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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024154250
(43)【公開日】2024-10-30
(54)【発明の名称】ポンプシステム
(51)【国際特許分類】
F04B 49/02 20060101AFI20241023BHJP
【ＦＩ】
F04B49/02 311
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023067985
(22)【出願日】2023-04-18
(71)【出願人】
【識別番号】000000974
【氏名又は名称】川崎重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100135220
【弁理士】
【氏名又は名称】石田 祥二
(72)【発明者】
【氏名】岩邊 和也
(72)【発明者】
【氏名】沖村 祐亮
(72)【発明者】
【氏名】弓達 陽治
(72)【発明者】
【氏名】大島 裕貴
【テーマコード（参考）】
3H145
【Ｆターム（参考）】
3H145AA04
3H145AA12
3H145AA24
3H145AA42
3H145AA44
3H145BA19
3H145CA02
3H145CA03
3H145DA05
3H145DA09
3H145EA13
3H145EA32
3H145GA02
(57)【要約】
【課題】実機に合わせたポンプ特性を備えるポンプシステムを提供する。
【解決手段】ポンプシステムは、可変容量形の液圧ポンプと、レギュレータと、開度制御弁と、第１圧力センサと、第２圧力センサと、制御装置と、を備え、制御装置は、開度制御弁の開度を所定開度に固定する計測条件下でレギュレータに出力する指令信号を変えることによって、互いに異なる複数の指令信号において第１圧力センサ及び第２圧力センサによって上流圧及び下流圧を夫々検出させ、検出される上流圧及び下流圧に基づいて算出される開度制御弁の上流側及び下流側の差圧と開度制御弁の開度とに基づいて液圧ポンプから吐出される実吐出流量を指令信号毎に算出し、各指令信号に対する指令吐出流量が実吐出流量となるようにポンプ特性を作成する。
【選択図】 図１
【解決手段】ポンプシステムは、可変容量形の液圧ポンプと、レギュレータと、開度制御弁と、第１圧力センサと、第２圧力センサと、制御装置と、を備え、制御装置は、開度制御弁の開度を所定開度に固定する計測条件下でレギュレータに出力する指令信号を変えることによって、互いに異なる複数の指令信号において第１圧力センサ及び第２圧力センサによって上流圧及び下流圧を夫々検出させ、検出される上流圧及び下流圧に基づいて算出される開度制御弁の上流側及び下流側の差圧と開度制御弁の開度とに基づいて液圧ポンプから吐出される実吐出流量を指令信号毎に算出し、各指令信号に対する指令吐出流量が実吐出流量となるようにポンプ特性を作成する。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
吐出容量を変更できる可変容量形の液圧ポンプと、
入力される指令信号に応じて前記液圧ポンプの吐出容量を変えるレギュレータと、
前記液圧ポンプに接続され、開度を変えられる開度制御弁と、
前記液圧ポンプから前記開度制御弁に流れる作動液の液圧である上流圧を計測する第１圧力センサと、
前記開度制御弁から流れる作動液の液圧である下流圧を計測する第２圧力センサと、
指令吐出流量と指令信号との関係を示すポンプ特性に従って前記液圧ポンプの吐出容量を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記開度制御弁の開度を所定開度に固定する計測条件下で前記レギュレータに出力する指令信号を変えることによって、互いに異なる複数の指令信号において前記第１圧力センサ及び前記第２圧力センサによって上流圧及び下流圧を夫々検出させ、検出される上流圧及び下流圧に基づいて算出される前記開度制御弁の上流側及び下流側の差圧と前記開度制御弁の開度とに基づいて前記液圧ポンプから吐出される実吐出流量を指令信号毎に算出し、各指令信号に対する指令吐出流量が実吐出流量となるようにポンプ特性を作成する、ポンプシステム。
入力される指令信号に応じて前記液圧ポンプの吐出容量を変えるレギュレータと、
前記液圧ポンプに接続され、開度を変えられる開度制御弁と、
前記液圧ポンプから前記開度制御弁に流れる作動液の液圧である上流圧を計測する第１圧力センサと、
前記開度制御弁から流れる作動液の液圧である下流圧を計測する第２圧力センサと、
指令吐出流量と指令信号との関係を示すポンプ特性に従って前記液圧ポンプの吐出容量を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記開度制御弁の開度を所定開度に固定する計測条件下で前記レギュレータに出力する指令信号を変えることによって、互いに異なる複数の指令信号において前記第１圧力センサ及び前記第２圧力センサによって上流圧及び下流圧を夫々検出させ、検出される上流圧及び下流圧に基づいて算出される前記開度制御弁の上流側及び下流側の差圧と前記開度制御弁の開度とに基づいて前記液圧ポンプから吐出される実吐出流量を指令信号毎に算出し、各指令信号に対する指令吐出流量が実吐出流量となるようにポンプ特性を作成する、ポンプシステム。
【請求項2】
前記制御装置は、差圧と開度とに基づいて実吐出流量を算出する際に流量係数を用いており、
流量係数は、前記制御装置において差圧の状態に応じて設定されている、請求項１に記載のポンプシステム。
流量係数は、前記制御装置において差圧の状態に応じて設定されている、請求項１に記載のポンプシステム。
【請求項3】
前記制御装置は、差圧と開度とに基づいて実吐出流量を算出する際に流量係数を用いており、
流量係数は、前記制御装置において開度の状態に応じて設定されている、請求項１に記載のポンプシステム。
流量係数は、前記制御装置において開度の状態に応じて設定されている、請求項１に記載のポンプシステム。
【請求項4】
前記制御装置は、予め設定されるポンプ特性を有し、各指令信号に対する指令吐出流量が実吐出流量となるようにポンプ特性を較正することによってポンプ特性を新たに作成する、請求項１に記載のポンプシステム。
【請求項5】
計測条件は、前記液圧ポンプの回転数が、指令信号毎に予め設定された回転数であることを含む、請求項１に記載のポンプシステム。
【請求項6】
前記開度制御弁は、開度を所定開度に固定する第１位置、前記液圧ポンプとタンクとの間を遮断する第２位置、及びストローク量に応じて開度を変える第３位置に夫々移動可能な弁体を有し、
前記制御装置は、第１計測条件において第１ポンプ特性を取得すべく、前記弁体を第１位置にて保持する、請求項１に記載のポンプシステム。
前記制御装置は、第１計測条件において第１ポンプ特性を取得すべく、前記弁体を第１位置にて保持する、請求項１に記載のポンプシステム。
【請求項7】
前記弁体は、開度を所定開度である第１開度より大きい第２開度に固定する第４位置に移動することができ、
前記制御装置は、第２計測条件において第２ポンプ特性を取得すべく、前記弁体を第４位置にて保持する、請求項６に記載のポンプシステム。
前記制御装置は、第２計測条件において第２ポンプ特性を取得すべく、前記弁体を第４位置にて保持する、請求項６に記載のポンプシステム。
【請求項8】
前記開度制御弁は、アンロード弁であって、
前記液圧ポンプは、作動液を供給する液圧回路にポンプ通路を介して接続され、
前記アンロード弁は、前記ポンプ通路であって前記液圧回路より上流側に接続される、請求項１に記載のポンプシステム。
前記液圧ポンプは、作動液を供給する液圧回路にポンプ通路を介して接続され、
前記アンロード弁は、前記ポンプ通路であって前記液圧回路より上流側に接続される、請求項１に記載のポンプシステム。
【請求項9】
前記開度制御弁は、優先弁であり、
前記液圧ポンプは、複数のアクチュエータに接続され、
前記優先弁は、前記複数のアクチュエータのうちの１つに優先的に流す、請求項１に記載のポンプシステム。
前記液圧ポンプは、複数のアクチュエータに接続され、
前記優先弁は、前記複数のアクチュエータのうちの１つに優先的に流す、請求項１に記載のポンプシステム。
【請求項10】
前記開度制御弁は、流量制御弁であり、
前記液圧ポンプは、前記流量制御弁を介してアクチュエータに接続され、
前記流量制御弁は、前記アクチュエータに流れる作動液の流れを制御する、請求項１に記載のポンプシステム。
前記液圧ポンプは、前記流量制御弁を介してアクチュエータに接続され、
前記流量制御弁は、前記アクチュエータに流れる作動液の流れを制御する、請求項１に記載のポンプシステム。
【請求項11】
前記制御装置は、入力される指令吐出流量及び作成されたポンプ特性に基づいて出力すべき指令信号を算出する、請求項１乃至１０の何れか１つに記載のポンプシステム。
【請求項12】
吐出容量を変更できる可変容量形の液圧ポンプと、
入力される指令信号に応じて前記液圧ポンプの吐出容量を変えるレギュレータと、
前記液圧ポンプに接続され、開度を変えられる開度制御弁と、
前記液圧ポンプから前記開度制御弁に流れる作動液の液圧である上流圧を計測する第１圧力センサと、
前記開度制御弁から流れる作動液の液圧である下流圧を計測する第２圧力センサと、
指令吐出流量と指令信号との関係を示すポンプ特性に従って前記液圧ポンプの吐出容量を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記開度制御弁の開度を所定の開度に固定する計測条件下で前記レギュレータに出力する指令信号を変えることによって、互いに異なる複数の指令信号において前記第１圧力センサ及び前記第２圧力センサによって上流圧及び下流圧を検出させ、検出される上流圧及び下流圧に基づいて算出される前記開度制御弁の上流側及び下流側の差圧と前記開度制御弁の開度とに基づいて前記液圧ポンプから吐出される実吐出流量を指令信号毎に算出し、算出される実吐出流量に基づいて指令信号を較正する、ポンプシステム。
入力される指令信号に応じて前記液圧ポンプの吐出容量を変えるレギュレータと、
前記液圧ポンプに接続され、開度を変えられる開度制御弁と、
前記液圧ポンプから前記開度制御弁に流れる作動液の液圧である上流圧を計測する第１圧力センサと、
前記開度制御弁から流れる作動液の液圧である下流圧を計測する第２圧力センサと、
指令吐出流量と指令信号との関係を示すポンプ特性に従って前記液圧ポンプの吐出容量を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記開度制御弁の開度を所定の開度に固定する計測条件下で前記レギュレータに出力する指令信号を変えることによって、互いに異なる複数の指令信号において前記第１圧力センサ及び前記第２圧力センサによって上流圧及び下流圧を検出させ、検出される上流圧及び下流圧に基づいて算出される前記開度制御弁の上流側及び下流側の差圧と前記開度制御弁の開度とに基づいて前記液圧ポンプから吐出される実吐出流量を指令信号毎に算出し、算出される実吐出流量に基づいて指令信号を較正する、ポンプシステム。
【請求項13】
吐出容量を変更できる可変容量形の液圧ポンプと、
入力される指令信号に応じて前記液圧ポンプの吐出容量を変えるレギュレータと、
前記液圧ポンプとタンクとの間に配置され、開度を変えられるアンロード弁と、
前記液圧ポンプから前記アンロード弁に流れる作動液の液圧を計測する第１圧力センサと、
指令吐出流量と前記指令信号との関係を示すポンプ特性に従って前記液圧ポンプの吐出容量を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記アンロード弁の開度を所定の開度に固定する計測条件下で前記レギュレータに出力する指令信号を変えることによって、互いに異なる複数の指令信号において前記第１圧力センサで液圧を検出させ、検出される各液圧に基づいて算出される前記アンロード弁の上流側及び予め定められた下流側の差圧と前記アンロード弁の開度とに基づいて前記液圧ポンプから吐出される実吐出流量を指令信号毎に算出し、各指令信号に対する指令吐出流量が実吐出流量となるようにポンプ特性を作成する、ポンプシステム。
