特開 2024-154234 移動制御システム、移動制御方法及び移動制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024154234

(43)【公開日】2024-10-30

(54)【発明の名称】移動制御システム、移動制御方法及び移動制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241023BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20241023BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

G05D1/02 H

B66F9/24 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023067964

(22)【出願日】2023-04-18

(71)【出願人】

【識別番号】000006208

【氏名又は名称】三菱重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼尾 健司

(72)【発明者】

【氏名】筈井 祐介

【テーマコード（参考）】

3F333

5H301

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AE02

3F333BA08

3F333FA01

3F333FA02

5H301BB05

5H301BB07

5H301CC03

5H301CC06

5H301GG08

5H301GG09

5H301KK02

5H301KK04

5H301KK08

(57)【要約】

【課題】複数の対象物を効率的に搬送する。
【解決手段】移動制御システムは、第１領域に配置される複数の対象物を、第１領域とは異なる第２領域に移送するように指示する移送指示情報を送信する管理装置と、移送指示情報に基づいて、第１領域に配置される複数の対象物のそれぞれについて第１領域と第２領域との間に設けられる中継領域における搬送先の位置を指定する第１指定情報と、中継領域に配置される対象物のそれぞれについて第２領域における搬送先の位置を指定する第２指定情報とを生成して送信する情報処理装置と、第１指定情報及び第２指定情報に基づいて、自動で移動して対象物を搬送可能な複数の移動体を制御する制御装置とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１領域に配置される複数の対象物を、前記第１領域とは異なる第２領域に移送するように指示する移送指示情報を送信する管理装置と、
前記移送指示情報に基づいて、前記第１領域に配置される複数の前記対象物のそれぞれについて搬送先である中継領域における位置を指定する第１指定情報と、前記中継領域に配置される前記対象物のそれぞれについて搬送先である前記第２領域における位置を指定する第２指定情報とを生成して送信する情報処理装置と、
前記第１指定情報及び前記第２指定情報に基づいて、自動で移動して前記対象物を搬送可能な複数の移動体を制御する制御装置と
を備える移動制御システム。

【請求項2】

前記第１指定情報及び前記第２指定情報は、前記対象物ごとに当該対象物を搬送する前記移動体を指定する情報を含む
請求項１に記載の移動制御システム。

【請求項3】

前記制御装置は、前記移動体に対して前記対象物を搬送するタイミングを指定するスケジュール情報を生成し、生成した前記スケジュール情報に基づいて複数の前記移動体を制御する
請求項２に記載の移動制御システム。

【請求項4】

前記情報処理装置は、前記対象物の搬送状況に応じて、前記第１指定情報及び前記第２指定情報を更新する
請求項１に記載の移動制御システム。

【請求項5】

前記制御装置は、それぞれの前記移動体の搬送状況を検出して前記情報処理装置に送信し、
前記情報処理装置は、それぞれの前記移動体の搬送状況に基づいて前記対象物の搬送状況を検出する
請求項４に記載の移動制御システム。

【請求項6】

前記第１領域と前記第２領域との間は、前記移動体による相互の進入が規制され、
複数の前記移動体は、前記第１領域を移動する複数の第１移動体と、前記第２領域を移動する１台以上の第２移動体とを含む
請求項１に記載の移動制御システム。

【請求項7】

前記中継領域は、複数個所に設定され、
前記第１指定情報及び前記第２指定情報の少なくとも一方は、異なる前記中継領域に少なくとも１台の前記移動体をアクセスさせるように指定する情報を含む
請求項６に記載の移動制御システム。

【請求項8】

第１領域に配置される複数の対象物を、前記第１領域とは異なる第２領域に移送するように指示する移送指示情報を送信するステップと、
前記移送指示情報に基づいて、前記第１領域に配置される複数の前記対象物のそれぞれについて搬送先である中継領域における位置を指定する第１指定情報と、前記中継領域に配置される前記対象物のそれぞれについて搬送先である前記第２領域における位置を指定する第２指定情報とを生成して送信するステップと、
前記第１指定情報及び前記第２指定情報に基づいて、自動で移動して前記対象物を搬送可能な複数の移動体を制御するステップと
を含む移動制御方法。

【請求項9】

第１領域に配置される複数の対象物を、前記第１領域とは異なる第２領域に移送するように指示する移送指示情報を送信するステップと、
前記移送指示情報に基づいて、前記第１領域に配置される複数の前記対象物のそれぞれについて搬送先である中継領域における位置を指定する第１指定情報と、前記中継領域に配置される前記対象物のそれぞれについて搬送先である前記第２領域における位置を指定する第２指定情報とを生成して送信するステップと、
前記第１指定情報及び前記第２指定情報に基づいて、自動で移動して前記対象物を搬送可能な複数の移動体を制御するステップと
をコンピュータに実行させる移動制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、移動制御システム、移動制御方法及び移動制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

自動で移動して荷物等の対象物を搬送する移動体が知られている。例えば特許文献１には、複数のコンベアの間で無人搬送車が荷物を搬送する搬送システムが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５７２９６０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

このような移動体を制御する移動制御システムにおいては、複数の対象物を効率的に搬送することが求められる。

【0005】

本開示は、上記に鑑みてなされたものであり、複数の対象物を効率的に搬送することが可能な移動制御システム、移動制御方法及び移動制御プログラム提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る移動制御システムは、第１領域に配置される複数の対象物を、前記第１領域とは異なる第２領域に移送するように指示する移送指示情報を送信する管理装置と、前記移送指示情報に基づいて、前記第１領域に配置される複数の前記対象物のそれぞれについて搬送先である中継領域における位置を指定する第１指定情報と、前記中継領域に配置される前記対象物のそれぞれについて搬送先である前記第２領域における位置を指定する第２指定情報とを生成して送信する情報処理装置と、前記第１指定情報及び前記第２指定情報に基づいて、自動で移動して前記対象物を搬送可能な複数の移動体を制御する制御装置とを備える。

