(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024154294
(43)【公開日】2024-10-30
(54)【発明の名称】移動体の制御方法、移動体及びプログラム
(51)【国際特許分類】
B66F 9/24 20060101AFI20241023BHJP
【ＦＩ】
B66F9/24 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023068048
(22)【出願日】2023-04-18
(71)【出願人】
【識別番号】000006208
【氏名又は名称】三菱重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】知識 陽平
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼尾 健司
【テーマコード（参考）】
3F333
【Ｆターム（参考）】
3F333AA02
3F333AE02
3F333BA02
3F333BA08
3F333BD02
3F333FA01
3F333FA26
3F333FA27
(57)【要約】
【課題】目標物を適切に搬送する。
【解決手段】移動体の制御方法は、搬送対象となる目標物を保持する一対のツメを備える移動体の制御方法であって、目標物に形成された穴にツメを挿し込むステップ（Ｓ１０）と、目標物に対する穴に挿し込まれたツメの傾斜角度を検出するステップ（Ｓ１３）と、穴に挿し込まれたツメのずれ量を検出するステップ（Ｓ１８）と、を含む。傾斜角度を検出するステップ（Ｓ１３）においては、ツメの各基端部と目標物とが接触する時間差と、ツメが開口部に挿し込まれる速度とに基づいて、傾斜角度を算出する。
【選択図】図６
【解決手段】移動体の制御方法は、搬送対象となる目標物を保持する一対のツメを備える移動体の制御方法であって、目標物に形成された穴にツメを挿し込むステップ（Ｓ１０）と、目標物に対する穴に挿し込まれたツメの傾斜角度を検出するステップ（Ｓ１３）と、穴に挿し込まれたツメのずれ量を検出するステップ（Ｓ１８）と、を含む。傾斜角度を検出するステップ（Ｓ１３）においては、ツメの各基端部と目標物とが接触する時間差と、ツメが開口部に挿し込まれる速度とに基づいて、傾斜角度を算出する。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送対象となる目標物を保持する一対のツメを備える移動体の制御方法であって、
前記目標物に形成された開口部に前記ツメを挿し込むステップと、
前記目標物に対する前記開口部に挿し込まれた前記ツメの傾斜角度を検出するステップと、
前記開口部に挿し込まれた前記ツメのずれ量を検出するステップと、
を含む、
移動体の制御方法。
前記目標物に形成された開口部に前記ツメを挿し込むステップと、
前記目標物に対する前記開口部に挿し込まれた前記ツメの傾斜角度を検出するステップと、
前記開口部に挿し込まれた前記ツメのずれ量を検出するステップと、
を含む、
移動体の制御方法。
【請求項2】
前記傾斜角度を検出するステップにおいては、
前記ツメの各基端部と前記目標物とが接触する時間差と、前記ツメが前記開口部に挿し込まれる速度とに基づいて、前記傾斜角度を算出する
請求項１に記載の移動体の制御方法。
前記ツメの各基端部と前記目標物とが接触する時間差と、前記ツメが前記開口部に挿し込まれる速度とに基づいて、前記傾斜角度を算出する
請求項１に記載の移動体の制御方法。
【請求項3】
前記ツメのずれ量を検出するステップにおいては、
前記開口部に前記ツメが挿し込まれた状態で、前記ツメの延在方向と交差する方向に該ツメを移動させ、一方のツメの先端部が前記開口部の内壁と接触するまでの移動距離に基づいて、前記ツメのずれ量を算出する、
請求項１または２に記載の移動体の制御方法。
前記開口部に前記ツメが挿し込まれた状態で、前記ツメの延在方向と交差する方向に該ツメを移動させ、一方のツメの先端部が前記開口部の内壁と接触するまでの移動距離に基づいて、前記ツメのずれ量を算出する、
請求項１または２に記載の移動体の制御方法。
【請求項4】
前記ツメのずれ量を検出するステップにおいては、
前記開口部に前記ツメが挿し込まれた状態で、該ツメに設けた光センサから前記開口部の内壁に対して光を照射し、前記内壁からの反射光の受光により取得される離間距離に基づいて、前記ツメのずれ量を算出する、
請求項１または２に記載の移動体の制御方法。
前記開口部に前記ツメが挿し込まれた状態で、該ツメに設けた光センサから前記開口部の内壁に対して光を照射し、前記内壁からの反射光の受光により取得される離間距離に基づいて、前記ツメのずれ量を算出する、
請求項１または２に記載の移動体の制御方法。
【請求項5】
前記開口部に前記ツメが挿し込まれた状態で、検出された前記ずれ量に基づいて、前記ツメの延在方向と交差する方向に該ツメを移動させ、前記目標物に対する前記ツメの位置を補正するステップ、
を含む、請求項１または２に記載の移動体の制御方法。
を含む、請求項１または２に記載の移動体の制御方法。
【請求項6】
前記ツメの位置を補正するステップにおいては、
前記ずれ量が所定の閾値未満となる位置まで該ツメを移動させる、
請求項５に記載の移動体の制御方法。
前記ずれ量が所定の閾値未満となる位置まで該ツメを移動させる、
請求項５に記載の移動体の制御方法。
【請求項7】
検出した前記傾斜角度及び前記ずれ量に基づき設定された、前記目標物を荷下ろしする設置領域に向かう経路を取得するステップと、
前記経路に沿って前記移動体を移動させるステップと、
前記目標物を前記設置領域で荷下ろしするステップと、
を含む、請求項１または２に記載の移動体の制御方法。
前記経路に沿って前記移動体を移動させるステップと、
前記目標物を前記設置領域で荷下ろしするステップと、
を含む、請求項１または２に記載の移動体の制御方法。
【請求項8】
搬送対象となる目標物を保持する一対のツメを備える移動体であって、
前記目標物に形成された開口部に前記ツメを挿し込ませるフォーク制御部と、
前記目標物に対する前記開口部に挿し込まれた前記ツメの傾斜角度を検出する傾斜角度検出部と、
前記開口部に挿し込まれた前記ツメのずれ量を検出するずれ量検出部と、
を含む、移動体。
前記目標物に形成された開口部に前記ツメを挿し込ませるフォーク制御部と、
前記目標物に対する前記開口部に挿し込まれた前記ツメの傾斜角度を検出する傾斜角度検出部と、
前記開口部に挿し込まれた前記ツメのずれ量を検出するずれ量検出部と、
を含む、移動体。
【請求項9】
搬送対象となる目標物を保持する一対のツメを備える移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記目標物に形成された開口部に前記ツメを挿し込むステップと、
前記目標物に対する前記開口部に挿し込まれた前記ツメの傾斜角度を検出するステップと、
前記開口部に挿し込まれた前記ツメのずれ量を検出するステップと、
を、コンピュータに実行させる、
プログラム。
前記目標物に形成された開口部に前記ツメを挿し込むステップと、
前記目標物に対する前記開口部に挿し込まれた前記ツメの傾斜角度を検出するステップと、
前記開口部に挿し込まれた前記ツメのずれ量を検出するステップと、
を、コンピュータに実行させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、移動体の制御方法、移動体及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
例えばフォークリフトなどの移動体を移動させて、パレットに載置された目標物を自動的に搬送させる技術が知られている。この種の搬送技術では、目標物を所定位置に精度良く搬送する必要がある。このため、フォークリフト（移動体）のツメをパレット（目標物）の開口部に挿し込んだ際に、このパレットに対するツメのずれ量を精度良く検知することが求められる。例えば特許文献１には、フォークリフトの搭載されたカメラの撮像画像を用いて検出したパレットの位置座標と、フォークリフトのツメの位置座標とから、このツメをパレットに挿し込んだ際の該ツメのずれ量を判定する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－１６０８９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、従来の技術では、ツメをパレットに挿し込む前の各位置座標から該ツメを挿し込んだ場合のずれ量を推定するものであるため、移動体に対する目標物のずれが残り、目標物を適切に搬送できなくなるおそれがある。
【0005】
本開示は、上述した課題を解決するものであり、目標物を適切に搬送可能な移動体の制御方法、移動体及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体の制御方法は、搬送対象となる目標物を保持する一対のツメを備える移動体の制御方法であって、目標物に形成された開口部にツメを挿し込むステップと、目標物に対する開口部に挿し込まれたツメの傾斜角度を検出するステップと、開口部に挿し込まれたツメのずれ量を検出するステップと、を含む。
