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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024154525
(43)【公開日】2024-10-31
(54)【発明の名称】車両制御方法及び車両制御装置
(51)【国際特許分類】
B60W 30/08 20120101AFI20241024BHJP
B60W 40/04 20060101ALI20241024BHJP
【ＦＩ】
B60W30/08
B60W40/04
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023068364
(22)【出願日】2023-04-19
(71)【出願人】
【識別番号】000003997
【氏名又は名称】日産自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103850
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼
(74)【代理人】
【識別番号】100114177
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 龍
(74)【代理人】
【識別番号】100066980
【弁理士】
【氏名又は名称】森 哲也
(72)【発明者】
【氏名】ゴンゴラ フロレス ダニエル マルセル
【テーマコード（参考）】
3D241
【Ｆターム（参考）】
3D241BA02
3D241BA12
3D241BA33
3D241BB06
3D241BB46
3D241CC01
3D241CC08
3D241CC17
3D241CE01
3D241CE03
3D241CE04
3D241CE05
3D241DA13Z
3D241DA39Z
3D241DA52Z
3D241DA55Z
3D241DB01Z
3D241DB02Z
3D241DB05Z
3D241DB12Z
3D241DB13Z
3D241DB32Z
3D241DC02Z
3D241DC04Z
3D241DC30Z
3D241DC31Z
3D241DC33Z
3D241DC42Z
3D241DC45Z
(57)【要約】
【課題】合流車線が本線に合流する合流区間の手前の地点において、本線を走行する自車両が合流車線の合流車両を直接検出できない場合に、自車両が合流車両に過度に接近するのを抑制する。
【解決手段】コントローラ１８は、自車両Ｃｅが走行する道路に合流車線Ｌｍが合流する合流区間Ｓｍの手前の所定範囲Ｒ１に自車両Ｃｅが位置するか否かを判定する処理と、所定範囲Ｒ１に自車両Ｃｅが位置する場合に、自車両Ｃｅと合流区間Ｓｍの開始位置Ｐｓとの間を走行する先行車両Ｃｆが車線変更を行ったか否かを判定する処理と、先行車両Ｃｆが車線変更を行った場合に、先行車両Ｃｆの車線変更が回避行動であるか否かを判定する処理と、先行車両Ｃｆの車線変更が回避行動である場合に、自車両Ｃｅの加速を制限する加速制限制御を行う処理と、を実行する。
【選択図】図２
【解決手段】コントローラ１８は、自車両Ｃｅが走行する道路に合流車線Ｌｍが合流する合流区間Ｓｍの手前の所定範囲Ｒ１に自車両Ｃｅが位置するか否かを判定する処理と、所定範囲Ｒ１に自車両Ｃｅが位置する場合に、自車両Ｃｅと合流区間Ｓｍの開始位置Ｐｓとの間を走行する先行車両Ｃｆが車線変更を行ったか否かを判定する処理と、先行車両Ｃｆが車線変更を行った場合に、先行車両Ｃｆの車線変更が回避行動であるか否かを判定する処理と、先行車両Ｃｆの車線変更が回避行動である場合に、自車両Ｃｅの加速を制限する加速制限制御を行う処理と、を実行する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両が走行する道路に合流車線が合流する合流区間の手前の所定範囲に前記自車両が位置するか否かを判定する処理と、
前記所定範囲に前記自車両が位置する場合に、前記自車両と前記合流区間との間を走行する先行車両が車線変更の意思を示しているか否かを判定する処理と、
前記先行車両が車線変更の意思を示している場合に、前記先行車両の車線変更が回避行動であるか否かを判定する処理と、
前記先行車両の車線変更が回避行動である場合に、前記自車両の加速を制限する加速制限制御を行う処理と、
をコントローラに実行させることを特徴とする車両制御方法。
前記所定範囲に前記自車両が位置する場合に、前記自車両と前記合流区間との間を走行する先行車両が車線変更の意思を示しているか否かを判定する処理と、
前記先行車両が車線変更の意思を示している場合に、前記先行車両の車線変更が回避行動であるか否かを判定する処理と、
前記先行車両の車線変更が回避行動である場合に、前記自車両の加速を制限する加速制限制御を行う処理と、
をコントローラに実行させることを特徴とする車両制御方法。
【請求項2】
前記コントローラは、
前記自車両が前記合流区間に到達するまでの所要時間を推定し、
前記所要時間が所定閾値未満である場合に、前記所定範囲に前記自車両が位置すると判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
前記自車両が前記合流区間に到達するまでの所要時間を推定し、
前記所要時間が所定閾値未満である場合に、前記所定範囲に前記自車両が位置すると判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項3】
前記コントローラは、前記先行車両から前記合流区間の開始位置までの距離が所定値より短い場合に前記先行車両の車線変更が回避行動であると判定することを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項4】
前記加速制限制御において、最大許容減速度で前記自車両を減速することを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項5】
前記加速制限制御において、
前記合流車線を走行する他車両の最低車速を推定し、
前記自車両の現在の車速と前記最低車速との間に目標速度を設定し、
前記合流区間の開始位置に前記目標速度で到達するために必要な減速度で前記自車両を減速する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
前記合流車線を走行する他車両の最低車速を推定し、
前記自車両の現在の車速と前記最低車速との間に目標速度を設定し、
前記合流区間の開始位置に前記目標速度で到達するために必要な減速度で前記自車両を減速する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項6】
前記コントローラは、前記合流車線の制限速度、前記合流車線の形状、又は前記合流車線の傾斜の少なくとも１つに基づいて前記最低車速を推定することを特徴とする請求項５に記載の車両制御方法。
【請求項7】
前記コントローラは、設定した前記減速度が所定閾値よりも大きい場合に、前記自車両が車線変更できるか否かを判定することを特徴とする請求項５又は６に記載の車両制御方法。
【請求項8】
前記加速制限制御において、前記自車両の加速度を０に設定することを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項9】
前記コントローラは、前記自車両の車速が前記目標速度に到達した場合に前記加速制限制御を終了することを特徴とする請求項５に記載の車両制御方法。
【請求項10】
