特開 2024-154647 糸又は織布の撮影装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024154647

(43)【公開日】2024-10-31

(54)【発明の名称】糸又は織布の撮影装置

(51)【国際特許分類】

   G01N 21/898 20060101AFI20241024BHJP

【ＦＩ】

G01N21/898 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023068585

(22)【出願日】2023-04-19

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】松岡 大輔

【テーマコード（参考）】

2G051

【Ｆターム（参考）】

2G051AA40

2G051AB20

2G051BA20

2G051BB01

2G051CA03

2G051CA04

2G051EA17

2G051EA27

(57)【要約】

【課題】撮影画像における糸又は織布を認識しやすくなる糸又は織布の撮影装置を提供する。
【解決手段】撮影対象が糸又は織布である糸又は織布の撮影装置は、撮影対象を撮影するカメラと、撮影対象を照らす照明と、撮影対象の色に対応する輝度の適正値を目標値として設定する輝度設定部と、カメラによる撮影画像から撮影対象の輝度を検出する輝度検出部と、輝度設定部が設定した目標値と輝度検出部が検出した撮影対象の輝度とに基づいて、撮影画像における撮影対象の輝度が目標値になるように照明の明るさを制御する明るさ制御部とを備える。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮影対象が糸又は織布である糸又は織布の撮影装置であって、
前記撮影対象を撮影するカメラと、
前記撮影対象を照らす照明と、
前記撮影対象の色に対応する輝度の適正値を目標値として設定する輝度設定部と、
前記カメラによる撮影画像から前記撮影対象の輝度を検出する輝度検出部と、
前記輝度設定部が設定した前記目標値と前記輝度検出部が検出した前記撮影対象の輝度とに基づいて、前記撮影画像における前記撮影対象の輝度が前記目標値になるように前記照明の明るさを制御する明るさ制御部と、
を備えることを特徴とする糸又は織布の撮影装置。

【請求項2】

前記カメラが撮影を継続している間、前記輝度検出部は、前記撮影対象の輝度の検出を繰り返し行うとともに、前記明るさ制御部は、前記照明の明るさの制御を繰り返し行う請求項１に記載の糸又は織布の撮影装置。

【請求項3】

前記撮影画像から前記撮影対象の色を検出する色検出部を備え、
前記輝度設定部は、前記撮影対象の色と前記適正値との関係を記憶しており、前記色検出部が検出した前記撮影対象の色に対応する前記適正値を前記目標値として設定する請求項１に記載の糸又は織布の撮影装置。

【請求項4】

前記撮影画像のうち、前記撮影対象が含まれる領域を対象領域として設定する領域設定部を備え、
前記色検出部は、前記対象領域の色を検出することにより、前記撮影対象の色を検出し、
前記輝度検出部は、前記対象領域の輝度を検出することにより、前記撮影対象の輝度を検出する請求項３に記載の糸又は織布の撮影装置。

【請求項5】

前記撮影対象は、経糸のうち、緯糸が緯入れされる開口を形成する部分である請求項１に記載の糸又は織布の撮影装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、撮影対象が糸又は織布である糸又は織布の撮影装置に関する。

【背景技術】

【0002】

撮影装置は、撮影対象を撮影するカメラと、撮影対象を照らす照明とを備えている。撮影装置は、織機における経糸の開口状態を検査するために用いられることがある。この場合、撮影装置の撮影対象は経糸である。作業者又は検査装置は、撮影画像における経糸を認識することによって、経糸の開口状態が適切な状態であるかを検査する。撮影装置は、緯糸の飛走状態を検査するために用いられることがある。この場合、撮影装置の撮影対象は緯糸である。作業者又は検査装置は、撮影画像における緯糸を認識することによって、緯糸の飛走状態が適切な状態であるかを検査する。撮影装置は、織布を検査するために用いられることがある。この場合、撮影装置の撮影対象は織布である。作業者又は検査装置は、撮影画像における織布を認識することによって、織布に異常がないかを検査する。

【0003】

特許文献１に記載の自動検反装置は、織布の撮影装置を備えている。織布の撮影装置は、照明の明るさを制御する明るさ制御部を備えている。明るさ制御部は、カメラから出力されたビデオ信号を受ける。明るさ制御部は、ビデオ信号の平均レベルが予め設定したレベルになるように照明の明るさを上下する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平８－２５４５０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１では、撮影画像全体の輝度に基づいて照明の明るさが制御されることによって、撮影画像全体の輝度が調整される。しかしながら、撮影画像における撮影対象の輝度が、作業者又は検査装置が撮影画像における撮影対象を認識するのに適した輝度になっているとは限らない。このため、例えば、照明の明るさが明るすぎることによって、撮影画像において撮影対象が白っぽく写る、いわゆる白飛びが発生することがある。この場合、作業者又は検査装置は、撮影画像において撮影対象を認識しにくくなるため、撮影対象を誤認識するおそれがある。また、照明の明るさが暗すぎることによって、撮影画像において撮影対象が暗く写ることがある。この場合も、作業者又は検査装置は、撮影画像において撮影対象を認識しにくくなるため、撮影対象を誤認識するおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記問題点を解決するための糸又は織布の撮影装置は、撮影対象が糸又は織布である糸又は織布の撮影装置であって、前記撮影対象を撮影するカメラと、前記撮影対象を照らす照明と、前記撮影対象の色に対応する輝度の適正値を目標値として設定する輝度設定部と、前記カメラによる撮影画像から前記撮影対象の輝度を検出する輝度検出部と、前記輝度設定部が設定した前記目標値と前記輝度検出部が検出した前記撮影対象の輝度とに基づいて、前記撮影画像における前記撮影対象の輝度が前記目標値になるように前記照明の明るさを制御する明るさ制御部と、を備えることを要旨とする。

