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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024154446
(43)【公開日】2024-10-31
(54)【発明の名称】荷役車両及び荷役システム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20241024BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20241024BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20241024BHJP
B66F 9/24 20060101ALI20241024BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 D
G08G1/00 X
G08G1/09 V
B66F9/24 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023068244
(22)【出願日】2023-04-19
(71)【出願人】
【識別番号】000002107
【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090033
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 博司
(74)【代理人】
【識別番号】100093045
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 良男
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 美徳
【テーマコード（参考）】
3F333
5H181
【Ｆターム（参考）】
3F333AA02
3F333FA05
3F333FA11
3F333FA20
3F333FE05
3F333FE09
5H181AA07
5H181AA27
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181CC24
5H181FF04
5H181FF33
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL07
5H181LL08
5H181LL09
5H181LL15
(57)【要約】
【課題】走行時の安全性を向上させる。
【解決手段】荷役車両２０は、情報を送受信する通信部２４と、自車の位置を計測する位置計測装置２５と、制御部２７と、を備えている。制御部２７は、自車が所定の位置条件を満たした場合に、通信部２４を、自車の位置情報を含む障害物データ２６２を送信する送信状態にし、かつ、情報を受信可能な受信状態にする。これにより、見通しが悪く死角が生じる曲がり角部に、複数の荷役車両２０が異なる走行路から進入した場合に、荷役車両２０同士で互いの位置情報を含む障害物データ２６２を交換することができる。
【選択図】図３
【解決手段】荷役車両２０は、情報を送受信する通信部２４と、自車の位置を計測する位置計測装置２５と、制御部２７と、を備えている。制御部２７は、自車が所定の位置条件を満たした場合に、通信部２４を、自車の位置情報を含む障害物データ２６２を送信する送信状態にし、かつ、情報を受信可能な受信状態にする。これにより、見通しが悪く死角が生じる曲がり角部に、複数の荷役車両２０が異なる走行路から進入した場合に、荷役車両２０同士で互いの位置情報を含む障害物データ２６２を交換することができる。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
情報を送受信する通信部と、
自車の位置を計測する位置計測部と、
自車が所定の位置条件を満たした場合に、前記通信部を、自車の位置情報を含む送信情報を送信する送信状態にし、かつ、情報を受信可能な受信状態にする通信制御部と、
を備える荷役車両。
自車の位置を計測する位置計測部と、
自車が所定の位置条件を満たした場合に、前記通信部を、自車の位置情報を含む送信情報を送信する送信状態にし、かつ、情報を受信可能な受信状態にする通信制御部と、
を備える荷役車両。
【請求項2】
前記通信部が他車の前記送信情報を受信した場合に、当該送信情報に基づいて自車の動作を制御する動作制御部を備える、
請求項１に記載の荷役車両。
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項3】
前記動作制御部は、
前記通信部が他車の前記送信情報を受信した場合に、当該送信情報に基づいて地図情報を更新し、
前記地図情報が更新されたことをオペレータに報知する、
請求項２に記載の荷役車両。
前記通信部が他車の前記送信情報を受信した場合に、当該送信情報に基づいて地図情報を更新し、
前記地図情報が更新されたことをオペレータに報知する、
請求項２に記載の荷役車両。
【請求項4】
前記通信制御部は、自車が所定位置から所定距離範囲内に位置した場合に、前記通信部を前記送信状態及び前記受信状態にする、
請求項１に記載の荷役車両。
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項5】
前記通信制御部は、他車の所定距離範囲内に位置した場合に、前記通信部を前記送信状態及び前記受信状態にする、
請求項１に記載の荷役車両。
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項6】
前記送信情報は、自車の位置情報と、自車のコストマップ情報とを含む、
請求項１に記載の荷役車両。
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項7】
前記送信情報は、自車の車両種、自車のサイズ、持ち荷の種類、持ち荷のサイズ、前後の向きの情報の少なくとも１つを含む、
