(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024154721
(43)【公開日】2024-10-31
(54)【発明の名称】カバー構造及びカバー取り外し方法
(51)【国際特許分類】
B25J 19/00 20060101AFI20241024BHJP
【ＦＩ】
B25J19/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023068707
(22)【出願日】2023-04-19
(71)【出願人】
【識別番号】000005197
【氏名又は名称】株式会社不二越
(74)【代理人】
【識別番号】100176072
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 功
(74)【代理人】
【識別番号】100169225
【弁理士】
【氏名又は名称】山野 明
(72)【発明者】
【氏名】小出 拓磨
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707BS12
3C707CY29
3C707CY37
(57)【要約】
【課題】ロボットが有するアームのハウジングに取り付けられたカバー部材を容易に取り外すことができるカバー構造及びカバー取り外し方法を提供する。
【解決手段】カバー構造１は、開口部４が設けられ、ロボットＲＢが有するアームの駆動機構２Ａが収納されたハウジング２と、開口部４の周縁部分５に対して着脱自在に設けられ、装着状態において開口部４を覆うカバー部材３と、を備える。カバー部材３に、カバー部材３を周縁部分５に締結するためのボルトが挿入される孔であって、カバー部材３の周縁に沿って配される複数のボルト孔２２と、装着状態にあるカバー部材３を駆動機構２Ａ側から押し出すための取り外し用治具１０が挿入される一つ以上の取り外し用挿入孔１３Ａ，１３Ｂと、が形成されている。
【選択図】図１
【解決手段】カバー構造１は、開口部４が設けられ、ロボットＲＢが有するアームの駆動機構２Ａが収納されたハウジング２と、開口部４の周縁部分５に対して着脱自在に設けられ、装着状態において開口部４を覆うカバー部材３と、を備える。カバー部材３に、カバー部材３を周縁部分５に締結するためのボルトが挿入される孔であって、カバー部材３の周縁に沿って配される複数のボルト孔２２と、装着状態にあるカバー部材３を駆動機構２Ａ側から押し出すための取り外し用治具１０が挿入される一つ以上の取り外し用挿入孔１３Ａ，１３Ｂと、が形成されている。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
開口部が設けられ、ロボットが有するアームの駆動機構が収納されたハウジングと、
前記開口部の周縁部分に対して着脱自在に設けられ、装着状態において前記開口部を覆うカバー部材と、を備え、
前記カバー部材に、
前記カバー部材を前記周縁部分に締結するためのボルトが挿入される孔であって、前記カバー部材の周縁に沿って配される複数の固定用挿入孔と、
前記装着状態にある前記カバー部材を前記駆動機構側から押し出すための取り外し用治具が挿入される一つ以上の取り外し用挿入孔と、
が形成されていることを特徴とするカバー構造。
前記開口部の周縁部分に対して着脱自在に設けられ、装着状態において前記開口部を覆うカバー部材と、を備え、
前記カバー部材に、
前記カバー部材を前記周縁部分に締結するためのボルトが挿入される孔であって、前記カバー部材の周縁に沿って配される複数の固定用挿入孔と、
前記装着状態にある前記カバー部材を前記駆動機構側から押し出すための取り外し用治具が挿入される一つ以上の取り外し用挿入孔と、
が形成されていることを特徴とするカバー構造。
【請求項2】
前記ハウジングは、
前記周縁部分のうち、前記取り外し用挿入孔に対応する位置に前記取り外し用挿入孔に連通するよう形成された凹部と、
前記凹部に収容され、前記カバー部材の平面視において前記取り外し用挿入孔のなす領域よりも大きい平面サイズを有し、前記取り外し用挿入孔に挿入された前記取り外し用治具と係合するように設けられる係合部材と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載のカバー構造。