【0007】

本開示に係る移動制御方法は、第１領域に配置される複数の対象物を、前記第１領域とは異なる第２領域に移送するように指示する移送指示情報を送信するステップと、前記移送指示情報に基づいて、前記第１領域に配置される複数の前記対象物のそれぞれについて搬送先である中継領域における位置を指定する第１指定情報と、前記中継領域に配置される前記対象物のそれぞれについて搬送先である前記第２領域における位置を指定する第２指定情報とを生成して送信するステップと、前記第１指定情報及び前記第２指定情報に基づいて、自動で移動して前記対象物を搬送可能な複数の移動体を制御するステップとを含む。

【0008】

本開示に係る移動制御プログラムは、第１領域に配置される複数の対象物を、前記第１領域とは異なる第２領域に移送するように指示する移送指示情報を送信するステップと、前記移送指示情報に基づいて、前記第１領域に配置される複数の前記対象物のそれぞれについて搬送先である中継領域における位置を指定する第１指定情報と、前記中継領域に配置される前記対象物のそれぞれについて搬送先である前記第２領域における位置を指定する第２指定情報とを生成して送信するステップと、前記第１指定情報及び前記第２指定情報に基づいて、自動で移動して前記対象物を搬送可能な複数の移動体を制御するステップとをコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、複数の対象物を効率的に搬送することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。

【図2】図２は、移動体の構成の模式図である。

【図3】図３は、管理装置の模式的なブロック図である。

【図4】図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。

【図5】図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。

【図6】図６は、移送指示情報の一例を示す図である。

【図7】図７は、第１指定情報の一例を示す図である。

【図8】図８は、第２指定情報の一例を示す図である。

【図9】図９は、スケジュール情報の一例を示す図である。

【図10】図１０は、指定情報を更新する場合の例を示す図である。

【図11】図１１は、本実施形態に係る移動制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。

【図12】図１２は、作業領域の他の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。

【0012】

（移動制御システム）
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１００は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１００は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備であるが、移動体１０を運用する任意の設備であってよい。移動制御システム１００においては、移動体１０は、設備Ｗ内に配置された対象物Ｐをピックアップして搬送し、別の場所にドロップする。設備Ｗ内に配置された対象物Ｐとしては、例えば後述するような設備Ｗ内の駐車領域ＡＲＶに駐車される運送車両Ｖに積載された対象物Ｐを含む。移動体１０が搬送する対象物Ｐは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。ただし、対象物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。また、移動体１０は、対象物Ｐを搬送するものにも限られず、設備Ｗ内を任意の目的で移動する装置であってよい。

【0013】

（作業領域）
図１に示すように、設備Ｗには、作業領域ＡＲが設定されている。作業領域ＡＲは、本実施形態の移動体１０が荷役作業等の所定の作業を行う領域である。作業領域ＡＲは、積降領域（第１領域）ＡＲ１と、移送領域（第２領域）ＡＲ２とを含む。

【0014】

積降領域ＡＲ１は、移動体１０が配備されている領域である。移動体１０は、積降領域ＡＲ１内を移動可能である。ただし、移動体１０は、積降領域ＡＲ１の全域を移動可能ではなく、例えば、後述の駐車領域ＡＲＶや、対象物Ｐや固定物Ｐ０（例えば設備Ｗ内の柱や壁など）が位置している領域については、移動不可能であってよい。以降において、積降領域ＡＲ１に沿った一方向をＸ方向とし、積降領域ＡＲ１に沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、Ｙ方向とする。本実施形態では、Ｙ方向は、Ｘ方向に直交する方向である。Ｘ方向、Ｙ方向は、水平面に沿った方向といってもよい。Ｘ方向及びＹ方向において、矢印の方向を＋方向（又は＋側）とし、＋方向とは反対の方向を－方向（又は－側）と表記する。また、Ｘ方向、Ｙ方向に直交する方向を、より詳しくは鉛直方向の上方に向かう方向を、Ｚ方向とする。また、本実施形態においては、「位置」とは、特に断りのない限り、積降領域ＡＲ１上の二次元面における座標系（積降領域ＡＲ１の座標系）における位置（座標）を指す。また、移動体１０などの「姿勢（向き）」とは、特に断りのない限り、積降領域ＡＲ１の座標系における移動体１０などの向きであり、Ｚ方向から見た場合に、Ｘ方向を０°とした際の移動体１０のヨー角(回転角度)を指す。

【0015】

積降領域ＡＲ１は、いわゆるトラックバースであり、運送車両Ｖが駐車される駐車領域ＡＲＶと、移動体１０が移動可能な移動領域ＡＲＷとを含む。駐車領域ＡＲＶは、運送車両Ｖの駐車用の領域であり、移動領域ＡＲＷは、積降領域ＡＲ１のうちで駐車領域ＡＲＶ以外の領域である。運送車両Ｖは、駐車領域ＡＲＶに対して予め定められた位置及び姿勢で駐車されることが好ましい。運送車両Ｖは、搭載した対象物Ｐを、設備Ｗ内外の区間で運送する移動体である。例えば、運送車両Ｖは、対象物Ｐを搭載した状態で設備Ｗに到着して駐車領域ＡＲＶ内に停車され、搭載した対象物Ｐが移動体１０により搬出される。また、駐車領域ＡＲＶ内で停車する運送車両Ｖに、移動体１０により対象物Ｐが搭載される場合もある。運送車両Ｖは、本実施形態ではトラックであるが、それに限られず、例えば鉄道車両など、対象物Ｐを搬送する任意の移動体であってよい。運送車両Ｖには、対象物Ｐが配置される収納室Ｖａが設けられている。図１の例では、運送車両Ｖの両側方（＋Ｘ側及び－Ｘ側）に扉Ｖｂが設けられている。移動体１０は、扉Ｖｂが開いた状態で、運送車両Ｖの扉Ｖｂの開口部分（ここでは側方側）から収納室Ｖａにアプローチすることで、収納室Ｖａ内の対象物Ｐをピックアップしたり、収納室Ｖａ内に対象物Ｐをドロップしたりする。ただし、運送車両Ｖは、側方に扉Ｖｂが設けられるものに限られず、運送車両Ｖの任意の位置（例えば後方）に扉Ｖｂが設けられていてもよい。