請求項１に記載の荷役車両。
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項8】
通信部を有する荷役車両と、
作業エリアに配置されて前記荷役車両を検知する検知部、前記作業エリアに配置されて前記荷役車両との間で情報を送受信可能なデータ通信機、を有するデータ通信ユニットと、
を備え、
前記荷役車両は、前記データ通信機の所定距離範囲内に位置した場合に、前記通信部を、自車の位置情報を含む送信情報を送信する送信状態にし、かつ、情報を受信可能な受信状態にし、
前記データ通信ユニットは、前記検知部が前記荷役車両を検知した場合に、前記データ通信機を、情報を受信可能な受信状態にし、かつ、受信した前記荷役車両の送信情報を送信する送信状態にする、
荷役システム。
作業エリアに配置されて前記荷役車両を検知する検知部、前記作業エリアに配置されて前記荷役車両との間で情報を送受信可能なデータ通信機、を有するデータ通信ユニットと、
を備え、
前記荷役車両は、前記データ通信機の所定距離範囲内に位置した場合に、前記通信部を、自車の位置情報を含む送信情報を送信する送信状態にし、かつ、情報を受信可能な受信状態にし、
前記データ通信ユニットは、前記検知部が前記荷役車両を検知した場合に、前記データ通信機を、情報を受信可能な受信状態にし、かつ、受信した前記荷役車両の送信情報を送信する送信状態にする、
荷役システム。
【請求項9】
通信部を有する荷役車両と、
作業エリアに配置されて前記荷役車両を検知する検知部、前記作業エリアに配置されて前記荷役車両との間で情報を送信可能なデータ通信機、を有するデータ通信ユニットと、
を備え、
前記荷役車両は、前記データ通信機の所定距離範囲内に位置した場合に、前記通信部を、情報を受信可能な受信状態にし、
前記データ通信ユニットは、前記検知部が動作体を検知した場合に、前記データ通信機により、前記動作体の位置情報を含む送信情報を送信する、
荷役システム。
作業エリアに配置されて前記荷役車両を検知する検知部、前記作業エリアに配置されて前記荷役車両との間で情報を送信可能なデータ通信機、を有するデータ通信ユニットと、
を備え、
前記荷役車両は、前記データ通信機の所定距離範囲内に位置した場合に、前記通信部を、情報を受信可能な受信状態にし、
前記データ通信ユニットは、前記検知部が動作体を検知した場合に、前記データ通信機により、前記動作体の位置情報を含む送信情報を送信する、
荷役システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、荷役車両及び荷役システムに関する。
【背景技術】
【0002】
フォークリフト等の荷役車両による荷役作業では、荷棚等により死角が生じる曲がり角部において衝突事故が発生するおそれがある。
そこで、例えば特許文献１に記載の技術では、荷役車両から見て死角側の環境に設置したカメラの映像を荷役車両側に表示し、荷役車両のオペレータに死角側の状況を認識させている。
そこで、例えば特許文献１に記載の技術では、荷役車両から見て死角側の環境に設置したカメラの映像を荷役車両側に表示し、荷役車両のオペレータに死角側の状況を認識させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第７０５７０５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、人（オペレータ）がカメラ映像を視認したうえで衝突回避のアクションを判断している。そのため、オペレータによる誤認識又は誤判断がなされるおそれがあり、十分に安全であるとは言い切れない。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、走行時の安全性を向上させることを目的とする。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、走行時の安全性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明に係る荷役車両は、
情報を送受信する通信部と、
自車の位置を計測する位置計測部と、
自車が所定の位置条件を満たした場合に、前記通信部を、自車の位置情報を含む送信情報を送信する送信状態にし、かつ、情報を受信可能な受信状態にする通信制御部と、
を備える。
情報を送受信する通信部と、
自車の位置を計測する位置計測部と、
自車が所定の位置条件を満たした場合に、前記通信部を、自車の位置情報を含む送信情報を送信する送信状態にし、かつ、情報を受信可能な受信状態にする通信制御部と、
を備える。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、走行時の安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】実施形態に係る荷役システムの概略の制御構成を示すブロック図である。
【図2】実施形態に係る作業エリアの曲がり角部の周辺を示す平面図である。
【図3】実施形態に係るデータ送受信処理の手順を示すフローチャートである。
【図4】実施形態の変形例１を説明するための図である。
【図5】実施形態の変形例２を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【0009】
［荷役システムの構成］
図１は、本実施形態に係る荷役システム１の概略の制御構成を示すブロック図であり、図２は、荷役システム１の作業エリア５０の曲がり角部Ｃ周辺を示す平面図である。
図１及び図２に示すように、荷役システム１は、複数の荷役車両２０により、所定の作業エリア５０で荷役作業（荷の積卸し、運搬、積付け、ピッキング、仕分け、荷揃え等の作業及びこれに付随する作業）を行うものである。
図１は、本実施形態に係る荷役システム１の概略の制御構成を示すブロック図であり、図２は、荷役システム１の作業エリア５０の曲がり角部Ｃ周辺を示す平面図である。
