(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024154235
(43)【公開日】2024-10-30
(54)【発明の名称】位置情報の設定方法、プログラム及び情報処理装置
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20241023BHJP
B66F 9/24 20060101ALI20241023BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 J
B66F9/24 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023067965
(22)【出願日】2023-04-18
(71)【出願人】
【識別番号】000006208
【氏名又は名称】三菱重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】知識 陽平
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼尾 健司
【テーマコード（参考）】
3F333
5H301
【Ｆターム（参考）】
3F333AA02
3F333AE02
3F333FA01
3F333FA02
5H301AA02
5H301BB05
5H301CC03
5H301CC06
5H301FF07
5H301GG08
5H301GG09
(57)【要約】
【課題】第１方向及び第２方向に単位領域が並ぶレイアウトにおいて、各単位領域の位置の設定精度を向上させる。
【解決手段】位置情報の設定方法は、対象物が配置される可能性がある単位領域が、第１方向及び第２方向に並んだ配置領域内の、少なくとも１つの単位領域に、位置情報の設定に用いる参照物を配置するステップと、参照物が配置される単位領域から所定距離範囲内を通る、移動体の検出経路を設定するステップと、参照物を検出可能なセンサが搭載された移動体を、検出経路に従って移動させ、センサによって参照物の位置及び姿勢を検出させるステップと、参照物の位置及び姿勢に基づき、配置領域内におけるそれぞれの単位領域の位置情報を算出するステップと、を含む。
【選択図】図６
【解決手段】位置情報の設定方法は、対象物が配置される可能性がある単位領域が、第１方向及び第２方向に並んだ配置領域内の、少なくとも１つの単位領域に、位置情報の設定に用いる参照物を配置するステップと、参照物が配置される単位領域から所定距離範囲内を通る、移動体の検出経路を設定するステップと、参照物を検出可能なセンサが搭載された移動体を、検出経路に従って移動させ、センサによって参照物の位置及び姿勢を検出させるステップと、参照物の位置及び姿勢に基づき、配置領域内におけるそれぞれの単位領域の位置情報を算出するステップと、を含む。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
対象物が配置される可能性がある単位領域が、第１方向及び前記第１方向に交差する第２方向に並んだ配置領域内の、少なくとも１つの前記単位領域に、位置情報の設定に用いる参照物を配置するステップと、
前記参照物が配置される単位領域から所定距離範囲内を通る、移動体の検出経路を設定するステップと、
前記参照物を検出可能なセンサが搭載された前記移動体を、前記検出経路に従って移動させ、前記センサによって前記参照物の位置及び姿勢を検出させるステップと、
前記参照物の位置及び姿勢に基づき、前記配置領域内におけるそれぞれの前記単位領域の位置情報を算出するステップと、
を含む、
位置情報の設定方法。
前記参照物が配置される単位領域から所定距離範囲内を通る、移動体の検出経路を設定するステップと、
前記参照物を検出可能なセンサが搭載された前記移動体を、前記検出経路に従って移動させ、前記センサによって前記参照物の位置及び姿勢を検出させるステップと、
前記参照物の位置及び姿勢に基づき、前記配置領域内におけるそれぞれの前記単位領域の位置情報を算出するステップと、
を含む、
位置情報の設定方法。
【請求項2】
地図情報における前記単位領域の予測位置情報を取得するステップを更に含み、
前記検出経路を設定するステップにおいては、前記参照物が配置される単位領域の予測位置情報に基づき、前記検出経路を設定し、
前記単位領域の位置情報を算出するステップにおいては、前記地図情報における前記単位領域の位置情報を、前記予測位置情報から、前記参照物の位置及び姿勢に基づいて算出した前記単位領域の位置情報に更新する、請求項１に記載の位置情報の設定方法。
前記検出経路を設定するステップにおいては、前記参照物が配置される単位領域の予測位置情報に基づき、前記検出経路を設定し、
前記単位領域の位置情報を算出するステップにおいては、前記地図情報における前記単位領域の位置情報を、前記予測位置情報から、前記参照物の位置及び姿勢に基づいて算出した前記単位領域の位置情報に更新する、請求項１に記載の位置情報の設定方法。
【請求項3】
前記参照物を配置するステップにおいては、前記配置領域のうちの四隅に位置する前記単位領域のそれぞれに、前記参照物を配置し、
前記参照物の位置及び姿勢を検出させるステップにおいては、前記四隅の単位領域に配置されるそれぞれの前記参照物の位置及び姿勢を検出させ、
前記単位領域の位置情報を算出するステップにおいては、前記参照物の位置及び姿勢に基づき、前記四隅の単位領域の位置を結んだ線で囲われた領域が矩形に近づくように、前記四隅の単位領域の位置情報を算出し、前記四隅の単位領域の位置情報に基づき、前記配置領域内におけるそれぞれの前記単位領域の位置情報を算出する、請求項１又は請求項２に記載の位置情報の設定方法。
前記参照物の位置及び姿勢を検出させるステップにおいては、前記四隅の単位領域に配置されるそれぞれの前記参照物の位置及び姿勢を検出させ、
前記単位領域の位置情報を算出するステップにおいては、前記参照物の位置及び姿勢に基づき、前記四隅の単位領域の位置を結んだ線で囲われた領域が矩形に近づくように、前記四隅の単位領域の位置情報を算出し、前記四隅の単位領域の位置情報に基づき、前記配置領域内におけるそれぞれの前記単位領域の位置情報を算出する、請求項１又は請求項２に記載の位置情報の設定方法。
【請求項4】
前記参照物の位置及び姿勢を検出させるステップにおいては、前記参照物のそれぞれについて、位置及び姿勢を複数回検出させ、
前記単位領域の位置情報を算出するステップにおいては、前記参照物のそれぞれについての複数回の検出結果に基づき、前記四隅の単位領域の位置情報を算出する、請求項３に記載の位置情報の設定方法。
前記単位領域の位置情報を算出するステップにおいては、前記参照物のそれぞれについての複数回の検出結果に基づき、前記四隅の単位領域の位置情報を算出する、請求項３に記載の位置情報の設定方法。
【請求項5】
前記単位領域の位置情報を算出するステップにおいては、
前記四隅の単位領域のそれぞれについて、前記参照物の複数回の検出結果毎に、前記単位領域の推定位置を算出し、
前記四隅の単位領域の推定位置のうちから、前記四隅の単位領域の推定位置を結んだ線で囲われた領域と矩形とのずれ量が出来るだけ小さくなり、かつ、その推定位置と算出される可能性が出来るだけ高くなるような、前記四隅の単位領域の推定位置を選択して、選択した推定位置を、前記四隅の単位領域の位置とする、請求項４に記載の位置情報の設定方法。
前記四隅の単位領域のそれぞれについて、前記参照物の複数回の検出結果毎に、前記単位領域の推定位置を算出し、
前記四隅の単位領域の推定位置のうちから、前記四隅の単位領域の推定位置を結んだ線で囲われた領域と矩形とのずれ量が出来るだけ小さくなり、かつ、その推定位置と算出される可能性が出来るだけ高くなるような、前記四隅の単位領域の推定位置を選択して、選択した推定位置を、前記四隅の単位領域の位置とする、請求項４に記載の位置情報の設定方法。
【請求項6】
前記単位領域の位置情報に基づいて、前記単位領域が前記第１方向に並んだ領域である設置ラインを通って、前記設置ライン内における１つの前記単位領域へ向かう経路を設定するステップと、
移動体を前記経路に従って移動させるステップと、
前記経路に従って移動する移動体が、前記設置ライン内から前記第２方向側にはみ出すと判断された場合に、前記移動体に搭載されたセンサによって、前記単位領域に配置された対象物の位置及び姿勢を検出させるステップと、
をさらに含み、
前記単位領域の位置情報を算出するステップにおいては、前記対象物の位置及び姿勢の検出結果に基づき、前記単位領域の位置情報を更新する、請求項１又は請求項２に記載の位置情報の設定方法。
移動体を前記経路に従って移動させるステップと、
前記経路に従って移動する移動体が、前記設置ライン内から前記第２方向側にはみ出すと判断された場合に、前記移動体に搭載されたセンサによって、前記単位領域に配置された対象物の位置及び姿勢を検出させるステップと、
をさらに含み、
前記単位領域の位置情報を算出するステップにおいては、前記対象物の位置及び姿勢の検出結果に基づき、前記単位領域の位置情報を更新する、請求項１又は請求項２に記載の位置情報の設定方法。
【請求項7】
対象物が配置される可能性がある単位領域が、第１方向及び前記第１方向に交差する第２方向に並んだ配置領域内における、前記単位領域の位置情報をコンピュータに設定させるプログラムであって、
前記配置領域内における少なくとも１つの前記単位領域には、位置情報の設定に用いる参照物が配置されており、
前記参照物が配置される単位領域から所定距離範囲内を通る、移動体の検出経路を設定するステップと、
前記参照物を検出可能なセンサが搭載された前記移動体を、前記検出経路に従って移動させ、前記センサによって前記参照物の位置及び姿勢を検出させるステップと、
前記参照物の位置及び姿勢に基づき、前記配置領域内におけるそれぞれの前記単位領域の位置情報を算出するステップと、
をコンピュータに実行させる、
プログラム。
前記配置領域内における少なくとも１つの前記単位領域には、位置情報の設定に用いる参照物が配置されており、
前記参照物が配置される単位領域から所定距離範囲内を通る、移動体の検出経路を設定するステップと、
前記参照物を検出可能なセンサが搭載された前記移動体を、前記検出経路に従って移動させ、前記センサによって前記参照物の位置及び姿勢を検出させるステップと、
前記参照物の位置及び姿勢に基づき、前記配置領域内におけるそれぞれの前記単位領域の位置情報を算出するステップと、
をコンピュータに実行させる、
プログラム。
【請求項8】
対象物が配置される可能性がある単位領域が、第１方向及び前記第１方向に交差する第２方向に並んだ配置領域内における、前記単位領域の位置情報を設定する情報処理装置であって、
前記配置領域内における少なくとも１つの前記単位領域には、位置情報の設定に用いる参照物が配置されており、
前記参照物が配置される単位領域から所定距離範囲内を通る、移動体の検出経路を設定する経路設定部と、
前記参照物を検出可能なセンサが搭載された前記移動体が、前記検出経路に従って移動しつつ検出した、前記参照物の位置及び姿勢を取得する検出結果取得部と、
