特開 2024-155016 起立補助装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024155016

(43)【公開日】2024-10-31

(54)【発明の名称】起立補助装置

(51)【国際特許分類】

   A61G 7/12 20060101AFI20241024BHJP

   A61G 5/14 20060101ALI20241024BHJP

【ＦＩ】

A61G7/12

A61G5/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023069353

(22)【出願日】2023-04-20

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001379

【氏名又は名称】弁理士法人大島特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】輿石 健

(72)【発明者】

【氏名】塚本 智宏

【テーマコード（参考）】

4C040

【Ｆターム（参考）】

4C040AA08

4C040JJ03

4C040JJ04

(57)【要約】

【課題】ユーザの姿勢の安定性を高めつつ、起立動作の屈曲相においてユーザの上半身の自然な前傾を促す。
【解決手段】起立補助装置１は、昇降可能に設けられる支柱６と、ユーザＵの両腕を支えるべく支柱６に設けられる腕支持部７と、を備え、腕支持部７は、ユーザＵの一方の腕を支えるべく前方に向かって延びる第１支持部６８と、ユーザＵの他方の腕を支えるべく第１支持部６８から横方向に向かって延びる第２支持部６９と、を備える。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザの起立動作を補助するための起立補助装置であって、
昇降可能に設けられる支柱と、
ユーザの両腕を支えるべく前記支柱に設けられる腕支持部と、を備え、
前記腕支持部は、
ユーザの一方の腕を支えるべく前方に向かって延びる第１支持部と、
ユーザの他方の腕を支えるべく前記第１支持部から横方向に向かって延びる第２支持部と、を備える起立補助装置。

【請求項2】

前記第１支持部の中心線と前記第２支持部の中心線は、平面視において直交している請求項１に記載の起立補助装置。

【請求項3】

前記第２支持部の少なくとも一部は、横方向に向かって延びる使用位置と、前方に向かって延びる非使用位置と、の間で前記第１支持部に対して回転可能に設けられている請求項１又は２に記載の起立補助装置。

【請求項4】

前記第１支持部は、
前後方向に延びる第１延出部と、
前記第１延出部の前端部に設けられる第１グリップと、
前記第１延出部の後端部に設けられる第１肘当てと、を備え、
前記第２支持部は、
左右方向に延びる第２延出部と、
前記第２延出部の前記第１支持部側の端部に設けられる第２グリップと、
前記第２延出部の前記第１支持部とは反対側の端部に設けられる第２肘当てと、を備えている請求項１又は２に記載の起立補助装置。

【請求項5】

前記第２グリップは、前記第１グリップよりも後方に位置している請求項４に記載の起立補助装置。

【請求項6】

前記第１グリップは、上方に向かって前方に傾斜しており、
前記第２グリップは、上方に向かって前記第１支持部側に傾斜している請求項４に記載の起立補助装置。

【請求項7】

前記第１グリップには、前記支柱の上昇操作及び下降操作を受け付ける操作部が設けられている請求項４に記載の起立補助装置。

【請求項8】

前記第１肘当ては、前側が開かれ、後側が閉じられた上向きの第１凹部を形成し、
前記第２肘当ては、左右両側が開かれた上向きの第２凹部を形成している請求項４に記載の起立補助装置。

【請求項9】

前記第１延出部の前部は、前記支柱の上端部に取り付けられており、
前記第２延出部は、前記第１延出部の前部から横方向に向かって延びている請求項４に記載の起立補助装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ユーザの起立動作を補助するための起立補助装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、人間の動作の訓練又は補助に関する研究開発が注目されている。特に、人間の起立動作に関するデータ等を取得し、人間の起立動作を補助するための研究開発が盛んに行われている。

【0003】

例えば、特許文献１には、被介助者の体の一部を支えて、被介助者の起立および着座を補助する起立補助装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平９―３２７４８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

一般的に、人間の起立動作は、上半身を前傾させる屈曲相と、臀部をシートから離間させる離殿相と、上半身を起こしながら両足を伸ばす伸展相と、によって構成されている。特許文献１の起立補助装置は、コの字型ハンドルで被介助者の両脇を支持して起立動作を補助しているため、起立動作の屈曲相において被介助者の上半身の自然な前傾を促すことができない虞がある。