【0007】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体は、搬送対象となる目標物を保持する一対のツメを備える移動体であって、目標物に形成された開口部にツメを挿し込ませるフォーク制御部と、目標物に対する開口部に挿し込まれたツメの傾斜角度を検出する傾斜角度検出部と、開口部に挿し込まれたツメのずれ量を検出するずれ量検出部と、を含む。
【0008】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るプログラムは、搬送対象となる目標物を保持する一対のツメを備える移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、目標物に形成された開口部にツメを挿し込むステップと、目標物に対する開口部に挿し込まれたツメの傾斜角度を検出するステップと、開口部に挿し込まれたツメのずれ量を検出するステップと、を、コンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【0009】
本開示によれば、目標物を適切に搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
【0012】
（第１実施形態）
（移動制御システム）
図１は、第１実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、第１実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と情報処理装置１２とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動制御システム１においては、移動体１０は、第１経路Ｒ１に沿って、設備Ｗの領域ＡＲ内の設置領域ＡＲ１まで移動し、設置領域ＡＲ１に配置された目標物Ｐを荷積み（ピックアップ）する。そして、移動体１０は、目標物Ｐを荷積みした状態で、第２経路Ｒ２に沿って搬送領域ＡＲ２まで移動し、搬送領域ＡＲ２で目標物Ｐを荷下ろし（ドロップ）する。領域ＡＲは、例えば設備Ｗの床面であり、目標物Ｐが設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。本実施形態では、目標物Ｐは、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。目標物Ｐは、前面Ｐａ（例えばパレットの前面）に、移動体１０の後述するフォーク２４が挿入される穴（開口部）Ｐｂが形成されている。
（移動制御システム）
図１は、第１実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、第１実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と情報処理装置１２とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動制御システム１においては、移動体１０は、第１経路Ｒ１に沿って、設備Ｗの領域ＡＲ内の設置領域ＡＲ１まで移動し、設置領域ＡＲ１に配置された目標物Ｐを荷積み（ピックアップ）する。そして、移動体１０は、目標物Ｐを荷積みした状態で、第２経路Ｒ２に沿って搬送領域ＡＲ２まで移動し、搬送領域ＡＲ２で目標物Ｐを荷下ろし（ドロップ）する。領域ＡＲは、例えば設備Ｗの床面であり、目標物Ｐが設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。本実施形態では、目標物Ｐは、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。目標物Ｐは、前面Ｐａ（例えばパレットの前面）に、移動体１０の後述するフォーク２４が挿入される穴（開口部）Ｐｂが形成されている。
【0013】
以下、領域ＡＲに沿った一方向をＸ方向とし、領域ＡＲに沿った方向であって、Ｘ方向に交差する方向をＹ方向とする。本実施形態では、Ｙ方向は、Ｘ方向に直交する方向である。Ｘ方向及びＹ方向は、水平面に沿った方向といってもよい。また、Ｘ方向及びＹ方向にそれぞれ直交する方向を、より詳しくは鉛直方向の上方に向かう方向をＺ方向とする。また、本実施形態においては、「位置」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲ上の二次元面における座標系（領域ＡＲの座標系）における位置（座標）を指す。また、移動体１０などの「姿勢」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲの座標系における移動体１０などの向きであり、Ｚ方向から見た場合に、Ｘ方向を０°とした際の移動体１０のヨー角(回転角度)を指す。
【0014】
（設置領域及び搬送領域）
設備Ｗ内の領域ＡＲには、複数の設置領域ＡＲ１が設けられている。設置領域ＡＲ１は、目標物Ｐが設置されている領域、すなわち搬送元の領域である。設置領域ＡＲ１は、目標物Ｐが設置される領域として、予め設定される。設置領域ＡＲ１は、例えば白線などで区分されており、設置領域ＡＲ１の位置（座標）、形状、及び大きさは、予め設定されている。同様に、設備Ｗ内の領域ＡＲには、複数の搬送領域ＡＲ２が設けられている。搬送領域ＡＲ２は、これから目標物Ｐを設置すべき領域、すなわち搬送先の領域である。搬送領域ＡＲ２は、目標物Ｐを設置すべき領域として、予め設定される。搬送領域ＡＲ２は、例えば白線などで区分されており、搬送領域ＡＲ２の位置（座標）、形状、及び大きさは、予め設定されている。なお、本実施形態では、設置領域ＡＲ１及び搬送領域ＡＲ２は、設備Ｗの床である領域ＡＲに設けられているが、それに限られず、例えば目標物Ｐを設備Ｗに搬入した車両の荷台内に設けられてもよいし、設備Ｗの棚などに設けられてもよい。また、本実施形態では、設置領域ＡＲ１及び搬送領域ＡＲ２は、目標物Ｐ毎に区画されており、設置領域ＡＲ１及び搬送領域ＡＲ２にはそれぞれ目標物Ｐが１つ配置されるが、それに限られない。例えば、設置領域ＡＲ１及び搬送領域ＡＲ２の少なくとも一方は、フリースペースとして、複数の目標物Ｐが設置されるように設定されていてもよい。また、図１の例では設置領域ＡＲ１及び搬送領域ＡＲ２は矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよい。また、領域ＡＲに設けられる設置領域ＡＲ１や搬送領域ＡＲ２の数も任意であってよい。
設備Ｗ内の領域ＡＲには、複数の設置領域ＡＲ１が設けられている。設置領域ＡＲ１は、目標物Ｐが設置されている領域、すなわち搬送元の領域である。設置領域ＡＲ１は、目標物Ｐが設置される領域として、予め設定される。設置領域ＡＲ１は、例えば白線などで区分されており、設置領域ＡＲ１の位置（座標）、形状、及び大きさは、予め設定されている。同様に、設備Ｗ内の領域ＡＲには、複数の搬送領域ＡＲ２が設けられている。搬送領域ＡＲ２は、これから目標物Ｐを設置すべき領域、すなわち搬送先の領域である。搬送領域ＡＲ２は、目標物Ｐを設置すべき領域として、予め設定される。搬送領域ＡＲ２は、例えば白線などで区分されており、搬送領域ＡＲ２の位置（座標）、形状、及び大きさは、予め設定されている。なお、本実施形態では、設置領域ＡＲ１及び搬送領域ＡＲ２は、設備Ｗの床である領域ＡＲに設けられているが、それに限られず、例えば目標物Ｐを設備Ｗに搬入した車両の荷台内に設けられてもよいし、設備Ｗの棚などに設けられてもよい。また、本実施形態では、設置領域ＡＲ１及び搬送領域ＡＲ２は、目標物Ｐ毎に区画されており、設置領域ＡＲ１及び搬送領域ＡＲ２にはそれぞれ目標物Ｐが１つ配置されるが、それに限られない。例えば、設置領域ＡＲ１及び搬送領域ＡＲ２の少なくとも一方は、フリースペースとして、複数の目標物Ｐが設置されるように設定されていてもよい。また、図１の例では設置領域ＡＲ１及び搬送領域ＡＲ２は矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよい。また、領域ＡＲに設けられる設置領域ＡＲ１や搬送領域ＡＲ２の数も任意であってよい。
【0015】
（移動体）