【0016】

積降領域ＡＲ１には、対象物Ｐを配置する仮設置領域ＡＲＦも設定されることが好ましい。仮設置領域ＡＲＦは、移動領域ＡＲＷ内の一部の領域に設定される。本実施形態の例では、仮設置領域ＡＲＦは、移動領域ＡＲＷと同じ高さであるため、移動体１０は、対象物Ｐが配置されてない仮設置領域ＡＲＦ内に進入可能である。ただしそれに限られず、移動体１０は、仮設置領域ＡＲＦ内に進入不可能であってよい。図１の例では、積降領域ＡＲ１は、積降領域ＡＲ１内において、駐車領域ＡＲＶのＸ方向側及びＸ方向と反対側とに設定される。ただし、仮設置領域ＡＲＦの位置及び数は任意であり、駐車領域ＡＲＶとは別の任意の位置に設けられてよい。本実施形態では、仮設置領域ＡＲＦは、対象物Ｐの仮置き場である。すなわち例えば、設備Ｗの稼働状況に応じて、運送車両Ｖに積まれた対象物Ｐや、運送車両Ｖに積まれる予定の対象物Ｐが、仮設置領域ＡＲＦ内に仮置きされる場合がある。仮設置領域ＡＲＦ内に仮置きされた対象物Ｐは、別の場所（例えば、運送車両Ｖや、後述する移送領域ＡＲ２）に搬送される。ただし、移送領域ＡＲ２の用途は仮置き場であることに限られない。移送領域ＡＲ２は、対象物Ｐが設置される任意の用途の領域であってよい。

【0017】

仮設置領域ＡＲＦは、複数の単位領域Ａを含む。単位領域Ａとは、対象物Ｐを配置するために設定された領域であり、対象物Ｐが設置される可能性がある領域ともいえる。単位領域Ａの形状及び大きさは、予め設定されている。図１の例では単位領域Ａは矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよい。また、単位領域Ａは、対象物Ｐ毎に区画されており、単位領域Ａにはそれぞれ対象物Ｐが１つ配置される。それぞれの単位領域Ａには、設備Ｗの状況に応じて、対象物Ｐが配置されている場合もあるし、配置されていない場合もある。図１の例では、仮設置領域ＡＲＦには、単位領域ＡがＹ方向に並んで設定されているが、仮設置領域ＡＲＦ内における単位領域Ａの並び方及び数は、任意であってよい。

【0018】

積降領域ＡＲ１において、駐車領域ＡＲＶは図１の例では１つであるが、複数設けられてもよい。すなわち例えば、駐車領域ＡＲＶがＸ方向に並んで複数設定されていてもよい。また、積降領域ＡＲ１は、駐車領域ＡＲＶ及び移動領域ＡＲＷを含むトラックバースであることに限られず、移動体１０が移動する（作業する）任意の領域であってよい。

【0019】

移送領域ＡＲ２は、積降領域ＡＲ１（移動領域ＡＲＷ）と隣接する位置に設けられる。移送領域ＡＲ２は、図１の例において、積降領域ＡＲ１（移動領域ＡＲＷ）の－Ｙ側に位置する。移送領域ＡＲ２は、配置領域ＡＲＴを有する。配置領域ＡＲＴは、対象物Ｐを配置する。配置領域ＡＲＴは、複数の単位領域Ａを含む。単位領域Ａの配置、形状等については、図１に示す例に限定されない。

【0020】

本実施形態では、積降領域ＡＲ１内の移動体１０は、移送領域ＡＲ２に対象物Ｐをドロップし、移送領域ＡＲ２に配置された対象物Ｐをピックアップすることは可能であるが、移送領域ＡＲ２内を移動しないことが好ましい。例えば、移送領域ＡＲ２は、積降領域ＡＲ１よりもＺ方向側に位置している（すなわち積降領域ＡＲ１よりも高い位置に設定されており）。移動体１０は、積降領域ＡＲ１と移送領域ＡＲ２との間で相互の進入が規制されている。つまり、移動体１０は、積降領域ＡＲ１から移送領域ＡＲ２への進入が規制されている。また、移動体１０は、移送領域ＡＲ２から積降領域ＡＲ１への進入が規制されている。なお、積降領域ＡＲ１内の移動体１０が、移送領域ＡＲ２へ進入可能であってもよいし、移送領域ＡＲ２内の移動体１０が、積降領域ＡＲ１へ浸入可能であってもよい。例えば、積降領域ＡＲ１と移送領域ＡＲ２とが同じ高さに設定されていてよい。以下、積降領域ＡＲ１を移動する移動体１０と移送領域ＡＲ２を移動する移動体１０とを区別する場合には、積降領域ＡＲ１を移動する移動体１０を第１移動体１０Ａと表記し、移送領域ＡＲ２を移動する移動体１０を第２移動体１０Ｂと表記する。

【0021】

移送領域ＡＲ２の一部には、中継領域ＡＲ３が設けられる。中継領域ＡＲ３は、対象物Ｐを配置するための領域である。本実施形態において、中継領域ＡＲ３は、積降領域ＡＲ１と移送領域ＡＲ２との間で対象物Ｐの受け渡しを行う。中継領域ＡＲ３は、積降領域ＡＲ１及び移送領域ＡＲ２の両方の領域から移動体１０によるアクセスが可能である。中継領域ＡＲ３は、積降領域ＡＲ１と移送領域ＡＲ２との間に設けられてもよいし、積降領域ＡＲ１の一部に設けられてもよい。例えば、積降領域ＡＲ１内の移動体１０は、運送車両Ｖや仮設置領域ＡＲＦからピックアップした対象物Ｐを、中継領域ＡＲ３に搬入する。また、積降領域ＡＲ１内の移動体１０は、中継領域ＡＲ３に搬入された対象物Ｐをピックアップして中継領域ＡＲ３から搬出し、運送車両Ｖや仮設置領域ＡＲＦに搬送する。また、移送領域ＡＲ２内の移動体１０は、中継領域ＡＲ３に搬入された対象物Ｐをピックアップして中継領域ＡＲ３から搬出し、配置領域ＡＲＴに搬送する。また、移送領域ＡＲ２内の移動体１０は、配置領域ＡＲＴに配置された対象物Ｐを、中継領域ＡＲ３に搬入する。中継領域ＡＲ３は、対象物Ｐの受け渡しに限られず、他の用途で用いてもよい。

