(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024154306
(43)【公開日】2024-10-30
(54)【発明の名称】ロボット
(51)【国際特許分類】
B25J 19/00 20060101AFI20241023BHJP
【ＦＩ】
B25J19/00 H
B25J19/00 E
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023068075
(22)【出願日】2023-04-18
(71)【出願人】
【識別番号】000006622
【氏名又は名称】株式会社安川電機
(74)【代理人】
【識別番号】110003096
【氏名又は名称】弁理士法人第一テクニカル国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】田畑 壱
(72)【発明者】
【氏名】石丸 裕二
(72)【発明者】
【氏名】石津 謙生
(72)【発明者】
【氏名】古谷 幸司
(72)【発明者】
【氏名】宮園 義彰
(72)【発明者】
【氏名】藤岡 寿
(72)【発明者】
【氏名】今野 剛志
(72)【発明者】
【氏名】山元 秀洋
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707AS13
3C707BS12
3C707CY06
3C707CY13
3C707CY29
3C707CY37
(57)【要約】
【課題】エンドエフェクタへの線条体の接続作業の安定性・信頼性を向上する。
【解決手段】ロボット１は、内部に中空部１６Ａを備える第６アーム１６と、第６アーム１６の先端部に設けられ、先端部からの距離Ｌ１だけ延びる円筒ブラケット１０２と、第６アーム１６の先端部において中空部１６Ａから出て円筒ブラケット１０２の内部を通る線条体９０を、円筒ブラケット１０２の先端部で把持する継手用プレート１５０と、ロボット１に取り付けられる塗装ガン１００を第６アーム１６の先端部から距離Ｌ１よりも大きな離間距離Ｌ２だけ離間した位置において保持し、継手用プレート１５０と塗装ガン１００との間に開放空間Ｒを与えるガンホルダー１０１と、を有する。
【選択図】図３
【解決手段】ロボット１は、内部に中空部１６Ａを備える第６アーム１６と、第６アーム１６の先端部に設けられ、先端部からの距離Ｌ１だけ延びる円筒ブラケット１０２と、第６アーム１６の先端部において中空部１６Ａから出て円筒ブラケット１０２の内部を通る線条体９０を、円筒ブラケット１０２の先端部で把持する継手用プレート１５０と、ロボット１に取り付けられる塗装ガン１００を第６アーム１６の先端部から距離Ｌ１よりも大きな離間距離Ｌ２だけ離間した位置において保持し、継手用プレート１５０と塗装ガン１００との間に開放空間Ｒを与えるガンホルダー１０１と、を有する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボットであって、
内部に第１中空部を備える第１腕部と、
前記第１腕部の先端部に設けられ、前記先端部から第１距離だけ延びる筒部材と、
前記第１腕部の先端部において前記第１中空部から出て前記筒部材の内部を通る線条体を、前記筒部材の先端部で把持する把持部材と、
前記ロボットに取り付けられるエンドエフェクタを前記第１腕部の先端部から前記第１距離よりも大きな第２距離だけ離間した位置において保持し、前記把持部材と前記エンドエフェクタとの間に開放空間を与えるエンドエフェクタ保持部材と、
を有する、
ロボット。
内部に第１中空部を備える第１腕部と、
前記第１腕部の先端部に設けられ、前記先端部から第１距離だけ延びる筒部材と、
前記第１腕部の先端部において前記第１中空部から出て前記筒部材の内部を通る線条体を、前記筒部材の先端部で把持する把持部材と、
前記ロボットに取り付けられるエンドエフェクタを前記第１腕部の先端部から前記第１距離よりも大きな第２距離だけ離間した位置において保持し、前記把持部材と前記エンドエフェクタとの間に開放空間を与えるエンドエフェクタ保持部材と、
を有する、
ロボット。
【請求項2】
前記第１腕部の前記先端部に取り付けられ、前記第１中空部から前記筒部材の内部へ前記線条体を導出しつつ当該先端部における前記第１中空部の開口を塞ぐカバー部材をさらに有する、請求項１記載のロボット。
【請求項3】
前記把持部材は、前記筒部材の先端に着脱可能に設けられている、請求項１又は請求項２記載のロボット。
【請求項4】
前記筒部材の軸方向に沿った長さは、
当該筒部材の内部に延設されている前記線条体が前記先端部から這い出しが可能な最小の実長さ寸法よりも短い、請求項３記載のロボット。
当該筒部材の内部に延設されている前記線条体が前記先端部から這い出しが可能な最小の実長さ寸法よりも短い、請求項３記載のロボット。
【請求項5】
前記線条体は、
前記第１腕部の前記第１中空部から引き出されて前記把持部材に至る第１部分と、前記把持部材から前記エンドエフェクタに至る第２部分と、の２分割構造を備えており、
前記把持部材は、
前記第１腕部側に設けられ、前記第１部分が取り付けられる第１継手と、
前記エンドエフェクタ側に前記第１継手と連通して設けられ、前記第２部分が取り付けられる第２継手と、
を備える、請求項１記載のロボット。
前記第１腕部の前記第１中空部から引き出されて前記把持部材に至る第１部分と、前記把持部材から前記エンドエフェクタに至る第２部分と、の２分割構造を備えており、