前記コントローラは、前記自車両のセンサによる前記合流車線内の車両の検出が可能であるか、前記自車両が前記合流車線の開始位置に到達した場合に、前記加速制限制御を終了することを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項11】
自車両が走行する道路に合流車線が合流する合流区間の手前の所定範囲に前記自車両が位置するか否かを判定する処理と、
前記所定範囲に前記自車両が位置する場合に、前記自車両と前記合流区間の開始位置との間を走行する先行車両が車線変更の意思を示しているか否かを判定する処理と、
前記先行車両が車線変更の意思を示している場合に、前記先行車両の車線変更が回避行動であるか否かを判定する処理と、
前記先行車両の車線変更が回避行動である場合に、前記自車両の加速を制限する加速制限制御を行う処理と、
を実行するコントローラを備えることを特徴とする車両制御装置。
前記所定範囲に前記自車両が位置する場合に、前記自車両と前記合流区間の開始位置との間を走行する先行車両が車線変更の意思を示しているか否かを判定する処理と、
前記先行車両が車線変更の意思を示している場合に、前記先行車両の車線変更が回避行動であるか否かを判定する処理と、
前記先行車両の車線変更が回避行動である場合に、前記自車両の加速を制限する加速制限制御を行う処理と、
を実行するコントローラを備えることを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両制御方法及び車両制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、合流区間において自車両の車速を制御する方法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】米国特許第９７３８２８０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
合流車線が本線に合流する合流区間の手前の地点において、本線を走行する自車両が合流車線の合流車両を直接検出できない場合には、自車両よりも前方に合流する合流車両の検出が遅れることがある。このため、合流車両を直接検出してから自車両の加速を制限すると、合流車両に過度に接近する虞がある。
本発明は、合流車線が本線に合流する合流区間の手前の地点において、本線を走行する自車両が合流車線の合流車両を直接検出できない場合に、自車両が合流車両に過度に接近するのを抑制することを目的とする。
本発明は、合流車線が本線に合流する合流区間の手前の地点において、本線を走行する自車両が合流車線の合流車両を直接検出できない場合に、自車両が合流車両に過度に接近するのを抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一態様による車両制御方法では、自車両が走行する道路に合流車線が合流する合流区間の手前の所定範囲に自車両が位置するか否かを判定する処理と、所定範囲に自車両が位置する場合に、自車両と合流区間の開始位置との間を走行する先行車両が車線変更の意思を示しているか否かを判定する処理と、先行車両が車線変更の意思を示している場合に、先行車両の車線変更が回避行動であるか否かを判定する処理と、先行車両の車線変更が回避行動である場合に、自車両の加速を制限する加速制限制御を行う処理とをコントローラに実行させる。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、合流車線が本線に合流する合流区間の手前の地点において、本線を走行する自車両が合流車線の合流車両を直接検出できない場合に、自車両が合流車両に過度に接近するのを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】実施形態の車両制御装置の一例の概略構成図である。
【図2】実施形態の車両制御方法の一例の模式図である。
【図3】コントローラの機能構成の一例のブロック図である。
【図4】先行車両の車線変更が回避行動であるかの判定方法の一例の模式図である。
【図5】実施形態の車両制御方法の一例の全体フローチャートである。
【図6】対象シーン検出処理の一例のフローチャートである。
【図7】先行車両監視処理の一例のフローチャートである。
【図8】加速制限制御の一例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【0009】
（構成）
図１は、実施形態の車両制御装置の例の概略構成図である。自車両Ｃｅは、自車両Ｃｅの走行を制御する車両制御装置１０を備える。車両制御装置１０による走行制御は、自車両Ｃｅの周辺の走行環境に基づいて、運転者が関与せずに自車両Ｃｅを自動で運転する自律運転制御や、自車両Ｃｅの駆動、制動及び操舵 の少なくとも１つを制御することにより運転者による自車両Ｃｅの運転を支援する運転支援制御を含む。運転支援制御は、例えば自動操舵、自動ブレーキ、先行車追従制御、定速走行制御、車線維持制御、合流支援制御などであってよい。
図１は、実施形態の車両制御装置の例の概略構成図である。自車両Ｃｅは、自車両Ｃｅの走行を制御する車両制御装置１０を備える。車両制御装置１０による走行制御は、自車両Ｃｅの周辺の走行環境に基づいて、運転者が関与せずに自車両Ｃｅを自動で運転する自律運転制御や、自車両Ｃｅの駆動、制動及び操舵 の少なくとも１つを制御することにより運転者による自車両Ｃｅの運転を支援する運転支援制御を含む。運転支援制御は、例えば自動操舵、自動ブレーキ、先行車追従制御、定速走行制御、車線維持制御、合流支援制御などであってよい。
【0010】
車両制御装置１０は、外界センサ１１と、車両センサ１２と、測位装置１３と、地図データベース（地図ＤＢ）１４と、アクチュエータ１７と、コントローラ１８とを備える。
外界センサ１１は、自車両Ｃｅに搭載されたレーザレーダやミリ波レーダ、カメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）など、自車両Ｃｅの周辺の物体を検出する複数の異なる種類の物体検出センサを備える。
車両センサ１２は、自車両Ｃｅに搭載され、自車両Ｃｅから得られる様々な情報（車両信号）を検出する。車両センサ１２には、例えば、自車両Ｃｅの車速を検出する車速センサ、自車両Ｃｅのタイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、自車両Ｃｅの３軸方向の加速度及び減速度を検出する３軸加速度センサ、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、操向輪の転舵角を検出する転舵角センサ、自車両Ｃｅの角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ、自車両のアクセル開度を検出するアクセルセンサと、運転者によるブレーキ操作量を検出するブレーキセンサが含まれる。
外界センサ１１は、自車両Ｃｅに搭載されたレーザレーダやミリ波レーダ、カメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）など、自車両Ｃｅの周辺の物体を検出する複数の異なる種類の物体検出センサを備える。
車両センサ１２は、自車両Ｃｅに搭載され、自車両Ｃｅから得られる様々な情報（車両信号）を検出する。車両センサ１２には、例えば、自車両Ｃｅの車速を検出する車速センサ、自車両Ｃｅのタイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、自車両Ｃｅの３軸方向の加速度及び減速度を検出する３軸加速度センサ、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、操向輪の転舵角を検出する転舵角センサ、自車両Ｃｅの角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ、自車両のアクセル開度を検出するアクセルセンサと、運転者によるブレーキ操作量を検出するブレーキセンサが含まれる。