【0007】

上記構成によれば、輝度設定部は、撮影対象の色に対応する輝度の適正値を目標値として設定する。明るさ制御部は、撮影画像における撮影対象の輝度が目標値となるように照明の明るさを制御する。このように照明の明るさは、撮影対象の色に基づいて制御される。このため、撮影装置は、撮影画像における撮影対象の認識しやすさが撮影対象の色によって異なることを考慮して撮影を行うことができる。これにより、作業者又は検査装置は、撮影画像における糸又は織布を認識しやすくなる。

【0008】

また、輝度検出部は、カメラによる撮影画像から撮影対象の輝度を検出する。明るさ制御部は、撮影画像における撮影対象の輝度が目標値となるように照明の明るさを制御する。このように照明の明るさは、撮影対象の輝度に基づいて制御される。このため、照明の明るさが撮影画像全体の輝度に基づいて制御される場合と比較して、撮影画像における撮影対象の輝度を、作業者又は検査装置が撮影画像における撮影対象を認識するのに適した輝度にしやすい。これによっても、作業者又は検査装置は、撮影画像における糸又は織布を認識しやすくなる。その結果、作業者又は検査装置は、撮影画像における糸又は織布を誤認識しにくくなる。

【0009】

上記糸又は織布の撮影装置において、前記カメラが撮影を継続している間、前記輝度検出部は、前記撮影対象の輝度の検出を繰り返し行うとともに、前記明るさ制御部は、前記照明の明るさの制御を繰り返し行ってもよい。

【0010】

撮影期間が長い場合、照明に埃などが付着することによって、照度が徐々に低下していくことがある。上記構成によれば、カメラが撮影を継続している間、輝度検出部は、撮影対象の輝度の検出を繰り返し行うとともに、明るさ制御部は、照明の明るさの制御を繰り返し行う。したがって、撮影期間の終盤においても、撮影画像における糸又は織布を認識しやすい。

【0011】

上記糸又は織布の撮影装置において、前記撮影画像から前記撮影対象の色を検出する色検出部を備え、前記輝度設定部は、前記撮影対象の色と前記適正値との関係を記憶しており、前記色検出部が検出した前記撮影対象の色に対応する前記適正値を前記目標値として設定してもよい。

【0012】

上記構成によれば、撮影装置によって、目標値を自動的に設定することができる。したがって、作業者が撮影装置に対して撮影対象の色、又は撮影対象の色に対応する輝度の適正値を入力する手間を省くことができる。

【0013】

上記糸又は織布の撮影装置において、前記撮影画像のうち、前記撮影対象が含まれる領域を対象領域として設定する領域設定部を備え、前記色検出部は、前記対象領域の色を検出することにより、前記撮影対象の色を検出し、前記輝度検出部は、前記対象領域の輝度を検出することにより、前記撮影対象の輝度を検出してもよい。

【0014】

上記糸又は織布の撮影装置において、前記撮影対象は、経糸のうち、緯糸が緯入れされる開口を形成する部分であってもよい。
上記構成によれば、作業者又は検査装置は、撮影画像における経糸の開口を形成する部分を認識しやすくなる。したがって、作業者又は検査装置は、経糸の開口状態を検査しやすくなる。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、撮影画像における糸又は織布を認識しやすくなる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】図１は、織機及び撮影装置の構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、外部入力信号とトリガ信号との関係を示す図である。

【図3】図３は、制御部の機能要素を示すブロック図である。

【図4】図４は、撮影画像の一例を示す模式図である。

【図5】図５は、糸の色と輝度の適正値との関係を示す図である。

【図6】図６は、照明の明るさの調整方法を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、糸又は織布の撮影装置を具体化した一実施形態を図１～図６にしたがって説明する。本実施形態の糸又は織布の撮影装置は、作業者又は検査装置が経糸の開口状態を検査するために用いられる。したがって、本実施形態の撮影対象は、経糸、より詳しくは、経糸のうち、緯糸が緯入れされる開口を形成する部分である。以下では、糸又は織布の撮影装置を単に「撮影装置」という。

【0018】

＜織機＞
図１に示すように、織機１００は、機台１０１を備えている。機台１０１は、図示しない緯入れノズルと主軸１０２とを有している。緯入れノズルは、機台１０１の幅方向の第１端に設けられている。本実施形態の織機１００は、エアジェット織機である。緯入れノズルは、機台１０１の幅方向の第１端から第２端に向かってエアを噴出することにより、経糸Ｔの開口Ｔａ（図４参照）に対して緯糸を緯入れする。主軸１０２は、図示しないメインモータにより回転駆動される。緯入れノズルが緯糸を緯入れするタイミングは、主軸１０２の回転角度に対応している。具体的には、主軸１０２が特定の角度から所定の角度だけ回転したタイミングで、緯入れノズルは緯糸を緯入れする。以下の説明では、主軸１０２の特定の角度を基準角度という。また、基準角度に対する遅れ角を遅延角度という。