前記周縁部分のうち、前記取り外し用挿入孔に対応する位置に前記取り外し用挿入孔に連通するよう形成された凹部と、
前記凹部に収容され、前記カバー部材の平面視において前記取り外し用挿入孔のなす領域よりも大きい平面サイズを有し、前記取り外し用挿入孔に挿入された前記取り外し用治具と係合するように設けられる係合部材と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載のカバー構造。
【請求項3】
前記取り外し用挿入孔は、前記カバー部材の主面において短手方向に沿って重心を通過する第一の仮想線によって分割される二つの領域に、１つずつ形成されることを特徴とする請求項１又は２に記載のカバー構造。
【請求項4】
前記取り外し用挿入孔は、前記カバー部材の前記装着状態において、当該取り外し用挿入孔を封止する封止用治具が挿入され、前記カバー部材を前記駆動機構側から押し出す際に、当該封止用治具が外された状態で、前記取り外し用治具が挿入されることを特徴とする請求項１に記載のカバー構造。
【請求項5】
請求項１のカバー構造において、
前記取り外し用挿入孔に対して前記治具を挿入する工程と、
前記複数の固定用挿入孔に挿入されたすべての前記ボルトが取り外された状態にて、挿入した前記治具を引っ張りながら前記カバー部材を前記駆動機構側から押し出す工程と、
を備えることを特徴とするカバー取り外し方法。
前記取り外し用挿入孔に対して前記治具を挿入する工程と、
前記複数の固定用挿入孔に挿入されたすべての前記ボルトが取り外された状態にて、挿入した前記治具を引っ張りながら前記カバー部材を前記駆動機構側から押し出す工程と、
を備えることを特徴とするカバー取り外し方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロボットが有するアームに適用されるカバー構造及びカバー取り外し方法に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、ロボット分野において、ロボットが有するアームの駆動機構に対する保守又は点検を行うためのカバー構造が知られている。
【0003】
特許文献１には、ハウジングの開口部の周縁部分には、複数のボルト孔が形成され、カバー部材及びシール部材には、このボルト孔に対応する貫通孔が形成され、ボルトを当該貫通孔に挿入するとともに当該ボルト孔に螺合させることで、開口部にカバー部材を固定するカバー構造が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第５９７０９２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、何らかの理由でカバー部材とハウジングの間の密着性が高くなり、すべてのボルトを取り外した後であっても、カバー部材がハウジングに固着していることがあり得る。例えば、特許文献１に開示されるカバー構造では、カバー部材の外側（つまり、正面又は側面）からカバー部材を把持しにくく、カバー部材を容易に取り外せないという問題がある。
【0006】
上記問題に鑑み、本発明は、ロボットが有するアームのハウジングに取り付けられたカバー部材を容易に取り外すことができる、カバー構造及びカバー取り外し方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するために、本発明のカバー構造は、開口部が設けられ、ロボットが有するアームの駆動機構が収納されたハウジングと、前記開口部の周縁部分に対して着脱自在に設けられ、装着状態において前記開口部を覆うカバー部材と、を備え、前記カバー部材に、前記カバー部材を前記周縁部分に締結するためのボルトが挿入される孔であって、前記カバー部材の周縁に沿って配される複数の固定用挿入孔と、前記装着状態にある前記カバー部材を前記駆動機構側から押し出すための取り外し用治具が挿入される一つ以上の取り外し用挿入孔と、が形成されている。
【0008】