【0011】
測位装置１３は、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備え、複数の航法衛星から電波を受信して自車両Ｃｅの現在位置を測定する。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であってよい。測位装置１３は、例えば慣性航法装置であってもよい。
地図データベース１４は、道路地図データを記憶している。例えば地図データベース１４は、自動運転用の地図情報として好適な高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という）を記憶してよい。地図データベース１４は、ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビ地図」という）を記憶してもよい。
地図データベース１４は、道路地図データを記憶している。例えば地図データベース１４は、自動運転用の地図情報として好適な高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という）を記憶してよい。地図データベース１４は、ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビ地図」という）を記憶してもよい。
【0012】
アクチュエータ１７は、コントローラ１８からの制御信号に応じて、自車両のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、自車両の車両挙動を発生させる。アクチュエータ１７は、ステアリングアクチュエータと、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、自車両のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。アクセル開度アクチュエータは、自車両のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータは、自車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。
【0013】
コントローラ１８は、自車両Ｃｅの走行制御を行う電子制御ユニットである。コントローラ１８は、プロセッサ１８ａと、記憶装置１８ｂ等の周辺部品とを含む。プロセッサ１８ａは、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。
記憶装置１８ｂは、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置１８ｂは、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。
記憶装置１８ｂは、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置１８ｂは、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。
【0014】
以下に説明するコントローラ１８の機能は、例えばプロセッサ１８ａが、記憶装置１８ｂに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
なお、コントローラ１８を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば、コントローラ１８は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ１８はＦＰＧＡ等のＰＬＤ等を有していてもよい。
なお、コントローラ１８を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば、コントローラ１８は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ１８はＦＰＧＡ等のＰＬＤ等を有していてもよい。
【0015】
次に、コントローラ１８による走行制御方法の一例を説明する。図２は、実施形態の車両制御方法の一例の模式図である。第１車線Ｌｎ１及び第２車線Ｌｎ２は本線上の車線であり、合流車線Ｌｍは、合流区間Ｓｍにて本線の第１車線Ｌｎ１に合流する。合流区間Ｓｍは、開始位置Ｐｓにて合流を開始して終了位置Ｐにて合流を終了する。いま、合流区間Ｓｍの手前において自車両Ｃｅが本線上の第１車線Ｌｎ１を走行しているシーンを想定する。
【0016】
この場合、例えば第１車線Ｌｎ１と合流車線Ｌｍとの間の障害物Ｗや、第１車線Ｌｎ１と合流車線Ｌｍとの間の高低差、第１車線Ｌｎ１や合流車線Ｌｍの形状によって、自車両Ｃｅの外界センサ１１が合流車線Ｌｍ上の合流車両Ｃｍを直接検出できないことがある。このため、自車両Ｃｅよりも前方に合流する合流車両Ｃｍを直接検出できるようになってから自車両Ｃｅの加速を制限すると、自車両Ｃｅが合流車両Ｃｍに過度に接近する虞がある。
なお、本明細書における「加速の制限」とは、自車両Ｃｅの加速を制限するものや加速を禁止するものを含むほかに、自車両Ｃｅを減速させるものを含む。
なお、本明細書における「加速の制限」とは、自車両Ｃｅの加速を制限するものや加速を禁止するものを含むほかに、自車両Ｃｅを減速させるものを含む。
【0017】
例えば、自車両Ｃｅと合流区間Ｓｍの開始位置Ｐｓとの間に先行車両Ｃｆが存在し、自車両Ｃｅと先行車両Ｃｆとの間の車間距離が、先行車両Ｃｆが急停止した場合に先行車両Ｃｆとの衝突を回避するのに十分な長さであっても、自車両Ｃｅと先行車両Ｃｆとの間に合流車両Ｃｍが合流するには十分な長さではない場合に、自車両Ｃｅよりも前方に合流する合流車両Ｃｍを直接検出できるようになってから自車両Ｃｅの加速を制限すると、自車両Ｃｅが合流車両Ｃｍに接近する虞がある。
【0018】
上記特許文献１では、合流車両Ｃｍを直接検出することに基づいて自車両Ｃｅの車速を調整するため、先行車両Ｃｆが合流車両Ｃｍを回避するための挙動（例えば車線変更）の意思を示しているとしても、先行車両Ｃｆ挙動を無視して自車両Ｃｅにて合流車両Ｃｍを直接検出した場合のみ自車両Ｃｅの加速を制限する。このため、低速の合流車両Ｃｍが自車両Ｃｅの前方に現れた場合に、自車両Ｃｅの加速を制限して自車両Ｃｅが合流車両Ｃｍに過度に接近するのを防止する機会を逸する。または低速の合流車両Ｃｍが自車両Ｃｅの前方に現れた場合に、自車両Ｃｅを減速して合流車両Ｃｍとの過度な接近を回避するのに必要な減速度を低減する機会を逸する。
【0019】
そこでコントローラ１８は、自車両Ｃｅが走行する道路に合流車線Ｌｍが合流する合流区間Ｓｍの手前の所定範囲Ｒ１に自車両Ｃｅが位置するか否か（すなわち自車両Ｃｅの前方の所定範囲に合流区間Ｓｍがあるか否か）を判定する処理と、所定範囲Ｒ１に自車両Ｃｅが位置する場合に、自車両Ｃｅと合流区間Ｓｍとの間を走行する先行車両Ｃｆが車線変更の意思を示している否かを判定する処理を実行する。例えば自車両Ｃｅと合流区間Ｓｍの開始位置Ｐｓとの間を走行する先行車両Ｃｆが車線変更の意思を示している否かを判定する処理を実行する。
