特開 2024-154453 非接触給電システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024154453

(43)【公開日】2024-10-31

(54)【発明の名称】非接触給電システム

(51)【国際特許分類】

   H02J 50/10 20160101AFI20241024BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20241024BHJP

   B60L 53/12 20190101ALI20241024BHJP

   B60M 7/00 20060101ALI20241024BHJP

   B60L 5/00 20060101ALI20241024BHJP

   H02J 7/00 20060101ALI20241024BHJP

   H02J 50/40 20160101ALI20241024BHJP

【ＦＩ】

H02J50/10

B65G1/00 501D

B65G1/00 501C

B60L53/12

B60M7/00 X

B60L5/00 B

H02J7/00 P

H02J7/00 301D

H02J50/40

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023068259

(22)【出願日】2023-04-19

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】柴沼 満

(72)【発明者】

【氏名】大林 和良

(72)【発明者】

【氏名】高橋 英介

(72)【発明者】

【氏名】山田 英俊

(72)【発明者】

【氏名】山口 宜久

(72)【発明者】

【氏名】金▲崎▼ 正樹

【テーマコード（参考）】

3F022

5G503

5H105

5H125

【Ｆターム（参考）】

3F022AA15

3F022EE02

3F022FF21

3F022JJ11

3F022JJ12

3F022MM15

5G503AA01

5G503BA01

5G503BA02

5G503BB01

5G503FA06

5G503GB03

5G503GB06

5G503GB08

5H105BA09

5H105BB07

5H105CC04

5H105CC19

5H105DD10

5H105EE14

5H125AA11

5H125AA13

5H125AC04

5H125AC12

5H125AC25

5H125FF15

(57)【要約】

【課題】複数のモータシステムにおける異常の有無を精度良く診断する。
【解決手段】非接触給電システム１、１ａ～１ｉは、受電装置３１０を有し、第１作業場ＷＡ１および第２作業場ＷＡ２における作業対象物を、第１作業場から第２作業場まで搬送する移動体３０、３１ａ～３１ｄ、３２ａ～３２ｄ、３３～３５と、第１作業場と第２作業場との間の移動体の移動経路内のうち、少なくとも移動体の停止が予定される停止予定位置Ａｒ１１、Ａｒ１３、Ａｒ２２～Ａｒ２５、Ａｒ２７、Ａｒ３２、Ａｒ２０１、Ａｒ４１、Ａｒ２０２、Ａｒ５１、Ａｒ５２、Ａｒ６１～Ａｒ６４、Ｔａ１～Ｔｇ１、Ｔａ２、Ｔｃ２、Ｔｅ２、Ｔｇ２、Ｔｈ３、Ｔｊ３、Ｔｌ３、Ａｒ２３ａにおいて移動体が停止又は移動中の状態で、受電装置に対して非接触で給電可能な送電装置２１～２５と、を備える。受電装置は、少なくとも移動体の側面側に設けられた受電コイル３１１を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

非接触給電システム（１、１ａ～１ｉ）であって、
受電装置（３１０）を有し、第１作業場（ＷＡ１）および第２作業場（ＷＡ２）における作業対象物を、前記第１作業場から前記第２作業場まで搬送する移動体（３０、３１ａ～３１ｄ、３２ａ～３２ｄ、３３～３５）と、
前記第１作業場と前記第２作業場との間の前記移動体の移動経路内のうち、少なくとも前記移動体の停止が予定される停止予定位置（Ａｒ１１、Ａｒ１３、Ａｒ２２～Ａｒ２５、Ａｒ２７、Ａｒ３２、Ａｒ２０１、Ａｒ４１、Ａｒ２０２、Ａｒ５１、Ａｒ５２、Ａｒ６１～Ａｒ６４、Ｔａ１～Ｔｇ１、Ｔａ２、Ｔｃ２、Ｔｅ２、Ｔｇ２、Ｔｈ３、Ｔｊ３、Ｔｌ３、Ａｒ２３ａにおいて前記移動体が停止した状態と、前記移動体が前記移動経路を移動中の状態とのうちの少なくとも一方の状態で、前記受電装置に対して非接触で給電可能な送電装置（２１～２５）と、
を備え、
前記受電装置は、少なくとも前記移動体の側面側に設けられた受電コイル（３１１）を有する、非接触給電システム。

【請求項2】

請求項１に記載の非接触給電システムにおいて、
前記移動体の筐体は、鉛直方向に見て長手方向と短手方向とを有する輪郭形状を有し、
前記受電装置は、前記筐体の側面のうち、前記長手方向の側面に取り付けられている、非接触給電システム。

【請求項3】

請求項１に記載の非接触給電システムにおいて、
前記移動体において進行方向に対する姿勢が予め定められており、
前記受電コイルは、前記受電コイルの中心軸が前記進行方向と直交する方向となるように設けられている、非接触給電システム。

【請求項4】

請求項１に記載の非接触給電システムにおいて、
前記受電装置は、前記移動体の筐体の側面から外側に突出可能に配置され、
前記移動体は、前記受電装置に接続され、前記受電装置を前記移動体の前記筐体の側面から突出させ、また、突出した前記受電装置を前記移動体の前記筐体の側面に収めるように前記受電装置を移動させる受電側アーム部を、さらに有する、非接触給電システム。

【請求項5】

請求項１に記載の非接触給電システムにおいて、
前記送電装置は、前記移動経路内に設置されている固定物に配置されている、非接触給電システム。

【請求項6】

請求項５に記載の非接触給電システムにおいて、
前記固定物は、前記作業対象物を収納する１以上の収納棚を含む、非接触給電システム。

【請求項7】

請求項６に記載の非接触給電システムにおいて、
前記送電装置は、少なくとも送電コイルを含む送電部を有し、
前記固定物は、１台の前記移動体が通過可能であり、且つ、複数台の前記移動体のすれ違いが不可能な程度の幅の通路を形成するように間隔を空けて配置された複数の前記収納棚を含み、
前記送電装置は、前記送電部が前記通路に面するように配置されている、非接触給電システム。

【請求項8】

請求項７に記載の非接触給電システムにおいて、
複数の前記送電装置を備え、
前記通路は、予め入口が設定されており、
前記複数の前記送電装置は、各前記送電部が前記通路のうちの前記入口に近い側に位置するように設置されている、非接触給電システム。

【請求項9】

請求項６に記載の非接触給電システムにおいて、
前記移動体は、前記収納棚に収納された前記作業対象物をピックアップ可能に構成され、
前記送電装置は、前記収納棚において前記作業対象物をピックアップ可能最低地上高さよりも低い部分に設置されている、非接触給電システム。

【請求項10】

請求項９に記載の非接触給電システムにおいて、
前記送電装置は、前記収納棚の最下部において、前記移動体が前記作業対象物をピックアップする側の前記収納棚の端部から５００ｍｍ（ミリメートル）以内に少なくとも一部が位置するように設置されている、非接触給電システム。

【請求項11】

請求項６に記載の非接触給電システムにおいて、
前記移動体は、前記収納棚に収納された前記作業対象物をピックアップ可能に構成され、
前記送電装置は、前記移動体が前記収納棚に収納された前記作業対象物をピックアップする際に正対する位置に前記送電部が配置されるように配置されている、非接触給電システム。

