替えてもよい。
【0063】
（移動速度の設定）
本実施形態において、移動制御部８４は、上述のように第２経路Ｒ２に従った移動を行う際に、配置領域ＡＲ２内における移動体１０の移動速度を設定する。すなわち、移動制御部８４は、第２経路Ｒ２のうちの配置領域ＡＲ２内を通るアプローチ区間Ｒ２Ｂにおける、移動体１０の移動速度を設定する。ここで、アプローチ区間Ｒ２Ｂは、他対象物の設置情報に基づき、他対象物と干渉しないように設定されている。そのため、移動制御部８４は、他対象物の設置情報（目的位置Ｇ以外の単位領域Ａ内に配置されている対象物Ｐの位置情報）に基づき、配置領域ＡＲ２内における移動体１０の移動速度を設定しているといえる。
本実施形態において、移動制御部８４は、上述のように第２経路Ｒ２に従った移動を行う際に、配置領域ＡＲ２内における移動体１０の移動速度を設定する。すなわち、移動制御部８４は、第２経路Ｒ２のうちの配置領域ＡＲ２内を通るアプローチ区間Ｒ２Ｂにおける、移動体１０の移動速度を設定する。ここで、アプローチ区間Ｒ２Ｂは、他対象物の設置情報に基づき、他対象物と干渉しないように設定されている。そのため、移動制御部８４は、他対象物の設置情報（目的位置Ｇ以外の単位領域Ａ内に配置されている対象物Ｐの位置情報）に基づき、配置領域ＡＲ２内における移動体１０の移動速度を設定しているといえる。
【0064】
より詳しくは、第２経路Ｒ２のアプローチ区間Ｒ２Ｂ上の、移動体１０が目的位置Ｇよりも前に通る位置を、すなわち、アプローチ区間Ｒ２Ｂの始点（図７の例ではウェイポイントＷＰ１ｃ）と目的位置Ｇ（図７の例ではウェイポイントＷＰＧ）との間の位置を、中間位置とする。また、アプローチ区間Ｒ２Ｂのうちの中間位置までの区間を第１アプローチ区間Ｒ２Ｂａとし、アプローチ区間Ｒ２Ｂにおける中間位置から目的位置Ｇまでの区間を第２アプローチ区間Ｒ２Ｂｂとする。この場合、移動制御部８４は、第１アプローチ区間Ｒ２Ｂａでの移動体１０の移動速度を、第２アプローチ区間Ｒ２Ｂｂでの移動体１０の移動速度よりも、高く設定する。なお、第１アプローチ区間Ｒ２Ｂａは、アプローチ区間Ｒ２Ｂの始点（図７の例ではウェイポイントＷＰ１ｃ）から中間位置までの区間であってよい。
【0065】
中間位置は任意の方法で設定してよい。例えば、目的位置Ｇから所定距離離れたアプローチ区間Ｒ２Ｂ上の位置を、中間位置として設定してよい。この場合の所定距離も任意に設定してよいが、例えば、対象物Ｐの開口Ｐｂにフォーク２４を挿入可能となるように、移動体１０の向き及びＹ方向における位置を調整するために必要な、Ｘ方向における走行距離を、所定距離として設定してよい。より具体的には、領域外区間Ｒ２Ａの区間Ｒ２Ａｂの始点（図７の例ではウェイポイントＷＰ１ｄ）から、目的位置Ｇ（図７の例ではウェイポイントＷＰＧ）までの距離を距離Ｄｉｊとする。また、対象物Ｐの開口Ｐｂにフォーク２４を挿入可能となるように、移動体１０の向き及びＹ方向における位置を調整するために必要な、Ｘ方向における走行距離を、距離Ｌｆとする。また、移動体１０が旋回によりＸ方向を向くために必要なＸ方向における走行距離を、距離Ｌｔとする。なお、図７も例では、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ１ａから旋回移動してウェイポイントＷＰ１ｄでＸ方向を向くため、距離Ｌｔは、ウェイポイントＷＰ１ａとウェイポイントＷＰ１ｄとの間のＸ方向における距離となる。この場合、移動制御部８４は、「距離Ｄｉｊ≧距離Ｌｆ＋距離Ｌｔ」が成立する場合に、目的位置ＧからＸ方向と反対側に距離Ｌｆだけ離れたアプローチ区間Ｒ２Ｂ上の位置を、中間位置として設定してよい。なお、移動制御部８４は、「距離Ｄｉｊ≧距離Ｌｆ＋距離Ｌｔ」が成立しない場合には、中間位置を設定せず、アプローチ区間Ｒ２Ｂの全区間を第２アプローチ区間Ｒ２Ｂｂとして、移動速度を低く設定してよい。
【0066】
また、移動制御部８４は、第１アプローチ区間Ｒ２Ｂａに対してＹ方向側及びＹ方向と反対方向側に位置する単位領域Ａにおける、他対象物の情報に基づいて、第１アプローチ区間Ｒ２Ｂａでの移動速度を設定してもよい。すなわち例えば、第１アプローチ区間Ｒ２Ｂａと重なる単位領域Ａに対して、Ｙ方向側又はＹ方向と反対側で隣接する単位領域Ａを隣接単位領域とすると、移動制御部８４は、他対象物の設置情報に基づいて、隣接単位領域に対象物Ｐが位置しているかを判断する。移動制御部８４は、隣接単位領域に対象物Ｐが位置している場合の第１アプローチ区間Ｒ２Ｂａでの移動速度を、隣接単位領域に対象物Ｐが位置していない場合における第１アプローチ区間Ｒ２Ｂａでの移動速度よりも、低くする。また例えば、第１アプローチ区間Ｒ２Ｂａを、隣接単位領域に対象物Ｐが位置している区間と隣接単位領域に対象物Ｐが位置していない区間とに区分して、隣接単位領域に対象物Ｐが位置している区間の移動速度を、隣接単位領域に対象物Ｐが位置していない区間の移動速度よりも、低くしてよい。なお、隣接単位領域に対象物Ｐが位置している場合の移動速度は、例えば、第２アプローチ区間Ｒ２Ｂｂでの移動速度と同じに設定してよい。
【0067】
また、移動制御部８４は、第１アプローチ区間Ｒ２Ｂａに対してＹ方向の両側に他対象物が位置している場合と、第１アプローチ区間Ｒ２Ｂａに対してＹ方向の片側（Ｙ方向側又はＹ方向と反対側）にのみ他対象物が位置している場合とで、処理を異ならせてもよい。この場合例えば、Ｙ方向の両側に他対象物が位置している場合には、移動制御部８４は、上述のように、隣接単位領域に対象物Ｐが位置している区間の移動速度を、隣接単位領域に対象物Ｐが位置していない区間の移動速度よりも、低くする。一方、第１アプローチ区間Ｒ２Ｂａに対してＹ方向の片側にのみ他対象物が位置している場合には、移動制御部８４は、第１アプローチ区間Ｒ２Ｂａを、Ｙ方向の反対側（他対象物が位置していない側）に平行移動するようにシフトさせて、シフトした第１アプローチ区間Ｒ２Ｂａに従って移動体１０を移動させてよい。この場合の第１アプローチ区間Ｒ２Ｂａの移動速度は、隣接単位領域に対象物Ｐが位置していない区間の移動速度と同じとしてよい。シフトさせた第１アプローチ区間Ｒ２Ｂａに従って移動して、移動体１０が目的位置Ｇの対象物Ｐに近づいたら、移動制御部８４は、センサ２６Ａによって対象物Ｐの前面Ｐａの位置及び姿勢を検出させてよい。そして、移動制御部８４は、対象物Ｐの前面Ｐａの位置及び姿勢に基づいて、対象物Ｐまでの第３経路を設定して、その第３経路に従って対象物Ｐにアプローチしてよい。
【0068】
また、移動制御部８４は、領域外区間Ｒ２Ａにおける移動速度を、アプローチ区間Ｒ２Ｂにおける移動速度よりも、高くする。より詳しくは、移動制御部８４は、領域外区間Ｒ２Ａのうちで、対象物Ｐを置くことが許可されていない領域（対象物Ｐを設置する領域が設定されていない領域）を通る区間における移動速度を、アプローチ区間Ｒ２Ｂにおける移動速度よりも、高くする。
【0069】
本実施形態では、移動制御部８４は、第１アプローチ区間Ｒ２Ｂａにおける移動速度を、第２アプローチ区間Ｒ２Ｂｂでの移動速度よりも高くし、領域外区間Ｒ２Ａにおける移動速度を、第１アプローチ区間Ｒ２Ｂａにおける移動速度よりも更に高くする。ただしそれに限られず、本実施形態では、第１アプローチ区間Ｒ２Ｂａにおける移動速度を第２アプローチ区間Ｒ２Ｂｂでの移動速度よりも高くすることと、領域外区間Ｒ２Ａにおける移動速度をアプローチ区間Ｒ２Ｂにおける移動速度よりも高くすることとの、少なくとも一方を行うものであってよい。
【0070】
移動制御部８４は、以上のようにして第２経路Ｒ２における移動体１０の移動速度を設定し、設定した移動速度で、移動体１０を第２経路Ｒ２に従って移動させる。
【0071】
なお、本実施形態においては、移動体１０が第２経路Ｒ２での移動体１０の移動速度を設定するが、移動速度の設定主体は、移動体１０に限られず任意であってよい。例えば、情報処理装置１４が移動速度を設定して、移動体１０の移動制御部８４は、情報処理装置１４から、移動速度の情報を取得してもよい。また、本実施形態では、第２経路Ｒ２の各区間について移動速度を設定するが、それに限られず、第１経路Ｒ１の各区間に対して、上述の説明と同様の方法で、移動速度を設定してよい。この場合、第１経路Ｒ１の各区間で設定された移動速度を、それらの第１経路Ｒ１の各区間に対応する第２経路Ｒ２の各区間の移動速度として、適用する。
【0072】
また、以上の説明では、移動体１０は、目的位置Ｇに対応する単位領域Ａに設置された対象物Ｐをピックアップしていた。ただしそれに限られず、移動体１０は、目的位置Ｇに対応する単位領域Ａに対象物Ｐをドロップ（荷下ろし）してもよい。この場合でも、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２は、以上の説明と同様の方法で設定されてよく、移動速度も以上の説明と同様の方法で設定されてよい。この場合、移動体１０は、対象物Ｐを保持した状態で、第２経路Ｒ２に従って目的位置Ｇまで到達し、目的位置Ｇに対応する単位領域Ａに、対象物Ｐを荷下ろしする。