【0006】

本発明は、以上の背景に鑑み、ユーザの姿勢の安定性を高めつつ、起立動作の屈曲相においてユーザの上半身の自然な前傾を促すことが可能な起立補助装置を提供することを課題とする。延いては、人間の動作の訓練又は補助に関する研究開発に寄与することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために本発明のある態様は、ユーザ（Ｕ）の起立動作を補助するための起立補助装置（１）であって、昇降可能に設けられる支柱（６）と、ユーザの両腕を支えるべく前記支柱に設けられる腕支持部（７）と、を備え、前記腕支持部は、ユーザの一方の腕を支えるべく前方に向かって延びる第１支持部（６８）と、ユーザの他方の腕を支えるべく前記第１支持部から横方向に向かって延びる第２支持部（６９）と、を備える。

【0008】

この態様によれば、ユーザが第１、第２支持部に両腕を置くことで、ユーザの上半身が前傾し、起立動作の屈曲相が完了する。このように、起立動作の屈曲相においてユーザの上半身の自然な前傾を促すことができるため、起立動作を適切に補助することができる。また、第１支持部がユーザの一方の腕を縦方向に支え、第２支持部がユーザの他方の腕を横方向に支える。このように、第１、第２支持部がユーザの両腕を縦横両方向に支えることで、ユーザの姿勢の安定性を高めることができる。

【0009】

上記の態様において、前記第１支持部の中心線（Ｌ１）と前記第２支持部の中心線（Ｌ２）は、平面視において直交していても良い。

【0010】

この態様によれば、第１支持部と第２支持部を互いに適切な角度で配置することができる。そのため、起立動作の屈曲相においてユーザの上半身を適切な角度で前傾させることができる。

【0011】

上記の態様において、前記第２支持部の少なくとも一部は、横方向に向かって延びる使用位置と、前方に向かって延びる非使用位置と、の間で前記第１支持部に対して回転可能に設けられていても良い。

【0012】

この態様によれば、ユーザの起立動作が完了した後、第２支持部の少なくとも一部を使用位置から非使用位置まで回転させることで、横方向に向かって延びる第２支持部がユーザの前進の妨げになるのを抑制することができる。

【0013】

上記の態様において、前記第１支持部は、前後方向に延びる第１延出部（７１）と、前記第１延出部の前端部に設けられる第１グリップ（７２）と、前記第１延出部の後端部に設けられる第１肘当て（７３）と、を備え、前記第２支持部は、左右方向に延びる第２延出部（８１）と、前記第２延出部の前記第１支持部側の端部に設けられる第２グリップ（８２）と、前記第２延出部の前記第１支持部とは反対側の端部に設けられる第２肘当て（８３）と、を備えていても良い。

【0014】

この態様によれば、第１支持部によってユーザの一方の腕の前腕部を安定的に支え、第２支持部によってユーザの他方の腕の前腕部を安定的に支えることができる。そのため、ユーザの姿勢の安定性を更に高めることができる。

【0015】

上記の態様において、前記第２グリップは、前記第１グリップよりも後方に位置していても良い。

【0016】

この態様によれば、第１支持部と第２支持部を適切な位置関係で配置することができる。そのため、起立動作の屈曲相においてユーザの上半身を適切な角度で前傾させることができる。

【0017】

上記の態様において、前記第１グリップは、上方に向かって前方に傾斜しており、前記第２グリップは、上方に向かって前記第１支持部側に傾斜していても良い。

【0018】

この態様によれば、ユーザの手が第１、第２グリップを握りやすくなる。そのため、ユーザの姿勢の安定性を更に高めることができる。

【0019】

上記の態様において、前記第１グリップには、前記支柱の上昇操作及び下降操作を受け付ける操作部（７４）が設けられていても良い。

【0020】

この態様によれば、ユーザは、第１グリップから手を放すことなく、支柱を昇降させることができる。そのため、ユーザの姿勢の安定性を更に高めることができる。

【0021】

上記の態様において、前記第１肘当ては、前側が開かれ、後側が閉じられた上向きの第１凹部（７９）を形成し、前記第２肘当ては、左右両側が開かれた上向きの第２凹部（８９）を形成していても良い。

【0022】

この態様によれば、第１肘当てによって形成される第１凹部の後側が閉じられていることで、第１肘当てに置かれたユーザの一方の肘が後方にずれるのを抑制するとともに、第１支持部の動きによる力をユーザの一方の肘ひいては腕に効果的に伝えることができる。また、第２肘当てによって形成される第２凹部の左右両側が開かれていることで、ユーザが第２肘当てに他方の肘を容易に置くことができる。