前記参照物の位置及び姿勢に基づき、前記配置領域内におけるそれぞれの前記単位領域の位置情報を算出する位置取得部と、
を含む、
情報処理装置。
前記配置領域内における少なくとも１つの前記単位領域には、位置情報の設定に用いる参照物が配置されており、
前記参照物が配置される単位領域から所定距離範囲内を通る、移動体の検出経路を設定する経路設定部と、
前記参照物を検出可能なセンサが搭載された前記移動体が、前記検出経路に従って移動しつつ検出した、前記参照物の位置及び姿勢を取得する検出結果取得部と、
前記参照物の位置及び姿勢に基づき、前記配置領域内におけるそれぞれの前記単位領域の位置情報を算出する位置取得部と、
を含む、
情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、位置情報の設定方法、プログラム及び情報処理装置に関する。
【背景技術】
【0002】
自動で移動して荷物を搬送する移動体が知られている。例えば特許文献１には、対象物が配置される仮置場空エリアまでの走行計画を作成し、作成した走行計画で、仮置場空エリアまで無人荷役車両を自動走行させる旨が記載されている。特許文献１には、仮置場の各エリアを示す仮置場エリアＩＤと、そのエリアの座標位置を示す区画情報とが予め記憶されている旨が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２２－１３５６８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に示すように、対象物が配置される座標位置は、予め設定される場合があるが、設備において実際に対象物が配置される位置に対して、ずれて設定されてしまうおそれがある。また、対象物が配置される単位領域が、第１方向及び第２方向にマトリクス状に並ぶように、設備レイアウトが設定されている場合がある。この場合、実際の位置とのずれが特に大きくなってしまうおそれがある。そのため、第１方向及び第２方向に単位領域が並ぶレイアウトにおいて、各単位領域の位置の設定精度を向上させることが求められている。
【0005】
本開示は、第１方向及び第２方向に単位領域が並ぶレイアウトにおいて、各単位領域の位置の設定精度を向上可能な位置情報の設定方法、プログラム及び情報処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る位置情報の設定方法は、対象物が配置される可能性がある単位領域が、第１方向及び前記第１方向に交差する第２方向に並んだ配置領域内の、少なくとも１つの前記単位領域に、位置情報の設定に用いる参照物を配置するステップと、前記参照物が配置される単位領域から所定距離範囲内を通る、移動体の検出経路を設定するステップと、前記参照物を検出可能なセンサが搭載された前記移動体を、前記検出経路に従って移動させ、前記センサによって前記参照物の位置及び姿勢を検出させるステップと、前記参照物の位置及び姿勢に基づき、前記配置領域内におけるそれぞれの前記単位領域の位置情報を算出するステップと、を含む。
【0007】
本開示に係るプログラムは、対象物が配置される可能性がある単位領域が、第１方向及び前記第１方向に交差する第２方向に並んだ配置領域内における、前記単位領域の位置情報をコンピュータに設定させるプログラムであって、前記配置領域内における少なくとも１つの前記単位領域には、位置情報の設定に用いる参照物が配置されており、前記参照物が配置される単位領域から所定距離範囲内を通る、移動体の検出経路を設定するステップと、前記参照物を検出可能なセンサが搭載された前記移動体を、前記検出経路に従って移動させ、前記センサによって前記参照物の位置及び姿勢を検出させるステップと、前記参照物の位置及び姿勢に基づき、前記配置領域内におけるそれぞれの前記単位領域の位置情報を算出するステップと、をコンピュータに実行させる。
【0008】
本開示に係る情報処理装置は、対象物が配置される可能性がある単位領域が、第１方向及び前記第１方向に交差する第２方向に並んだ配置領域内における、前記単位領域の位置情報を設定する情報処理装置であって、前記配置領域内における少なくとも１つの前記単位領域には、位置情報の設定に用いる参照物が配置されており、前記参照物が配置される単位領域から所定距離範囲内を通る、移動体の検出経路を設定する経路設定部と、前記参照物を検出可能なセンサが搭載された前記移動体が、前記検出経路に従って移動しつつ検出した、前記参照物の位置及び姿勢を取得する検出結果取得部と、前記参照物の位置及び姿勢に基づき、前記配置領域内におけるそれぞれの前記単位領域の位置情報を算出する位置取得部と、を含む。
【発明の効果】
【0009】
本開示によれば、第１方向及び第２方向に単位領域が並ぶレイアウトにおいて、各単位領域の位置の設定精度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
【0012】
（第１実施形態）
（移動制御システム）
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備であるが、移動体１０を運用する任意の設備であってよい。移動制御システム１においては、移動体１０は、設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された内に配置された対象物Ｐをピックアップして搬送する。領域ＡＲは、対象物Ｐが設置されたり移動体１０が移動したりする領域であり、例えば設備Ｗの床面である。移動体１０が搬送する対象物Ｐは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。ただし、対象物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。また、移動体１０は、対象物Ｐを搬送するものにも限られず、設備Ｗ内を任意の目的で移動する装置であってよい。
（移動制御システム）
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備であるが、移動体１０を運用する任意の設備であってよい。移動制御システム１においては、移動体１０は、設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された内に配置された対象物Ｐをピックアップして搬送する。領域ＡＲは、対象物Ｐが設置されたり移動体１０が移動したりする領域であり、例えば設備Ｗの床面である。移動体１０が搬送する対象物Ｐは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。ただし、対象物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。また、移動体１０は、対象物Ｐを搬送するものにも限られず、設備Ｗ内を任意の目的で移動する装置であってよい。
【0013】
以降において、領域ＡＲに沿った一方向をＸ方向とし、領域ＡＲに沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、Ｙ方向とする。本実施形態では、Ｙ方向は、Ｘ方向に直交する方向である。Ｘ方向、Ｙ方向は、水平面に沿った方向といってもよい。また、Ｘ方向、Ｙ方向に直交する方向を、より詳しくは鉛直方向の上方に向かう方向を、Ｚ方向とする。また、本実施形態においては、「位置」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲ上の二次元面における座標系（領域ＡＲの座標系）における位置（座標）を指す。また、移動体１０などの「姿勢（向き）」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲの座標系における移動体１０などの向きであり、Ｚ方向から見た場合に、Ｘ方向を０°とした際の移動体１０のヨー角(回転角度)を指す。
【0014】
（配置領域）
図１に示すように、領域ＡＲ内には、配置領域ＡＲ１が設定されている。配置領域ＡＲ１とは、対象物Ｐが設置される可能性がある単位領域Ａが、領域ＡＲに沿った第１方向（本例ではＸ方向）と、第１方向に交差して領域ＡＲに沿う第２方向（本例ではＹ方向）とに並んだ領域である。配置領域ＡＲ１は、移動体１０が移動可能な領域であり、言い換えれば、移動体１０は、配置領域ＡＲ１の内の対象物Ｐが配置されていない領域を移動可能である。本実施形態では、配置領域ＡＲ１は、設備Ｗの床面に設定されており、例えば、床面に設定された対象物Ｐの仮置き場である。すなわち例えば、設備Ｗに対象物Ｐを搬送してきた搬送車両に積まれた対象物Ｐは、設置領域ＡＲ１内に仮置きされ、設置領域ＡＲ１内の対象物Ｐは、設備Ｗ内の別の場所（例えば棚などの置き場）に搬送される。ただし、設置領域ＡＲ１の用途は仮置き場であることに限られない。設置領域ＡＲ１は、対象物Ｐが設置される任意の用途の領域であってよい。
図１に示すように、領域ＡＲ内には、配置領域ＡＲ１が設定されている。配置領域ＡＲ１とは、対象物Ｐが設置される可能性がある単位領域Ａが、領域ＡＲに沿った第１方向（本例ではＸ方向）と、第１方向に交差して領域ＡＲに沿う第２方向（本例ではＹ方向）とに並んだ領域である。配置領域ＡＲ１は、移動体１０が移動可能な領域であり、言い換えれば、移動体１０は、配置領域ＡＲ１の内の対象物Ｐが配置されていない領域を移動可能である。本実施形態では、配置領域ＡＲ１は、設備Ｗの床面に設定されており、例えば、床面に設定された対象物Ｐの仮置き場である。すなわち例えば、設備Ｗに対象物Ｐを搬送してきた搬送車両に積まれた対象物Ｐは、設置領域ＡＲ１内に仮置きされ、設置領域ＡＲ１内の対象物Ｐは、設備Ｗ内の別の場所（例えば棚などの置き場）に搬送される。ただし、設置領域ＡＲ１の用途は仮置き場であることに限られない。設置領域ＡＲ１は、対象物Ｐが設置される任意の用途の領域であってよい。
【0015】
単位領域Ａとは、対象物Ｐの設置用に設定された領域である。単位領域Ａの形状、及び大きさは、予め設定されている。図１の例では単位領域Ａは矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよい。また、単位領域Ａは、対象物Ｐ毎に区画されており、単位領域Ａにはそれぞれ対象物Ｐが１つ配置される。それぞれの単位領域Ａには、設備Ｗの状況に応じて、対象物Ｐが配置されている場合もあるし、配置されていない場合もある。
【0016】
設置領域ＡＲ１は、単位領域Ａが第１方向（本例ではＸ方向）に並んだ領域である設置ラインＡＬが、第１方向に交差する第２方向（本例ではＹ方向）に並んだ領域ともいえる。言い換えれば、設置領域ＡＲ１は、単位領域ＡがＸ方向及びＹ方向にマトリクス状に並んだ領域である。設置領域ＡＲ１の外周や、設置領域ＡＲ１内で隣り合う単位領域Ａ同士の間には、移動体１０の進入を防止する壁が設けられていない。そのため、移動体１０は、設置領域ＡＲ１外から設置領域ＡＲ１内に進入可能であり、設置領域ＡＲ１内において、単位領域Ａ間を移動可能である。本実施形態では、Ｙ方向に隣り合う設置ラインＡＬ同士の間に、設置ラインＡＬの境界を視認可能な線（例えば白線）が、Ｘ方向に延在して設けられている。また、Ｘ方向に隣り合う単位領域Ａ同士の間にも、単位領域Ａの境界を視認可能な線（例えば白線）が設けられていてもよい。ただし、これらの線は必須ではない。また、Ｘ方向に隣り合う単位領域Ａ同士の間には、移動体１０の進入を防止する壁が設けられないが、Ｙ方向に隣り合う設置ラインＡＬ同士の間には、壁が設けられていてもよい。