【請求項12】

請求項１に記載の非接触給電システムにおいて、
前記送電装置は、
少なくとも送電コイルを含む送電部であって、前記給電装置の筐体から外側に突出可能に配置された送電部と、
前記送電部に接続され、前記送電部を前記給電装置の前記筐体から突出させ、また、突出した前記送電部を前記給電装置の前記筐体に収めるように前記送電部を移動させる送電側アーム部と、
を有する、非接触給電システム。

【請求項13】

請求項１に記載の非接触給電システムにおいて、
前記送電装置は、前記移動経路内のうちの前記移動体が通過する領域において、通過する前記移動体の前記受電装置に対して非接触で給電可能な位置に設置されている、非接触給電システム。

【請求項14】

請求項１３に記載の非接触給電システムにおいて、
前記第２作業場は、２以上の副作業場を含み、
前記移動経路は、前記第１作業場から前記２以上の副作業場のそれぞれまでの複数の副移動経路を含み、
前記送電装置は、前記複数の副移動経路において共通する経路である共通経路内のうちの前記移動体が通過する領域において、通過する前記移動体の前記受電装置に対して非接触で給電可能な位置に設置されている、非接触給電システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、非接触給電システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から工場や倉庫などにおいて、無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）や自律走行フォークリフト等の移動体を用いて、製品や部品等の作業対象物を搬送する搬送システムが提案されている。特許文献１のシステムでは、自律走行フォークリフトおよび自律走行ＡＧＶ等の移動体を用いてトラックで搬送されてくる荷物をトラックバースから生産現場まで搬送する。また、特許文献１では、移動体に対して非接触給電（ワイヤレス給電）で充電を行うことが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－６２９６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では、工場や倉庫における作業対象物の搬送の効率化について言及されているものの、非接触給電（ワイヤレス給電）に関しては、単に「ワイヤレス給電は電池の人手による充電操作を不要にできる」旨が記載されているに過ぎない。しかし、非接触給電を行うためには、移動体は、送電装置の近傍を走行する又は送電装置の近傍で停止する必要があり、このような移動体の動作は、搬送の効率化に対して影響を与える。このため、非接触給電のための移動体の動作を考慮した作業対象物の搬送の効率化を実現可能な技術が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一実施形態として、非接触給電システム（１、１ａ～１ｉ）が提供される。この非接触給電システムは、受電装置（３１０）を有し、第１作業場（ＷＡ１）および第２作業場（ＷＡ２）における作業対象物を、前記第１作業場から前記第２作業場まで搬送する移動体（３０、３１ａ～３１ｄ、３２ａ～３２ｄ、３３～３５）と、前記第１作業場と前記第２作業場との間の前記移動体の移動経路内のうち、少なくとも前記移動体の停止が予定される停止予定位置（Ａｒ１１、Ａｒ１３、Ａｒ２２～Ａｒ２５、Ａｒ２７、Ａｒ３２、Ａｒ２０１、Ａｒ４１、Ａｒ２０２、Ａｒ５１、Ａｒ５２、Ａｒ６１～Ａｒ６４、Ｔａ１～Ｔｇ１、Ｔａ２、Ｔｃ２、Ｔｅ２、Ｔｇ２、Ｔｈ３、Ｔｊ３、Ｔｌ３、Ａｒ２３ａにおいて前記移動体が停止した状態と、前記移動体が前記移動経路を移動中の状態とのうちの少なくとも一方の状態で、前記受電装置に対して非接触で給電可能な送電装置（２１～２５）と、を備え、前記受電装置は、少なくとも前記移動体の側面側に設けられた受電コイル（３１１）を有する。

【0006】

上記形態の非接触システムによれば、第１作業場から第２作業場までの移動体の移動経路内のうち、少なくとも移動体の停止が予定される停止予定位置において移動体が停止した状態と、移動体が移動経路を移動中の状態とのうちの少なくとも一方の状態で、受電装置に対して非接触で給電可能な送電装置を備えるため、非接触給電のために移動経路から外れた位置に設けられた送電装置まで走行することを要しない。このため、作業対象物の搬送の効率化を実現できる。また、移動経路とは別に送電装置まで移動体を走行させるためのスペースを要しないので、作業領域の省スペース化を図ることができる。また、受電装置は、少なくとも移動体の側面側に設けられた受電コイルを有するので、送電装置を地中や床下に配置することを要しない。このため、システムを構築し易い。

【0007】

本開示は、種々の形態で実現することも可能である。例えば、車両位置推定方法、車両位置推定装置や車両位置推定方法を実現するためのコンピュータプログラム、かかるコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本開示の一実施形態としての非接触給電システムを適用した搬送システムの概略構成を示す側面図である。

【図2】第１実施形態の搬送システムの概略構成を示す上面図である。

【図3】移動体および第１送電装置の構成を模式的に示すブロック図である。

【図4】第２実施形態の非接触給電システムを適用した搬送システムの概略構成を示す側面図である。

【図5】第２実施形態の搬送システムの概略構成を示す上面図である。

【図6】第２実施形態の移動体の構成を示すブロック図である。

【図7】第２実施形態の移動体の外観形状を模式的に示す上面図である。

【図8】第２実施形態の送電装置の構成を示すブロック図である。

【図9】第３実施形態の非接触給電システムを適用した搬送システムの概略構成を示す側面図である。

【図10】第３実施形態の搬送システムの概略構成を示す上面図である。

【図11】第４実施形態の非接触給電システムを適用した搬送システムの概略構成を示す側面図である。

【図12】第４実施形態の搬送システムの概略構成を示す上面図である。

【図13】第５実施形態の非接触給電システムを適用した搬送システムの概略構成を示す側面図である。

【図14】第５実施形態の搬送システムの概略構成を示す上面図である。

【図15】第６実施形態の非接触給電システムを適用した搬送システムの概略構成を示す側面図である。

【図16】第７実施形態の非接触給電システムを適用した搬送システムの概略構成を示す側面図である。

【図17】第８実施形態の非接触給電システムを適用した搬送システムの概略構成を示す上面図である。

【図18】第９実施形態の非接触給電システムを適用した搬送システムの概略構成を示す上面図である。

【図19】第１０実施形態の非接触給電システムを適用した搬送システムの概略構成を示す上面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

Ａ．第１実施形態：
Ａ１．装置構成：
図１および図２に示す非接触給電システム１は、作業対象物Ｂ１を、トラックバースＡｒ２に停車中のトラックＴＲから搬出し、屋内領域Ａｒ１の予め定められた検品位置Ａｒ１４まで搬送するための搬送システムに適用されている。検品位置Ａｒ１４に置かれた作業対象物Ｂ１は、作業員ｍ１により検品される。トラックＴＲ内は本開示における「第１作業場ＷＡ１」に相当する。また、検品位置Ａｒ１４は、本開示における「第２作業場ＷＡ２」に相当する。

【0010】

非接触給電システム１は、３台の移動体３０と、３つの第１送電装置２１と、１つの第２送電装置２２と、１つの第３送電装置２３とを備える。なお、図１では、１台の移動体３０と、１つの第３送電装置２３とは、図示の便宜上省略されている。移動体３０は、作業対象物Ｂ１を搬送可能なフォークリフト型の無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）として構成されている。