【0023】

上記の態様において、前記第１延出部の前部は、前記支柱の上端部に取り付けられており、前記第２延出部は、前記第１延出部の前部から横方向に向かって延びていても良い。

【0024】

この態様によれば、支柱によって腕支持部を安定的に支持することができる。そのため、ユーザの姿勢の安定性を更に高めることができる。

【発明の効果】

【0025】

以上の態様によれば、ユーザの姿勢の安定性を高めつつ、起立動作の屈曲相においてユーザの上半身の自然な前傾を促すことが可能な起立補助装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】本発明の一実施形態に係る起立補助装置において、ユーザの起立動作が開始される前の状態を示す斜視図

【図2】本発明の一実施形態に係る起立補助装置において、腕支持部が前方に向かって移動する前の状態を示す側面図

【図3】本発明の一実施形態に係る起立補助装置において、腕支持部が前方に向かって移動する前の状態を示す平面図

【図4】人間の起立動作を示す説明図

【図5】本発明の一実施形態に係る起立補助装置において、ユーザの起立動作の屈曲相が完了した状態を示す斜視図

【図6】本発明の一実施形態に係る起立補助装置において、腕支持部が前方に向かって移動した状態を示す側面図

【図7】本発明の一実施形態に係る起立補助装置において、ユーザの起立動作の離殿相が完了した状態を示す斜視図

【図8】本発明の一実施形態に係る起立補助装置において、腕支持部が上昇した状態を示す側面図

【図9】本発明の一実施形態に係る起立補助装置において、ユーザの起立動作の伸展相が完了した状態を示す斜視図

【図10】本発明の一実施形態に係る起立補助装置において、ユーザが第２支持部の回転領域を使用位置から非使用位置まで回転させた状態を示す斜視図

【図11】本発明の他の実施形態に係る起立補助装置において、腕支持部が前方に向かって移動する前の状態を示す平面図

【発明を実施するための形態】

【0027】

＜起立補助装置１＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係る起立補助装置１について説明する。以下、上下、前後、左右等の方向を示す用語は、起立補助装置１を利用するユーザＵから見た方向を基準として用いる。各図に適宜付される矢印Ｆｒは、起立補助装置１の前方を示す。

【0028】

起立補助装置１は、ユーザＵの起立動作及び着座動作を補助するための装置である。ユーザＵの起立動作とは、シートＳ（例えば、ベッドや便座）に着座しているユーザＵが起立する動作である。ユーザＵの着座動作とは、起立しているユーザＵがシートＳに着座する動作である。起立補助装置１は、フロアＦに敷かれた矩形状のプレートＰの右側部に固定されている。

【0029】

図１～図３を参照して、起立補助装置１は、装置本体３と、リンク４と、アクチュエータ５と、支柱６と、腕支持部７と、を備えている。以下、図１～図３に示す状態（支柱６が最も下降した状態）を基準として、起立補助装置１の構成要素について説明する。

【0030】

＜装置本体３＞
図１～図３を参照して、装置本体３は、箱型を成している。なお、図２では、箱型の装置本体３の内部を表示するために、装置本体３のうちの一方の側壁部３１のみが表示されている。

【0031】

装置本体３の側壁部３１には、ガイド溝３２（ガイド部の一例）が設けられている。ガイド溝３２は、上方に向かって前方に傾斜する方向に直線状に延びている。装置本体３の上壁部３３は、後方に向かって下方に傾斜している。装置本体３の上壁部３３には、貫通穴３４が設けられている。貫通穴３４は、カバー（図示せず）によって覆われている。

【0032】

＜リンク４＞
図２を参照して、リンク４は、装置本体３の下部に収容されている。リンク４は、装置本体３の側壁部３１に回転可能に支持されており、回転軸Ｘを中心に回転するように構成されている。

【0033】

リンク４は、回転軸Ｘから前上方（第１の方向の一例）に直線状に延びる第１アーム部４１と、回転軸Ｘから後下方（第２の方向の一例）に直線状に延びる第２アーム部４２と、を有する。第１アーム部４１と第２アーム部４２とは、回転軸Ｘから互いに逆方向に延びている。第２アーム部４２の先端部から回転軸Ｘまでの距離は、第１アーム部４１の先端部から回転軸Ｘまでの距離よりも長い。