【0022】

中継領域ＡＲ３は、複数の単位領域Ａを含む。図１の例では、中継領域ＡＲ３には、単位領域ＡがＸ方向に並んで設定されているが、中継領域ＡＲ３内における単位領域Ａの並び方及び数は、任意であってよい。中継領域ＡＲ３は、作業領域ＡＲにおいて、複数個所に設けられてもよい。例えば、駐車領域ＡＲＶがＸ方向に並んで複数設けられる場合、当該駐車領域ＡＲＶごとに中継領域ＡＲ３が設けられた構成であってもよい。

【0023】

（ウェイポイント）
作業領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントＷＰが設定されている。移動体１０の移動経路は、ウェイポイントＷＰを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＷＰを接続する経路が、移動体１０の移動経路となる。ウェイポイントＷＰは、作業領域ＡＲのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントＷＰは、作業領域ＡＲにおいて移動体１０の移動可能な領域にマトリクス状に設定されてよい。また、ウェイポイントＷＰは、駐車領域ＡＲＶ内において対象物Ｐが配置される位置に応じて予め設定される。また、ウェイポイントＷＰは、作業領域ＡＲにおいて対象物Ｐが配置される単位領域Ａ等と対応するように設定することができる。例えば、それぞれの単位領域Ａに対応する位置（座標）に、ウェイポイントＷＰを設定することができる。

【0024】

（移動体）
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、移動体１０は、真横に移動できない非ホノロミックなシステムである。なお、移動体１０は、３輪駆動、３輪操舵の構成であってもよい。また、移動体１０は、真横に移動可能な構成であってもよいし、信地旋回可能な構成であってもよい。本実施形態では、移動体１０は、目標物を搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、移動体１０は、目標物を搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。

【0025】

図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、車輪２０Ａと、ストラドルレッグ２１と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６Ａと、制御装置２８とを備えている。ストラドルレッグ２１は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられて、車体２０から突出する一対の軸状の部材である。車輪２０Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の先端と、車体２０とに設けられている。すなわち、車輪２０Ａは、合計３個設けられているが、車輪２０Ａの設けられる位置や個数は任意であってよい。マスト２２は、ストラドルレッグ２１に移動可能に取り付けられ、車体２０の前後方向に移動する。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、前方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、後方向とする。

【0026】

センサ２６Ａは、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６Ａは、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の姿勢との少なくとも一方を検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の前方向における先端と、車体２０の後方向側とに設けられている。ただし、センサ２６Ａの設けられる位置はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよいし、設けられる数も任意であってよい。

【0027】

センサ２６Ａは、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６Ａは、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。すなわち、センサ２６Ａは、いわゆる２次元（２Ｄ）－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。ただし、センサ２６Ａは、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３次元（３Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、走査されない、いわゆる１次元（１Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、カメラであってもよい。

【0028】

制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。

【0029】

（管理装置）
図３は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。

【0030】

通信部３０は、制御部３４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやなどを含んでよい。通信部３０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部３２は、制御部３４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

【0031】

制御部３４は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。制御部３４は、情報取得部４０と、移送指示部４２とを含む。制御部３４は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、情報取得部４０及び移送指示部４２とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部３４は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、情報取得部４０及び移送指示部４２の少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部３２が保存する制御部３４用のプログラムは、管理装置１２が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

【0032】

情報取得部４０は、設備Ｗに向かって移動する運送車両Ｖの到着予定時刻、運送車両Ｖに積載される対象物Ｐの個数、設備Ｗの移送領域ＡＲ２に設けられる配置領域ＡＲＴの空き状況等の情報を取得する。移送指示部４２は、取得した情報に基づいて、移送指示情報を生成し、生成した移送指示情報を通信部３０から送信させる。移送指示情報は、積降領域ＡＲ１に配置される複数の対象物Ｐを移送領域ＡＲ２に移送するように指示する情報である。これらの具体的な内容については後述する。

【0033】

（情報処理装置）
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

【0034】

制御部５４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部５４は、情報取得部６０と、指定情報処理部６２とを含む。制御部５４は、記憶部５２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、情報取得部６０と指定情報処理部６２を実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部５４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、情報取得部６０と指定情報処理部６２の少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部５２が保存する制御部５４用のプログラムは、情報処理装置１４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

【0035】

情報取得部６０は、管理装置１２から送信される移送指示情報を取得する。指定情報処理部６２は、取得した情報に基づいて、指定情報を生成及び更新する。指定情報は、積降領域ＡＲ１に配置される複数の対象物Ｐのそれぞれについて搬送先である中継領域ＡＲ３における位置を指定する第１指定情報と、中継領域ＡＲ３に配置される対象物Ｐのそれぞれについて搬送先である移送領域ＡＲ２における位置を指定する第２指定情報とを含む。これらの具体的な処理内容については後述する。

【0036】

なお、本実施形態では、管理装置１２と情報処理装置１４とが別の装置であったが、一体の装置であってもよい。すなわち、管理装置１２が情報処理装置１４の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよいし、情報処理装置１４が管理装置１２の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよい。

【0037】

（移動体の制御装置）
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部７０と記憶部７２と制御部７４とを含む。通信部７０は、制御部７４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部７０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７２は、制御部７４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。記憶部７２は、例えば移動体１０が１つの対象物Ｐをピックアップする動作に要する時間、１つの対象物Ｐをドロップする動作に要する時間、ウェイポイントＷＰ間を移動する時間等、移動体１０の動作の所要時間についての情報を記憶する。

