特開 2024-155007 起立補助装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024155007

(43)【公開日】2024-10-31

(54)【発明の名称】起立補助装置

(51)【国際特許分類】

   A61G 7/12 20060101AFI20241024BHJP

   A61G 5/14 20060101ALI20241024BHJP

【ＦＩ】

A61G7/12

A61G5/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023069333

(22)【出願日】2023-04-20

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001379

【氏名又は名称】弁理士法人大島特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】塚本 智宏

(72)【発明者】

【氏名】輿石 健

(72)【発明者】

【氏名】原 裕樹

【テーマコード（参考）】

4C040

【Ｆターム（参考）】

4C040AA08

4C040JJ03

4C040JJ04

(57)【要約】

【課題】簡易な構成によってユーザの起立動作を補助する。
【解決手段】起立補助装置１は、回転軸Ｘを中心に回転する第１リンク４と、第１リンク４を回転可能に支持する装置本体３と、第１リンク４に回転駆動力を付与するアクチュエータ５と、第１リンク４に相対回転可能に結合する第２リンク６と、ユーザの腕を支えるべく第２リンク６に設けられる腕支持部７と、を備え、装置本体３には、所定の方向に延びるガイド部３２が設けられ、第２リンク６には、ガイド部３２に回転可能に係合する係合部６１が設けられ、第２リンク６は、第１リンク４の回転に従い、係合部６１をガイド部３２に沿って移動させながら上昇する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザの起立動作を補助するための起立補助装置であって、
回転軸を中心に回転する第１リンクと、
前記第１リンクを回転可能に支持する装置本体と、
前記第１リンクに回転駆動力を付与するアクチュエータと、
前記第１リンクに相対回転可能に結合する第２リンクと、
ユーザの腕を支えるべく前記第２リンクに設けられる腕支持部と、を備え、
前記装置本体には、所定の方向に延びるガイド部が設けられ、
前記第２リンクには、前記ガイド部に回転可能に係合する係合部が設けられ、
前記第２リンクは、前記第１リンクの回転に従い、前記係合部を前記ガイド部に沿って移動させながら上昇する起立補助装置。

【請求項2】

前記腕支持部は、前記第２リンクの上昇に従い、前方に向かって移動した後に上昇する請求項１に記載の起立補助装置。

【請求項3】

前記第１リンクと前記第２リンクの結合点は、前記腕支持部が前方に向かって移動する前の状態において側面視で前記ガイド部の下方に位置し、前記腕支持部が前方に向かって移動した状態において側面視で前記ガイド部と重なり、前記腕支持部が上昇した状態において側面視で前記ガイド部の前方に位置する請求項２に記載の起立補助装置。

【請求項4】

前記腕支持部は、
前記第２リンクの上端部に固定され、前後方向に延びる延出部と、
前記延出部の上面の前端部に設けられるグリップと、
前記延出部の上面の後端部に設けられる肘当てと、を備え、
前記腕支持部が前方に向かって移動する際に、前記肘当てが前記グリップに対して相対的に上昇する請求項２又は３に記載の起立補助装置。

【請求項5】

前記第１リンクは、
前記回転軸から第１の方向に延びる第１アーム部と、
前記回転軸から前記第１の方向とは異なる第２の方向に延びる第２アーム部と、を備え、
前記アクチュエータは、前記第１アーム部に相対回転可能に結合し、
前記第２リンクは、前記第２アーム部に相対回転可能に結合する請求項１～３のいずれか１項に記載の起立補助装置。

【請求項6】

前記アクチュエータは、前記第１アーム部の先端部に相対回転可能に結合し、
前記第２リンクは、前記第２アーム部の先端部に相対回転可能に結合し、
前記第２アーム部の前記先端部から前記回転軸までの距離は、前記第１アーム部の前記先端部から前記回転軸までの距離よりも長い請求項５に記載の起立補助装置。

【請求項7】

前記アクチュエータは、
前記装置本体に揺動可能に支持されるベース部材と、
前記ベース部材に昇降可能に支持されるロッド部材と、を備え、
前記ロッド部材の先端部は、前記第１アーム部に相対回転可能に結合する請求項５に記載の起立補助装置。

【請求項8】

前記第２リンクは、上下方向に延びており、
前記第２リンクの上端部には、前記腕支持部が設けられ、
前記第２リンクの下端部は、前記第２アーム部に相対回転可能に結合し、
前記第２リンクの前記上端部と前記下端部の間の中間部には、前記係合部が設けられている請求項５に記載の起立補助装置。