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能であり目標物Ｐを搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、無人のフォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、車輪２０Ａと、ストラドルレッグ２１と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６Ａと、制御装置２８とを備えている。ストラドルレッグ２１は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられて、車体２０から突出する一対の軸状の部材である。車輪２０Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の先端と、車体２０とに設けられている。すなわち、車輪２０Ａは、合計３個設けられているが、車輪２０Ａの設けられる位置や個数は任意であってよい。マスト２２は、ストラドルレッグ２１に移動可能に取り付けられ、車体２０の前後方向に移動する。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここではＺ方向）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に昇降可能（Ｚ方向に移動可能）に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能であり目標物Ｐを搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、無人のフォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、車輪２０Ａと、ストラドルレッグ２１と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６Ａと、制御装置２８とを備えている。ストラドルレッグ２１は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられて、車体２０から突出する一対の軸状の部材である。車輪２０Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の先端と、車体２０とに設けられている。すなわち、車輪２０Ａは、合計３個設けられているが、車輪２０Ａの設けられる位置や個数は任意であってよい。マスト２２は、ストラドルレッグ２１に移動可能に取り付けられ、車体２０の前後方向に移動する。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここではＺ方向）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に昇降可能（Ｚ方向に移動可能）に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。
【0016】
フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向（左右方向）に、所定間隔をあけて互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４（ツメ２４Ａ、２４Ｂ）が設けられている側の方向を前方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を後方向とする。また、ツメ２４Ａ、２４Ｂの延在方向におけるマスト２２側を基端側とし、マスト２２と反対側を先端側とする。一対のツメ２４Ａ、２４Ｂは、それぞれ基端側センサ２３Ａ、２３Ｂと、先端側センサ２５Ａ、２５Ｂと、を備える。基端側センサ２３Ａ、２３Ｂは、各ツメ２４Ａ、２４Ｂの基端部２４Ａ１、２４Ｂ１の各上面に設けられる。基端側センサ２３Ａ、２３Ｂには、例えばリミットスイッチなどを用いることができる。基端側センサ２３Ａ、２３Ｂは、フォーク２４（ツメ２４Ａ、２４Ｂ）を目標物Ｐ（図１参照）の穴Ｐｂに挿し込んだ際に、この穴Ｐｂの周囲の目標物Ｐの前面Ｐａと接触して作動し、この接触を検出する。また、先端側センサ２５Ａ、２５Ｂは、各ツメ２４Ａ、２４Ｂの先端部２４Ａ２、２４Ｂ２の両側面（角部）に設けられる。先端側センサ２５Ａ、２５Ｂには、例えば圧力センサなどを用いることができる。先端側センサ２５Ａ、２５Ｂは、フォーク２４（ツメ２４Ａ、２４Ｂ）を目標物Ｐの穴Ｐｂに挿し込んだ際に、この穴Ｐｂの内壁面と接触して作動し、この接触を検出する。
【0017】
センサ２６Ａは、車体２０の周辺に存在する目標物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６Ａは、移動体１０に対する目標物の位置と、移動体１０に対する目標物の姿勢との少なくとも一方を検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の前方向における先端と、車体２０の後方向側とに設けられている。ただし、センサ２６Ａの設けられる位置はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよいし、設けられる数も任意であってよい。例えば、移動体１０に設けられる安全センサを、センサ２６Ａとしてよい。
【0018】
センサ２６Ａは、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６Ａは、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、目標物の位置及び向きを検出する。すなわち、センサ２６Ａは、いわゆる２次元（２Ｄ）－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。ただし、センサ２６Ａは、以上のものに限られず任意の方法で目標物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３次元（３Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、走査されない、いわゆる１次元（１Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよい。
【0019】
制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。
【0020】
（情報処理装置）
図３は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１２は、設備Ｗに設けられ、少なくとも、移動体１０の移動に関する情報などを演算する装置、いわゆる地上システムである。ただし、情報処理装置１２の設置位置などは任意であり、いわゆる地上システムに限られない。情報処理装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。通信部３０は、制御部３４に用いられて、移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部３０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部３２は、制御部３４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
図３は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１２は、設備Ｗに設けられ、少なくとも、移動体１０の移動に関する情報などを演算する装置、いわゆる地上システムである。ただし、情報処理装置１２の設置位置などは任意であり、いわゆる地上システムに限られない。情報処理装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。通信部３０は、制御部３４に用いられて、移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部３０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部３２は、制御部３４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0021】
制御部３４は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。制御部３４は、作業内容取得部４０と移動体選定部４２と経路取得部４４とを含む。制御部３４は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業内容取得部４０と移動体選定部４２と経路取得部４４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部３４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、作業内容取得部４０と移動体選定部４２と経路取得部４４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部３２が保存する制御部３４用のプログラムは、情報処理装置１２が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0022】
（作業内容取得部及び移動体選定部）
作業内容取得部４０は、作業内容の情報、すなわち搬送対象となる目標物Ｐの情報を取得する。作業内容取得部４０は、任意の方法で作業内容を取得してよいが、例えば、図示しない管理システムが設定した作業内容を取得してよい。ここでの管理システムは、例えば、ＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）や、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムであってよい。作業内容取得部４０は、作業内容における目標物Ｐの情報から、目標物Ｐが設置されている設置領域ＡＲ１と、搬送先となる搬送領域ＡＲ２とを特定する。例えば、記憶部３２には、目標物Ｐと、その目標物Ｐが設置されている設置領域ＡＲ１及び搬送先の搬送領域ＡＲ２とが、関連付けて記憶されており、作業内容取得部４０は、記憶部３２からその情報を読み出すことで、設置領域ＡＲ１及び搬送領域ＡＲ２を特定する。移動体選定部４２は、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部４２は、例えば、設備Ｗに所属する複数の移動体から、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部４２は、任意の方法で対象となる移動体１０を選定してよいが、例えば、作業内容取得部４０が特定した設置領域ＡＲ１に基づき、その設置領域ＡＲ１にある目標物Ｐの搬送に適した移動体１０を、対象となる移動体１０として選定してよい。