図１及び図２に示すように、荷役システム１は、複数の荷役車両２０により、所定の作業エリア５０で荷役作業（荷の積卸し、運搬、積付け、ピッキング、仕分け、荷揃え等の作業及びこれに付随する作業）を行うものである。
【0010】
作業エリア５０は、例えば倉庫等であり、荷棚５２を備える。ただし、作業エリア５０は、曲がり角部Ｃを有する作業場所であれば特に限定されない。ここで、「曲がり角部Ｃ」とは、荷役車両２０の走行路のうち、進入する荷役車両２０（のオペレータ又は搭載センサ）に死角が生じる部分であり、例えば視界を遮る荷棚５２等が付近に配置された交差点やカーブ等である。本実施形態の曲がり角部Ｃは、壁５１に直交するように少なくとも２列の荷棚５２が配置されて、壁５１に沿った第１走行路５５と荷棚５２に沿った第２走行路５６とが直交するＴ字路である。
【0011】
具体的に、荷役システム１は、データ送受信ユニット１０と、複数の荷役車両２０と、管理サーバ３０とを備える。
【0012】
データ送受信ユニット１０は、作業エリア５０の曲がり角部Ｃに配置され、当該曲がり角部Ｃに進入する荷役車両２０を検知して情報のやり取りを行う。データ送受信ユニット１０は、環境センサ１１と、データ送受信装置１２とを備える。
【0013】
環境センサ１１は、曲がり角部Ｃに進入する荷役車両２０を検知する。環境センサ１１は、曲がり角部Ｃに連なる全ての走行路に対して、当該曲がり角部Ｃから少なくとも所定距離まで見通せる（検知できる）位置、例えば交差点において道路反射鏡（カーブミラー）が設置される位置に配置される。本実施形態の環境センサ１１は、第１走行路５５と第２走行路５６とが交差する壁５１上に配置される。
ただし、環境センサ１１は、曲がり角部Ｃに進入する動作体（荷役車両２０含む）を、他の走行路から進入する荷役車両２０の死角の範囲で検知可能であれば、その位置や検知範囲は特に限定されない。また、環境センサ１１のセンサ種別は、荷役車両２０を検知できるものであれば特に限定されず、例えば画像センサ（カメラ）でもよいし、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等の光学センサでもよい。あるいは、荷役車両２０に設けられたマーカを検知するセンサ等でもよい。
ただし、環境センサ１１は、曲がり角部Ｃに進入する動作体（荷役車両２０含む）を、他の走行路から進入する荷役車両２０の死角の範囲で検知可能であれば、その位置や検知範囲は特に限定されない。また、環境センサ１１のセンサ種別は、荷役車両２０を検知できるものであれば特に限定されず、例えば画像センサ（カメラ）でもよいし、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等の光学センサでもよい。あるいは、荷役車両２０に設けられたマーカを検知するセンサ等でもよい。
【0014】
データ送受信装置１２は、曲がり角部Ｃの近傍に配置され、曲がり角部Ｃの所定距離範囲内において後述の障害物データ２６２の送受信を行う。データ送受信装置１２は、後述のとおり、環境センサ１１からの実行信号に基づいてデータの送受信を行う。
なお、データ送受信ユニット１０は、データ送受信装置１２により送受信するデータを一時記憶しておく記憶部や、環境センサ１１とデータ送受信装置１２の制御やデータ処理を行う制御部を備えていてもよい。
なお、データ送受信ユニット１０は、データ送受信装置１２により送受信するデータを一時記憶しておく記憶部や、環境センサ１１とデータ送受信装置１２の制御やデータ処理を行う制御部を備えていてもよい。
【0015】
荷役車両２０は、荷の搬送、荷の昇降及び荷の受渡し等が可能な車両であり、例えば軌条等を用いずに路上を走行できるフォークリフト等である。荷役車両２０は、無人（自動）で動作可能な無人搬送フォークリフト（ＡＧＦ：Automated Guided Forklift）でもよいし、オペレータが搭乗して運転する有人機でもよい。荷役車両２０は無人機（ＡＧＦ）の場合、管理サーバ３０からの動作指令等に基づいて所定の荷役作業を行う。
具体的に、各荷役車両２０は、駆動部２１、操作部２２、表示部２３、通信部２４、位置計測装置２５、記憶部２６、制御部２７を備える。
具体的に、各荷役車両２０は、駆動部２１、操作部２２、表示部２３、通信部２４、位置計測装置２５、記憶部２６、制御部２７を備える。
【0016】
駆動部２１は、荷役車両２０の各種駆動源である走行モータ、操舵モータ及び荷役モータ（いずれも図示省略）を含む。走行モータは、車輪のうちの駆動輪を駆動する。操舵モータは、車輪のうちの操舵輪を回転（操舵動作）させる。荷役モータは、荷を保持する保持部（例えばフォーク）に昇降や傾倒等の各動作を行わせる駆動源である。
操作部２２は、例えば有人（手動）運転時に運転者が各種操作を行う操作手段である。操作部２２は、例えばハンドルやペダル、レバー、各種ボタン等を含み、これらの操作内容に応じた操作信号を制御部２７に出力する。
操作部２２は、例えば有人（手動）運転時に運転者が各種操作を行う操作手段である。操作部２２は、例えばハンドルやペダル、レバー、各種ボタン等を含み、これらの操作内容に応じた操作信号を制御部２７に出力する。
【0017】
表示部２３は、例えば液晶ディスプレイ、有機エレクトロルミネッセンスディスプレイその他のディスプレイであり、制御部２７から入力される表示信号に基づいて各種情報を表示する。なお、表示部２３は、操作部２２の一部を兼ねるタッチパネルであってもよい。また、表示部２３は、音声出力可能な音声出力部を含んでもよいし、ランプ等の表示灯を含んでもよい。
通信部２４は、管理サーバ３０や他の荷役車両２０等との間で各種情報を送受信可能な通信デバイスである。
通信部２４は、管理サーバ３０や他の荷役車両２０等との間で各種情報を送受信可能な通信デバイスである。
【0018】
位置計測装置２５は、荷役車両２０自身の位置を計測するものである。本実施形態の位置計測装置２５は、自己位置推定と環境地図作成を同時に行うＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術を利用したものである。具体的には、カメラで得た映像データから自己の位置及び姿勢と周辺の物体の位置情報を三次元で把握するVisual SLAM技術、または、二次元又は三次元のＬｉＤＡＲを用いたLiDAR SLAM技術を用いたものである。