車線変更の意思の有無は、例えば、先行車両Ｃｆが方向指示器を作動させているか否かに基づいて判定してもよく、先行車両Ｃｆが実際に車線変更を開始しているか否かに基づいて判定してもよく、先行車両Ｃｆが、第１車線Ｌｎ１と隣接車線との間の車線境界を越えたか否かに基づいて判定してもよい。
車線変更の意思の有無は、例えば、先行車両Ｃｆが方向指示器を作動させているか否かに基づいて判定してもよく、先行車両Ｃｆが実際に車線変更を開始しているか否かに基づいて判定してもよく、先行車両Ｃｆが、第１車線Ｌｎ１と隣接車線との間の車線境界を越えたか否かに基づいて判定してもよい。
【0020】
コントローラ１８は、先行車両Ｃｆが車線変更の意思を示している場合に、先行車両Ｃｆの車線変更が回避行動であるか否かを判定し、先行車両Ｃｆの車線変更が回避行動であると判定した場合に、自車両Ｃｅの加速を制限する加速制限制御を行う。
これにより、合流区間Ｓｍの手前の本線上の自車両Ｃｅの位置から合流車線Ｌｍ上の合流車両Ｃｍを直接検出できなくても、自車両Ｃｅは合流車両Ｃｍの存在を予測して、自車両Ｃｅの加速の制限を開始できる。
これにより、合流区間Ｓｍの手前の本線上の自車両Ｃｅの位置から合流車線Ｌｍ上の合流車両Ｃｍを直接検出できなくても、自車両Ｃｅは合流車両Ｃｍの存在を予測して、自車両Ｃｅの加速の制限を開始できる。
【0021】
この結果、低速の合流車両Ｃｍが自車両Ｃｅの前方に現れた場合に、自車両Ｃｅが合流車両Ｃｍに過度に接近するのを防止できる。
または、低速の合流車両Ｃｍが自車両Ｃｅの前方に現れた場合に、自車両Ｃｅを減速して合流車両Ｃｍとの過度な接近を回避するのに必要な減速度を低減できる。
または、低速の合流車両Ｃｍが自車両Ｃｅの前方に現れた場合に、自車両Ｃｅを減速して合流車両Ｃｍとの過度な接近を回避するのに必要な減速度を低減できる。
【0022】
図３を参照してコントローラ１８を詳しく説明する。コントローラ１８は、物体検出部３０と、自車両位置推定部３１と、地図取得部３２と、検出統合部３３と、物体追跡部３４と、地図内位置演算部３５と、加速制限部３６と、車両制御部３７を備える。
物体検出部３０は、外界センサ１１の検出信号に基づいて、自車両Ｃｅの周辺の物体、例えば車両やバイク、歩行者、障害物などの位置、姿勢、大きさ、速度などを検出する。物体検出部３０は、車車間通信、路車間通信を介して他車両やインフラストラクチャーから自車両Ｃｅの周辺の物体の情報を取得してもよい。
物体検出部３０は、外界センサ１１の検出信号に基づいて、自車両Ｃｅの周辺の物体、例えば車両やバイク、歩行者、障害物などの位置、姿勢、大きさ、速度などを検出する。物体検出部３０は、車車間通信、路車間通信を介して他車両やインフラストラクチャーから自車両Ｃｅの周辺の物体の情報を取得してもよい。
【0023】
自車両位置推定部３１は、測位装置１３による測定結果や、車両センサ１２からの検出結果を用いたオドメトリに基づいて、自車両Ｃｅの絶対位置、すなわち、所定の基準点に対する自車両Ｃｅの位置、姿勢及び速度を計測する。
地図取得部３２は、地図データベース１４から自車両Ｃｅの周囲の道路に関する地図情報を取得する。地図取得部３２は、自車両Ｃｅが走行する道路の構造に関する地図情報のほか、自車両Ｃｅが走行する道路に合流する合流車線Ｌｍや合流区間Ｓｍに関する地図情報を取得してよい。
地図取得部３２は、地図データベース１４から自車両Ｃｅの周囲の道路に関する地図情報を取得する。地図取得部３２は、自車両Ｃｅが走行する道路の構造に関する地図情報のほか、自車両Ｃｅが走行する道路に合流する合流車線Ｌｍや合流区間Ｓｍに関する地図情報を取得してよい。
【0024】
例えば地図取得部３２は、合流車線Ｌｍに関する地図情報として合流車線Ｌｍの制限速度、車線形状、勾配に関する情報を取得してよい。また例えば地図取得部３２は、合流区間Ｓｍに関する地図情報として合流区間Ｓｍの開始位置Ｐｓや終了位置Ｐｅに関する情報を取得してよい。
地図取得部３２は外部の地図データサーバから地図情報を取得してもよい。
地図取得部３２は外部の地図データサーバから地図情報を取得してもよい。
【0025】
検出統合部３３は、複数の物体検出センサの各々から物体検出部３０が得た複数の検出結果を統合して、各物体に対して一つの検出結果を出力する。
具体的には、物体検出センサの各々から得られた物体の挙動から、各物体検出センサの誤差特性などを考慮した上で、最も誤差が少なくなる最も合理的な物体の挙動を算出する。例えば、センサ・フュージョン技術を用いて、複数種類のセンサの検出結果を総合的に評価して、より正確な検出結果を取得する。
具体的には、物体検出センサの各々から得られた物体の挙動から、各物体検出センサの誤差特性などを考慮した上で、最も誤差が少なくなる最も合理的な物体の挙動を算出する。例えば、センサ・フュージョン技術を用いて、複数種類のセンサの検出結果を総合的に評価して、より正確な検出結果を取得する。
【0026】
物体追跡部３４は、物体検出部３０によって検出された物体を追跡する。具体的には、検出統合部３３により統合された検出結果に基づいて、異なる時刻に出力された物体の挙動から、異なる時刻間における物体の同一性の検証（対応付け）を行い、かつ、その対応付けを基に、物体の速度などの挙動を予測する。
地図内位置演算部３５は、自車両位置推定部３１により得られた自車両Ｃｅの絶対位置、及び地図取得部３２により取得された地図情報から、地図上における自車両Ｃｅの位置及び姿勢を推定する。また、地図内位置演算部３５は、自車両Ｃｅが走行している走行道路を特定する。さらに自車両Ｃｅが走行する車線を特定する。
地図内位置演算部３５は、自車両位置推定部３１により得られた自車両Ｃｅの絶対位置、及び地図取得部３２により取得された地図情報から、地図上における自車両Ｃｅの位置及び姿勢を推定する。また、地図内位置演算部３５は、自車両Ｃｅが走行している走行道路を特定する。さらに自車両Ｃｅが走行する車線を特定する。
【0027】
加速制限部３６は、自車両Ｃｅの加速を制限する加速制限制御を実行する。加速制限部３６は、合流区間検出部４０と、合流区間情報取得部４１と、対象シーン検出部４２と、先行車両監視部４３と、速度制御部４４とを備える。
合流区間検出部４０は、自車両Ｃｅの進路前方に存在する合流区間Ｓｍを検出する。例えば合流区間検出部４０は、地図取得部３２が取得した地図情報に基づいて合流区間Ｓｍを検出してもよく、外界センサ１１の出力（例えば前方カメラの撮像画像）に基づいて合流区間Ｓｍを検出してもよい。
合流区間検出部４０は、自車両Ｃｅの進路前方に存在する合流区間Ｓｍを検出する。例えば合流区間検出部４０は、地図取得部３２が取得した地図情報に基づいて合流区間Ｓｍを検出してもよく、外界センサ１１の出力（例えば前方カメラの撮像画像）に基づいて合流区間Ｓｍを検出してもよい。
【0028】
合流区間検出部４０が合流区間Ｓｍを検出すると、合流区間情報取得部４１は、合流車線Ｌｍや合流区間Ｓｍに関する事前情報を取得する。例えば合流区間情報取得部４１は、地図取得部３２が取得した合流車線Ｌｍの制限速度、車線形状、勾配の情報を事前情報として取得してよい。
対象シーン検出部４２は、現在の自車両Ｃｅの走行シーンが、自車両Ｃｅの加速を制限する加速制限制御の対象となるシーン（以下「対象シーン」と表記することがある）であるか否かを判定する。
対象シーン検出部４２は、現在の自車両Ｃｅの走行シーンが、自車両Ｃｅの加速を制限する加速制限制御の対象となるシーン（以下「対象シーン」と表記することがある）であるか否かを判定する。
【0029】
まず対象シーン検出部４２は、合流区間Ｓｍの手前の所定距離Ｌ１の所定範囲Ｒ１（すなわち開始位置Ｐｓよりも所定距離Ｌ１手前の地点から開始位置Ｐｓまでの範囲）内に自車両Ｃｅが位置するか否かを判定する。