【0073】
（処理フロー）
以上説明した移動制御システム１の処理内容のフローを説明する。図８は、移動制御システムの処理フローを説明するフローチャートである。図８に示すように、情報処理装置１４は、目的位置Ｇの情報と、他対象物の設置情報とを取得し（ステップＳ１０）、目的位置Ｇの情報と他対象物の設置情報とに基づき、他対象物に干渉せずに配置領域ＡＲ２内を通って目的位置Ｇに向かう第１経路Ｒ１を設定する（ステップＳ１２）。移動体１０は、情報処理装置１４から第１経路Ｒ１の情報を取得して、第１経路Ｒ１に基づいて、他対象物に干渉せずに配置領域ＡＲ２内を通って目的位置Ｇに向かう第２経路Ｒ２を設定する（ステップＳ１４）。そして、移動体１０は、第２経路Ｒ２における各区間の移動速度を設定して（ステップＳ１６）、設定した移動速度で、第２経路Ｒ２に従って移動する（ステップＳ１８）。なお、この処理フローでは、第２経路Ｒ２を設定した後、第２経路Ｒ２での移動速度を設定したが、それに限られない。例えば、移動速度が所定の条件を満たすように（例えば移動速度が最大となったり移動時間が最小となったりする、第２経路Ｒ２を設定してよい。ここでの所定の条件は、例えば、移動速度が最大となることや、移動時間が最小となることなどが挙げられる。この場合例えば、移動速度が最大となるような第２経路Ｒ２を求める最適化計算や、移動時間が最小となるような第２経路Ｒ２を求める最適化計算を実行してよい。そして、最適化計算で求められた第２経路Ｒ２を、実際に用いる第２経路Ｒ２とし、最適化計算において設定された移動速度を、その第２経路Ｒ２における移動速度に設定する。
以上説明した移動制御システム１の処理内容のフローを説明する。図８は、移動制御システムの処理フローを説明するフローチャートである。図８に示すように、情報処理装置１４は、目的位置Ｇの情報と、他対象物の設置情報とを取得し（ステップＳ１０）、目的位置Ｇの情報と他対象物の設置情報とに基づき、他対象物に干渉せずに配置領域ＡＲ２内を通って目的位置Ｇに向かう第１経路Ｒ１を設定する（ステップＳ１２）。移動体１０は、情報処理装置１４から第１経路Ｒ１の情報を取得して、第１経路Ｒ１に基づいて、他対象物に干渉せずに配置領域ＡＲ２内を通って目的位置Ｇに向かう第２経路Ｒ２を設定する（ステップＳ１４）。そして、移動体１０は、第２経路Ｒ２における各区間の移動速度を設定して（ステップＳ１６）、設定した移動速度で、第２経路Ｒ２に従って移動する（ステップＳ１８）。なお、この処理フローでは、第２経路Ｒ２を設定した後、第２経路Ｒ２での移動速度を設定したが、それに限られない。例えば、移動速度が所定の条件を満たすように（例えば移動速度が最大となったり移動時間が最小となったりする、第２経路Ｒ２を設定してよい。ここでの所定の条件は、例えば、移動速度が最大となることや、移動時間が最小となることなどが挙げられる。この場合例えば、移動速度が最大となるような第２経路Ｒ２を求める最適化計算や、移動時間が最小となるような第２経路Ｒ２を求める最適化計算を実行してよい。そして、最適化計算で求められた第２経路Ｒ２を、実際に用いる第２経路Ｒ２とし、最適化計算において設定された移動速度を、その第２経路Ｒ２における移動速度に設定する。
【0074】
（効果）
以上説明したように、本実施形態においては、他対象物に干渉せずに配置領域ＡＲ２内を通って目的位置Ｇに向かう経路を設定し、かつ、他対象物の情報に基づいて、配置領域ＡＲ２内における移動体１０の移動速度を設定する。これにより、単位領域がＸ方向に並んだ配置領域ＡＲ２内を適切な移動速度で移動することが可能となり、他対象物との干渉を抑制しつつ、目的位置に早く到達することが可能となる。より詳しくは、本実施形態では、対象物Ｐが設置されている可能性がある配置領域ＡＲ２でも移動速度よりも、配置領域ＡＲ２外（通常領域ＡＲ１内）における移動速度を、高くする。これにより、対象物Ｐが設置されている可能性がある配置領域ＡＲ２では精密な動作をさせつつ、対象物Ｐが設置されない通常領域ＡＲ１では高速移動させることができるため、他対象物との干渉を抑制しつつ、目的位置に早く到達することが可能となる。また、本実施形態では、中間位置までの第１アプローチ区間Ｒ２Ｂａでの移動速度を、中間位置から目的位置Ｇまでの第２アプローチ区間Ｒ２Ｂｂでの移動速度よりも、高くする。そのため、配置領域ＡＲ２内ではあるが目的位置Ｇから離れた第１アプローチ区間Ｒ２Ｂａでは高速移動させつつ、目的位置Ｇに近い第２アプローチ区間Ｒ２Ｂｂでは精密な動作をさせることが可能となるため、他対象物との干渉を避けて目的位置Ｇに高精度でアプローチさせつつ、目的位置Ｇに早く到達することが可能となる。
以上説明したように、本実施形態においては、他対象物に干渉せずに配置領域ＡＲ２内を通って目的位置Ｇに向かう経路を設定し、かつ、他対象物の情報に基づいて、配置領域ＡＲ２内における移動体１０の移動速度を設定する。これにより、単位領域がＸ方向に並んだ配置領域ＡＲ２内を適切な移動速度で移動することが可能となり、他対象物との干渉を抑制しつつ、目的位置に早く到達することが可能となる。より詳しくは、本実施形態では、対象物Ｐが設置されている可能性がある配置領域ＡＲ２でも移動速度よりも、配置領域ＡＲ２外（通常領域ＡＲ１内）における移動速度を、高くする。これにより、対象物Ｐが設置されている可能性がある配置領域ＡＲ２では精密な動作をさせつつ、対象物Ｐが設置されない通常領域ＡＲ１では高速移動させることができるため、他対象物との干渉を抑制しつつ、目的位置に早く到達することが可能となる。また、本実施形態では、中間位置までの第１アプローチ区間Ｒ２Ｂａでの移動速度を、中間位置から目的位置Ｇまでの第２アプローチ区間Ｒ２Ｂｂでの移動速度よりも、高くする。そのため、配置領域ＡＲ２内ではあるが目的位置Ｇから離れた第１アプローチ区間Ｒ２Ｂａでは高速移動させつつ、目的位置Ｇに近い第２アプローチ区間Ｒ２Ｂｂでは精密な動作をさせることが可能となるため、他対象物との干渉を避けて目的位置Ｇに高精度でアプローチさせつつ、目的位置Ｇに早く到達することが可能となる。
【0075】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第１実施形態では、他対象物の情報に基づき、配置領域ＡＲ２内における移動体１０の移動速度を設定するのに対し、第２実施形態では、他対象物の情報に基づき、移動体１０の経路のうちの配置領域ＡＲ２内を通る区間（アプローチ区間）を設定する。なお、第２実施形態は、第１実施形態と組み合わせてもよいが、第１実施形態における移動速度の設定処理を行わなくてもよい。言い換えれば、本開示においては、他対象物の情報に基づき、配置領域ＡＲ２内における移動体１０の移動速度と配置領域ＡＲ２内を通る区間との、少なくとも一方を設定するものであればよく、これらの両方を設定してもよい。以降で第２実施形態について説明するが、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
次に、第２実施形態について説明する。第１実施形態では、他対象物の情報に基づき、配置領域ＡＲ２内における移動体１０の移動速度を設定するのに対し、第２実施形態では、他対象物の情報に基づき、移動体１０の経路のうちの配置領域ＡＲ２内を通る区間（アプローチ区間）を設定する。なお、第２実施形態は、第１実施形態と組み合わせてもよいが、第１実施形態における移動速度の設定処理を行わなくてもよい。言い換えれば、本開示においては、他対象物の情報に基づき、配置領域ＡＲ２内における移動体１０の移動速度と配置領域ＡＲ２内を通る区間との、少なくとも一方を設定するものであればよく、これらの両方を設定してもよい。以降で第２実施形態について説明するが、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
【0076】
第２実施形態においては、他対象物の情報に基づき、配置領域ＡＲ２内を通るアプローチ区間を設定する。以下、具体的に説明する。
【0077】
（第１経路の設定）
図９は、第１経路の一例を示す模式図である。第２実施形態においては、情報処理装置１４の第１経路設定部６４は、他対象物の位置情報と目的位置Ｇの位置情報とに基づき、領域外区間Ｒ１Ａとアプローチ区間Ｒ１Ｂとを含むように、第１経路Ｒ１を設定する。
図９は、第１経路の一例を示す模式図である。第２実施形態においては、情報処理装置１４の第１経路設定部６４は、他対象物の位置情報と目的位置Ｇの位置情報とに基づき、領域外区間Ｒ１Ａとアプローチ区間Ｒ１Ｂとを含むように、第１経路Ｒ１を設定する。
【0078】
（領域外区間）