作業内容取得部４０は、作業内容の情報、すなわち搬送対象となる目標物Ｐの情報を取得する。作業内容取得部４０は、任意の方法で作業内容を取得してよいが、例えば、図示しない管理システムが設定した作業内容を取得してよい。ここでの管理システムは、例えば、ＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）や、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムであってよい。作業内容取得部４０は、作業内容における目標物Ｐの情報から、目標物Ｐが設置されている設置領域ＡＲ１と、搬送先となる搬送領域ＡＲ２とを特定する。例えば、記憶部３２には、目標物Ｐと、その目標物Ｐが設置されている設置領域ＡＲ１及び搬送先の搬送領域ＡＲ２とが、関連付けて記憶されており、作業内容取得部４０は、記憶部３２からその情報を読み出すことで、設置領域ＡＲ１及び搬送領域ＡＲ２を特定する。移動体選定部４２は、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部４２は、例えば、設備Ｗに所属する複数の移動体から、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部４２は、任意の方法で対象となる移動体１０を選定してよいが、例えば、作業内容取得部４０が特定した設置領域ＡＲ１に基づき、その設置領域ＡＲ１にある目標物Ｐの搬送に適した移動体１０を、対象となる移動体１０として選定してよい。
【0023】
（経路取得部）
経路取得部４４は、移動体１０の経路の情報を取得する。本実施形態では、経路取得部４４は、設置領域ＡＲ１に向かう第１経路Ｒ１の情報と、搬送領域ＡＲ２に向かう第２経路Ｒ２の情報とを取得する。経路取得部４４は、取得した第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２との情報を、通信部３０を介して、対象となる移動体１０に送信する。
経路取得部４４は、移動体１０の経路の情報を取得する。本実施形態では、経路取得部４４は、設置領域ＡＲ１に向かう第１経路Ｒ１の情報と、搬送領域ＡＲ２に向かう第２経路Ｒ２の情報とを取得する。経路取得部４４は、取得した第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２との情報を、通信部３０を介して、対象となる移動体１０に送信する。
【0024】
図１に示すように、第１経路Ｒ１は、設置領域ＡＲ１に対して移動体１０が所定の位置及び姿勢となる位置（目標位置Ａ１）までの軌道である。目標位置Ａ１は、目標物Ｐが設置領域ＡＲ１で予め設定された基準の位置及び姿勢にあると仮定した場合に、移動体１０が目標物Ｐをピックアップ可能な位置及び姿勢といえる。第１経路Ｒ１は、例えば設置領域ＡＲ１毎に、予め設定されている。経路取得部４４は、例えば記憶部３２から、作業内容取得部４０が特定した設置領域ＡＲ１に対して設定された第１経路Ｒ１を取得する。第１経路Ｒ１は、領域ＡＲ上の二次元面における座標系（領域ＡＲの座標系）を基準として設定されるため、領域ＡＲの座標系における軌道であるが、それに限られず、グローバル座標系における軌道であってもよい。
【0025】
図１に示すように、第２経路Ｒ２は、搬送領域ＡＲ２に対して移動体１０が所定の位置及び姿勢となる位置（目標位置Ａ２）までの軌道である。本実施形態では、第２経路Ｒ２は、目標位置Ａ１から目標位置Ａ２までの軌道であることが好ましい。目標位置Ａ２は、移動体１０に対してずれなく保持された目標物Ｐを（すなわち移動体１０に対して所定の位置及び姿勢で保持された目標物Ｐを）、搬送領域ＡＲ２内にドロップ可能な位置及び姿勢といえる。第２経路Ｒ２は、例えば搬送領域ＡＲ２毎に、予め設定されている。経路取得部４４は、例えば記憶部３２から、作業内容取得部４０が特定した搬送領域ＡＲ２に対して設定された第２経路Ｒ２を取得する。第２経路Ｒ２は、領域ＡＲ上の二次元面における座標系（領域ＡＲの座標系）を基準として設定されるため、領域ＡＲの座標系における軌道であるが、それに限られず、グローバル座標系における軌道であってもよい。
【0026】
第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２は、設備Ｗの地図情報に基づき予め設定される。設備Ｗの地図情報は、設備Ｗに設置されている障害物（柱など）や移動体１０が走行可能な通路などの位置情報を含んだ情報であり、領域ＡＲ内で移動体１０が移動可能な領域を示す情報といえる。また、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２は、設備Ｗの地図情報に加えて、移動体１０の車両仕様の情報にも基づき、設定されてよい。車両仕様の情報とは、例えば、移動体１０の大きさや最小旋回半径など、移動体１０が移動可能な経路に影響を及ぼす仕様である。車両仕様の情報にも基づき第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２が設定されている場合、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２は、移動体毎に設定されてよい。
【0027】
なお、経路取得部４４は、予め設定された第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２を読み出すことなく、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２を設定してもよい。この場合、経路取得部４４は、対象となる移動体１０の位置情報と、設置領域ＡＲ１の位置情報と、設備Ｗの地図情報とに基づき、移動体１０の現在位置から、設置領域ＡＲ１に向かう経路を、第１経路Ｒ１として生成してよい。同様に、経路取得部４４は、設置領域ＡＲ１の位置情報と、搬送領域ＡＲ２の位置情報と、設備Ｗの地図情報とに基づき、設置領域ＡＲ１から搬送領域ＡＲ２に向かう経路を、第２経路Ｒ２として生成してよい。
【0028】
（移動体の制御装置）
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図４は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、情報処理装置１２などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図４は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、情報処理装置１２などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0029】
制御部５４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部５４は、経路取得部６０と、移動制御部６２と、フォーク制御部６４と、傾斜角度検出部６５と、ずれ量検出部６６と、検出制御部６７と、位置情報取得部６８とを含む。制御部５４は、記憶部５２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、経路取得部６０と移動制御部６２とフォーク制御部６４と傾斜角度検出部６５とずれ量検出部６６と検出制御部６７と位置情報取得部６８とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部５４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、経路取得部６０と移動制御部６２とフォーク制御部６４と傾斜角度検出部６５とずれ量検出部６６と検出制御部６７と位置情報取得部６８との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部５２が保存する制御部５４用のプログラムは、制御装置２８が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0030】
（経路取得部）