前記把持部材は、
前記第１腕部側に設けられ、前記第１部分が取り付けられる第１継手と、
前記エンドエフェクタ側に前記第１継手と連通して設けられ、前記第２部分が取り付けられる第２継手と、
を備える、請求項１記載のロボット。
【請求項6】
前記把持部材は、
前記線条体を貫通させる開口部を備えた弾性部材と、
互いに螺合する２部材により構成され、前記２部材の緊締により当該２部材の間に配置した前記弾性部材における前記開口部と前記線条体とのシール性を向上させる締結体と、
を備える、請求項１記載のロボット。
前記線条体を貫通させる開口部を備えた弾性部材と、
互いに螺合する２部材により構成され、前記２部材の緊締により当該２部材の間に配置した前記弾性部材における前記開口部と前記線条体とのシール性を向上させる締結体と、
を備える、請求項１記載のロボット。
【請求項7】
前記把持部材は、前記筒部材の先端側の開口部を塞ぐ構造部材を兼ねる、請求項５又は請求項６記載のロボット。
【請求項8】
前記第１腕部を第１軸心周りに回動可能に支持する第２腕部と、
前記第２腕部を第２軸心周りに回動可能に支持する第３腕部と、
前記第３腕部を第３軸心周りに回動可能に支持する第４腕部と、
をさらに有し、
前記第１腕部の前記第１中空部は、前記第２腕部の内部の第２中空部に連通しており、
前記第２腕部の前記第２中空部は、前記第３腕部の内部の第３中空部に連通しており、
前記第３腕部の前記第３中空部は、前記第４腕部の内部の第４中空部に連通しており、
前記線条体は、
前記第４中空部、前記第３中空部、前記第２中空部、前記第１中空部内を連続して引き回され、かつ、前記第４中空部内に設けた結束部材によって前記第４腕部に固定されている、請求項１記載のロボット。
前記第２腕部を第２軸心周りに回動可能に支持する第３腕部と、
前記第３腕部を第３軸心周りに回動可能に支持する第４腕部と、
をさらに有し、
前記第１腕部の前記第１中空部は、前記第２腕部の内部の第２中空部に連通しており、
前記第２腕部の前記第２中空部は、前記第３腕部の内部の第３中空部に連通しており、
前記第３腕部の前記第３中空部は、前記第４腕部の内部の第４中空部に連通しており、
前記線条体は、
前記第４中空部、前記第３中空部、前記第２中空部、前記第１中空部内を連続して引き回され、かつ、前記第４中空部内に設けた結束部材によって前記第４腕部に固定されている、請求項１記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
開示の実施形態は、ロボットに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、多関節ロボットが記載されている。この多関節ロボットは、アームと、該アームの末端に形成される手首部と、該手首部に設けられていてエンドエフェクタを受容可能であるとともに動力を前記エンドエフェクタに伝達する減速機と、を備える多関節ロボットであって、前記減速機は、固定要素によって前記手首部に固定される固定部と、該固定部に対して回動可能な回動部と、を有し、カバーが、前記減速機の前記固定部に取付けられるものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１４－０４６３９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記従来技術のロボットでは、腕部の内部の中空部にケーブルやチューブ等の線条体を延設し、その線条体をエンドエフェクタに対し接続する構成については開示がない。そのため、当該線条体をエンドエフェクタに対し接続する作業の安定性・信頼性等について特に配慮がなされていなかった。
【0005】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、エンドエフェクタへの線条体の接続作業の安定性・信頼性を向上できるロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、ロボットであって、内部に第１中空部を備える第１腕部と、前記第１腕部の先端部に設けられ、前記先端部から第１距離だけ延びる筒部材と、前記第１腕部の先端部において前記第１中空部から出て前記筒部材の内部を通る線条体を、前記筒部材の先端部で把持する把持部材と、前記ロボットに取り付けられるエンドエフェクタを前記第１腕部の先端部から前記第１距離よりも大きな第２距離だけ離間した位置において保持し、前記把持部材と前記エンドエフェクタとの間に開放空間を与えるエンドエフェクタ保持部材と、を有する、ロボットが適用される。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、エンドエフェクタへの線条体の接続作業の安定性・信頼性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】一実施形態のロボットの構成の一例を表す斜視図である。
【図3】第６アームの先端側に設けられる一実施形態の要部構造を表す斜視図である。
【図8】線条体の接続作業工程を表す説明図である。
【図9】線条体を２分割構造とせずゴムブッシュでシールしつつ把持する変形例の要部構造を表す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
【0010】
【0011】