【請求項9】

前記アクチュエータは、正逆回転可能な電動モータを含み、
前記第１リンクは、前記電動モータの正回転に従い、第１回転方向に回転し、前記電動モータの逆回転に従い、前記第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転し、
前記第２リンクは、前記第１リンクの前記第１回転方向の回転に従い、前記係合部を前記ガイド部に沿って移動させながら上昇し、前記第１リンクの前記第２回転方向の回転に従い、前記係合部を前記ガイド部に沿って移動させながら下降する請求項１～３のいずれか１項に記載の起立補助装置。

【請求項10】

前記ガイド部は、前記装置本体の側壁部に設けられたガイド溝であり、
前記係合部は、前記ガイド溝に係合する係合突起である請求項１～３のいずれか１項に記載の起立補助装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ユーザの起立動作を補助するための起立補助装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、人間の動作の訓練又は補助に関する研究開発が注目されている。特に、人間の起立動作に関するデータ等を取得し、人間の起立動作を補助するための研究開発が盛んに行われている。

【0003】

例えば、特許文献１には、被介助者の体の一部を支えて、被介助者の起立および着座を補助する介助ロボットが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１７－２０９５４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１の介助ロボットは、モータとアームを３つずつ含む複雑な構成のロボットアーム部によって、被介助者の起立および着座を補助している。そのため、介助ロボットの製造コストが高くなる虞がある。

【0006】

本発明は、以上の背景に鑑み、簡易な構成によってユーザの起立動作を補助することが可能な起立補助装置を提供することを課題とする。延いては、人間の動作の訓練又は補助に関する研究開発に寄与することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために本発明のある態様は、ユーザの起立動作を補助するための起立補助装置（１）であって、回転軸（Ｘ）を中心に回転する第１リンク（４）と、前記第１リンクを回転可能に支持する装置本体（３）と、前記第１リンクに回転駆動力を付与するアクチュエータ（５）と、前記第１リンクに相対回転可能に結合する第２リンク（６）と、ユーザ（Ｕ）の腕を支えるべく前記第２リンクに設けられる腕支持部（７）と、を備え、前記装置本体には、所定の方向に延びるガイド部（３２）が設けられ、前記第２リンクには、前記ガイド部に回転可能に係合する係合部（６１）が設けられ、前記第２リンクは、前記第１リンクの回転に従い、前記係合部を前記ガイド部に沿って移動させながら上昇する。

【0008】

この態様によれば、アクチュエータと第１、第２リンクを用いた簡易な構成によって、ユーザの起立動作を補助することができる。

【0009】

上記の態様において、前記腕支持部は、前記第２リンクの上昇に従い、前方に向かって移動した後に上昇しても良い。

【0010】

この態様によれば、ユーザが腕支持部に腕を置くことで、ユーザの上半身が前傾し、ユーザの起立動作の屈曲相が完了する。また、ユーザの腕が置かれた腕支持部が前方に向かって移動することで、ユーザの臀部がシートから離間し、ユーザの起立動作の離殿相が完了する。更に、ユーザの腕が置かれた腕支持部が上昇することで、ユーザの両足が伸びて、ユーザの起立動作の伸展相が完了する。このように、簡易な構成の起立補助装置によって、ユーザの起立動作の３相を補助することができる。

【0011】

上記の態様において、前記第１リンクと前記第２リンクの結合点（Ｚ２）は、前記腕支持部が前方に向かって移動する前の状態において側面視で前記ガイド部の下方に位置し、前記腕支持部が前方に向かって移動した状態において側面視で前記ガイド部と重なり、前記腕支持部が上昇した状態において側面視で前記ガイド部の前方に位置しても良い。

【0012】

この態様によれば、腕支持部の軌道を適切なものにすることができる。

【0013】

上記の態様において、前記腕支持部は、前記第２リンクの上端部に固定され、前後方向に延びる延出部（７１）と、前記延出部の上面の前端部に設けられるグリップ（７２）と、前記延出部の上面の後端部に設けられる肘当て（７３）と、を備え、前記腕支持部が前方に向かって移動する際に、前記肘当てが前記グリップに対して相対的に上昇しても良い。

【0014】

この態様によれば、腕支持部が前方に向かって移動するのに従い、ユーザの上半身の前傾姿勢を維持しつつ、ユーザの臀部をシートから離間させることができる。これにより、ユーザの起立動作の離殿相をより適切に補助することができる。