入力される指令信号に応じて前記液圧ポンプの吐出容量を変えるレギュレータと、
前記液圧ポンプとタンクとの間に配置され、開度を変えられるアンロード弁と、
前記液圧ポンプから前記アンロード弁に流れる作動液の液圧を計測する第１圧力センサと、
指令吐出流量と前記指令信号との関係を示すポンプ特性に従って前記液圧ポンプの吐出容量を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記アンロード弁の開度を所定の開度に固定する計測条件下で前記レギュレータに出力する指令信号を変えることによって、互いに異なる複数の指令信号において前記第１圧力センサで液圧を検出させ、検出される各液圧に基づいて算出される前記アンロード弁の上流側及び予め定められた下流側の差圧と前記アンロード弁の開度とに基づいて前記液圧ポンプから吐出される実吐出流量を指令信号毎に算出し、各指令信号に対する指令吐出流量が実吐出流量となるようにポンプ特性を作成する、ポンプシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、液圧ポンプのレギュレータに出力する指令信号と指令吐出流量との関係を較正するポンプシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
可変容量形の液圧ポンプでは、指令吐出流量と電流指令値との関係を示すポンプ特性（いわゆる、Ｉ－Ｑ特性）に従って電流指令値を出力する。これにより、指令吐出流量の作動液が吐出される。他方、液圧ポンプでは、電流指令値に対して吐出される作動液の流量に関してポンプ毎にばらつきがある。それ故、液圧ポンプでは、電流指令値に対して指令吐出流量の作動液が吐出されるようにポンプ特性が較正される。ポンプ特性を較正するシステムとして、例えば特許文献１のような較正システムが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１９０４４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の較正システムは、多段的に電流指令値（即ち、指令信号の信号値）を変化させながら各電流指令値におけるポンプ圧を測定し、基準指令値における仕様上のポンプ流量と測定されたポンプ圧と基づいてポンプ制御テーブル、即ちポンプ特性を較正している。それ故、特許文献１の較正システムでは、種々の電流指令値に対してポンプ流量を較正することができる。他方、特許文献１の較正システムでは、仕様上のポンプ流量に基づいてポンプ特性を較正しているので、ポンプ流量に関してポンプ毎にばらつきがある場合、ポンプ特性を実機に合わせるように精度よく較正することができない。即ち、実機に合わせたポンプ特性を有し得ない。
【0005】
そこで本発明は、実機に合わせたポンプ特性を備えるポンプシステムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
第１の発明のポンプシステムは、吐出容量を変更できる可変容量形の液圧ポンプと、入力される指令信号に応じて前記液圧ポンプの吐出容量を変えるレギュレータと、前記液圧ポンプに接続され、開度を変えられる開度制御弁と、前記液圧ポンプから前記開度制御弁に流れる作動液の液圧である上流圧を計測する第１圧力センサと、前記開度制御弁から流れる作動液の液圧である下流圧を計測する第２圧力センサと、指令吐出流量と指令信号との関係を示すポンプ特性に従って前記液圧ポンプの吐出容量を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記開度制御弁の開度を所定開度に固定する計測条件下で前記レギュレータに出力する指令信号を変えることによって、互いに異なる複数の指令信号において前記第１圧力センサ及び前記第２圧力センサによって上流圧及び下流圧を夫々検出させ、検出される上流圧及び下流圧に基づいて算出される前記開度制御弁の上流側及び下流側の差圧と前記開度制御弁の開度とに基づいて前記液圧ポンプから吐出される実吐出流量を指令信号毎に算出し、各指令信号に対する指令吐出流量が実吐出流量となるようにポンプ特性を作成する。
【0007】
第１の発明に従えば、開度制御弁の差圧及び開度に基づいて演算される実吐出流量が指令信号毎に算出される。そして、各指令信号に対する指令吐出流量が実吐出流量となるようにポンプ特性が作成される。それ故、制御装置は、指令吐出流量に応じた流量の作動液を液圧ポンプから実際に吐出させることができる。従って、実機に合わせたポンプ特性をポンプシステムに備えさせることができる。
【0008】
第２の発明のポンプシステムは、吐出容量を変更できる可変容量形の液圧ポンプと、入力される指令信号に応じて前記液圧ポンプの吐出容量を変えるレギュレータと、前記液圧ポンプに接続され、開度を変えられる開度制御弁と、前記液圧ポンプから前記開度制御弁に流れる作動液の液圧である上流圧を計測する第１圧力センサと、前記開度制御弁から流れる作動液の液圧である下流圧を計測する第２圧力センサと、指令吐出流量と指令信号との関係を示すポンプ特性に従って前記液圧ポンプの吐出容量を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記開度制御弁の開度を所定の開度に固定する計測条件下で前記レギュレータに出力する指令信号を変えることによって、互いに異なる複数の指令信号において前記第１圧力センサ及び前記第２圧力センサによって上流圧及び下流圧を検出させ、検出される上流圧及び下流圧に基づいて算出される前記開度制御弁の上流側及び下流側の差圧と前記開度制御弁の開度とに基づいて前記液圧ポンプから吐出される実吐出流量を指令信号毎に算出し、算出される実吐出流量に基づいて指令信号を較正する。
【0009】
第２の発明に従えば、開度制御弁の差圧と開度とに基づいて演算される実吐出流量が信号毎に算出される。そして、算出される実吐出流量に基づいて指令信号が較正される。それ故、制御装置は、指令吐出流量に応じた流量の作動液を液圧ポンプから実際に吐出させることができる。従って、指令吐出流量に応じた流量の作動液を液圧ポンプから吐出させることができる。従って、実機に合わせたポンプ特性をポンプシステムに備えさせることができる。
【0010】
第３の発明のポンプシステムは、吐出容量を変更できる可変容量形の液圧ポンプと、入力される指令信号に応じて前記液圧ポンプの吐出容量を変えるレギュレータと、前記液圧ポンプとタンクとの間に配置され、開度を変えられるアンロード弁と、前記液圧ポンプから前記アンロード弁に流れる作動液の液圧を計測する第１圧力センサと、指令吐出流量と前記指令信号との関係を示すポンプ特性に従って前記液圧ポンプの吐出容量を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記アンロード弁の開度を所定の開度に固定する計測条件下で前記レギュレータに出力する指令信号を変えることによって、互いに異なる複数の指令信号において前記第１圧力センサで液圧を検出させ、検出される各液圧に基づいて算出される前記アンロード弁の上流側及び予め定められた下流側の差圧と前記アンロード弁の開度とに基づいて前記液圧ポンプから吐出される実吐出流量を指令信号毎に算出し、各指令信号に対する指令吐出流量が実吐出流量となるようにポンプ特性を作成する。
【0011】
第３の発明に従えば、開度制御弁の差圧と開度とに基づいて演算される実吐出流量が指令信号毎に算出される。そして、各指令信号に対する指令吐出流量が実吐出流量となるようにポンプ特性が作成される。それ故、制御装置は、指令吐出流量に応じた流量の作動液を液圧ポンプから実際に吐出させることができる。従って、実機に合わせたポンプ特性をポンプシステムに備えさせることができる。
【発明の効果】
【0012】
第１乃至第３の発明によれば、実機に合わせたポンプ特性を備えさせることができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】第１実施形態のポンプシステムを備える液圧駆動システムを示す回路図である。
【図4】第２実施形態のポンプシステムを備える液圧駆動システムを示す回路図である。
【図6】第３実施形態のポンプシステムを備える液圧駆動システムを示す回路図である。
【図7】第４実施形態のポンプシステムを備える液圧駆動システムを示す回路図である。
【図8】第５実施形態のポンプシステムに備わる制御装置が実行する吐出流量制御及び吐出流量較正方法の手順を示すフローである。
【図9】第５実施形態のポンプシステムによって用いられる補正テーブルの指令流量と補正量との関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本発明に係る第１乃至第５実施形態のポンプシステム１，１Ａ～１Ｄについて前述する図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、説明する上で便宜上使用するものであって、発明の構成の向き等をその方向に限定するものではない。また、以下に説明するポンプシステム１，１Ａ～１Ｄは、本発明の一実施形態に過ぎない。従って、本発明は実施形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除、変更が可能である。
【0015】
［第１実施形態］
＜ポンプシステム＞
図１に示すポンプシステム１は、例えば液圧機械（図示せず）に備わっている。液圧機械は、例えば液圧ショベル及び液圧クレーン等の建設車両及びリフト等の産業車両等の作業車両である。なお、液圧機械は、作業車両に限定されず、農業機械、船舶、水素関連機械、及び医療機械等であってもよい。液圧機械は、少なくとも１つのアクチュエータ２と、ポンプシステム１を含む液圧駆動システム３とを備えている。アクチュエータ２は、例えば液圧シリンダ及び液圧モータ等である。アクチュエータ２は、例えば油圧ショベルにおいて、ブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダ、旋回モータ、及び走行モータ等である。液圧駆動システム３は、アクチュエータ２に対して作動液（例えば、作動油）を給排する。これにより、アクチュエータ２が作動し、液圧機械は種々の作業を行うことができる。このような機能を有する液圧駆動システム３は、液圧ポンプ１１と、レギュレータ１２と、液圧回路１３と、アンロード弁１４と、２つの圧力センサ１５，１６と、操作装置１７と、制御装置１８とを備えている。そして、ポンプシステム１は、少なくとも、液圧ポンプ１１と、レギュレータ１２と、アンロード弁１４と、２つの圧力センサ１５，１６と、制御装置１８とを含んで構成されている。
＜ポンプシステム＞
図１に示すポンプシステム１は、例えば液圧機械（図示せず）に備わっている。液圧機械は、例えば液圧ショベル及び液圧クレーン等の建設車両及びリフト等の産業車両等の作業車両である。なお、液圧機械は、作業車両に限定されず、農業機械、船舶、水素関連機械、及び医療機械等であってもよい。液圧機械は、少なくとも１つのアクチュエータ２と、ポンプシステム１を含む液圧駆動システム３とを備えている。アクチュエータ２は、例えば液圧シリンダ及び液圧モータ等である。アクチュエータ２は、例えば油圧ショベルにおいて、ブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダ、旋回モータ、及び走行モータ等である。液圧駆動システム３は、アクチュエータ２に対して作動液（例えば、作動油）を給排する。これにより、アクチュエータ２が作動し、液圧機械は種々の作業を行うことができる。このような機能を有する液圧駆動システム３は、液圧ポンプ１１と、レギュレータ１２と、液圧回路１３と、アンロード弁１４と、２つの圧力センサ１５，１６と、操作装置１７と、制御装置１８とを備えている。そして、ポンプシステム１は、少なくとも、液圧ポンプ１１と、レギュレータ１２と、アンロード弁１４と、２つの圧力センサ１５，１６と、制御装置１８とを含んで構成されている。