【0011】

図３に示すように、移動体３０は、受電装置３１０と、受電回路３２１と、メインバッテリ３３４と、ＤＣ／ＤＣコンバータ回路３３１と、インバータ回路３３２と、モータ３３３と、補機バッテリ３３５と、補機３３６と、運転制御部３４０と、読取部３５０と、通信部３６０とを備える。なお、図３では、移動体３０と第１送電装置２１とを、移動体３０の進行方向に見た外観構成を模式的に示している。

【0012】

受電装置３１０は、送電装置２１～２３から送電される電力を受け取る。受電装置３１０は、筐体に収容された受電コイル３１１と図示しない配線とを備える。受電コイル３１１は、受電回路３２１に接続されている。受電コイル３１１は、所定平面内で巻回された素線からなる平面コイルを有する。受電コイル３１１は、移動体３０の進行方向に沿って配置されている。換言すると、受電コイル３１１は、受電コイル３１１の中心軸が移動体３０の進行方向と直交するように設けられている。本実施形態では、受電装置３１０は、移動体３０の筐体３９の側面において横方向に突出して配置されている。なお、受電装置３１０を筐体３９の内側に配置してもよい。

【0013】

受電回路３２１は、受電コイル３１１から出力される交流電圧を直流電圧に変換する整流回路を含む。受電回路３２１から出力される直流電力は、メインバッテリ３３４の充電や、インバータ回路３３２を介したモータ３３３の駆動に利用できる。また、かかる直流電力は、ＤＣ／ＤＣコンバータ回路３３１を用いて降圧することで、補機バッテリ３３５の充電や、補機３３６の駆動に利用される。メインバッテリ３３４は、モータ３３３を駆動するための比較的高い直流電圧を出力する２次電池である。ＤＣ／ＤＣコンバータ回路３３１は、降圧コンバータとして構成され、受電回路３２１から出力される電圧を補機バッテリ３３５や補機３３６において利用可能な電圧に調整する。インバータ回路３３２は、メインバッテリ３３４の直流電圧を３相交流電圧に変換してモータ３３３に供給する。モータ３３３は、３相交流モータであり、移動体３０のタイヤ３７０の回転力を発生する。補機バッテリ３３５は、補機３３６を駆動するための直流電圧を出力する２次電池である。補機３３６は、例えば、後述の運転制御部３４０、読取部３５０、および通信部３６０が該当する。運転制御部３４０は、移動体３０を全体制御する。読取部３５０は、屋内領域Ａｒ１の所定位置、およびトラックＴＲ内の所定位置に設けられたマーカを読み取り、読み取った情報を運転制御部３４０に伝える。マーカとしては、例えば、２次元マーカが該当する。かかるマーカを読み取って得られる情報に基づき、運転制御部３４０は、移動体３０の動作を制御する。例えば、運転制御部３４０は、マーカを読み取った情報に基づき、移動体３０の加速、減速、停止、右左折等を実行する。通信部３６０は、外部と無線通信可能に構成されている。

【0014】

送電装置２１～２３は、移動体３０に対して非接触により送電する。第１送電装置２１と第２送電装置２２と第３送電装置２３は、設置態様のみが異なり、機能的な構成は互いに同じである。第１送電装置２１の設置態様は、床設置である。第２送電装置２２の設置態様は、天井吊り下げ設置である。第３送電装置２３の設置態様は、壁面設置である。送電装置２１～２３の構成について、図３を用いて第１送電装置２１を代表して説明し、第２送電装置２２および第３送電装置２３についての説明を省略する。

【0015】

図３に示すように、第１送電装置２１は、送電部２１０と、送電回路２２１と、電源部２２２とを備える。送電部２１０は、筐体に収容された送電コイル２１１と図示しない配線とを備える。送電コイル２１１は、送電回路２２１に接続されている。本実施形態では、送電部２１０は、第１送電装置２１の筐体２９の側面において突出して配置されている。なお、送電部２１０を筐体２９の内側に配置してもよい。送電コイル２１１は、送電コイル２１１の中心軸が移動体３０の進行方向と直交するように設けられている。

【0016】

送電回路２２１は、電源部２２２から供給される直流電圧を高周波の交流電圧に変換して送電コイル２１１に印加する回路であり、インバータ回路、フィルタ回路、共振回路を含んでいる。本実施形態では、インバータ回路、フィルタ回路、共振回路については、周知のものなので、説明を省略する。電源部２２２は、直流電圧を送電回路２２１に供給する回路である。例えば、電源部２２２は、系統電源から力率改善回路（ＰＦＣ）を介して供給される電力を受け、送電回路２２１へと電力を供給する。なお、電源部２２２において系統電源から受電し、電圧変換した５０／６０Ｈｚの交流を各送電回路２２１へ配電し、各送電回路２２１でＰＦＣ及び交流直流変換する形態でもよい。ＰＦＣについては、図示を省略している。電源部２２２が出力する直流電圧は、完全な直流電圧でなくてもよく、ある程度の変動（リップル）を含んでいても良い。第１送電装置２１の電源部２２２は、例えば、床下電力配線を介して系統電源に電気的に接続されている。他方、第２送電装置２２の電源部２２２は、天井裏などに設けられた電力配線を介して系統電源に電気的に接続されている。

【0017】

図１および図２に示すように、本実施形態では、送電装置２１～２３は、所定の位置Ａｒ１１、Ａｒ１２、Ａｒ１３、Ａｒ１４、Ａｒ１５、Ａｒ１６に設置されている。これらの位置Ａｒ１１～Ａｒ１６は、第１作業場ＷＡ１と第２作業場ＷＡ２との間の移動体３０の移動経路内に存在する。

【0018】

これらの位置Ａｒ１１～Ａｒ１６のうち、位置Ａｒ１１、Ａｒ１３、Ａｒ１５、Ａｒ１６は、移動体３０の停止が予定されている位置（以下、「停止予定位置」と呼ぶ）に該当する。位置Ａｒ１１は、移動体３０がトラックＴＲに乗り込む前にフォークの位置を調整するために停止が予定されている位置に該当する。位置Ａｒ１３は、作業対象物Ｂ１を積載した移動体３０が、第２作業場ＷＡ２すなわち検品位置Ａｒ１４に作業対象物Ｂ１を降ろすために停止が予定されている位置に該当する。図２に示す位置Ａｒ１５は、トラックＴＲに乗り込む順番を待つために予め設定されたスペースに相当する位置である。本実施形態では、この位置Ａｒ１５は、固定物である柱Ｐ１の近傍に設定されている。位置Ａｒ１６は、トラックＴＲ内において、作業対象物Ｂ１の積み込みのために停止が予定されている位置に該当する。移動体３０は、位置Ａｒ１１、Ａｒ１３、Ａｒ１５、Ａｒ１６に停止している間、送電装置２１～２３から給電を受けることができる。

【0019】

他方、残りの位置Ａｒ１２は、トラックＴＲ内（第１作業場ＷＡ１内）から検品位置Ａｒ１４（第２作業場ＷＡ２）に向かう移動経路の途中であって移動体３０が通過する領域において、通過する移動体３０の受電装置３１０に対して非接触で給電可能な位置に該当する。移動体３０は、移動経路を走行中に、位置Ａｒ１２を通過する際に、第１送電装置２１から給電を受けることができる。