【0017】
図１の例では、設置ラインＡＬとして、Ｙ方向に並ぶ設置ラインＡＬ１、ＡＬ２、ＡＬ３、ＡＬ４、ＡＬ５の５つが設けられている。また、図１の例では、設置ラインＡＬ内に単位領域ＡがＸ方向に５つ設けられている。すなわち、設置ラインＡＬ１には、Ｘ方向に向けて並ぶ単位領域Ａ１１～Ａ１５が設けられ、設置ラインＡＬ２には、Ｘ方向に向けて並ぶ単位領域Ａ２１～Ａ２５が設けられ、設置ラインＡＬ３には、Ｘ方向に向けて並ぶ単位領域Ａ３１～Ａ３５が設けられ、設置ラインＡＬ４には、Ｘ方向に向けて並ぶ単位領域Ａ４１～Ａ４５が設けられ、設置ラインＡＬ５には、Ｘ方向に向けて並ぶ単位領域Ａ５１～Ａ５５が設けられる。また、各設置ラインＡＬにおいてＸ方向から数えて同じ番目にある単位領域Ａ同士（例えば単位領域Ａ１５、Ａ２５、Ａ３５、Ａ４５、Ａ５５）は、Ｙ方向に沿って並んでおり、言い換えれば、Ｘ方向において同じ位置にある。ただし、設置ラインＡＬの数と、設置ラインＡＬ内における単位領域Ａの数とは、５つに限られず任意の複数であってよい。また、本実施形態では、設置ラインＡＬに設けられる単位領域Ａの数は、設置ラインＡＬ毎に同じであるが、それに限られず、設置ラインＡＬ毎に異なってもよい。
【0018】
移動制御システム１は、設置領域ＡＲ１の単位領域Ａに対象物Ｐを配置する際には、対象物Ｐの前面ＰａをＸ方向と反対方向に向けて配置するように、移動体１０による単位領域Ａへの荷下ろしを制御する。すなわち、対象物Ｐが配置されている単位領域Ａ内では、対象物Ｐの前面Ｐａは、Ｘ方向と反対方向を向いている。ただし、全ての対象物Ｐの前面ＰａがＸ方向と反対方向を向いていることに限られず、例えば、少なくとも一部の対象物Ｐは、前面Ｐａが、Ｘ方向と反対方向とずれた方向を向いていてよい。なお、対象物Ｐの前面Ｐａとは、移動体１０がアプローチしてくる側の面を指す。本実施形態では、対象物Ｐの前面Ｐａに、移動体１０の後述するフォーク２４が挿入される開口Ｐｂが形成されている。
【0019】
なお、設置領域ＡＲ１の数は任意であってよく、設備Ｗ内に１つ設定されていてもよいし、複数設定されていてもよい。また、設備Ｗ内の設置領域ＡＲ１以外の領域にも、対象物Ｐが配置される領域が設けられていてもよい。
【0020】
（ウェイポイント）
領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントＷＰが設定されている。後述する移動体１０の経路は、ウェイポイントＷＰを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＷＰを接続する経路が、移動体１０の経路となる。ウェイポイントＷＰは、設置領域ＡＲ１の位置や通路などの、設備Ｗのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントＷＰは、領域ＡＲ内においてマトリクス状に設定されている。また、ウェイポイントＷＰは、設置領域ＡＲ１内において、単位領域Ａ毎に設定されることが好ましい。例えば、それぞれの単位領域Ａに対応する位置（座標）に、ウェイポイントＷＰが設定されている。単位領域Ａに対応する位置（ウェイポイントＷＰが設定される位置）は、適宜設定されてよく、例えば、単位領域Ａと重なる任意の位置であってよい。図１の例では、単位領域Ａに対応するウェイポイントＷＰは、単位領域ＡのＸ方向と反対方向側の辺の、Ｙ方向における中央位置に設定されている。
領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントＷＰが設定されている。後述する移動体１０の経路は、ウェイポイントＷＰを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＷＰを接続する経路が、移動体１０の経路となる。ウェイポイントＷＰは、設置領域ＡＲ１の位置や通路などの、設備Ｗのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントＷＰは、領域ＡＲ内においてマトリクス状に設定されている。また、ウェイポイントＷＰは、設置領域ＡＲ１内において、単位領域Ａ毎に設定されることが好ましい。例えば、それぞれの単位領域Ａに対応する位置（座標）に、ウェイポイントＷＰが設定されている。単位領域Ａに対応する位置（ウェイポイントＷＰが設定される位置）は、適宜設定されてよく、例えば、単位領域Ａと重なる任意の位置であってよい。図１の例では、単位領域Ａに対応するウェイポイントＷＰは、単位領域ＡのＸ方向と反対方向側の辺の、Ｙ方向における中央位置に設定されている。
【0021】
（移動体）
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、移動体１０は、目標物を搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、移動体１０は、目標物を搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、移動体１０は、目標物を搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、移動体１０は、目標物を搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。
【0022】
図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、車輪２０Ａと、ストラドルレッグ２１と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６Ａと、制御装置２８とを備えている。ストラドルレッグ２１は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられて、車体２０から突出する一対の軸状の部材である。車輪２０Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の先端と、車体２０とに設けられている。すなわち、車輪２０Ａは、合計３個設けられているが、車輪２０Ａの設けられる位置や個数は任意であってよい。マスト２２は、ストラドルレッグ２１に移動可能に取り付けられ、車体２０の前後方向に移動する。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、第１移動体１０Ａにおいてフォーク２４が設けられていない側の方向を、前方向とし、フォーク２４が設けられている側の方向を、後方向とする。
【0023】
センサ２６Ａは、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６Ａは、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の姿勢との少なくとも一方を検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の前方向における先端と、車体２０の後方向側とに設けられている。ただし、センサ２６Ａの設けられる位置はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよいし、設けられる数も任意であってよい。
【0024】
センサ２６Ａは、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６Ａは、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。すなわち、センサ２６Ａは、いわゆる２次元（２Ｄ）－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。ただし、センサ２６Ａは、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３次元（３Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、走査されない、いわゆる１次元（１Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、カメラであってもよい。
【0025】
制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。
【0026】
（管理装置）
図３は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。
図３は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。
【0027】
通信部３０は、制御部３４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやなどを含んでよい。通信部３０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部３２は、制御部３４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0028】
制御部３４は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。制御部３４は、目的位置設定部４０を含む。制御部３４は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、目的位置設定部４０を実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部３４は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、目的位置設定部４０の少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部３２が保存する制御部３４用のプログラムは、管理装置１２が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0029】
目的位置設定部４０は、移動体１０の移動先である目的位置を設定する。具体的な処理内容については後述する。
【0030】
なお、管理装置１２は、目的位置の設定以外の処理も実行してよい。例えば、管理装置１２は、設備Ｗに設けられる移動体１０以外の機構（例えばエレベータや扉など）を制御する情報も設定してよい。
【0031】
（情報処理装置）
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0032】