ただし、位置計測装置２５の具体構成は特に限定されず、例えば、ＧＮＳＳ（衛星測位システム）を利用するものでもよい。また、ＧＮＳＳの電波が届きにくい屋内では、例えば、Wi-Fi、ビーコン、RFID、IMES、UWB、地磁気、音波、可視光等を利用した屋内測位（インドアマッピング）技術を利用してもよい。あるいは、走行方向を計測するセンサ（慣性計測装置等）と走行距離センサとを用い、微少時間に走行した方向と距離とを逐次積算して位置を計測するもの等でもよい。
ただし、位置計測装置２５の具体構成は特に限定されず、例えば、ＧＮＳＳ（衛星測位システム）を利用するものでもよい。また、ＧＮＳＳの電波が届きにくい屋内では、例えば、Wi-Fi、ビーコン、RFID、IMES、UWB、地磁気、音波、可視光等を利用した屋内測位（インドアマッピング）技術を利用してもよい。あるいは、走行方向を計測するセンサ（慣性計測装置等）と走行距離センサとを用い、微少時間に走行した方向と距離とを逐次積算して位置を計測するもの等でもよい。
【0019】
記憶部２６は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等により構成されるメモリであり、各種のプログラム及びデータを記憶するとともに、制御部２７の作業領域としても機能する。
本実施形態の記憶部２６は、後述のデータ送受信処理（図３参照）を実行するためのプログラムのほか、地図データ２６１と障害物データ２６２を記憶している。
本実施形態の記憶部２６は、後述のデータ送受信処理（図３参照）を実行するためのプログラムのほか、地図データ２６１と障害物データ２６２を記憶している。
【0020】
地図データ２６１は、静止物体の位置情報等を含む作業エリア５０の地図情報であり、位置計測装置２５により随時更新される。地図データ２６１は、少なくとも曲がり角部Ｃの位置情報を含む。
障害物データ２６２は、作業エリア５０の障害物に関するデータであり、本実施形態では荷役車両２０（自車）の位置情報とコストマップデータを含む。コストマップデータは、作業エリア５０の各部の移動難易度を表した地図データである。コストマップデータは、例えばリアルタイムの地図データ２６１に基づいて随時更新され、移動経路の生成等に用いられる。
なお、障害物データ２６２は、作業エリア５０における荷役車両２０の走行を妨げる障害物の情報を含むものであればよい。例えば、障害物データ２６２は、走行路中の物体や作業員（人）の位置情報を含んでもよいし、自車を他車から見た障害物として自車の位置情報を含んでもよい。また、障害物データ２６２は、位置情報のほか、自車の車両種、自車のサイズ、持ち荷の種類、持ち荷のサイズ、前後の向きの情報等の少なくとも１つを含んでもよい。
障害物データ２６２は、作業エリア５０の障害物に関するデータであり、本実施形態では荷役車両２０（自車）の位置情報とコストマップデータを含む。コストマップデータは、作業エリア５０の各部の移動難易度を表した地図データである。コストマップデータは、例えばリアルタイムの地図データ２６１に基づいて随時更新され、移動経路の生成等に用いられる。
なお、障害物データ２６２は、作業エリア５０における荷役車両２０の走行を妨げる障害物の情報を含むものであればよい。例えば、障害物データ２６２は、走行路中の物体や作業員（人）の位置情報を含んでもよいし、自車を他車から見た障害物として自車の位置情報を含んでもよい。また、障害物データ２６２は、位置情報のほか、自車の車両種、自車のサイズ、持ち荷の種類、持ち荷のサイズ、前後の向きの情報等の少なくとも１つを含んでもよい。
【0021】
制御部２７は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等により構成され、荷役車両２０各部の動作を制御する。具体的に、制御部２７は、記憶部２６に予め記憶されているプログラムを展開し、展開されたプログラムと協働して各種処理を実行したりする。
【0022】
管理サーバ３０は、荷役システム１を中央制御するものであり、複数の荷役車両２０の動作を制御可能に構成されている。管理サーバ３０は、端末装置とクラウドサーバで構成されるもの等であってもよい。
具体的に、管理サーバ３０は、操作部３１、表示部３２、通信部３４、記憶部３６、制御部３７を備える。
具体的に、管理サーバ３０は、操作部３１、表示部３２、通信部３４、記憶部３６、制御部３７を備える。
【0023】
操作部３１は、操作者が管理サーバ３０を動作させるための各種操作を行う操作手段であり、例えばマウスやキーボード等のポインティングデバイスを含む。
表示部３２は、例えば液晶ディスプレイ、有機エレクトロルミネッセンスディスプレイその他のディスプレイである。表示部３２は、制御部３７から入力される表示信号に基づいて各種情報を表示する。
通信部３４は、各荷役車両２０との間で各種情報を送受信可能な通信デバイスである。
表示部３２は、例えば液晶ディスプレイ、有機エレクトロルミネッセンスディスプレイその他のディスプレイである。表示部３２は、制御部３７から入力される表示信号に基づいて各種情報を表示する。
通信部３４は、各荷役車両２０との間で各種情報を送受信可能な通信デバイスである。
【0024】
記憶部３６は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等により構成されるメモリであり、各種のプログラム及びデータを記憶するとともに、制御部３７の作業領域としても機能する。
制御部３７は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等により構成され、管理サーバ３０各部の動作を制御する。具体的に、制御部３７は、操作部３１の操作内容等に基づいて、記憶部３６に予め記憶されているプログラムを展開し、展開されたプログラムと協働して各種処理を実行したりする。