【0034】

＜アクチュエータ５＞
図２を参照して、アクチュエータ５は、装置本体３の前部に収容されている。アクチュエータ５は、リンク４に回転駆動力を付与する装置である。アクチュエータ５は、電動シリンダ機構によって構成された直動型アクチュエータである。アクチュエータ５は、装置本体３の側壁部３１に揺動可能に支持されるベース部材５１と、ベース部材５１に昇降可能に支持されるロッド部材５２と、を備える。

【0035】

ベース部材５１は、その上端部に設けられた揺動軸Ｙを中心に揺動するように構成されている。ベース部材５１には、電動モータ５３が収容されている。電動モータ５３は、正逆回転可能に設けられている。

【0036】

ロッド部材５２は、ボールねじ機構（図示せず）を介して電動モータ５３に接続されており、電動モータ５３の正逆回転に応じて昇降するように構成されている。ロッド部材５２の先端部（下端部）は、第１結合軸Ｚ１を介して、リンク４の第１アーム部４１の先端部に相対回転可能に結合している。

【0037】

＜支柱６＞
図１、図２を参照して、支柱６は、上下方向に直線状に延びている。支柱６は、装置本体３の上壁部３３に設けられた貫通穴３４を貫通している。支柱６の上端部は、装置本体３の外部に露出している。支柱６の下端部は、装置本体３に収容されている。支柱６の下端部は、第２結合軸Ｚ２を介して、リンク４の第２アーム部４２の先端部に相対回転可能に結合している。

【0038】

支柱６の上端部と下端部の間の中間部には、係合突起６１（係合部の一例）が設けられている。係合突起６１は、装置本体３のガイド溝３２に回転可能に係合している。これにより、支柱６が装置本体３に昇降可能に支持されると共に、支柱６が係合突起６１を中心に回転可能となっている。

【0039】

＜腕支持部７＞
図１～図３を参照して、腕支持部７は、ユーザＵの両腕を支えるべく支柱６の上端部に設けられている。腕支持部７は、ユーザＵの右腕を支えるべく前方に向かって延びる第１支持部６８と、ユーザＵの左腕を支えるべく第１支持部６８の前部から左方（横方向の一例）に向かって延びる第２支持部６９と、を備えている。第１支持部６８の左右方向の中心線Ｌ１と第２支持部６９の前後方向の中心線Ｌ２は、平面視において直交している。

【0040】

第１支持部６８は、前後方向に延びる第１延出部７１と、第１延出部７１の前端部の上面に設けられる第１グリップ７２と、第１延出部７１の後端部の上面に設けられる第１肘当て７３と、を備えている。

【0041】

第１延出部７１の前部は、支柱６の上端部に取り付けられている。これにより、腕支持部７が支柱６によって支持されている。第１延出部７１は、前後方向に伸縮可能に設けられていても良い。

【0042】

第１グリップ７２は、ユーザＵが右手で握る部分である。第１グリップ７２は、上方に向かって前方に傾斜している。第１グリップ７２の先端部には、支柱６の上昇操作及び下降操作を受け付ける操作部７４が設けられている。

【0043】

第１肘当て７３は、ユーザＵが右肘を置く部分である。第１肘当て７３は、装置本体３よりも後方に配置されている。第１肘当て７３は、前後方向に延びる第１底壁部７６と、第１底壁部７６の左右両側から上方に向かって延びる左右両壁部７７と、左右両壁部７７の後端部同士を接続すべく、第１底壁部７６の後側から上方に向かって延びる後壁部７８と、によって構成されている。このような構成により、第１肘当て７３は、前側が開かれ、後側が閉じられた上向きの第１凹部７９を形成している。

【0044】

第２支持部６９は、左右方向に延びる第２延出部８１と、第２延出部８１の右端部（第１支持部６８側の端部）の上面に設けられる第２グリップ８２と、第２延出部８１の左端部（第１支持部６８とは反対側の端部）の上面に設けられる第２肘当て８３と、を備えている。

【0045】

第２延出部８１は、第１延出部７１の前部から左方（横方向）に向かって延びている。第２延出部８１は、左右方向に伸縮可能に設けられていても良い。第２延出部８１は、第１延出部７１と一体的に設けられる支点部８４と、支点部８４に回転可能に支持される可動部８５と、を備えている。