制御部５４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部５４は、位置取得部６０と、経路設定部６２と、検出結果取得部６４とを含む。制御部５４は、記憶部５２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、位置取得部６０と経路設定部６２と検出結果取得部６４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部５４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、位置取得部６０と経路設定部６２と検出結果取得部６４の少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部５２が保存する制御部５４用のプログラムは、情報処理装置１４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0033】
位置取得部６０は、単位領域Ａの予測位置の情報などを取得したり、単位領域Ａの位置を設定したりする。経路設定部６２は、移動体１０の経路を設定し、検出結果取得部６４は、移動体１０による後述の参照物ＰＡの検出結果を取得する。これらの具体的な処理内容については後述する。
【0034】
なお、本実施形態では、管理装置１２と情報処理装置１４とが別の装置であったが、一体の装置であってもよい。すなわち、管理装置１２が情報処理装置１４の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよいし、情報処理装置１４が管理装置１２の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよい。
【0035】
（移動体の制御装置）
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部７０と記憶部７２と制御部７４とを含む。通信部７０は、制御部７４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部７０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７２は、制御部７４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部７０と記憶部７２と制御部７４とを含む。通信部７０は、制御部７４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部７０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７２は、制御部７４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0036】
制御部７４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部７４は、経路取得部８０と、移動制御部８２と、検出制御部８４とを含む。制御部７４は、記憶部７２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、経路取得部８０と移動制御部８２と検出制御部８４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部７４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、経路取得部８０と移動制御部８２と検出制御部８４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部７２が保存する制御部７４用のプログラムは、制御装置２８が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0037】
経路取得部８０は、移動体１０の経路の情報を取得し、移動制御部８２は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御し、検出制御部８４は、センサ２６Ａによる参照物ＰＡの検出結果を取得する。これらの具体的な処理内容については後述する。
【0038】
（移動制御システムの処理）
移動制御システム１の処理内容について、以下で説明する。
移動制御システム１の処理内容について、以下で説明する。
【0039】
（単位領域の位置情報）
情報処理装置１４は、設備Ｗの地図情報を記憶している。設備Ｗの地図情報とは、設備Ｗ内の各位置の位置情報（本実施形態では各ウェイポイントＷＰの位置情報）を含む情報である。地図情報は、ＣＡＤ情報など、設備Ｗの設計情報に基づいて設定されている。そのため、地図情報に含まれる各単位領域Ａの位置情報（本例では各単位領域Ａに対応するウェイポイントＷＰの位置情報）も、配置領域ＡＲ１の設計情報に基づいて予め設定されている。配置領域ＡＲ１の設計情報とは、配置領域ＡＲ１及び各単位領域Ａのレイアウトに関する設計値である。配置領域ＡＲ１の設計情報は、例えば、設計時に設定された、設備Ｗ内における配置領域ＡＲ１の位置と、配置領域ＡＲ１内における単位領域Ａの数及び配列と、単位領域Ａの大きさ及び形状とを含んでよい。以降においては、設計情報に基づいて設定された単位領域Ａの位置を、適宜、単位領域Ａの予測位置と記載する。
情報処理装置１４は、設備Ｗの地図情報を記憶している。設備Ｗの地図情報とは、設備Ｗ内の各位置の位置情報（本実施形態では各ウェイポイントＷＰの位置情報）を含む情報である。地図情報は、ＣＡＤ情報など、設備Ｗの設計情報に基づいて設定されている。そのため、地図情報に含まれる各単位領域Ａの位置情報（本例では各単位領域Ａに対応するウェイポイントＷＰの位置情報）も、配置領域ＡＲ１の設計情報に基づいて予め設定されている。配置領域ＡＲ１の設計情報とは、配置領域ＡＲ１及び各単位領域Ａのレイアウトに関する設計値である。配置領域ＡＲ１の設計情報は、例えば、設計時に設定された、設備Ｗ内における配置領域ＡＲ１の位置と、配置領域ＡＲ１内における単位領域Ａの数及び配列と、単位領域Ａの大きさ及び形状とを含んでよい。以降においては、設計情報に基づいて設定された単位領域Ａの位置を、適宜、単位領域Ａの予測位置と記載する。
【0040】
ここで、単位領域Ａの予測位置は、設備Ｗにおいて実際に単位領域Ａの位置を測定して設定されたものではないため、実際の単位領域Ａの位置に対して、ずれている場合がある。特に、単位領域Ａの予測位置は、設計時に決められた各単位領域Ａの数、配列、大きさ及び形状などに基づいて、他の単位領域Ａの予測位置から相対的に設定される場合もあるため、実際の位置に対するずれが特に大きくなるおそれがある。すなわち例えば、ウェイポイントＷ１２が、ウェイポイントＷ１１に対してＸ方向と反対側に単位領域Ａ１つ分離れた位置に設定された場合には、ウェイポイントＷ１２の予測位置は、ウェイポイントＷ１１のずれ量も加算してずれることになる。また例えば、配置領域ＡＲ１においては、移動体１０が、地図情報で示される単位領域Ａの予測位置を辿って、設置ラインＡＬに沿って移動するため、単位領域Ａの予測位置のずれが大きい場合、実際の設置ラインＡＬからはみ出して、隣の設置ラインＡＬに進入してしまうおそれがある。そのため、第１方向及び第２方向に単位領域Ａが並ぶ配置領域ＡＲ１において、地図情報における各単位領域Ａの位置の設定精度を向上させることが求められている。それに対して、本実施形態においては、移動体１０により単位領域Ａに配置した参照物ＰＡを検出させて、その検出結果に基づき、地図情報における各単位領域Ａの位置情報を設定（更新）する。これにより、実際の位置とのずれを抑制して、単位領域Ａの位置の設定精度を向上できる。以下、本処理について具体的に説明する。
【0041】
（参照物の配置）
図６は、参照物の検出の一例を示す模式図である。地図情報における単位領域Ａの位置を設定（更新）する際には、配置領域ＡＲ１内の少なくとも１つの単位領域Ａに、参照物ＰＡを配置する。参照物ＰＡとは、単位領域Ａの位置情報の設定に用いる物体である。参照物ＰＡは、移動体１０のセンサ２６Ａにより位置及び姿勢を検出可能な任意の物体であってよいが、対象物Ｐと同じ種類の物体であることが好ましい。例えば、参照物ＰＡは、パレット、又はパレット上に荷物が積載されたものであることが好ましい。
図６は、参照物の検出の一例を示す模式図である。地図情報における単位領域Ａの位置を設定（更新）する際には、配置領域ＡＲ１内の少なくとも１つの単位領域Ａに、参照物ＰＡを配置する。参照物ＰＡとは、単位領域Ａの位置情報の設定に用いる物体である。参照物ＰＡは、移動体１０のセンサ２６Ａにより位置及び姿勢を検出可能な任意の物体であってよいが、対象物Ｐと同じ種類の物体であることが好ましい。例えば、参照物ＰＡは、パレット、又はパレット上に荷物が積載されたものであることが好ましい。
【0042】
参照物ＰＡは、配置領域ＡＲ１内の任意の単位領域Ａに配置されてもよいが、配置領域ＡＲ１内の複数の単位領域Ａにそれぞれ配置されることが好ましい。本実施形態では、参照物ＰＡは、配置領域ＡＲ１の四隅の単位領域Ａのそれぞれに配置される。すなわち図６の例では、単位領域Ａ１１、Ａ１５、Ａ５１、Ａ５５に、参照物ＰＡが１つずつ配置される。ただし、参照物ＰＡは、配置領域ＡＲ１の四隅以外の単位領域Ａにも配置されてよい。
【0043】
参照物ＰＡは、実際の単位領域Ａに対して、予め決められた位置及び姿勢となるように配置されることが好ましい。例えば、参照物ＰＡは、実際の単位領域Ａに対してずれなく配置されてよく、参照物ＰＡの前面Ｐａが、配置先の単位領域ＡのＸ方向と反対方向側の辺に沿うように配置されてよい。参照物ＰＡを配置する主体は任意であってよく、例えば作業員により参照物ＰＡが配置されてよい。この場合例えば、作業員は、単位領域Ａの周囲の白線を目視して、参照物ＰＡを単位領域Ａに対してずれなく配置する。
【0044】
（検出経路の設定）
情報処理装置１４の経路設定部６２は、参照物ＰＡを検出するために移動体１０が移動する経路である検出経路Ｒ０を設定する。検出経路Ｒ０は、参照物ＰＡが配置される単位領域Ａから所定距離範囲内を通る経路である。参照物ＰＡが配置される単位領域Ａから所定距離範囲内とは、移動体１０に搭載されたセンサ２６Ａにより、参照物ＰＡの位置及び姿勢を検出可能な距離の範囲内であることを指す。すなわち、検出経路Ｒ０は、センサ２６Ａにより、単位領域Ａ上の参照物ＰＡの位置及び姿勢を検出可能な位置を通る経路といえる。
情報処理装置１４の経路設定部６２は、参照物ＰＡを検出するために移動体１０が移動する経路である検出経路Ｒ０を設定する。検出経路Ｒ０は、参照物ＰＡが配置される単位領域Ａから所定距離範囲内を通る経路である。参照物ＰＡが配置される単位領域Ａから所定距離範囲内とは、移動体１０に搭載されたセンサ２６Ａにより、参照物ＰＡの位置及び姿勢を検出可能な距離の範囲内であることを指す。すなわち、検出経路Ｒ０は、センサ２６Ａにより、単位領域Ａ上の参照物ＰＡの位置及び姿勢を検出可能な位置を通る経路といえる。
【0045】