【0015】

上記の態様において、前記第１リンクは、前記回転軸から第１の方向に延びる第１アーム部（４１）と、前記回転軸から前記第１の方向とは異なる第２の方向に延びる第２アーム部（４２）と、を備え、前記アクチュエータは、前記第１アーム部に相対回転可能に結合し、前記第２リンクは、前記第２アーム部に相対回転可能に結合しても良い。

【0016】

この態様によれば、簡易な構成の第１リンクによって、アクチュエータと第２リンクを接続することができる。

【0017】

上記の態様において、前記アクチュエータは、前記第１アーム部の先端部に相対回転可能に結合し、前記第２リンクは、前記第２アーム部の先端部に相対回転可能に結合し、前記第２アーム部の前記先端部から前記回転軸までの距離は、前記第１アーム部の前記先端部から前記回転軸までの距離よりも長くても良い。

【0018】

この態様によれば、アクチュエータの小さなストロークで第２リンクを大きく上昇させることができる。

【0019】

上記の態様において、前記アクチュエータは、前記装置本体に揺動可能に支持されるベース部材（５１）と、前記ベース部材に昇降可能に支持されるロッド部材（５２）と、を備え、前記ロッド部材の先端部は、前記第１アーム部に相対回転可能に結合しても良い。

【0020】

この態様によれば、簡易な構成のアクチュエータによって、第１リンクに回転駆動力を付与することができる。

【0021】

上記の態様において、前記第２リンクは、上下方向に延びており、前記第２リンクの上端部には、前記腕支持部が設けられ、前記第２リンクの下端部は、前記第２アーム部に相対回転可能に結合し、前記第２リンクの前記上端部と前記下端部の間の中間部には、前記係合部が設けられていても良い。

【0022】

この態様によれば、簡易な構成の第２リンクによって、第１リンクと腕支持部を接続することができる。

【0023】

上記の態様において、前記アクチュエータは、正逆回転可能な電動モータ（５３）を含み、前記第１リンクは、前記電動モータの正回転に従い、第１回転方向に回転し、前記電動モータの逆回転に従い、前記第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転し、前記第２リンクは、前記第１リンクの前記第１回転方向の回転に従い、前記係合部を前記ガイド部に沿って移動させながら上昇し、前記第１リンクの前記第２回転方向の回転に従い、前記係合部を前記ガイド部に沿って移動させながら下降しても良い。

【0024】

この態様によれば、電動モータを正逆回転させることによって、ユーザの起立動作と着座動作の両方を補助することができる。

【0025】

上記の態様において、前記ガイド部は、前記装置本体の側壁部（３１）に設けられたガイド溝であり、前記係合部は、前記ガイド溝に係合する係合突起であっても良い。

【0026】

この態様によれば、ガイド部と係合部の構成を簡易なものとすることができる。

【発明の効果】

【0027】

以上の態様によれば、簡易な構成によってユーザの起立動作を補助することが可能な起立補助装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】本発明の一実施形態に係る起立補助装置において、ユーザの起立動作が開始される前の状態を示す斜視図

【図2】本発明の一実施形態に係る起立補助装置において、腕支持部が前方に向かって移動する前の状態を示す側面図

【図3】本発明の一実施形態に係る起立補助装置において、腕支持部が前方に向かって移動する前の状態を示す平面図

【図4】人間の起立動作を示す説明図

【図5】本発明の一実施形態に係る起立補助装置において、ユーザの起立動作の屈曲相が完了した状態を示す斜視図

【図6】本発明の一実施形態に係る起立補助装置において、腕支持部が前方に向かって移動した状態を示す側面図

【図7】本発明の一実施形態に係る起立補助装置において、ユーザの起立動作の離殿相が完了した状態を示す斜視図

【図8】本発明の一実施形態に係る起立補助装置において、腕支持部が上昇した状態を示す側面図

【図9】本発明の一実施形態に係る起立補助装置において、ユーザの起立動作の伸展相が完了した状態を示す斜視図

【図10】本発明の他の実施形態に係る起立補助装置において、ユーザの起立動作の屈曲相が完了した状態を示す斜視図

【図11】本発明の他の実施形態に係る起立補助装置において、ユーザの起立動作の屈曲相が完了した状態を示す斜視図

【発明を実施するための形態】

【0029】

＜起立補助装置１＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係る起立補助装置１について説明する。以下、上下、前後、左右等の方向を示す用語は、起立補助装置１を利用するユーザＵから見た方向を基準として用いる。各図に適宜付される矢印Ｆｒは、起立補助装置１の前方を示す。