制御部３７は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等により構成され、管理サーバ３０各部の動作を制御する。具体的に、制御部３７は、操作部３１の操作内容等に基づいて、記憶部３６に予め記憶されているプログラムを展開し、展開されたプログラムと協働して各種処理を実行したりする。
【0025】
【0026】
データ送受信処理は、荷役車両２０が曲がり角部Ｃに接近したときに、データ送受信ユニット１０との間でデータを送受信し、死角における障害物の有無を検知して衝突を回避する処理である。このデータ送受信処理は、例えば荷役車両２０の制御部２７が記憶部２６から該当するプログラムを読み出して展開することで、データ送受信ユニット１０と協働して実行される。
【0027】
図３に示すように、データ送受信処理が実行されると、荷役車両２０の制御部２７は、オペレータの操作又は管理サーバ３０からの動作指令に基づいて、作業エリア５０での所定の荷役作業を開始する（ステップＳ１）。
このとき、荷役車両２０は、作業中に周囲をスキャンして地図データ２６１及びコストマップデータを随時更新する。これは、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等の距離センサを搭載し、作業中に周囲のスキャンを随時実行して周囲の物体を検出すればよい。
このとき、荷役車両２０は、作業中に周囲をスキャンして地図データ２６１及びコストマップデータを随時更新する。これは、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等の距離センサを搭載し、作業中に周囲のスキャンを随時実行して周囲の物体を検出すればよい。
【0028】
次に、制御部２７は、荷役車両２０（自車）が曲がり角部Ｃに接近したか否かを判定する（ステップＳ２）。
ここでは、制御部２７は、例えば地図データ２６１に基づいて、荷役車両２０が曲がり角部Ｃの所定距離内まで接近したか否かを判定する。自車の位置は位置計測装置２５により取得する。
そして、荷役車両２０が曲がり角部Ｃに接近していないと判定した場合（ステップＳ２；Ｎｏ）、制御部２７は、上述のステップＳ１へ処理を移行して荷役作業を続行する。
ここでは、制御部２７は、例えば地図データ２６１に基づいて、荷役車両２０が曲がり角部Ｃの所定距離内まで接近したか否かを判定する。自車の位置は位置計測装置２５により取得する。
そして、荷役車両２０が曲がり角部Ｃに接近していないと判定した場合（ステップＳ２；Ｎｏ）、制御部２７は、上述のステップＳ１へ処理を移行して荷役作業を続行する。
【0029】
また、荷役車両２０が曲がり角部Ｃに接近したと判定した場合（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、制御部２７は、通信部２４の送信機能により、自車の位置情報とコストマップデータを含む障害物データ２６２を周囲へ送信（発信）する（ステップＳ３）。すなわち、制御部２７は、通信部２４を、障害物データ２６２を送信する送信状態にする。
次に、制御部２７は、通信部２４の受信機能を有効（ＯＮ）にする（ステップＳ４）。すなわち、制御部２７は、通信部２４を、情報を受信可能な受信状態にする。
なお、当該ステップＳ３，Ｓ４では、例えばパブリッシュ・サブスクライブ方式でデータが送信及び受信される。また、当該ステップＳ３，Ｓ４の処理順序は特に限定されない。
次に、制御部２７は、通信部２４の受信機能を有効（ＯＮ）にする（ステップＳ４）。すなわち、制御部２７は、通信部２４を、情報を受信可能な受信状態にする。
なお、当該ステップＳ３，Ｓ４では、例えばパブリッシュ・サブスクライブ方式でデータが送信及び受信される。また、当該ステップＳ３，Ｓ４の処理順序は特に限定されない。
【0030】
一方、データ送受信ユニット１０は、データ送受信処理の開始に伴って、環境センサ１１による動作体の検出を実行する（ステップＴ１）。
次に、データ送受信ユニット１０は、ステップＴ１の検出結果に基づいて、当該データ送受信ユニット１０が配置された曲がり角部Ｃに荷役車両２０が接近してくるか否かを判定する（ステップＴ２）。
ここでは、曲がり角部Ｃの所定距離範囲内まで荷役車両２０が近づいてきた場合に、荷役車両２０が曲がり角部Ｃに接近してきたと判定する。そして、荷役車両２０が曲がり角部Ｃに接近してこないと判定した場合（ステップＴ２；Ｎｏ）、データ送受信ユニット１０は、上述のステップＴ１へ処理を移行して動作体の検出を続ける。
次に、データ送受信ユニット１０は、ステップＴ１の検出結果に基づいて、当該データ送受信ユニット１０が配置された曲がり角部Ｃに荷役車両２０が接近してくるか否かを判定する（ステップＴ２）。
ここでは、曲がり角部Ｃの所定距離範囲内まで荷役車両２０が近づいてきた場合に、荷役車両２０が曲がり角部Ｃに接近してきたと判定する。そして、荷役車両２０が曲がり角部Ｃに接近してこないと判定した場合（ステップＴ２；Ｎｏ）、データ送受信ユニット１０は、上述のステップＴ１へ処理を移行して動作体の検出を続ける。
【0031】
また、荷役車両２０が曲がり角部Ｃに接近してきたと判定した場合（ステップＴ２；Ｙｅｓ）、データ送受信ユニット１０は、データ送受信装置１２の受信機能を有効（ＯＮ）にする（ステップＴ３）。すなわち、データ送受信ユニット１０は、データ送受信装置１２を、情報を受信可能な受信状態にする。
次に、データ送受信ユニット１０は、データ送受信装置１２の送信機能により、障害物データ２６２を周囲へ送信する（ステップＴ４）。すなわち、データ送受信ユニット１０は、データ送受信装置１２を、障害物データ２６２を送信する送信状態にする。ただし、データ送受信ユニット１０がステップＴ３において或る荷役車両２０から障害物データ２６２を受信しており、かつ、当該荷役車両２０とは異なる他の荷役車両２０が曲がり角部Ｃに接近してきた場合にのみ、障害物データ２６２の送信を行うこととしてもよい。