検出経路Ｒ０の設定方法は任意であってよい。例えば本実施形態では、情報処理装置１４は、位置取得部６０により、参照物ＰＡが配置される単位領域Ａの予測位置の位置情報である、予測位置情報を取得する。例えば、情報処理装置１４の記憶部５２に、予測位置を含む地図情報が記憶されており、位置取得部６０は、記憶部５２から、参照物ＰＡが配置される単位領域Ａの予測位置情報を読み出す。図６の例では、位置取得部６０は、参照物ＰＡが配置される単位領域Ａの予測位置情報として、単位領域Ａ１１に対応するウェイポイントＷＰ１１の予測位置情報（ｘ０１１、ｙ０１１）と、単位領域Ａ１５に対応するウェイポイントＷＰ１５の予測位置情報（ｘ０１５、ｙ０１５）と、単位領域Ａ５１に対応するウェイポイントＷＰ５１の予測位置情報（ｘ０５１、ｙ０５１）と、単位領域Ａ５５に対応するウェイポイントＷＰ５５の予測位置情報（ｘ０５５、ｙ０５５）と、を取得する。
【0046】
本実施形態では、経路設定部６２は、参照物ＰＡが配置される単位領域Ａの予測位置情報に基づき、検出経路Ｒ０を設定する。経路設定部６２は、地図情報から、参照物ＰＡが配置される単位領域Ａの予測位置に対して所定距離範囲内にあるウェイポイントＷＰを抽出し、抽出したウェイポイントＷＰを通る経路を、検出経路Ｒ０として設定する。参照物ＰＡが配置される単位領域Ａが複数ある場合には、経路設定部６２は、それら全ての単位領域Ａについて、単位領域Ａの予測位置に対して所定距離範囲内にあるウェイポイントＷＰを抽出し、抽出した全てのウェイポイントＷＰを通る経路を、検出経路Ｒ０として設定する。図６の例では、経路設定部６２は、ウェイポイントＷＰ１１、ＷＰ１５、ＷＰ５１、ＷＰ５５の予測位置に対して所定距離範囲内にある、ウェイポイントＷＰａ、ＷＰｂ、ＷＰｃ、ＷＰｄを通る経路を、検出経路Ｒ０として設定する。
【0047】
情報処理装置１４は、検出経路Ｒ０の情報を、検出経路Ｒ０に従って移動予定の移動体１０に送信し、移動体１０の経路取得部８０は、情報処理装置１４により設定された検出経路Ｒ０の情報を取得する。なお、検出経路Ｒ０に従って移動する移動体１０は、後述する対象物Ｐを搬送する移動体１０（目的位置の単位領域Ａまで移動する移動体１０）と同じ移動体であってもよいし、別の移動体１０であってもよい。
【0048】
このように、本実施形態においては、情報処理装置１４が検出経路Ｒ０を設定するが、検出経路Ｒ０の設定主体は、情報処理装置１４に限られず任意であってよい。例えば、移動体１０の経路取得部８０が、上記と同様の方法で検出経路Ｒ０を設定してよい。
【0049】
（検出経路に従った移動）
移動体１０の移動制御部８２は、検出経路Ｒ０に従って移動体１０を移動させる。より詳しくは、本実施形態では、移動体１０の経路取得部８０が、検出経路Ｒ０（レイアウトパス）に基づいて、第２検出経路（走行パス）を設定することが好ましい。この場合、経路取得部８０は、検出経路Ｒ０と移動体１０の車両仕様の情報とに基づき、第２検出経路を設定する。車両仕様の情報とは、例えば、移動体１０の大きさや最小旋回半径など、移動体１０が移動可能な経路に影響を及ぼす仕様である。第２検出経路も、検出経路Ｒ０と同様に、参照物ＰＡが配置される単位領域Ａから所定距離範囲内を通る経路である。さらに言えば、第２検出経路は、第２移動体１０Ｂによる追従が可能であり、かつ参照物ＰＡが配置される単位領域Ａから所定距離範囲内を通る経路である。
移動体１０の移動制御部８２は、検出経路Ｒ０に従って移動体１０を移動させる。より詳しくは、本実施形態では、移動体１０の経路取得部８０が、検出経路Ｒ０（レイアウトパス）に基づいて、第２検出経路（走行パス）を設定することが好ましい。この場合、経路取得部８０は、検出経路Ｒ０と移動体１０の車両仕様の情報とに基づき、第２検出経路を設定する。車両仕様の情報とは、例えば、移動体１０の大きさや最小旋回半径など、移動体１０が移動可能な経路に影響を及ぼす仕様である。第２検出経路も、検出経路Ｒ０と同様に、参照物ＰＡが配置される単位領域Ａから所定距離範囲内を通る経路である。さらに言えば、第２検出経路は、第２移動体１０Ｂによる追従が可能であり、かつ参照物ＰＡが配置される単位領域Ａから所定距離範囲内を通る経路である。
【0050】
移動制御部８２は、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、設定された経路（本例では第２検出経路）を通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、移動制御部８２は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。
【0051】
（参照物の検出）
移動体１０の検出制御部８４は、移動体１０の移動中に、センサ２６Ａに参照物ＰＡの位置及び姿勢を検出させ、センサ２６Ａによる参照物ＰＡの位置及び姿勢の検出結果を取得する。本実施形態では、検出制御部８４は、移動体１０が検出経路Ｒ０（本例では第２検出経路）に従って移動している最中に、所定期間ごとに、センサ２６Ａに周囲を検出させることで、参照物ＰＡの位置及び姿勢を検出させる。参照物ＰＡが複数配置されている場合には、検出制御部８４は、それぞれの参照物ＰＡの位置及び姿勢を検出させて、それぞれの参照物ＰＡの位置及び姿勢の検出結果を取得する。
移動体１０の検出制御部８４は、移動体１０の移動中に、センサ２６Ａに参照物ＰＡの位置及び姿勢を検出させ、センサ２６Ａによる参照物ＰＡの位置及び姿勢の検出結果を取得する。本実施形態では、検出制御部８４は、移動体１０が検出経路Ｒ０（本例では第２検出経路）に従って移動している最中に、所定期間ごとに、センサ２６Ａに周囲を検出させることで、参照物ＰＡの位置及び姿勢を検出させる。参照物ＰＡが複数配置されている場合には、検出制御部８４は、それぞれの参照物ＰＡの位置及び姿勢を検出させて、それぞれの参照物ＰＡの位置及び姿勢の検出結果を取得する。
【0052】
例えばセンサ２６Ａがレーザ光を照射する構成の場合、検出制御部８４は、移動体１０が検出経路Ｒ０（本例では第２検出経路）を移動中に、センサ２６Ａを横方向（水平方向）に走査させつつ、センサ２６Ａからレーザ光を照射させる。参照物ＰＡは、センサ２６Ａからのレーザ光を反射して、センサ２６Ａは、参照物ＰＡからの反射光を受光する。検出制御部８４は、センサ２６Ａが受光した参照物ＰＡからの反射光に基づき、参照物ＰＡの位置及び姿勢を算出する。例えば、検出制御部８４は、センサ２６Ａが取得した個々の計測点（受光した個々の反射光）の集合を点群とすると、点群に基づいて、参照物ＰＡの位置及び姿勢を算出してよい。
【0053】
移動体１０の検出制御部８４は、センサ２６Ａによる参照物ＰＡの位置及び姿勢の検出結果を、情報処理装置１４に送信する。すなわち、情報処理装置１４の検出結果取得部６４は、移動体１０から、参照物ＰＡの位置及び姿勢の検出結果を取得する。なお、本実施形態では、移動体１０の検出制御部８４が、センサ２６Ａの検出に基づく参照物ＰＡの位置及び姿勢の算出結果を、参照物ＰＡの位置及び姿勢の検出結果として情報処理装置１４に送信するが、それに限られない。例えば、移動体１０の検出制御部８４は、センサ２６Ａによる検出データ（例えば点群のデータ）を、参照物ＰＡの位置及び姿勢の検出結果として情報処理装置１４に送信し、情報処理装置１４の検出結果取得部６４が、センサ２６Ａによる検出データから、参照物ＰＡの位置及び姿勢を算出してもよい。
【0054】
（単位領域の位置情報の設定）
情報処理装置１４の位置取得部６０は、参照物ＰＡの位置及び姿勢の検出結果に基づき、配置領域ＡＲ１内の各単位領域Ａの位置情報を算出する。参照物ＰＡの位置及び姿勢の検出結果に基づく各単位領域Ａの位置情報の算出方法は任意であってよいが、以下で本実施形態における算出方法の例を説明する。
情報処理装置１４の位置取得部６０は、参照物ＰＡの位置及び姿勢の検出結果に基づき、配置領域ＡＲ１内の各単位領域Ａの位置情報を算出する。参照物ＰＡの位置及び姿勢の検出結果に基づく各単位領域Ａの位置情報の算出方法は任意であってよいが、以下で本実施形態における算出方法の例を説明する。
【0055】
図７は、単位領域の位置情報の算出の一例を説明する模式図である。本実施形態では、位置取得部６０は、参照物ＰＡの位置及び姿勢から、その参照物ＰＡが配置された単位領域Ａの位置を算出する。例えば、参照物ＰＡの位置及び姿勢に対する単位領域Ａの位置（相対位置）が予め設定されており、位置取得部６０は、この予め設定された相対位置と、参照物ＰＡの位置及び姿勢の検出結果とに基づき、その参照物ＰＡが配置された単位領域Ａの位置を算出する。参照物ＰＡが複数配置されている場合には、位置取得部６０は、参照物ＰＡが配置されたそれぞれの単位領域Ａについて、その単位領域Ａに配置された参照物ＰＡの位置及び姿勢に基づき、単位領域Ａの位置を算出する。例えば図６及び７の例では、位置取得部６０は、単位領域Ａ１１に配置された参照物ＰＡの位置及び姿勢に基づき、単位領域Ａ１１に対応するウェイポイントＷＰ１１の位置情報（ｘ１１、ｙ１１）を算出し、単位領域Ａ１５に配置された参照物ＰＡの位置及び姿勢に基づき、単位領域Ａ１５に対応するウェイポイントＷＰ１５の位置情報（ｘ１５、ｙ１５）を算出し、単位領域Ａ５１に配置された参照物ＰＡの位置及び姿勢に基づき、単位領域Ａ５１に対応するウェイポイントＷＰ５１の位置情報（ｘ５１、ｙ５１）を算出し、単位領域Ａ５５に配置された参照物ＰＡの位置及び姿勢に基づき、単位領域Ａ５５に対応するウェイポイントＷＰ１１の位置情報（ｘ５５、ｙ５５）を算出する。
【0056】
そして、位置取得部６０は、図７のステップＳ１、Ｓ２に示すように、参照物ＰＡが配置された単位領域Ａの位置の算出結果に基づいて、配置領域ＡＲ１内における各単位領域Ａの位置を算出する。本実施形態では、位置取得部６０は、参照物ＰＡが配置された単位領域Ａの位置の算出結果と、配置領域ＡＲ１の設計情報とに基づいて、各単位領域Ａの位置を算出する。例えば、単位領域Ａ１２に対応するウェイポイントＷＰ１２の位置（ｘ１２、ｙ１２）は、ウェイポイントＷＰ１１の位置（ｘ１１、ｙ１１）から、ウェイポイントＷＰ１５の位置（ｘ１５、ｙ１５）に向けて、配置領域ＡＲ１の設計情報に示された単位領域Ａの長さ１つ分離れた位置として、算出される。
【0057】
図８は、単位領域の位置情報の算出の他の例を説明する模式図である。図８のステップＳ３、Ｓ４に示すように、位置取得部６０は、参照物ＰＡが配置された四隅の単位領域Ａの位置を結んだ線Ｄに囲われた領域が矩形に近づくように、参照物ＰＡが配置された四隅の単位領域Ａの位置を、補正してもよい。この場合例えば、位置取得部６０は、参照物ＰＡが配置された四隅の単位領域Ａの位置を結んだ線Ｄの、矩形の外周からの乖離度合いを算出する。そして、位置取得部６０は、乖離度合いが所定値未満である場合には、線Ｄが十分に矩形であるとして、四隅の単位領域Ａの位置を補正しない。一方、位置取得部６０は、乖離度合いが所定値以上である場合には、線Ｄを矩形の外周に近づけるように、四隅の単位領域Ａの位置の少なくとも一部を補正する。ここでの補正方法は任意であってよいが、例えば、位置取得部６０は、補正後の四隅の単位領域Ａの位置と、補正前の四隅の単位領域Ａの位置とのずれ量（第１ずれ量）が所定値以下であり、かつ、補正後の四隅の単位領域Ａの位置を結んだ線Ｄと矩形の外周とのずれ量（第２ずれ量）が所定値以下となるように、補正後の四隅の単位領域Ａの位置を算出してよい。例えば、位置取得部６０は、最適化計算により、第１ずれ量と第２ずれ量とができるだけ小さくなるような、補正後の四隅の単位領域Ａの位置を算出してよい。