第２実施形態における領域外区間Ｒ１Ａは、第１実施形態と同様に、配置領域ＡＲ２外（通常領域ＡＲ１内）の位置から、配置領域ＡＲ２外を通って配置領域ＡＲ２に向かう区間である。ここで、目的位置Ｇに対してＸ方向の反対側にある配置領域ＡＲ２内の位置（ウェイポイントＷＰ）であって、その位置と目的位置Ｇとの間の単位領域Ａに他対象物が配置されていない位置を、直前位置とする。また、直前位置に対してＹ方向側又はＹ方向の反対方向側にある通常領域ＡＲ１内の位置（ウェイポイントＷＰ）であって、その位置と直前位置との間に他対象物が配置されていない位置を、進入開始位置とする。第２実施形態の領域外区間Ｒ１Ａは、移動元Ｓを始点として進入開始位置を終点とする、通常領域ＡＲ１内を通る区間（移動元ＳのウェイポイントＷＰから進入開始位置のウェイポイントＷＰまでの、通常領域ＡＲ１内の各ウェイポイントＷＰを繋ぐ区間）となる。
第２実施形態における領域外区間Ｒ１Ａは、第１実施形態と同様に、配置領域ＡＲ２外（通常領域ＡＲ１内）の位置から、配置領域ＡＲ２外を通って配置領域ＡＲ２に向かう区間である。ここで、目的位置Ｇに対してＸ方向の反対側にある配置領域ＡＲ２内の位置（ウェイポイントＷＰ）であって、その位置と目的位置Ｇとの間の単位領域Ａに他対象物が配置されていない位置を、直前位置とする。また、直前位置に対してＹ方向側又はＹ方向の反対方向側にある通常領域ＡＲ１内の位置（ウェイポイントＷＰ）であって、その位置と直前位置との間に他対象物が配置されていない位置を、進入開始位置とする。第２実施形態の領域外区間Ｒ１Ａは、移動元Ｓを始点として進入開始位置を終点とする、通常領域ＡＲ１内を通る区間（移動元ＳのウェイポイントＷＰから進入開始位置のウェイポイントＷＰまでの、通常領域ＡＲ１内の各ウェイポイントＷＰを繋ぐ区間）となる。
【0079】
図９の例では、単位領域Ａ１５を目的位置Ｇとする第１経路Ｒ１においては、単位領域Ａ１３と重なるウェイポイントＷＰ２ｂが直前位置とされ、ウェイポイントＷＰ２ｂに対してＹ方向側に位置するウェイポイントＷＰ２ａが進入開始位置とされている。そのため、単位領域Ａ１５を目的位置Ｇとする領域外区間Ｒ１Ａは、通常領域ＡＲ１内において、移動元Ｓ（ウェイポイントＷＰ０）とウェイポイントＷＰ２ａとを接続する区間となる。同様に、図９の例では、単位領域Ａ５５を目的位置Ｇとする第１経路Ｒ１においては、単位領域Ａ５３と重なるウェイポイントＷＰ３ｃが直前位置とされ、ウェイポイントＷＰ３ｃに対してＹ方向の反対方向側に位置するウェイポイントＷＰ３ａが進入開始位置とされている。そのため、単位領域Ａ５５を目的位置Ｇとする領域外区間Ｒ１Ａは、通常領域ＡＲ１内において、移動元Ｓ（ウェイポイントＷＰ０）とウェイポイントＷＰ３ａとを接続する区間となる。
【0080】
第１経路設定部６４は、領域外区間Ｒ１Ａに、移動体１０が切り返すための区間も含めてよい。例えば、第１経路設定部６４は、他対象物の情報に基づき、直前位置に対して進入開始位置と反対側に隣り合う単位領域Ａ（ウェイポイントＷＰ）に、他対象物が置かれているかを判断し、置かれている場合には、領域外区間Ｒ１Ａに切り返すための区間を含めてよい。一方で、直前位置に対して進入開始位置と反対側に隣り合う単位領域Ａ（ウェイポイントＷＰ）に他対象物が置かれていない場合には、領域外区間Ｒ１Ａに切り返すための区間を含めず、例えばアプローチ区間Ｒ１Ｂに切り返すための区間を含めてよい。図９の例では、単位領域Ａ１５を目的位置Ｇとする第１経路Ｒ１においては、直前位置であるウェイポイントＷＰ２ｂのＹ方向と反対側のウェイポイントＷＰ２ｃに他対象物が置かれてないため、領域外区間Ｒ１Ａに切り返すための区間が含まれていない。一方で、単位領域Ａ５５を目的位置Ｇとする第１経路Ｒ１においては、直前位置であるウェイポイントＷＰ３ｃのＹ方向と反対側のウェイポイントＷＰに他対象物が置かれているため、領域外区間Ｒ１Ａに切り返すための区間が含まれる。具体的には、単位領域Ａ５５を目的位置Ｇとする領域外区間Ｒ１Ａでは、ウェイポイントＷＰ０からウェイポイントＷＰ３ａを経てウェイポイントＷＰ３ｂまでの区間は、フォーク２４が設けられない前方向を進行方向として移動するための区間とされ、ウェイポイントＷＰ３ｂからウェイポイントＷＰ３ａに戻る区間は、移動体１０が切り返すための区間とされる。なお、ウェイポイントＷＰ３ｂは、ウェイポイントＷＰ３ａに対してウェイポイントＷＰ０と反対側に位置する。
【0081】
第２実施形態における領域外区間Ｒ１Ａは、配置領域ＡＲ２外を通る区間であるが、一部の区間において、目的位置Ｇが設定される配置領域ＡＲ２とは異なる配置領域ＡＲ２内を通っていてもよい。
【0082】
（アプローチ区間）
第１実施形態におけるアプローチ区間Ｒ１Ｂは、設置領域ＡＲ２内を第１方向（Ｘ方向）に進行する区間のみで構成されていたが、第２実施形態におけるアプローチ区間Ｒ１Ｂは、設置領域ＡＲ２内を第２方向（本例ではＹ方向やＹ方向の反対方向）に進行する区間を含む点で、第１実施形態と異なる。具体的には、第２実施形態におけるアプローチ区間Ｒ１Ｂは、第２方向（Ｙ方向又はＹ方向の反対方向）から配置領域ＡＲ２内に進入し、他対象物が配置されていない単位領域Ａを経由して、目的位置Ｇに到達する。
第１実施形態におけるアプローチ区間Ｒ１Ｂは、設置領域ＡＲ２内を第１方向（Ｘ方向）に進行する区間のみで構成されていたが、第２実施形態におけるアプローチ区間Ｒ１Ｂは、設置領域ＡＲ２内を第２方向（本例ではＹ方向やＹ方向の反対方向）に進行する区間を含む点で、第１実施形態と異なる。具体的には、第２実施形態におけるアプローチ区間Ｒ１Ｂは、第２方向（Ｙ方向又はＹ方向の反対方向）から配置領域ＡＲ２内に進入し、他対象物が配置されていない単位領域Ａを経由して、目的位置Ｇに到達する。
【0083】
より詳しくは、第２実施形態におけるアプローチ区間Ｒ１Ｂは、第１アプローチ区間Ｒ１Ｂｃと、第２アプローチ区間Ｒ１Ｂｄとを含む。第１アプローチ区間Ｒ１Ｂｃは、第２方向（Ｙ方向又はＹ方向の反対方向）から配置領域ＡＲ２内に進入し、他対象物が配置されていない単位領域Ａを経由して直前位置に到達する区間である。より詳しくは、第１アプローチ区間Ｒ１Ｂｃは、領域外区間Ｒ１Ａに接続される区間であり、進入開始位置を始点として直前位置を終点とする区間である。第１アプローチ区間Ｒ１Ｂｃは、進入開始位置から直前位置まで、Ｙ方向に沿って延在する。また、領域外区間Ｒ１Ａに切り返すための区間を含めない場合には、アプローチ区間Ｒ１Ｂに切り返すための区間を含めてよい。
【0084】
図９の例では、単位領域Ａ１５を目的位置Ｇとする第１アプローチ区間Ｒ１Ｂｃには、切り返すための区間が含まれている。この第１アプローチ区間Ｒ１Ｂｃは、進入開始位置であるウェイポイントＷＰ２ａから、直前位置であるウェイポイントＷ２ｂを経由してウェイポイントＷ２ｃまでを接続するＹ方向に沿った区間と、ウェイポイントＷ２ｃからウェイポイントＷ２ｂに戻る区間とを含む。ウェイポイントＷ２ｃは、ウェイポイントＷ２ｂに対してＹ方向と反対側に隣接するウェイポイントである。ウェイポイントＷＰ２ａからウェイポイントＷ２ｃまでの区間は、フォーク２４が設けられない前方向を進行方向として移動するための区間とされ、ウェイポイントＷ２ｃからウェイポイントＷ２ｂに戻る区間は、切り返すための区間とされる。また、図９の例では、単位領域Ａ５５を目的位置Ｇとする第１アプローチ区間Ｒ１Ｂｃには、切り返すための区間が含まれない。この第１アプローチ区間Ｒ１Ｂｃは、進入開始位置であるウェイポイントＷＰ３ａから直前位置であるウェイポイントＷＰ３ｃまでを接続するＹ方向に沿った区間となる。
【0085】
第２アプローチ区間Ｒ１Ｂｄは、直前位置からＸ方向に向けて目的位置Ｇに到達する区間である。第２アプローチ区間Ｒ１Ｂｄは、第１アプローチ区間Ｒ１Ｂｃに接続される。すなわち、第２アプローチ区間Ｒ１Ｂｄは、直前位置から目的位置Ｇまでを接続するＸ方向に沿った区間である。図９の例では、単位領域Ａ１５を目的位置Ｇとする第２アプローチ区間Ｒ１Ｂｄは、直前位置であるウェイポイントＷＰ２ｂと、目的位置Ｇである単位領域Ａ１５のウェイポイントＷＰＧとを接続する区間となる。同様に図９の例では、単位領域Ａ５５を目的位置Ｇとする第２アプローチ区間Ｒ１Ｂｄは、直前位置であるウェイポイントＷＰ３ｃと、目的位置Ｇである単位領域Ａ５５のウェイポイントＷＰＧとを接続する区間となる。
【0086】
（第１経路の設定の具体例）
以上のように、第２実施形態においては、領域外区間Ｒ１Ａとアプローチ区間Ｒ１Ｂとを含むように、第１経路Ｒ１を設定する。以下、第１経路Ｒ１の設定の具体例を説明する。
以上のように、第２実施形態においては、領域外区間Ｒ１Ａとアプローチ区間Ｒ１Ｂとを含むように、第１経路Ｒ１を設定する。以下、第１経路Ｒ１の設定の具体例を説明する。
【0087】
例えば、第１経路設定部６４は、他対象物と干渉せず、かつ、アプローチ区間Ｒ１Ｂが最短となるように、第１経路Ｒ１を設定してよい。すなわち、上記の説明の条件を満たす領域外区間Ｒ１Ａとアプローチ区間Ｒ１Ｂを含む第１経路Ｒ１の候補が複数設定できる場合には、第１経路設定部６４は、それらの第１経路Ｒ１の候補のうちから、アプローチ区間Ｒ１Ｂが最短となる第１経路Ｒ１の候補を、第１経路Ｒ１として選択する。アプローチ区間Ｒ１Ｂを短くすることで、移動速度が低い設置領域ＡＲ２内での走行距離を短くして、目的位置Ｇに早く到達することが可能となる。