【0020】

なお、トラックＴＲがＥＶ（電気自動車）やＰＨＥＶ（プラグインハイブリッド車両）である構成においては、トラックＴＲのバッテリに充電する際に、配電経路を分岐して第１送電装置２１の電源部２２２にも給電する構成としてもよい。また、トラックＴＲがハイブリッド車両（ＨＥＶ）である構成においては、トラックＴＲにおいて発電を行って第１送電装置２１の電源部２２２に給電する構成としてもよい。

【0021】

以上説明した第１実施形態の非接触給電システム１によれば、第１作業場ＷＡ１から第２作業場ＷＡ２までの移動体３０の移動経路内のうち、少なくとも移動体３０の停止が予定される停止予定位置において移動体３０が停止した状態と、移動体３０が移動経路を移動中の状態とで、受電装置３１０に対して非接触で給電可能な送電装置２１～２３を備えるため、非接触給電のために移動経路から外れた位置に設けられた送電装置まで移動体３０が走行することを要しない。このため、作業対象物Ｂ１の搬送の効率化を実現できる。また、移動経路とは別に送電装置まで移動体３０を走行させるためのスペースを要しないので、作業領域の省スペース化を図ることができる。また、受電装置３１０は、少なくとも移動体３０の側面側に設けられた受電コイル３１１を有するので、送電装置２１～２３を地中や床下に配置することを要しない。このため、システムを構築し易い。

【0022】

また、受電コイル３１１は、受電コイル３１１の中心軸が進行方向と直交するように設けられているので、固定物（柱Ｐ１）の側面に設置された第３送電装置２３において、中心軸が側面と直交する方向となるように設置されている送電コイル２１１を介した受電効率を向上できる。同様に、第１送電装置２１および第２送電装置２２においても、それらの中心軸が移動体３０の進行方向と直交するようにも設けられているので、移動体３０が停止または通過する際に、受電コイル３１１と送電コイル２１１とが対向でき、受電効率を向上できる。

【0023】

また、位置Ａｒ１２に設置された送電装置２１は、移動経路内のうちの移動体３０が通過する領域において、通過する移動体３０の受電装置３１０に対して非接触で給電可能な位置に設置されているので、走行中の移動体３０に給電することにより、移動体３０を移動経路とは別の位置に配置して給電する構成や、移動体３０を位置Ａｒ１２において停止して給電する構成に比べて、移動体３０の使用効率を高め、作業対象物の搬送効率を向上できる。

【0024】

Ｂ．第２実施形態：
図４および図５に示す非接触給電システム１ａは、作業対象物Ｂ１を、検品場所である位置Ａｒ２１、Ａｒ２６から、移動可能な収納棚５０の予め定められた保管場所である保管領域Ａｒ２００内の所定位置まで収納棚５０に収納した状態で搬送するための搬送システムに適用されている。なお、図４では、位置Ａｒ２６および位置Ａｒ２７における構成は省略されている。第２実施形態においては、位置Ａｒ２１、Ａｒ２２は本開示における第１作業場ＷＡ１に相当し、保管領域Ａｒ２００は本開示における第２作業場ＷＡ２に相当する。

【0025】

図４に示すように、位置Ａｒ２１において、作業員ｍ４により検品された後の作業対象物Ｂ１は、位置Ａｒ２２に一時的に置かれた収納棚５０に作業員ｍ３によって収められる。収納棚５０は、複数段の棚を有する。図４および図５に示すように、収納棚５０の最下段の下は、移動体３１ａ、３１ｂ、３１ｃのいずれかが配置可能に構成されている。図４および図５の例では、位置Ａｒ２２の収納棚５０の最下段の下には、移動体３１ａが配置されている。また、位置Ａｒ２４の収納棚５０の最下段の下には、移動体３１ｂが配置されている。また、位置Ａｒ２５の収納棚５０の最下段の下には、移動体３１ｃが配置されている。移動体３１ａ～３１ｃは、収納棚５０を持ち上げて移動させることができる。なお、収納棚５０は、移動体３１ａ～３１ｃにより持ち上げられていない状態においては、床面に接して自立可能に構成されている。また、この状態において、移動体３１ａ～３１ｃは、収納棚５０の最下段の下の領域への出入りが可能となる。位置Ａｒ２２においてすべての棚に作業対象物Ｂ１が収められた収納棚５０は、移動体３１ａ～３１ｃのいずれかによって、保管領域Ａｒ２００における所定位置に移動される。

【0026】

移動体３１ａの構成は、第１実施形態の移動体３０と比べて、フォークを有していない点、収納棚５０を昇降させるための機構を上部に有する点、鉛直方向に見た平面視形状が略長方形である点、自身の高さが、床面から収納棚５０の最下段の棚の高さよりも低い点において異なり、他の構成は同じである。したがって、移動体３１ａにおいても、受電装置３１０は、移動体３１ａの筐体の側面において横方向に突出して配置されている。移動体３１ａにおける受電装置３１０が配置される側面は、長手方向の側面である。受電装置３１０の配置される側面を長手方向の側面とすることの効果について、図７を用いて説明する。

【0027】

図７では、移動体３１ａと共に、移動体３１ａとは異なり受電装置３１０を短手方向の側面Ｓ２に配置した比較例の構成を一点鎖線にて示している。移動体３１ａのように、受電装置３１０を長手方向の側面Ｓ１に配置した場合、移動体３１ａの旋回半径ｒ１は、比較例の移動体の旋回半径ｒ２よりも小さくなる。このため、移動体３１ａが移動する際に、固定物等との干渉を抑制できる。なお、上述した収納棚５０を昇降させるための機構としては、例えば、油圧やねじ等を利用したジャッキ装置などを用いることができる。

【0028】

移動体３１ｂの構成は、図６に示すように、受電側アーム部３８０を備える点と、受電装置３１０が移動体３１ｂの筐体３９の側面から横方向に突出し、また、受電装置３１０が移動体３１ｂの筐体３９の側面に収められるように構成されている点において、移動体３１ａと異なる。なお、図６では、収納棚５０を持ち上げるための機構は省略されている。受電側アーム部３８０は、一端が移動体３１ｂの本体に固定され、他端は、受電装置３１０に接続されている。受電側アーム部３８０は、受電装置３１０を移動体３１ｂの筐体３９の側面から突出させ、また、突出した受電装置３１０を移動体３１ｂの筐体３９の側面に収めるように受電装置３１０を移動させる。

【0029】

移動体３１ｃの構成は、図５に示すように、受電装置３１０が配置される側面が短手方向の側面である点において移動体３１ａの構成と異なり、他の構成は同じである。

【0030】

図４および図５に示すように、非接触給電システム１ａは、複数の送電装置２４を備える。図４および図５では、保管領域Ａｒ２００のうち、一部の位置Ａｒ２４、Ａｒ２５に設けられた送電装置２４のみを示し、他の位置に設けられた送電装置２４は省略されている。

【0031】

図８に示すように、送電装置２４は、送電側アーム部２３４を備える点と、送電部２１０が送電装置２４の筐体２９の側面から横方向に突出し、また、送電部２１０が送電部２１０の筐体２９の側面に収められるように構成されている点と、床面からより近い位置に送電部２１０が位置している点とにおいて、第１実施形態の第１送電装置２１と異なる。送電側アーム部２３４は、一端が送電装置２４の本体に固定され、他端は、送電部２１０に接続されている。送電側アーム部２３４は、送電部２１０を送電装置２４の筐体２９の側面から突出させ、また、突出した送電部２１０を送電装置２４の筐体２９の側面に収めるように送電部２１０を移動させる。