【0019】

織機１００は、角度検出部１０３と、信号出力部１０４とを備えている。角度検出部１０３は、主軸１０２の回転角度を検出する。角度検出部１０３は、例えば、ロータリエンコーダである。角度検出部１０３は、信号出力部１０４に接続されている。角度検出部１０３は、検出した主軸１０２の回転角度を信号出力部１０４に送信する。信号出力部１０４は、角度検出部１０３から受信した主軸１０２の回転角度が予め設定された基準角度になる度に撮影装置１０に信号を出力する。

【0020】

＜撮影装置＞
撮影装置１０は、カメラ１１と、照明１２と、トリガユニット１３と、パーソナルコンピュータ１４とを備えている。

【0021】

カメラ１１は、デジタルカメラである。カメラ１１は、撮像素子を有している。撮像素子としては、例えば、ＣＣＤイメージセンサ(Charge Coupled Device image sensor)やＣＭＯＳイメージセンサ(Complementary Metal Oxide Semiconductor image sensor)が挙げられる。カメラ１１は、ＲＧＢカメラである。したがって、カメラ１１による撮影画像は、ＲＧＢ画像である。

【0022】

カメラ１１は、撮影対象を撮影可能な位置に設けられている。本実施形態のカメラ１１は、経糸Ｔのうち、緯糸が緯入れされる開口Ｔａを形成する部分を撮影可能な位置に設けられている。具体的には、カメラ１１は、機台１０１の幅方向において緯入れノズルが位置する側の端である第１端に配置されている。カメラ１１は、緯糸の緯入れ方向の上流側から下流側に向かって経糸Ｔを撮影する。

【0023】

本実施形態の照明１２は、ＬＥＤライトである。照明１２は、撮影対象を照らす位置に設けられている。本実施形態の照明１２は、経糸Ｔのうち、緯糸が緯入れされる開口Ｔａを形成する部分を照らす位置に設けられている。具体的には、照明１２は、機台１０１の幅方向において緯入れノズルが位置する側の端である第１端に配置されている。照明１２は、緯糸の緯入れ方向の上流側から下流側に向かって経糸Ｔを照らす。

【0024】

トリガユニット１３は、プロセッサ１３ａと記憶部１３ｂとを有している。プロセッサ１３ａとしては、例えば、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、及びDSP（Digital Signal Processor）を挙げることができる。記憶部１３ｂは、RAM（Random Access Memory）及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部１３ｂは、処理をプロセッサ１３ａに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部１３ｂ、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。トリガユニット１３は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路であるトリガユニット１３は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

【0025】

トリガユニット１３は、カメラ１１及び照明１２と接続されている。トリガユニット１３は、カメラ１１が撮影を行うタイミング及び照明１２が発光するタイミングを制御する。トリガユニット１３は、織機１００の信号出力部１０４と接続されている。信号出力部１０４が出力した信号は、外部入力信号としてトリガユニット１３に入力される。トリガユニット１３は、パーソナルコンピュータ１４と接続されている。トリガユニット１３には、パーソナルコンピュータ１４から撮影用遅延角度が入力される。撮影用遅延角度は、カメラ１１が撮影を行うタイミングを規定するものである。トリガユニット１３は、織機１００から入力される外部入力信号と、パーソナルコンピュータ１４から入力される撮影用遅延角度とに基づいて、カメラ１１が撮影を行うタイミング及び照明１２が発光するタイミングを制御する。

【0026】

図２に示すように、トリガユニット１３は、外部入力信号が入力される間隔から主軸１０２の回転周期Ｔｍを把握する。トリガユニット１３は、主軸１０２の回転周期Ｔｍ及び基準角度を用いて撮影用遅延角度を遅延時間Ｔｄに換算する。トリガユニット１３は、外部入力信号が入力された時刻ｔｒから遅延時間Ｔｄ経過した時刻ｔｓにおいて、カメラ１１及び照明１２に対して同時にトリガ信号を出力する。つまり、トリガユニット１３は、主軸１０２が基準角度から撮影用遅延角度だけ回転したタイミングで、カメラ１１及び照明１２に対して同時にトリガ信号を出力する。

【0027】

カメラ１１は、トリガユニット１３からトリガ信号が入力されると撮影を行う。照明１２は、トリガユニット１３からトリガ信号が入力されると発光する。したがって、照明１２は、カメラ１１が経糸Ｔを撮影するのと同時に経糸Ｔを照らす。トリガユニット１３は、所定の撮影期間、所定の撮影間隔で撮影装置１０に撮影を行わせる。