【0030】

起立補助装置１は、ユーザＵの起立動作及び着座動作を補助するための装置である。ユーザＵの起立動作とは、シートＳ（例えば、ベッドや便座）に着座しているユーザＵが起立する動作である。ユーザＵの着座動作とは、起立しているユーザＵがシートＳに着座する動作である。起立補助装置１は、フロアＦに敷かれた矩形状のプレートＰの右側部に固定されている。

【0031】

図１～図３を参照して、起立補助装置１は、装置本体３と、第１リンク４と、アクチュエータ５と、第２リンク６と、腕支持部７と、を備えている。以下、図１～図３に示す状態（第２リンク６が最も下降した状態）を基準として、起立補助装置１の構成要素について説明する。

【0032】

＜装置本体３＞
図１～図３を参照して、装置本体３は、箱型を成している。なお、図２では、箱型の装置本体３の内部を表示するために、装置本体３のうちの一方の側壁部３１のみが表示されている。

【0033】

装置本体３の側壁部３１には、ガイド溝３２（ガイド部の一例）が設けられている。ガイド溝３２は、上方に向かって前方に傾斜する方向に直線状に延びている。装置本体３の上壁部３３は、後方に向かって下方に傾斜している。装置本体３の上壁部３３には、貫通穴３４が設けられている。貫通穴３４は、カバー（図示せず）によって覆われている。

【0034】

＜第１リンク４＞
図２を参照して、第１リンク４は、装置本体３の下部に収容されている。第１リンク４は、装置本体３の側壁部３１に回転可能に支持されており、回転軸Ｘを中心に回転するように構成されている。

【0035】

第１リンク４は、回転軸Ｘから前上方（第１の方向の一例）に直線状に延びる第１アーム部４１と、回転軸Ｘから後下方（第２の方向の一例）に直線状に延びる第２アーム部４２と、を有する。第１アーム部４１と第２アーム部４２とは、回転軸Ｘから互いに逆方向に延びている。第２アーム部４２の先端部から回転軸Ｘまでの距離は、第１アーム部４１の先端部から回転軸Ｘまでの距離よりも長い。

【0036】

＜アクチュエータ５＞
図２を参照して、アクチュエータ５は、装置本体３の前部に収容されている。アクチュエータ５は、第１リンク４に回転駆動力を付与する装置である。アクチュエータ５は、電動シリンダ機構によって構成された直動型アクチュエータである。アクチュエータ５は、装置本体３の側壁部３１に揺動可能に支持されるベース部材５１と、ベース部材５１に昇降可能に支持されるロッド部材５２と、を備える。

【0037】

ベース部材５１は、その上端部に設けられた揺動軸Ｙを中心に揺動するように構成されている。ベース部材５１には、電動モータ５３が収容されている。電動モータ５３は、正逆回転可能に設けられている。

【0038】

ロッド部材５２は、ボールねじ機構（図示せず）を介して電動モータ５３に接続されており、電動モータ５３の正逆回転に応じて昇降するように構成されている。ロッド部材５２の先端部（下端部）は、第１結合軸Ｚ１を介して、第１リンク４の第１アーム部４１の先端部に相対回転可能に結合している。

【0039】

＜第２リンク６＞
図１、図２を参照して、第２リンク６は、上下方向に直線状に延びている。第２リンク６は、装置本体３の上壁部３３に設けられた貫通穴３４を貫通している。第２リンク６の上端部は、装置本体３の外部に露出している。第２リンク６の下端部は、装置本体３に収容されている。第２リンク６の下端部は、第２結合軸Ｚ２を介して、第１リンク４の第２アーム部４２の先端部に相対回転可能に結合している。

【0040】

第２リンク６の上端部と下端部の間の中間部には、係合突起６１（係合部の一例）が設けられている。係合突起６１は、装置本体３のガイド溝３２に回転可能に係合している。これにより、第２リンク６が装置本体３に昇降可能に支持されると共に、第２リンク６が係合突起６１を中心に回転可能となっている。

【0041】

＜腕支持部７＞
図１～図３を参照して、腕支持部７は、ユーザＵの右腕を支えるべく第２リンク６の上端部に設けられている。腕支持部７は、前方に向かって延びている。

【0042】

腕支持部７は、前後方向に延びる延出部７１と、延出部７１の前端部の上面に設けられるグリップ７２と、延出部７１の後端部の上面に設けられる肘当て７３と、を備えている。

【0043】

延出部７１の前部は、第２リンク６の上端部に取り付けられている。これにより、腕支持部７が第２リンク６によって支持されている。延出部７１は、前後方向に伸縮可能に設けられていても良い。