図１及び図２に示すように、ロボット１は、第１軸Ａ１１、第２軸Ａ１２、第３軸Ａ１３、第４軸Ａ１４、第５軸Ａ１５、及び第６軸Ａ１６の、６つの回転軸を有する６軸のロボットである。ロボット１は、各軸に対応する関節部を有しており、各関節部を駆動するアクチュエータ（図示せず）によって各アームを旋回又は回転させることで姿勢を変更する。なお、図１に示した６軸のロボットは、ロボット１の一例であり、軸数が６軸以外のロボットを用いることとしてもよい。
【0012】
ロボット１は、基端側から先端側へ向けて、ベース部１０と、第１アーム１１と、第２アーム１２と、第３アーム１３と、第４アーム１４と、第５アーム１５と、第６アーム１６と、を備える。
【0013】
ベース部１０は、例えば適宜の設置用部材へ固定される。
【0014】
第１アーム１１は、図１に示す第１軸Ａ１１まわりに回転可能にベース部１０に基端側が支持される。第２アーム１２は、第１軸Ａ１１と垂直な第２軸Ａ１２まわりに旋回可能に第１アーム１１の先端側に基端側が支持される。
【0015】
第３アーム１３（第４腕部の一例）は、第２軸Ａ１２と平行な第３軸Ａ１３まわりに旋回可能に第２アーム１２の先端側に基端側が支持される。第４アーム１４（第３腕部の一例）は、第３軸Ａ１３と垂直な第４軸Ａ１４（第３軸心の一例）まわりに回転可能に第３アーム１３の先端側に基端側が支持される。
【0016】
第５アーム１５（第２腕部の一例）は、第４軸Ａ１４に所定角度傾いて交差する第５軸Ａ１５（第２軸心の一例）まわりに回転可能に第４アーム１４の先端側に基端側が支持される。第６アーム１６（第１腕部の一例）は、第５軸Ａ１５に所定角度傾いて交差する第６軸Ａ１６（第１軸心の一例）まわりに回転可能に第５アーム１５の先端側に基端側が支持される。
【0017】
ロボット１の先端のアームである第６アーム１６には、エンドエフェクタ１００（後述の図３～図５等参照）を着脱可能である。なお、ロボット１は、取り付けられるエンドエフェクタ１００の種類によって、例えば、塗装、溶接、組立、加工等、多種多様な用途に使用することが可能である。本実施形態では、以下、エンドエフェクタ１００として塗装ガン（以下適宜、「塗装ガン１００」と称する）が取り付けられる、いわゆる塗装ロボットを例にとって説明する。
【0018】
第１アーム１１、第２アーム１２、第３アーム１３、第４アーム１４、第５アーム１５、及び、第６アーム１６は、それぞれ、内部空間である中空部１１Ａ、中空部１２Ａ、中空部１３Ａ（第４中空部の一例）、中空部１４Ａ（第３中空部の一例）、中空部１５Ａ（第２中空部の一例）、及び、中空部１６Ａ（第１中空部の一例）、をそれぞれ備えている。これら中空部１１Ａ～１６Ａは、互いに隣接する者同士が互いに連通しており、結果として、中空部１１Ａ～１６Ａ全体が連通している。これら中空部１１Ａ～１６Ａのうち少なくとも中空部１３Ａ，１４Ａ，１５Ａ、１６Ａには、塗装ガン１００に接続する各種ケーブルや塗料チューブなどの線条体９０が連続して引きまわされており、これによって線条体９０は外部に露出することなく塗装ガン１００へと導かれる。なお、線条体９０は、第３アーム１３の内部の中空部１３Ａ内において、結束部材９１によって互いに束ねられて第３アーム１３に固定されている。この結束部材９１よりも塗装ガン１００側の中空部では線条体９０は束ねられず、また固定されていない。すなわち、中空部１３Ａにおける結束部材９１よりも図３中の右側、中空部１４Ａ、中空部１５Ａ、中空部１６Ａ、においては、線条体９０はどこにも固定されず、上記アクチュエータの駆動によるロボット１の姿勢の変化に応じて、適宜に長手方向等に沿って摺動する構成となっている。
【0019】
＜エンドエフェクタの支持構造、及び、線条体の配線構造＞
上記基本構成の本実施形態の要部は、エンドエフェクタである塗装ガン１００の支持構造、及び、その塗装ガン１００までの線条体の配線構造にある。以下、その詳細を図３～図７により説明する。
上記基本構成の本実施形態の要部は、エンドエフェクタである塗装ガン１００の支持構造、及び、その塗装ガン１００までの線条体の配線構造にある。以下、その詳細を図３～図７により説明する。
【0020】
図３は、第６アーム１６の先端側に設けられる上記要部構造を表す斜視図であり、図４は図３中のＩＶ方向から見た側面図であり、図５は図３中のＶ方向から見た斜視図である。これら図３～図５において、第６アーム１６の先端部には、塗装ガン１００を取り付けるためのガンホルダー１０１（エンドエフェクタ保持部材の一例）が設けられる。
【0021】
＜ガンホルダー＞
ガンホルダー１０１は、フランジプレート１０１Ａ（カバー部材の一例）と、アーム１０１Ｂと、ホルダー本体１０１Ｃと、一体的に備えている。
ガンホルダー１０１は、フランジプレート１０１Ａ（カバー部材の一例）と、アーム１０１Ｂと、ホルダー本体１０１Ｃと、一体的に備えている。
【0022】
フランジプレート１０１Ａは、第６アーム１６の先端部に、上記中空部１６Ａを臨む開口部（図示せず）を塞ぐようにボルト１０１ｂにより固定される。ホルダー本体１０１Ｃは、塗装ガン１００が、その長手方向が上記第６軸Ａ１６と略垂直な方向となるように適宜の取付具により取り付けられる。アーム１０１Ｂは、その長手方向が上記第６軸Ａ１６と略平行な方向となるように延びており、第６アーム１６の先端部から塗装ガン１００までの離間距離Ｌ２（第２距離の一例）を確保できる長さを備えている。
【0023】
＜円筒ブラケット＞