【0038】

制御部７４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部７４は、スケジュール情報設定部８０と、搬送制御部８２と、搬送状況検出部８４とを含む。制御部７４は、記憶部７２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、スケジュール情報設定部８０、搬送制御部８２及び搬送状況検出部８４を実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部７４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、スケジュール情報設定部８０、搬送制御部８２及び搬送状況検出部８４の少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部７２が保存する制御部７４用のプログラムは、制御装置２８が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

【0039】

スケジュール情報設定部８０は、例えば記憶部７２に記憶された移動体１０の動作の所要時間についての情報に基づいて、移動体１０のスケジュール情報を設定する。搬送制御部８２は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。搬送状況検出部８４は、移動体１０の動作履歴に基づいて、当該移動体１０による対象物Ｐの移動状況を検出する。搬送状況検出部８４は、検出した移動状況を通信部７０から情報処理装置１４に送信させる。これらの具体的な処理内容については後述する。

【0040】

（移動制御システムの処理）
移動制御システム１００の処理内容について、以下で説明する。

【0041】

管理装置１２において、情報取得部４０は、設備Ｗに向かって移動する運送車両Ｖの到着予定時刻、運送車両Ｖに積載される対象物Ｐの個数、設備Ｗの移送領域ＡＲ２に設けられる配置領域ＡＲＴの空き状況等の情報を取得する。移送指示部４２は、取得した情報に基づいて、移送指示情報を生成する。移送指示情報は、積降領域ＡＲ１に配置される複数の対象物Ｐを、移送領域ＡＲ２に移送するように指示する情報である。図６は、移送指示情報Ｉ０の一例を示す図である。図６に示すように、移送指示情報Ｉ０は、積降領域ＡＲ１に停車する運送車両Ｖごとに、オーダ番号、駐車領域ＡＲＶの位置又は識別情報、移送領域ＡＲ２における配置領域ＡＲＴの範囲、運送車両Ｖの到着予定時刻等の時刻情報等が含まれる。移送指示部４２は、生成した移送指示情報Ｉ０を通信部３０から送信させる。

【0042】

情報処理装置１４において、通信部５０は、移送指示情報Ｉ０を受信する。情報取得部６０は、受信した移送指示情報Ｉ０を取得する。指定情報処理部６２は、取得した移送指示情報Ｉ０に基づいて、対象物Ｐの搬送先を指定する指定情報を生成する。指定情報は、積降領域ＡＲ１内を移動する第１移動体１０Ａに対する第１指定情報と、移送領域ＡＲ２内を移動する第２移動体１０Ｂに対する第２指定情報とを含む。

【0043】

図７は、第１指定情報Ｉ１の一例を示す図である。第１指定情報Ｉ１は、積降領域ＡＲ１に配置される複数の対象物Ｐのそれぞれについて、搬送先である中継領域ＡＲ３における位置を指定する情報である。搬送先である中継領域ＡＲ３における位置としては、例えば中継領域ＡＲ３の各単位領域Ａの位置又は識別情報等が挙げられる。また、第１指定情報Ｉ１には、対象物Ｐごとに当該対象物Ｐを搬送する移動体１０を指定する情報が含まれる。図７に示すように、第１指定情報Ｉ１は、オーダ番号、対象物Ｐの識別情報、対象物Ｐを搬送する移動体１０の識別情報、対象物Ｐの搬送先を示す中継領域ＡＲ３の単位領域Ａの位置又は識別情報、等が含まれる。

【0044】

図８は、第２指定情報Ｉ２の一例を示す図である。第２指定情報Ｉ２は、中継領域ＡＲ３に配置される対象物Ｐのそれぞれについて搬送先である移送領域ＡＲ２における位置を指定する情報である。搬送先である移送領域ＡＲ２の位置としては、例えば上記した配置領域ＡＲＴの各単位領域Ａの位置又は識別情報等が挙げられる。図８に示すように、第２指定情報Ｉ２は、オーダ番号、対象物Ｐの識別情報、対象物Ｐを搬送する移動体１０の識別情報、対象物Ｐの搬送元を示す中継領域ＡＲ３の単位領域Ａの位置又は識別情報、対象物Ｐの搬送先を示す配置領域ＡＲＴの単位領域Ａの位置又は識別情報等が含まれる。

【0045】

第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂによる対象物Ｐの搬送状況によっては、対象物Ｐをどの移動体１０が搬送するか、第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂによる対象物Ｐの搬送先をどこにするか、第２移動体１０Ｂが搬送する対象物Ｐの搬送元がどこになるか、等を設定することが困難な場合がある。このような場合、指定情報処理部６２は、設定対象となる項目について、「未」等のように未設定とすることができる。

【0046】

移動体１０の制御装置２８は、第１指定情報Ｉ１及び第２指定情報Ｉ２に基づいて、移動体１０の動作を制御する。すなわち、第１移動体１０Ａの制御装置２８は、第１指定情報Ｉ１に基づいて第１移動体１０Ａの動作を制御する。また、第２移動体１０Ｂの制御装置２８は、第２指定情報Ｉ２に基づいて第２移動体１０Ｂの動作を制御する。

【0047】

制御装置２８において、スケジュール情報設定部８０は、移動体１０に対して対象物Ｐを搬送するタイミングを指定するスケジュール情報を生成する。搬送制御部８２は、生成したスケジュール情報に基づいて移動体１０を制御する。図９は、スケジュール情報Ｉ３の一例を示す図である。図９に示すように、スケジュール情報Ｉ３は、第１移動体１０Ａについての第１スケジュール情報Ｉ３Ａと、第２移動体１０Ｂについての第２スケジュール情報Ｉ３Ｂとを含む。図９において、横軸は時間である。

【0048】

図９に示すように、第１スケジュール情報Ｉ３Ａは、運送車両Ｖに移動し、運送車両Ｖで対象物Ｐをピックアップし、位置（ウェイポイント）Ｗｔ１を経て中継領域ＡＲ３に移動し、中継領域ＡＲ３の単位領域Ａに対象物Ｐをドロップし、位置Ｗｔ１、Ｗｔ２、Ｗｔ３、…（以降省略）を経て再び運送車両Ｖに向けて移動する、という第１移動体１０Ａの一連の搬送動作のスケジュールが規定される。なお、図９に示す第１スケジュール情報Ｉ３Ａでは、第１移動体１０Ａの搬送動作の一部が示されている。また、図９では、中継領域ＡＲ３のうち位置Ｗｓｐｆａ１の単位領域Ａを例に挙げて示している。