【0032】

図４および図５に示すように、送電装置２４は、位置Ａｒ２２、Ａｒ２３、Ａｒ２４、Ａｒ２５、Ａｒ２７にそれぞれ配置されている。上述のように、位置Ａｒ２２は、収納棚５０に作業対象物Ｂ１が収められるため収納棚５０が一時的に置かれる位置である。したがって、位置Ａｒ２２において移動体３１ａは停止し、送電装置２４からの電力を受けることができる。移動体３１ａが収納棚５０の最下段の下において、受電装置３１０を送電装置２４に向けた状態においては、送電装置２４と移動体３１ａとの間の距離は比較的大きい。しかし、図５に示すように、送電装置２４は、送電側アーム部２３４を伸ばして送電部２１０を移動体３１ａに近づける。これにより、送電部２１０と受電装置３１０との間の距離は、適切な大きさとなり、正常に非接触給電が行わることとなる。

【0033】

位置Ａｒ２３は、すべての棚に作業対象物Ｂ１が収められた状態（以下、「フル積載状態」と呼ぶ）の収納棚５０を移動させる移動体３１ａ～３１ｃが、保管領域Ａｒ２００内の所定位置に移動する移動経路の途中に設けられている。このため、移動体３１ａ～３１ｃは、位置Ａｒ２３の近傍を通過する際に、送電装置２４から受電できる。

【0034】

位置Ａｒ２４、Ａｒ２５は、保管領域Ａｒ２００において、収納棚５０が保管される位置の近傍に位置する。したがって、収納棚５０を降ろして所定位置に置くために停止する移動体３１ａ～３１ｃは、位置Ａｒ２４、Ａｒ２５に配置されている送電装置２４から受電できる。位置Ａｒ２４では、移動体３１ｂは、受電側アーム部３８０を伸ばして受電装置３１０を送電装置２４に近づけている。このため、送電部２１０と受電装置３１０との間の距離が適切な大きさとなり、非接触給電が正常に実行される。他方、位置Ａｒ２５では、移動体３１ｃの受電装置３１０が送電装置２４に近い位置に存在するため、送電部２１０と受電装置３１０との間の距離は適切な大きさである。このため、送電装置２４の送電側アーム部２３４は延びていない。

【0035】

位置Ａｒ２７は、位置Ａｒ２６において検品された作業対象物Ｂ１を収納棚５０に積み込む作業を行うための場所であり、位置Ａｒ２２と同様に、収納棚５０が一時的に置かれる。図５の例では、位置Ａｒ２７に収納棚５０は置かれていない。この状態においては、位置Ａｒ２７に移動体３１ａ～３１ｃは存在しない。このため、位置Ａｒ２７に配置された送電装置２４では、送電部２１０は、筐体側面に収められている。このため、位置Ａｒ２７に空の収納棚５０を背負った移動体３１ａ～３１ｃが到着する際に、収納棚５０が送電装置２４に干渉することを抑制できる。

【0036】

以上説明した第２実施形態の非接触給電システム１ａは、第１実施形態の非接触給電システム１と同様な効果を奏する。加えて、移動体３１ａおよび移動体３１ｂの受電装置３１０は、筐体３９の側面のうち、長手方向の側面に取り付けられているので、短手方向の端部に取り付けられる構成に比べて、移動体３１ａ、３１ｂ全体としての旋回半径を小さくでき、固定物等との干渉を抑制できる。

【0037】

また、移動体３１ｂは、受電装置３１０に接続され、受電装置３１０を移動体３１ｂの筐体３９の側面から突出させ、また、突出した受電装置３１０を移動体３１ｂの筐体３９の側面に収めるように受電装置３１０を移動させる受電側アーム部３８０を備えるので、送電部２１０と受電装置３１０との距離を適切な大きさに調整でき、受電効率を向上できる。例えば、移動経路内における移動体３１ｂの位置が何らかの原因で予定位置からずれても、送電部２１０と受電装置３１０の距離を適切な大きさの距離に調整できる。

【0038】

また、送電装置２４は、送電部２１０に接続され、送電部２１０を送電装置２４の筐体２９から突出させ、また、突出した送電部２１０を送電装置の筐体２９に収めるように送電部２１０を移動させる送電側アーム部２３４を備えるので、送電部２１０と受電装置３１０との距離を適切な大きさに調整できる。また、非接触給電を行っていない場合には送電部２１０を筐体２９に収めることができるので、送電装置２４が移動体３１ａ～３１ｃ等の他の物と干渉することを抑制できる。

【0039】

Ｃ．第３実施形態：
図９および図１０に示す非接触給電システム１ｂは、用いられる移動体および送電装置の種類において、第２実施形態と異なる。具体的には、図９および図１０に示すように、第３実施形態の非接触給電システム１ｂでは、移動体３２ａ、移動体３１ｄ、移動体３２ｂ、移動体３３が用いられる。

【0040】

移動体３２ａは、第１実施形態の移動体３０と同様に、フォークリフト型のＡＧＶとして構成されている。移動体３２ａは、受電装置３１０が筐体内に配置されている点において、図３に示す移動体３０と異なる。移動体３２ａは、位置Ａｒ２１に位置しており、作業対象物Ｂ１の積み下ろしのために停止している。このとき、図１０に示すように、第１実施形態において説明した第１送電装置２１から移動体３２ａ（受電装置３１０）へと非接触給電が行われる。

【0041】

移動体３１ｄは、受電装置３１０が筐体３９内に配置されている点において、第２実施形態の移動体３１ａと異なる。移動体３１ｄは、位置Ａｒ２２に位置しており、図示しない作業員が作業対象物Ｂ１を収納棚５０に収める作業を行っている間において、送電装置２４から受電する。なお、図９では、第１送電装置２１および送電装置２４は、図示の便宜上省略されている。

【0042】

移動体３２ｂは、多段フォークを有するフォークリフト型のＡＧＶとして構成されている。移動体３２ｂは、多段のフォークｆ１を備える点と、受電装置３１０が移動体３２ｂの本体部とは別体として構成されている点とにおいて、移動体３２ａと異なる。各フォークｆ１には、それぞれ２つずつ作業対象物Ｂ１が搭載される。図９に示すように、移動体３２ｂにおいて、受電装置３１０は、移動体３２ｂの本体部３９０とは別体として構成されている。受電装置３１０は、本体部３９０の天井面から鉛直上方に延びる支柱３８により支持されている。したがって、受電装置３１０は、本体部３９０の上方に位置している。なお、図９では、本体部３９０内の構成として、受電回路３２１を模式的に示している。受電装置３１０を本体部３９０とは別体として構成されているため、本体部３９０において非接触給電のための機構を収容するスペースを省スペース化でき、本体部３９０を小型化できる。移動体３２ｂは、位置Ａｒ２３を通過する際に、位置Ａｒ２３に配置された第１送電装置２１から受電する。

【0043】

移動体３３は、受電装置３１０が側面の前方端部に配置され、進行方向に突出している点において、移動体３１ａと異なる。このような構成とすることにより、受電装置３１０が突出しているため、送電装置２１により近づけることができ、受電効率を向上できる。