なお、当該ステップＴ３，Ｔ４では、例えばパブリッシュ・サブスクライブ方式でデータが送信及び受信される。また、当該ステップＴ３，Ｔ４の処理順序は特に限定されない。
次に、データ送受信ユニット１０は、データ送受信装置１２の送信機能により、障害物データ２６２を周囲へ送信する（ステップＴ４）。すなわち、データ送受信ユニット１０は、データ送受信装置１２を、障害物データ２６２を送信する送信状態にする。ただし、データ送受信ユニット１０がステップＴ３において或る荷役車両２０から障害物データ２６２を受信しており、かつ、当該荷役車両２０とは異なる他の荷役車両２０が曲がり角部Ｃに接近してきた場合にのみ、障害物データ２６２の送信を行うこととしてもよい。
なお、当該ステップＴ３，Ｔ４では、例えばパブリッシュ・サブスクライブ方式でデータが送信及び受信される。また、当該ステップＴ３，Ｔ４の処理順序は特に限定されない。
【0032】
これにより、データ送受信ユニット１０は、ステップＴ３において、荷役車両２０がステップＳ３で送信した障害物データ２６２を受信し、ステップＴ４において、当該障害物データ２６２を周囲に送信する。すると、荷役車両２０は、ステップＳ４において、当該障害物データ２６２を受信する。ただし、荷役車両２０は、自車の障害物データ２６２は受信しなくてよい（受信したと見做さなくてよい）。
したがって、曲がり角部Ｃに複数の荷役車両２０が進入してきた場合、データ送受信ユニット１０を介して複数の荷役車両２０間で障害物データ２６２が交換される。これにより、各荷役車両２０は、異なる走行路から曲がり角部Ｃに接近する他の荷役車両２０の障害物データ２６２を取得できる。ひいては、荷棚５２の死角で認識できない他の荷役車両２０等の障害物の情報を好適に取得できる。
したがって、曲がり角部Ｃに複数の荷役車両２０が進入してきた場合、データ送受信ユニット１０を介して複数の荷役車両２０間で障害物データ２６２が交換される。これにより、各荷役車両２０は、異なる走行路から曲がり角部Ｃに接近する他の荷役車両２０の障害物データ２６２を取得できる。ひいては、荷棚５２の死角で認識できない他の荷役車両２０等の障害物の情報を好適に取得できる。
【0033】
次に、荷役車両２０の制御部２７は、ステップＳ４で他車の障害物データ２６２を受信したか否かを判定し（ステップＳ５）、受信していないと判定した場合には（ステップＳ５；Ｎｏ）、上述のステップＳ１へ処理を移行する。
【0034】
一方、ステップＳ４で他車の障害物データ２６２を受信したと判定した場合（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、制御部２７は、受信した障害物データ２６２の内容を加味して地図データ２６１を生成する（ステップＳ６）。
これにより、例えば自車の死角に存在する障害物（例えば他の荷役車両２０）の情報を含んだ地図データ２６１が生成（更新）される。
これにより、例えば自車の死角に存在する障害物（例えば他の荷役車両２０）の情報を含んだ地図データ２６１が生成（更新）される。
【0035】
次に、制御部２７は、ステップＳ６で生成された新たな地図データ２６１に基づいて、荷役車両２０の動作を制御する（ステップＳ７）。
この場合の動作は、移動経路の生成（更新）等の通常動作のほか、新たな障害物に対応する回避動作を含む。回避動作とは、例えば、障害物を回避する新たな移動経路の生成（更新）、障害物である他車が通過するまで待機（停止）、障害物である他車が自車よりも移動優先度が高い場合には後退、等である。
また、新たな障害物の存在やその回避動作をオペレータに報知したり、報知したうえでオペレータに動作の実行操作を行わせたりしてもよい。この場合の報知態様は特に限定されず、報知内容を表示部２３に表示したり音声出力したりしてもよい。表示部２３の表示内容は、地図データ２６１が更新されたことをオペレータに報知するものであればよい。具体的には、例えば平面視での新たな移動経路でもよいし、停止（待機）や進行，右左折指示を色や矢印で表示する仮想的な信号機等でもよい。あるいは、曲がり角部Ｃに進入した各荷役車両２０のオペレータが互いを認識していることを操作部２２の操作等により確認し、その確認結果を表示部２３に表示してもよい。
この場合の動作は、移動経路の生成（更新）等の通常動作のほか、新たな障害物に対応する回避動作を含む。回避動作とは、例えば、障害物を回避する新たな移動経路の生成（更新）、障害物である他車が通過するまで待機（停止）、障害物である他車が自車よりも移動優先度が高い場合には後退、等である。
また、新たな障害物の存在やその回避動作をオペレータに報知したり、報知したうえでオペレータに動作の実行操作を行わせたりしてもよい。この場合の報知態様は特に限定されず、報知内容を表示部２３に表示したり音声出力したりしてもよい。表示部２３の表示内容は、地図データ２６１が更新されたことをオペレータに報知するものであればよい。具体的には、例えば平面視での新たな移動経路でもよいし、停止（待機）や進行，右左折指示を色や矢印で表示する仮想的な信号機等でもよい。あるいは、曲がり角部Ｃに進入した各荷役車両２０のオペレータが互いを認識していることを操作部２２の操作等により確認し、その確認結果を表示部２３に表示してもよい。
【0036】
次に、制御部２７は、データ送受信処理を終了させるか否かを判定し（ステップＳ８）、終了させないと判定した場合には（ステップＳ８；Ｎｏ）、上述のステップＳ１へ処理を移行し、荷役作業を続ける。
そして、例えば荷役作業の終了等により、データ送受信処理を終了させると判定した場合には（ステップＳ８；Ｙｅｓ）、制御部２７は、データ送受信処理を終了させる。
一方、データ送受信ユニット１０は、データ送受信処理を終了させるか否かを判定し（ステップＴ５）、終了させないと判定した場合には（ステップＴ５；Ｎｏ）、上述のステップＴ１へ処理を移行する。
そして、例えば管理サーバ３０からの終了指令等により、データ送受信処理を終了させると判定した場合には（ステップＴ５；Ｙｅｓ）、データ送受信ユニット１０は、データ送受信処理を終了させる。