経路取得部６０は、移動体１０が移動する経路の情報（すなわち第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２の情報）を取得する。経路取得部６０は、その移動体１０が作業対象として選定された際に、情報処理装置１２から第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２の情報を取得してもよいし、予め記憶部５２に記憶された第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２の情報を読み出してもよい。また、経路取得部６０は、情報処理装置１２から第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２を取得することに限られず、例えば、目標物Ｐをピックアップした際の該目標物Ｐの姿勢（目標物Ｐに対するツメ２４Ａ、２４Ｂの傾斜角度やずれ量）に基づき、自身で第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２を設定してもよい。
経路取得部６０は、移動体１０が移動する経路の情報（すなわち第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２の情報）を取得する。経路取得部６０は、その移動体１０が作業対象として選定された際に、情報処理装置１２から第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２の情報を取得してもよいし、予め記憶部５２に記憶された第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２の情報を読み出してもよい。また、経路取得部６０は、情報処理装置１２から第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２を取得することに限られず、例えば、目標物Ｐをピックアップした際の該目標物Ｐの姿勢（目標物Ｐに対するツメ２４Ａ、２４Ｂの傾斜角度やずれ量）に基づき、自身で第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２を設定してもよい。
【0031】
（移動制御部）
移動制御部６２は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。移動制御部６２は、経路取得部６０が取得または設定した第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２に従って、移動体１０を移動させる。移動制御部６２は、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２を通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、移動制御部６２は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。ただし、移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｌｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。
移動制御部６２は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。移動制御部６２は、経路取得部６０が取得または設定した第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２に従って、移動体１０を移動させる。移動制御部６２は、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２を通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、移動制御部６２は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。ただし、移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｌｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。
【0032】
（フォーク制御部）
フォーク制御部６４は、移動体１０のフォーク２４の動作を制御する。フォーク制御部６４の処理については後述する。
フォーク制御部６４は、移動体１０のフォーク２４の動作を制御する。フォーク制御部６４の処理については後述する。
【0033】
（傾斜角検出部）
傾斜角度検出部６５は、目標物Ｐの穴Ｐｂにそれぞれフォーク２４のツメ２４Ａ、２４Ｂを挿し込んだ場合に、この目標物Ｐに対するツメ２４Ａ、２４Ｂの傾斜角度を検出する。この傾斜角度は、目標物Ｐの前面Ｐａに対するツメ２４Ａ、２４Ｂの基端部２４Ａ１、２４Ｂ１（基端側センサ２３Ａ、２３Ｂ）を結んだ線とのなす角度をいう。傾斜角度検出部６５の処理は後述する。
傾斜角度検出部６５は、目標物Ｐの穴Ｐｂにそれぞれフォーク２４のツメ２４Ａ、２４Ｂを挿し込んだ場合に、この目標物Ｐに対するツメ２４Ａ、２４Ｂの傾斜角度を検出する。この傾斜角度は、目標物Ｐの前面Ｐａに対するツメ２４Ａ、２４Ｂの基端部２４Ａ１、２４Ｂ１（基端側センサ２３Ａ、２３Ｂ）を結んだ線とのなす角度をいう。傾斜角度検出部６５の処理は後述する。
【0034】
（ずれ量検出部）
ずれ量検出部６６は、目標物Ｐの穴Ｐｂにそれぞれフォーク２４のツメ２４Ａ、２４Ｂを挿し込んだ場合に、この穴Ｐｂにおけるツメ２４Ａ、２４Ｂのずれ量を検出する。このずれ量は、ツメ２４Ａ、２４Ｂの一部（例えば先端部２４Ａ２、２４Ｂ２）が基準位置から横方向（左右方向）に変位した距離をいう。ずれ量検出部６６の処理は後述する。
ずれ量検出部６６は、目標物Ｐの穴Ｐｂにそれぞれフォーク２４のツメ２４Ａ、２４Ｂを挿し込んだ場合に、この穴Ｐｂにおけるツメ２４Ａ、２４Ｂのずれ量を検出する。このずれ量は、ツメ２４Ａ、２４Ｂの一部（例えば先端部２４Ａ２、２４Ｂ２）が基準位置から横方向（左右方向）に変位した距離をいう。ずれ量検出部６６の処理は後述する。
【0035】
（検出制御部）
検出制御部６７は、移動体１０に対する目標物Ｐの位置（相対位置）を検出させる。検出制御部６７の処理については後述する。
検出制御部６７は、移動体１０に対する目標物Ｐの位置（相対位置）を検出させる。検出制御部６７の処理については後述する。
【0036】
（位置情報取得部）
位置情報取得部６８は、検出制御部６７による目標物Ｐの位置の検出結果に基づいた目標物Ｐの位置情報を取得する。目標物Ｐの位置情報とは、移動体１０に設けられたフォーク２４が目標物Ｐに形成された穴Ｐｂに挿入された状態における、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を示す情報である。位置情報取得部６８の処理については後述する。
位置情報取得部６８は、検出制御部６７による目標物Ｐの位置の検出結果に基づいた目標物Ｐの位置情報を取得する。目標物Ｐの位置情報とは、移動体１０に設けられたフォーク２４が目標物Ｐに形成された穴Ｐｂに挿入された状態における、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を示す情報である。位置情報取得部６８の処理については後述する。
【0037】
（制御装置の処理）
次に、移動体１０が設置領域ＡＲ１内の目標物Ｐを荷積みして搬送領域ＡＲ２で荷下ろしする際の制御装置２８の処理について説明する。
次に、移動体１０が設置領域ＡＲ１内の目標物Ｐを荷積みして搬送領域ＡＲ２で荷下ろしする際の制御装置２８の処理について説明する。
【0038】
（第１経路に沿った移動）
図１に示すように、移動制御部６２は、経路取得部６０が取得した第１経路Ｒ１に従って、移動体１０を目標位置Ａ１まで移動させる。この第１経路Ｒ１は、地図情報などから予め設定された経路である。移動体１０が目標位置Ａ１に到達したら、フォーク制御部６４は、フォーク２４を動かして、穴Ｐｂにフォーク２４（ツメ２４Ａ、２４Ｂ）を挿入させて、目標物Ｐをピックアップする。
図１に示すように、移動制御部６２は、経路取得部６０が取得した第１経路Ｒ１に従って、移動体１０を目標位置Ａ１まで移動させる。この第１経路Ｒ１は、地図情報などから予め設定された経路である。移動体１０が目標位置Ａ１に到達したら、フォーク制御部６４は、フォーク２４を動かして、穴Ｐｂにフォーク２４（ツメ２４Ａ、２４Ｂ）を挿入させて、目標物Ｐをピックアップする。
【0039】
（目標物をピックアップする際の制御）
図５は、目標物をピックアップする際の移動体の動作の例を説明する模式図である。以降では、移動体１０が、目標物Ｐ（設置領域ＡＲ１）のＸ方向と反対側に位置して、自身の前方向側（第１方向側）に、すなわちここではＸ方向側に位置する目標物Ｐをピックアップすることを例にして説明する。図５に示すように、移動体１０が目標位置Ａ１に到達したら（ステップＳ２）、フォーク制御部６４は、フォーク２４をＸ方向側（第１方向側）に移動させて、目標物Ｐの穴Ｐｂにフォーク２４を挿入させる（ステップＳ４）。本実施形態では、マスト２２及びフォーク２４が前後方向に一体で移動するため、マスト２２及びフォーク２４をＸ方向側に移動させて、目標物Ｐの穴Ｐｂにフォーク２４を挿入させる。なお、フォーク制御部６４は、フォーク２４と穴Ｐｂとの位置を合わせるように、フォーク２４を上下方向（本例ではＺ方向又はＺ方向と反対側）及び横方向（本例ではＹ方向又はＹ方向と反対側）の、少なくとも一方に移動させてよい。この場合例えば、フォーク制御部６４は、カメラなどのセンサにより穴Ｐｂの位置を逐次検出して、フィードバック制御により、穴Ｐｂの位置とフォーク２４の位置とを合わせるように、フォーク２４を動かしてもよい。