【0016】
液圧ポンプ１１は、駆動源（例えば、エンジン又は電動機）１０によって回転駆動される。液圧ポンプ１１は、回転駆動されることによってポンプ通路１１ａに作動液を吐出する。液圧ポンプ１１は、可変容量形のポンプである。本実施形態において、液圧ポンプ１１は、可変容量形の斜板ポンプであって、斜板１１ｂを傾動させることによって吐出容量を変える。なお、液圧ポンプ１１は、可変容量形の斜軸ポンプであってもよく、吐出容量を変えることができ且つ作動液を吐出できるポンプであればよい。
【0017】
レギュレータ１２は、入力される指令信号（より詳細に説明すると、指令信号の信号値）に応じて液圧ポンプ１１の吐出容量を変える。なお、指令信号は、本実施形態において電流信号である。但し、指令信号は、電流信号に限定されず、電圧信号、又はＣＡＮ信号であってもよい。レギュレータ１２は、例えばサーボピストン１２ａと電磁比例弁１２ｂとを含んでいる。サーボピストン１２ａは、斜板１１ｂに接続されている。サーボピストン１２ａは、入力されるパイロット圧に応じた位置に移動する。そして、サーボピストン１２ａは、移動することによって斜板１１ｂを傾動させる。これにより、斜板１１ｂの傾転角が変わり、液圧ポンプ１１の吐出容量が傾転角に応じた容量、即ち入力されるパイロット圧に応じた容量に調整される。
【0018】
電磁比例弁１２ｂは、指令信号に応じたパイロット圧を出力する。より詳細に説明すると、電磁比例弁１２ｂは、例えばパイロットポンプ２０と、タンク１９と、レギュレータ１２に接続されている。電磁比例弁１２ｂは、パイロットポンプ２０及びタンク１９に夫々繋がる通路の開度を調整することによって、指令信号に応じたパイロット圧をサーボピストン１２ａに出力する。サーボピストン１２ａは、パイロット圧に応じた位置へと移動する。これにより、液圧ポンプ１１の吐出容量が変わる。即ち、レギュレータ１２は、指令信号に応じて液圧ポンプ１１の吐出容量を変える。なお、電磁比例弁１２ｂは、指令信号に応じたパイロット圧を出力できるものであれば、前述するようなものに限定されない。
【0019】
液圧回路１３は、液圧ポンプ１１及び少なくとも１つのアクチュエータ２に夫々接続されている。より詳細に説明すると、液圧回路１３は、ポンプ通路１１ａを介して液圧ポンプ１１に接続されている。そして、液圧回路１３は、液圧ポンプ１１から吐出される作動液をアクチュエータ２に導く。また、液圧回路１３は、液圧ポンプ１１からアクチュエータ２に流れる作動液の流れを制御する。液圧回路１３は、例えばリリーフ弁や制御弁等の種々の弁を備えており、種々の弁を作動させることによって作動液の流れを制御する。
【0020】
開度制御弁の一例であるアンロード弁１４は、液圧ポンプ１１とタンク１９との間に配置される。そして、アンロード弁１４は、液圧ポンプ１１とタンク１９との間の開度（以下、「アンロード弁１４の開度」という）を変えられる。より詳細に説明すると、アンロード弁１４は、ポンプ通路１１ａにおいて液圧回路１３より上流側に接続されている。なお、アンロード弁１４は、ポンプ通路１１ａにおいて液圧回路１３より下流側に接続されてもよい。アンロード弁１４は、液圧ポンプ１１から吐出される作動液をタンク１９に排出させることによって、液圧ポンプ１１をアンロード状態にする。本実施形態において、アンロード弁１４は、３位置のスプール弁である。即ち、アンロード弁１４は、弁体であるスプール１４ａを有している。スプール１４ａは、入力されるポジション信号に応じて第１乃至第３位置Ａ１～Ａ３の何れかに移動する。スプール１４ａは、中立位置でもある第１位置Ａ１において、アンロード弁１４の開度を第１開度に固定する。また、スプール１４ａは、第２位置において、液圧ポンプ１１とタンク１９との間を遮断する。更に、スプール１４ａは、第３位置Ａ３において、アンロード弁１４の開度をストローク量に応じて変える。なお、アンロード弁１４は、３位置のスプール弁に限定されず、２位置のスプール弁であってもよく４位置以上のスプール弁であってもよい。
【0021】
第１圧力センサ１５は、液圧ポンプ１１からアンロード弁１４に流れる作動液の液圧である上流圧（例えば、液圧ポンプ１１の吐出圧）を計測する。本実施形態において、第１圧力センサ１５は、ポンプ通路１１ａに接続されている。より詳細に説明すると、第１圧力センサ１５は、ポンプ通路１１ａにおいてアンロード弁１４より上流側に接続されている。そして、第１圧力センサ１５は、ポンプ通路１１ａを流れる作動液の圧力を上流圧として計測する。
【0022】
第２圧力センサ１６は、アンロード弁１４から流れる作動液の液圧である下流圧（本実施形態においてタンク圧）を計測する。より詳細に説明すると、第２圧力センサ１６は、タンク通路１９ａに接続されている。タンク通路１９ａは、アンロード弁１４とタンク１９とを繋ぐ通路である。第２圧力センサ１６は、タンク通路１９ａを流れる作動液の圧力、即ちタンク圧を下流圧として計測する。
【0023】
操作装置１７は、アクチュエータ２を操作するための装置である。操作装置１７は、例えば操作具である操作レバー１７ａを少なくとも１つ以上含んでいる。操作装置１７は、操作レバー１７ａの傾倒量（即ち、操作量）に応じた操作指令を出力する。本実施形態において、操作装置１７は、例えば電気式ジョイスティックである。なお、操作装置１７は、操作レバー１７ａを含む操作弁であってもよい。この場合、操作装置１７は、操作弁から出力されるパイロット圧を圧力センサ（図示せず）で検出し、検出されたパイロット圧力に応じた指令信号を出力する。また、操作具は、操作ペダルであってもよく、操作量に応じた操作指令を出力するものであればその形態は問わない。
【0024】
制御装置１８は、第１圧力センサ１５から液圧ポンプ１１の吐出圧（即ち、アンロード弁１４の上流圧）を取得し、第２圧力センサ１６からタンク圧（即ち、アンロード弁１４の上流圧）を取得する。また、制御装置１８は、操作装置１７からの指令信号に応じて、駆動源１０、レギュレータ１２、液圧回路１３、及びアンロード弁１４を制御する。
【0025】
より詳細に説明すると、制御装置１８は、図２の吐出容量制御のフローに示されるようにレギュレータ１２を制御する。即ち、操作装置１７が操作されると、操作装置１７から制御装置１８に操作指令が入力される。そうすると、制御装置１８は、操作指令に応じて液圧ポンプ１１から吐出すべき流量である指令吐出流量を算出する。更に、制御装置１８は、図３に示すポンプ特性と指令吐出流量とに基づいてレギュレータ１２に与える指令信号を算出する。そして、制御装置１８は、レギュレータ１２に指令信号を出力することによって、レギュレータ１２を制御する。なお、ポンプ特性は、指令信号と指令吐出流量との関係を示す関数（又はテーブル）である。本実施形態において、制御装置１８には、既定のポンプ特性が事前に計測する等して予め記憶されている。より詳細に説明すると、既定のポンプ特性は、予め定められる回転数である基本回転数で液圧ポンプ１１を回転させた状態で計測することによって設定される。制御装置１８は、後で詳述するように既定のポンプ特性を較正することによって、較正された後の新たなポンプ特性に従ってレギュレータ１２（本実施形態において、電磁比例弁１２ｂ）に指令信号を出力する。これにより、新たなポンプ特性に応じて液圧ポンプ１１の吐出容量が制御される。
【0026】
また、制御装置１８は、アンロード弁１４にポジション信号を出力する。そうすると、スプール１４ａの位置及びストローク量が制御される。これにより、液圧ポンプ１１からタンク１９に排出される作動液の排出量が制御される、また、制御装置１８は、液圧回路１３に制御指令を出力する。これにより、液圧ポンプ１１からアクチュエータ２に流れる作動液の流れが制御される。更に、制御装置１８は、駆動源１０を制御する。これにより、液圧ポンプ１１の回転速度が調整される。
【0027】
更に、制御装置１８は、前述の通り、液圧ポンプ１１と、レギュレータ１２と、アンロード弁１４と、２つの圧力センサ１５，１６と共にポンプシステム１を構成している。制御装置１８は、それらの構成と共にポンプ特性を較正することができる。即ち、制御装置１８は、後で詳述する吐出流量較正方法を実施することによってポンプ特性を較正し、新たなポンプ特性（即ち、較正後のポンプ特性）を作成する。
【0028】
なお、制御装置１８は、図示しないメモリ及びプロセッサを含んでいる。メモリは、２つの圧力センサ１５，１６の検出結果を記憶する。また、メモリは、前述する規定のポンプ特性及び較正後のポンプ特性を記憶すると共に、レギュレータ１２、液圧回路１３、及びアンロード弁１４の動作を制御したり吐出流量較正方法を実施したりすべく種々のプログラムを記憶している。そして、プロセッサは、メモリに記憶されるプログラムを実行することによって、レギュレータ１２、液圧回路１３、及びアンロード弁１４を作動させ、また吐出流量較正方法を実施する。
【0029】
＜吐出流量較正方法＞
ポンプシステム１では、制御装置１８が吐出流量較正方法を実行することによってポンプ特性が較正される。吐出流量較正方法でポンプ特性が較正されることによって、液圧ポンプ１１から所望の流量の作動液を吐出させることができる。以下では、吐出流量較正方法が説明される。吐出流量較正方法が実行されると、制御装置１８は、計測条件下でレギュレータ１２に出力する指令信号を変える（即ち、指令信号の信号値を変える）。これにより、制御装置１８は、互いに異なる複数の指令信号において第１圧力センサ１５及び第２圧力センサ１６の各々で上流圧及び下流圧を夫々検出させる。ここで、計測条件には、アンロード弁１４の開度を第１開度に固定することが含まれる。また、本実施形態において、計測条件には、液圧ポンプ１１の回転数が指令信号毎に予め設定された較正用回転数であることが更に含まれる。それ故、制御装置１８は、駆動源１０を制御することによって、液圧ポンプ１１の回転数を指令信号に応じた較正用回転数に調整する。なお、較正用回転数は、例えば傾転角が大きくなる程小さく設定され、傾転角が小さくなる程大きく設定される。これにより、較正時において適度な流量の作動液を液圧ポンプ１１から吐出させることができる。
ポンプシステム１では、制御装置１８が吐出流量較正方法を実行することによってポンプ特性が較正される。吐出流量較正方法でポンプ特性が較正されることによって、液圧ポンプ１１から所望の流量の作動液を吐出させることができる。以下では、吐出流量較正方法が説明される。吐出流量較正方法が実行されると、制御装置１８は、計測条件下でレギュレータ１２に出力する指令信号を変える（即ち、指令信号の信号値を変える）。これにより、制御装置１８は、互いに異なる複数の指令信号において第１圧力センサ１５及び第２圧力センサ１６の各々で上流圧及び下流圧を夫々検出させる。ここで、計測条件には、アンロード弁１４の開度を第１開度に固定することが含まれる。また、本実施形態において、計測条件には、液圧ポンプ１１の回転数が指令信号毎に予め設定された較正用回転数であることが更に含まれる。それ故、制御装置１８は、駆動源１０を制御することによって、液圧ポンプ１１の回転数を指令信号に応じた較正用回転数に調整する。なお、較正用回転数は、例えば傾転角が大きくなる程小さく設定され、傾転角が小さくなる程大きく設定される。これにより、較正時において適度な流量の作動液を液圧ポンプ１１から吐出させることができる。
【0030】
次に、制御装置１８は、上流圧及び下流圧の各々に基づいてアンロード弁１４の前後差圧を算出する。前後差圧は、アンロード弁１４の上流側及び下流側の差圧である。制御装置１８は、前後差圧とアンロード弁１４の開度とに基づいて液圧ポンプ１１から吐出される実際の吐出流量、即ち実吐出流量を指令信号毎に算出する。そして、制御装置１８は、各指令信号に対する指令吐出流量が実吐出流量となるようにポンプ特性を作成する。本実施形態において、制御装置１８は、各指令信号に対する指令吐出流量が実吐出流量となるようにポンプ特性を較正することによって新たなポンプ特性を作成する。