【0028】

また、トリガユニット１３は、照明１２の明るさを制御する。トリガユニット１３には、パーソナルコンピュータ１４から照明１２の明るさを制御するための明るさ制御値が入力される。トリガユニット１３は、パーソナルコンピュータ１４から入力された照明１２の明るさ制御値にしたがって照明１２を制御することにより、照明１２の明るさを制御する。本実施形態では、照明１２の明るさ制御値は、ＬＥＤライトに供給する電流値である。ＬＥＤライトに供給される電流値が大きいほど、照明１２の明るさは明るくなる。

【0029】

図１に示すように、パーソナルコンピュータ１４は、入力部１５と、表示部１６と、制御部１７とを有している。
入力部１５は、例えば、キーボードやマウスである。入力部１５は、制御部１７に接続されている。表示部１６は、ディスプレイである。表示部１６は、制御部１７に接続されている。表示部１６は、制御部１７によって制御される。

【0030】

制御部１７は、プロセッサ１７ａと記憶部１７ｂとを有している。プロセッサ１７ａとしては、例えば、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、及びDSP（Digital Signal Processor）を挙げることができる。記憶部１７ｂは、RAM（Random Access Memory）及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部１７ｂは、処理をプロセッサ１７ａに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部１７ｂ、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御部１７は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御部１７は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

【0031】

作業者は、入力部１５によって、制御部１７に対して撮影用遅延角度を入力する。パーソナルコンピュータ１４は、作業者によって入力された撮影用遅延角度をトリガユニット１３に送信する。

【0032】

パーソナルコンピュータ１４は、カメラ１１と接続されている。パーソナルコンピュータ１４は、カメラ１１から撮影画像を取得する。パーソナルコンピュータ１４は、取得した撮影画像を蓄積する。本実施形態では、パーソナルコンピュータ１４は、カメラ１１による撮影画像を表示部１６に表示する。作業者は、表示部１６により、撮影画像を確認することができる。そして、作業者が経糸Ｔの開口状態を検査する場合には、作業者は、撮影画像における経糸Ｔの状態を認識することによって、経糸Ｔの開口状態を検査する。

【0033】

検査装置が経糸Ｔの開口状態を検査する場合には、パーソナルコンピュータ１４は、撮影画像を検査装置に送信する。検査装置は、例えば、撮影画像が入力されると、撮影画像における経糸Ｔの状態を出力するように学習された学習済みモデルを有している。検査装置は、学習済みモデルを用いて撮影画像における経糸Ｔの状態を認識する。そして、検査装置は、認識した経糸Ｔの状態から経糸Ｔの開口状態を検査する。なお、パーソナルコンピュータ１４の制御部１７が検査装置として機能してもよい。この場合、検査装置への撮影画像の送信は不要である。

【0034】

作業者は、入力部１５によって、カメラ１１による撮影画像において撮影対象が含まれる領域を選択する。本実施形態では、作業者は、入力部１５として、例えばマウスを用いて、表示部１６に表示されたカメラ１１による撮影画像において経糸Ｔが含まれる領域を選択する。

【0035】

図３に示すように、制御部１７は、領域設定部２１と、色検出部２２と、輝度設定部２３と、輝度検出部２４と、判定部２５と、明るさ設定部２６とを有している。領域設定部２１、色検出部２２、輝度設定部２３、輝度検出部２４、判定部２５、及び明るさ設定部２６は、プロセッサ１７ａが記憶部１７ｂに記憶されたプログラムを実行することで機能する機能要素である。

【0036】

図４は、カメラ１１による撮影画像Ｐの一例を示す模式図である。撮影画像Ｐには、撮影対象である経糸Ｔの開口Ｔａを形成する部分だけでなく、筬１０５などの織機１００の構成部品や背景が含まれている。

【0037】

領域設定部２１は、カメラ１１による撮影画像Ｐのうち、撮影対象が含まれる領域を対象領域Ａとして設定する。本実施形態では、領域設定部２１は、カメラ１１による撮影画像Ｐのうち、経糸Ｔの開口Ｔａを形成する部分が含まれる領域を対象領域Ａとして設定する。

【0038】

上述したように、本実施形態では、作業者は、入力部１５によって、撮影画像Ｐにおいて経糸Ｔが含まれる領域を選択する。本実施形態の領域設定部２１は、作業者によって選択された領域を対象領域Ａとして設定する。これにより、カメラ１１による撮影画像Ｐのうち、経糸Ｔが含まれる領域が対象領域Ａとして設定される。対象領域Ａは、領域の大半が経糸Ｔに占められるように適宜設定される。

【0039】

色検出部２２は、カメラ１１による撮影画像Ｐから撮影対象の色を検出する。本実施形態では、色検出部２２は、カメラ１１による撮影画像Ｐから経糸Ｔの色を検出する。具体的には、色検出部２２は、対象領域ＡのＲＧＢの各階調に基づいて対象領域Ａの色を検出する。上述したように、対象領域Ａの大半は経糸Ｔが占めている。したがって、色検出部２２が検出した対象領域Ａの色は、経糸Ｔの色とみなすことができる。このように本実施形態の色検出部２２は、対象領域Ａの色を検出することにより、経糸Ｔの色を検出する。

【0040】

輝度設定部２３は、撮影対象の色に対応する輝度の適正値を目標値として設定する。本実施形態では、輝度設定部２３は、経糸Ｔの色に対応する輝度の適正値を目標値として設定する。