【0088】
また例えば、第１経路設定部６４は、設置領域ＡＲ２内における移動速度の情報と、設置領域ＡＲ２外（通常領域ＡＲ１内）における移動速度の情報とを取得し、これらの移動速度の情報に基づき、目的位置Ｇまでの予測到達時間が最短となるように、第１経路Ｒ１を設定してよい。第１経路設定部６４は、設置領域ＡＲ２内及び設置領域ＡＲ２内の移動速度の情報を、任意の方法で取得してよいが、例えば予め設定された移動速度の情報を取得してよい。第１経路設定部６４は、設置領域ＡＲ２外の移動速度に基づき領域外区間Ｒ１Ａの移動に要する予測時間を算出し、設置領域ＡＲ２内の移動速度に基づきアプローチ区間Ｒ１Ｂの移動に要する予測時間を算出することで、それらの予測時間の合計値（予測到達時間）が最小となる領域外区間Ｒ１Ａと領域外区間Ｒ１Ａとの組み合わせを、例えば最適化計算などにより導出する。第１経路設定部６４は、予測到達時間が最小となる領域外区間Ｒ１Ａと領域外区間Ｒ１Ａとを、第１経路Ｒ１として設定する。このように予測到達時間が最小となるように第１経路Ｒ１を設定することで、目的位置Ｇに早く到達することが可能となる。
【0089】
また例えば、第１経路設定部６４は、設置領域ＡＲ２内における目的位置Ｇの相対位置に応じて、言い換えれば各単位領域Ａにおける、目的位置Ｇの単位領域Ａの位置に応じて、第１経路Ｒ１を設定してよい。この場合においては、設置領域ＡＲ２に対象物Ｐを荷下ろしする際には、設置ラインＡＬの各単位領域Ａに前詰めで対象物Ｐが荷下ろしされるように、荷下ろしが制御されていることが好ましい。前詰めとは、設置ラインＡＬにおいて、Ｘ方向の反対側の単位領域Ａから先に対象物Ｐを荷下ろしすることを指し、言い換えれば、設置ラインＡＬにおいて対象物Ｐが置かれていない最もＸ方向の反対側の単位領域Ａに、対象物Ｐを荷下ろしする。またこの場合においては、設置領域ＡＲ２から対象物Ｐを荷積みする際には、設置ラインＡＬのＸ方向の反対側の単位領域Ａから先に対象物Ｐを荷積みするように、荷積みが制御されていることが好ましい。言い換えれば、設置ラインＡＬにおいて対象物Ｐが置かれている最もＸ方向の反対側の単位領域Ａから、対象物Ｐを荷積みする。
【0090】
目的位置Ｇの単位領域Ａの位置に応じた第１経路Ｒ１の設定方法の具体例を説明する。第１経路設定部６４は、目的位置Ｇの単位領域Ａ（ウェイポイントＷＰ）の、設置領域ＡＲ２内でのＸ方向における相対位置ｊと、設置領域ＡＲ２内でのＹ方向における相対位置ｉとを、取得する。相対位置ｊは、目的位置Ｇの単位領域Ａ（ウェイポイントＷＰ）が、設置ラインＡＬ内の各単位領域Ａ（ウェイポイントＷＰ）のうちで、Ｘ方向の反対方向から何番目に位置しているかを示す情報である。また、設置領域ＡＲ２が移動元Ｓに対してＹ方向側に位置している場合、相対位置ｉとは、目的位置Ｇの単位領域Ａを含む設置ラインＡＬが、各設置ラインＡＬのうちでＹ方向から何番目に位置しているかを示す情報である。すなわち図９の例では、単位領域Ａ１５を目的位置Ｇとする場合、相対位置ｉは１であり、相対位置ｊは５である。
【0091】
第１経路設定部６４は、Ｘ方向における相対位置ｊが２以下である場合には、第２実施形態で説明したような、Ｙ方向の反対方向から配置領域ＡＲ２内に進入するアプローチ区間Ｒ１Ｂを設定することなく、第１実施形態と同様に、配置領域ＡＲ２でＸ方向にのみ進入するように、アプローチ区間Ｒ１Ｂ（第１経路Ｒ１）を設定する。
【0092】
一方、第１経路設定部６４は、Ｘ方向における相対位置ｊが３以上である場合には、第２実施形態で説明したように、Ｙ方向の反対方向から配置領域ＡＲ２内に進入するアプローチ区間Ｒ１Ｂを含むように、第１経路を設定する。より詳しくは、第１経路設定部６４は、設置ラインＡＬの全数を２で除した値よりも相対位置ｉが小さい場合であって、相対位置ｉよりもＹ方向側の全ての設置ラインＡＬに他対象物が配置されていない第１条件と、全ての設置ラインＡＬの単位領域Ａのうちで相対位置ｊよりもＸ方向と反対側にある単位領域Ａに、他対象物が配置されていない第２条件とを満たす場合には、次のようにして第１経路Ｒ１を設定する。すなわちこの場合、第１経路設定部６４は、相対位置ｊに対してＸ方向と反対側に２つ分離れた単位領域Ａ(ｉ、ｊ－２)（ウェイポイントＷＰ）を直前位置として選択し、設置領域ＡＲ２に対してＹ方向側に隣接する通常領域ＡＲ１内のウェイポイントＷＰのうちで、直前位置に対してＸ方向の位置が重なるウェイポイントＷＰを、進入開始位置として選択する。すなわち図９の例では、単位領域Ａ１５が目的位置Ｇの場合、単位領域Ａ１３（ウェイポイントＷＰ２ｂ）が直前位置となり、単位領域Ａ１３に対してＸ方向の位置が重なるウェイポイントＷＰ２ａが、進入開始位置となる。更に、第１経路設定部６４は、相対位置ｉに対してＹ方向と反対側に１つ離れ、かつ、相対位置ｊに対してＸ方向と反対側に２つ離れた単位領域Ａ(ｉ＋１、ｊ－２)（ウェイポイントＷＰ）に、対象物Ｐが位置してない旨の第３条件を満たすかを判断する。単位領域Ａ(ｉ＋１、ｊ－２)に対象物Ｐが位置しない場合、単位領域Ａ(ｉ＋１、ｊ－２)を切り返しするための位置として設定して、第１経路Ｒ１を設定する。図９の例では、単位領域Ａ１５が目的位置Ｇの場合、単位領域Ａ２３に対象物Ｐが位置しないため、単位領域Ａ２３のウェイポイントＷＰ２ｃが切り返すための位置として設定される。
【0093】
なお、単位領域Ａ(ｉ＋１、ｊ－２)に対象物Ｐが位置してない旨の第３条件が満たされない場合には、第１経路設定部６４は、設置領域ＡＲ２に対してＹ方向側に隣接する通常領域ＡＲ１内のウェイポイントＷＰのうちで、単位領域Ａ(ｉ、ｊ－１)（図９の例では単位領域Ａ１４）とＸ方向の位置が重なるウェイポイントＷＰ（図９の例ではウェイポイントＷＰ２ｄ）を、切り返すための位置として設定して、第１経路Ｒ１を設定する。
【0094】
一方、設置ラインＡＬの全数を２で除した値よりも相対位置ｉが大きい場合であって、相対位置ｉよりもＹ方向と反対方向側の全ての設置ラインＡＬに他対象物が配置されていない第４条件と、全ての設置ラインＡＬの単位領域Ａのうちで相対位置ｊよりもＸ方向と反対側にある単位領域Ａに、他対象物が配置されていない５条件とを満たす場合には、次のようにして第１経路Ｒ１を設定する。すなわちこの場合、第１経路設定部６４は、相対位置ｊに対してＸ方向と反対側に２つ分離れた単位領域Ａ(ｉ、ｊ－２)（ウェイポイントＷＰ）を直前位置として選択し、設置領域ＡＲ２に対してＹ方向と反対側に隣接する通常領域ＡＲ１内のウェイポイントＷＰのうちで、直前位置に対してＸ方向の位置が重なるウェイポイントＷＰを、進入開始位置として選択する。すなわち図９の例では、単位領域Ａ５５が目的位置Ｇの場合、単位領域Ａ５３（ウェイポイントＷＰ３ｃ）が直前位置となり、単位領域Ａ５３に対してＸ方向の位置が重なるウェイポイントＷＰ３ａが、進入開始位置となる。更に、第１経路設定部６４は、相対位置ｉに対してＹ方向と反対側に１つ離れ、かつ、相対位置ｊに対してＸ方向と反対側に２つ離れた単位領域Ａ(ｉ－１、ｊ－２)（ウェイポイントＷＰ）に、対象物Ｐが位置してない旨の第６条件を満たすかを判断する。単位領域Ａ(ｉ－１、ｊ－２) （図９の例では単位領域Ａ４３）に対象物Ｐが位置しない場合、単位領域Ａ(ｉ－１、ｊ－２)を切り返しするための位置として設定して、第１経路Ｒ１を設定する。
【0095】
単位領域Ａ(ｉ－１、ｊ－２)に対象物Ｐが位置してない旨の第６条件が満たされない場合には、第１経路設定部６４は、設置領域ＡＲ２に対してＹ方向側と反対方向に隣接する通常領域ＡＲ１内のウェイポイントＷＰのうちで、単位領域Ａ(ｉ、ｊ－１)（図９の例では単位領域Ａ１４）とＸ方向の位置が重なるウェイポイントＷＰを、切り返すための位置として設定して、第１経路Ｒ１を設定する。図９の例では、単位領域Ａ５５が目的位置Ｇの場合、単位領域Ａ４３に対象物Ｐが位置するため、単位領域Ａ５４とＸ方向の位置が重なるウェイポイントＷＰ３ｂが、切り返すための位置として設定される。
【0096】
（第２経路の設定）
図１０は、第２経路の一例を示す模式図である。移動体１０の第２経路設定部８２は、第１経路Ｒ１に基づき、第２経路Ｒ２を設定する。第１経路Ｒ１に基づいた第２経路Ｒ２の設定方法は、第１実施形態と同様である。
図１０は、第２経路の一例を示す模式図である。移動体１０の第２経路設定部８２は、第１経路Ｒ１に基づき、第２経路Ｒ２を設定する。第１経路Ｒ１に基づいた第２経路Ｒ２の設定方法は、第１実施形態と同様である。
【0097】
本実施形態では、第２経路設定部８２は、領域外区間Ｒ２Ａとアプローチ区間Ｒ２Ｂとを含むように、第２経路Ｒ２を設定する。
【0098】