【0031】
以下では、図２のフローを参照しながら吐出流量較正方法が更に詳細に説明される。ポンプシステム１では、ポンプ特性を較正すべく、互いに異なる複数の指令信号（以下、「較正用指令信号」という）が制御装置１８に記憶されている。そして、ポンプシステム１では、計測条件下で複数の較正用指令信号（例えば、図３の指令信号Ｉ１～Ｉ４参照）が夫々出力されて上流圧及び下流圧が検出される。その間、アンロード弁１４のスプール１４ａが第１位置Ａ１にて保持される。これにより、アンロード弁１４の開度が第１開度に固定される。
【0032】
また、本実施形態において、計測条件には、液圧ポンプ１１の回転数が指令信号毎に予め設定された回転数であることが含まれる。それ故、制御装置１８は、較正用指令信号と液圧ポンプ１１の回転速度（本実施形態において、回転数）との関係を示す較正用回転数テーブルを記憶している。制御装置１８は、出力する較正用指令信号と較正用回転数テーブルとに基づいて駆動源１０に回転数指令を出力する。これにより、駆動源１０が制御され、液圧ポンプ１１の回転数が較正用指令信号に応じた回転数に調整される。更に、本実施形態では、液圧ポンプ１１から吐出される作動液の全流量がアンロード弁１４を流れるようにすべく、計測条件に液圧回路１３の各制御弁（図示せず）が閉じられることが含まれる。それ故、制御装置１８は、計測条件を満たすべく液圧回路１３の各制御弁（図示せず）を制御する。
【0033】
制御装置１８は、全ての計測条件を満すと、計測条件下において何れかの較正用指令信号をレギュレータ１２に出力する。これにより、液圧ポンプ１１の吐出容量が較正用指令信号に応じた容量に制御される。そして、液圧ポンプ１１から作動液が吐出される。そうすると、制御装置１８は、２つの圧力センサ１５，１６で検出される上流圧及び下流圧に基づいてアンロード弁１４の前後差圧を算出する。そして、制御装置１８は、前後差圧とアンロード弁１４の第１開度とに基づいてアンロード弁１４を流れる作動液の流量（即ち、液圧ポンプ１１の実吐出流量）を算出する。液圧ポンプ１１の実吐出流量を算出する際、本実施形態において流量係数αが用いられ、制御装置１８は、例えば以下に示す式（１）に基づいて液圧ポンプ１１の実吐出流量Ｑを推定する。
ここで、Ｑは、実吐出流量である。Ａはアンロード弁１４の開口面積である。ΔＰはアンロード弁１４の前後差圧である。流量係数αは、制御装置１８によって前後差圧ΔＰの状態に応じて設定される。より詳細に説明すると、制御装置１８は、アンロード弁１４の前後差圧ΔＰに加えてアンロード弁１４の開口面積に応じた流量係数αとの関係を示す流量係数テーブルを記憶している。制御装置１８は、前後差圧ΔＰと流量係数テーブルとに基づいて流量係数αを決定する。なお、流量係数テーブルは、事前（例えば、製造時等）に計測することによって設定されるテーブルであり、制御装置１８に予め記憶されている。
【数1】
【0034】
また、制御装置１８は、推定された実吐出流量を回転数で補正することによって補正吐出流量を算出する。より詳細に説明すると、制御装置１８は、液圧ポンプ１１を基本回転数で回転させたときの吐出流量に換算した補正吐出流量を算出する。具体的に説明すると、制御装置１８は、実吐出流量に対して駆動源１０の実回転数を除算すると共に基本回転数を乗算する。なお、駆動源１０には、回転数センサ１０ａが設けられている。制御装置１８は、回転数センサ１０ａによって実回転数を取得する。また、基本回転数は、前述の通り、規定のポンプ特性を計測する際に設定された一定の回転数である。制御装置１８は、補正吐出流量を算出すると、出力した較正用指令信号と補正吐出流量とを対応付けて記憶する。
【0035】
制御装置１８は、全ての較正用指令信号に関して補正吐出流量が対応付けて記憶されるまで、較正用指令信号に関して補正吐出流量の算出及び記憶を繰り返し行う。そして、全ての較正用指令信号に関して補正吐出流量が算出され且つ対応付けて記憶されると、制御装置１８は、記憶される較正用指令信号と補正吐出流量との関係に基づいてポンプ特性を較正する。より詳細に説明すると、制御装置１８は、複数の較正用指令信号とそれらに対応させて記憶される補正吐出流量とに基づいて指令信号（図３の指令信号Ｉ１～Ｉ４参照）に対する指令吐出流量（図３の流量ｑ１～ｑ４参照）を実吐出流量（図３の流量Ｑ１～Ｑ４参照）を較正する。これにより、制御装置１８は、ポンプ特性において、各指令信号に対する指令吐出流量を実吐出流量にすることができる（図３の二点鎖線参照）。
【0036】
制御装置１８は、新たなポンプ特性を用いて以下のようにレギュレータ１２を制御する。即ち、制御装置１８は、図２に示すように操作装置１７から制御装置１８に操作指令が入力されると、操作指令に基づいて指令吐出流量を算出する。更に、制御装置１８は、新たなポンプ特性と指令吐出流量とに基づいてレギュレータ１２に与える指令信号を算出する。そして、制御装置１８は、指令信号をレギュレータ１２に出力する。これにより、ポンプシステム１では、液圧ポンプ１１から指令吐出流量に応じた流量の作動液を吐出させることができる。
【0037】
本実施形態のポンプシステム１において、アンロード弁１４の前後差圧及び開度に基づいて演算される実吐出流量が指令信号毎に算出される。そして、各指令信号に対する指令吐出流量が実吐出流量となるようにポンプ特性が作成される。それ故、制御装置１８は、指令吐出流量に応じた流量の作動液を液圧ポンプ１１から実際に吐出させることができる。従って、実機に合わせたポンプ特性をポンプシステム１に備えさせることができる。
【0038】
また、本実施形態のポンプシステム１において、流量係数αが制御装置１８において前後差圧の状態に応じて設定されている。それ故、より精度高く実吐出流量を算出することができる。従って、より実機に合わせたポンプ特性をポンプシステム１に備えさせることができる。
【0039】
更に、本実施形態のポンプシステム１において、ポンプ特性を較正することによってポンプ特性が新たに作成される。それ故、より実機に合わせたポンプ特性をポンプシステム１に備えさせることができる。
【0040】
更に、本実施形態のポンプシステム１において、液圧ポンプ１１の回転数が指令信号毎に予め設定された回転数であることを計測条件が含んでいる。回転数を予め定められた回転数に保持することによって、回転数の変動に伴って液圧ポンプ１１から吐出される作動液の流量が変動することを抑えることができる。これにより、液圧ポンプ１１の吐出圧の変動を抑制することができるので、実吐出流量を高い精度で算出することができる。それ故、より実機に合わせたポンプ特性をポンプシステム１に備えさせることができる。
【0041】
更に、本実施形態のポンプシステム１において、制御装置１８が計測条件を満たすべく第１位置Ａ１にアンロード弁１４のスプール１４ａを保持させる。それ故、アンロード弁１４の開度を第１開度に維持することが容易である。これにより、より精度高く実吐出流量を算出することができる。従って、より実機に合わせたポンプ特性をポンプシステム１に備えさせることができる。
【0042】
更に、本実施形態のポンプシステム１において、アンロード弁１４は、ポンプ通路１１ａであって液圧回路１３より上流側に接続される。それ故、液圧ポンプ１１からアンロード弁１４に流れる作動液に生じる圧力損失の影響を受けにくくすることができるので、アンロード弁１４の前後差圧を精度よく算出することができる。これにより、より精度高く実吐出流量を算出することができる。従って、より実機に合わせたポンプ特性をポンプシステム１に備えさせることができる。
【0043】
更に、本実施形態のポンプシステム１において、入力される指令吐出流量及び新たに作成されたポンプ特性に基づいて出力すべき指令信号を制御装置１８が算出する。それ故、所望の指令吐出流量の作動液を液圧ポンプ１１から吐出させることができる。
【0044】
［第２実施形態］
＜ポンプシステム＞
第２実施形態のポンプシステム１Ａは、図４に示すように第１実施形態のポンプシステム１と構成が類似している。従って、第２実施形態のポンプシステム１Ａの構成については、主に第１実施形態のポンプシステム１と異なる構成について説明し、同一の構成については同じ符号を付してその説明が省略される。後で説明する、第３乃至第５実施形態のポンプシステム１Ｂ～１Ｄについても、その他の実施形態と異なる点が主に説明され、同一の構成については同一の符号を付して説明が省略される。
＜ポンプシステム＞
第２実施形態のポンプシステム１Ａは、図４に示すように第１実施形態のポンプシステム１と構成が類似している。従って、第２実施形態のポンプシステム１Ａの構成については、主に第１実施形態のポンプシステム１と異なる構成について説明し、同一の構成については同じ符号を付してその説明が省略される。後で説明する、第３乃至第５実施形態のポンプシステム１Ｂ～１Ｄについても、その他の実施形態と異なる点が主に説明され、同一の構成については同一の符号を付して説明が省略される。
【0045】
第２実施形態のポンプシステム１Ａは、液圧駆動システム３Ａに備わっている。液圧駆動システム３Ａは、少なくとも１つのアクチュエータ２と、液圧ポンプ１１と、レギュレータ１２と、液圧回路１３と、アンロード弁１４Ａと、２つの圧力センサ１５，１６と、操作装置１７と、制御装置１８Ａとを備えている。そして、ポンプシステム１Ａは、少なくとも、液圧ポンプ１１と、レギュレータ１２と、アンロード弁１４Ａと、２つの圧力センサ１５，１６と、制御装置１８Ａとを含んで構成されている。
【0046】
開度制御弁の一例であるアンロード弁１４Ａは、４位置のスプール弁である。即ち、スプール１４ａは、入力されるポジション信号に応じて第１乃至第４位置Ａ１～Ａ４の何れかに移動する。スプール１４ａは、第４位置Ａ４において、アンロード弁１４の開度を第２開度に固定する。本実施形態において、第４位置Ａ４は、第３位置Ａ３にあるスプール１４ａを更にストロークさせた位置である。第２開度は、第１開度より大きい開口面積に設定されている。
【0047】
また、制御装置１８Ａは、液圧ポンプ１１と、レギュレータ１２と、アンロード弁１４Ａと、２つの圧力センサ１５，１６と共にポンプ特性を較正する。即ち、制御装置１８Ａは、後で詳述する吐出流量較正方法を実施することによってポンプ特性を較正し、新たな第１及び第２ポンプ特性（即ち、較正後のポンプ特性）を作成する。
【0048】
＜吐出流量較正方法＞
ポンプシステム１Ａでは、制御装置１８Ａが吐出流量較正方法を実行することによってポンプ特性が較正されて、第１及び第２ポンプ特性が作成される。なお、第１ポンプ特性及び第２ポンプ特性は、何れから作成されてもよい。以下では、まず第１ポンプ特性の作成について説明する。制御装置１８Ａは、基本的に第１実施形態の吐出流量較正方法と同様の方法で第１ポンプ特性を作成する（図５の一点鎖線であって流量Ｑ１１～Ｑ１６参照）。即ち、制御装置１８Ａは、前述する計測条件である第１計測条件下で複数の指令信号毎に上流圧及び下流圧を検出し、ポンプ特性を較正することによって第１ポンプ特性を作成する。
ポンプシステム１Ａでは、制御装置１８Ａが吐出流量較正方法を実行することによってポンプ特性が較正されて、第１及び第２ポンプ特性が作成される。なお、第１ポンプ特性及び第２ポンプ特性は、何れから作成されてもよい。以下では、まず第１ポンプ特性の作成について説明する。制御装置１８Ａは、基本的に第１実施形態の吐出流量較正方法と同様の方法で第１ポンプ特性を作成する（図５の一点鎖線であって流量Ｑ１１～Ｑ１６参照）。即ち、制御装置１８Ａは、前述する計測条件である第１計測条件下で複数の指令信号毎に上流圧及び下流圧を検出し、ポンプ特性を較正することによって第１ポンプ特性を作成する。
【0049】