【0049】

また、図９に示すように、第２スケジュール情報Ｉ３Ｂは、例えば位置Ｗｐ３、Ｗｐ２、Ｗｐ１を経て中継領域ＡＲ３に移動し、中継領域ＡＲ３の単位領域Ａ（位置Ｗｓｐｆａ１）で対象物Ｐをピックアップし、位置Ｗｐ１、…（以降省略）を経て配置領域ＡＲＴに移動し、配置領域ＡＲＴの単位領域Ａに対象物Ｐをドロップする、という第２移動体１０Ｂの一連の搬送動作のスケジュールが規定される。なお、図９に示す第２スケジュール情報Ｉ３Ｂでは、第２移動体１０Ｂの搬送動作の一部が示されている。

【0050】

図９において、第１スケジュール情報Ｉ３Ａ及び第２スケジュール情報Ｉ３Ｂでは、第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂが通過又は停止する予定のウェイポイントＷＰごとに、当該ウェイポイントＷＰを通過するタイミング又はウェイポイントＷＰで停止するタイミングが規定される。第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂは、搬送制御部８２の制御に基づいて、作業領域ＡＲを移動し、対象物Ｐを搬送する。搬送状況検出部８４は、それぞれの移動体１０の搬送状況を検出し、検出結果を情報処理装置１４に送信する。

【0051】

情報処理装置１４において、通信部５０は、送信された搬送状況を受信する。情報取得部６０は、受信した搬送状況を取得する。指定情報処理部６２は、それぞれの移動体１０の搬送状況に基づいて、対象物Ｐの搬送状況を検出する。指定情報処理部６２は、対象物Ｐの搬送状況に応じて、第１指定情報Ｉ１及び第２指定情報Ｉ２を更新することができる。図１０は、指定情報を更新する場合の例を示す図である。図１０に示すように、指定情報処理部６２は、第１指定情報Ｉ１及び第２指定情報Ｉ２において未設定とした設定対象項目について、搬送状況に応じて設定可能な状態となった場合に、適宜設定することができる。また、図１０に示すように、指定情報処理部６２は、第１指定情報Ｉ１及び第２指定情報Ｉ２において設定済みの対象項目についても、搬送状況に応じて設定を変更することができる。これにより、搬送状況に応じて柔軟な制御が可能となる。

【0052】

図１１は、本実施形態に係る移動制御システム１００の動作の一例を示すフローチャートである。図１１に示すように、移動制御システム１００において、管理装置１２の移送指示部４２は、積降領域ＡＲ１に配置される複数の対象物Ｐを、積降領域ＡＲ１とは異なる移送領域ＡＲ２に移送するように指示する移送指示情報Ｉ０を送信する（ステップＳ１０）。

【0053】

次に、情報処理装置１４の指定情報処理部６２は、移送指示情報Ｉ０に基づいて、積降領域ＡＲ１に配置される複数の対象物Ｐのそれぞれについて搬送先である中継領域ＡＲ３における位置を指定する第１指定情報Ｉ１と、中継領域ＡＲ３に配置される対象物Ｐのそれぞれについて搬送先である移送領域ＡＲ２における位置を指定する第２指定情報Ｉ２とを生成して送信する（ステップＳ２０）。

【0054】

次に、制御装置２８の搬送制御部８２は、第１指定情報Ｉ１及び第２指定情報Ｉ２に基づいて、自動で移動して対象物Ｐを搬送可能な複数の移動体１０を制御する（ステップＳ３０）。搬送状況検出部８４は、それぞれの移動体１０の搬送状況を検出して情報処理装置１４に送信する（ステップＳ４０）。

【0055】

情報処理装置１４の指定情報処理部６２は、それぞれの移動体１０の搬送状況に基づいて、対象物Ｐ全体の搬送状況を検出する（ステップＳ５０）。指定情報処理部６２は、対象物Ｐの搬送状況に応じて、第１指定情報Ｉ１及び第２指定情報Ｉ２を更新し、更新した第１指定情報Ｉ１及び第２指定情報Ｉ２を送信させる（ステップＳ６０）。

【0056】

指定情報処理部６２は、それぞれの移動体１０の搬送状況に基づいて、全ての対象物Ｐの搬送が完了したか否かを判定する（ステップＳ７０）。全ての対象物Ｐの搬送が完了していないと判定された場合（ステップＳ７０のＮｏ）、ステップＳ３０に戻って処理を行う。全ての対象物Ｐの搬送が完了したと判定された場合（ステップＳ７０のＹｅｓ）、処理を完了する。

【0057】

図１２は、作業領域ＡＲの他の例を示す図である。図１２に示す移動体制御システム１００Ａにおいて、作業領域ＡＲには、駐車領域ＡＲＶがＸ方向に並んで複数、例えば３つ設定されている。移送領域ＡＲ２は、３つの駐車領域ＡＲＶに跨って設けられる。中継領域ＡＲ３は、駐車領域ＡＲＶごとに設けられる。この場合、３箇所の駐車領域ＡＲＶの全てで同時に荷役作業を行う設定とはせず、例えばＸ方向の中央の１箇所の駐車領域ＡＲＶのみ、又はＸ方向の両側の２箇所の駐車領域ＡＲＶのみで同時に荷役作業を行う設定とすることができる。