【0044】

以上説明した第３実施形態の非接触給電システム１ｂは、第１実施形態の非接触給電システム１および第２実施形態の非接触給電システム１ａと同様な効果を奏する。

【0045】

Ｄ．第４実施形態：
図１１および図１２に示す非接触給電システム１ｃは、用いられる移動体および送電装置の種類と、搬送経路の途中において、作業対象物Ｂ１がパレットｐａ１に乗せられて搬送および収納される点において、第２実施形態と異なる。具体的には、図１１および図１２に示すように、第４実施形態の非接触給電システム１ｃでは、上述の移動体３０に加えて、移動体３２ｃ、３２ｄが用いられる。

【0046】

移動体３２ｃは、受電装置３１０が移動体３２ｂの本体部と一体に構成されている点において第３実施形態の移動体３２ｂと同じである。移動体３２ｃは、位置Ａｒ３１に位置しており、図示しない作業員が作業対象物Ｂ１を移動体３２ｃから降ろしてパレットｐａ１に載置する作業を行っている間に、第１送電装置２１から受電する。

【0047】

位置Ａｒ３２に位置する移動体３０は、パレットｐａ１に乗せられた作業対象物Ｂ１をフォークに乗せるために停止している。このとき、移動体３０は、第１送電装置２１から受電する。なお、位置Ａｒ３２では、作業員ｍ４がリモートコントローラにより移動体３０を操作している。

【0048】

図１２に示すように、保管領域Ａｒ２０１には、複数の収納棚５０が並んだ２つの棚列Ｌ１、Ｌ２が設けられている。２つの棚列Ｌ１、Ｌ２の間の通路Ｃ１の幅は比較的狭く、移動体３２ｄが１台のみ通過できる程度の幅である。本実施形態では、通路Ｃ１は、一方通行であり、位置Ａｒ３２により近い側の端部が通路Ｃ１の入口ＥＮ１に設定されている。図１１および図１２に示すように、移動体３２ｄは、入口ＥＮ１から通路Ｃ１に進入し、入口ＥＮ１から２つ目の収納棚５０の最上段の棚にパレットｐａ１に載った状態の作業対象物Ｂ１を納めようとしている。

【0049】

移動体３２ｄは、フォークリフト型のＡＧＶとして構成されている。移動体３２ｄは、比較的高い位置まで昇降可能なフォークを有する点と、受電装置３１０および受電回路３２１を２つ備えている点とにおいて、移動体３０と異なり、他の構成は移動体３０と同様である。なお、図１２では、受電装置３１０のみ２つ示している。この２つの受電装置３１０は、移動体３２ｄの幅方向の両端側に設けられている。

【0050】

非接触給電システム１ｃは、送電装置として、上述した位置Ａｒ３１に配置された第１送電装置２１と、位置Ａｒ３２に配置された第１送電装置２１に加えて、棚列Ｌ１において最も入口ＥＮ１に近い収納棚５０の壁面に配置された第３送電装置２３と、２つの第５送電装置２５とを備える。第３送電装置２３は、上述した第１実施形態の第３送電装置２３と同じである。

【0051】

第５送電装置２５は、送電側アーム部２３４を備えておらず送電部２１０が筐体２９から突出したり筐体２９に収容されたりしない点において、送電装置２４と異なり、他の構成は、送電装置２４と同様である。図１２に示すように、２つの送電装置２５は、棚列Ｌ１において入口ＥＮ１に最も近い収納棚５０の最下段の下方と、棚列Ｌ２において入口ＥＮ１に最も近い収納棚５０の最下段の下方とに配置され、互いに対面している。収納棚５０の最下段の下方は、移動体３２ｄが棚から作業対象物Ｂ１をピックアップできる最低地上高さよりも低い部分に該当する。本実施形態では、第５送電装置２５は、収納棚５０の最下部において、通路Ｃ１に面した側、換言すると、移動体３２ｄが作業対象物Ｂ１をピックアップする側の端部から５００ｍｍ（ミリメートル）以内に筐体２９における送電部２１０側の面が位置するように配置されている。さらに、第５送電装置２５は、２つの棚列Ｌ１、Ｌ２において入口ＥＮ１に最も近い収納棚５０から作業対象物Ｂ１をピックアップする際に受電装置３１０が正対することとなる位置に送電部２１０が配置されるように配置されている。すなわち、２つの送電装置２５は、いずれも送電部２１０が通路Ｃ１に面するように配置されている。移動体３２ｄは、入口ＥＮ１から通路Ｃ１に入る際に、２つの送電装置２５の間を通り、このとき、２つの送電装置２５から受電する。このように２つの送電装置２５から同時に受電することにより、給電量を増大させることができ、給電効率を向上できる。

【0052】

以上説明した第４実施形態の非接触給電システム１ｃによれば、第１実施形態の非接触給電システム１および第２実施形態の非接触給電システム１ａと同様な効果を奏する。加えて、第３送電装置２３は、収納棚５０の壁面に配置されるので、収納棚５０の脇のデッドスペースを有効利用できる。また、第３送電装置２３を固定するための固定物を、収納棚５０とは別に設ける構成に比べて、非接触給電システム１ｃの設置コストを抑えることができ、また、非接触給電システム１ｃの設置スペースの小スペース化を実現できる。

【0053】

また、２つの送電装置２５は、送電部２１０が通路Ｃ１に面するように配置されているので、移動体３２ｄが収納棚５０から作業対象物Ｂ１を取り出す際または収納棚５０に作業対象物Ｂ１を収めるために停止した際に、送電装置２５から受電装置３１０への非接触給電を実行できる。このため、収納棚５０からの作業対象物Ｂ１の取り出しまたは収納とは別に、非接触給電のために移動体３２ｄを停止させる構成に比べて、移動体３２ｄの使用効率を高め、作業対象物の搬送効率を向上できる。

【0054】

また、２つの送電装置２５は、各送電部２１０が通路Ｃ１のうちの入口ＥＮ１に近い側に位置するように設置されているので、通路Ｃ１に入るタイミングで走行中の移動体３２ｄに対して非接触給電を行うことができる。通路Ｃ１の入口ＥＮ１に近い側は、移動体３２ｄが通る可能性が高い場所であるので、非接触給電を行う可能性を高めることができる。また、２つの送電装置２５から同時に受電するので、給電量を増大させることができ、給電効率を向上できる。

【0055】

また、送電装置２５は、収納棚５０において作業対象物Ｂ１をピックアップ可能最低地上高さよりも低い部分に設置されているので、収納棚５０において作業対象物Ｂ１の収納に用いられないデッドスペースを利用して送電装置２５を設置でき、収納棚５０の収納効率を高めることができると共に、非接触給電システム１ｃの設置スペースの省スペース化を実現できる。

【0056】

また、送電装置２５は、収納棚５０の最下部において、移動体３２ｄが作業対象物Ｂ１をピックアップする側の収納棚５０の端部から５００ｍｍ以内に少なくとも一部が位置するので、かかる端部から５００ｍｍ以内に送電装置２５の一部すら位置しない構成に比べて、送電装置２５と受電装置３１０との距離が過度に大きくなることを抑制できる。また、送電装置２５の設置や、メンテナンス等による交換の作業を容易に行うことができる。