フランジプレート１０１Ａの塗装ガン１００側には、円筒ブラケット１０２（筒部材の一例）が設けられる。円筒ブラケット１０２は、筒本体１０２Ａと、筒本体１０２Ａの第６アーム１６側に位置するフランジ部１０２Ｂと、筒本体１０２Ａの塗装ガン１００側に位置するフランジ部１０２Ｃと、を一体的に備えている。フランジ部１０２Ｂは、ボルト１０２ａを介してフランジプレート１０１Ａに固定される。
フランジプレート１０１Ａの塗装ガン１００側には、円筒ブラケット１０２（筒部材の一例）が設けられる。円筒ブラケット１０２は、筒本体１０２Ａと、筒本体１０２Ａの第６アーム１６側に位置するフランジ部１０２Ｂと、筒本体１０２Ａの塗装ガン１００側に位置するフランジ部１０２Ｃと、を一体的に備えている。フランジ部１０２Ｂは、ボルト１０２ａを介してフランジプレート１０１Ａに固定される。
【0024】
フランジプレート１０１Ａの径方向中央部には開口１０１ａが設けられており、中空部１６Ａ内を這いまわされてきた上記線条体９０は、この開口１０１ａを介して円筒ブラケット１０２の筒本体１０２Ａの内部へと引き出される。円筒ブラケット１０２の筒本体１０２Ａは、第６アーム１６の先端部からフランジ部１０２Ｃの塗装ガン１００側の端部までの軸方向（図４の左右方向）の距離Ｌ１（第１距離の一例）を確保できるような長さを備えている。
なお、円筒ブラケット１０２の軸方向に沿った長さは、確保される上記距離Ｌ１が、前述のように結束部材９１において固定されている線条体９０が上記ロボット１の姿勢変化によって第６アーム１６の先端部から這い出し得る最小の実長さ寸法よりも小さくなるようにあらかじめ設定されている。その長さは、例えば８０［ｍｍ］である。
なお、円筒ブラケット１０２の軸方向に沿った長さは、確保される上記距離Ｌ１が、前述のように結束部材９１において固定されている線条体９０が上記ロボット１の姿勢変化によって第６アーム１６の先端部から這い出し得る最小の実長さ寸法よりも小さくなるようにあらかじめ設定されている。その長さは、例えば８０［ｍｍ］である。
【0025】
＜継手用プレート＞
円筒ブラケット１０２のフランジ部１０２Ｃの塗装ガン１００側の端部には、継手用プレート１５０がボルト１５１を介して着脱可能に取り付けられる。すなわち、この例では、継手用プレート１５０は、円筒ブラケット１０２の先端側の開口部を塞ぐ構造部材として機能する。なお、当該開口部を塞ぐ構造部材を、継手用プレート１５０とは別に設けてもよい。継手用プレート１５０の詳細構造を表す図３と同方向からの斜視図を図６に、図５に示す構造の一部を破断して示す透視図を図７に示す。
円筒ブラケット１０２のフランジ部１０２Ｃの塗装ガン１００側の端部には、継手用プレート１５０がボルト１５１を介して着脱可能に取り付けられる。すなわち、この例では、継手用プレート１５０は、円筒ブラケット１０２の先端側の開口部を塞ぐ構造部材として機能する。なお、当該開口部を塞ぐ構造部材を、継手用プレート１５０とは別に設けてもよい。継手用プレート１５０の詳細構造を表す図３と同方向からの斜視図を図６に、図５に示す構造の一部を破断して示す透視図を図７に示す。
【0026】
図６及び図７において、継手用プレート１５０は、第６アーム１６側に位置する（言い換えれば円筒ブラケット１０２側）に位置する第１面１５０Ａと、塗装ガン１００側に位置する第２面１５０Ｂと、第１面１５０Ａから第２面１５０Ｂにわたって貫通する、上記ボルト１５１用の貫通孔１５０ａと、を備えている。
【0027】
第１面１５０Ａには複数（この例では４つ）のプラグ１５５ａ～ｄ（第１継手の一例）が設けられ、第２面１５０Ｂにはそれらプラグ１５５ａ～ｄとそれぞれ連通する、複数（この例では４つ）のプラグ１５６ａ～ｄ（第２継手の一例）が設けられている。なお、以下、プラグ１５５ａ～ｄそれぞれを区別しない場合は単に「プラグ１５５」と総称し、プラグ１５６ａ～ｄそれぞれを区別しない場合は単に「プラグ１５６」と総称する。なお、継手用プレート１５０と、プラグ１５５ａ～ｄと、プラグ１５６ａ～ｄとが、把持部材の一例を構成している。
【0028】
第１面１５０Ａのプラグ１５５には、円筒ブラケット１０２の内部へ引き出されてきた線条体９０が接続される。すなわち、前述のように円筒ブラケット１０２の筒本体１０２Ａの内部で延設される複数の線条体９０（第１部分の一例）が、円筒ブラケット１０２の先端部において継手用プレート１５０によって把持されることとなる。なお、以下適宜、上記第１部分に相当する線条体９０を「線条体９０ａ」と称する場合がある（図示も同様）。一方、第２面１５０Ｂのプラグ１５６には、上記複数の線条体９０ａそれぞれに対応する複数の線条体９０（第２部分の一例）がそれぞれ接続される。それら複数の線条体９０の継手用プレート１５０と反対側は、塗装ガン１００の対応する端子１００ａへとそれぞれ接続される。なお、以下適宜、上記第２部分に相当する線条体９０を「線条体９０ｂ」と称する場合がある（図示も同様）。
【0029】
言い換えれば、第１アーム１１～第６アーム１６の中空部１１Ａ～１６Ａから円筒ブラケット１０２を介し塗装ガン１００へと導かれる複数の線条体９０それぞれは、上記第１部分である線条体９０ａと上記第２部分である線条体９０ｂとに分割されている。そして、それら線条体９０ａと線条体９０ｂとの間がプラグ１５５及びプラグ１５６を介し連結されている。
【0030】
なお、上記構成において、プラグ１５５，１５６における線条体９０ａ，９０ｂとのシールは、例えばシール剤、Ｏリング等を用いた通常の手法により行えば足りる。また、円筒ブラケット１０２の外径Ｄ１及び継手用プレート１５０の外径Ｄ２は、第６アーム１６の最大外径Ｄ以下となるように設定されている。