他方、制御装置１８Ａが第１ポンプ特性の作成に関して実行する吐出流量較正方法は、以下の点で第１実施形態の吐出流量較正方法と異なる。即ち、制御装置１８Ａは、前後差圧ΔＰに加えてアンロード弁１４Ａの開度の状態に応じて流量係数αを設定する。より詳細に説明すると、制御装置１８Ａは、アンロード弁１４の開度毎（本実施形態において第１開度及び第２開度毎）に異なる流量係数テーブルを記憶している。そして、制御装置１８Ａは、第１開度に関する流量係数テーブルである第１流量係数テーブルとアンロード弁１４Ａの前後差圧ΔＰに基づいて流量係数αを決定する。そして、制御装置１８Ａは、前述する式（１）に基づいてアンロード弁１４Ａを流れる作動液の流量（即ち、液圧ポンプ１１の実吐出流量）を推定する。
【0050】
次に、第２ポンプ特性の作成について説明される。制御装置１８Ａは、第２計測条件下で、互いに異なる複数の指令信号において第１圧力センサ１５及び第２圧力センサ１６の各々で上流圧及び下流圧を夫々検出させる。第２計測条件には、アンロード弁１４Ａの開度を第２開度に固定することが含まれる。それ故、制御装置１８Ａは、スプール１４ａを第４位置Ａ４に移動させることによってアンロード弁１４の開度を第２開度に保持する。また、本実施形態において、第２計測条件には、液圧ポンプ１１の回転数が前述する較正用回転数であることが更に含まれる。それ故、制御装置１８は、駆動源１０を制御することによって液圧ポンプ１１の回転数を指令信号に応じた較正用回転数に調整する。更に、第２計測条件には、液圧回路１３の各制御弁（図示せず）が閉じられることが含まれる。それ故、制御装置１８Ａは、計測条件を満たすべく液圧回路１３の各制御弁（図示せず）を制御する。
【0051】
次に、制御装置１８Ａは、第２計測条件下で検出された上流圧及び下流圧の各々に基づいてアンロード弁１４Ａの前後差圧を算出する。制御装置１８Ａは、前後差圧とアンロード弁１４Ａの第２開度とに基づいて液圧ポンプ１１の実吐出流量を指令信号毎に算出する。そして、制御装置１８は、各指令信号に対する指令吐出流量が実吐出流量となるように既定のポンプ特性を較正することによって、第２ポンプ特性を作成する。
【0052】
以下では、第２ポンプ特性に関する吐出流量較正方法について更に詳細に説明するが、第１ポンプ特性に関する吐出流量較正方法と同様に、第１実施形態の吐出流量較正方法とフローが類似している。従って、第２ポンプ特性に関する吐出流量較正方法について、主に第１実施形態の吐出流量較正方法と異なる点が以下で説明される。ポンプシステム１では、第２計測条件下で複数の較正用指令信号の各々を出力して上流圧及び下流圧を検出すべく、制御装置１８Ａがアンロード弁１４Ａのスプール１４ａを第４位置Ａ４に移動させる。これにより、アンロード弁１４Ａの開度が第２開度になる。また、制御装置１８Ａは、液圧ポンプ１１の実吐出流量を式（１）に基づいて推定する際、第２開度に関する流量係数テーブルとアンロード弁１４の前後差圧とに基づいて流量係数αを決定する。また、式（１）において、Ｑは、アンロード弁１４Ａを流れる作動液の推定流量（即ち、液圧ポンプ１１の推定吐出流量）である。
【0053】
そして、制御装置１８Ａは、全ての較正用指令信号に関して補正吐出流量が対応付けて記憶されると、記憶される較正用指令信号と補正吐出流量との関係に基づいて既定のポンプ特性を較正する。即ち、制御装置１８Ａは、指令信号の各指令信号に対する指令吐出流量を実吐出流量にする（図５の二点鎖線参照）。これにより、第２ポンプ特性が作成される。
【0054】
制御装置１８Ａは、第１及び第２ポンプ特性を用いて以下のようにレギュレータ１２を制御する。即ち、制御装置１８は、図２に示すように操作装置１７から制御装置１８Ａに操作指令が入力されると、操作指令に基づいて指令吐出流量を算出する。更に、制御装置１８Ａは、指令吐出流量に応じて第１及び第２ポンプ特性の何れを用いるか選択する。例えば、指令吐出流量が所定の流量より小さい場合、制御装置１８Ａは、第１ポンプ特性と指令吐出流量とに基づいてレギュレータ１２に与える指令信号を算出する。他方、指令吐出流量が所定の流量より大きい場合、制御装置１８Ａは、第２ポンプ特性と指令吐出流量とに基づいてレギュレータ１２に与える指令信号を算出する。これにより、ポンプシステム１では、液圧ポンプ１１から指令吐出流量に応じた流量の作動液を吐出させることができる。
【0055】
本実施形態のポンプシステム１Ａにおいて、流量係数αが制御装置１８Ａにおいて差圧に加えて開度の状態に応じて設定されている。それ故、より精度高く実吐出流量を算出することができる。従って、より実機に合わせたポンプ特性をポンプシステム１Ａに備えさせることができる。
【0056】
また、本実施形態のポンプシステム１Ａにおいて、制御装置１８Ａは、第１計測条件と異なる第２計測条件下において互いに異なる複数の指令信号において検出される上流圧及び下流圧に基づいて算出される前後差圧ΔＰ及び第２開度によって実吐出流量が指令信号毎に算出される。そして、各指令信号に対する指令吐出流量が実吐出流量となるように第２ポンプ特性が作成される。それ故、互いに異なる開度でポンプ特性を作成することができる。これにより、より精度高く実吐出流量を算出することができる。従って、より実機に合わせたポンプ特性をポンプシステム１Ａに備えさせることができる。
【0057】
その他、第２実施形態のポンプシステム１Ａは、第１実施形態のポンプシステム１と同様の作用効果を奏する。
【0058】
［第３実施形態］
＜ポンプシステム＞
第３実施形態のポンプシステム１Ｂは、図６に示すように液圧駆動システム３Ｂに備わっている。液圧駆動システム３Ｂは、アクチュエータ２と、液圧ポンプ１１と、レギュレータ１２と、液圧回路１３Ｂと、アンロード弁１４と、圧力センサ１５Ｂと、操作装置１７と、制御装置１８Ｂとを備えている。本実施形態において、液圧駆動システム３Ｂには、複数のアクチュエータ２が備わっており、各アクチュエータ２は、液圧ポンプ１１に並列するように接続されている。また、複数のアクチュエータ２には、アクチュエータ２Ｂが含まれる。アクチュエータ２Ｂは、例えば液圧モータであって、本実施形態において走行用液圧モータ２Ｂである。走行用液圧モータ２Ｂは、液圧機械に備わる走行装置（例えばクローラ及びタイヤ）を駆動する。走行用液圧モータ２Ｂは、他のアクチュエータ２と並列するように液圧ポンプ１１に接続されている。即ち、走行用液圧モータ２Ｂは、他のアクチュエータ２と並列するようにポンプ通路１１ａに接続されている。また、液圧回路１３Ｂは、走行用液圧モータ２Ｂに流れる作動液の流量を制御すべく、少なくとも以下のように構成されている。
＜ポンプシステム＞
第３実施形態のポンプシステム１Ｂは、図６に示すように液圧駆動システム３Ｂに備わっている。液圧駆動システム３Ｂは、アクチュエータ２と、液圧ポンプ１１と、レギュレータ１２と、液圧回路１３Ｂと、アンロード弁１４と、圧力センサ１５Ｂと、操作装置１７と、制御装置１８Ｂとを備えている。本実施形態において、液圧駆動システム３Ｂには、複数のアクチュエータ２が備わっており、各アクチュエータ２は、液圧ポンプ１１に並列するように接続されている。また、複数のアクチュエータ２には、アクチュエータ２Ｂが含まれる。アクチュエータ２Ｂは、例えば液圧モータであって、本実施形態において走行用液圧モータ２Ｂである。走行用液圧モータ２Ｂは、液圧機械に備わる走行装置（例えばクローラ及びタイヤ）を駆動する。走行用液圧モータ２Ｂは、他のアクチュエータ２と並列するように液圧ポンプ１１に接続されている。即ち、走行用液圧モータ２Ｂは、他のアクチュエータ２と並列するようにポンプ通路１１ａに接続されている。また、液圧回路１３Ｂは、走行用液圧モータ２Ｂに流れる作動液の流量を制御すべく、少なくとも以下のように構成されている。
【0059】
即ち、液圧回路１３Ｂは、優先弁２１と、走行用制御弁２２と、走行用圧力センサ１６Ｂとを少なくとも備えている。開度制御弁の一例である優先弁２１は、ポンプ通路１１ａに接続されている。優先弁２１は、走行用制御弁２２を介して走行用液圧モータ２Ｂに接続されている。そして、優先弁２１は、走行用液圧モータ２Ｂに対して他のアクチュエータ２に作動液を優先的に流す。より詳細に説明すると、優先弁２１は、例えば開口制御弁であって、液圧ポンプ１１と走行用液圧モータ２Ｂとを連通している。そして、優先弁２１は、入力される開度信号に応じた位置にスプール２１ａを移動させる。これにより、液圧ポンプ１１と走行用液圧モータ２Ｂとの間の通路を絞ることができ、絞ることによって他のアクチュエータ２に作動液を優先的に流すことができる。
【0060】
走行用制御弁２２は、優先弁２１及び走行用液圧モータ２Ｂに接続される。そして、走行用制御弁２２は、入力される走行指令信号に応じてスプール２２ａを動かす。これにより、走行用制御弁２２は、走行用液圧モータ２Ｂへの作動液の流れ（即ち、流れる方向及び流量）を制御する。
【0061】
第２圧力センサの一例である走行用圧力センサ１６Ｂは、優先弁２１の下流側に設けられている。より詳細に説明すると、走行用圧力センサ１６Ｂは、優先弁２１と走行用制御弁２２との間に接続されている。そして、走行用圧力センサ１６Ｂは、優先弁２１の下流側の液圧、即ち優先弁２１の下流圧を検出する。
【0062】
このように構成される液圧駆動システム３Ｂでは、ポンプシステム１Ｂが以下のように構成されている。即ち、ポンプシステム１Ｂは、少なくとも、液圧ポンプ１１と、レギュレータ１２と、優先弁２１と、２つの圧力センサ１５Ｂ，１６Ｂと、制御装置１８Ｂとを含んで構成されている。なお、第１圧力センサ１５Ｂは、ポンプ通路１１ａに接続されており、そして、第１圧力センサ１５Ｂは、ポンプ通路１１ａを流れる作動液の圧力を優先弁２１の上流圧として計測する。第１圧力センサ１５Ｂは、必ずしもポンプ通路１１ａに接続されている必要はなく、優先弁２１の上流圧を検出できればよい。
【0063】
また、制御装置１８Ｂは、優先弁２１に開度信号を出力することによって、優先弁２１の開度を制御する。そして、制御装置１８Ｂは、優先弁２１の開度を制御することによって、走行用液圧モータ２Ｂ及び他のアクチュエータ２の何れに液圧ポンプ１１の作動液を導くかを制御する。また、制御装置１８Ｂは、走行用制御弁２２に走行指令信号を出力する。これにより、制御装置１８Ｂは、走行用液圧モータ２Ｂへの作動液の流れを制御する。
【0064】
このような機能を有する制御装置１８Ｂは、液圧ポンプ１１と、レギュレータ１２と、優先弁２１と、２つの圧力センサ１５Ｂ，１６Ｂと共にポンプ特性を較正することができる。即ち、制御装置１８Ｂは、後で詳述する吐出流量較正方法を実施することによってポンプ特性を較正し、新たなポンプ特性（即ち、較正後のポンプ特性）を作成する。
【0065】
＜吐出流量較正方法＞
ポンプシステム１Ｂでは、制御装置１８Ｂが吐出流量較正方法を実行することによってポンプ特性が較正されて、新たなポンプ特性が作成される。より詳細に説明すると、制御装置１８Ｂは、計測条件下で以下の検出を行う。即ち、制御装置１８Ｂは、互いに異なる複数の指令信号において第１圧力センサ１５及び走行用圧力センサ１６Ｂによって、優先弁２１の上流圧及び下流圧を夫々検出させる。計測条件には、優先弁２１の開度を所定開度に固定することが含まれる。また、本実施形態において、計測条件には、液圧ポンプ１１の回転数が指令信号に応じた較正用回転数であることが更に含まれる。それ故、制御装置１８Ｂは、優先弁２１を開位置にて保持すると共に、駆動源１０を制御することによって液圧ポンプ１１の回転数を指令信号に応じた較正用回転数に調整する。
ポンプシステム１Ｂでは、制御装置１８Ｂが吐出流量較正方法を実行することによってポンプ特性が較正されて、新たなポンプ特性が作成される。より詳細に説明すると、制御装置１８Ｂは、計測条件下で以下の検出を行う。即ち、制御装置１８Ｂは、互いに異なる複数の指令信号において第１圧力センサ１５及び走行用圧力センサ１６Ｂによって、優先弁２１の上流圧及び下流圧を夫々検出させる。計測条件には、優先弁２１の開度を所定開度に固定することが含まれる。また、本実施形態において、計測条件には、液圧ポンプ１１の回転数が指令信号に応じた較正用回転数であることが更に含まれる。それ故、制御装置１８Ｂは、優先弁２１を開位置にて保持すると共に、駆動源１０を制御することによって液圧ポンプ１１の回転数を指令信号に応じた較正用回転数に調整する。