【0046】

第２グリップ８２は、ユーザＵが左手で握る部分である。第２グリップ８２は、第２延出部８１の支点部８４に取り付けられている。第２グリップ８２は、上方に向かって右方（第１支持部６８側）に傾斜している。第２グリップ８２は、第１グリップ７２よりも後方に位置している。

【0047】

第２肘当て８３は、ユーザＵが左肘を置く部分である。第２肘当て８３は、第２延出部８１の可動部８５の左端部（第１支持部６８とは反対側の端部）に固定されている。第２肘当て８３は、左右方向に延びる第２底壁部８７と、第２底壁部８７の前後両側から上方に向かって延びる前後両壁部８８と、によって構成されている。このような構成により、第２肘当て８３は、左右両側が開かれた上向きの第２凹部８９を形成している。

【0048】

以下、第２グリップ８２及び第２延出部８１の支点部８４のことを「第２支持部６９の固定領域８２、８４」と称し、第２肘当て８３及び第２延出部８１の可動部８５のことを「第２支持部６９の回転領域８３、８５」と称する。第２支持部６９の回転領域８３、８５は、横方向に向かって延びる使用位置（図３の実線参照）と、前方に向かって延びる非使用位置（図３の二点鎖線参照）と、の間で、第１支持部６８及び第２支持部６９の固定領域８２、８４に対して回転可能に設けられている。

【0049】

＜人間の起立動作＞
次に、人間の起立動作について説明する。

【0050】

図４を参照して、一般的に、人間の起立動作は、屈曲相、離殿相、伸展相の３相によって構成されている。屈曲相、離殿相、伸展相は、それぞれ、人間の起立動作の第１段階、第２段階、第３段階と言い換えることができる。

【0051】

まず、屈曲相において、人間は、シートに着座したまま上半身を前傾させることで、重心を臀部から両足に移動させる。次に、離殿相において、人間は、臀部を持ち上げることで、臀部をシートから離間させる。最後に、伸展相において、人間は、上半身を起こしながら両足を伸ばす。これにより、人間の起立動作が完了する。

【0052】

＜起立動作の補助＞
次に、起立補助装置１によるユーザＵの起立動作の補助について説明する。

【0053】

図１、図２を参照して、ユーザＵがシートＳに着座している状態では、腕支持部７が装置本体３の後上方に配置されている。また、係合突起６１は、ガイド溝３２の下端部に係合している。また、第２支持部６９の回転領域８３、８５は、使用位置にある。

【0054】

図５を参照して、ユーザＵは、まず、シートＳに着座したまま、腕支持部７の第１支持部６８に右腕を置いて右手で第１グリップ７２を握り、腕支持部７の第２支持部６９に左腕を置いて左手で第２グリップ８２を握る。これにより、ユーザＵの上半身が前傾し、ユーザＵの重心が臀部から両足に移動する。即ち、ユーザＵの起立動作の屈曲相が完了する。

【0055】

ユーザＵは、次に、第１グリップ７２の操作部７４に対して支柱６の上昇操作を行う。これに応じて、電動モータ５３が正回転し、電動モータ５３にボールねじ機構（図示せず）を介して接続されたロッド部材５２がベース部材５１に対して下降する。

【0056】

図６を参照して、このようにロッド部材５２がベース部材５１に対して下降すると、ベース部材５１が揺動軸Ｙを中心に前方に揺動すると共に、リンク４が回転軸Ｘを中心に第１回転方向（図６では、反時計方向）に回転する。これに従い、支柱６が係合突起６１を中心に上記の第１回転方向に回転する。同時に、支柱６が係合突起６１をガイド溝３２に沿って移動させながら上昇する。これに従い、腕支持部７が前方に向かって移動する。

【0057】

図７を参照して、上記のように腕支持部７が前方に向かって移動すると、腕支持部７の動きによる力を受けて腕支持部７に両腕を置いたユーザＵの重心が前方に移動することで、ユーザＵの臀部がシートＳから離間する。即ち、ユーザＵの起立動作の離殿相が完了する。

【0058】

図８を参照して、ロッド部材５２がベース部材５１に対して更に下降すると、ベース部材５１が揺動軸Ｙを中心に後方に揺動すると共に、リンク４が回転軸Ｘを中心に第１回転方向に更に回転する。これに従い、支柱６が係合突起６１を中心に上記の第１回転方向とは反対の第２回転方向（図６では、時計方向）に回転する。同時に、支柱６が係合突起６１をガイド溝３２に沿って移動させながら更に上昇する。これに従い、腕支持部７が上昇する。