【0058】
四隅の単位領域Ａの位置を補正した場合には、補正した位置を、その四隅の単位領域Ａの位置として取り扱い、四隅の単位領域Ａの補正した位置に基づいて、上述と同様の方法で、配置領域ＡＲ１内における各単位領域Ａの位置を算出する。
【0059】
位置取得部６０は、以上のようにして、配置領域ＡＲ１内における各単位領域Ａの位置情報を算出する。位置取得部６０は、地図情報における各単位領域Ａの位置情報を、単位領域Ａの予測位置情報から、算出した各単位領域Ａの位置情報に更新する。これにより、地図情報に含まれる各単位領域Ａの位置情報は、参照物ＰＡの位置及び姿勢に基づき設定された、精度の高いデータとなる。
【0060】
（処理フロー）
以上説明した単位領域の位置情報の設定の処理フローを説明する。図９は、単位領域の位置情報の設定を説明するフローチャートである。本実施形態においては、単位領域Ａの位置情報を設定する際に、四隅の単位領域Ａに参照物ＰＡを配置する。そして、図９に示すように、情報処理装置１４は、経路設定部６２により、参照物ＰＡが配置された単位領域Ａから所定距離範囲内を通る検出経路Ｒ０を設定して（ステップＳ１０）、検出経路Ｒ０の情報を移動体１０に送信する（ステップＳ１２）。移動体１０は、検出経路Ｒ０に従って移動して、四隅の単位領域Ａに配置された参照物ＰＡの位置及び姿勢の検出結果を取得して、情報処理装置１４に送信する。情報処理装置１４は、移動体１０から参照物ＰＡの位置及び姿勢の検出結果を取得して（ステップＳ１４）、位置取得部６０により、参照物ＰＡの位置及び姿勢に基づき、四隅の単位領域Ａの位置情報を算出し（ステップＳ１６）、四隅の単位領域Ａの位置情報に基づき、各単位領域Ａの位置情報を算出する（ステップＳ１８）。このようにして算出した各単位領域Ａの位置情報を、地図情報における各単位領域Ａの位置情報として設定する。
以上説明した単位領域の位置情報の設定の処理フローを説明する。図９は、単位領域の位置情報の設定を説明するフローチャートである。本実施形態においては、単位領域Ａの位置情報を設定する際に、四隅の単位領域Ａに参照物ＰＡを配置する。そして、図９に示すように、情報処理装置１４は、経路設定部６２により、参照物ＰＡが配置された単位領域Ａから所定距離範囲内を通る検出経路Ｒ０を設定して（ステップＳ１０）、検出経路Ｒ０の情報を移動体１０に送信する（ステップＳ１２）。移動体１０は、検出経路Ｒ０に従って移動して、四隅の単位領域Ａに配置された参照物ＰＡの位置及び姿勢の検出結果を取得して、情報処理装置１４に送信する。情報処理装置１４は、移動体１０から参照物ＰＡの位置及び姿勢の検出結果を取得して（ステップＳ１４）、位置取得部６０により、参照物ＰＡの位置及び姿勢に基づき、四隅の単位領域Ａの位置情報を算出し（ステップＳ１６）、四隅の単位領域Ａの位置情報に基づき、各単位領域Ａの位置情報を算出する（ステップＳ１８）。このようにして算出した各単位領域Ａの位置情報を、地図情報における各単位領域Ａの位置情報として設定する。
【0061】
（移動体の作業）
移動制御システム１は、以上のようにして設定した地図情報における単位領域Ａの位置情報に基づいて、移動体１０を単位領域Ａに向けて移動させる作業（例えば、単位領域Ａへ対象物Ｐを搬送する作業や、単位領域Ａから対象物Ｐを搬送する作業）を、実行させる。以下、具体的に説明する。
移動制御システム１は、以上のようにして設定した地図情報における単位領域Ａの位置情報に基づいて、移動体１０を単位領域Ａに向けて移動させる作業（例えば、単位領域Ａへ対象物Ｐを搬送する作業や、単位領域Ａから対象物Ｐを搬送する作業）を、実行させる。以下、具体的に説明する。
【0062】
（目的位置の設定）
図１０は、移動体の単位領域への移動の一例を示す模式図である。管理装置１２の目的位置設定部４０は、移動体１０の移動先である目的位置を設定する。本実施形態では、移動体１０が設置領域ＡＲ１内の単位領域Ａに移動することを例にして説明するため、目的位置設定部４０は、移動先となる単位領域Ａに対応する位置を、目的位置に設定する。例えば、目的位置設定部４０は、移動先となる単位領域Ａに対応するウェイポイントＷＰを選択して、目的位置として設定する。目的位置設定部４０は、設置領域ＡＲ１内の任意の単位領域Ａ（ウェイポイントＷＰ）を目的位置としてよく、例えば、搬送すべき対象物Ｐと、対象物Ｐの搬送元及び搬送先とを示す、予め設定されたオーダー情報に基づいて、目的位置とする単位領域Ａ（ウェイポイントＷＰ）を設定してよい。図１０の例では、単位領域Ａ１５（ウェイポイントＷＰ１５）が目的位置に設定されている。
図１０は、移動体の単位領域への移動の一例を示す模式図である。管理装置１２の目的位置設定部４０は、移動体１０の移動先である目的位置を設定する。本実施形態では、移動体１０が設置領域ＡＲ１内の単位領域Ａに移動することを例にして説明するため、目的位置設定部４０は、移動先となる単位領域Ａに対応する位置を、目的位置に設定する。例えば、目的位置設定部４０は、移動先となる単位領域Ａに対応するウェイポイントＷＰを選択して、目的位置として設定する。目的位置設定部４０は、設置領域ＡＲ１内の任意の単位領域Ａ（ウェイポイントＷＰ）を目的位置としてよく、例えば、搬送すべき対象物Ｐと、対象物Ｐの搬送元及び搬送先とを示す、予め設定されたオーダー情報に基づいて、目的位置とする単位領域Ａ（ウェイポイントＷＰ）を設定してよい。図１０の例では、単位領域Ａ１５（ウェイポイントＷＰ１５）が目的位置に設定されている。
【0063】
管理装置１２は、設定した目的位置の位置情報を、情報処理装置１４に送信する。すなわち、情報処理装置１４の位置取得部６０は、管理装置１２の目的位置設定部４０が設定した目的位置の位置情報を取得するといえる。
【0064】
（第１経路の設定）
情報処理装置１４の経路設定部６２は、目的位置の位置情報に基づき、移動体１０の第１経路Ｒ１（レイアウトパス）を設定する。経路設定部６２は、移動元から目的位置までを繋ぐ各ウェイポイントＷＰを選択して、地図情報が示すそれらの各ウェイポイントＷＰの位置同士を繋ぐ経路を、第１経路Ｒ１として設定する。移動元の位置は任意に設定されてよく、例えば移動体１０が移動を開始する位置に最も近いウェイポイントＷＰを、移動元として設定してもよい。
情報処理装置１４の経路設定部６２は、目的位置の位置情報に基づき、移動体１０の第１経路Ｒ１（レイアウトパス）を設定する。経路設定部６２は、移動元から目的位置までを繋ぐ各ウェイポイントＷＰを選択して、地図情報が示すそれらの各ウェイポイントＷＰの位置同士を繋ぐ経路を、第１経路Ｒ１として設定する。移動元の位置は任意に設定されてよく、例えば移動体１０が移動を開始する位置に最も近いウェイポイントＷＰを、移動元として設定してもよい。
【0065】
本実施形態では、設置領域ＡＲ１の単位領域Ａが目的位置に設定されている。そのため、経路設定部６２は、目的位置の位置情報と地図情報における各単位領域Ａの位置情報とに基づき、Ｘ方向（設置ラインＡＬに沿った方向）に沿って設置領域ＡＲ１内を通って目的位置に向かうように、移動体１０の第１経路Ｒ１（レイアウトパス）を設定する。経路設定部６２は、領域外区間Ｒ１Ａとアプローチ区間Ｒ１Ｂとを含むように、第１経路Ｒ１を設定する。
【0066】
領域外区間Ｒ１Ａは、第１経路Ｒ１のうちで、配置領域ＡＲ１外から配置領域ＡＲ１に向かう区間である。本実施形態の例では、領域外区間Ｒ１Ａは、配置領域ＡＲ１外の移動元から、配置領域ＡＲ１外と配置領域ＡＲ１内との境界位置までの区間である。領域外区間Ｒ１Ａは、目的位置を含む設置ラインＡＬに対してＸ方向と反対側に位置するウェイポイントＷＰ（図１０の例ではウェイポイントＷＰＥ）と、目的位置を含む設置ラインＡＬに含まれる最もＸ方向と反対側に位置するウェイポイントＷＰ（図１０の例ではウェイポイントＷＰ１１）とを結ぶ区間を含むことが好ましい。また、領域外区間Ｒ１Ａは、移動体１０が切り返して、フォーク２４が設けられる後方向を進行方向に切り替えるための区間も含むことが好ましい。
【0067】
アプローチ区間Ｒ１Ｂは、第１経路Ｒ１のうちで、Ｘ方向に沿って配置領域ＡＲ１内を通って目的位置に到達する区間である。アプローチ区間Ｒ１Ｂは、目的位置としての、地図情報に示される単位領域Ａの位置に到達する区間ともいえる。本実施形態の例では、アプローチ区間Ｒ１Ｂは、領域外区間Ｒ１Ａに接続される。すなわち、アプローチ区間Ｒ１Ｂは、領域外区間Ｒ１Ａの終点（目的位置を含む設置ラインＡＬに含まれる最もＸ方向と反対側に位置するウェイポイントＷＰ）から、目的位置までを、目的位置を含む設置ラインＡＬ内でＸ方向に繋ぐ区間である。図１０の例では、設置ラインＡＬ１内の単位領域Ａ１１～Ａ１４には対象物Ｐ（他対象物）が位置しておらず、目的位置は、設置ラインＡＬ１内の単位領域Ａ１５に対応する位置に設定されている。そのため、アプローチ区間Ｒ１Ｂは、地図情報に示されるウェイポイントＷＰ１１の位置から、ＷＰ１２、ＷＰ１３、ＷＰ１４を経て、地図情報に示されるウェイポイントＷＰ１５の位置までを繋ぐ経路となっている。
【0068】
情報処理装置１４は、設定した第１経路Ｒ１の情報を、移動体１０に送信する。すなわち、移動体１０の経路取得部８０は、情報処理装置１４により設定された第１経路Ｒ１の情報を取得する。
【0069】
このように、本実施形態においては、情報処理装置１４が第１経路Ｒ１を設定するが、第１経路Ｒ１の設定主体は、情報処理装置１４に限られず任意であってよい。例えば、移動体１０の経路取得部８０が、上記と同様の方法で、第１経路Ｒ１を設定してよい。
【0070】
（第２経路の設定）
移動体１０の経路取得部８０は、第１経路Ｒ１に基づき、第２経路Ｒ２（グローバルパス）を設定する。より詳しくは、経路設定部８２は、第１経路Ｒ１と移動体１０の車両仕様の情報とに基づき、第２経路Ｒ２を設定する。第２経路Ｒ２も、第１経路Ｒ１と同様に、目的位置である単位領域Ａまで到達する経路である。さらに言えば、第２経路Ｒ２は、移動体１０による追従が可能であり、かつ、目的位置である単位領域Ａまで到達する経路である。
移動体１０の経路取得部８０は、第１経路Ｒ１に基づき、第２経路Ｒ２（グローバルパス）を設定する。より詳しくは、経路設定部８２は、第１経路Ｒ１と移動体１０の車両仕様の情報とに基づき、第２経路Ｒ２を設定する。第２経路Ｒ２も、第１経路Ｒ１と同様に、目的位置である単位領域Ａまで到達する経路である。さらに言えば、第２経路Ｒ２は、移動体１０による追従が可能であり、かつ、目的位置である単位領域Ａまで到達する経路である。
【0071】
経路設定部８２は、第１経路Ｒ１の領域外区間Ｒ１Ａに対応する領域外区間Ｒ２Ａと、第１経路Ｒ１のアプローチ区間Ｒ１Ｂに対応するアプローチ区間Ｒ２Ｂとを含むように、第２経路Ｒ２を設定する。