また、前記ハウジングは、前記周縁部分のうち、前記取り外し用挿入孔に対応する位置に前記取り外し用挿入孔に連通するよう形成された凹部と、前記凹部に収容され、前記カバー部材の平面視において前記取り外し用挿入孔のなす領域よりも大きい平面サイズを有し、前記取り外し用挿入孔に挿入された前記取り外し用治具と係合するように設けられる係合部材と、を備える。
【0009】
また、前記取り外し用挿入孔は、前記カバー部材の主面において短手方向に沿って重心を通過する第一の仮想線によって分割される二つの領域に、１つずつ形成される。
【0010】
また、前記取り外し用挿入孔は、前記カバー部材の前記装着状態において、当該取り外し用挿入孔を封止する封止用治具が挿入され、前記カバー部材を前記駆動機構側から押し出す際に、当該封止用治具が外された状態で、前記取り外し用治具が挿入される。
【0011】
本発明のカバー取り外し方法では、上記カバー構造において、前記取り外し用挿入孔に対して前記治具を挿入する工程と、前記複数の固定用挿入孔に挿入されたすべての前記ボルトが取り外された状態にて、挿入した前記治具を引っ張りながら前記カバー部材を前記駆動機構側から押し出す工程と、を備える。
【発明の効果】
【0012】
本発明に係るカバー構造及びカバー取り外し方法によれば、ロボットが有するアームのハウジングに取り付けられたカバー部材を容易に取り外すことができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本発明の一実施形態におけるカバー構造が適用されるロボットの全体概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。なお、説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては極力同一の符号を付して、重複する説明は適宜省略する。
【0015】
≪構成≫
図１は、本発明の一実施形態におけるカバー構造１が適用されるロボットＲＢの全体概略図である。
ロボットＲＢは、例えば、複数の関節軸を有する垂直多関節型ロボットである。ロボットＲＢは、例えば体部を回転させる旋回軸（Ｊ１軸）、体部を前後に動かす下腕軸（Ｊ２軸）、腕部を上下に動かす上腕軸（Ｊ３軸）、腕部を回転させる手首旋回軸（Ｊ４軸）、手首を上下に振る「手首曲げ軸」（Ｊ５軸）、及び手首を回転させる手首回転軸（Ｊ６軸）を有する。ロボットＲＢは、図示しない制御装置による指令に応じて、複数の関節軸を独立して駆動することで、ワークの把持・移動、溶接、塗装を含む様々な作業を行うことができる。なお、ロボットＲＢの種類は、垂直多関節型ロボットに限られず、例えば、水平多関節ロボット、パラレルリンクロボット、あるいは直交ロボットのいずれであってもよい。
図１は、本発明の一実施形態におけるカバー構造１が適用されるロボットＲＢの全体概略図である。
ロボットＲＢは、例えば、複数の関節軸を有する垂直多関節型ロボットである。ロボットＲＢは、例えば体部を回転させる旋回軸（Ｊ１軸）、体部を前後に動かす下腕軸（Ｊ２軸）、腕部を上下に動かす上腕軸（Ｊ３軸）、腕部を回転させる手首旋回軸（Ｊ４軸）、手首を上下に振る「手首曲げ軸」（Ｊ５軸）、及び手首を回転させる手首回転軸（Ｊ６軸）を有する。ロボットＲＢは、図示しない制御装置による指令に応じて、複数の関節軸を独立して駆動することで、ワークの把持・移動、溶接、塗装を含む様々な作業を行うことができる。なお、ロボットＲＢの種類は、垂直多関節型ロボットに限られず、例えば、水平多関節ロボット、パラレルリンクロボット、あるいは直交ロボットのいずれであってもよい。
【0016】
本発明の一実施形態（以下、「本実施形態」と記載）に係るカバー構造１は、ロボットＲＢが有するアームの駆動機構２Ａが収納されるハウジング２、及び、ハウジング２に対して着脱自在なカバー部材３を主要部として備えている。このカバー構造１は、Ｊ１軸～Ｊ６軸のうちの少なくとも一つの関節軸に設けられている。
【0017】
【0018】
【0019】
【0020】
またカバー部材３に、第一の取り外し用挿入孔１３Ａと、第二の取り外し用挿入孔１３Ｂと、複数の固定用挿入孔２３とが形成されている。
【0021】