【0066】
次に、制御装置１８Ａは、計測条件下で検出された上流圧及び下流圧の各々に基づいて優先弁２１の前後差圧を算出する。制御装置１８Ｂは、前後差圧と優先弁２１の所定開度とに基づいて液圧ポンプ１１の実吐出流量を指令信号毎に算出する。そして、制御装置１８は、各指令信号に対する指令吐出流量が実吐出流量となるように既定のポンプ特性を較正することによって、ポンプ特性を作成する。
【0067】
以下では、吐出流量較正方法について更に詳細に説明するが、第１実施形態の吐出流量較正方法とフローが類似している。従って、本実施形態の吐出流量較正方法について、主に第１実施形態の吐出流量較正方法と異なる点が以下で説明される。ポンプシステム１Ｂでは、制御装置１８Ｂが優先弁２１の開度を所定開度に固定する。そして、制御装置１８Ｂは、駆動源１０を制御することによって液圧ポンプ１１の回転数を較正用指令信号に応じた回転数に調整する。更に、本実施形態では、計測条件には、走行用制御弁２２以外の液圧回路１３Ｂの各制御弁（図示せず）が閉じられると共に走行用制御弁２２を全開にすることが含まれる。これにより、液圧ポンプ１１から吐出される作動液の全流量が優先弁２１を流れる。制御装置１８は、全流量を優先弁２１に流すべく、液圧回路１３Ｂの各制御弁（図示せず）を制御する。
【0068】
制御装置１８Ｂは、計測条件が満たされると、計測条件下において複数の較正用指令信号の何れかをレギュレータ１２に出力する。そうすると、制御装置１８Ｂは、２つの圧力センサ１５Ｂ，１６Ｂで検出される上流圧及び下流圧に基づいて優先弁２１の前後差圧ΔＰを算出する。そして、制御装置１８Ｂは、前後差圧ΔＰと優先弁２１の第１開度とに基づいて優先弁２１を流れる作動液の流量（即ち、液圧ポンプ１１の実吐出流量）Ｑを算出する。制御装置１８Ｂは、例えば前述する式（１）に基づいて液圧ポンプ１１の実吐出流量を推定する。なお、制御装置１８Ｂは、優先弁２１の前後差圧ΔＰと流量係数αとの関係を示す流量係数テーブルを記憶しており、前後差圧ΔＰと流量係数テーブルとに基づいて流量係数αを決定する。
【0069】
その後、制御装置１８Ｂは、推定された実吐出流量を回転数で補正することによって補正吐出流量を算出し、出力した較正用指令信号と補正吐出流量とを対応付けて記憶する。そして、制御装置１８Ｂは、全ての較正用指令信号に関して補正吐出流量が対応付けて記憶されると、記憶される較正用指令信号と補正吐出流量との関係に基づいて既定のポンプ特性を較正し、新たなポンプ特性を作成する。そして、制御装置１８Ｂは、第１実施形態の制御装置１８と同様に新たなポンプ特性を用いて指令信号を算出し、その指令信号を出力する。これにより、液圧ポンプ１１から指令吐出流量に応じた流量の作動液を吐出させることができる。
【0070】
本実施形態のポンプシステム１Ｂにおいて、アンロード弁１４，１４Ａと同様に、優先弁２１によってもポンプ特性を較正することができる。従って、優先弁２１を備えるポンプシステム１Ｂにおいて、実機に合わせたポンプ特性を備えさせることができる。
【0071】
その他、第３実施形態のポンプシステム１Ｂは、第１実施形態のポンプシステム１と同様の作用効果を奏する。
【0072】
［第４実施形態］
＜ポンプシステム＞
第４実施形態のポンプシステム１Ｃは、図７に示すように液圧駆動システム３Ｃに備わっている。液圧駆動システム３Ｃは、アクチュエータ２と、液圧ポンプ１１と、レギュレータ１２と、液圧回路１３Ｃと、アンロード弁１４と、圧力センサ１５Ｃと、操作装置１７と、制御装置１８Ｃとを備えている。本実施形態において、液圧駆動システム３Ｃには、複数のアクチュエータ２が備わっており、各アクチュエータ２は、液圧ポンプ１１に並列するように接続されている。また、複数のアクチュエータ２には、アクチュエータ２Ｃが含まれる。アクチュエータ２Ｃは、例えば液圧モータであって、本実施形態において旋回用液圧モータ２Ｃである。旋回用液圧モータ２Ｃは、例えばショベルやクレーン等に備わる旋回体を旋回させる。旋回用液圧モータ２Ｃは、他のアクチュエータ２と並列するように液圧ポンプ１１に接続されている。即ち、旋回用液圧モータ２Ｃは、他のアクチュエータ２と並列するようにポンプ通路１１ａに接続されている。また、液圧回路１３Ｃは、旋回用液圧モータ２Ｃに流れる作動液の流量を制御すべく、少なくとも以下のように構成されている。
＜ポンプシステム＞
第４実施形態のポンプシステム１Ｃは、図７に示すように液圧駆動システム３Ｃに備わっている。液圧駆動システム３Ｃは、アクチュエータ２と、液圧ポンプ１１と、レギュレータ１２と、液圧回路１３Ｃと、アンロード弁１４と、圧力センサ１５Ｃと、操作装置１７と、制御装置１８Ｃとを備えている。本実施形態において、液圧駆動システム３Ｃには、複数のアクチュエータ２が備わっており、各アクチュエータ２は、液圧ポンプ１１に並列するように接続されている。また、複数のアクチュエータ２には、アクチュエータ２Ｃが含まれる。アクチュエータ２Ｃは、例えば液圧モータであって、本実施形態において旋回用液圧モータ２Ｃである。旋回用液圧モータ２Ｃは、例えばショベルやクレーン等に備わる旋回体を旋回させる。旋回用液圧モータ２Ｃは、他のアクチュエータ２と並列するように液圧ポンプ１１に接続されている。即ち、旋回用液圧モータ２Ｃは、他のアクチュエータ２と並列するようにポンプ通路１１ａに接続されている。また、液圧回路１３Ｃは、旋回用液圧モータ２Ｃに流れる作動液の流量を制御すべく、少なくとも以下のように構成されている。
【0073】
即ち、液圧回路１３Ｃは、旋回用制御弁２２Ｃと、旋回用圧力センサ１６Ｃとを少なくとも備えている。開度制御弁の一例である旋回用制御弁２２Ｃは、ポンプ通路１１ａ及び旋回用液圧モータ２Ｃに接続される。即ち、液圧ポンプ１１は、旋回用制御弁２２Ｃを介して旋回用液圧モータ２Ｃに接続されている。そして、旋回用制御弁２２Ｃは、旋回用液圧モータ２Ｃに流れる作動液の流れを制御する。より詳細に説明すると、旋回用制御弁２２Ｃは、入力される旋回指令信号に応じてスプール２２Ｃａを動かす。そうすると、旋回用液圧モータ２Ｃと液圧ポンプ１１との接続状態が切換えられる。これにより、旋回用液圧モータ２Ｃに流れる作動液の流れ方向が制御される。また、旋回用制御弁２２Ｃは、流量制御弁であって、スプール２２Ｃａを動かすことによって旋回用制御弁２２Ｃの開度を変えることができる。これにより、旋回用液圧モータ２Ｃに流れる作動液の流量が制御される。更に、旋回用制御弁２２Ｃには、位置センサ２２Ｃｂが設けられている。位置センサ２２Ｃｂは、例えばストロークセンサであり、スプール２２Ｃａの位置（又はストローク量）を検出する。
【0074】
第２圧力センサの一例である旋回用圧力センサ１６Ｃは、旋回用制御弁２２Ｃの下流側に設けられている。より詳細に説明すると、旋回用圧力センサ１６Ｃは、旋回用液圧モータ２Ｃの何れか一方のポートと旋回用制御弁２２Ｃとの間に接続されている。そして、旋回用圧力センサ１６Ｃは、旋回用制御弁２２Ｃの下流側の液圧、即ち旋回用制御弁２２Ｃの下流圧を検出する。なお、旋回用圧力センサ１６Ｃの各々が旋回用液圧モータ２Ｃの各ポートと旋回用制御弁２２Ｃとの間に接続されていてもよい。
【0075】
このように構成される液圧駆動システム３Ｃでは、ポンプシステム１Ｃは以下の構成を備えている。即ち、ポンプシステム１Ｃは、少なくとも、液圧ポンプ１１と、レギュレータ１２と、旋回用制御弁２２Ｃと、２つの圧力センサ１５Ｃ，１６Ｃと、制御装置１８Ｃとを含んで構成されている。なお、第１圧力センサ１５Ｃは、ポンプ通路１１ａに接続されている。そして、第１圧力センサ１５Ｃは、旋回用制御弁２２Ｃに流れる作動液の圧力、即ち旋回用制御弁２２Ｃの上流圧を計測する。なお、第１圧力センサ１５Ｃは、ポンプ通路１１ａと旋回用制御弁２２Ｃとを繋ぐ通路に接続されていてもよく、旋回用制御弁２２Ｃの上流圧を検出できればよい。
【0076】
制御装置１８Ｃは、旋回用制御弁２２Ｃに旋回指令信号を出力する。これにより、制御装置１８Ｃは、旋回用液圧モータ２Ｃへの作動液の流れを制御する。また、制御装置１８Ｃは、位置センサ２２Ｃｂからスプール２２Ｃａの位置を取得する。
【0077】
また、制御装置１８Ｃは、液圧ポンプ１１と、レギュレータ１２と、旋回用制御弁２２Ｃと、２つの圧力センサ１５Ｃ，１６Ｃと共にポンプ特性を較正することができる。即ち、制御装置１８Ｃは、後で詳述する吐出流量較正方法を実施することによってポンプ特性を較正し、新たなポンプ特性を作成する。
【0078】
＜吐出流量較正方法＞
ポンプシステム１Ｃでは、制御装置１８Ｃが吐出流量較正方法を実行することによってポンプ特性が較正されて、複数のポンプ特性が作成される。より詳細に説明すると、制御装置１８Ｃは、基本的に第２実施形態の吐出流量較正方法と同様の方法で複数のポンプ特性を作成する。即ち、旋回用制御弁２２Ｃの開度が互いに異なる複数の計測条件下で以下の検出を行う。即ち、制御装置１８Ｃは、互いに異なる複数の指令信号において、第１圧力センサ１５Ｃ及び旋回用圧力センサ１６Ｃによって旋回用制御弁２２Ｃの上流圧及び下流圧を夫々検出させる。なお、各計測条件には、液圧ポンプ１１の回転数が指令信号に応じた較正用回転数であることが更に含まれる。それ故、制御装置１８Ｃは、互いに異なる旋回指令信号を出力することによって旋回用制御弁２２Ｃの開度を変えると共に、駆動源１０を制御することによって液圧ポンプ１１の回転数を指令信号に応じた較正用回転数に調整する。
ポンプシステム１Ｃでは、制御装置１８Ｃが吐出流量較正方法を実行することによってポンプ特性が較正されて、複数のポンプ特性が作成される。より詳細に説明すると、制御装置１８Ｃは、基本的に第２実施形態の吐出流量較正方法と同様の方法で複数のポンプ特性を作成する。即ち、旋回用制御弁２２Ｃの開度が互いに異なる複数の計測条件下で以下の検出を行う。即ち、制御装置１８Ｃは、互いに異なる複数の指令信号において、第１圧力センサ１５Ｃ及び旋回用圧力センサ１６Ｃによって旋回用制御弁２２Ｃの上流圧及び下流圧を夫々検出させる。なお、各計測条件には、液圧ポンプ１１の回転数が指令信号に応じた較正用回転数であることが更に含まれる。それ故、制御装置１８Ｃは、互いに異なる旋回指令信号を出力することによって旋回用制御弁２２Ｃの開度を変えると共に、駆動源１０を制御することによって液圧ポンプ１１の回転数を指令信号に応じた較正用回転数に調整する。
【0079】
次に、制御装置１８Ｃは、各計測条件下で検出された上流圧及び下流圧の各々に基づいて旋回用制御弁２２Ｃの前後差圧を算出する。制御装置１８Ｃは、検出時の計測条件における旋回用制御弁２２Ｃの開度と前後差圧とに基づいて液圧ポンプ１１の実吐出流量を指令信号毎に算出する。そして、制御装置１８は、各計測条件に対して各指令信号に対する指令吐出流量が実吐出流量となるように既定のポンプ特性を較正することによって、複数のポンプ特性を作成する。
【0080】
以下では、吐出流量較正方法について更に詳細に説明するが、第１実施形態の吐出流量較正方法とフローが類似している。従って、本実施形態の吐出流量較正方法について、主に第１実施形態の吐出流量較正方法と異なる点が以下で説明される。ポンプシステム１Ｃでは、制御装置１８Ｃが複数の計測条件の何れかの計測条件を選択し、更に選択された計測条件（以下、「選択計測条件」という）を満たすべく旋回用制御弁２２Ｃの開度を制御する。この際、制御装置１８Ｃは、位置センサ２２Ｃｂの検出結果を参照することによって、旋回用制御弁２２Ｃの開度を選択計測条件に応じた開度に維持する。また、制御装置１８Ｃは、駆動源１０を制御することによって液圧ポンプ１１の回転数を較正用指令信号に応じた回転数に調整する。更に、本実施形態では、制御装置１８Ｃは、旋回用制御弁２２Ｃ以外の液圧回路１３Ｃの各制御弁（図示せず）を閉じる。
【0081】