【0031】
＜実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態のロボット１は、第６アーム１６の中空部１６Ａから出されたケーブルやチューブ等の線条体９０が、円筒ブラケット１０２の内部に通される。円筒ブラケット１０２は第６アーム１６の先端部に設けられ、先端部から上記距離Ｌ１を確保できる長さを備えている。その円筒ブラケット１０２の先端に継手用プレート１５０が設けられており、線条体９０は、円筒ブラケット１０２の先端部において継手用プレート１５０により把持される。そして円筒ブラケット１０２によって線条体９０に対する防塵が図られる。
以上説明したように、本実施形態のロボット１は、第６アーム１６の中空部１６Ａから出されたケーブルやチューブ等の線条体９０が、円筒ブラケット１０２の内部に通される。円筒ブラケット１０２は第６アーム１６の先端部に設けられ、先端部から上記距離Ｌ１を確保できる長さを備えている。その円筒ブラケット１０２の先端に継手用プレート１５０が設けられており、線条体９０は、円筒ブラケット１０２の先端部において継手用プレート１５０により把持される。そして円筒ブラケット１０２によって線条体９０に対する防塵が図られる。
【0032】
一方、最終的に線条体９０が接続される塗装ガン１００が、第６アーム１６の先端部から離間距離Ｌ２だけ離れた位置においてガンホルダー１０１によって保持される。このとき、離間距離Ｌ２は上記距離Ｌ１よりも大きくなっており、これによって、継手用プレート１５０と塗装ガン１００との間に、（離間距離Ｌ２－距離Ｌ１）の長さに相当する開放空間Ｒが形成される。
【0033】
この結果、第６アーム１６に対する塗装ガン１００の取付及び線条体９０の接続作業の際には、図８（ａ）～（ｆ）に示すような以下の段取りで行うことができる。
【0034】
すなわち、図８（ａ）に示すようなガンホルダー１０１によって塗装ガン１００が保持された状態から、まず、図８（ｂ）に示すように、第６アーム１６の先端部に円筒ブラケット１０２を固定する。その後、図８（ｃ）に示すように、第６アーム１６の中空部１６Ａから延びてきた線条体９０ａを円筒ブラケット１０２の中で曳き延ばし円筒ブラケット１０２の先端部から引き出す。その後、図８（ｄ）及び図８（ｅ）に示すように、上記引き出された線条体９０ａを、円筒ブラケット１０２の先端部において（言い替えれば第６アーム１６の先端部から距離Ｌ１の位置において）継手用プレート１５０により把持する。そして、図８（ｆ）に示すように、ガンホルダー１０１により第６アーム１６の先端部から離間距離Ｌ２の位置まで離れて配置されている塗装ガン１００に対し、上記継手用プレート１５０により把持されている線条体９０ｂの先端部を接続する。なお、塗装ガン１００は、必ずしも上記図８（ａ）のように最初からガンホルダー１０１により保持されている必要はなく、線条体９０ｂが接続される直前まで（すなわち図８（ｆ）の直前まで）のどこかの段階において保持されていれば足りる。
【0035】
本実施形態によれば、予め、線条体９０ａが第６アーム１６の先端部から上記距離Ｌ１の位置にて把持されるとともにそれより遠い離間距離Ｌ２の位置にて塗装ガン１００が取り付けられ、かつそれらの間に上記開放空間Ｒが確保された状態で、塗装ガン１００への線条体９０ｂの接続作業を行うことができる（図８（ｅ）、図８（ｆ）参照）。この結果、線条体９０ｂの接続作業を容易に行うことができるので、良好な施工性・メンテナンス性を確保でき、作業の安定性・信頼性を向上することができる。
【0036】
また、第６アーム１６から延びてくる線条体９０ａが継手用プレート１５０の位置でいったん把持されているため、第６アーム１６を末端側に備えるロボット１の姿勢が変化した場合等においても、継手用プレート１５０よりも先端側の線条体９０ｂにはそのロボット１の姿勢変化の影響が及ばない。言い換えればロボット１の姿勢変化等の影響は、継手用プレート１５０よりも第６アーム１６側の線条体９０ａにおいて吸収することができる。したがって、継手用プレート１５０よりも先端側の線条体９０ｂにおいてあまり余長を設ける必要がなくなり、線条体９０ｂの長さを抑制することができる（図８（ｆ）参照）。
線状体９０ｂの余長を抑制することにより、前記ロボット１の動作に伴う線条体９０ｂの揺れや変形に基づく他部材への干渉のリスクや線条体９０ｂ自身への特に接続部への負荷を抑制することができる。
線状体９０ｂの余長を抑制することにより、前記ロボット１の動作に伴う線条体９０ｂの揺れや変形に基づく他部材への干渉のリスクや線条体９０ｂ自身への特に接続部への負荷を抑制することができる。
【0037】
また、本実施形態では特に、フランジプレート１０１Ａが第６アーム１６の中空部１６Ａの開口を塞ぐことにより、第６アーム１６内への防塵を図ることができる。特にエンドエフェクタとして塗装ガン１００を使用する塗装ロボット１である場合に、塗料が中空部１６Ａに侵入し、アーム内で乾燥した塗料がアームの回転により中空部１６Ａ内の関節摺動部シール部材やケーブルやチューブ等と擦れ耐久性に悪影響が出るのを防止することができる。
【0038】
また、本実施形態では特に、継手用プレート１５０が円筒ブラケット１０２の先端に取り付けられることにより、第６アーム１６の先端部から継手用プレート１５０まで延設される線条体９０ａを円筒ブラケット１０２によって確実に覆い、線条体９０ａに対し確実な防塵を図ることができる。
【0039】