複数の固定用挿入孔２３は、カバー部材３を開口部４の周縁部分５に対して装着した状態において、カバー部材３を開口部４の周縁部分５に締結するためのボルトである固定用ボルト２５が挿入される孔であって、カバー部材３の周縁に沿って略等間隔に配されている。
【0022】
第一の取り外し用挿入孔１３Ａ及び第二の取り外し用挿入孔１３Ｂは、取り外し用治具１０、及び、封止用治具１５が挿入される孔であり、それぞれカバー部材３の周縁に形成されている。
【0023】
ここで、カバー部材３の重心を重心Ｐとし、カバー部材３の主面において短手方向に沿って重心Ｐを通過する仮想線を、第一の仮想線Ｌ１とし、カバー部材３の主面において長手方向に沿って重心Ｐを通過する仮想線を、第二の仮想線Ｌ２とする。
【0024】
取り外し用挿入孔１３Ａ，１３Ｂは、カバー部材３の周縁のうち、第一の仮想線Ｌ１によって分割される二つの領域Ｒ１，Ｒ２に、それぞれ形成されている。図３では、一方の領域Ｒ１に第一の取り外し用挿入孔１３Ａが、他方の領域Ｒ２に第二の取り外し用挿入孔１３Ｂが、それぞれ形成された様子を示している。
【0025】
より詳しくは、一方の領域Ｒ１に形成される第一の取り外し用挿入孔１３Ａは、一方の領域Ｒ１を第二の仮想線Ｌ２によって分割した二つの領域片のうち、一方の領域片Ｒ１Ａに形成されている。また、他方の領域Ｒ２に形成される第二の取り外し用挿入孔１３Ｂは、他方の領域Ｒ２を第二の仮想線Ｌ２によって分割した二つの領域片のうち、上記一方の領域片Ｒ１Ａと隣接しない側の領域片Ｒ２Ａに形成されている。
【0026】
さらに、第一の取り外し用挿入孔１３Ａは、領域片Ｒ１Ａにおいて、隣り合う固定用挿入孔２３同士の略中間位置に形成されるのが好ましい。同様に、第二の取り外し用挿入孔１３Ｂは、領域片Ｒ２Ａにおいて、隣り合う固定用挿入孔２３同士の略中間位置に形成されるのが好ましい。
【0027】
また、図２に示すようにハウジング２は、第一の凹部１１Ａと、第二の凹部１１Ｂと、第一の係合部材１２Ａと、第二の係合部材１２Ｂと、複数のボルト孔２２とを備えている。
【0028】
第一の凹部１１Ａは、開口部４の周縁部分５における、第一の取り外し用挿入孔１３Ａに対応する位置に第一の取り外し用挿入孔１３Ａに連通して形成されている。また、第二の凹部１１Ｂは、開口部４の周縁部分５における、第二の取り外し用挿入孔１３Ｂに対応する位置に第二の取り外し用挿入孔１３Ｂに連通して形成されている。
【0029】
第一の係合部材１２Ａと第二の係合部材１２Ｂは、それぞれ第一の凹部１１Ａ、第二の凹部１１Ｂに収容されている。
【0030】
また、第一の係合部材１２Ａは、カバー部材３の平面視において後述する第一の取り外し用挿入孔１３Ａのなす領域よりも大きい平面サイズを有し、第一の取り外し用挿入孔１３Ａに挿入された後述の取り外し用治具１０、及び、第一の取り外し用挿入孔１３Ａに挿入された後述の封止用治具１５と、それぞれ係合するように設けられている。
【0031】
また、第二の係合部材１２Ｂは、カバー部材３の平面視において後述する第二の取り外し用挿入孔１３Ｂのなす領域よりも大きい平面サイズを有し、第二の取り外し用挿入孔１３Ｂに挿入された取り外し用治具１０、及び、第二の取り外し用挿入孔１３Ｂに挿入された封止用治具１５と、それぞれ係合するように設けられている。
【0032】
複数のボルト孔２２は、後述する固定用ボルト２５でカバー部材３を周縁部分５に締結するためのボルト孔である。
【0033】
また、本実施形態に係るカバー構造１は、図３に破線で示すように、カバー部材３と開口部４の周縁部分５との間に介装されるシール部材６を更に備える。
【0034】
シール部材６は、例えば、紙、樹脂又はゴムから構成されるシートパッキンである。シール部材６には、第一の取り外し用貫通孔１４Ａと、第二の取り外し用貫通孔１４Ｂと、複数の固定用貫通孔４２とが形成されている。開口部４の周縁部分５に対して装着した状態のカバー部材３は、このシール部材６によって、周縁部分５に固着されている。
【0035】
第一の取り外し用貫通孔１４Ａは、取り外し用治具１０及び封止用治具１５が挿入される孔であり、第一の取り外し用挿入孔１３Ａに対応する位置に形成されている。また、第二の取り外し用貫通孔１４Ｂは、取り外し用治具１０及び封止用治具１５が挿入される孔であり、第二の取り外し用挿入孔１３Ｂに対応する位置に形成されている。