【0044】

グリップ７２は、ユーザＵが右手で握る部分である。グリップ７２は、上方に向かって前方に傾斜している。グリップ７２の先端部には、第２リンク６の上昇操作及び下降操作を受け付ける操作部７４が設けられている。

【0045】

肘当て７３は、ユーザＵが右肘を置く部分である。肘当て７３は、前後方向に延びる底壁部７６と、底壁部７６の左右両側から上方に向かって延びる左右両壁部７７と、左右両壁部７７の後端部同士を接続すべく、底壁部７６の後側から上方に向かって延びる後壁部７８と、によって構成されている。

【0046】

＜人間の起立動作＞
次に、人間の起立動作について説明する。

【0047】

図４を参照して、一般的に、人間の起立動作は、屈曲相、離殿相、伸展相の３相によって構成されている。屈曲相、離殿相、伸展相は、それぞれ、人間の起立動作の第１段階、第２段階、第３段階と言い換えることができる。

【0048】

まず、屈曲相において、人間は、シートに着座したまま上半身を前傾させることで、重心を臀部から両足に移動させる。次に、離殿相において、人間は、臀部を持ち上げることで、臀部をシートから離間させる。最後に、伸展相において、人間は、上半身を起こしながら両足を伸ばす。これにより、人間の起立動作が完了する。

【0049】

＜起立動作の補助＞
次に、起立補助装置１によるユーザＵの起立動作の補助について説明する。

【0050】

図１、図２を参照して、ユーザＵがシートＳに着座している状態では、腕支持部７が装置本体３の後上方に配置されている。また、係合突起６１は、ガイド溝３２の下端部に係合している。

【0051】

図５を参照して、ユーザＵは、まず、シートＳに着座したまま、腕支持部７に右腕を置いて右手でグリップ７２を握る。これにより、ユーザＵの上半身が前傾し、ユーザＵの重心が臀部から両足に移動する。即ち、ユーザＵの起立動作の屈曲相が完了する。

【0052】

ユーザＵは、次に、グリップ７２の操作部７４に対して第２リンク６の上昇操作を行う。これに応じて、電動モータ５３が正回転し、電動モータ５３にボールねじ機構（図示せず）を介して接続されたロッド部材５２がベース部材５１に対して下降する。

【0053】

図６を参照して、このようにロッド部材５２がベース部材５１に対して下降すると、ベース部材５１が揺動軸Ｙを中心に前方に揺動すると共に、第１リンク４が回転軸Ｘを中心に第１回転方向（図６では、反時計方向）に回転する。これに従い、第２リンク６が係合突起６１を中心に上記の第１回転方向に回転する。同時に、第２リンク６が係合突起６１をガイド溝３２に沿って移動させながら上昇する。これに従い、腕支持部７が前方に向かって移動する。その際に、腕支持部７の肘当て７３がグリップ７２に対して相対的に上昇する。

【0054】

図７を参照して、上記のように腕支持部７が前方に向かって移動すると、腕支持部７の動きによる力を受けて腕支持部７に右腕を置いたユーザＵの重心が前方に移動することで、ユーザＵの臀部がシートＳから離間する。即ち、ユーザＵの起立動作の離殿相が完了する。

【0055】

図８を参照して、ロッド部材５２がベース部材５１に対して更に下降すると、ベース部材５１が揺動軸Ｙを中心に後方に揺動すると共に、第１リンク４が回転軸Ｘを中心に第１回転方向に更に回転する。これに従い、第２リンク６が係合突起６１を中心に上記の第１回転方向とは反対の第２回転方向（図６では、時計方向）に回転する。同時に、第２リンク６が係合突起６１をガイド溝３２に沿って移動させながら更に上昇する。これに従い、腕支持部７が上昇する。

【0056】

図９を参照して、このように腕支持部７が上昇すると、腕支持部７に右腕を置いたユーザＵの上半身が上昇し、ユーザＵの上半身が起きると共に、ユーザＵの両足が伸びる。即ち、ユーザＵの起立動作の伸展相が完了し、ユーザＵが起立する。

【0057】

なお、起立補助装置１は、上記の作用とは逆の作用によって、ユーザＵの着座動作を補助することができる。即ち、ユーザＵがグリップ７２の操作部７４に対して第２リンク６の下降操作を行うと、電動モータ５３が逆回転し、ロッド部材５２がベース部材５１に対して上昇し、第１リンク４が回転軸Ｘを中心に上記の第２回転方向に回転する。これに従い、第２リンク６が係合突起６１をガイド溝３２に沿って移動させながら下降し、腕支持部７が下降した後に後方に移動する。