そして、例えば荷役作業の終了等により、データ送受信処理を終了させると判定した場合には（ステップＳ８；Ｙｅｓ）、制御部２７は、データ送受信処理を終了させる。
一方、データ送受信ユニット１０は、データ送受信処理を終了させるか否かを判定し（ステップＴ５）、終了させないと判定した場合には（ステップＴ５；Ｎｏ）、上述のステップＴ１へ処理を移行する。
そして、例えば管理サーバ３０からの終了指令等により、データ送受信処理を終了させると判定した場合には（ステップＴ５；Ｙｅｓ）、データ送受信ユニット１０は、データ送受信処理を終了させる。
【0037】
なお、ステップＳ４で荷役車両２０が取得する障害物データは、他車によるものでなく、データ送受信ユニット１０の環境センサ１１が取得した情報に基づくものであってもよい。
具体的には、データ送受信ユニット１０が環境センサ１１により曲がり角部Ｃ周辺の障害物を検出し、当該曲がり角部Ｃに接近してきた荷役車両２０に当該障害物データを送信することとしてもよい。この場合、データ送受信ユニット１０が送信する障害物データは、検出した障害物の情報（少なくとも位置情報）を含むものであればよい。またこの場合、上記データ送受信処理におけるステップＳ３とＴ３は不要となる。
このような構成によっても、各荷役車両２０は曲がり角部Ｃにおける死角の情報を取得できる。
具体的には、データ送受信ユニット１０が環境センサ１１により曲がり角部Ｃ周辺の障害物を検出し、当該曲がり角部Ｃに接近してきた荷役車両２０に当該障害物データを送信することとしてもよい。この場合、データ送受信ユニット１０が送信する障害物データは、検出した障害物の情報（少なくとも位置情報）を含むものであればよい。またこの場合、上記データ送受信処理におけるステップＳ３とＴ３は不要となる。
このような構成によっても、各荷役車両２０は曲がり角部Ｃにおける死角の情報を取得できる。
【0038】
［本実施形態の技術的効果］
以上のように、本実施形態によれば、上述のステップＳ２～Ｓ４のとおり、自車の位置が所定の位置条件を満たした場合に、通信部２４が、自車の位置情報を含む障害物データ２６２（送信情報）を送信する送信状態にされ、かつ、情報を受信可能な受信状態にされる。
これにより、見通しが悪く死角が生じる曲がり角部Ｃに複数の荷役車両２０が異なる走行路から進入した場合に、荷役車両２０同士で互いの位置情報を含む障害物データ２６２を交換することができる。したがって、見通しが悪い曲がり角部Ｃでの衝突事故の発生を抑制し、走行時の安全性を向上させることができる。また、管理サーバ３０を介在させずに簡便に必要な情報を取得できる。
以上のように、本実施形態によれば、上述のステップＳ２～Ｓ４のとおり、自車の位置が所定の位置条件を満たした場合に、通信部２４が、自車の位置情報を含む障害物データ２６２（送信情報）を送信する送信状態にされ、かつ、情報を受信可能な受信状態にされる。
これにより、見通しが悪く死角が生じる曲がり角部Ｃに複数の荷役車両２０が異なる走行路から進入した場合に、荷役車両２０同士で互いの位置情報を含む障害物データ２６２を交換することができる。したがって、見通しが悪い曲がり角部Ｃでの衝突事故の発生を抑制し、走行時の安全性を向上させることができる。また、管理サーバ３０を介在させずに簡便に必要な情報を取得できる。
【0039】
また、本実施形態によれば、通信部２４が他車の障害物データ２６２を受信した場合に、当該他車の障害物データ２６２に基づいて自車の動作が制御される。
これにより、オペレータへの報知や障害物の回避動作等を好適に実行できる。
これにより、オペレータへの報知や障害物の回避動作等を好適に実行できる。
【0040】
また、本実施形態によれば、障害物データ２６２には、荷役車両２０の位置データとそのコストマップデータが含まれる。
これにより、当該障害物データ２６２を取得した他の荷役車両２０は、この荷役車両２０を好適に回避できる。また、他の荷役車両２０は、コストマップデータによって当該荷役車両２０から見た障害物の情報を好適に取得できる。
これにより、当該障害物データ２６２を取得した他の荷役車両２０は、この荷役車両２０を好適に回避できる。また、他の荷役車両２０は、コストマップデータによって当該荷役車両２０から見た障害物の情報を好適に取得できる。
【0041】
［変形例１］
上記実施形態では、データ送受信ユニット１０を介して複数の荷役車両２０が互いの障害物データ２６２を取得（交換）することとした。しかし、例えば図４に示すように、複数の荷役車両２０同士が直接に障害物データ２６２を交換することとしてもよい。
この場合、各荷役車両２０の地図データ２６１上には、障害物データ２６２の送受信を実行する曲がり角部Ｃが実行ポイントＰｃとして設定されている。そして、各荷役車両２０の制御部２７は、実行ポイントＰｃの所定距離範囲Ｒ１内に位置した場合に曲がり角部Ｃに接近したと判定し（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、通信部２４の送信機能により障害物データ２６２の周囲への送信を行うとともに（ステップＳ３）、通信部２４の受信機能を有効にする（ステップＳ４）。
上記実施形態では、データ送受信ユニット１０を介して複数の荷役車両２０が互いの障害物データ２６２を取得（交換）することとした。しかし、例えば図４に示すように、複数の荷役車両２０同士が直接に障害物データ２６２を交換することとしてもよい。
この場合、各荷役車両２０の地図データ２６１上には、障害物データ２６２の送受信を実行する曲がり角部Ｃが実行ポイントＰｃとして設定されている。そして、各荷役車両２０の制御部２７は、実行ポイントＰｃの所定距離範囲Ｒ１内に位置した場合に曲がり角部Ｃに接近したと判定し（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、通信部２４の送信機能により障害物データ２６２の周囲への送信を行うとともに（ステップＳ３）、通信部２４の受信機能を有効にする（ステップＳ４）。
【0042】