【0036】
複数の固定用貫通孔２４は、カバー部材３を、シール部材６を介して開口部４の周縁部分５に装着した状態において、固定用ボルト２５が挿入される孔であって、それぞれ、各固定用挿入孔２３に対応する位置に形成されている。
【0037】
ただしシール部材６は、上述した各孔に代えて、形状を問わない隙間が形成されたものとしてもよい。
【0038】
図４は、封止用治具１５が螺合した状態における図２の第一の係合部材１２Ａ近傍における断面図である。
図４に示すように、第一の係合部材１２Ａは、例えば平行ピンなどの部材において、外側（カバー部材３側）を向く端面２１にボルト孔１６が形成されたものである。そして第一の係合部材１２Ａは、第一の凹部１１Ａに対して圧入されるようにして収容されている。ただし、第一の係合部材１２Ａは、第一の凹部１１Ａの延伸方向（カバー部材３の法線方向）に所定以上の力が作用することで当該方向に移動可能となるように、第一の凹部１１Ａに圧入されている。
図４に示すように、第一の係合部材１２Ａは、例えば平行ピンなどの部材において、外側（カバー部材３側）を向く端面２１にボルト孔１６が形成されたものである。そして第一の係合部材１２Ａは、第一の凹部１１Ａに対して圧入されるようにして収容されている。ただし、第一の係合部材１２Ａは、第一の凹部１１Ａの延伸方向（カバー部材３の法線方向）に所定以上の力が作用することで当該方向に移動可能となるように、第一の凹部１１Ａに圧入されている。
【0039】
また、第一の係合部材１２Ａの端面２１は、カバー部材３の平面視において第一の取り外し用挿入孔１３Ａのなす領域よりも大きい平面サイズを有しており、かつ、ボルト孔１６は、当該領域以下の平面サイズを有している。
【0040】
封止用治具１５は、装着状態にあるカバー部材３の、第一の取り外し用挿入孔１３Ａ及び第二の取り外し用挿入孔１３Ｂを封止し、カバー部材３の外観を向上させるためのボルト形状のものである。
【0041】
ボルト形状の封止用治具１５は、頭部１８がカバー部材３に当接した状態で、ボルト部１７が、第一の取り外し用挿入孔１３Ａ及び第一の取り外し用貫通孔１４Ａに挿入されるとともに、ボルト孔１６に螺合することができる。これにより、封止用治具１５は、装着状態にあるカバー部材３における第一の取り外し用挿入孔１３Ａを封止する。
【0042】
カバー部材３を装着状態とし、複数の固定用ボルト２５が、固定用挿入孔２３及び固定用貫通孔２４に挿入されボルト孔２２に螺合した状態においては、上述のようにして、封止用治具１５をボルト孔１６に螺合した状態とし、第一の取り外し用挿入孔１３Ａを封止する。
【0043】
図５は、取り外し用治具１０が螺合した状態における図２の第一の係合部材１２Ａ近傍における断面図である。
取り外し用治具１０は、開口部４の周縁部分５に対して装着状態にあるカバー部材３をアームの駆動機構２Ａ側（以下、内側と称す）から押し出すためのボルト形状のものである。
取り外し用治具１０は、開口部４の周縁部分５に対して装着状態にあるカバー部材３をアームの駆動機構２Ａ側（以下、内側と称す）から押し出すためのボルト形状のものである。
【0044】
ボルト形状の取り外し用治具１０におけるボルト部１９は、封止用治具１５におけるボルト部１７よりも長い。これによって、取り外し用治具１０は、頭部２０がカバー部材３から（外側に）離隔した状態で、ボルト部１９が、第一の取り外し用挿入孔１３Ａ及び第一の取り外し用貫通孔１４Ａに挿入されるとともに、ボルト孔１６に螺合することができる。
【0045】
図６は、図５の第一の係合部材１２Ａに螺合した取り外し用治具１０を引き抜く状態を示す断面図である。
装着状態のカバー部材３を取り外す際には、複数の固定用ボルト２５がボルト孔２２から外され、封止用治具１５がボルト孔１６から外された状態において、図６に示すように、取り外し用治具１０をボルト孔１６に螺合させてから外側（カバー部材３の法線方向）に引き抜くことで、開口部４の周縁部分５に対して装着状態にあるカバー部材３を内側から押し出すことができ、カバー部材３を取り外すことができる。