第２実施形態における領域外区間Ｒ２Ａは、第１実施形態と同様に、配置領域ＡＲ２外（通常領域ＡＲ１内）の位置から、配置領域ＡＲ２外を通って配置領域ＡＲ２に向かう区間である。第２実施形態の領域外区間Ｒ２Ａは、移動元Ｓを始点として進入開始位置から所定距離範囲内の位置を終点とする、通常領域ＡＲ１内を通る区間となる。図１０の例では、単位領域Ａ１５を目的位置Ｇとする領域外区間Ｒ２Ａは、移動元Ｓを始点として、ウェイポイントＷＰ２ａから所定距離範囲内の位置を終点としている。図１０の例では、単位領域Ａ５５を目的位置Ｇとする領域外区間Ｒ２Ａは、移動元Ｓを始点として、ウェイポイントＷＰ３ｂで切り返して、ウェイポイントＷＰ３ａから所定距離範囲内の位置を終点としている。
【0099】
第２実施形態におけるアプローチ区間Ｒ２Ｂは、第２方向（Ｙ方向又はＹ方向の反対方向）から配置領域ＡＲ２内に進入し、他対象物が配置されていない単位領域Ａを経由して、目的位置Ｇに到達するものとなる。
【0100】
より詳しくは、第２実施形態におけるアプローチ区間Ｒ２Ｂは、第１アプローチ区間Ｒ２Ｂｃと、第２アプローチ区間Ｒ２Ｂｄとを含む。第１アプローチ区間Ｒ２Ｂｃは、第２方向（Ｙ方向又はＹ方向の反対方向）から配置領域ＡＲ２内に進入し、他対象物が配置されていない単位領域Ａを経由して、直前位置から所定距離範囲内の位置に到達する区間である。より詳しくは、第１アプローチ区間Ｒ１Ｂｃは、進入開始位置から所定距離範囲内の位置を始点として、直前位置から所定距離範囲内の位置を終点とする区間である。図１０の例では、単位領域Ａ１５を目的位置Ｇとする第１アプローチ区間Ｒ１Ｂｃは、ウェイポイントＷＰ２ａから所定距離範囲内の位置を始点として、Ｙ方向と反対側に向けて進んで配置領域ＡＲ２内に進入し、ウェイポイントＷＰ２ｃで切り返して、単位領域Ａ１４のウェイポイントＷＰ２ｅを終点としている。同様に図１０の例では、単位領域Ａ５５を目的位置Ｇとする第１アプローチ区間Ｒ１Ｂｃは、ウェイポイントＷＰ３ａから所定距離範囲内の位置を始点として、Ｙ方向に向けて進んで配置領域ＡＲ２内に進入し、単位領域Ａ５４のウェイポイントＷＰ３ｄを終点としている。
【0101】
第２アプローチ区間Ｒ２Ｂｄは、Ｘ方向に向けて目的位置Ｇに到達する区間である。第２アプローチ区間Ｒ２Ｂｄは、第１アプローチ区間Ｒ２Ｂｃに接続される。すなわち、第２アプローチ区間Ｒ２Ｂｄは、直前位置から所定距離範囲内の位置から目的位置Ｇまでを接続するＸ方向に沿った区間である。図１０の例では、単位領域Ａ１５を目的位置Ｇとする第２アプローチ区間Ｒ２Ｂｄは、ウェイポイントＷＰ２ｅと、目的位置Ｇである単位領域Ａ１５のウェイポイントＷＰＧとを接続する区間となる。同様に図１０の例では、単位領域Ａ５５を目的位置Ｇとする第２アプローチ区間Ｒ２Ｂｄは、ウェイポイントＷＰ３ｄと、目的位置Ｇである単位領域Ａ５５のウェイポイントＷＰＧとを接続する区間となる。
【0102】
（効果）
以上説明したように、第２実施形態においては、他対象物の情報に基づき、移動体１０の経路のうちの配置領域ＡＲ２内を通るアプローチ区間を設定する。これにより、低速となる配置領域ＡＲ２内での走行距離を適切に設定することが可能となるため、他対象物との干渉を抑制しつつ、目的位置に早く到達することが可能となる。さらに言えば、第２実施形態においては、第２方向から配置領域ＡＲ２内に進入し、他対象物が配置されていない単位領域Ａを経由して、目的位置Ｇに到達するように、アプローチ区間を設定する。通常、配置領域ＡＲ２では移動方向が第１方向に設定されているが、このように第２方向から横切って配置領域ＡＲ２内に入る経路を設定することで、配置領域ＡＲ２内における走行距離を短くして、目的位置に早く到達することが可能となる。
以上説明したように、第２実施形態においては、他対象物の情報に基づき、移動体１０の経路のうちの配置領域ＡＲ２内を通るアプローチ区間を設定する。これにより、低速となる配置領域ＡＲ２内での走行距離を適切に設定することが可能となるため、他対象物との干渉を抑制しつつ、目的位置に早く到達することが可能となる。さらに言えば、第２実施形態においては、第２方向から配置領域ＡＲ２内に進入し、他対象物が配置されていない単位領域Ａを経由して、目的位置Ｇに到達するように、アプローチ区間を設定する。通常、配置領域ＡＲ２では移動方向が第１方向に設定されているが、このように第２方向から横切って配置領域ＡＲ２内に入る経路を設定することで、配置領域ＡＲ２内における走行距離を短くして、目的位置に早く到達することが可能となる。
【0103】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態においては、搬送対象となる対象物Ｐの位置及び姿勢を検出し、対象物Ｐの位置及び姿勢に基づき、対象物Ｐをピックアップするために経路を更新する必要があるかを判断し、経路を更新する必要があるかの判断結果に基づき、以降の制御内容を設定する。第３実施形態において、第１実施形態や第２実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。第３実施形態は、第１実施形態及び第２実施形態のいずれにも適用可能である。
次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態においては、搬送対象となる対象物Ｐの位置及び姿勢を検出し、対象物Ｐの位置及び姿勢に基づき、対象物Ｐをピックアップするために経路を更新する必要があるかを判断し、経路を更新する必要があるかの判断結果に基づき、以降の制御内容を設定する。第３実施形態において、第１実施形態や第２実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。第３実施形態は、第１実施形態及び第２実施形態のいずれにも適用可能である。
【0104】
（第２経路に従った移動）
図１１は、第３実施形態における移動体の制御の例を示す模式図である。第３実施形態においては、移動体１０の移動制御部８４は、第１実施形態や第２実施形態の方法で設定した第２経路Ｒ２（アプローチ区間Ｒ２Ｂ）に従って移動体１０を移動させて、移動体１０を、目的位置Ｇに対してＸ方向の反対側の位置である検出位置に到達させる。図１１の例では、単位領域Ａ３５のウェイポイントＷＰＧが目的位置Ｇとして設定されており、移動体１０が、第１実施形態の方法で設定したアプローチ区間Ｒ２Ｂに従って移動して、単位領域Ａ３５のウェイポイントＷＰＧに対してＸ方向の反対側にある、単位領域Ａ３４のウェイポイントＷＰ３（検出位置）に到達した場合を示している。
図１１は、第３実施形態における移動体の制御の例を示す模式図である。第３実施形態においては、移動体１０の移動制御部８４は、第１実施形態や第２実施形態の方法で設定した第２経路Ｒ２（アプローチ区間Ｒ２Ｂ）に従って移動体１０を移動させて、移動体１０を、目的位置Ｇに対してＸ方向の反対側の位置である検出位置に到達させる。図１１の例では、単位領域Ａ３５のウェイポイントＷＰＧが目的位置Ｇとして設定されており、移動体１０が、第１実施形態の方法で設定したアプローチ区間Ｒ２Ｂに従って移動して、単位領域Ａ３５のウェイポイントＷＰＧに対してＸ方向の反対側にある、単位領域Ａ３４のウェイポイントＷＰ３（検出位置）に到達した場合を示している。
【0105】
（対象物の検出）
第３実施形態においては、移動制御部８４は、検出位置において、センサ２６Ａにより、移動体１０のＸ方向側を検出させる。例えばセンサ２６Ａがレーザ光を照射する構成の場合、移動制御部８４は、センサ２６Ａを横方向（水平方向）に走査させつつ、Ｘ方向に向けて、センサ２６Ａからレーザ光を照射させる。検出位置のＸ方向側にある対象物Ｐは、センサ２６Ａからのレーザ光を反射する。センサ２６Ａは、対象物Ｐからの反射光を受光する。移動制御部８４は、センサ２６Ａが受光した反射光の検出結果に基づき、計測点の集合である点群を取得する。本実施形態では、移動制御部８４は、反射光の検出結果に基づき、反射光が反射された箇所の位置（座標）を、計測点として算出する。移動制御部８４は、各計測点（点群）に基づき、例えばＲＡＮＳＡＣアルゴリズムを用いて直線を抽出し、その直線の位置及び姿勢を、対象物Ｐの前面Ｐａの位置及び姿勢として算出する。ただし、センサ２６Ａの検出結果に基づく対象物Ｐの前面Ｐａの位置及び姿勢の算出方法は、任意であってよい。
第３実施形態においては、移動制御部８４は、検出位置において、センサ２６Ａにより、移動体１０のＸ方向側を検出させる。例えばセンサ２６Ａがレーザ光を照射する構成の場合、移動制御部８４は、センサ２６Ａを横方向（水平方向）に走査させつつ、Ｘ方向に向けて、センサ２６Ａからレーザ光を照射させる。検出位置のＸ方向側にある対象物Ｐは、センサ２６Ａからのレーザ光を反射する。センサ２６Ａは、対象物Ｐからの反射光を受光する。移動制御部８４は、センサ２６Ａが受光した反射光の検出結果に基づき、計測点の集合である点群を取得する。本実施形態では、移動制御部８４は、反射光の検出結果に基づき、反射光が反射された箇所の位置（座標）を、計測点として算出する。移動制御部８４は、各計測点（点群）に基づき、例えばＲＡＮＳＡＣアルゴリズムを用いて直線を抽出し、その直線の位置及び姿勢を、対象物Ｐの前面Ｐａの位置及び姿勢として算出する。ただし、センサ２６Ａの検出結果に基づく対象物Ｐの前面Ｐａの位置及び姿勢の算出方法は、任意であってよい。