【0072】
領域外区間Ｒ２Ａは、第２経路Ｒ２のうちで、配置領域ＡＲ１外の位置から配置領域ＡＲ１に向かう区間である。領域外区間Ｒ２Ａは、目的位置を含む設置ラインＡＬに対してＸ方向と反対側に位置するウェイポイントＷＰ（図１０の例ではウェイポイントＷＰＥ）と、目的位置を含む設置ラインＡＬに含まれる最もＸ方向と反対側に位置するウェイポイントＷＰ（図１０の例ではウェイポイントＷＰ１１）とを結ぶ区間を含むことが好ましい。また、領域外区間Ｒ２Ａは、移動体１０が切り返して、フォーク２４が設けられる後方向を進行方向に切り替えるための区間も含むことが好ましい。
【0073】
アプローチ区間Ｒ２Ｂは、第２経路Ｒ２のうちで、Ｘ方向に沿って配置領域ＡＲ１内を通って目的位置に到達する区間である。アプローチ区間Ｒ２Ｂは、目的位置としての、地図情報に示される単位領域Ａの位置に到達する区間ともいえる。本実施形態の例では、アプローチ区間Ｒ２Ｂは、領域外区間Ｒ２Ａに接続される。すなわち、アプローチ区間Ｒ２Ｂは、領域外区間Ｒ２Ａの終点から目的位置までを、目的位置を含む設置ラインＡＬ内でＸ方向に繋ぐ区間である。図１０の例では、アプローチ区間Ｒ２Ｂは、地図情報に示されるウェイポイントＷＰ１１の位置から、ＷＰ１２、ＷＰ１３、ＷＰ１４を経て、地図情報に示されるウェイポイントＷＰ１５の位置までを繋ぐ経路となっている。
【0074】
このように、本実施形態においては、移動体１０が第２経路Ｒ２を設定するが、第２経路Ｒ２の設定主体は、移動体１０に限られず任意であってよい。例えば、情報処理装置１４が第２経路Ｒ２を設定して、移動体１０の経路取得部８０は、情報処理装置１４から、第２経路Ｒ２の情報を取得してもよい。また、本実施形態においては、第１経路Ｒ１に基づき第２経路Ｒ２を設定するが、第２経路Ｒ２の設定方法はそれに限られず任意であってよい。第２経路Ｒ２は、目的位置の位置情報と地図情報における各単位領域Ａの位置情報とに基づいた任意の方法で設定されてよい。
【0075】
（移動体の移動）
移動体１０の移動制御部８２は、第２経路Ｒ２に従って移動体１０を移動させて、移動体１０を目的位置である単位領域Ａに到達させる。移動制御部８２は、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、第２経路Ｒ２を通るように、移動体１０を移動させる。
移動体１０の移動制御部８２は、第２経路Ｒ２に従って移動体１０を移動させて、移動体１０を目的位置である単位領域Ａに到達させる。移動制御部８２は、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、第２経路Ｒ２を通るように、移動体１０を移動させる。
【0076】
（効果）
以上説明したように、本実施形態においては、単位領域Ａに配置した参照物ＰＡの位置及び姿勢を移動体１０に検出させて、その検出結果に基づいて、地図情報における各単位領域Ａの位置情報を算出する。本実施形態によると、実際の単位領域Ａに配置した参照物ＰＡの位置及び姿勢から、単位領域Ａの位置を算出するため、実際の位置とのずれを抑制して、単位領域Ａの位置の設定精度を向上できる。また、移動体１０により参照物ＰＡを検出させるため、単位領域Ａの位置の設定の作業負荷を抑制できる。
以上説明したように、本実施形態においては、単位領域Ａに配置した参照物ＰＡの位置及び姿勢を移動体１０に検出させて、その検出結果に基づいて、地図情報における各単位領域Ａの位置情報を算出する。本実施形態によると、実際の単位領域Ａに配置した参照物ＰＡの位置及び姿勢から、単位領域Ａの位置を算出するため、実際の位置とのずれを抑制して、単位領域Ａの位置の設定精度を向上できる。また、移動体１０により参照物ＰＡを検出させるため、単位領域Ａの位置の設定の作業負荷を抑制できる。
【0077】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態においては、参照物ＰＡの位置及び姿勢を複数回検出させる点で、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態においては、参照物ＰＡの位置及び姿勢を複数回検出させる点で、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
【0078】
第２実施形態においては、移動体１０の検出制御部８４は、センサ２６Ａに、参照物ＰＡの位置及び姿勢を複数回検出させて、参照物ＰＡの位置及び姿勢についての複数回の検出結果を取得する。ここでの１回の検出とは、参照物ＰＡの位置及び姿勢を算出可能な一群の検出を指す。すなわち例えば、レーザ光を照射する場合には、レーザ光を走査して取得した一群の点群から参照物ＰＡの位置及び姿勢が算出されるため、１回の検出とは、参照物ＰＡの位置及び姿勢を算出するための、一群の点群を取得することに該当する。参照物ＰＡの位置及び姿勢を複数回検出させる方法は任意であってよいが、例えば、移動体１０が、参照物ＰＡから所定範囲内の位置を複数回通り、通る度に検出を行わせることで、参照物ＰＡの位置及び姿勢を複数回検出させてよい。また、参照物ＰＡから所定範囲内の位置で停止しつつ、参照物ＰＡの位置及び姿勢を複数回検出させてもよい。
【0079】
第２実施形態においては、情報処理装置１４の位置取得部６０は、参照物ＰＡの位置及び姿勢の複数回の検出結果に基づき、配置領域ＡＲ１内の各単位領域Ａの位置情報を算出する。例えば、位置取得部６０は、参照物ＰＡの位置及び姿勢の複数回の検出結果に基づき、その参照物ＰＡが配置された単位領域Ａの位置を算出して、参照物ＰＡが配置された単位領域Ａの位置から、各単位領域Ａの位置情報を算出する。この場合例えば、位置取得部６０は、参照物ＰＡの検出結果毎に、その参照物ＰＡが配置された単位領域Ａの位置を算出して、検出結果毎の単位領域Ａの位置の平均値又は中央値を、その単位領域Ａの位置として設定する。すなわち例えば参照物ＰＡを５回検出した場合には、その参照物ＰＡが配置された単位領域Ａの位置を５回算出して、それぞれの単位領域Ａの位置の算出値を平均した値（又は中央値）を、その単位領域Ａの位置として設定する。参照物ＰＡが複数配置されている場合には、位置取得部６０は、参照物ＰＡが配置されたそれぞれの単位領域Ａについて、同様の方法で単位領域Ａの位置を設定する。
【0080】
図１１は、第２実施形態における単位領域の位置の算出の他の例を説明するグラフである。上述の説明では、検出結果毎の単位領域Ａの位置の平均値を、その単位領域Ａの位置としたが、それに限られない。以降においては、参照物ＰＡの１回の検出結果から算出された単位領域Ａの位置を、適宜、単位領域の推定位置と記載する。本例では、位置取得部６０は、単位領域Ａのそれぞれの推定位置をカウントして、単位領域Ａの推定位置と、単位領域Ａがその推定位置であると算出される可能性の高さ度合いとの対応関係を、推定位置毎に算出する。例えば、図１１では、ある単位領域Ａについて、推定位置と、その推定位置であると算出される可能性の高さ度合い（図１１の例では確率密度）との対応関係の例が、グラフで示されている。本例においては、位置取得部６０は、四隅の単位領域Ａのそれぞれについて同様の処理を行って、四隅の単位領域Ａのそれぞれについて、推定位置と可能性の高さ度合いとの対応関係を算出する。なお、図１１の例では、確率分布を、その推定位置であると算出される可能性の高さ度合いとして扱っているが、それに限られず、例えば、その推定位置となる頻度を、その推定位置であると算出される可能性の高さ度合いとして扱ってよい。
【0081】
本例では、位置取得部６０は、四隅の単位領域Ａのそれぞれの推定位置のうちから、四隅の推定位置を結んだ線で囲われた領域と矩形とのずれ量（矩形ずれ量）が所定値以下となり、かつ、その推定位置と算出される可能性が所定値以上となるような、四隅の単位領域Ａの推定位置を選択する。さらに好ましくは、位置取得部６０は、最適化計算により、四隅の単位領域Ａのそれぞれの推定位置のうちから、矩形ずれ量が出来るだけ小さくなり、かつ、その推定位置と算出される可能性が出来るだけ高くなるような、四隅の単位領域Ａの推定位置を選択してよい。位置取得部６０は、選択した四隅の単位領域Ａの推定位置を、四隅の単位領域Ａの位置として設定する。例えば、四隅の単位領域Ａが単位領域Ａ１１、Ａ１５、Ａ５１、Ａ５５である場合、位置取得部６０は、単位領域Ａ１１、Ａ１５、Ａ５１、Ａ５５のそれぞれの推定位置のうちで、単位領域Ａ１１、Ａ１５、Ａ５１、Ａ５５の推定位置同士を結んだ線と矩形とのずれ量（矩形ずれ量）が出来るだけ小さくなり、かつ、その推定位置と算出される可能性が出来るだけ高くなるような、単位領域Ａ１１、Ａ１５、Ａ５１、Ａ５５の推定位置を選択して、単位領域Ａ１１、Ａ１５、Ａ５１、Ａ５５の位置とする。このようにして四隅の単位領域Ａの位置を算出することで、単位領域Ａの位置の算出精度をより好適に向上できる。
【0082】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態においては、単位領域Ａの位置情報を設定した後に、単位領域Ａに向かって移動する移動体１０の検出結果に基づき、単位領域Ａの位置情報を更新する点で、第１実施形態とは異なる。第３実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。第３実施形態は、第２実施形態にも適用可能である。
次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態においては、単位領域Ａの位置情報を設定した後に、単位領域Ａに向かって移動する移動体１０の検出結果に基づき、単位領域Ａの位置情報を更新する点で、第１実施形態とは異なる。第３実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。第３実施形態は、第２実施形態にも適用可能である。
【0083】
図１２は、第３実施形態に係る移動体の単位領域への移動の一例を示す模式図である。第３実施形態においては、地図情報における各単位領域Ａの位置情報を設定したら、第１実施形態と同様の方法で、移動体１０の経路Ｒ（第１経路Ｒ１や第２経路Ｒ２）を設定する。移動体１０は、目的位置の単位領域Ａに向けて、設定された経路Ｒに従って移動する。
【0084】
ここで、移動体１０の経路Ｒは、目的位置の単位領域Ａを含む設置ラインＡＬを通って、設置ラインＡＬ内における１つの単位領域Ａ（目的位置の単位領域Ａ）へ向かうように設定される。言い換えれば、移動体１０の経路Ｒは、地図情報において設定された、設置ラインＡＬに含まれる単位領域Ａの位置を通って、目的位置の単位領域Ａの位置に向かうように設定される。すなわち図１２の例では、経路Ｒは、地図情報に示されるウェイポイントＷＰ１１の位置から、ＷＰ１２、ＷＰ１３、ＷＰ１４を経て、地図情報に示されるウェイポイントＷＰ１５の位置までを繋ぐように設定される。
【0085】