また、本実施形態では特に、上記距離Ｌ１に対応した円筒ブラケット１０２の軸方向長さが、線条体９０ａの這い出し可能な最小の実長さ寸法よりも短く設定されている。例えば本実施形態では、ロボット１の姿勢、特には第４アーム１４、第５アーム１５、第６アーム１６の姿勢に関わらず、円筒ブラケット１０２の先端側から線条体９０ａの這い出しが常に可能となるように、上記距離Ｌ１に対応する円筒ブラケット１０２の軸方向長さ寸法が設定されている。これにより、円筒ブラケット１０２の内部において線条体９０ａに若干弛みを持たせることができる（図８（ｅ）及び図８（ｆ）参照）。この結果、ロボット１の姿勢が変化するのに応じて第６アーム１６及び円筒ブラケット１０２の内部において線条体９０ａが長さ方向に摺動する場合にも、その摺動の影響を上記弛みによって吸収することができる。また特に、円筒ブラケット１０２の先端から線条体９０ａが確実に這い出し可能とすることで、継手用プレート１５０を円筒ブラケット１０２に固定するとき、ロボットの姿勢によって線条体９０ａが最も基部側に引っ張られた状態であっても、線条体９０ａが緩んだ状態で取り付けを行うことができる。その結果、線条体９０ａと継手用プレート１５０とが確実に組み付け可能となる（図８（ｄ）参照）。
【0040】
また、本実施形態では特に、線条体９０は、第６アーム１６の中空部１６Ａから引き出されて継手用プレート１５０に至る線条体９０ａと、継手用プレート１５０から塗装ガン１００に至る線条体９０ｂと、の２分割構造を備えている。また、継手用プレート１５０は、第６アーム１６側に設けられ、線条体９０ａが取り付けられるプラグ１５５と、塗装ガン１００側にプラグ１５５と連通して設けられ、線条体９０ｂが取り付けられるプラグ１５６とを備えている。
【0041】
これにより、第６アーム１６に対する塗装ガン１００の取付及び線条体９０の接続作業の際には、まず、第６アーム１６の先端部に円筒ブラケット１０２を固定し（前述の図８（ａ）及び図８（ｂ）参照）、第６アーム１６の中空部１６Ａから延びてきた線条体９０の線条体９０ａを円筒ブラケット１０２の中で曳き延ばし円筒ブラケット１０２の先端部から引き出す（図８（ｃ）参照）。その後、引き出された線条体９０の線条体９０ａをプラグ１５５に接続することで継手用プレート１５０により把持し（図８（ｄ）参照）、線条体９０ａが第６アーム１６側に接続された継手用プレート１５０を、線条体９０ａを円筒ブラケット１０２の内部に押し込みつつ円筒ブラケット１０２の先端部に取り付ける（図８（ｅ）参照）。そして、上記継手用プレート１５０のプラグ１５６に線条体９０ｂの第６アーム１６側を接続した後、その線条体９０ｂの先端部を、ガンホルダー１０１により離れて配置されている塗装ガン１００に接続する（図８（ｆ）参照）。
【0042】
以上のように、予め、線条体９０ａがプラグ１５５で把持されて継手用プレート１５０と塗装ガン１００との間に開放空間Ｒが確保された状態で、線条体９０ｂにより、プラグ１５６と塗装ガン１００との間を接続することができる。この結果、線条体９０ｂの接続作業をさらに容易に行うことができ、作業の安定性・信頼性を向上することができる。
【0043】
また、本実施形態では特に、継手用プレート１５０は、円筒ブラケット１０２の先端側の開口部を塞ぐ構造部材を兼ねている。継手用プレート１５０が円筒ブラケット１０２の開口部を塞ぐことにより、円筒ブラケット１０２の内部への防塵を確実に図ることができる。
【0044】
また、本実施形態では特に、ロボット１の腕部が、少なくとも、第３アーム１３、第４アーム１４、第５アーム１５、第６アーム１６を備える多関節構造となっており、それぞれの内部に備えられる中空部１３Ａ、中空部１４Ａ、中空部１５Ａ、中空部１６Ａ内にて線条体９０ａが引き回されている。そしてその際、線条体９０ａは、第３アーム１３内に設けた結束部材９１によって束ねられて第３アーム１３に固定されている（図２参照）。
【0045】
線条体９０ａが、第６アーム１６から遠い第３アーム１３内にて結束部材９１で固定されることにより、ロボット１の姿勢が変化した際に、その結束部材９１よりも塗装ガン１００側の線条体９０ａが上記第４アーム１４～第６アーム１６内を摺動してその姿勢変化の影響を吸収し、破断等を防止できる。実施形態においては、このように線条体９０ａがロボット１の姿勢変化により摺動するよう構成されているものの、上記継手用プレート１５０の位置で把持されることにより、継手用プレート１５０よりも先端側の線条体９０ｂにその姿勢変化の影響が及ばないようにすることができる。すなわち、前述したように、ロボット１の姿勢変化等の影響を、継手用プレート１５０よりも反塗装ガン１００側の線条体９０ａにおいて確実に吸収することができる。
【0046】
なお、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を説明する。上記実施形態と同等の部分には同一の符号を付し、適宜、説明を省略又は簡略化する。
【0047】
（１）線条体を２分割構造とせずゴムブッシュでシールしつつ把持する場合
本変形例の要部構造を図９～図１３により説明する。図９は、第６アーム１６の先端側に設けられる本変形例の上記要部構造を表す斜視図であり、図１０は図９中のＸ方向から見た側面図であり、図１１は図９中のＸＩ向から見た斜視図であり、図１２は、図１１に示す構造の一部を破断して示す透視図であり、それぞれ、上記実施形態の図３、図４、図５、図７に対応する図である。