【0106】
なお、図１０の例では、移動制御部８４は、目的位置ＧのウェイポイントＷＰＧに対してＸ方向と反対側に隣接するウェイポイントＷＰ３を検出位置として、その検出位置で対象物Ｐを検出させたが、対象物Ｐを検出する位置はそれに限られず任意であってよい。移動制御部８４は、目的位置Ｇをセンサ２６Ａで検出可能な任意の位置で対象物Ｐを検出させてよく、配置領域ＡＲ２内と配置領域ＡＲ２外とのいずれで検出させてもよい。
【0107】
（第３経路の設定要否の判断）
移動制御部８４は、対象物Ｐの前面Ｐａの位置及び姿勢に基づいて、対象物Ｐをピックアップするために経路の更新が必要であるか（第３経路Ｒ３の設定が必要であるか）を判断する。より詳しくは、移動制御部８４は、第２経路Ｒ２に従った移動を続けることにより対象物Ｐをピックアップできるかを、判断する。例えば、移動制御部８４は、第２経路Ｒ２に従って移動して対象物Ｐに到達した際のフォーク２４のツメ２４Ａ、２４Ｂの位置が、検出した対象物Ｐの前面Ｐａの開口Ｐｂの位置からずれるかを判断する。移動制御部８４は、ずれない場合には、第３経路Ｒ３の設定が不要と判断し、ずれる場合には、第３経路Ｒ３の設定が必要と判断する。
移動制御部８４は、対象物Ｐの前面Ｐａの位置及び姿勢に基づいて、対象物Ｐをピックアップするために経路の更新が必要であるか（第３経路Ｒ３の設定が必要であるか）を判断する。より詳しくは、移動制御部８４は、第２経路Ｒ２に従った移動を続けることにより対象物Ｐをピックアップできるかを、判断する。例えば、移動制御部８４は、第２経路Ｒ２に従って移動して対象物Ｐに到達した際のフォーク２４のツメ２４Ａ、２４Ｂの位置が、検出した対象物Ｐの前面Ｐａの開口Ｐｂの位置からずれるかを判断する。移動制御部８４は、ずれない場合には、第３経路Ｒ３の設定が不要と判断し、ずれる場合には、第３経路Ｒ３の設定が必要と判断する。
【0108】
（第３経路の設定が不要な場合）
移動制御部８４は、第３経路Ｒ３の設定が不要と判断した場合、第２経路Ｒ２に従った移動を続けて対象物Ｐをピックアップさせることを、以降の制御として、その制御を実行する。
移動制御部８４は、第３経路Ｒ３の設定が不要と判断した場合、第２経路Ｒ２に従った移動を続けて対象物Ｐをピックアップさせることを、以降の制御として、その制御を実行する。
【0109】
（第３経路の設定が必要な場合）
第３経路Ｒ３の設定が必要と判断した場合には、移動制御部８４は、対象物Ｐの前面Ｐａの位置及び姿勢に基づいて、対象物Ｐをピックアップ可能な第３経路Ｒ３を設定する。移動制御部８４は、検出した対象物Ｐの位置及び姿勢に対して、所定の位置及び姿勢（移動体１０が対象物Ｐをピックアップ可能な位置及び姿勢）となる経路を、第３経路Ｒ３として設定する。
第３経路Ｒ３の設定が必要と判断した場合には、移動制御部８４は、対象物Ｐの前面Ｐａの位置及び姿勢に基づいて、対象物Ｐをピックアップ可能な第３経路Ｒ３を設定する。移動制御部８４は、検出した対象物Ｐの位置及び姿勢に対して、所定の位置及び姿勢（移動体１０が対象物Ｐをピックアップ可能な位置及び姿勢）となる経路を、第３経路Ｒ３として設定する。
【0110】
移動制御部８４は、設定した第３経路Ｒ３に従って移動体１０が移動して対象物Ｐをピックアップし、ピックアップした位置から別の場所に移動する（例えば検出位置に戻る）際に、移動体１０及びピックアップした対象物Ｐの少なくとも一方が、他対象物に干渉するかを判断する。例えば、移動制御部８４は、第３経路Ｒ３と、移動体１０及び対象物Ｐの大きさとに基づき、移動体１０及び対象物Ｐが通過する領域を算出する。そして、移動制御部８４は、移動体１０及び対象物Ｐが通過する領域が、目的位置Ｇを含む設置ラインＡＬに隣接する設置ラインＡＬの単位領域Ａ（隣接単位領域）を通るかを算出する。移動体１０及び対象物Ｐが通過する領域が隣接単位領域を通らない場合には（移動体１０及び対象物Ｐが隣接する設置ラインＡＬにはみ出さない場合には）、移動制御部８４は、他対象物に干渉しないと判断する。また、移動制御部８４は、移動体１０及び対象物Ｐが通過する領域が隣接単位領域を通る場合であっても、隣接単位領域に他対象物が配置されていない場合には、他対象物に干渉しないと判断する。なお、移動制御部８４は、他対象物の位置情報に基づき、隣接単位領域に他対象物が配置されているかを判断する。
【0111】
移動制御部８４は、他対象物に干渉しないと判断した場合には、第２経路Ｒ２から第３経路Ｒ３に切り替えて、第３経路Ｒ３に従って移動体１０を移動させて対象物Ｐをピックアップさせることを、以降の制御とする。
【0112】
一方、移動制御部８４は、隣接単位領域に他対象物が配置されている場合には、他対象物に干渉すると判断する。移動制御部８４は、他対象物に干渉すると判断した場合には、以降で説明する所定制御を、移動体１０の以降の動作とする。図１１の例では、目的位置Ｇである単位領域Ａ３５に配置された対象物Ｐの前面Ｐａは、設置ラインＡＬ４側を向いており、第２経路Ｒ２では対象物Ｐをピックアップできないので、移動制御部８４は、第３経路Ｒ３の設定が必要と判断する。そして、図１１の例では、移動体１０及び対象物Ｐが通過する領域が通る設置ラインＡＬ４上の単位領域Ａ４５に、他対象物が配置されているため、移動制御部８４は、他対象物に干渉すると判断して、以降で説明する所定制御を、以降の制御とする。
【0113】
（所定制御）
所定制御は、他対象物と干渉しないための制御である。所定制御の例を以降で説明する。
所定制御は、他対象物と干渉しないための制御である。所定制御の例を以降で説明する。
【0114】
例えば、移動制御部８４は、他対象物と干渉すると判断した場合には、情報処理装置１４に、その旨の情報を送信する。情報処理装置１４は、他対象物と干渉する旨の情報を取得したら、その対象物Ｐ（図１１の例では単位領域Ａ３５上の対象物Ｐ）をピックアップするジョブを行わない旨のフラグを設定する。情報処理装置１４は、移動体１０を、その位置で停止させる旨の指令を送信してもよいし、その対象物Ｐをピックアップするジョブ以外のジョブを行う旨の指令を送信してもよい。ここで、干渉すると判断された他対象物（図１１の例では単位領域Ａ４５上の対象物Ｐ）に対しては、その他対象物を目的地（他の場所）に移動させるジョブが、予め設定されている。情報処理装置１４は、他対象物のジョブのスケジュールを変更せずに、対象物Ｐをピックアップするジョブを行わない旨のフラグを立てたまま、他対象物のジョブの実施を待つ。他対象物のジョブが割り当てられた移動体（移動体１０又は他の移動体）は、他対象物を目的地に移動するジョブを実行したら、他対象物が移動された旨の情報を、情報処理装置１４に送信する。情報処理装置１４は、他対象物が移動された旨の情報を取得したら、対象物Ｐをピックアップするジョブを行わない旨のフラグを、解除する。これにより、移動体１０や別の移動体に対して、対象物Ｐをピックアップするジョブが設定されて、その対象物Ｐがピックアップされる。すなわち、本例では、干渉する他対象物が予定通りのスケジュールで移動されるのを待って、対象物Ｐをピックアップする制御を行う。これにより、予め設定された他対象物のジョブのスケジュールへの影響を抑えつつ、対象物Ｐをピックアップできる。
【0115】
また例えば、他対象物をピックアップするジョブのスケジュールを変更してもよい。この場合例えば、情報処理装置１４は、他対象物と干渉する旨の情報を取得したら、対象物Ｐをピックアップするジョブを行わない旨のフラグを立てつつ、干渉すると判断された他対象物のジョブの開始時刻を、予め設定された時刻よりも早く設定し直す。他対象物のジョブが割り当てられた移動体は、他対象物を目的地に移動するジョブを実行したら、他対象物が移動された旨の情報を、情報処理装置１４に送信する。情報処理装置１４は、他対象物が移動された旨の情報を取得したら、対象物Ｐをピックアップするジョブを行わない旨のフラグを、解除する。これにより、移動体１０や別の移動体に対して、対象物Ｐをピックアップするジョブが設定されて、その対象物Ｐがピックアップされる。そのため、本例によると、対象物Ｐをピックアップするジョブが遅れることを抑制できる。なお、他対象物のジョブのスケジュールを変更しないか、そのジョブの開始時刻を変更するかは、例えば対象物Ｐのジョブの優先度に基づき決定されてよい。すなわち例えば、情報処理装置１４は、他対象物と干渉する旨の情報を取得したら、予め設定された対象物Ｐのジョブの優先度の情報を取得して、優先度が所定条件を満たす場合（例えば優先度が所定の閾値より高い場合）、他対象物のジョブの開始時刻を早く設定し直してよい。
【0116】