【0041】

上述したように、作業者又は検査装置は、経糸Ｔの開口状態を検査するために撮影画像Ｐにおける経糸Ｔを認識する。このとき、画像における経糸Ｔの認識のしやすさは経糸Ｔの色によって異なる。経糸Ｔの色が暗いほど、画像における経糸Ｔを認識しにくくなる。例えば、経糸Ｔが黒色である場合の方が、経糸Ｔが白色である場合よりも、画像における経糸Ｔを認識しにくい。このため、経糸Ｔの色が暗いほど画像の輝度を上げれば、経糸Ｔの色に依らず画像における経糸Ｔの認識しやすさを確保できる。撮影対象の色に対応する輝度の適正値は予め設定されている。輝度の適正値は、作業者又は検査装置が撮影画像Ｐにおける経糸Ｔを誤認識しにくいような輝度に設定されている。輝度の適正値は、経糸Ｔが明色である場合よりも暗色である場合の方が大きくなるように設定される。本実施形態では、輝度の適正値は、幅を持たせて設定されている。

【0042】

例えば、図５に示すように、経糸Ｔの色が明色である場合の輝度の適正値は、Ｌ１以上Ｌ２以下に設定されている。経糸Ｔの色が暗色である場合の輝度の適正値は、Ｌ３以上Ｌ４以下に設定されている。ただし、Ｌ２＜Ｌ３である。経糸Ｔの色が明色より暗く、かつ暗色よりも明るい中間色である場合の輝度の適正値は、Ｌ５以上Ｌ６以下に設定されている。ただし、Ｌ２＜Ｌ５、Ｌ６＜Ｌ３である。例えば、明色は白色や黄色であり、中間色は青色であり、暗色は黒色である。

【0043】

輝度設定部２３は、経糸Ｔの色と輝度の適正値との関係を記憶している。輝度設定部２３は、経糸Ｔの色と輝度の適正値との関係から、色検出部２２が検出した経糸Ｔの色に対応する輝度の適正値を把握する。輝度設定部２３は、把握した輝度の適正値を目標値として設定する。例えば、色検出部２２が経糸Ｔの色を白色であると検出した場合、輝度設定部２３は、経糸Ｔの色が明色であることから、目標値をＬ１以上Ｌ２以下に設定する。

【0044】

輝度検出部２４は、カメラ１１による撮影画像Ｐから撮影対象の輝度を検出する。本実施形態では、輝度検出部２４は、カメラ１１による撮影画像Ｐから経糸Ｔの輝度を検出する。具体的には、輝度検出部２４は、対象領域ＡのＲＧＢ画像をグレースケール画像に変換する。輝度検出部２４は、対象領域Ａのグレースケール画像の階調から対象領域Ａの輝度を検出する。上述したように、対象領域Ａの大半は経糸Ｔが占めている。したがって、輝度検出部２４が検出した対象領域Ａの輝度は、経糸Ｔの輝度とみなすことができる。このように本実施形態の輝度検出部２４は、対象領域Ａの輝度を検出することにより、経糸Ｔの輝度を検出する。

【0045】

判定部２５は、輝度設定部２３が設定した目標値と、輝度検出部２４が検出した撮影対象の輝度とを比較することによって、照明１２の明るさの変更の要否を判定する。判定部２５は、輝度検出部２４が検出した撮影対象の輝度が目標値である場合、照明１２の明るさの変更が不要であると判定する。一方、判定部２５は、輝度検出部２４が検出した撮影対象の輝度が目標値でない場合、照明１２の明るさの変更が必要であると判定する。

【0046】

明るさ設定部２６は、判定部２５の判定結果に基づいて照明１２の明るさ制御値を設定する。本実施形態では、明るさ設定部２６は、判定部２５の判定結果に基づいてＬＥＤライトに供給する電流値を設定する。判定部２５が照明１２の明るさの変更が不要であると判定した場合、明るさ設定部２６は、照明１２の明るさ制御値を現在の明るさ制御値から変更しない。一方、判定部２５が照明１２の明るさの変更が必要であると判定した場合、明るさ設定部２６は、照明１２の明るさ制御値を現在の明るさ制御値から変更する。明るさ設定部２６は、照明１２の明るさを撮影画像Ｐにおける撮影対象の輝度が目標値になるような明るさにするために、照明１２の明るさ制御値を設定する。

【0047】

具体的には、撮影対象の輝度が目標値の下限を下回っている場合、明るさ設定部２６は、照明１２の明るさを明るくするために、照明１２の明るさ制御値を現在の明るさ制御値よりも増大させる。本実施形態では、明るさ設定部２６は、ＬＥＤライトに供給する電流値を現在の電流値よりも大きい値に設定する。一方、撮影対象の輝度が目標値の上限を上回っている場合、明るさ設定部２６は、照明１２の明るさを暗くするために、照明１２の明るさ制御値を現在の明るさ制御値よりも減少させる。本実施形態では、明るさ設定部２６は、ＬＥＤライトに供給する電流値を現在の電流値よりも小さい値に設定する。