装着状態のカバー部材３を取り外す際には、複数の固定用ボルト２５がボルト孔２２から外され、封止用治具１５がボルト孔１６から外された状態において、図６に示すように、取り外し用治具１０をボルト孔１６に螺合させてから外側（カバー部材３の法線方向）に引き抜くことで、開口部４の周縁部分５に対して装着状態にあるカバー部材３を内側から押し出すことができ、カバー部材３を取り外すことができる。
【0046】
なお、以上の図４～６を用いた説明は、第二の凹部１１Ｂ、第二の係合部材１２Ｂ、第二の取り外し用挿入孔１３Ｂ、及び、第二の取り外し用貫通孔１４Ｂついても同様である。
【0047】
≪装着手順≫
以下、カバー部材３の装着に関する手順について説明する。
以下、カバー部材３の装着に関する手順について説明する。
【0048】
まず、開口部４の周縁部分５にシール部材６を介装しカバー部材３を装着する。次に、固定用ボルト２５を、カバー部材３の固定用挿入孔２３及び固定用貫通孔２４に挿入しボルト孔２２に螺合させる。これによって、装着状態のカバー部材３を固定することができる。
【0049】
さらに、図４に示すように、一つの封止用治具１５のボルト部１７を、第一の取り外し用挿入孔１３Ａ及び第一の取り外し用貫通孔１４Ａに挿入し、第一の凹部１１Ａに圧入された第一の係合部材１２Ａにおけるボルト孔１６に螺合させる。このとき、封止用治具１５の頭部１８がカバー部材３における第一の取り外し用挿入孔１３Ａの周囲に当接し、第一の取り外し用挿入孔１３Ａを封止する。
【0050】
同様にして、他の封止用治具１５のボルト部１７を、第二の取り外し用挿入孔１３Ｂ及び第二の取り外し用貫通孔１４Ｂに挿入し、第二の凹部１１Ｂに圧入された第二の係合部材１２Ｂにおけるボルト孔１６に螺合させる。このとき、封止用治具１５の頭部１８がカバー部材３における第二の取り外し用挿入孔１３Ｂの周囲に当接し、第二の取り外し用挿入孔１３Ｂを封止する。
【0051】
これによって、取り外し用挿入孔１３Ａ，１３Ｂから埃や水などがハウジング２の内部に侵入することを防ぐことができる。
【0052】
≪取り外し手順≫
以下、カバー部材３の取り外しに関する手順について説明する。
以下、カバー部材３の取り外しに関する手順について説明する。
【0053】
まず、一つの封止用治具１５を、第一の取り外し用挿入孔１３Ａ、第一の取り外し用貫通孔１４Ａ、及び、第一の係合部材１２Ａのボルト孔１６から外すとともに、他の封止用治具１５を、第二の取り外し用挿入孔１３Ｂ、第二の取り外し用貫通孔１４Ｂ、ボルト孔１６から外す。次に、固定用ボルト２５を、固定用挿入孔２３、固定用貫通孔２４、及び、第二の係合部材１２Ｂのボルト孔２２から外す。この状態においては、未だカバー部材３はシール部材６によって周縁部分５に対して固着している。
【0054】
そして、図５に示すように、一つの取り外し用治具１０のボルト部１９を、封止用治具１５が外された状態の第一の取り外し用挿入孔１３Ａ及び第一の取り外し用貫通孔１４Ａに挿入し、第一の凹部１１Ａに圧入された第一の係合部材１２Ａにおけるボルト孔１６に螺合させる。このとき、取り外し用治具１０の頭部２０はカバー部材３から外側に離隔した状態となる。
【0055】
同様にして、他の取り外し用治具１０のボルト部１９を、封止用治具１５が外された状態の第二の取り外し用挿入孔１３Ｂ及び第二の取り外し用貫通孔１４Ｂに挿入し、第二の凹部１１Ｂに圧入された第二の係合部材１２Ｂにおけるボルト孔１６に螺合させる。このとき、取り外し用治具１０の頭部２０はカバー部材３から外側に離隔した状態となる。
【0056】
上述の状態において、二つの取り外し用治具１０の頭部２０側を両手で掴み、二つの取り外し用治具１０を同時に外側（カバー部材３の法線方向）に引き抜くことで、二つの取り外し用治具１０にそれぞれ固定された係合部材１２Ａ，１２Ｂが、（所定以上の力が加わることで）凹部１１Ａ，１１Ｂの内周面に対して摺動しながら外側に向けて移動する。
【0057】
その際、図６に示すように、係合部材１２Ａ，１２Ｂの端面２１がシール部材６における取り外し用挿入孔１３Ａ，１３Ｂの周囲を内側から押し出すことになり、シール部材６及びカバー部材３をハウジング２の開口部４における周縁部分５から取り外すことができる。
【0058】
≪作用効果≫