また例えば、他対象物を目的地以外の場所に移動させてから、対象物Ｐをピックアップするジョブを再開してもよい。すなわちこの場合、情報処理装置１４は、他対象物と干渉する旨の情報を取得したら、対象物Ｐをピックアップするジョブを行わない旨のフラグを立てつつ、干渉すると判断された他対象物を、その他対象物の目的地以外の退避場所に移動させる旨のジョブを設定する。退避場所は適宜設定されてよく、他対象物の目的地以外であって、移動体１０及び対象物Ｐが通過する領域と重ならない任意の位置であってよい。情報処理装置１４は、他対象物を退避場所に移動させる旨のジョブを、移動体１０や他の移動体に送信する。他対象物を退避場所に移動させる旨のジョブを取得した移動体は、そのジョブを実行して、他対象物を退避場所に移動させる。その移動体は、他対象物を退避場所に移動するジョブを実行したら、他対象物が移動された旨の情報を、情報処理装置１４に送信する。情報処理装置１４は、他対象物が移動された旨の情報を取得したら、対象物Ｐをピックアップするジョブを行わない旨のフラグを、解除する。これにより、移動体１０や別の移動体に対して、対象物Ｐをピックアップするジョブが設定されて、その対象物Ｐがピックアップされる。なお、情報処理装置１４は、他対象物に対して、退避場所から元の目的位置に移動させる旨のジョブも設定して、移動体１０や他の移動体に送信し、そのジョブを実行させる。本例によると、他対象物を一旦退避場所に移動させるため、対象物Ｐをピックアップするジョブが遅れることを抑制しつつ、対象物Ｐをピックアップできる。
【0117】
（制御フロー）
次に、第３実施形態における処理フローを説明する。図１２は、第３実施形態に係る移動制御システムの処理フローを説明するフローチャートである。図１２に示すように、移動体１０は、第２経路Ｒ２に従って設置領域ＡＲ２内に移動し（ステップＳ２０）、対象物Ｐの位置及び姿勢を検出する（ステップＳ２２）。移動体１０は、対象物Ｐの位置及び姿勢が検出されるまで第２経路Ｒ２に従った移動を継続させてよい。移動体１０は、対象物Ｐの位置及び姿勢に基づき、第３経路Ｒ３の設定が必要かを判断し（ステップＳ２４）、第３経路Ｒ３の設定が不要な場合（ステップＳ２４；Ｎｏ）、第２経路Ｒ２での移動を継続させて対象物Ｐをピックアップする（ステップＳ２６）。一方、第３経路Ｒ３の設定が必要な場合であって（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、第３経路Ｒ３を用いても他対象物に干渉しない場合には（ステップＳ２８；Ｙｅｓ）、移動体１０は、第３経路Ｒ３に切り替えて、第３経路Ｒ３で移動して対象物Ｐをピックアップする（ステップＳ３０）。一方、第３経路Ｒ３を用いると他対象物に干渉する場合（ステップＳ２８；Ｎｏ）、上述した所定制御を行う（ステップＳ３２）。
次に、第３実施形態における処理フローを説明する。図１２は、第３実施形態に係る移動制御システムの処理フローを説明するフローチャートである。図１２に示すように、移動体１０は、第２経路Ｒ２に従って設置領域ＡＲ２内に移動し（ステップＳ２０）、対象物Ｐの位置及び姿勢を検出する（ステップＳ２２）。移動体１０は、対象物Ｐの位置及び姿勢が検出されるまで第２経路Ｒ２に従った移動を継続させてよい。移動体１０は、対象物Ｐの位置及び姿勢に基づき、第３経路Ｒ３の設定が必要かを判断し（ステップＳ２４）、第３経路Ｒ３の設定が不要な場合（ステップＳ２４；Ｎｏ）、第２経路Ｒ２での移動を継続させて対象物Ｐをピックアップする（ステップＳ２６）。一方、第３経路Ｒ３の設定が必要な場合であって（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、第３経路Ｒ３を用いても他対象物に干渉しない場合には（ステップＳ２８；Ｙｅｓ）、移動体１０は、第３経路Ｒ３に切り替えて、第３経路Ｒ３で移動して対象物Ｐをピックアップする（ステップＳ３０）。一方、第３経路Ｒ３を用いると他対象物に干渉する場合（ステップＳ２８；Ｎｏ）、上述した所定制御を行う（ステップＳ３２）。
【0118】
（サイドシフトが可能な場合）
なお、移動体１０は、フォーク２４を左右方向に動かすサイドシフトが可能な場合もある。サイドシフトが可能な場合、移動制御部８４は、第２経路Ｒ２での移動を継続しつつ、サイドシフトによりフォーク２４を左右方向に移動させることで、対象物Ｐをピックアップできるかを判断する。移動制御部８４は、サイドシフトを用いずに第２経路Ｒ２での移動を継続した場合には対象物Ｐをピックアップできないが、第２経路Ｒ２での移動を継続しつつサイドシフトにより対象物Ｐをピックアップ可能である場合には、第３経路Ｒ３の設定が不要と判断してよい。この場合、移動制御部８４は、第２経路Ｒ２での移動を継続しつつ、サイドシフトを用いて対象物Ｐをピックアップすることを、以降の制御とする。一方、移動制御部８４は、サイドシフトを用いてもピックアップできない場合には、第３経路Ｒ３の設定が必要と判断して、上述と同様の制御を行う。
なお、移動体１０は、フォーク２４を左右方向に動かすサイドシフトが可能な場合もある。サイドシフトが可能な場合、移動制御部８４は、第２経路Ｒ２での移動を継続しつつ、サイドシフトによりフォーク２４を左右方向に移動させることで、対象物Ｐをピックアップできるかを判断する。移動制御部８４は、サイドシフトを用いずに第２経路Ｒ２での移動を継続した場合には対象物Ｐをピックアップできないが、第２経路Ｒ２での移動を継続しつつサイドシフトにより対象物Ｐをピックアップ可能である場合には、第３経路Ｒ３の設定が不要と判断してよい。この場合、移動制御部８４は、第２経路Ｒ２での移動を継続しつつ、サイドシフトを用いて対象物Ｐをピックアップすることを、以降の制御とする。一方、移動制御部８４は、サイドシフトを用いてもピックアップできない場合には、第３経路Ｒ３の設定が必要と判断して、上述と同様の制御を行う。
【0119】
さらに言えば、移動制御部８４は、サイドシフトを用いてピックアップできる場合であっても、第３経路Ｒ３を用いた場合に他対象物に干渉しない場合には、第３経路Ｒ３の設定が必要と判断して、上述と同様の制御を行ってよい。すなわちこの場合、移動制御部８４は、サイドシフトを用いてピックアップできると判断した場合であっても、第３経路Ｒ３を設定する。そして、移動制御部８４は、上述と同様の方法で、第３経路Ｒ３を用いた場合に他対象物に干渉するかを判断し、他対象物に干渉しない場合には、第２経路Ｒ２から第３経路Ｒ３に切り替えて、第３経路Ｒ３に従って移動体１０を移動させて対象物Ｐをピックアップさせることを、以降の制御とする。一方、移動制御部８４は、第３経路Ｒ３を用いた場合に他対象物に干渉すると判断した場合には、第２経路Ｒ２での移動を継続しつつ、サイドシフトを用いて対象物Ｐをピックアップすることを、以降の制御とする。サイドシフトを用いた場合には、対象物Ｐをずれた状態でピックアップすることになるため、ピックアップした対象物Ｐをドロップする際の位置や姿勢がずれてしまうおそれがある。そのため、サイドシフトを用いてピックアップできる場合であっても、第３経路Ｒ３を用いた場合に他対象物に干渉しない場合には、第３経路Ｒ３を適用することで、対象物Ｐをずれた状態でピックアップすることを抑制できる。
【0120】
このように、第３実施形態においては、対象物Ｐの位置及び姿勢を検出し、対象物Ｐの位置及び姿勢に基づき、対象物Ｐをピックアップするために第３経路Ｒ３を設定する必要があるかを判断し、第３経路Ｒ３を設定する必要があるかの判断結果に基づき、以降の制御内容を設定する。そのため、本実施形態によると、対象物Ｐがずれて置かれていた場合にも、他対象物との干渉を抑制しつつ、対象物Ｐをピックアップできる。
【0121】
（効果）
以上説明したように、本開示の第１態様の制御方法は、自動で移動する移動体１０の制御方法であって、対象物Ｐが配置される可能性がある単位領域Ａが第１方向（Ｘ方向）に並んだ配置領域ＡＲ２内における、所定の単位領域Ａに対応する位置を、移動体１０の目的位置Ｇに設定するステップと、目的位置Ｇ以外の単位領域Ａ内に配置される対象物Ｐである他対象物の情報を取得するステップと、他対象物に干渉せずに配置領域ＡＲ２内を通って目的位置Ｇに向かう、移動体の経路を設定するステップと、経路に従って移動体１０を移動させるステップと、を含む。本制御方法は、他対象物の情報に基づき、配置領域ＡＲ２内における移動体１０の移動速度と、経路のうちの配置領域ＡＲ２内を通る区間（アプローチ区間）との、少なくとも一方を設定する。本開示によると、他対象物に干渉せずに配置領域ＡＲ２内を通って目的位置Ｇに向かう経路を設定する。そして、本開示によると、他対象物の情報に基づいて、配置領域ＡＲ２内における移動体１０の移動速度とアプローチ区間との少なくとも一方を設定する。これにより、単位領域がＸ方向に並んだ配置領域ＡＲ２内を、適切な速度又は経路で移動することが可能となり、他対象物との干渉を抑制しつつ、目的位置に早く到達することが可能となる。