【0048】

パーソナルコンピュータ１４は、明るさ設定部２６が設定した照明１２の明るさ制御値をトリガユニット１３に送信する。トリガユニット１３は、パーソナルコンピュータ１４から受信した照明１２の明るさ制御値にしたがって照明１２を制御する。これにより、撮影画像Ｐにおける撮影対象の輝度が目標値の下限を下回っている場合には、照明１２の明るさは明るくなるように制御される。撮影画像Ｐにおける撮影対象の輝度が目標値の上限を上回っている場合には、照明１２の明るさは暗くなるように制御される。その結果、撮影画像Ｐにおける撮影対象の輝度は目標値になる。

【0049】

判定部２５、明るさ設定部２６、及びトリガユニット１３は、明るさ制御部を構成している。明るさ制御部は、輝度設定部２３が設定した目標値と輝度検出部２４が検出した撮影対象の輝度とに基づいて、撮影画像Ｐにおける撮影対象の輝度が目標値となるように照明１２の明るさを制御する。

【0050】

＜照明の明るさの調整方法＞
撮影装置１０が行う照明１２の明るさの調整方法について説明する。
図６に示すように、ステップＳ１１において、領域設定部２１は、カメラ１１による撮影画像Ｐのうち、経糸Ｔが含まれる領域を対象領域Ａとして設定する。ステップＳ１２において、色検出部２２は、カメラ１１による撮影画像Ｐから経糸Ｔの色を検出する。ステップＳ１３において、輝度設定部２３は、経糸Ｔの色に対応する輝度の適正値を目標値として設定する。ステップＳ１４において、輝度検出部２４は、撮影画像Ｐから経糸Ｔの輝度を検出する。ステップＳ１５において、明るさ制御部の判定部２５は、ステップＳ１４において検出された経糸Ｔの輝度が、ステップＳ１３において設定された目標値であるか否かを判定する。

【0051】

経糸Ｔの輝度が目標値でない場合（ステップＳ１５でＮＯ）、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６において、明るさ制御部は、照明１２の明るさを変更する。具体的には、明るさ設定部２６は、照明１２の明るさ制御値を変更する。トリガユニット１３は、明るさ設定部２６によって変更された照明１２の明るさ制御値にしたがって照明１２を制御する。一方、経糸Ｔの輝度が目標値である場合（ステップＳ１５でＹＥＳ）、ステップＳ１７に進む。照明１２の明るさは変更されない。

【0052】

カメラ１１が撮影を継続している場合、すなわちパーソナルコンピュータ１４がカメラ１１から新たな撮影画像Ｐを受信している場合（ステップＳ１７でＹＥＳ）、ステップＳ１４に戻る。つまり、カメラ１１が撮影を継続している間、輝度検出部２４は、経糸Ｔの輝度を繰り返し検出する。輝度検出部２４は、所定の検出間隔で経糸Ｔの輝度を検出する。また、カメラ１１が撮影を継続している間、明るさ制御部は、照明１２の明るさを繰り返し制御する。一方、カメラ１１が撮影を継続していない場合、すなわちパーソナルコンピュータ１４がカメラ１１から新たな撮影画像Ｐを受信していない場合（ステップＳ１７でＮＯ）、フローを終了する。

【0053】

［本実施形態の作用］
本実施形態の作用を説明する。
例えば、照明１２の明るさが一定の場合、経糸Ｔが明色であるときには撮影画像Ｐにおける経糸Ｔを認識しやすいが、経糸Ｔが暗色であるときには撮影画像Ｐにおける経糸Ｔを認識しにくいということが生じる。かといって、照明１２の明るさを明るくすると、経糸Ｔが暗色であるときには撮影画像Ｐにおける経糸Ｔを認識できるようになるが、経糸Ｔが明色であるときには撮影画像Ｐにおいて経糸Ｔが白飛びすることがある。

【0054】

これに対し、本実施形態では、輝度設定部２３は、経糸Ｔの色に対応する輝度の適正値を目標値として設定する。明るさ制御部は、輝度設定部２３が設定した目標値と輝度検出部２４が検出した経糸Ｔの輝度とに基づいて、撮影画像Ｐにおける経糸Ｔの輝度が目標値となるように照明１２の明るさを制御する。このように照明１２の明るさは、経糸Ｔの色に基づいて制御される。このため、撮影装置１０は、撮影画像Ｐにおける経糸Ｔの認識しやすさが経糸Ｔの色によって異なることを考慮して撮影を行うことができる。これにより、作業者又は検査装置は、撮影画像Ｐにおける経糸Ｔを認識しやすくなる。

【0055】

また、本実施形態では、輝度検出部２４は、撮影画像Ｐから経糸Ｔの輝度を検出する。明るさ制御部は、撮影画像Ｐにおける経糸Ｔの輝度が目標値となるように照明１２の明るさを制御する。このように照明１２の明るさは、経糸Ｔの輝度に基づいて制御される。このため、照明１２の明るさが撮影画像Ｐ全体の輝度に基づいて制御される場合と比較して、撮影画像Ｐにおける経糸Ｔの輝度を、作業者又は検査装置が撮影画像Ｐにおける経糸Ｔを認識するのに適した輝度にしやすい。これによっても、作業者又は検査装置は、撮影画像Ｐにおける経糸Ｔを認識しやすくなる。