例えば、所定距離Ｌ１を所望の車頭時間ＴＨＷに基づいて設定してもよい。例えば所定距離Ｌ１は、所望の車頭時間ＴＨＷの２倍の時間に自車両Ｃｅが進む走行距離として設定してよい。
例えば、所定距離Ｌ１を所望の車頭時間ＴＨＷに基づいて設定してもよい。例えば所定距離Ｌ１は、所望の車頭時間ＴＨＷの２倍の時間に自車両Ｃｅが進む走行距離として設定してよい。
【0030】
すなわち、自車両Ｃｅの現在の車速がＶｅである場合に、所定距離Ｌ１をＬ１＝２×Ｖｅ×ＴＨＷとして設定してよい。
言い換えれば、合流区間検出部４０は、自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍに到達するまでの所要時間を推定し、所要時間が所定閾値（２×ＴＨＷ）未満である場合に、所定範囲Ｒ１に自車両Ｃｅが位置すると判定してよい。
言い換えれば、合流区間検出部４０は、自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍに到達するまでの所要時間を推定し、所要時間が所定閾値（２×ＴＨＷ）未満である場合に、所定範囲Ｒ１に自車両Ｃｅが位置すると判定してよい。
【0031】
次に対象シーン検出部４２は、合流車線Ｌｍの隣接車線Ｌｎ１に自車両Ｃｅが位置するか否かを判定する。
次に対象シーン検出部４２は、自車両Ｃｅと合流区間Ｓｍとの間において、自車両Ｃｅの走行車線Ｌｎ１と同じ車線を走行する先行車両Ｃｆが存在するか否かを判定する。例えば自車両Ｃｅと合流区間Ｓｍの開始位置Ｐｓとの間に先行車両Ｃｆが存在するか否かを判定する。
次に対象シーン検出部４２は、自車両Ｃｅと合流区間Ｓｍとの間において、自車両Ｃｅの走行車線Ｌｎ１と同じ車線を走行する先行車両Ｃｆが存在するか否かを判定する。例えば自車両Ｃｅと合流区間Ｓｍの開始位置Ｐｓとの間に先行車両Ｃｆが存在するか否かを判定する。
【0032】
さらに対象シーン検出部４２は、合流車線Ｌｍを走行する合流車両Ｃｍが存在した場合に、合流車両Ｃｍの車速として予想しうる最も低い速度である予想最低合流速度Ｖｍｉｎを推定する。例えば対象シーン検出部４２は、合流車線Ｌｍの制限速度、車線形状、勾配の少なくとも１つに基づいて予想最低合流速度Ｖｍｉｎを推定してよい。
【0033】
対象シーン検出部４２は、現在の自車両Ｃｅの車速Ｖｅが予想最低合流速度Ｖｍｉｎよりも高いか否かを判定する。
対象シーン検出部４２は、次の条件（Ａ１）～（Ａ４）を全て満足する場合に、現在の自車両Ｃｅの走行シーンが対象シーンであると判定し、条件（Ａ１）～（Ａ４）のいずれかを満足しない場合には対象シーンでないと判定する。
対象シーン検出部４２は、次の条件（Ａ１）～（Ａ４）を全て満足する場合に、現在の自車両Ｃｅの走行シーンが対象シーンであると判定し、条件（Ａ１）～（Ａ４）のいずれかを満足しない場合には対象シーンでないと判定する。
【0034】
（Ａ１）合流区間Ｓｍの手前の所定範囲Ｒ１内に自車両Ｃｅが位置する。
（Ａ２）合流車線Ｌｍの隣接車線Ｌｎ１に自車両Ｃｅが位置する。
（Ａ３）自車両Ｃｅと合流区間Ｓｍとの間を走行する先行車両Ｃｆが存在する。
（Ａ４）自車両Ｃｅの車速Ｖｅが予想最低合流速度Ｖｍｉｎよりも高い。
（Ａ２）合流車線Ｌｍの隣接車線Ｌｎ１に自車両Ｃｅが位置する。
（Ａ３）自車両Ｃｅと合流区間Ｓｍとの間を走行する先行車両Ｃｆが存在する。
（Ａ４）自車両Ｃｅの車速Ｖｅが予想最低合流速度Ｖｍｉｎよりも高い。
【0035】
現在の自車両Ｃｅの走行シーンが対象シーンであると対象シーン検出部４２が判定した場合に、先行車両監視部４３は、先行車両Ｃｆの挙動を監視することにより自車両Ｃｅの加速を制限する加速制限制御を実行すべきか否かを判定する。
まず先行車両監視部４３は、自車両Ｃｅの現在位置から外界センサ１１によって合流区間Ｓｍの全長に亘って合流区間Ｓｍの状況（例えば合流車両Ｃｍの有無）を確認できるか否かを判定する。
まず先行車両監視部４３は、自車両Ｃｅの現在位置から外界センサ１１によって合流区間Ｓｍの全長に亘って合流区間Ｓｍの状況（例えば合流車両Ｃｍの有無）を確認できるか否かを判定する。
【0036】
次に先行車両監視部４３は、自車両Ｃｅの車速Ｖｅが、合流車線上の車両の車速として予想しうる車速（予想合流速度）以上である否かを判定する。例えば先行車両監視部４３は、予想合流速度として予想最低合流速度Ｖｍｉｎよりも車速Ｖｅが高いか否かを判定してよい。
次に先行車両監視部４３は、先行車両Ｃｆが車線変更の意思を示しているか否かを判定する。例えば先行車両監視部４３は、図２の破線２０に示すように合流車線Ｌｍに隣接する第１車線Ｌｎ１から合流車線Ｌｍと反対側の車線（図２の例では第１車線Ｌｎ１に隣接する第２車線Ｌｎ２）への車線変更の意思表示を行っているか否かを判定する。
次に先行車両監視部４３は、先行車両Ｃｆが車線変更の意思を示しているか否かを判定する。例えば先行車両監視部４３は、図２の破線２０に示すように合流車線Ｌｍに隣接する第１車線Ｌｎ１から合流車線Ｌｍと反対側の車線（図２の例では第１車線Ｌｎ１に隣接する第２車線Ｌｎ２）への車線変更の意思表示を行っているか否かを判定する。
【0037】
次に先行車両監視部４３は、先行車両Ｃｆから合流区間Ｓｍの開始位置Ｐｓまでの距離Ｄ２が所定値Ｄ４より短いか否かを判定する。
図４を参照する。例えば先行車両監視部４３は、自車両Ｃｅと先行車両Ｃｆとの間の車間距離Ｄ１と、自車両Ｃｅから合流区間Ｓｍの開始位置Ｐｓまでの距離Ｄ３と、先行車両Ｃｆの車両長Ｌ２とに基づいて、先行車両Ｃｆから開始位置Ｐｓまでの距離Ｄ２を、Ｄ２＝Ｄ３－Ｄ１－Ｌ２として推定してよい。
図４を参照する。例えば先行車両監視部４３は、自車両Ｃｅと先行車両Ｃｆとの間の車間距離Ｄ１と、自車両Ｃｅから合流区間Ｓｍの開始位置Ｐｓまでの距離Ｄ３と、先行車両Ｃｆの車両長Ｌ２とに基づいて、先行車両Ｃｆから開始位置Ｐｓまでの距離Ｄ２を、Ｄ２＝Ｄ３－Ｄ１－Ｌ２として推定してよい。
【0038】
また例えば先行車両監視部４３は、所定値Ｄ４として、先行車両Ｃｆが合流車線Ｌｍ内の車両を検出できると予測される距離を設定してよい。例えば、所定値Ｄ４として先行車両Ｃｆに搭載される前方検知センサの検出距離を設定してもよい。
図３を参照する。先行車両監視部４３は、次の条件（Ｂ４）を満足する場合に、先行車両Ｃｆの車線変更が、第１車線Ｌｎ１への合流を試みる合流車両Ｃｍを回避するための回避行動であると判定する。
そして、次の条件（Ｂ１）～（Ｂ４）を全て満足する場合に、速度制御部４４に加速制限制御を実行させる。条件（Ｂ１）～（Ｂ４）のいずれかを満足しない場合には加速制限制御を実行しない。
図３を参照する。先行車両監視部４３は、次の条件（Ｂ４）を満足する場合に、先行車両Ｃｆの車線変更が、第１車線Ｌｎ１への合流を試みる合流車両Ｃｍを回避するための回避行動であると判定する。
そして、次の条件（Ｂ１）～（Ｂ４）を全て満足する場合に、速度制御部４４に加速制限制御を実行させる。条件（Ｂ１）～（Ｂ４）のいずれかを満足しない場合には加速制限制御を実行しない。
【0039】
（Ｂ１）自車両Ｃｅの現在位置から外界センサ１１によって合流区間Ｓｍの全長に亘って合流区間Ｓｍの状況を確認できない。
（Ｂ２）自車両Ｃｅの車速Ｖｅが予想最低合流速度Ｖｍｉｎよりも高い。
（Ｂ３）先行車両Ｃｆが車線変更の意思を示している。
（Ｂ４）先行車両Ｃｆから合流区間Ｓｍの開始位置Ｐｓまでの距離Ｄ２が所定値Ｄ４より短い。
（Ｂ２）自車両Ｃｅの車速Ｖｅが予想最低合流速度Ｖｍｉｎよりも高い。
（Ｂ３）先行車両Ｃｆが車線変更の意思を示している。
（Ｂ４）先行車両Ｃｆから合流区間Ｓｍの開始位置Ｐｓまでの距離Ｄ２が所定値Ｄ４より短い。
【0040】