以上のように、本実施の形態の構成によれば、作業者が、各々の固定用挿入孔２３に挿入された固定用ボルト２５を外し、取り外し用治具１０を取り外し用挿入孔１３Ａ，１３Ｂに挿入した後に予め定められた操作を行うことで、カバー部材３に対し、その内側から押し出す外力を与えることができる。これにより、カバー部材３をハウジング２から取り外しやすくなる。
以上のように、本実施の形態の構成によれば、作業者が、各々の固定用挿入孔２３に挿入された固定用ボルト２５を外し、取り外し用治具１０を取り外し用挿入孔１３Ａ，１３Ｂに挿入した後に予め定められた操作を行うことで、カバー部材３に対し、その内側から押し出す外力を与えることができる。これにより、カバー部材３をハウジング２から取り外しやすくなる。
【0059】
また、作業者が係合部材１２Ａ，１２Ｂに係合された状態の取り外し用治具１０を外側に引き出すことにより、係合部材１２Ａ，１２Ｂがカバー部材３を内側から押し出すことが可能となるので、カバー部材３を取り外すための操作がより容易になる。特に、平面サイズが大きい係合部材１２Ａ，１２Ｂをハウジング２に収容することで、取り外し用挿入孔１３Ａ，１３Ｂの平面サイズをより小さくでき、カバー部材３の意匠性や設計自由度がより高くなる。
【0060】
また、二つの領域Ｒ１，Ｒ２にそれぞれ形成される取り外し用挿入孔１３Ａ，１３Ｂに対してそれぞれ挿入される取り外し用治具１０を、作業者が両手で掴んで引っ張る際に、カバー部材３の長手方向における重量のバランスを保ちやすくなり、カバー部材３を取り外すための操作がより容易になる。
【0061】
また、各領域片Ｒ１Ａ，Ｒ２Ａにそれぞれ形成される取り外し用挿入孔１３Ａ，１３Ｂに対してそれぞれ挿入される二本の取り外し用治具１０を、作業者が両手で掴んで引き出す際に、カバー部材３の短手方向における重量のバランスを保ちやすくなり、カバー部材３を取り外すための操作がより容易になる。
【0062】
また、カバー構造１は、カバー部材３と周縁部分５との間に介装される紙製のシール部材を更に備えたことにより、油や埃を含む異物が紙製のシール部材６に吸着することによって、カバー部材３と周縁部分５の間の密着性が高くなる傾向がある。つまり、カバー部材３を取り外すためのアシスト効果がより顕著に現われる。
【0063】
≪変形例≫
なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。すなわち、上述した具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本発明の特徴を備えている限り、本発明の範囲に包含される。また、上記実施形態及び下記変形例が備える各要素は、技術的に可能な限りにおいて組み合わせることができ、これらを組み合わせたものも本発明の特徴を含む限り本発明の範囲に包含される。
なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。すなわち、上述した具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本発明の特徴を備えている限り、本発明の範囲に包含される。また、上記実施形態及び下記変形例が備える各要素は、技術的に可能な限りにおいて組み合わせることができ、これらを組み合わせたものも本発明の特徴を含む限り本発明の範囲に包含される。
【0064】
例えば、上記実施形態では、取り外し用治具１０及び封止用治具１５がボルト形状であり、係合部材１２Ａ，１２Ｂのボルト孔１６は、取り外し用治具１０のボルト部１７、及び、封止用治具１５のボルト部１９が、それぞれ螺合するものとした。これに代えて、ボルト部１７，１９を、例えば鎌継ぎ等の継ぎ手の一方（雄側あるいは雌側）の部材とし、ボルト孔１６を、当該継ぎ手の他方（雌側あるいは雄側）の部材としてもよい。
すなわち、係合部材１２Ａ，１２Ｂは、取り外し用治具１０及び封止用治具１５がそれぞれ係合するものであればよく、その具体的な形状が限定されるものではない。
すなわち、係合部材１２Ａ，１２Ｂは、取り外し用治具１０及び封止用治具１５がそれぞれ係合するものであればよく、その具体的な形状が限定されるものではない。
【0065】