図５は、目標物をピックアップする際の移動体の動作の例を説明する模式図である。以降では、移動体１０が、目標物Ｐ（設置領域ＡＲ１）のＸ方向と反対側に位置して、自身の前方向側（第１方向側）に、すなわちここではＸ方向側に位置する目標物Ｐをピックアップすることを例にして説明する。図５に示すように、移動体１０が目標位置Ａ１に到達したら（ステップＳ２）、フォーク制御部６４は、フォーク２４をＸ方向側（第１方向側）に移動させて、目標物Ｐの穴Ｐｂにフォーク２４を挿入させる（ステップＳ４）。本実施形態では、マスト２２及びフォーク２４が前後方向に一体で移動するため、マスト２２及びフォーク２４をＸ方向側に移動させて、目標物Ｐの穴Ｐｂにフォーク２４を挿入させる。なお、フォーク制御部６４は、フォーク２４と穴Ｐｂとの位置を合わせるように、フォーク２４を上下方向（本例ではＺ方向又はＺ方向と反対側）及び横方向（本例ではＹ方向又はＹ方向と反対側）の、少なくとも一方に移動させてよい。この場合例えば、フォーク制御部６４は、カメラなどのセンサにより穴Ｐｂの位置を逐次検出して、フィードバック制御により、穴Ｐｂの位置とフォーク２４の位置とを合わせるように、フォーク２４を動かしてもよい。
【0040】
穴Ｐｂにフォーク２４を挿入したら、フォーク２４をＺ方向側に移動させることで、目標物Ｐを上方向側に移動させることで、目標物Ｐの底面を設置領域ＡＲ１から離して、フォーク２４により目標物Ｐを保持させる（ステップＳ６）。その後、フォーク２４をＸ方向と反対側に移動させて、フォーク２４の位置を元に戻す（ステップＳ８）。これにより、目標物Ｐのピックアップが完了する。
【0041】
フォーク制御部６４は、以上のようにして目標物Ｐをピックアップするが、目標物Ｐをピックアップするためのフォーク２４の制御方法は、以上の説明に限られず任意であってよい。
【0042】
（ツメの傾斜角度及びずれ量の検出）
本実施形態では、上記したように、ステップＳ４にて、フォーク２４のツメ２４Ａ、２４Ｂを目標物Ｐの穴Ｐｂに挿し込む。この場合、目標物Ｐを安定的にピックアップして、該目標物Ｐを搬送領域ＡＲ２内に精度良くドロップするためには、ツメ２４Ａ、２４Ｂを目標物Ｐの穴Ｐｂに挿し込んだ際に、目標物Ｐにツメ２４Ａ、２４Ｂの傾斜角度及びずれ量を精度良く検出することが望まれる。
本実施形態では、上記したように、ステップＳ４にて、フォーク２４のツメ２４Ａ、２４Ｂを目標物Ｐの穴Ｐｂに挿し込む。この場合、目標物Ｐを安定的にピックアップして、該目標物Ｐを搬送領域ＡＲ２内に精度良くドロップするためには、ツメ２４Ａ、２４Ｂを目標物Ｐの穴Ｐｂに挿し込んだ際に、目標物Ｐにツメ２４Ａ、２４Ｂの傾斜角度及びずれ量を精度良く検出することが望まれる。
【0043】
図６は、ツメの傾斜角度及びずれ量を検出する制御手順を示すフローチャートである。図７～図８は、制御手順における目標物とツメとの位置関係を示す模式図である。図６に示すように、フォーク制御部６４は、フォーク２４を移動させて、目標物Ｐの穴Ｐｂにツメ２４Ａ、２４Ｂを挿し込む（ステップＳ１０）。この際、フォーク制御部６４は、挿し込み時のツメ２４Ａ、２４Ｂ（フォーク２４）の移動速度を傾斜角度検出部６５に出力する。
【0044】
傾斜角度検出部６５は、ツメ２４Ａ、２４Ｂに設けられた基端側センサ２３Ａ、２３Ｂが作動した時刻を計測する（ステップＳ１１）。基端側センサ２３Ａ、２３Ｂは、上述のように、ツメ２４Ａ、２４Ｂの基端部２４Ａ１、２４Ｂ１にそれぞれ設けられている。ツメ２４Ａ、２４Ｂを目標物Ｐの穴Ｐｂに挿し込んだ場合に、基端側センサ２３Ａ、２３Ｂは、目標物Ｐの前面Ｐａと接触して作動する。ここで、ツメ２４Ａ、２４Ｂが目標物Ｐの穴Ｐｂにまっすぐ挿し込まれた（すなわち傾斜角度が０の）場合には、基端側センサ２３Ａ、２３Ｂは、目標物Ｐの前面Ｐａと接触して同時に作動する。このため、基端側センサ２３Ａ、２３Ｂが作動した時刻の差は生じない。一方、ツメ２４Ａ、２４Ｂが目標物Ｐの穴Ｐｂに対して傾斜して挿し込まれた場合には、図７に示すように、基端側センサ２３Ａ、２３Ｂの作動点が目標物Ｐの前面Ｐａと接触するタイミングが異なるため、この接触した時刻をそれぞれ計測する。
【0045】
次に、傾斜角度検出部６５は、計測した時刻の時間差からツメ２４Ａ、２４Ｂの挿し込み方向における距離を算出する（ステップＳ１２）。ここで、ツメ２４Ａ、２４Ｂの挿し込み方向とは、該ツメ２４Ａ、２４Ｂの延在方向（長手方向）に沿った方向をいう。傾斜角度検出部６５は、基端側センサ２３Ａ、２３Ｂの作動点２３Ａ１、２３Ｂ１が目標物Ｐの前面Ｐａと接触して作動した時刻の時間差と、挿し込み時のツメ２４Ａ、２４Ｂの移動速度とから、ツメ２４Ａ、２４Ｂの挿し込み方向の距離Ｌ２を算出する。
【0046】
次に、傾斜角度検出部６５は、算出した挿し込み方向の距離Ｌ２と、基端側センサ２３Ａ、２３Ｂのセンサ間距離Ｌ１とから傾斜角度θを算出する（ステップＳ１３）。このセンサ間距離Ｌ１は、予め規定された数値であり、傾斜角度検出部６５は、例えば記憶部５２に記憶された情報を読み出して取得する。図７に示すように、傾斜角度θとした場合、センサ間距離Ｌ１が隣辺に相当し、挿し込み方向の距離Ｌ２が対辺に相当する。このため、傾斜角度θは、センサ間距離Ｌ１及び挿し込み方向の距離Ｌ２を用いて、次の数式で算出することができる。
【0047】
θ＝ｔａｎ－１（Ｌ２／Ｌ１）
【0048】
次に、傾斜角度検出部６５は、算出した傾斜角度θが所定角度以上であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。この所定角度は、そのまま目標物Ｐを搬送して荷下ろし（ドロップ）した場合に、支障が生じるおそれの高い角度をいい、例えば、目標物の大きさや種別ごとに規定されている。
【0049】
この判定において、傾斜角度θが所定角度以上である場合（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）には、移動制御部６２及びフォーク制御部６４は、目標物Ｐの穴Ｐｂからツメ２４Ａ、２４Ｂを引き抜き、目標物Ｐに対する車体２０の位置調整を行う（ステップＳ１５）。すなわち、目標物Ｐの穴Ｐｂにツメ２４Ａ、２４Ｂを挿し直した際に、ツメ２４Ａ、２４Ｂの傾斜角度θが所定角度未満となるように、車体２０の位置を調整する。この後、処理はステップＳ１０に戻され、再度、ステップＳ１０からステップＳ１４を実行する。なお、ツメ２４Ａ、２４Ｂの傾斜角度θを修正できるのであれば、例えば、目標物Ｐの穴Ｐｂにツメ２４Ａ、２４Ｂを挿し込んだ状態で、車体２０の位置を調整してもよい。
【0050】
一方、傾斜角度θが所定角度以上でない場合（ステップＳ１４；Ｎｏ）には、フォーク制御部６４は、ツメ２４Ａ、２４Ｂ（フォーク２４）が穴Ｐｂ内に挿入された状態で、ツメ２４Ａ、２４Ｂを穴Ｐｂの内壁面（内壁）Ｐｂ１に向けてサイドシフトする（ステップＳ１６）。具体的には、フォーク制御部６４は、図８に示すように、ツメ２４Ａ、２４Ｂが傾斜している側（図８の例では矢印Ｙ１方向）にサイドシフト（横方向に移動）する。この場合、穴Ｐｂに挿し込まれたツメ２４Ａ、２４Ｂは、目標物Ｐを保持していないため、ツメ２４Ａ、２４Ｂを穴Ｐｂの内壁面Ｐｂ１に向けてサイドシフトしても目標物Ｐは追従して動かず、穴Ｐｂ内でツメ２４Ａ、２４Ｂが横方向に移動することになる。
【0051】
次に、ずれ量検出部６６は、先端側センサ２５Ａ、２５Ｂが作動したか否かを判定する（ステップＳ１７）。上記したように、先端側センサ２５Ａ、２５Ｂは、ツメ２４Ａ、２４Ｂの先端部２４Ａ２、２４Ｂ２にそれぞれ設けられている。このため、先端側センサ２５Ａ、２５Ｂのいずれかが作動することにより、ツメ２４Ａ、２４Ｂの先端部２４Ａ２、２４Ｂ２が穴Ｐｂの内壁面Ｐｂ１に接触したことを検出できる。この場合、ずれ量検出部６６は、フォーク制御部６４より、ツメ２４Ａ、２４Ｂ（フォーク２４）の横方向の移動量を取得する。この判定において、先端側センサ２５Ａ、２５Ｂが作動していない場合（ステップＳ１７；Ｎｏ）には、処理をステップＳ１６に戻す。
【0052】
また、先端側センサ２５Ａ、２５Ｂが作動した場合（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）には、ずれ量検出部６６は、取得した移動量をずれ量として算出する（ステップＳ１８）。例えば、図７及び図８の例では、ツメ２４Ａ、２４Ｂのずれ量は長さＬ３となる。
【0053】
次に、フォーク制御部６４は、ずれ量が所定の閾値未満となる位置までツメ２４Ａ、２４Ｂ（フォーク２４）を反対方向にサイドシフトする（ステップＳ１９）。これにより、目標物Ｐに対するツメ２４Ａ、２４Ｂの位置を補正する。ずれ量検出部６６は、算出したずれ量を所定の閾値と比較し、この閾値未満となる位置までの距離を算出する。この閾値は、目標物の大きさや、穴Ｐｂの横方向（Ｙ方向）の幅に応じて規定された数値である。例えば、算出したずれ量が１５ｍｍであり、閾値が１０ｍｍである場合には、閾値未満となる位置までの距離は５ｍｍ以上となる。フォーク制御部６４は、算出された距離を取得して、ずれ量が所定の閾値未満となる位置までツメ２４Ａ、２４Ｂ（フォーク２４）を反対方向にサイドシフトする。なお、算出したずれ量が所定の閾値未満であれば、そのまま状態（ツメ２４Ａ、２４Ｂの先端部２４Ａ２、２４Ｂ２が穴Ｐｂの内壁面Ｐｂ１に接触した状態）を保持してもよい。