上記条件（Ｂ１）～（Ｂ４）を全て満足する場合に、速度制御部４４は、自車両Ｃｅの加速を制限する加速制限制御を実行する。
加速制限制御において速度制御部４４は、例えば自車両Ｃｅの目標加速度を制限してよい。例えば車両制御装置１０が自車両Ｃｅの自律運転制御や運転支援制御を行っている場合に、速度制御部４４は、先行車追従制御や定速走行制御によって設定される目標加速度を制限してよい。例えば先行車追従制御や定速走行制御によって設定される目標加速度を減少させたり、目標加速度の上限を下げてもよい。
また自車両Ｃｅの乗員がアクセルペダルを操作している場合には、アクセルペダルの操作量に応じて演算された要求加速度を減少させたり、要求加速度の上限を下げてもよい。
加速制限制御において速度制御部４４は、例えば自車両Ｃｅの目標加速度を制限してよい。例えば車両制御装置１０が自車両Ｃｅの自律運転制御や運転支援制御を行っている場合に、速度制御部４４は、先行車追従制御や定速走行制御によって設定される目標加速度を制限してよい。例えば先行車追従制御や定速走行制御によって設定される目標加速度を減少させたり、目標加速度の上限を下げてもよい。
また自車両Ｃｅの乗員がアクセルペダルを操作している場合には、アクセルペダルの操作量に応じて演算された要求加速度を減少させたり、要求加速度の上限を下げてもよい。
【0041】
また例えば速度制御部４４は、加速制限制御において自車両Ｃｅの加速を禁止してもよい。すなわち自車両Ｃｅの加速度を０［ｍ／ｓ２］に設定してもよい。
また例えば速度制御部４４は、加速制限制御において自車両Ｃｅを減速してもよい。
自車両Ｃｅを減速する場合に速度制御部４４は、自車両Ｃｅの目標減速度を演算する。
例えば速度制御部４４は、自車両Ｃｅの目標減速度として最大許容減速度を設定してよい。例えば最大許容減速度は、自車両Ｃｅの乗員を不快にしない減速度の範囲の最大値（例えば３．４ｍ／ｓ２）であってよい。
また例えば速度制御部４４は、加速制限制御において自車両Ｃｅを減速してもよい。
自車両Ｃｅを減速する場合に速度制御部４４は、自車両Ｃｅの目標減速度を演算する。
例えば速度制御部４４は、自車両Ｃｅの目標減速度として最大許容減速度を設定してよい。例えば最大許容減速度は、自車両Ｃｅの乗員を不快にしない減速度の範囲の最大値（例えば３．４ｍ／ｓ２）であってよい。
【0042】
また例えば速度制御部４４は、合流車線Ｌｍを走行する他車両の予想最低合流速度Ｖｍｉｎを推定し、自車両Ｃｅの現在の車速Ｖｅと予想最低合流速度Ｖｍｉｎとの間に目標速度Ｖｔを設定し、自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍの開始位置Ｐｓに目標速度Ｖｔで到達するために必要な目標減速度を演算してもよい。すなわち、開始位置Ｐｓに到達するまでに自車両Ｃｅの車速を目標速度Ｖｔまで低下させるために必要な目標減速度を演算してもよい。例えば、目標速度Ｖｔとして予想最低合流速度Ｖｍｉｎを設定してよい。
【0043】
速度制御部４４は、演算した目標減速度が所定閾値よりも大きいか否か、すなわち加速制限制御において強い減速が必要であるか否かを判定する。
目標減速度が所定閾値よりも大きい場合に速度制御部４４は、自車両Ｃｅが現在の走行車線Ｌｎ１から車線変更できるか否かを判定してもよい。例えば、自車両Ｃｅが現在の第１車線Ｌｎ１から合流車線Ｌｍと反対側の車線（図２の例では第１車線Ｌｎ１に隣接する第２車線Ｌｎ２）に車線変更できるか否かを判定してもよい。
例えば速度制御部４４は、地図取得部３２が取得した地図情報と、物体検出部３０や物体追跡部３４による自車両Ｃｅの周囲の物体の検出結果と、に基づいて車線変更できるか否かを判定してよい。
目標減速度が所定閾値よりも大きい場合に速度制御部４４は、自車両Ｃｅが現在の走行車線Ｌｎ１から車線変更できるか否かを判定してもよい。例えば、自車両Ｃｅが現在の第１車線Ｌｎ１から合流車線Ｌｍと反対側の車線（図２の例では第１車線Ｌｎ１に隣接する第２車線Ｌｎ２）に車線変更できるか否かを判定してもよい。
例えば速度制御部４４は、地図取得部３２が取得した地図情報と、物体検出部３０や物体追跡部３４による自車両Ｃｅの周囲の物体の検出結果と、に基づいて車線変更できるか否かを判定してよい。
【0044】
自車両Ｃｅが走行車線Ｌｎ１から車線変更できる場合には、加速制限部３６は、自車両Ｃｅを走行車線Ｌｎ１から車線変更させて、大きな目標減速度による自車両Ｃｅの減速を回避する。
例えば加速制限部３６は、走行車線Ｌｎ１から車線変更する自車両Ｃｅの目標走行軌道を生成して車両制御部３７に出力する。車両制御部３７は、加速制限部３６が生成した目標走行軌道に沿って自車両Ｃｅが車線変更するようにアクチュエータ１７を駆動する。
例えば加速制限部３６は、走行車線Ｌｎ１から車線変更する自車両Ｃｅの目標走行軌道を生成して車両制御部３７に出力する。車両制御部３７は、加速制限部３６が生成した目標走行軌道に沿って自車両Ｃｅが車線変更するようにアクチュエータ１７を駆動する。
【0045】
演算した目標減速度が所定閾値以下であるか、自車両Ｃｅが現在の走行車線Ｌｎ１から車線変更できない場合に、速度制御部４４は、目標減速度で自車両Ｃｅを減速させる減速指令信号を車両制御部３７へ出力する。
車両制御部３７は、速度制御部４４による減速指令信号に従って自車両Ｃｅが減速するようにアクチュエータ１７を駆動する。
車両制御部３７は、速度制御部４４による減速指令信号に従って自車両Ｃｅが減速するようにアクチュエータ１７を駆動する。
【0046】
速度制御部４４は、加速制限制御における減速中に、自車両Ｃｅの現在位置から外界センサ１１によって合流区間Ｓｍの全長に亘って合流区間Ｓｍの状況（例えば合流車両Ｃｍの有無）を確認できるようになったか否かを判定する。
また速度制御部４４は、現在の自車両Ｃｅの車速Ｖｅが目標速度Ｖｔに到達したか否かを判定する。
また速度制御部４４は、現在の自車両Ｃｅの車速Ｖｅが目標速度Ｖｔに到達したか否かを判定する。
【0047】
また速度制御部４４は、自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍの開始位置Ｐｓに到達したか否かを判定する。
速度制御部４４は、自車両Ｃｅの現在位置から外界センサ１１によって合流区間Ｓｍの全長に亘って合流区間Ｓｍの状況を確認できるようになったか、車速Ｖｅが目標速度Ｖｔに到達したか、又は自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍの開始位置Ｐｓに到達した場合に、自車両Ｃｅの減速を終了する（すなわち加速制限制御を終了する）。
速度制御部４４は、自車両Ｃｅの現在位置から外界センサ１１によって合流区間Ｓｍの全長に亘って合流区間Ｓｍの状況を確認できるようになったか、車速Ｖｅが目標速度Ｖｔに到達したか、又は自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍの開始位置Ｐｓに到達した場合に、自車両Ｃｅの減速を終了する（すなわち加速制限制御を終了する）。
【0048】
（動作）
図５は、実施形態の車両制御方法の一例の全体フローチャートである。
ステップＳ１において対象シーン検出部４２は、現在の自車両Ｃｅの走行シーンが、対象シーンであるか否かを判定する対象シーン検出処理を行う。対象シーン検出処理の詳細は図６を参照して後述する。
現在の自車両Ｃｅの走行シーンが対象シーンでない場合（ステップＳ２：Ｎ）に、加速制限制御を実行せずに処理は終了する。
図５は、実施形態の車両制御方法の一例の全体フローチャートである。