以上説明したように、本開示の第１態様の制御方法は、自動で移動する移動体１０の制御方法であって、対象物Ｐが配置される可能性がある単位領域Ａが第１方向（Ｘ方向）に並んだ配置領域ＡＲ２内における、所定の単位領域Ａに対応する位置を、移動体１０の目的位置Ｇに設定するステップと、目的位置Ｇ以外の単位領域Ａ内に配置される対象物Ｐである他対象物の情報を取得するステップと、他対象物に干渉せずに配置領域ＡＲ２内を通って目的位置Ｇに向かう、移動体の経路を設定するステップと、経路に従って移動体１０を移動させるステップと、を含む。本制御方法は、他対象物の情報に基づき、配置領域ＡＲ２内における移動体１０の移動速度と、経路のうちの配置領域ＡＲ２内を通る区間（アプローチ区間）との、少なくとも一方を設定する。本開示によると、他対象物に干渉せずに配置領域ＡＲ２内を通って目的位置Ｇに向かう経路を設定する。そして、本開示によると、他対象物の情報に基づいて、配置領域ＡＲ２内における移動体１０の移動速度とアプローチ区間との少なくとも一方を設定する。これにより、単位領域がＸ方向に並んだ配置領域ＡＲ２内を、適切な速度又は経路で移動することが可能となり、他対象物との干渉を抑制しつつ、目的位置に早く到達することが可能となる。
【0122】
本開示の第２態様の制御方法は、第１態様に係る制御方法であって、経路を設定するステップにおいては、配置領域ＡＲ２内において第１方向（Ｘ方向）に向けて目的位置Ｇに到達するアプローチ区間を含むように、経路を設定する。本開示によると、移動体１０は、対象物Ｐが第１方向に並ぶ配置領域ＡＲ２を適切に移動して、目的位置に到達することができる。
【0123】
本開示の第３態様の制御方法は、第１態様又は第２態様に係る制御方法であって、移動体１０を移動させるステップにおいては、経路のうちで配置領域内を通るアプローチ区間のうちの、移動体１０が目的位置Ｇよりも前に通る中間位置までの第１アプローチ区間での移動速度を、中間位置から目的位置Ｇまでの第２アプローチ区間での移動速度よりも、高くする。すなわち、本開示によると、配置領域ＡＲ２内ではあるが目的位置Ｇから離れた第１アプローチ区間では高速移動させつつ、目的位置Ｇに近い第２アプローチ区間では低速で精密な動作をさせることが可能となるため、他対象物との干渉を避けて目的位置Ｇに高精度でアプローチさせつつ、目的位置Ｇに早く到達することが可能となる。
【0124】
本開示の第４態様の制御方法は、第１態様から第３態様のいずれかに係る制御方法であって、移動体１０を移動させるステップにおいては、第１アプローチ区間に対して第１方向（Ｘ方向）に交差する第２方向（Ｙ方向又はＹ方向の反対方向）側に位置する単位領域Ａにおける、他対象物の情報に基づいて、第１アプローチ区間での移動速度を設定する。本開示によると、隣接する単位領域Ａに他対象物が置かれているかに応じて、第１アプローチ区間での速度を設定するため、他対象物との干渉を避けて目的位置Ｇに適切に到達することが可能となる。
【0125】
本開示の第５態様の制御方法は、第１態様から第４態様のいずれかに係る制御方法であって、移動体１０を移動させるステップにおいては、経路のうちの、配置領域ＡＲ２外を通る領域外区間での移動速度を、アプローチ区間での移動速度よりも、高くする。これにより、対象物Ｐが設置されている可能性がある配置領域ＡＲ２では精密な動作をさせつつ、対象物Ｐが設置されない通常領域ＡＲ１では高速移動させることができるため、他対象物との干渉を抑制しつつ、目的位置に早く到達することが可能となる。
【0126】
本開示の第６態様の制御方法は、第１態様から第５態様のいずれかに係る制御方法であって、経路を設定するステップにおいては、第１方向（Ｘ方向）に交差する第２方向（Ｙ方向又はＹ方向の反対方向）から配置領域ＡＲ２内に進入し、他対象物が配置されていない単位領域Ａを経由して、目的位置Ｇに到達するアプローチ区間を含むように、経路を設定する。このように第２方向から横切って配置領域ＡＲ２内に入る経路を設定することで、配置領域ＡＲ２内における走行距離を短くして、目的位置に早く到達することが可能となる。
【0127】
本開示の第７態様の制御方法は、第６態様に係る制御方法であって、経路を設定するステップにおいては、第２方向から配置領域ＡＲ２内に進入し、他対象物が配置されていない単位領域Ａを経由して、目的位置Ｇに対して第１方向と反対方向側の単位領域Ａと重なる直前位置に到達する第１アプローチ区間と、直前位置から第１方向に向けて目的位置Ｇに到達する第２アプローチ区間と、を含むように、アプローチ区間を設定する。本開示によると、第２方向から横切って配置領域ＡＲ２内に入る経路と、第１方向で目的位置にアプローチする経路とを設定することで、目的位置Ｇ、早くかつ適切に到達することが可能となる。
【0128】
本開示の第８態様の制御方法は、第６態様又は第７態様に係る制御方法であって、経路を設定するステップにおいては、他対象物と干渉せず、かつ、アプローチ区間が最短となるように、アプローチ区間（経路）を設定する。本開示によると、配置領域ＡＲ２内を通る区間を出来るだけ短くするため、移動速度が低い設置領域ＡＲ２内での走行距離を短くして、目的位置Ｇに早く到達することが可能となる。
【0129】
本開示の第９態様の制御方法は、第６態様又は第７態様に係る制御方法であって、経路を設定するステップにおいては、配置領域ＡＲ２外を通る領域外区間も含むように経路を設定し、配置領域ＡＲ２内における移動体１０の移動速度の情報と、配置領域ＡＲ２外における移動体１０の移動速度の情報とを取得し、配置領域ＡＲ２内における移動速度と配置領域ＡＲ２外における移動速度とに基づき、目的位置Ｇまでの予測到達時間が最短となるように、領域外区間及びアプローチ区間を設定する。このように予測到達時間が最小となるように経路を設定することで、目的位置Ｇに早く到達することが可能となる。
【0130】
本開示の第１０態様の制御方法は、第１態様から第９態様のいずれかに係る制御方法であって、移動体１０を移動させるステップにおいては、搬送対象となる対象物Ｐの位置及び姿勢を検出し、対象物Ｐの位置及び姿勢に基づき、対象物Ｐをピックアップするために経路を更新する必要があるかを判断し、経路を更新する必要があるかの判断結果に基づき、以降の制御内容を設定する。本開示によると、対象物Ｐがずれて置かれていた場合にも、他対象物との干渉を抑制しつつ、対象物Ｐをピックアップできる。
【0131】
本開示の第１１態様のプログラムは、自動で移動する移動体１０の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、対象物Ｐが配置される可能性がある単位領域Ａが第１方向（Ｘ方向）に並んだ配置領域ＡＲ２内における、所定の単位領域Ａに対応する位置を、移動体１０の目的位置Ｇに設定するステップと、目的位置Ｇ以外の単位領域Ａ内に配置される対象物Ｐである他対象物の情報を取得するステップと、他対象物に干渉せずに配置領域ＡＲ２内を通って目的位置Ｇに向かう、移動体の経路を設定するステップと、経路に従って移動体１０を移動させるステップと、をコンピュータに実行させる。本プログラムは、他対象物の情報に基づき、配置領域ＡＲ２内における移動体１０の移動速度と、経路のうちの配置領域ＡＲ２内を通る区間（アプローチ区間）との、少なくとも一方を設定する。本開示によると、単位領域がＸ方向に並んだ配置領域ＡＲ２内を、適切な速度又は経路で移動することが可能となり、他対象物との干渉を抑制しつつ、目的位置に早く到達することが可能となる。
【0132】
本開示の第１２態様の移動体１０は、自動で移動する移動体であって、移動体１０の経路を取得する経路取得部（第１経路取得部８０）と、経路に従って移動体１０を移動させる移動制御部８４と、を含む。経路は、対象物Ｐが配置される可能性がある単位領域Ａが第１方向に並んだ配置領域ＡＲ２内における、所定の単位領域Ａに対応する位置が、移動体１０の目的位置Ｇに設定され、目的位置Ｇ以外の単位領域Ａ内に配置される対象物Ｐである他対象物の情報が取得されることで、他対象物に干渉せずに配置領域ＡＲ２内を通って目的位置Ｇに向かうように、設定される。配置領域ＡＲ２内における移動体１０の移動速度と、経路のうちの配置領域ＡＲ２内を通る区間との、少なくとも一方は、他対象物の情報に基づき設定される。本開示によると、単位領域がＸ方向に並んだ配置領域ＡＲ２内を、適切な速度又は経路で移動することが可能となり、他対象物との干渉を抑制しつつ、目的位置に早く到達することが可能となる。
【0133】
以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【符号の説明】
【0134】
１０ 移動体
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
Ａ 単位領域
ＡＬ 設置ライン
ＡＲ１ 通常領域
ＡＲ２ 設置領域
Ｇ 目的位置
Ｐ 対象物
ＷＰ ウェイポイント
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
Ａ 単位領域
ＡＬ 設置ライン
ＡＲ１ 通常領域
ＡＲ２ 設置領域
Ｇ 目的位置
Ｐ 対象物
ＷＰ ウェイポイント
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】