【0054】
次に、フォーク制御部６４は、ツメ２４Ａ、２４Ｂ（フォーク２４）を高さ方向（Ｚ方向）に上昇させて、目標物Ｐをピックアップ（ステップＳ２０）して、処理を終了する。
【0055】
（目標物Ｐの位置検出）
検出制御部６７は、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を検出し、位置情報取得部６８は、検出制御部６７による目標物Ｐの位置の検出結果に基づき、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態における移動体１０に対する目標物の位置を示す、目標物Ｐの位置情報を取得する。フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態とは、フォーク２４の先端から基端までの全体が穴Ｐｂ内に位置していることをいう。以下、この処理について具体的に説明する。
検出制御部６７は、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を検出し、位置情報取得部６８は、検出制御部６７による目標物Ｐの位置の検出結果に基づき、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態における移動体１０に対する目標物の位置を示す、目標物Ｐの位置情報を取得する。フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態とは、フォーク２４の先端から基端までの全体が穴Ｐｂ内に位置していることをいう。以下、この処理について具体的に説明する。
【0056】
図９は、目標物の位置情報を取得する処理を説明する模式図である。検出制御部６７は、移動体１０に対する目標物Ｐの位置（相対位置）を、すなわち移動体１０の座標系における目標物Ｐの位置を検出する。検出制御部６７は、前方向（第１方向）と交差する横方向（第２方向）における、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を検出する。検出制御部６７は、センサ２６Ａにより目標物Ｐを検出させることで、Ｙ方向における、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を検出する。本実施形態では、検出制御部６７は、図９のステップＳ２０に示すように、移動体１０のフォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態で、センサ２６Ａにより、目標物Ｐの位置を検出させる。すなわち、検出制御部６７は、フォーク２４で目標物Ｐをピックアップして、センサ２６Ａよりも前方側に目標物Ｐが位置している状態（図５の例ではステップＳ６状態）で、センサ２６Ａにより目標物Ｐの位置を検出させることが好ましい。すなわち本実施形態では、ストラドルレッグ２１の先端にセンサ２６Ａが設けられているため、フォーク２４（目標物Ｐ）をＸ方向と反対側に戻す前に、目標物Ｐの位置を検出させることができる。
【0057】
例えばセンサ２６Ａがレーザ光ＬＴを照射する構成の場合、検出制御部６７は、センサ２６Ａに、目標物Ｐに対してレーザ光ＬＴを照射させる。目標物Ｐは、照射されたレーザ光ＬＴを反射光として反射し、センサ２６Ａは、目標物Ｐからの反射光を検出（受光）する。検出制御部６７は、センサ２６Ａによる反射光の検出結果に基づき、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を検出する。
【0058】
なお、検出制御部６７における目標物ＰのＹ方向における位置の検出方法は、以上の説明に限られない。例えば、検出制御部６７は、レーザ光ＬＴを横方向に走査しつつ照射することで、目標物Ｐの位置及び姿勢を検出してもよい。
【0059】
以上のように、検出制御部６７は、フォーク２４で目標物Ｐをピックアップした状態における目標物ＰのＹ方向における位置を検出する。このため、位置情報取得部６８は、目標物ＰのＹ方向における位置の検出結果を、目標物Ｐの位置情報として取得する。この場合、目標物Ｐの位置情報は、上記した目標物Ｐに対するフォーク２４（ツメ２４Ａ、２４Ｂ）の傾斜角度及びずれ量を含むものとする。
【0060】
（目標物Ｐの位置調整）
本実施形態においては、フォーク制御部６４は、目標物Ｐの位置情報（目標物ＰのＹ方向における位置）に基づき、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態でフォーク２４を横方向（Ｙ方向又はＹ方向と反対側）に移動させることで、目標物Ｐを横方向に移動させる。これにより、フォーク制御部６４は、横方向における、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を調整する。図９の例では、フォーク２４をＹ方向と反対側に移動させることで、目標物ＰをＹ方向と反対側に移動させる旨が示されている（ステップＳ３２）。本実施形態では、フォーク制御部６４は、例えば、移動体１０の横方向における中心位置Ｃ１と、目標物Ｐの横方向における中心位置Ｃ２との、横方向における距離が、所定値以下となるように、目標物Ｐを移動させることが好ましい。これにより、停止したフォーク２４に搭載された目標物Ｐの中心位置Ｃ２と、移動体１０の中心位置Ｃ１との距離が所定値以下となり、さらに言えば、中心位置Ｃ１、Ｃ２をＸ方向においてほぼ同軸上（軸ＡＸ上）に位置させることが可能となる。従って、このように制御することで、目標物Ｐの中心位置Ｃ２を、移動体１０の中心位置Ｃ１に適切に合わせることができる。
本実施形態においては、フォーク制御部６４は、目標物Ｐの位置情報（目標物ＰのＹ方向における位置）に基づき、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態でフォーク２４を横方向（Ｙ方向又はＹ方向と反対側）に移動させることで、目標物Ｐを横方向に移動させる。これにより、フォーク制御部６４は、横方向における、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を調整する。図９の例では、フォーク２４をＹ方向と反対側に移動させることで、目標物ＰをＹ方向と反対側に移動させる旨が示されている（ステップＳ３２）。本実施形態では、フォーク制御部６４は、例えば、移動体１０の横方向における中心位置Ｃ１と、目標物Ｐの横方向における中心位置Ｃ２との、横方向における距離が、所定値以下となるように、目標物Ｐを移動させることが好ましい。これにより、停止したフォーク２４に搭載された目標物Ｐの中心位置Ｃ２と、移動体１０の中心位置Ｃ１との距離が所定値以下となり、さらに言えば、中心位置Ｃ１、Ｃ２をＸ方向においてほぼ同軸上（軸ＡＸ上）に位置させることが可能となる。従って、このように制御することで、目標物Ｐの中心位置Ｃ２を、移動体１０の中心位置Ｃ１に適切に合わせることができる。
【0061】
最後に、移動体１０は、フォーク２４をＸ方向と反対側に戻し（ステップＳ３４）、目標物Ｐの横方向における位置調整を完了する。
【0062】
（第２経路に沿った移動）
図１０は、目標物の保持した移動体を搬送領域まで移動させる処理を説明する模式図である。移動体１０が目標物Ｐをピックアップし、目標物Ｐの横方向における位置調整を完了すると、移動制御部６２は、経路取得部６０が取得した第２経路Ｒ２に従って、移動体１０を搬送領域ＡＲ２まで移動させる。本実施形態では、ツメ２４Ａ、２４Ｂの傾斜角度θ及びずれ量を検出しているため、経路取得部６０は、ツメ２４Ａ、２４Ｂの傾斜角度θ及びずれ量に基づいて補正した第２経路Ｒ２´を設定（更新）する。
図１０は、目標物の保持した移動体を搬送領域まで移動させる処理を説明する模式図である。移動体１０が目標物Ｐをピックアップし、目標物Ｐの横方向における位置調整を完了すると、移動制御部６２は、経路取得部６０が取得した第２経路Ｒ２に従って、移動体１０を搬送領域ＡＲ２まで移動させる。本実施形態では、ツメ２４Ａ、２４Ｂの傾斜角度θ及びずれ量を検出しているため、経路取得部６０は、ツメ２４Ａ、２４Ｂの傾斜角度θ及びずれ量に基づいて補正した第２経路Ｒ２´を設定（更新）する。
【0063】
すなわち、経路取得部６０は、ツメ２４Ａ、２４Ｂの傾斜角度θ及びずれ量に基づき、搬送領域ＡＲ２に対して目標物Ｐを傾きのない正しい姿勢で荷下ろしするために、新たに設定された第２経路Ｒ２´に補正する。この場合例えば、経路取得部６０は、予め設定されていた第２経路Ｒ２に対して傾斜角度θだけ傾けた経路を新たな第２経路Ｒ２´としてよい。また、目標位置Ａ２（図１参照）の位置を、ツメ２４Ａ、２４Ｂのずれ量だけずらした位置に基づき補正して、補正した目標位置Ａ２までの経路を、新たな第２経路Ｒ２´としてよい。移動制御部６２は、補正した第２経路Ｒ２´に沿って移動体１０を移動させる。なお、補正した第２経路Ｒ２´を算出する主体は、移動体１０の経路取得部６０に限られず、例えば情報処理装置１２の経路取得部４４が算出してもよい。
【0064】