ステップＳ１において対象シーン検出部４２は、現在の自車両Ｃｅの走行シーンが、対象シーンであるか否かを判定する対象シーン検出処理を行う。対象シーン検出処理の詳細は図６を参照して後述する。
現在の自車両Ｃｅの走行シーンが対象シーンでない場合（ステップＳ２：Ｎ）に、加速制限制御を実行せずに処理は終了する。
【0049】
現在の自車両Ｃｅの走行シーンが対象シーンである場合（ステップＳ２：Ｙ）に、処理はステップＳ３へ進む。
ステップＳ３において先行車両監視部４３は先行車両監視処理を実行する。先行車両監視処理の詳細は図７を参照して後述する。先行車両監視処理の後に処理は終了する。
ステップＳ３において先行車両監視部４３は先行車両監視処理を実行する。先行車両監視処理の詳細は図７を参照して後述する。先行車両監視処理の後に処理は終了する。
【0050】
図６は、対象シーン検出処理Ｓ１の一例のフローチャートである。
ステップＳ１０において対象シーン検出部４２は、合流区間Ｓｍの手前の所定範囲Ｒ１内に自車両Ｃｅが位置するか否かを判定する。所定範囲Ｒ１内に自車両Ｃｅが位置する場合（ステップＳ１０：Ｙ）に処理はステップＳ１１へ進む。所定範囲Ｒ１内に自車両Ｃｅが位置しない場合（ステップＳ１０：Ｎ）に処理はステップＳ１５へ進む。
ステップＳ１０において対象シーン検出部４２は、合流区間Ｓｍの手前の所定範囲Ｒ１内に自車両Ｃｅが位置するか否かを判定する。所定範囲Ｒ１内に自車両Ｃｅが位置する場合（ステップＳ１０：Ｙ）に処理はステップＳ１１へ進む。所定範囲Ｒ１内に自車両Ｃｅが位置しない場合（ステップＳ１０：Ｎ）に処理はステップＳ１５へ進む。
【0051】
ステップＳ１１において対象シーン検出部４２は、合流車線Ｌｍの隣接車線Ｌｎ１に自車両Ｃｅが位置するか否かを判定する。隣接車線Ｌｎ１に自車両Ｃｅが位置する場合（ステップＳ１１：Ｙ）に処理はステップＳ１２へ進む。隣接車線Ｌｎ１に自車両Ｃｅが位置しない場合（ステップＳ１１：Ｎ）に処理はステップＳ１５へ進む。
【0052】
ステップＳ１２において対象シーン検出部４２は、自車両Ｃｅと合流区間Ｓｍの開始位置Ｐｓとの間を走行する先行車両Ｃｆが存在するか否かを判定する。先行車両Ｃｆが存在する場合（ステップＳ１２：Ｙ）に処理はステップＳ１３へ進む。先行車両Ｃｆが存在しない場合（ステップＳ１２：Ｎ）に処理はステップＳ１５へ進む。
【0053】
ステップＳ１３において対象シーン検出部４２は、自車両Ｃｅの車速Ｖｅが予想最低合流速度Ｖｍｉｎよりも高いか否かを判定する。自車両Ｃｅの車速Ｖｅが予想最低合流速度Ｖｍｉｎよりも高い場合（ステップＳ１３：Ｙ）に処理はステップＳ１４へ進む。自車両Ｃｅの車速Ｖｅが予想最低合流速度Ｖｍｉｎ以下である場合（ステップＳ１３：Ｎ）に処理はステップＳ１５へ進む。
【0054】
ステップＳ１４において対象シーン検出部４２は、現在の自車両Ｃｅの走行シーンが対象シーンであると判定する。その後に対象シーン検出処理Ｓ１は終了する。
ステップＳ１５において対象シーン検出部４２は、現在の自車両Ｃｅの走行シーンが対象シーンでないと判定する。その後に対象シーン検出処理Ｓ１は終了する。
ステップＳ１５において対象シーン検出部４２は、現在の自車両Ｃｅの走行シーンが対象シーンでないと判定する。その後に対象シーン検出処理Ｓ１は終了する。
【0055】
図７は、先行車両監視処理Ｓ３の一例のフローチャートである。
ステップＳ２０において先行車両監視部４３は、自車両Ｃｅの現在位置から外界センサ１１によって合流区間Ｓｍの全長に亘って合流区間Ｓｍの状況を確認できるか否かを判定する。合流区間Ｓｍの全長に亘って合流区間Ｓｍの状況を確認できる場合（ステップＳ２０：Ｙ）に処理はステップＳ２５へ進む。合流区間Ｓｍの全長に亘って合流区間Ｓｍの状況を確認できない場合（ステップＳ２０：Ｎ）に処理はステップＳ２１へ進む。
ステップＳ２０において先行車両監視部４３は、自車両Ｃｅの現在位置から外界センサ１１によって合流区間Ｓｍの全長に亘って合流区間Ｓｍの状況を確認できるか否かを判定する。合流区間Ｓｍの全長に亘って合流区間Ｓｍの状況を確認できる場合（ステップＳ２０：Ｙ）に処理はステップＳ２５へ進む。合流区間Ｓｍの全長に亘って合流区間Ｓｍの状況を確認できない場合（ステップＳ２０：Ｎ）に処理はステップＳ２１へ進む。
【0056】
ステップＳ２１において先行車両監視部４３は、自車両Ｃｅの車速Ｖｅが予想最低合流速度Ｖｍｉｎよりも高いか否かを判定する。自車両Ｃｅの車速Ｖｅが予想最低合流速度Ｖｍｉｎ以下である場合（ステップＳ２１：Ｎ）に処理はステップＳ２５へ進む。自車両Ｃｅの車速Ｖｆが予想最低合流速度Ｖｍｉｎよりも高い場合（ステップＳ２１：Ｙ）に処理はステップＳ２２へ進む。
【0057】
ステップＳ２２において先行車両監視部４３は、先行車両Ｃｆが車線変更の意思表示をしているか否かを判定する。先行車両Ｃｆが車線変更の意思表示をしていない場合（ステップＳ２２：Ｎ）に処理はステップＳ２０へ戻る。先行車両Ｃｆが車線変更の意思表示をしている場合（ステップＳ２２：Ｙ）に処理はステップＳ２３へ進む。
【0058】
ステップＳ２３において先行車両監視部４３は、先行車両Ｃｆから合流区間Ｓｍの開始位置Ｐｓまでの距離Ｄ２が所定値Ｄ４より短いか否かを判定する。距離Ｄ２が所定値Ｄ４以上である場合（ステップＳ２３：Ｎ）に処理はステップＳ２５へ進む。距離Ｄ２が所定値Ｄ４より短い場合（ステップＳ２３：Ｙ）に処理はステップＳ２４へ進む。
ステップＳ２４において先行車両監視部４３は、加速制限制御を速度制御部４４に実行させる。加速抑制制御における処理の一例は図８を参照して後述する。加速抑制制御の後に先行車両監視処理Ｓ３は終了する。
ステップＳ２５において加速制限部３６は、加速制限制御を実行せずに処理を通常動作に戻す。その後に先行車両監視処理Ｓ３は終了する。
ステップＳ２４において先行車両監視部４３は、加速制限制御を速度制御部４４に実行させる。加速抑制制御における処理の一例は図８を参照して後述する。加速抑制制御の後に先行車両監視処理Ｓ３は終了する。
ステップＳ２５において加速制限部３６は、加速制限制御を実行せずに処理を通常動作に戻す。その後に先行車両監視処理Ｓ３は終了する。
【0059】
図８は、加速制限制御Ｓ２４の一例のフローチャートである。
ステップＳ３０において速度制御部４４は、自車両Ｃｅの目標減速度を演算する。
ステップＳ３１において速度制御部４４は、加速制限制御において強い減速が必要であるか否かを判定する。強い減速が必要でない場合（ステップＳ３１：Ｎ）に処理はステップＳ３４へ進む。強い減速が必要である場合（ステップＳ３１：Ｙ）に処理はステップＳ３２へ進む。
ステップＳ３０において速度制御部４４は、自車両Ｃｅの目標減速度を演算する。
ステップＳ３１において速度制御部４４は、加速制限制御において強い減速が必要であるか否かを判定する。強い減速が必要でない場合（ステップＳ３１：Ｎ）に処理はステップＳ３４へ進む。強い減速が必要である場合（ステップＳ３１：Ｙ）に処理はステップＳ３２へ進む。
【0060】
ステップＳ３２において速度制御部４４は、自車両Ｃｅが現在の走行車線Ｌｎ１から車線変更できるか否かを判定する。自車両Ｃｅが車線変更できない場合（ステップＳ３２：Ｎ）に処理はステップＳ３４へ進む。自車両Ｃｅが車線変更できる場合（ステップＳ３２：Ｙ）に処理はステップＳ３３へ進む。
ステップＳ３３において加速制限部３６は、自車両Ｃｅを走行車線Ｌｎ１から車線変更させる。その後に処理はステップＳ３７へ進む。
ステップＳ３３において加速制限部３６は、自車両Ｃｅを走行車線Ｌｎ１から車線変更させる。その後に処理はステップＳ３７へ進む。
【0061】
ステップＳ３４において速度制御部４４は、目標減速度で自車両Ｃｅを減速させる減速指令信号を車両制御部３７へ出力する。