【0056】

［本実施形態の効果］
本実施形態の効果を説明する。
（１）照明１２の明るさは、経糸Ｔの色に基づいて制御される。このため、撮影装置１０は、撮影画像Ｐにおける経糸Ｔの認識しやすさが経糸Ｔの色によって異なることを考慮して撮影を行うことができる。これにより、作業者又は検査装置は、撮影画像Ｐにおける経糸Ｔを認識しやすくなる。また、照明１２の明るさは、経糸Ｔの輝度に基づいて制御される。このため、照明１２の明るさが撮影画像Ｐ全体の輝度に基づいて制御される場合と比較して、撮影画像Ｐにおける経糸Ｔの輝度を、作業者又は検査装置が撮影画像Ｐにおける経糸Ｔを認識するのに適した輝度にしやすい。これによっても、作業者又は検査装置は、撮影画像Ｐにおける経糸Ｔを認識しやすくなる。その結果、作業者又は検査装置は、撮影画像Ｐにおける経糸Ｔを誤認識しにくくなる。

【0057】

（２）撮影期間が長い場合、照明１２に埃などが付着することによって、照度が徐々に低下していくことがある。本実施形態では、カメラ１１が撮影を継続している間、輝度検出部２４は、経糸Ｔの輝度の検出を繰り返し行うとともに、明るさ制御部は、照明１２の明るさの制御を繰り返し行う。したがって、撮影期間の終盤においても、撮影画像Ｐにおける経糸Ｔを認識しやすい。

【0058】

（３）撮影装置１０は、撮影画像Ｐから経糸Ｔの色を検出する色検出部２２を備えている。輝度設定部２３は、経糸Ｔの色と輝度の適正値との関係を記憶している。輝度設定部２３は、色検出部２２が検出した経糸Ｔの色に対応する輝度の適正値を目標値として設定する。この構成によれば、撮影装置１０によって、目標値を自動的に設定することができる。したがって、作業者が制御部１７に対して経糸Ｔの色、又は経糸Ｔの色に対応する輝度の適正値を入力する手間を省くことができる。

【0059】

（４）本実施形態の撮影対象は、経糸Ｔのうち、緯糸が緯入れされる開口Ｔａを形成する部分である。このため、作業者又は検査装置は、撮影画像Ｐにおける経糸Ｔの開口Ｔａを形成する部分を認識しやすくなる。したがって、作業者又は検査装置は、経糸Ｔの開口状態を検査しやすくなる。

【0060】

（５）明るさ制御部は、輝度検出部２４が検出した経糸Ｔの輝度が、輝度設定部２３が設定した目標値の上限を上回っている場合、照明１２であるＬＥＤライトに供給する電流値を減少させることによって、照明１２の明るさを暗くする。これにより、作業者又は検査装置が撮影画像Ｐにおける経糸Ｔを認識しやすくなるだけでなく、撮影装置１０の撮影に要する電力を削減できるとともに照明１２の発熱を抑えることができる。

【0061】

［変更例］
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施できる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施できる。

【0062】

○ 上記実施形態では、撮影装置１０の撮影対象は、経糸Ｔに限定されない。撮影装置１０の撮影対象は、緯糸や織布であってもよい。
○ カメラ１１及び照明１２は、機台１０１の幅方向において緯入れノズルが位置する端とは反対側の端である第２端に設けられていてもよい。この場合、カメラ１１は、緯糸の緯入れ方向の下流側から上流側に向かって撮影対象を撮影する。また、照明１２は、緯糸の緯入れ方向の下流側から上流側に向かって撮影対象を照らす。

【0063】

○ 照明１２は、撮影対象を照らすことができ、かつ明るさを調整可能であれば、ＬＥＤライトでなくてもよい。
○ 上記実施形態では、作業者が、撮影画像Ｐにおける撮影対象が含まれる領域を選択していたが、これに限定されない。例えば、領域設定部２１が、撮影画像Ｐにおける撮影対象が含まれる領域を選択してもよい。具体的には、領域設定部２１は、撮影画像Ｐが入力されると、撮影画像Ｐにおいて撮影対象が含まれる領域を出力するように学習された学習済みモデルを有していてもよい。領域設定部２１は、学習済みモデルによって出力された領域を対象領域Ａとして設定する。この場合、作業者は、撮影画像Ｐにおける撮影対象が含まれる領域を選択しなくてもよい。

【0064】

○ 領域設定部２１は、対象領域Ａを複数設定してもよい。
○ 上記実施形態では、色検出部２２は、対象領域Ａの色を検出することによって、撮影対象の色を検出していたが、これに限定されない。例えば、色検出部２２は、撮影画像Ｐから撮影対象を抽出するとともに抽出した撮影対象の色を検出するように学習された学習済みモデルを有していてもよい。色検出部２２は、学習済みモデルを用いることにより、撮影画像Ｐから撮影対象の色を直接検出する。この場合、領域設定部２１は不要である。