これにより、荷役車両２０が曲がり角部Ｃ（実行ポイントＰｃ）に近づいたときに、当該曲がり角部Ｃの近くに他の荷役車両２０が存在する場合には、これらの荷役車両２０の間で障害物データ２６２を交換できる。ひいては、データ送受信ユニット１０を設ける必要なく、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
なお、実行ポイントＰｃの検知は、検知用ターゲットを曲がり角部Ｃに実際に配置し、当該検知用ターゲットを荷役車両２０の搭載センサで検知することとしてもよい。
なお、実行ポイントＰｃの検知は、検知用ターゲットを曲がり角部Ｃに実際に配置し、当該検知用ターゲットを荷役車両２０の搭載センサで検知することとしてもよい。
【0043】
［変形例２］
また、曲がり角部Ｃに限らず複数の荷役車両２０が互いに接近した場合に、障害物データ２６２を取得（交換）することとしてもよい。
この場合、例えば図５に示すように、荷役車両２０が他の荷役車両２０を検知した場合に（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、通信部２４の送信機能により障害物データ２６２の周囲への送信を行うとともに（ステップＳ３）、通信部２４の受信機能を有効にすればよい（ステップＳ４）。他車の検知は、例えば当該他車が自車の所定距離範囲Ｒ２内に位置した場合に、検知したと判定すればよい。
なお、この場合には、各荷役車両２０に優先順位を設定しておき、より優先順位の高い荷役車両２０の計画経路が優先され、優先順位の低い荷役車両２０の計画経路及び移動速度は再設定することとしてもよい。
また、曲がり角部Ｃに限らず複数の荷役車両２０が互いに接近した場合に、障害物データ２６２を取得（交換）することとしてもよい。
この場合、例えば図５に示すように、荷役車両２０が他の荷役車両２０を検知した場合に（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、通信部２４の送信機能により障害物データ２６２の周囲への送信を行うとともに（ステップＳ３）、通信部２４の受信機能を有効にすればよい（ステップＳ４）。他車の検知は、例えば当該他車が自車の所定距離範囲Ｒ２内に位置した場合に、検知したと判定すればよい。
なお、この場合には、各荷役車両２０に優先順位を設定しておき、より優先順位の高い荷役車両２０の計画経路が優先され、優先順位の低い荷役車両２０の計画経路及び移動速度は再設定することとしてもよい。
【0044】
これにより、荷役車両２０が作業エリア５０内の位置に依らず他の荷役車両２０に互いに近づいた場合に、これらの荷役車両２０の間で障害物データ２６２を交換できる。したがって、上記実施形態と同様の効果が得られるうえに、フォーク等で保持している荷Ｌによりオペレータ（又は搭載センサ）に死角が生じる場合でも、当該死角に存在する障害物等の情報を取得できる。
【0045】
［その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態（変形例含む）に限られない。
例えば、荷役システム１は、ＱｏＳ（Quality of Service）を実装し、例えば曲がり角部Ｃにおける荷役車両２０同士のデータの送受信に遅延が生じないようにする等して、データ通信の効率化を図るのが望ましい。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態（変形例含む）に限られない。
例えば、荷役システム１は、ＱｏＳ（Quality of Service）を実装し、例えば曲がり角部Ｃにおける荷役車両２０同士のデータの送受信に遅延が生じないようにする等して、データ通信の効率化を図るのが望ましい。
【0046】
また、上記実施形態では、管理サーバ３０が荷役システム１を制御することとしたが、管理サーバ３０は無くてもよい。すなわち、本発明は、サーバレスのシステムにも好適に適用できる。
【0047】
また、本発明に係る荷役車両は、無人運転（自動運転）が可能なもの、有人運転（遠隔操作含む）が可能なもの、有人運転と無人運転を切り替え可能なものを含む。さらに、本発明は、有人運転の荷役車両と無人運転の荷役車両が混在している荷役システムにも適用可能であるし、有人運転のアシスト機能としても利用可能である。
【0048】
また、本発明に係る荷役車両は、フォーク（又はそれに類するもの）で荷を保持して走行できるものであればフォークリフトに限定されず、例えば無人で走行する無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）等を含む。
その他、上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
その他、上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【0049】
１ 荷役システム
１０ データ送受信ユニット（データ通信ユニット）
１１ 環境センサ（検知部）
１２ データ送受信装置（データ通信機）
２０ 荷役車両
２３ 表示部
２４ 通信部
２５ 位置計測装置（位置計測部）
２６ 記憶部
２７ 制御部（通信制御部、動作制御部）
３０ 管理サーバ
５０ 作業エリア
５２ 荷棚
５５ 第１走行路
５６ 第２走行路
２６１ 地図データ
２６２ 障害物データ（送信情報）
Ｃ 曲がり角部
Ｌ 荷
Ｐｃ 実行ポイント
Ｒ 距離
１０ データ送受信ユニット（データ通信ユニット）
１１ 環境センサ（検知部）
１２ データ送受信装置（データ通信機）
２０ 荷役車両
２３ 表示部
２４ 通信部
２５ 位置計測装置（位置計測部）
２６ 記憶部
２７ 制御部（通信制御部、動作制御部）
３０ 管理サーバ
５０ 作業エリア
５２ 荷棚
５５ 第１走行路
５６ 第２走行路
２６１ 地図データ
２６２ 障害物データ（送信情報）
Ｃ 曲がり角部
Ｌ 荷
Ｐｃ 実行ポイント
Ｒ 距離
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】