ステップＳ３５において速度制御部４４は、自車両Ｃｅの現在位置から外界センサ１１によって合流区間Ｓｍの全長に亘って合流区間Ｓｍの状況を確認できるようになったか否かを判定する。合流区間Ｓｍの全長に亘って合流区間Ｓｍの状況を確認できるようになった場合（ステップＳ３５：Ｙ）に処理はステップＳ３７へ進む。
ステップＳ３５において速度制御部４４は、自車両Ｃｅの現在位置から外界センサ１１によって合流区間Ｓｍの全長に亘って合流区間Ｓｍの状況を確認できるようになったか否かを判定する。合流区間Ｓｍの全長に亘って合流区間Ｓｍの状況を確認できるようになった場合（ステップＳ３５：Ｙ）に処理はステップＳ３７へ進む。
【0062】
合流区間Ｓｍの全長に亘って合流区間Ｓｍの状況を確認できるようになっていない場合（ステップＳ３５：Ｎ）に処理はステップＳ３６へ進む。
ステップＳ３６において速度制御部４４は、現在の自車両Ｃｅの車速Ｖｅが目標速度Ｖｔに到達したか否かを判定する。自車両Ｃｅの車速Ｖｅが目標速度Ｖｔに到達していない場合（ステップＳ３６：Ｎ）に処理はステップＳ３４へ戻る。自車両Ｃｅの車速Ｖｅが目標速度Ｖｔに到達した場合（ステップＳ３６：Ｙ）に処理はステップＳ３７へ進む。
ステップＳ３７において加速制限部３６は、処理を通常動作に戻す。その後に加速制限制御Ｓ２４は終了する。
ステップＳ３６において速度制御部４４は、現在の自車両Ｃｅの車速Ｖｅが目標速度Ｖｔに到達したか否かを判定する。自車両Ｃｅの車速Ｖｅが目標速度Ｖｔに到達していない場合（ステップＳ３６：Ｎ）に処理はステップＳ３４へ戻る。自車両Ｃｅの車速Ｖｅが目標速度Ｖｔに到達した場合（ステップＳ３６：Ｙ）に処理はステップＳ３７へ進む。
ステップＳ３７において加速制限部３６は、処理を通常動作に戻す。その後に加速制限制御Ｓ２４は終了する。
【0063】
（実施形態の効果）
（１）コントローラ１８は、自車両Ｃｅが走行する道路に合流車線Ｌｍが合流する合流区間Ｓｍの手前の所定範囲Ｒ１に自車両Ｃｅが位置するか否かを判定する処理と、所定範囲Ｒ１に自車両Ｃｅが位置する場合に、自車両Ｃｅと合流区間Ｓｍとの間を走行する先行車両Ｃｆが車線変更の意思を示しているか否かを判定する処理と、先行車両Ｃｆが車線変更の意思を示している場合に、先行車両Ｃｆの車線変更が回避行動であるか否かを判定する処理と、先行車両Ｃｆの車線変更が回避行動である場合に、自車両Ｃｅの加速を制限する加速制限制御を行う処理とを実行する。
（１）コントローラ１８は、自車両Ｃｅが走行する道路に合流車線Ｌｍが合流する合流区間Ｓｍの手前の所定範囲Ｒ１に自車両Ｃｅが位置するか否かを判定する処理と、所定範囲Ｒ１に自車両Ｃｅが位置する場合に、自車両Ｃｅと合流区間Ｓｍとの間を走行する先行車両Ｃｆが車線変更の意思を示しているか否かを判定する処理と、先行車両Ｃｆが車線変更の意思を示している場合に、先行車両Ｃｆの車線変更が回避行動であるか否かを判定する処理と、先行車両Ｃｆの車線変更が回避行動である場合に、自車両Ｃｅの加速を制限する加速制限制御を行う処理とを実行する。
【0064】
これにより、合流区間Ｓｍの手前の本線上の自車両Ｃｅの位置から合流車線Ｌｍ上の合流車両Ｃｍを直接検出できなくても、自車両Ｃｅは、先行車両Ｃｆの挙動に基づいて合流車両Ｃｍの存在を予測して、自車両Ｃｅの加速の制限を開始できる。この結果、低速の合流車両Ｃｍが自車両Ｃｅの前方に現れた場合に、自車両Ｃｅが合流車両Ｃｍに過度に接近するのを防止できる。または低速の合流車両Ｃｍが自車両Ｃｅの前方に現れた場合に、自車両Ｃｅを減速して合流車両Ｃｍとの過度な接近を回避するのに必要な減速度を低減できる。
【0065】
（２）コントローラ１８は、自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍに到達するまでの所要時間を推定し、所要時間が所定閾値未満である場合に、所定範囲Ｒ１に自車両Ｃｅが位置すると判定してよい。これにより、合流区間Ｓｍの手前の所定範囲Ｒ１に自車両Ｃｅが位置するか否かを判定できる。
【0066】
（３）コントローラ１８は、先行車両Ｃｆから合流区間Ｓｍの開始位置Ｐｓまでの距離が所定値より短い場合に先行車両Ｃｆの車線変更が回避行動であると判定してよい。これにより、先行車両Ｃｆの車線変更が回避行動であるか否かをより正確に判定できる。
（４）加速制限制御においてコントローラ１８は、最大許容減速度で自車両Ｃｅを減速してもよい。これにより、加速制限制御における自車両Ｃｅの減速度を最大許容減速度以下に制限できる。
（４）加速制限制御においてコントローラ１８は、最大許容減速度で自車両Ｃｅを減速してもよい。これにより、加速制限制御における自車両Ｃｅの減速度を最大許容減速度以下に制限できる。
【0067】
（５）加速制限制御においてコントローラ１８は、合流車線Ｌｍを走行する他車両の最低車速を推定し、自車両Ｃｅの現在の車速と最低車速との間に目標速度を設定し、合流区間Ｓｍの開始位置Ｐｓに目標速度で到達するために必要な減速度で自車両Ｃｅを減速させてもよい。これにより、自車両Ｃｅが合流車両Ｃｍに過度に接近するのを抑制するのに適切な目標速度を設定して、合流区間Ｓｍの開始位置Ｐｓに到達するまでに自車両Ｃｅを目標速度まで減速させることができる。
【0068】
（６）コントローラ１８は、合流車線Ｌｍの制限速度、合流車線Ｌｍの形状、又は合流車線Ｌｍの傾斜の少なくとも１つに基づいて最低車速を推定してもよい。これにより、合流車線Ｌｍを走行する他車両の最低車速を推定できる。
（７）コントローラ１８は、設定した減速度が所定閾値よりも大きい場合に、自車両Ｃｅが車線変更できるか否かを判定してもよい。これにより、合流車両Ｃｍを回避するために自車両Ｃｅを車線変更させることが可能となる。この結果、加速制限制御において大きな減速度で減速するのを回避できる。
（７）コントローラ１８は、設定した減速度が所定閾値よりも大きい場合に、自車両Ｃｅが車線変更できるか否かを判定してもよい。これにより、合流車両Ｃｍを回避するために自車両Ｃｅを車線変更させることが可能となる。この結果、加速制限制御において大きな減速度で減速するのを回避できる。
【0069】
（８）加速制限制御においてコントローラ１８は、自車両Ｃｅの加速度を０に設定してもよい。これにより、自車両Ｃｅの加速を禁止して自車両Ｃｅが合流車両Ｃｍに過度に接近するのを抑制できる。
（９）コントローラ１８は、自車両Ｃｅの車速が目標速度に到達したか、自車両Ｃｅのセンサによる合流車線Ｌｍ内の車両の検出が可能になったか、自車両Ｃｅが合流車線Ｌｍの開始位置Ｐｓに到達した場合に加速制限制御を終了してもよい。これにより、不要な加速制限を抑制できる。
（９）コントローラ１８は、自車両Ｃｅの車速が目標速度に到達したか、自車両Ｃｅのセンサによる合流車線Ｌｍ内の車両の検出が可能になったか、自車両Ｃｅが合流車線Ｌｍの開始位置Ｐｓに到達した場合に加速制限制御を終了してもよい。これにより、不要な加速制限を抑制できる。
【符号の説明】
【0070】
Ｃｅ…自車両、Ｃｆ…先行車両、Ｃｍ…合流車両、Ｌｍ…合流車線、Ｓｍ…合流区間、１０…車両制御装置、１１…外界センサ、１２…車両センサ、１３…測位装置、１４…地図データベース、１７…アクチュエータ、１８…コントローラ、１８ａ…プロセッサ、１８ｂ…記憶装置、３０…物体検出部、３１…自車両位置推定部、３２…地図取得部、３３…検出統合部、３４…物体追跡部、３５…地図内位置演算部、３６…加速制限部、３７…車両制御部、４０…合流区間検出部、４１…合流区間情報取得部、４２…対象シーン検出部、４３…先行車両監視部、４４…速度制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】