また、上記実施形態では、係合部材１２Ａ，１２Ｂが、それぞれ凹部１１Ａ，１１Ｂに圧入されているものとしたが、係合部材１２Ａ，１２Ｂは、それぞれ凹部１１Ａ，１１Ｂに対し微小な隙間（取り外し用治具１０及び封止用治具１５を係合する際に支障をきたさない程度の隙間）を有するようにして遊嵌されるものとしてもよい。あるいは、係合部材１２Ａ，１２Ｂの外周面、及び、凹部１１Ａ，１１Ｂの内周面が、それぞれねじ切りされているものとし、この係合部材１２Ａ，１２Ｂと凹部１１Ａ，１１Ｂとが螺合するように構成されてもよい。
すなわち、係合部材１２Ａ，１２Ｂは、それぞれ凹部１１Ａ，１１Ｂに収容されていればよく、その具体的な形状が限定されるものではない。
すなわち、係合部材１２Ａ，１２Ｂは、それぞれ凹部１１Ａ，１１Ｂに収容されていればよく、その具体的な形状が限定されるものではない。
【0066】
このように、取り外し用治具１０と係合する係合部材１２Ａ，１２Ｂを、周縁部分５に形成された凹部１１Ａ，１１Ｂに収容することで、取り外し用治具１０が係合する取り外し用挿入孔１３Ａ，１３Ｂの径を小さくすることができ、カバー部材３の意匠性や設計自由度が高くなる。
【0067】
さらに、取り外し用治具１０の形状などによっては、係合部材１２Ａ，１２Ｂ自体を省くこともできる。
例えば、取り外し用治具１０が、先端が曲がった形状、すなわちＪ字状である場合、取り外し用治具１０を、取り外し用挿入孔１３Ａ，１３Ｂ、取り外し用貫通孔１４Ａ，１４Ｂ、凹部１１Ａ，１１Ｂに挿入し、カバー部材３の平面視において少しずらしてから引き抜くと、当該先端によってカバー部材３を内側から外側に押し出すことができる。
あるいは、周縁部分５のいずれかの箇所に、縮んだ状態のばねを仕込んでおくとともに、凹部１１Ａ，１１Ｂの底面に当該ばねを開放するスイッチを設けておくことで、棒状の取り外し用治具１０を取り外し用挿入孔１３Ａ，１３Ｂ、取り外し用貫通孔１４Ａ，１４Ｂ、凹部１１Ａ，１１Ｂに挿入して機械スイッチを押すと、ばねが解放され、カバー部材３を内側から外側に押し出すことができる。
すなわち、取り外し用挿入孔１３Ａ，１３Ｂは、装着状態にあるカバー部材３を内側から押し出すための取り外し用治具１０が挿入されるものであればよい。
例えば、取り外し用治具１０が、先端が曲がった形状、すなわちＪ字状である場合、取り外し用治具１０を、取り外し用挿入孔１３Ａ，１３Ｂ、取り外し用貫通孔１４Ａ，１４Ｂ、凹部１１Ａ，１１Ｂに挿入し、カバー部材３の平面視において少しずらしてから引き抜くと、当該先端によってカバー部材３を内側から外側に押し出すことができる。
あるいは、周縁部分５のいずれかの箇所に、縮んだ状態のばねを仕込んでおくとともに、凹部１１Ａ，１１Ｂの底面に当該ばねを開放するスイッチを設けておくことで、棒状の取り外し用治具１０を取り外し用挿入孔１３Ａ，１３Ｂ、取り外し用貫通孔１４Ａ，１４Ｂ、凹部１１Ａ，１１Ｂに挿入して機械スイッチを押すと、ばねが解放され、カバー部材３を内側から外側に押し出すことができる。
すなわち、取り外し用挿入孔１３Ａ，１３Ｂは、装着状態にあるカバー部材３を内側から押し出すための取り外し用治具１０が挿入されるものであればよい。
【0068】
また、上記実施形態では、第一の取り外し用挿入孔１３Ａ及び第二の取り外し用挿入孔１３Ｂを備えるものとしたが、取り外し用挿入孔は一つ以上であればよく、その個数は限定されるものではない。
【0069】
また、上記実施形態において説明したシール部材６は省いてもよい。シール部材６を省いた場合であっても、装着状態のカバー部材３とハウジング２が略面一となっている場合などに、本発明に係るカバー構造１が有効となる。
【符号の説明】
【0070】
１…カバー構造、２…ハウジング、２Ａ…駆動機構、３…カバー部材、４…開口部、５…（開口部４の）周縁部分、６…シール部材、１０…取り外し用治具、１１Ａ…第一の凹部、１１Ｂ…第二の凹部、１２Ａ…第一の係合部材、１２Ｂ…第二の係合部材、１３Ａ…第一の取り外し用挿入孔、１３Ｂ…第二の取り外し用挿入孔、２２…ボルト孔、２３…固定用挿入孔、２５…固定用ボルト、ＲＢ…ロボット
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】