【0057】

また、送電装置２５は、移動体３２ｄが収納棚５０に収納された作業対象物Ｂ１をピックアップする際に正対する位置に送電部２１０が配置されるように配置されているので、移動体３２ｄが作業対象物Ｂ１をピックアップするために停止した際に送電装置２５から受電装置３１０に非接触給電を行うことができる。このため、作業対象物Ｂ１をピックアップするために停止するのとは別に、非接触給電のために移動体３２ｄを停止させる構成に比べて、移動体３２ｄの使用効率を高め、作業対象物Ｂ１の搬送効率を向上できる。

【0058】

Ｅ．第５実施形態：
図１３および図１４に示す第５実施形態の非接触給電システム１ｄは、パレットｐａ１を用いずに作業対象物Ｂ１を収納棚５０に収納する点において、第４実施形態の非接触給電システム１ｃと異なる。

【0059】

図１４に示すように、保管領域Ａｒ２０２には、３つの棚列Ｌ１１、Ｌ１２、Ｌ１３が設けられている。棚列Ｌ１１と、棚列Ｌ１２との間には、通路Ｃ２が設けられている。２つの棚列Ｌ１１、Ｌ１２において通路Ｃ２の入口ＥＮ２に最も近い位置の収納棚５０の最下部には、第５送電装置２５が配置されている。また、棚列Ｌ１１の側壁には第３送電装置２３が配置されている。位置Ａｒ４１は、入口ＥＮ２の手前の位置であり、通路Ｃ２に入ろうとする移動体の待機位置に相当する。位置Ａｒ４１には、第１送電装置２１が設けられており、かかる第１送電装置２１は、位置Ａｒ４１にて停止している移動体３２ｃへと給電を行っている。

【0060】

以上説明した第５実施形態の非接触給電システム１ｄは、第４実施形態の非接触給電システム１ｃと同様な効果を奏する。

【0061】

Ｆ．第６実施形態：
図１５に示す第６実施形態の非接触給電システム１ｅは、製造工程に適用される。具体的には、工場内において、作業員による作業が行われるワークスペースＡｒ５３の隣の位置Ａｒ５１に、かかる作業において用いられる部品等の作業対象物Ｂ１の検品場所が設定され、かかる位置Ａｒ５１に送電装置２４が配置されている。作業対象物Ｂ１は、図示しない移動体により搬送されて位置Ａｒ５１に置かれる。このとき移動体は、送電装置２４から受電する。位置Ａｒ５１において作業員ｍ５により検品された部品（作業対象物Ｂ１）は、ワークスペースＡｒ５３における作業に用いられる。

【0062】

ワークスペースＡｒ５３での作業により得られる半製品（以下、「作業対象物Ｂ２」と呼ぶ）は、作業員ｍ６によって移動体３４に乗せられて産業用ロボット６１の近傍まで搬送される。移動体３４は、受電装置３１０が移動体の筐体内部に収められている点において、図９に示す第３実施形態の移動体３３と異なり、他の構成は移動体３３と同じである。産業用ロボット６１では、搬送された作業対象物Ｂ２を移動体３４からピックアップし、作業対象物Ｂ２に対して所定の加工を行う。産業用ロボット６１の載置台６２には、送電装置２４が配置されている。作業対象物Ｂ２をピックアップされる際、移動体３４は載置台６２の近傍で停止しており、送電装置２４から受電する。

【0063】

以上説明した第６実施形態の非接触給電システム１ｅは、第１実施形態の非接触給電システム１と同様な効果を奏する。

【0064】

Ｇ．第７実施形態：
図１６に示す第７実施形態の非接触給電システム１ｆは、第６実施形態の非接触給電システム１ｅと同様に、製造工程に適用される。具体的には、工場内において、作業員による作業が行われる場所の近傍の位置Ａｒ６１、Ａｒ６２、Ａｒ６３、および移動体３４の停止が予定されている位置Ａｒ６４に、第３送電装置２３が配置されている。位置Ａｒ６１は、作業員ｍ７が検品等の作業を行う場所の近傍の位置に該当する。位置Ａｒ６２は、作業員ｍ８が作業を行う場所の位置に該当する。同様に、位置Ａｒ６３は、作業員ｍ９が作業を行う場所の位置に該当する。右端の産業用ロボット６１は、受電コイル６４と、受電コイル６４を介して給電される電力を蓄える図示しないバッテリを備えている。産業用ロボット６３による加工対象となる作業対象物は、移動体３４によって搬送される。ここで、図示しない移動体（移動体３４とは異なる移動体）は、受電装置３１０を備えると共に、送電部２１０と同様な構成を有する送電部を備えている。このような移動体が産業用ロボット６３に作業対象物を供給するために、産業用ロボット６３が配置されている位置Ａｒ６５の近傍において停止すると、送電部から産業用ロボット６３の受電コイル６４へと非接触給電が行われる。なお、作業員ｍ８、ｍ９および産業用ロボット６３によって、それぞれの位置Ａｒ６２、Ａｒ６３、Ａｒ６５においてすべての工程が行われるいわゆる「セル生産方式」としてもよい。

【0065】

以上説明した第７実施形態の非接触給電システム１ｆは、第１実施形態の非接触給電システム１と同様な効果を奏する。

【0066】

Ｈ．第８実施形態：
図１７に示す第８実施形態の非接触給電システム１ｇは、工程Ａ～工程Ｇまでの合計７つの工程からなる２つの生産ラインＦＬ１、ＦＬ２に適用されている。これら２つの生産ラインＦＬ１、ＦＬ２は、直線状の生産ラインであり、互いに平行に設けられている。生産ラインＦＬ１は、工程ごとの生産卓Ｔａ１～Ｔｇ１を備えている。同様に、生産ラインＦＬ２は、工程ごとの生産卓Ｔａ２～Ｔｇ２を備えている。

【0067】

生産ラインＦＬ１には、移動体３５が各工程間において半製品を搬送する。このため、移動体３５は、各生産卓Ｔａ１～Ｔｇ１の前で停止する。各生産卓Ｔａ１～Ｔｇ１において、移動体３５の移動経路に面した位置には、送電装置２１が設けられている。このため、移動体３５は、各生産卓Ｔａ１～Ｔｇ１において停止している間、つまり、各生産卓Ｔａ１～Ｔｇ１において加工が行われている間、第１送電装置２１から受電する。移動体３５は、２つの受電装置３１０を備える点において、第６および第７実施形態の移動体３４と異なる。２つの受電装置３１０は、移動体３５の進行方向に向かって左右の端に近い位置に配置されている。２つの受電装置３１０は、メインバッテリ３３４およびモータ３３３に対して互いに並列接続されている。

【0068】

生産ラインＦＬ２には、移動体３４が各工程間において半製品を搬送する。このため、移動体３５は、各生産卓Ｔａ２～Ｔｇ２の前で停止する。移動体３４は、第６および第７実施形態の移動体３４と同じである。生産卓Ｔａ２～Ｔｇ２のうち、４つの生産卓Ｔａ２、Ｔｃ２、Ｔｅ２、Ｔｇ２において、移動体３４の移動経路に面した位置には、送電装置２１が設けられている。これら４つの生産卓Ｔａ２、Ｔｃ２、Ｔｅ２、Ｔｇ２での加工時間は、他の生産卓における加工時間よりも長い。そこで、生産ラインＦＬ２では、より長い時間給電可能な位置にのみ第１送電装置２１が設けられている。なお、生産卓Ｔｇ２には、移動体３４の移動経路に面した位置に加えて、隣の生産ラインＦＬ１において移動体３５の移動経路に面した位置にも第１送電装置２１が配置されている。このため、移動体３５は、生産卓Ｔｇ１での加工が行われている間に、生産卓Ｔｇ１に設けられた第１送電装置２１と、生産卓Ｔｇ２に設けられた第１送電装置２１の両方から受電できる。