本変形例の要部構造を図９～図１３により説明する。図９は、第６アーム１６の先端側に設けられる本変形例の上記要部構造を表す斜視図であり、図１０は図９中のＸ方向から見た側面図であり、図１１は図９中のＸＩ向から見た斜視図であり、図１２は、図１１に示す構造の一部を破断して示す透視図であり、それぞれ、上記実施形態の図３、図４、図５、図７に対応する図である。
【0048】
本変形例においては、ガンホルダー１０１及び円筒ブラケット１０２の構成は上記実施形態と同様である。すなわち、ガンホルダー１０１のアーム１０１Ｂは、第６アーム１６の先端部から塗装ガン１００までの上記離間距離Ｌ２を確保できる長さを備えている。円筒ブラケット１０２の筒本体１０２Ａは、第６アーム１６の先端部からフランジ部１０２Ｃの塗装ガン１００側の端部までの軸方向の上記距離Ｌ１を確保できる長さを備えている。
【0049】
＜コネクタ用プレート＞
本変形例では、円筒ブラケット１０２のフランジ部１０２Ｃの塗装ガン１００側の端部には、コネクタ用プレート２５０がボルト２５１を介して着脱可能に取り付けられる。コネクタ用プレート２５０には、防水コネクタ３００が設けられる。なお、本変形例では、コネクタ用プレート２５０と、防水コネクタ３００とが、把持部材の一例に相当している。
本変形例では、円筒ブラケット１０２のフランジ部１０２Ｃの塗装ガン１００側の端部には、コネクタ用プレート２５０がボルト２５１を介して着脱可能に取り付けられる。コネクタ用プレート２５０には、防水コネクタ３００が設けられる。なお、本変形例では、コネクタ用プレート２５０と、防水コネクタ３００とが、把持部材の一例に相当している。
【0050】
【0051】
図１３及び前述の図９～図１２において、コネクタ用プレート２５０は、上記フランジ部１０２Ｃへの固定時にボルト２５１を貫通させるための貫通孔２５０ａを備えている。なお、本変形例では、コネクタ用プレート２５０の外径Ｄ３が、円筒ブラケット１０２の外径Ｄ１と同様、第６アーム１６の最大外径Ｄ以下となるように設定されている。
【0052】
防水コネクタ３００は、第１コネクタ部材２６０と、第２コネクタ部材２７０と、ゴムブッシュ２８０と、を備えている。
【0053】
第１コネクタ部材２６０及び第２コネクタ部材２７０は、この例では、第１コネクタ部材２６０の第２コネクタ部材２７０側の部位に設けた雄ねじ部に対し、第２コネクタ部材２７０の第１コネクタ部材２６０側の部位に設けた雌ねじ部が螺合可能になっている。なお、第１コネクタ部材２６０側に設けた雌ねじ部に対し第２コネクタ部材２７０に設けた雄ねじ部が螺合する構成であってもよい。これらコネクタ部材２６０，２７０が、互いに螺合する２部材により構成される締結体の一例に相当している。
【0054】
ゴムブッシュ２８０（弾性部材の一例）は、この例では略円板形状を備えており、上記複数の線条体９０をそれぞれ貫通させる複数の開口部２８１を備えている。なお、開口部２８１は、図示のようなゴムブッシュ２８０の略円板形状の外周部に接しない貫通孔として形成されていてもよいし、外周部から切れ込んだ切れ込み又はスリットとして形成されていてもよい。ゴムブッシュ２８０は、各開口部２８１それぞれに対応する線条体９０が通された状態で（図１２参照）、互いに螺合する第１コネクタ部材２６０と第２コネクタ部材２７０との間に挟まれるように挿入配置されている。そして、ゴムブッシュ２８０は、上記コネクタ部材２６０，２７０が螺合して緊締されることによる弾性変形（潰れ）によって、開口部２８１と線条体９０との密着度を増加させてシール性を向上させるようになっている、
【0055】
本変形例によっても、上記実施形態と同様の効果を得る。すなわち、コネクタ用プレート２５０と塗装ガン１００との間に、（離間距離Ｌ２－距離Ｌ１）の長さに相当する開放空間Ｒが形成され（図９、図１０、図１２参照）、その開放空間Ｒが確保された状態で、塗装ガン１００への線条体９０接続作業を行うことができる。この結果、線条体９０接続作業を容易に行うことができるので、作業の安定性・信頼性を向上することができる。また、第６アーム１６から延びてくる線条体９０がコネクタ用プレート２５０の位置でいったん把持されているため、コネクタ用プレート２５０よりも先端側の線条体９０にはロボット１の姿勢変化の影響が及ばない。したがって、コネクタ用プレート２５０よりも先端側の線条体９０においてあまり余長を設ける必要がなくなり、線条体９０の長さを抑制することができる。
【0056】
また、本変形例では特に、第６アーム１６に対する塗装ガン１００の取付及び線条体９０の接続作業の際には、まず、第６アーム１６の先端部に円筒ブラケット１０２を固定し、第６アーム１６の中空部１６Ａから延びてきた線条体９０を円筒ブラケット１０２の中で曳き延ばし円筒ブラケット１０２の先端部から引き出す。そして、引き出された線条体９０をまだ緊締していない状態の第１コネクタ部材２６０及び第２コネクタ部材２７０の中を通した後、それらコネクタ部材２６０，２７０が円筒ブラケット１０２の先端部近傍に位置した状態で緊締することで、線条体９０とゴムブッシュ２８０との間のシールを行う。ゴムブッシュ２８０によるシールを行ったコネクタ部材２６０，２７０を、線条体９０の第６アーム１６側を円筒ブラケット１０２の内部に押し込みつつ円筒ブラケット１０２の先端部に取り付けることで、線条体９０を前述の距離Ｌ１となる位置でコネクタ用プレート２５０により把持する。そして、取り付けられたコネクタ用プレート２５０よりも塗装ガン１００側に延び出ている線条体９０の残り部分を、ガンホルダー１０１により離れて配置されている塗装ガン１００に接続する。