第３実施形態においては、移動体１０は、検出制御部８４により、移動体１０が経路Ｒ（本例では第２経路Ｒ２）に従って移動している最中に、経路Ｒ上の設置ラインＡＬから、Ｙ方向側（又はＹ方向と反対側）にはみ出すかを判断する。例えば、検出制御部８４は、センサ２６Ａにより、設置ラインＡＬのＹ方向側における境界（例えば白線）を検出させ、移動体１０の位置と境界の位置とに基づいて、移動体１０が設置ラインＡＬからはみ出すかを判断する。例えば、検出制御部８４は、移動体１０の位置と境界の位置とが所定距離未満の場合に、はみ出すと判断してよい。
【0086】
移動体１０が設置ラインＡＬからはみ出すと判断したら、検出制御部８４は、センサ２６Ａに、目的位置の単位領域Ａに配置された対象物Ｐの位置及び姿勢を検出させる。検出制御部８４は、目的位置の単位領域Ａに配置された対象物Ｐの位置及び姿勢の検出結果を、情報処理装置１４に送信する。なお、対象物Ｐの位置及び姿勢の検出方法は、第１実施形態における参照物ＰＡの位置及び姿勢の検出方法と同様であってよい。
【0087】
情報処理装置１４の位置取得部６０は、移動体１０が設置ラインＡＬからはみ出すと判断されて、移動体１０から対象物Ｐの位置及び姿勢の検出結果を取得したら、対象物Ｐの位置及び姿勢の検出結果に基づいて、単位領域Ａの位置を算出し直す。位置取得部６０は、地図情報における単位領域Ａの位置を、算出し直した単位領域Ａの位置に更新する。
【0088】
例えば、位置取得部６０は、対象物Ｐの位置及び姿勢の検出結果に基づいて、その対象物Ｐが配置された単位領域Ａの位置を算出する。対象物Ｐが配置された単位領域Ａの位置の算出方法は任意であってよいが、例えば、対象物Ｐの位置及び姿勢に対する単位領域Ａの位置（相対位置）が予め設定されており、位置取得部６０は、この予め設定された相対位置と、対象物Ｐの位置及び姿勢の検出結果とに基づき、その対象物Ｐが配置された単位領域Ａの位置を算出する。位置取得部６０は、対象物Ｐが配置された単位領域Ａの位置のみを、算出し直した値に更新してもよい。また、位置取得部６０は、算出し直された単位領域Ａの位置に基づいて、その単位領域Ａが含まれる設置ラインＡＬ上の各単位領域Ａの位置を算出し直して、更新してもよい。また例えば、位置取得部６０は、算出し直された単位領域Ａの位置に基づいて、全ての単位領域Ａの位置を算出し直して、更新してもよい。
【0089】
このように、第３実施形態においては、移動体１０が設置ラインＡＬからはみ出す場合に、実際に配置された対象物Ｐの検出結果に基づき、地図情報における単位領域Ａの位置を更新する。これにより、地図情報における単位領域Ａの位置を、実際の位置により好適に近づけることができる。
【0090】
（効果）
本実施形態の第１態様に係る位置情報の設定方法は、対象物Ｐが配置される可能性がある単位領域Ａが、第１方向（Ｘ方向）及び第１方向に交差する第２方向（Ｙ方向）に並んだ配置領域ＡＲ１内の、少なくとも１つの単位領域Ａに、位置情報の設定に用いる参照物ＰＡを配置するステップと、参照物ＰＡが配置された単位領域Ａから所定距離範囲内を通る、移動体１０の検出経路Ｒ０を設定するステップと、参照物ＰＡを検出可能なセンサ２６Ａが搭載された移動体１０を、検出経路Ｒ０に従って移動させ、センサ２６Ａによって参照物ＰＡの位置及び姿勢を検出させるステップと、参照物ＰＡの位置及び姿勢に基づき、配置領域ＡＲ１内におけるそれぞれの単位領域Ａの位置情報を算出するステップと、を含む。本開示によると、実際の単位領域Ａに配置した参照物ＰＡの位置及び姿勢から、単位領域Ａの位置を算出するため、実際の位置とのずれを抑制して、単位領域Ａの位置の設定精度を向上できる。また、移動体１０により参照物ＰＡを検出させるため、単位領域Ａの位置の設定の作業負荷を抑制できる。
本実施形態の第１態様に係る位置情報の設定方法は、対象物Ｐが配置される可能性がある単位領域Ａが、第１方向（Ｘ方向）及び第１方向に交差する第２方向（Ｙ方向）に並んだ配置領域ＡＲ１内の、少なくとも１つの単位領域Ａに、位置情報の設定に用いる参照物ＰＡを配置するステップと、参照物ＰＡが配置された単位領域Ａから所定距離範囲内を通る、移動体１０の検出経路Ｒ０を設定するステップと、参照物ＰＡを検出可能なセンサ２６Ａが搭載された移動体１０を、検出経路Ｒ０に従って移動させ、センサ２６Ａによって参照物ＰＡの位置及び姿勢を検出させるステップと、参照物ＰＡの位置及び姿勢に基づき、配置領域ＡＲ１内におけるそれぞれの単位領域Ａの位置情報を算出するステップと、を含む。本開示によると、実際の単位領域Ａに配置した参照物ＰＡの位置及び姿勢から、単位領域Ａの位置を算出するため、実際の位置とのずれを抑制して、単位領域Ａの位置の設定精度を向上できる。また、移動体１０により参照物ＰＡを検出させるため、単位領域Ａの位置の設定の作業負荷を抑制できる。
【0091】
本実施形態の第２態様に係る位置情報の設定方法は、第１態様に係る位置情報の設定方法であって、地図情報における単位領域Ａの予測位置情報を取得するステップを更に含む。検出経路Ｒ０を設定するステップにおいては、参照物ＰＡが配置された単位領域Ａの予測位置情報に基づき、検出経路Ｒ０を設定し、単位領域Ａの位置情報を算出するステップにおいては、地図情報における単位領域Ａの位置情報を、予測位置から、参照物ＰＡの位置及び姿勢に基づいて算出した単位領域Ａの位置情報に更新する。本開示によると、実際の単位領域Ａに配置した参照物ＰＡの位置及び姿勢から、地図情報における単位領域Ａの位置を更新するため、地図情報における単位領域Ａの位置の設定精度を向上できる。
【0092】
本実施形態の第３態様に係る位置情報の設定方法は、第１態様又は第２態様に係る位置情報の設定方法であって、参照物ＰＡを配置するステップにおいては、配置領域ＡＲ１のうちの四隅に位置する単位領域Ａのそれぞれに、参照物ＰＡを配置し、参照物ＰＡの位置及び姿勢を検出させるステップにおいては、四隅の単位領域Ａに配置されたそれぞれの参照物ＰＡの位置及び姿勢を検出させ、単位領域Ａの位置情報を算出するステップにおいては、参照物ＰＡの位置及び姿勢に基づき、四隅の単位領域Ａの位置を結んだ線Ｄで囲われた領域が矩形に近づくように、四隅の単位領域Ａの位置情報を算出し、四隅の単位領域Ａの位置情報に基づき、配置領域ＡＲ１内におけるそれぞれの単位領域Ａの位置情報を算出する。四隅の単位領域Ａに参照物ＰＡを配置して、四隅の単位領域Ａの位置から、各単位領域Ａの位置を設定することで、各単位領域Ａの位置を、より高精度に算出することが可能となる。
【0093】
本実施形態の第４態様に係る位置情報の設定方法は、第３態様に係る位置情報の設定方法であって、参照物ＰＡの位置及び姿勢を検出させるステップにおいては、参照物ＰＡのそれぞれについて、位置及び姿勢を複数回検出させ、単位領域Ａの位置情報を算出するステップにおいては、参照物ＰＡのそれぞれについての複数回の検出結果に基づき、四隅の単位領域Ａの位置情報を算出する。参照物ＰＡを複数回検出させることで、単位領域Ａの位置を、より高精度に算出することが可能となる。
【0094】
本実施形態の第５態様に係る位置情報の設定方法は、第４態様に係る位置情報の設定方法であって、単位領域Ａの位置情報を算出するステップにおいては、四隅の単位領域Ａのそれぞれについて、参照物ＰＡの複数回の検出結果毎に、単位領域Ａの推定位置を算出し、四隅の単位領域Ａの推定位置のうちから、四隅の単位領域Ａの推定位置を結んだ線で囲われた領域と矩形とのずれ量が出来るだけ小さくなり、かつ、その推定位置と算出される可能性が出来るだけ高くなるような、四隅の単位領域Ａの推定位置を選択して、選択した推定位置を、四隅の単位領域Ａの位置とする。このようにして四隅の単位領域Ａの位置を算出することで、単位領域Ａの位置の算出精度をより好適に向上できる。
【0095】
本実施形態の第６態様に係る位置情報の設定方法は、第１態様から第５態様のいずれかに係る位置情報の設定方法であって、単位領域Ａの位置情報に基づいて、単位領域Ａが第１方向に並んだ領域である設置ラインＡＬを通って、設置ラインＡＬ内における１つの単位領域Ａへ向かう経路Ｒを設定するステップと、移動体１０を経路Ｒに従って移動させるステップと、経路Ｒに従って移動する移動体１０が、設置ラインＡＬ内から第２方向側にはみ出すと判断された場合に、移動体１０に搭載されたセンサ２６Ａによって、単位領域Ａに配置された対象物Ｐの位置及び姿勢を検出させるステップと、をさらに含む。単位領域Ａの位置情報を算出するステップにおいては、対象物Ｐの位置及び姿勢の検出結果に基づき、単位領域Ａの位置情報を更新する。本開示によると、地図情報における単位領域Ａの位置を、実際の位置により好適に近づけることができる。
【0096】
本実施形態の第７態様に係るプログラムは、対象物Ｐが配置される可能性がある単位領域Ａが、第１方向及び第２方向に並んだ配置領域ＡＲ１内における、単位領域Ａの位置情報をコンピュータに設定させる。配置領域ＡＲ１内における少なくとも１つの単位領域Ａには、位置情報の設定に用いる参照物ＰＡが配置されている。本プログラムは、参照物ＰＡが配置された単位領域Ａから所定距離範囲内を通る、移動体１０の検出経路Ｒ０を設定するステップと、参照物ＰＡを検出可能なセンサ２６Ａが搭載された移動体１０を、検出経路Ｒ０に従って移動させ、センサ２６Ａによって参照物ＰＡの位置及び姿勢を検出させるステップと、参照物ＰＡの位置及び姿勢に基づき、配置領域ＡＲ１内におけるそれぞれの単位領域Ａの位置情報を算出するステップと、をコンピュータに実行させる。本開示によると、単位領域Ａの位置の設定精度を向上できる。
【0097】
本実施形態の第８態様に係る情報処理装置１４は、対象物Ｐが配置される可能性がある単位領域Ａが、第１方向及び第２方向に並んだ配置領域ＡＲ１内における、単位領域Ａの位置情報を設定する。配置領域ＡＲ１内における少なくとも１つの単位領域Ａには、位置情報の設定に用いる参照物ＰＡが配置されている。情報処理装置１４は、参照物ＰＡが配置された単位領域Ａから所定距離範囲内を通る、移動体１０の検出経路Ｒ０を設定する経路設定部６２と、参照物ＰＡを検出可能なセンサ２６Ａが搭載された移動体１０が、検出経路Ｒ０に従って移動しつつ検出した、参照物ＰＡの位置及び姿勢を取得する検出結果取得部６４と、参照物ＰＡの位置及び姿勢に基づき、配置領域ＡＲ１内におけるそれぞれの単位領域Ａの位置情報を算出する位置取得部６０と、を含む。本開示によると、単位領域Ａの位置の設定精度を向上できる。
【0098】
以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【符号の説明】
【0099】
１０ 移動体
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
Ａ 単位領域
ＡＬ 設置ライン
ＡＲ１ 設置領域
Ｐ 対象物
ＰＡ 参照物
Ｒ０ 検出経路
ＷＰ ウェイポイント
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
Ａ 単位領域
ＡＬ 設置ライン
ＡＲ１ 設置領域
Ｐ 対象物
ＰＡ 参照物
Ｒ０ 検出経路
ＷＰ ウェイポイント
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】