制御装置１８Ｃは、選択計測条件が満たされると、選択計測条件下において複数の較正用指令信号の何れかをレギュレータ１２に出力する。そうすると、制御装置１８Ｃは、２つの圧力センサ１５Ｃ，１６Ｃで検出される上流圧及び下流圧に基づいて旋回用制御弁２２Ｃの前後差圧ΔＰを算出する。そして、制御装置１８Ｃは、前後差圧ΔＰと旋回用制御弁２２Ｃの開度とに基づいて旋回用制御弁２２Ｃを流れる作動液の流量（即ち、液圧ポンプ１１の実吐出流量）Ｑを算出する。より詳細に説明すると、制御装置１８Ｃは、例えば前述する式（１）に基づいて液圧ポンプ１１の実吐出流量を推定する。なお、制御装置１８Ｃは、旋回用制御弁２２Ｃの開度毎に設定される旋回用制御弁２２Ｃの前後差圧ΔＰと流量係数αとの関係を示す流量係数テーブルを記憶している。制御装置１８Ｃは、旋回指令信号と、前後差圧ΔＰと、流量係数テーブルとに基づいて流量係数αを決定する。
【0082】
その後、制御装置１８Ｃは、推定された実吐出流量を回転数で補正することによって補正吐出流量を算出し、出力した較正用指令信号と補正吐出流量とを対応付けて記憶する。そして、制御装置１８Ｃは、全ての較正用指令信号に関して補正吐出流量が対応付けて記憶されると、記憶される較正用指令信号と補正吐出流量との関係に基づいて既定のポンプ特性を較正し、新たなポンプ特性が作成される。
【0083】
同様に、制御装置１８Ｃは、各計測条件下において上流圧及び下流圧を検出し、検出される上流圧及び下流圧に基づいて既定のポンプ特性を較正する。これにより、各計測条件ごと、即ち旋回用制御弁２２Ｃの開度毎に新たなポンプ特性が作成される。全ての計測条件において補正テーブルが作成されると、吐出流量較正方法が終了する。そして、制御装置１８Ｃは、指令吐出流量に応じて複数のポンプ特性の何れを用いるか選択する。そして、制御装置１８Ｃは、選択されるポンプ特性と指令吐出流量とに基づいてレギュレータ１２に与える指令信号を算出する。これにより、ポンプシステム１では、液圧ポンプ１１から指令吐出流量に応じた流量の作動液を吐出させることができる。
【0084】
本実施形態のポンプシステム１Ｃにおいて、アンロード弁１４，１４Ａと同様に、旋回用制御弁２２Ｃによってもポンプ特性を較正することができる。また、旋回用制御弁２２Ｃを備えるポンプシステム１Ｃにおいて、実機に合わせたポンプ特性を備えさせることができる。
【0085】
また、本実施形態のポンプシステム１Ｃにおいて、制御装置１８Ｃは、旋回用制御弁２２Ｃの開度が互いに異なる複数の計測条件下で検出される上流圧及び下流圧に基づいてポンプ特性が較正されることによって複数のポンプ特性を作成する。それ故、より精度高く実吐出流量を算出することができる。従って、より実機に合わせたポンプ特性をポンプシステム１Ｃに備えさせることができる。
【0086】
その他、第４実施形態のポンプシステム１Ｃは、第１実施形態のポンプシステム１と同様の作用効果を奏する。
【0087】
［第５実施形態］
第５実施形態のポンプシステム１Ｄは、図１に示すように液圧駆動システム３Ｄに備わっている。そして、液圧駆動システム３Ｄは、少なくとも１つのアクチュエータ２と、液圧ポンプ１１と、レギュレータ１２と、液圧回路１３と、アンロード弁１４と、２つの圧力センサ１５，１６と、操作装置１７と、制御装置１８Ｄとを備えている。そして、ポンプシステム１Ｄは、少なくとも、液圧ポンプ１１と、レギュレータ１２と、アンロード弁１４と、２つの圧力センサ１５，１６と、制御装置１８Ｄとを含んで構成されている。制御装置１８Ａは、後で詳述する吐出流量較正方法を実施することによって出力する指令信号を較正する。
第５実施形態のポンプシステム１Ｄは、図１に示すように液圧駆動システム３Ｄに備わっている。そして、液圧駆動システム３Ｄは、少なくとも１つのアクチュエータ２と、液圧ポンプ１１と、レギュレータ１２と、液圧回路１３と、アンロード弁１４と、２つの圧力センサ１５，１６と、操作装置１７と、制御装置１８Ｄとを備えている。そして、ポンプシステム１Ｄは、少なくとも、液圧ポンプ１１と、レギュレータ１２と、アンロード弁１４と、２つの圧力センサ１５，１６と、制御装置１８Ｄとを含んで構成されている。制御装置１８Ａは、後で詳述する吐出流量較正方法を実施することによって出力する指令信号を較正する。
【0088】
＜吐出流量較正方法＞
制御装置１８Ｄは、図８に示すように、第１実施形態の吐出流量較正方法と同様に液圧ポンプ１１の実吐出流量を指令信号毎に算出する。そして、制御装置１８Ｄは、算出される実吐出流量に基づいて指令信号を較正する。より詳細に説明すると、制御装置１８Ｄは、較正用指令信号に対して第１実施形態の吐出流量較正方法と同様に液圧ポンプ１１の実吐出流量を算出する。また、制御装置１８Ｄは、ポンプ特性に基づいて較正用指令信号を出力する際の指令吐出流量を算出する。そして、制御装置１８Ｄは、指令吐出流量と実吐出流量との流量差分に基づいて、液圧ポンプ１１から指令吐出流量を吐出させるべき指令信号の補正量ΔＩを算出する。そして、制御装置１８Ｄは、較正用指令信号（即ち、指令信号）に補正量ΔＩに対応付けて記憶する。制御装置１８Ｄは、全ての較正用指令信号に対して補正量ΔＩを算出し且つ対応付けることによって、信号補正テーブルを作成する（図９の指令信号Ｉ１～Ｉ７、及び補正量ΔＩ２～Ｉ７参照）。
制御装置１８Ｄは、図８に示すように、第１実施形態の吐出流量較正方法と同様に液圧ポンプ１１の実吐出流量を指令信号毎に算出する。そして、制御装置１８Ｄは、算出される実吐出流量に基づいて指令信号を較正する。より詳細に説明すると、制御装置１８Ｄは、較正用指令信号に対して第１実施形態の吐出流量較正方法と同様に液圧ポンプ１１の実吐出流量を算出する。また、制御装置１８Ｄは、ポンプ特性に基づいて較正用指令信号を出力する際の指令吐出流量を算出する。そして、制御装置１８Ｄは、指令吐出流量と実吐出流量との流量差分に基づいて、液圧ポンプ１１から指令吐出流量を吐出させるべき指令信号の補正量ΔＩを算出する。そして、制御装置１８Ｄは、較正用指令信号（即ち、指令信号）に補正量ΔＩに対応付けて記憶する。制御装置１８Ｄは、全ての較正用指令信号に対して補正量ΔＩを算出し且つ対応付けることによって、信号補正テーブルを作成する（図９の指令信号Ｉ１～Ｉ７、及び補正量ΔＩ２～Ｉ７参照）。
【0089】
そして、制御装置１８は、補正テーブルを用いて以下のようにレギュレータ１２を制御する。即ち、制御装置１８は、図８のフローに示すように操作装置１７から制御装置１８に操作指令が入力されると、操作指令に基づいて指令吐出流量を算出する。更に、制御装置１８は、ポンプ特性と指令吐出流量とに基づいてレギュレータ１２に与える指令信号を算出する。そして、制御装置１８Ｄは、算出される指令信号と補正テーブルとに基づいて補正量ΔＩを決定する。更に、制御装置１８Ｄは、指令信号に補正量ΔＩを加算する、即ち補正量ΔＩで指令信号を較正する。制御装置１８Ｄは、較正された指令信号をレギュレータ１２に出力する。これにより、ポンプシステム１では、液圧ポンプ１１から指令吐出流量に応じた流量の作動液を吐出させることができる。
【0090】
本実施形態のポンプシステム１Ｄは、アンロード弁１４の差圧と開度とに基づいて演算される実吐出流量が信号毎に算出される。そして、算出される実吐出流量に基づいて指令信号が較正される。それ故、制御装置１８Ｄは、指令吐出流量に応じた流量の作動液を液圧ポンプ１１から実際に吐出させることができる。従って、指令吐出流量に応じた流量の作動液を液圧ポンプ１１から吐出させることができる。従って、実機に合わせたポンプ特性をポンプシステム１Ｄに備えさせることができる。
【0091】
＜その他の実施形態＞
第１実施形態のポンプシステム１は、アンロード弁１４とタンク１９との間に接続される第２圧力センサ１６を備えているが、必ずしも第２圧力センサ１６を備えている必要はない。この場合、ポンプシステム１において、アンロード弁１４の下流圧は、予め定められるタンク圧に設定される。これにより、ポンプシステム１と同様の作用効果を奏しつつ、部品点数を削減することができる。なお、第２及び第５実施形態のポンプシステム１Ａ，１Ｄでも同様である。
第１実施形態のポンプシステム１は、アンロード弁１４とタンク１９との間に接続される第２圧力センサ１６を備えているが、必ずしも第２圧力センサ１６を備えている必要はない。この場合、ポンプシステム１において、アンロード弁１４の下流圧は、予め定められるタンク圧に設定される。これにより、ポンプシステム１と同様の作用効果を奏しつつ、部品点数を削減することができる。なお、第２及び第５実施形態のポンプシステム１Ａ，１Ｄでも同様である。
【0092】
第１乃至第４実施形態のポンプシステム１，１Ａ～１Ｃは、ポンプ特性を作成しているが、必ずしもポンプ特性を作成する必要はない。即ち、第１乃至第４実施形態のポンプシステム１，１Ａ～１Ｃは、第５実施形態のポンプシステム１Ｄと同様に指令信号を較正するように構成されていてもよい。
【0093】
また、第１乃至第５実施形態のポンプシステム１，１Ａ～１Ｄでは、レギュレータ１２はサーボピストン１２ａと電磁比例弁１２ｂとによって構成されているが、そのような構成に限定されない。例えば、サーボピストン１２ａが直動モータ等によって駆動されるような構成であってもよい。その場合、直動モータに指令信号を入力することによって吐出容量が変更される。また、第４実施形態のポンプシステム１Ｃにおいて、旋回用制御弁２２Ｃがパイロット式のスプール弁で構成されているが、スプール２２Ｃａをボールねじ等で精度よく移動させる電気式のスプール弁であってもよい。この場合、旋回用制御弁２２Ｃは、位置センサ２２Ｃｂを備えていなくてもよい。
【0094】
更に、第１乃至第５実施形態のポンプシステム１，１Ａ～１Ｄでは、開度制御弁としてアンロード弁１４，１４Ａ、優先弁２１、及び旋回用制御弁２２Ｃが挙げられてる。しかし、開度制御弁は、開度を切換えることができる弁であればよく、前述する弁に限定されない。また、流量係数αは、前後差圧の状態に応じて設定されているが、固定値であってもよい。更に、流量係数αは、前後差圧及び開度に加えて外気温又は作動液の温度の状態に応じて設定されてもよい。更に、計測条件には、液圧ポンプ１１の回転数が信号毎に予め定められた回転数にすることが含まれているが、液圧ポンプ１１の回転数が固定されていてもよい。更に、アンロード弁１４，１４Ａが接続されている位置もまた、必ずしもポンプ通路１１ａに限定されず、第１圧力センサ１５によって液圧ポンプ１１の吐出圧が検出又は推定できる場所であればよい。
【0095】
＜例示的な実施形態＞
第１の局面におけるポンプシステムは、出容量を変更できる可変容量形の液圧ポンプと、入力される指令信号に応じて前記液圧ポンプの吐出容量を変えるレギュレータと、前記液圧ポンプに接続され、開度を変えられる開度制御弁と、前記液圧ポンプから前記開度制御弁に流れる作動液の液圧である上流圧を計測する第１圧力センサと、前記開度制御弁から流れる作動液の液圧である下流圧を計測する第２圧力センサと、指令吐出流量と指令信号との関係を示すポンプ特性に従って前記液圧ポンプの吐出容量を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記開度制御弁の開度を所定開度に固定する計測条件下で前記レギュレータに出力する指令信号を変えることによって、互いに異なる複数の指令信号において前記第１圧力センサ及び前記第２圧力センサによって上流圧及び下流圧を夫々検出させ、検出される上流圧及び下流圧に基づいて算出される前記開度制御弁の上流側及び下流側の差圧と前記開度制御弁の開度とに基づいて前記液圧ポンプから吐出される実吐出流量を指令信号毎に算出し、各指令信号に対する指令吐出流量が実吐出流量となるようにポンプ特性を作成するものである。