【0058】

Ｘ方向の両側の２箇所で同時に荷役作業を実行する場合、各積降領域ＡＲ１には、当該積降領域ＡＲ１で専用の第１移動体１０Ａが複数台、例えば２台ずつ、合計４台配置される。また、移送領域ＡＲ２には、第２移動体１０Ｂが３台配置される。４台の第１移動体１０Ａのうち、例えば図１２の上から２番目及び上から３番目に配置される第１移動体１０Ａは、＋Ｘ側の中継領域ＡＲ３と－Ｘ側の中継領域ＡＲ３の両方に対応するように兼用で配置することができる。なお、図１２の一番上及び一番下に配置される第１移動体１０Ａについても、＋Ｘ側の中継領域ＡＲ３と－Ｘ側の中継領域ＡＲ３の両方に対応するように兼用で配置してもよい。３台の第２移動体１０Ｂのうち、１台は＋Ｘ側の中継領域ＡＲ３に対応するように専用で配置され、１台は－Ｘ側の中継領域ＡＲ３に対応するように専用で配置され、残り１台は＋Ｘ側の中継領域ＡＲ３と－Ｘ側の中継領域ＡＲ３との両方に対応するように兼用で配置することができる。

【0059】

この場合、情報処理装置１４において、指定情報処理部６２は、第１指定情報Ｉ１及び第２指定情報Ｉ２の少なくとも一方について、異なる中継領域ＡＲ３に少なくとも１台の移動体１０（第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂ）をアクセスさせるように指定する旨の情報として生成することができる。具体的には、指定情報処理部６２は、第１指定情報Ｉ１について、異なる中継領域ＡＲ３に少なくとも１台の第１移動体１０Ａをアクセスさせるように指定する旨の情報として生成することができる。例えば、第１移動体１０Ａに対して、駐車領域ＡＲＶの運送車両Ｖから中継領域ＡＲ３に対象物Ｐを搬送させる動作を＋Ｘ側及び－Ｘ側の両方について行うように指定する第１指定情報Ｉ１を生成することができる。また、指定情報処理部６２は、第２指定情報Ｉ２について、異なる中継領域ＡＲ３に少なくとも１台の第２移動体１０Ｂをアクセスさせるように指定する旨の情報として生成することができる。例えば、＋Ｘ側及び－Ｘ側の中継領域ＡＲ３に配置される対象物Ｐを、兼用の第２移動体１０Ｂに搬送させるように指定する第２指定情報Ｉ２を生成することができる。指定情報処理部６２は、対象物Ｐの搬送状況に応じて、例えば＋Ｘ側及び－Ｘ側の中継領域ＡＲ３のうち搬送状況が混雑している側に優先的に用いられるように第１指定情報Ｉ１、第２指定情報Ｉ２を生成又は更新することができる。この動作により、＋Ｘ側及び－Ｘ側の積降領域ＡＲ１を稼働する場合において、対象物Ｐの搬送効率を高めることができる。

【0060】

以上のように、本開示の第１態様に従えば、積降領域ＡＲ１に配置される複数の対象物Ｐを、積降領域ＡＲ１とは異なる移送領域ＡＲ２に移送するように指示する移送指示情報Ｉ０を送信する管理装置１２と、移送指示情報Ｉ０に基づいて、積降領域ＡＲ１に配置される複数の対象物Ｐのそれぞれについて搬送先である中継領域ＡＲ３における位置を指定する第１指定情報Ｉ１と、中継領域ＡＲ３に配置される対象物Ｐのそれぞれについて搬送先である移送領域ＡＲ２における位置を指定する第２指定情報Ｉ２とを生成して送信する情報処理装置１４と、第１指定情報Ｉ１及び第２指定情報Ｉ２に基づいて、自動で移動して対象物Ｐを搬送可能な複数の移動体１０を制御する制御装置２８とを備える移動制御システム１００が提供される。

【0061】

この構成によれば、移送指示情報Ｉ０に基づいて情報処理装置が第１指定情報Ｉ１と第２指定情報Ｉ２とを個別に生成し、第１指定情報Ｉ１及び第２指定情報Ｉ２に基づいて制御装置２８が複数の移動体１０を制御するため、中継領域ＡＲ３を介した対象物Ｐの搬送を適切に行うことができる。従って、複数の対象物Ｐを効率的に搬送することができる。

【0062】

本開示の第２態様に従えば、第１態様に係る移動制御システム１００において、第１指定情報Ｉ１及び第２指定情報Ｉ２は、対象物Ｐごとに当該対象物Ｐを搬送する移動体１０を指定する情報を含む。この構成によれば、第１指定情報Ｉ１及び第２指定情報Ｉ２において対象物Ｐを搬送する移動体１０が指定されるため、制御装置２８における移動体１０の制御を容易に行うことができる。

【0063】

本開示の第３態様に従えば、第２態様に係る移動制御システム１００において、制御装置２８は、移動体１０に対して対象物Ｐを搬送するタイミングを指定するスケジュール情報を生成し、生成したスケジュール情報に基づいて複数の移動体１０を制御する。この構成によれば、複数の移動体１０をタイミング良く効率的に制御することができる。例えば積降領域ＡＲ１及び移送領域ＡＲ２の一方側から中継領域ＡＲ３の単位領域Ａに配置された対象物Ｐをピックアップし、他方側では当該ピックアップにより空いた単位領域Ａに対象物Ｐをドロップしようとする場合、タイミングが少しずれてしまうと「ドロップしようとしている場所に対象物Ｐが存在する」と判断されてエラーとなる。これに対して、本構成によれば、第１指定情報Ｉ１及び第２指定情報Ｉ２に基づいてスケジュール情報を設定し、複数の移動体１０を制御するため、複数の移動体１０による動作のタイミングのズレを抑制することができる。

【0064】

本開示の第４態様に従えば、第１態様から第３態様のいずれかに係る移動制御システム１００において、情報処理装置１４は、対象物Ｐの搬送状況に応じて、第１指定情報Ｉ１及び第２指定情報Ｉ２を更新する。この構成によれば、対象物Ｐの搬送状況に応じて柔軟な制御を行うことができる。

【0065】

本開示の第５態様に従えば、第４態様に係る移動制御システム１００において、制御装置２８は、それぞれの移動体１０の搬送状況を検出して情報処理装置１４に送信し、情報処理装置１４は、それぞれの移動体１０の搬送状況に基づいて対象物Ｐの搬送状況を検出する。この構成によれば、対象物Ｐの搬送状況を精度よく検出することができる。