【0065】

○ 上記実施形態では、輝度検出部２４は、対象領域Ａの輝度を検出することによって、撮影対象の輝度を検出していたが、これに限定されない。例えば、輝度検出部２４は、撮影画像Ｐから撮影対象を抽出するとともに抽出した撮影対象の輝度を検出するように学習された学習済みモデルを有していてもよい。輝度検出部２４は、学習済みモデルを用いることにより、撮影画像Ｐから撮影対象の輝度を直接検出する。この場合、領域設定部２１は不要である。

【0066】

○ 上記実施形態では、色検出部２２が対象領域Ａから撮影対象の色を検出していたが、これに限定されない。例えば、作業者が入力部１５によって撮影対象の色を制御部１７に入力してもよい。輝度設定部２３は、記憶している撮影対象の色と輝度の適正値との関係を用いて、作業者から入力された撮影対象の色に対応する輝度の適正値を目標値として設定する。この場合、制御部１７は、色検出部２２を有していなくてもよい。また、ステップＳ１２は不要になる。

【0067】

○ 上記実施形態では、輝度設定部２３は、記憶している撮影対象の色と輝度の適正値との関係を用いて、色検出部２２が検出した撮影対象の色に対応する輝度の適正値を目標値として設定していたが、これに限定されない。例えば、作業者が入力部１５によって撮影対象の色に対応する輝度の適正値を制御部１７に入力してもよい。輝度設定部２３は、作業者から入力された輝度の適正値を目標値として設定する。これにより、撮影対象の色に対応する輝度の適正値が目標値に設定される。この場合、制御部１７は、色検出部２２を有していなくてもよい。また、ステップＳ１２は不要になる。さらに、輝度設定部２３は、撮影対象の色と輝度の適正値との関係を記憶していなくてもよい。

【0068】

○ 上記実施形態では、撮影対象の色に対応する輝度の適正値及び目標値に幅を持たせていたが、撮影対象の色に対応する輝度の適正値及び目標値は１つの値であってもよい。
○ トリガユニット１３及び制御部１７は、１つの制御装置であってもよい。

【0069】

○ 輝度検出部２４が１回目の経糸Ｔの輝度の検出を行うタイミングは、領域設定部２１が対象領域Ａを設定するステップＳ１１よりも後であれば適宜変更されてもよい。例えば、輝度検出部２４は、色検出部２２が経糸Ｔの色を検出するステップＳ１２と同時又はステップＳ１２よりも前に、１回目の経糸Ｔの輝度の検出を行ってもよい。輝度検出部２４は、輝度設定部２３が目標値を設定するステップＳ１３と同時又はステップＳ１３よりも前に、１回目の経糸Ｔの輝度の検出を行ってもよい。

【0070】

○ 輝度検出部２４は、経糸Ｔの輝度を繰り返し検出しなくてもよい。明るさ制御部は、照明１２の明るさを繰り返し制御しなくてもよい。つまり、輝度検出部２４は、経糸Ｔの輝度を一度だけ検出するとともに、明るさ制御部は、照明１２の明るさを一度だけ制御してもよい。この場合、ステップＳ１７は不要になる。

【0071】

［付記］
上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想を以下に記載する。
［１］撮影対象が糸又は織布である糸又は織布の撮影装置であって、前記撮影対象を撮影するカメラと、前記撮影対象を照らす照明と、前記撮影対象の色に対応する輝度の適正値を目標値として設定する輝度設定部と、前記カメラによる撮影画像から前記撮影対象の輝度を検出する輝度検出部と、前記輝度設定部が設定した前記目標値と前記輝度検出部が検出した前記撮影対象の輝度とに基づいて、前記撮影画像における前記撮影対象の輝度が前記目標値になるように前記照明の明るさを制御する明るさ制御部と、を備えることを特徴とする糸又は織布の撮影装置。

【0072】

［２］前記カメラが撮影を継続している間、前記輝度検出部は、前記撮影対象の輝度の検出を繰り返し行うとともに、前記明るさ制御部は、前記照明の明るさの制御を繰り返し行う［１］に記載の糸又は織布の撮影装置。

【0073】

［３］前記撮影画像から前記撮影対象の色を検出する色検出部を備え、前記輝度設定部は、前記撮影対象の色と前記適正値との関係を記憶しており、前記色検出部が検出した前記撮影対象の色に対応する前記適正値を前記目標値として設定する［１］又は［２］に記載の糸又は織布の撮影装置。

【0074】

［４］前記撮影画像のうち、前記撮影対象が含まれる領域を対象領域として設定する領域設定部を備え、前記色検出部は、前記対象領域の色を検出することにより、前記撮影対象の色を検出し、前記輝度検出部は、前記対象領域の輝度を検出することにより、前記撮影対象の輝度を検出する［３］に記載の糸又は織布の撮影装置。

【0075】

［５］前記撮影対象は、経糸のうち、緯糸が緯入れされる開口を形成する部分である［１］～［４］の何れか１つに記載の糸又は織布の撮影装置。

【符号の説明】

【0076】

１０…撮影装置、１１…カメラ、１２…照明、２１…領域設定部、２２…色検出部、２３…輝度設定部、２４…輝度検出部、Ａ…対象領域、Ｐ…撮影画像、Ｔ…経糸、Ｔａ…開口。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】