移動体１０が補正した第２経路Ｒ２´を走行して目標位置Ａ２に到達したら、フォーク制御部６４は、フォーク２４を動かして、フォーク２４（ツメ２４Ａ、２４Ｂ）に保持された目標物Ｐを正しい姿勢で搬送領域ＡＲ２内にドロップする。目標物Ｐをドロップする工程は、図５に示した目標物Ｐをピックアップする工程を逆の順番で行えばよい。
【0065】
本実施形態に係る移動体の制御方法は、目標物Ｐに形成された穴Ｐｂにツメ２４Ａ、２４Ｂを挿し込むステップと、目標物Ｐに対する穴Ｐｂに挿し込まれたツメ２４Ａ、２４Ｂの傾斜角度θを検出するステップと、穴Ｐｂに挿し込まれたツメ２４Ａ、２４Ｂのずれ量を検出するステップと、を含むため、ツメ２４Ａ、２４Ｂを目標物Ｐの穴Ｐｂに挿し込んだ際の該ツメ２４Ａ、２４Ｂのずれ量を精度良く検出することができ、目標物Ｐを適切に搬送することができる。
【0066】
本実施形態に係る移動体の制御方法において、傾斜角度θを検出するステップは、ツメ２４Ａ、２４Ｂの各基端部２４Ａ１、２４Ｂ１に設けられた基端側センサ２３Ａ、２３Ｂと目標物Ｐの前面Ｐａとが接触する時間差と、ツメ２４Ａ、２４Ｂが穴Ｐｂに挿し込まれる際の移動速度とに基づいて傾斜角度を算出するため、この傾斜角度を簡単に、かつ正確に算出できる。
【0067】
本実施形態に係る移動体の制御方法において、ツメ２４Ａ、２４Ｂのずれ量を検出するステップは、目標物Ｐの穴Ｐｂにツメ２４Ａ、２４Ｂが挿し込まれた状態で、ツメ２４Ａ、２４Ｂの延在方向と交差する方向に該ツメ２４Ａ、２４Ｂをサイドシフトさせ、ツメ２４Ａ、２４Ｂの先端部２４Ａ２、２４Ｂ２に設けた先端側センサ２５Ａ、２５Ｂの一方が穴Ｐｂの内壁面Ｐｂ１と接触するまでの移動距離に基づいて、ツメ２４Ａ、２４Ｂのずれ量を算出するため、このずれ量を簡単に、かつ正確に算出できる。
【0068】
本実施形態に係る移動体の制御方法において、目標物Ｐの穴Ｐｂにツメ２４Ａ、２４Ｂが挿し込まれた状態で、検出されたずれ量に基づいて、ツメ２４Ａ、２４Ｂの延在方向と交差する方向に該ツメ２４Ａ、２４Ｂを移動させ、目標物Ｐに対するツメ２４Ａ、２４Ｂの位置を補正するステップを含むため、ツメ２４Ａ、２４Ｂを適正な位置に補正できる。
【0069】
本実施形態に係る移動体の制御方法において、ツメ２４Ａ、２４Ｂの位置を補正するステップは、ずれ量が所定の閾値未満となる位置まで該ツメを移動させるため、簡単にツメ２４Ａ、２４Ｂを適正な位置に補正できる。
【0070】
本実施形態に係る移動体の制御方法において、検出した傾斜角度及びずれ量に基づき、新たに設定された、目標物Ｐを荷下ろしする搬送領域ＡＲ２に向かう第２経路（経路）Ｒ２´を取得するステップと、第２経路Ｒ２´に沿って移動体１０を移動させるステップと、目標物Ｐを搬送領域ＡＲ２で荷下ろしするステップと、を含むため、移動体１０に対して、傾斜して、または、位置ずれして保持された目標物Ｐを正しい姿勢で搬送領域ＡＲ２に荷下ろしすることができる。
【0071】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。図１１は、第２実施形態に係る移動体におけるツメのずれ量を検出する動作を説明するための模式図である。第２実施形態では、移動体１０Ａは、ツメ２４Ａ、２４Ｂの先端部２４Ａ２、２４Ｂ２の外側面（角部）に光センサからなる先端側センサ２７Ａ、２７Ｂを備える点で、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、同一の符号を付して説明を省略する。
次に、第２実施形態について説明する。図１１は、第２実施形態に係る移動体におけるツメのずれ量を検出する動作を説明するための模式図である。第２実施形態では、移動体１０Ａは、ツメ２４Ａ、２４Ｂの先端部２４Ａ２、２４Ｂ２の外側面（角部）に光センサからなる先端側センサ２７Ａ、２７Ｂを備える点で、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、同一の符号を付して説明を省略する。
【0072】
先端側センサ２７Ａ、２７Ｂは、上記のように、光センサを用いることができる。先端側センサ２７Ａ、２７Ｂは、いわゆる１次元（１Ｄ）－ＬｉＤＡＲであり、穴Ｐｂの内壁面Ｐｂ１にレーザ光（光）ＬＴを照射し、照射したレーザ光ＬＴの反射光から、内壁面Ｐｂ１と先端側センサ２７Ａ、２７Ｂ（ツメ２４Ａ、２４Ｂの先端部２４Ａ２、２４Ｂ２）との離間距離を検出する。本実施形態では、検出した離間距離がツメ２４Ａ、２４Ｂのずれ量となる。
【0073】
本実施形態に係る移動体の制御方法において、ツメ２４Ａ、２４Ｂのずれ量を検出するステップは、目標物Ｐの穴Ｐｂにツメ２４Ａ、２４Ｂが挿し込まれた状態で、該ツメ２４Ａ、２４Ｂに設けた先端側センサ２７Ａ、２７Ｂから穴Ｐｂの内壁面Ｐｂ１に対して光を照射し、内壁面Ｐｂ１からの反射光の受光により取得される離間距離に基づいて、ツメ２４Ａ、２４Ｂのずれ量を算出する。この構成によれば、第１実施形態と異なり、ずれ量を検出するために、穴Ｐｂ内でツメ２４Ａ、２４Ｂをサイドシフトする必要がなく、作業効率（スループット）の向上が期待できる。
【0074】
なお、本実施形態では、先端側センサ２７Ａ、２７Ｂは、各ツメ２４Ａ、２４Ｂの先端部２４Ａ２、２４Ｂ２の外側面（角部）に設けた構成としたが、両側面に設けてもよい。
【0075】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。図１２～図１３は、第３実施形態に係る移動体におけるツメのずれ量を検出する動作を説明するための模式図である。第３実施形態では、移動体１０Ｂは、ツメ２４Ａ、２４Ｂの基端部２４Ａ１、２４Ｂ１の両側面に基端側接触センサ２９Ａ、２９Ｂを備える点で、第１実施形態とは異なる。第３実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、同一の符号を付して説明を省略する。
次に、第３実施形態について説明する。図１２～図１３は、第３実施形態に係る移動体におけるツメのずれ量を検出する動作を説明するための模式図である。第３実施形態では、移動体１０Ｂは、ツメ２４Ａ、２４Ｂの基端部２４Ａ１、２４Ｂ１の両側面に基端側接触センサ２９Ａ、２９Ｂを備える点で、第１実施形態とは異なる。第３実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、同一の符号を付して説明を省略する。
【0076】
基端側接触センサ２９Ａ、２９Ｂは、先端側センサ２５Ａ、２５Ｂと同様に圧力センサを用いることができる。例えば、図１２に示すように、目標物Ｐの穴Ｐｂにツメ２４Ａ、２４Ｂが挿し込んだ際に、ツメ２４Ａ、２４Ｂの先端部２４Ａ２、２４Ｂ２が穴Ｐｂの内壁面Ｐｂ１に接触し、先端側センサ２５Ａ、２５Ｂの少なくとも一方が作動した場合、第１実施形態の手法では、ツメ２４Ａ、２４Ｂのずれ量を検出することができない。
【0077】
このため、本実施形態では、接触した側とは反対側（図１３ではＹ２方向）にツメ２４Ａ、２４Ｂを横方向に移動（サイドシフト）させ、ツメ２４Ａ、２４Ｂの基端部２４Ａ１、２４Ｂ１が穴Ｐｂの内壁面Ｐｂ１に接触し、基端側接触センサ２９Ａ、２９Ｂの一方が作動するまでの移動距離をずれ量として算出する。
【0078】
本実施形態に係る移動体の制御方法において、ツメ２４Ａ、２４Ｂのずれ量を検出するステップは、目標物Ｐの穴Ｐｂにツメ２４Ａ、２４Ｂが挿し込まれた状態で、ツメ２４Ａ、２４Ｂの先端側センサ２５Ａ、２５Ｂの少なくとも一方が作動した場合、接触した側とは反対側にツメ２４Ａ、２４Ｂを横方向に移動させ、ツメ２４Ａ、２４Ｂの基端部２４Ａ１、２４Ｂ１が穴Ｐｂの内壁面Ｐｂ１に接触して、基端側接触センサ２９Ａ、２９Ｂの一方が作動するまでの移動距離をずれ量として算出する。この構成によれば、例えば、ツメ２４Ａ、２４Ｂの先端部が穴Ｐｂの内壁面Ｐｂ１に接触した場合であっても、ツメ２４Ａ、２４Ｂのずれ量を、正確かつ簡単に検出することができる。
【0079】
以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【符号の説明】
【0080】
１ 移動制御システム
１０、１０Ａ、１０Ｂ 移動体
２３Ａ、２３Ｂ 基端側センサ
２４ フォーク
２４Ａ、２４Ｂ ツメ
２４Ａ１、２４Ｂ１ 基端部
２４Ａ２、２４Ｂ２ 先端部
２５Ａ、２５Ｂ 先端側センサ
２７Ａ、２７Ｂ 先端側センサ
２８ 制御装置
２９Ａ、２９Ｂ 基端側接触センサ
６０ 経路取得部
６２ 移動制御部
６４ フォーク制御部
６５ 傾斜角度検出部
６６ ずれ量検出部
６７ 検出制御部
６８ 位置情報取得部
ＡＲ２ 搬送領域
Ｐ 目標物
Ｐａ 前面
Ｐｂ 穴
Ｐｂ１ 内壁面（内壁）
Ｒ１ 第１経路
Ｒ２、Ｒ２´ 第２経路（経路）
１０、１０Ａ、１０Ｂ 移動体
２３Ａ、２３Ｂ 基端側センサ
２４ フォーク
２４Ａ、２４Ｂ ツメ
２４Ａ１、２４Ｂ１ 基端部
２４Ａ２、２４Ｂ２ 先端部
２５Ａ、２５Ｂ 先端側センサ
２７Ａ、２７Ｂ 先端側センサ
２８ 制御装置
２９Ａ、２９Ｂ 基端側接触センサ
６０ 経路取得部
６２ 移動制御部
６４ フォーク制御部
６５ 傾斜角度検出部
６６ ずれ量検出部
６７ 検出制御部
６８ 位置情報取得部
ＡＲ２ 搬送領域
Ｐ 目標物
Ｐａ 前面
Ｐｂ 穴
Ｐｂ１ 内壁面（内壁）
Ｒ１ 第１経路
Ｒ２、Ｒ２´ 第２経路（経路）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】