【0066】

本開示の第６態様に従えば、第１態様から第５態様のいずれかに係る移動制御システム１００において、積降領域ＡＲ１と移送領域ＡＲ２との間は、移動体１０による相互の進入が規制され、複数の移動体１０は、積降領域ＡＲ１を移動する複数の第１移動体１０と、移送領域ＡＲ２を移動する１台以上の第２移動体１０とを含む。この構成によれば、積降領域ＡＲ１と移送領域ＡＲ２との間で移動体１０による相互の進入が規制された環境において、中継領域ＡＲ３を介した対象物Ｐの搬送を適切に行うことができる。

【0067】

本開示の第７態様に従えば、第６態様に係る移動制御システム１００において、中継領域ＡＲ３は、複数個所に設定され、第１指定情報Ｉ１及び第２指定情報Ｉ２の少なくとも一方は、異なる中継領域ＡＲ３に少なくとも１台の移動体１０をアクセスさせるように指定する情報を含む。この構成によれば、中継領域ＡＲ３が複数個所に設定される場合において、異なる中継領域ＡＲ３に少なくとも１台の移動体１０がアクセス可能であるため、対象物Ｐの搬送効率を高めることができる。

【0068】

本開示の第８態様に従えば、積降領域ＡＲ１に配置される複数の対象物Ｐを、積降領域ＡＲ１とは異なる移送領域ＡＲ２に移送するように指示する移送指示情報Ｉ０を送信するステップと、移送指示情報Ｉ０に基づいて、積降領域ＡＲ１に配置される複数の対象物Ｐのそれぞれについて搬送先である中継領域ＡＲ３における位置を指定する第１指定情報Ｉ１と、中継領域ＡＲ３に配置される対象物Ｐのそれぞれについて搬送先である移送領域ＡＲ２における位置を指定する第２指定情報Ｉ２とを生成して送信するステップと、第１指定情報Ｉ１及び第２指定情報Ｉ２に基づいて、自動で移動して対象物Ｐを搬送可能な複数の移動体１０を制御するステップとを含む移動制御方法が提供される。この構成によれば、移送指示情報Ｉ０に基づいて第１指定情報Ｉ１と第２指定情報Ｉ２とを個別に生成し、第１指定情報Ｉ１及び第２指定情報Ｉ２に基づいて複数の移動体１０を制御するため、中継領域ＡＲ３を介した対象物Ｐの搬送を適切に行うことができる。従って、複数の対象物Ｐを効率的に搬送することができる。

【0069】

本開示の第９態様に従えば、積降領域ＡＲ１に配置される複数の対象物Ｐを、積降領域ＡＲ１とは異なる移送領域ＡＲ２に移送するように指示する移送指示情報Ｉ０を送信するステップと、移送指示情報Ｉ０に基づいて、積降領域ＡＲ１に配置される複数の対象物Ｐのそれぞれについて搬送先である中継領域ＡＲ３における位置を指定する第１指定情報Ｉ１と、中継領域ＡＲ３に配置される対象物Ｐのそれぞれについて搬送先である移送領域ＡＲ２における位置を指定する第２指定情報Ｉ２とを生成して送信するステップと、第１指定情報Ｉ１及び第２指定情報Ｉ２に基づいて、自動で移動して対象物Ｐを搬送可能な複数の移動体１０を制御するステップとをコンピュータに実行させる移動制御プログラムが提供される。この構成によれば、移送指示情報Ｉ０に基づいて第１指定情報Ｉ１と第２指定情報Ｉ２とを個別に生成し、第１指定情報Ｉ１及び第２指定情報Ｉ２に基づいて複数の移動体１０を制御するため、中継領域ＡＲ３を介した対象物Ｐの搬送を適切に行うことができる。従って、複数の対象物Ｐを効率的に搬送することができる。

【0070】

以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

【0071】

例えば、上記実施形態においては、第１領域が積降領域ＡＲ１であり、第２領域が移送領域ＡＲ２である場合、すなわち、積降領域ＡＲ１に停車する運送車両Ｖから対象物Ｐを降ろして設備Ｗの移送領域ＡＲ２に移送する場合を例に挙げて説明したが、この構成に限定されない。例えば第１領域が移送領域ＡＲ２であり、第２領域が積降領域ＡＲ１である場合、すなわち、設備Ｗの移送領域ＡＲ２に配置される対象物Ｐを積降領域ＡＲ１に移送し、積降領域ＡＲ１に停車する運送車両Ｖに積み込む場合等においても同様の説明が可能である。

【符号の説明】

【0072】

１０ 移動体
１０Ａ 第１移動体
１０Ｂ 第２移動体
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
２０ 車体
２０Ａ 車輪
２１ ストラドルレッグ
２２ マスト
２４ フォーク
２４Ａ，２４Ｂ ツメ
２６Ａ センサ
２８ 制御装置
３０，５０，７０ 通信部
３２，５２，７２ 記憶部
３４，５４，７４ 制御部
４０，６０ 情報取得部
４２ 移送指示部
６２ 指定情報処理部
８０ スケジュール情報設定部
８２ 搬送制御部
８４ 搬送状況検出部
１００，１００Ａ 移動制御システム
Ａ 単位領域
ＡＲ 作業領域
ＡＲ１ 積降領域
ＡＲ２ 移送領域
ＡＲ３ 中継領域
ＡＲＦ 仮設置領域
ＡＲＴ 配置領域
ＡＲＶ 駐車領域
ＡＲＷ 移動領域
Ｉ０ 移送指示情報
Ｉ１ 第１指定情報
Ｉ２ 第２指定情報
Ｉ３ スケジュール情報
Ｉ３Ａ 第１スケジュール情報
Ｉ３Ｂ 第２スケジュール情報
Ｐ 対象物
Ｐ０ 固定物
Ｖ 運送車両
Ｖａ 収納室
Ｖｂ 扉
Ｗ 設備
ＷＰ ウェイポイント

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】