【0069】

以上説明した第８実施形態の非接触給電システム１ｇは、第１実施形態の非接触給電システム１と同様な効果を奏する。

【0070】

Ｉ．第９実施形態：
図１８に示す第８実施形態の非接触給電システム１ｈは、工程Ｈ～工程Ｍまでの合計６つの工程からなる生産ラインＦＬ３に適用されている。生産ラインＦＬ３は、Ｕターン状の生産ラインである。生産ラインＦＬ３は、工程ごとの生産卓Ｔｈ３～Ｔｍ３を備えている。

【0071】

生産ラインＦＬ３には、移動体３４が各工程において半製品を搬送する。このため、移動体３４は、各生産卓Ｔａ１～Ｔｇ１の前で停止する。移動体３４は、第６および第７実施形態の移動体３４と同じである。生産卓Ｔｈ３～Ｔｍ３のうち、３つの生産卓Ｔｈ３、Ｔｊ３、Ｔｌ３において、移動体３４の移動経路に面した位置には、送電装置２１が設けられている。これら３つの生産卓Ｔｈ３、Ｔｊ３、Ｔｌ３での加工時間は、他の生産卓における加工時間よりも長い。そこで、生産ラインＦＬ３では、より長い時間給電可能な位置にのみ第１送電装置２１が設けられている。

【0072】

以上説明した第９実施形態の非接触給電システム１ｈは、第１実施形態の非接触給電システム１および第８実施形態の非接触給電システム１ｇと同様な効果を奏する。

【0073】

Ｊ．第１０実施形態：
図１９に示す第１０実施形態の非接触給電システム１ｉは、送電装置２４の設置位置において、第２実施形態の非接触給電システム１ａと異なり、他の構成は、非接触給電システム１ａと同じである。なお、図１９では、移動体は省略されている。

【0074】

第１０実施形態では、位置Ａｒ２１、すなわち、検品場所から保管領域Ａｒ２００に配置された３つの収納棚５０までの移動経路Ｒｄ１０は、複数の副移動経路を含む。なお、３つの収納棚５０を互いに弁別し易くするために、以下では、収納棚５０ａ、５０ｂ、５０ｃと呼ぶ。これら３つの収納棚５０ａ、５０ｂ、５０ｃは、本開示における「副作業場」に相当する。第１の副移動経路は、検査場所である位置Ａｒ２１から保管領域Ａｒ２００に至る経路Ｒｄ１と、経路Ｒｄ１と交わり経路Ｒｄ１と共にＴ字経路を形成する経路Ｒｄ２と、経路Ｒｄ２から延びて収納棚５０ａの隣を通る経路Ｒｄ３とからなる。第２の副移動経路は、経路Ｒｄ１と、経路Ｒｄ２と、経路Ｒｄ２から延びて収納棚５０ｂの隣を通る経路Ｒｄ４とからなる。第３の副移動経路は、経路Ｒｄ１と、経路Ｒｄ２と、経路Ｒｄ２から延びて収納棚５０ｃの隣を通る経路Ｒｄ５とからなる。上述の３つの経路Ｒｄ３、Ｒｄ４、Ｒｄ５は、互いに平行である。送電装置２４は、これら３つの副移動経路において共通する経路のうち、移動体が通過する領域において、通過する移動体に対して非接触で給電可能な位置に配置されている。具体的には、本実施形態では、送電装置２４は、経路Ｒｄ１において、経路Ｒｄ２と接続する部分に近い位置Ａｒ２３ａに面して配置されている。このため、移動体は、位置Ａｒ２１から３つの収納棚５０ａ～５０ｃのいずれに向かう際にも、送電装置２４から受電できる。

【0075】

以上説明した第１０実施形態の非接触給電システム１ｉは、第１実施形態の非接触給電システム１および第２実施形態の非接触給電システム１ａと同様な効果を奏する。

【0076】

Ｋ．他の実施形態：
（Ｋ１）各実施形態において、受電コイル３１１は、受電コイル３１１の中心軸が移動体の進行方向と直交するように設けられていたが、本開示はこれに限定されない。受電コイル３１１の中心軸が移動体の進行方向と斜めに交わる方向や、進行方向と平行な方向となるように設けられてもよい。

【0077】

（Ｋ２）第４実施形態および第５実施形態では、通路Ｃ１、Ｃ２は、一方通行であったが、両方向に通行可能であってもよい。かかる構成においては、通路Ｃ１、通路Ｃ２の両端部分が入口の役割を果たすので、両端部分のいずれにも第５送電装置２５を配置してもよい。

【0078】

（Ｋ３）第４実施形態および第５実施形態では、第５送電装置２５は、収納棚５０の最下段の下方に配置されていたが、収納棚５０において移動体３２ｄの受電装置３１０に対して送電可能な任意の位置に配置されてもよい。また、第５送電装置２５は、移動体３２ｄが作業対象物Ｂ１をピックアップする側の端部から５００ｍｍ（ミリメートル）以内に筐体２９における送電部２１０側の面が位置するように配置されていたが、本開示はこれに限定されない。例えば、ピックアップする側の端部から５００ｍｍ（ミリメートル）以内に、第５送電装置２５の全体が配置されるようにしてもよい。すなわち一般には、ピックアップする側の端部から５００ｍｍ（ミリメートル）以内に第５送電装置２５の少なくとも一部が位置するように、第５送電装置２５を配置してもよい。なお、ピックアップする側の端部から５００ｍｍに限らず手が届く任意の距離以内に、第５送電装置２５の少なくとも一部が位置するように第５送電装置２５を配置してもよい。

【0079】

（Ｋ４）移動体３１ｂにおいて、受電装置３１０を移動体３１ｂの筐体３９の側面から突出させ、また、突出した受電装置３１０を移動体３１ｂの筐体３９の側面に収めるための機構として、受電側アーム部３８０に代えて、パンダグラフやバネを用いてもよい。

【0080】

本開示は、上述の各実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した形態中の技術的特徴に対応する各実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0081】

１，１ａ～１ｉ…非接触給電システム、２１～２５…送電装置、３０，３１ａ～３１ｄ，３２ａ～３２ｄ，３３～３５…移動体、Ａｒ１１，Ａｒ１３，Ａｒ２２～Ａｒ２５，Ａｒ２７，Ａｒ３２，Ａｒ２０１，Ａｒ４１，Ａｒ２０２，Ａｒ５１，Ａｒ５２，Ａｒ６１～Ａｒ６４，Ｔａ１～Ｔｇ１，Ｔａ２，Ｔｃ２，Ｔｅ２，Ｔｇ２，Ｔｈ３，Ｔｊ３，Ｔｌ３，Ａｒ２３ａ…位置（停止予定位置）、３１０…受電装置、３１１…受電コイル、ＷＡ１…第１作業場、ＷＡ２…第２作業場

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】