【0057】
以上のように、本変形例においても、上記実施形態と同様、予め、線条体９０が円筒ブラケット１０２先端部に取り付けたコネクタ用プレート２５０で把持されてコネクタ用プレート２５０と塗装ガン１００との間に上記開放空間Ｒが確保された状態で、線条体９０の残り部分を塗装ガン１００に接続することができる。この結果、線条体９０の接続作業をさらに容易に行うことができ、作業の安定性・信頼性を向上することができる。
【0058】
（２）その他
なお、以上の説明において、「垂直」「平行」「平面」等の記載がある場合には、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「垂直」「平行」「平面」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に垂直」「実質的に平行」「実質的に平面」という意味である。
なお、以上の説明において、「垂直」「平行」「平面」等の記載がある場合には、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「垂直」「平行」「平面」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に垂直」「実質的に平行」「実質的に平面」という意味である。
【0059】
また、以上の説明において、外観上の寸法や大きさが「同一」「等しい」「異なる」等の記載がある場合は、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「同一」「等しい」「異なる」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に同一」「実質的に等しい」「実質的に異なる」という意味である。
【0060】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態及び変形例による手法を適宜組み合わせて利用してもよい。
【0061】
その他、一々例示はしないが、上記実施形態等は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
【符号の説明】
【0062】
１ ロボット
１３ 第３アーム（第４腕部の一例）
１３Ａ 中空部（第４中空部の一例）
１４ 第４アーム（第３腕部の一例）
１４Ａ 中空部（第３中空部の一例）
１５ 第５アーム（第２腕部の一例）
１５Ａ 中空部（第２中空部の一例）
１６ 第６アーム（第１腕部の一例）
１６Ａ 中空部（第１中空部の一例）
９０ 線条体
９０ａ 線条体（第１部分の一例）
９０ｂ 線条体（第２部分の一例）
９１ 結束部材
１００ 塗装ガン（エンドエフェクタの一例）
１０１ ガンホルダー（エンドエフェクタ保持部材の一例）
１０１Ａ フランジプレート（カバー部材の一例）
１０２ 円筒ブラケット（筒部材の一例）
１５０ 継手用プレート（把持部材の一例）
１５５ プラグ（第１継手、把持部材の一例）
１５６ プラグ（第２継手、把持部材の一例）
２５０ コネクタ用プレート（把持部材の一例）
２６０ 第１コネクタ部材（締結体の一例）
２７０ 第２コネクタ部材（締結体の一例）
２８０ ゴムブッシュ（弾性部材の一例）
２８１ 開口部
３００ 防水コネクタ（把持部材の一例）
Ａ１４ 第４軸（第３軸心の一例）
Ａ１５ 第５軸（第２軸心の一例）
Ａ１６ 第６軸（第１軸心の一例）
Ｄ 第６アームの最大外径
Ｄ１ 円筒ブラケットの外径
Ｄ２ 継手用プレートの外径
Ｄ３ コネクタ用プレートの外径
Ｌ１ 第６アームの先端部から円筒ブラケットの塗装ガン側の端部までの軸方向距離（第１距離の一例）
Ｌ２ 第６アームの先端部から塗装ガンまでの離間距離（第２距離の一例）
Ｒ 開放空間
１３ 第３アーム（第４腕部の一例）
１３Ａ 中空部（第４中空部の一例）
１４ 第４アーム（第３腕部の一例）
１４Ａ 中空部（第３中空部の一例）
１５ 第５アーム（第２腕部の一例）
１５Ａ 中空部（第２中空部の一例）
１６ 第６アーム（第１腕部の一例）
１６Ａ 中空部（第１中空部の一例）
９０ 線条体
９０ａ 線条体（第１部分の一例）
９０ｂ 線条体（第２部分の一例）
９１ 結束部材
１００ 塗装ガン（エンドエフェクタの一例）
１０１ ガンホルダー（エンドエフェクタ保持部材の一例）
１０１Ａ フランジプレート（カバー部材の一例）
１０２ 円筒ブラケット（筒部材の一例）
１５０ 継手用プレート（把持部材の一例）
１５５ プラグ（第１継手、把持部材の一例）
１５６ プラグ（第２継手、把持部材の一例）
２５０ コネクタ用プレート（把持部材の一例）
２６０ 第１コネクタ部材（締結体の一例）
２７０ 第２コネクタ部材（締結体の一例）
２８０ ゴムブッシュ（弾性部材の一例）
２８１ 開口部
３００ 防水コネクタ（把持部材の一例）
Ａ１４ 第４軸（第３軸心の一例）
Ａ１５ 第５軸（第２軸心の一例）
Ａ１６ 第６軸（第１軸心の一例）
Ｄ 第６アームの最大外径
Ｄ１ 円筒ブラケットの外径
Ｄ２ 継手用プレートの外径
Ｄ３ コネクタ用プレートの外径
Ｌ１ 第６アームの先端部から円筒ブラケットの塗装ガン側の端部までの軸方向距離（第１距離の一例）
Ｌ２ 第６アームの先端部から塗装ガンまでの離間距離（第２距離の一例）
Ｒ 開放空間
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