【0058】

＜効果＞
本実施形態では、アクチュエータ５が第１リンク４に回転駆動力を付与すると、第１リンク４の回転に従い、第２リンク６が係合突起６１をガイド溝３２に沿って移動させながら上昇する。これにより、アクチュエータ５と第１、第２リンク４、６を用いた簡易な構成によって、ユーザＵの起立動作を補助することができる。

【0059】

また、腕支持部７は、第２リンク６の上昇に従い、前方に向かって移動した後に上昇する。これにより、簡易な構成の起立補助装置１によって、ユーザＵの起立動作の３相（屈曲相、離殿相、伸展相）を補助することができる。

【0060】

また、図２を参照して、第２結合軸Ｚ２（第１リンク４と第２リンク６の結合点）は、腕支持部７が前方に向かって移動する前の状態において、側面視でガイド溝３２の下方に位置している。図６を参照して、第２結合軸Ｚ２は、腕支持部７が前方に向かって移動した状態において、側面視でガイド溝３２と重なる。図８を参照して、第２結合軸Ｚ２は、腕支持部７が上昇した状態において、側面視でガイド溝３２の前方に位置する。このような第２結合軸Ｚ２とガイド溝３２の位置関係により、腕支持部７の軌道を適切なものにすることができる。

【0061】

＜変形例＞
上記実施形態では、腕支持部７は、延出部７１、グリップ７２、及び肘当て７３によって構成されている。図１０を参照して、他の実施形態では、腕支持部７は、延出部７１、グリップ７２、及び肘当て７３に加えて、グリップ７２から前方に向かって延びる補助グリップ８１を備えていても良い。このような構成により、ユーザＵは、一方の手でグリップ７２を握り、他方の手で補助グリップ８１を握った状態で、起立動作及び着座動作を行うことができる。

【0062】

上記実施形態では、起立補助装置１がプレートＰの右側部に固定されている。図１０を参照して、他の実施形態では、起立補助装置１がプレートＰの左側部に固定されていても良い。この場合、ユーザＵは、腕支持部７に左腕を置くことになる。

【0063】

上記実施形態では、起立補助装置１がプレートＰの左右一側部のみに固定されている。図１１を参照して、他の実施形態では、起立補助装置１がプレートＰの左右両側部に固定されていても良い（図１１参照）。この場合、ユーザＵは、一方の起立補助装置１の腕支持部７に一方の腕を置き、他方の起立補助装置１の腕支持部７に他方の腕を置くことになる。

【0064】

上記実施形態では、起立補助装置１がプレートＰに固定されている。他の実施形態では、起立補助装置１がプレートＰを介さずにフロアＦに直接固定されていても良い。更に、他の実施形態では、装置本体３の下端にキャスターが取り付けられることで、起立補助装置１がフロアＦに対して移動可能であっても良い。

【0065】

上記実施形態では、アクチュエータ５は、電動シリンダ機構によって構成されている。他の実施形態では、アクチュエータ５は、電動シリンダ機構以外のシリンダ機構（例えば、油圧シリンダ機構）によって構成されていても良いし、シリンダ機構以外の機構（例えば、カム機構）によって構成されていても良い。

【0066】

上記実施形態では、起立補助装置１は、ユーザＵの起立動作と着座動作の両方を補助している。他の実施形態では、起立補助装置１は、ユーザＵの起立動作のみを補助しても良い。つまり、起立補助装置１は、少なくともユーザＵの起立動作を補助すれば良い。

【0067】

以上で具体的な実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態や変形例に限定されることなく、幅広く変形実施することができる。

【符号の説明】

【0068】

１ ：起立補助装置
３ ：装置本体
４ ：第１リンク
５ ：アクチュエータ
６ ：第２リンク
７ ：腕支持部
３１ ：側壁部
３２ ：ガイド溝（ガイド部の一例）
４１ ：第１アーム部
４２ ：第２アーム部
５１ ：ベース部材
５２ ：ロッド部材
５３ ：電動モータ
６１ ：係合突起（係合部の一例）
７１ ：延出部
７２ ：グリップ
７３ ：肘当て
Ｕ ：ユーザ
Ｘ ：回転軸
Ｚ２ ：第２結合軸（第１リンクと第２リンクの結合点）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】