第１の局面におけるポンプシステムは、出容量を変更できる可変容量形の液圧ポンプと、入力される指令信号に応じて前記液圧ポンプの吐出容量を変えるレギュレータと、前記液圧ポンプに接続され、開度を変えられる開度制御弁と、前記液圧ポンプから前記開度制御弁に流れる作動液の液圧である上流圧を計測する第１圧力センサと、前記開度制御弁から流れる作動液の液圧である下流圧を計測する第２圧力センサと、指令吐出流量と指令信号との関係を示すポンプ特性に従って前記液圧ポンプの吐出容量を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記開度制御弁の開度を所定開度に固定する計測条件下で前記レギュレータに出力する指令信号を変えることによって、互いに異なる複数の指令信号において前記第１圧力センサ及び前記第２圧力センサによって上流圧及び下流圧を夫々検出させ、検出される上流圧及び下流圧に基づいて算出される前記開度制御弁の上流側及び下流側の差圧と前記開度制御弁の開度とに基づいて前記液圧ポンプから吐出される実吐出流量を指令信号毎に算出し、各指令信号に対する指令吐出流量が実吐出流量となるようにポンプ特性を作成するものである。
【0096】
上記局面に従えば、開度制御弁の差圧及び開度に基づいて演算される実吐出流量が指令信号毎に算出される。そして、各指令信号に対する指令吐出流量が実吐出流量となるようにポンプ特性が作成される。それ故、制御装置は、指令吐出流量に応じた流量の作動液を液圧ポンプから実際に吐出させることができる。従って、実機に合わせたポンプ特性をポンプシステムに備えさせることができる。
【0097】
第２の局面におけるポンプシステムは、第１の局面におけるポンプシステムにおいて、前記制御装置は、差圧と開度とに基づいて実吐出流量を算出する際に流量係数を用いており、流量係数は、前記制御装置において差圧の状態に応じて設定されている。
【0098】
上記局面に従えば、流量係数が制御装置において差圧の状態に応じて設定されている。それ故、より精度高く実吐出流量を算出することができる。従って、より実機に合わせたポンプ特性をポンプシステムに備えさせることができる。
【0099】
第３の局面におけるポンプシステムは、第１又は２の局面におけるポンプシステムにおいて、前記制御装置は、差圧と開度とに基づいて実吐出流量を算出する際に流量係数を用いており、流量係数は、前記制御装置において開度の状態に応じて設定されている。
【0100】
上記局面に従えば、流量係数が制御装置において差圧に加えて開度の状態に応じて設定されている。それ故、より精度高く実吐出流量を算出することができる。従って、より実機に合わせたポンプ特性をポンプシステムに備えさせることができる。
【0101】
第４の局面におけるポンプシステムは、第１乃至３の何れかの局面におけるポンプシステムにおいて、予め設定されるポンプ特性を有し、各指令信号に対する指令吐出流量が実吐出流量となるようにポンプ特性を較正することによってポンプ特性を新たに作成する。
【0102】
上記局面に従えば、ポンプ特性を較正することによってポンプ特性が新たに作成される。それ故、より実機に合わせたポンプ特性をポンプシステムに備えさせることができる。
【0103】
第５の局面におけるポンプシステムは、第１乃至４の何れかの局面におけるポンプシステムにおいて、計測条件は、前記液圧ポンプの回転数が、指令信号毎に予め設定された回転数であることを含む。
【0104】
上記局面に従えば、液圧ポンプの回転数が指令信号毎に予め設定された回転数であることを計測条件が含んでいる。回転数を予め定められた回転数に保持することによって、回転数の変動に伴って液圧ポンプから吐出される作動液の流量が変動することを抑えることができる。これにより、液圧ポンプの吐出圧の変動を抑制することができるので、実吐出流量を高い精度で算出することができる。それ故、より実機に合わせたポンプ特性をポンプシステムに備えさせることができる。
【0105】
第６の局面におけるポンプシステムは、第１乃至５の何れかの局面におけるポンプシステムにおいて、前記開度制御弁は、開度を所定開度に固定する第１位置、前記液圧ポンプとタンクとの間を遮断する第２位置、及びストローク量に応じて開度を変える第３位置に夫々移動可能な弁体を有し、前記制御装置は、第１計測条件において第１ポンプ特性を取得すべく、前記弁体を第１位置にて保持する
【0106】
上記局面に従えば、制御装置は、第１計測条件を満たすべく開度を所定開度に固定する第１位置にアンロード弁の弁体を保持させる。それ故、アンロード弁の開度を所定開度に維持することが容易である。これにより、より精度高く実吐出流量を算出することができる。従って、より実機に合わせたポンプ特性をポンプシステムに備えさせることができる。
【0107】
第７の局面におけるポンプシステムは、第６の局面におけるポンプシステムにおいて、前記弁体は、開度を所定開度である第１開度より大きい第２開度に固定する第４位置に移動することができ、前記制御装置は、第２計測条件において第２ポンプ特性を取得すべく、前記弁体を第４位置にて保持する。
【0108】
上記局面に従えば、制御装置は、第１計測条件と異なる第２計測条件下において第２ポンプ特性を取得すべく、弁体を第４位置にて保持する。それ故、互いに異なる開度でポンプ特性を作成することができる。これにより、より精度高く実吐出流量を算出することができる。従って、より実機に合わせたポンプ特性をポンプシステムに備えさせることができる。
【0109】
第８の局面におけるポンプシステムは、第１乃至５の何れかの局面におけるポンプシステムにおいて、前記開度制御弁は、アンロード弁であって、前記液圧ポンプは、作動液を供給する液圧回路にポンプ通路を介して接続され、前記アンロード弁は、前記ポンプ通路であって前記液圧回路より上流側に接続される。
【0110】
上記局面に従えば、開度制御弁は、アンロード弁であって、アンロード弁はポンプ通路であって液圧回路より上流側に接続される。それ故、液圧ポンプからアンロード弁に流れる作動液に生じる圧力損失の影響を受けにくくすることができるので、アンロード弁の差圧を精度よく算出することができる。これにより、より精度高く実吐出流量を算出することができる。従って、より実機に合わせたポンプ特性をポンプシステムに備えさせることができる。
【0111】
第９の局面におけるポンプシステムは、第１乃至５の何れかの局面におけるポンプシステムにおいて、前記開度制御弁は、優先弁であり、前記液圧ポンプは、複数のアクチュエータに接続され、前記優先弁は、前記複数のアクチュエータのうちの１つに優先的に流す。
【0112】
上記局面に従えば、開度制御弁は、優先弁である。優先弁の差圧によってポンプ特性を較正することができる。従って、優先弁を備えるポンプシステムにおいて、より実機に合わせたポンプ特性を備えさせることができる。
【0113】
第１０の局面におけるポンプシステムは、第１乃至５の何れかの局面におけるポンプシステムにおいて、前記開度制御弁は、流量制御弁であり、前記液圧ポンプは、前記流量制御弁を介してアクチュエータに接続され、前記流量制御弁は、前記アクチュエータに流れる作動液の流れを制御する。
【0114】
上記局面に従えば、開度制御弁は、流量制御弁である。流量制御弁の差圧によってポンプ特性を較正することができる。従って、流量制御弁を備えるポンプシステムにおいて、より実機に合わせたポンプ特性を備えさせることができる。
【0115】
第１１の局面におけるポンプシステムは、第１乃至第１０の何れかの局面におけるポンプシステムにおいて、前記制御装置は、入力される指令吐出流量及び作成されたポンプ特性に基づいて出力すべき指令信号を算出する。
【0116】
上記局面に従えば、入力される指令吐出流量及び作成されたポンプ特性に基づいて出力すべき指令信号を制御装置が算出する。それ故、所望の指令吐出流量の作動液を液圧ポンプから吐出させることができる。
【0117】
第１２の局面におけるポンプシステムは、吐出容量を変更できる可変容量形の液圧ポンプと、入力される指令信号に応じて前記液圧ポンプの吐出容量を変えるレギュレータと、前記液圧ポンプに接続され、開度を変えられる開度制御弁と、前記液圧ポンプから前記開度制御弁に流れる作動液の液圧である上流圧を計測する第１圧力センサと、前記開度制御弁から流れる作動液の液圧である下流圧を計測する第２圧力センサと、指令吐出流量と指令信号との関係を示すポンプ特性に従って前記液圧ポンプの吐出容量を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記開度制御弁の開度を所定の開度に固定する計測条件下で前記レギュレータに出力する指令信号を変えることによって、互いに異なる複数の指令信号において前記第１圧力センサ及び前記第２圧力センサによって上流圧及び下流圧を検出させ、検出される上流圧及び下流圧に基づいて算出される前記開度制御弁の上流側及び下流側の差圧と前記開度制御弁の開度とに基づいて前記液圧ポンプから吐出される実吐出流量を指令信号毎に算出し、算出される実吐出流量に基づいて指令信号を較正するものである。
【0118】
上記局面に従えば、開度制御弁の差圧と開度とに基づいて演算される実吐出流量が信号毎に算出される。そして、算出される実吐出流量に基づいて指令信号が較正される。それ故、制御装置は、指令吐出流量に応じた流量の作動液を液圧ポンプから実際に吐出させることができる。従って、指令吐出流量に応じた流量の作動液を液圧ポンプから吐出させることができる。従って、実機に合わせたポンプ特性をポンプシステムに備えさせることができる。
【0119】
第１３の局面におけるポンプシステムは、吐出容量を変更できる可変容量形の液圧ポンプと、入力される指令信号に応じて前記液圧ポンプの吐出容量を変えるレギュレータと、前記液圧ポンプとタンクとの間に配置され、開度を変えられるアンロード弁と、前記液圧ポンプから前記アンロード弁に流れる作動液の液圧を計測する第１圧力センサと、指令吐出流量と前記指令信号との関係を示すポンプ特性に従って前記液圧ポンプの吐出容量を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記アンロード弁の開度を所定の開度に固定する計測条件下で前記レギュレータに出力する指令信号を変えることによって、互いに異なる複数の指令信号において前記第１圧力センサで液圧を検出させ、検出される各液圧に基づいて算出される前記アンロード弁の上流側及び予め定められた下流側の差圧と前記アンロード弁の開度とに基づいて前記液圧ポンプから吐出される実吐出流量を指令信号毎に算出し、各指令信号に対する指令吐出流量が実吐出流量となるようにポンプ特性を作成するものである。
【0120】
上記局面に従えば、開度制御弁の差圧と開度とに基づいて演算される実吐出流量が指令信号毎に算出される。そして、各指令信号に対する指令吐出流量が実吐出流量となるようにポンプ特性が作成される。それ故、制御装置は、指令吐出流量に応じた流量の作動液を液圧ポンプから実際に吐出させることができる。従って、実機に合わせたポンプ特性をポンプシステムに備えさせることができる。
【符号の説明】
【0121】
１，１Ａ～１Ｄ ポンプシステム
２ アクチュエータ
２Ｂ 走行用液圧モータ（アクチュエータ）
２Ｃ 旋回用液圧モータ（アクチュエータ）
１１ 液圧ポンプ
１１ａ ポンプ通路
１２ レギュレータ
１３ 液圧回路
１４，１４Ａ アンロード弁（開度制御弁）
１５，１５Ｂ，１５Ｃ 第１圧力センサ
１６ 第２圧力センサ
１６Ｂ 走行用圧力センサ（第２圧力センサ）
１６Ｃ 旋回用圧力センサ（第２圧力センサ）
１８，１８Ａ～１８Ｄ 制御装置
１９ タンク
２１ 優先弁（開度制御弁）
２２Ｃ 旋回用制御弁（開度制御弁）
２ アクチュエータ
２Ｂ 走行用液圧モータ（アクチュエータ）
２Ｃ 旋回用液圧モータ（アクチュエータ）
１１ 液圧ポンプ
１１ａ ポンプ通路
１２ レギュレータ
１３ 液圧回路
１４，１４Ａ アンロード弁（開度制御弁）
１５，１５Ｂ，１５Ｃ 第１圧力センサ
１６ 第２圧力センサ
１６Ｂ 走行用圧力センサ（第２圧力センサ）
１６Ｃ 旋回用圧力センサ（第２圧力センサ）
１８，１８Ａ～１８Ｄ 制御装置
１９ タンク
２１ 優先弁（開度制御弁）
２２Ｃ 旋回用制御弁（開度制御弁）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】