【0059】

図９を参照して、このように腕支持部７が上昇すると、腕支持部７に両腕を置いたユーザＵの上半身が上昇し、ユーザＵの上半身が起きると共に、ユーザＵの両足が伸びる。即ち、ユーザＵの起立動作の伸展相が完了し、ユーザＵが起立する。

【0060】

図１０を参照して、次に、ユーザＵは、第２支持部６９の回転領域８３、８５を使用位置から非使用位置まで回転させる。これにより、ユーザＵは、第２支持部６９によって妨げられることなく、前進することができる。

【0061】

なお、起立補助装置１は、上記の作用とは逆の作用によって、ユーザＵの着座動作を補助することができる。即ち、ユーザＵが第１グリップ７２の操作部７４に対して支柱６の下降操作を行うと、電動モータ５３が逆回転し、ロッド部材５２がベース部材５１に対して上昇し、リンク４が回転軸Ｘを中心に上記の第２回転方向に回転する。これに従い、支柱６が係合突起６１をガイド溝３２に沿って移動させながら下降し、腕支持部７が下降した後に後方に移動する。

【0062】

＜効果＞
本実施形態では、腕支持部７は、ユーザＵの右腕を支えるべく前方に向かって延びる第１支持部６８と、ユーザＵの左腕を支えるべく第１支持部６８から左方（横方向の一例）に向かって延びる第２支持部６９と、を備えている。そのため、ユーザＵが第１、第２支持部６８、６９に両腕を置くことで、ユーザＵの上半身が前傾し、起立動作の屈曲相が完了する。このように、起立動作の屈曲相においてユーザＵの上半身の自然な前傾を促すことができるため、起立動作を適切に補助することができる。また、第１支持部６８がユーザＵの右腕を縦方向に支え、第２支持部６９がユーザＵの左腕を横方向に支える。このように、第１、第２支持部６８、６９がユーザＵの両腕を縦横両方向に支えることで、ユーザＵの姿勢の安定性を高めることができる。

【0063】

特に、前方に向かって延びる第１支持部６８が存在することで、起立動作において腕支持部７の駆動による前方および上方への力がユーザＵの腕（右腕）を通じて体に伝わりやすく、効果的にユーザＵの起立動作を補助することができる。また、左方（横方向の一例）に向かって延びる第２支持部６９が存在することで、ユーザＵの上半身の自然な前傾を促しやすくなる。

【0064】

＜変形例＞
上記実施形態では、第２グリップ８２が第１グリップ７２よりも後方に位置している。図１１を参照して、他の実施形態では、第２グリップ８２が第１グリップ７２の真横に位置していても良い。更に、他の実施形態では、第１支持部６８と第２支持部６９に共通の１個のグリップのみが腕支持部７に設けられていても良い。

【0065】

上記実施形態では、第２支持部６９が第１支持部６８の前部から横方向に向かって延びている。図１１を参照して、他の実施形態では、第２支持部６９が第１支持部６８の前端部から横方向に向かって延びていても良い。

【0066】

上記実施形態では、第１肘当て７３と第２肘当て８３が異なる形状を有している。図１１を参照して、他の実施形態では、第１肘当て７３と第２肘当て８３が同様の形状（例えば、上記実施形態における第１肘当て７３の形状）を有していても良い。

【0067】

上記実施形態では、第１支持部６８の左右方向の中心線Ｌ１と第２支持部６９の前後方向の中心線Ｌ２が平面視において直交している。他の実施形態では、第１支持部６８の左右方向の中心線Ｌ１と第２支持部６９の前後方向の中心線Ｌ２が平面視において互いに傾斜していても良い。

【0068】

上記実施形態では、第２支持部６９の回転領域８３、８５が第１支持部６８及び第２支持部６９の固定領域８２、８４に対して回転可能に設けられている。他の実施形態では、第２支持部６９の全体が第１支持部６８に対して回転可能に設けられていても良い。

【0069】

上記実施形態では、第１グリップ７２が上方に向かって前方に傾斜しており、第２グリップ８２が上方に向かって右方に傾斜している。他の実施形態では、第１、第２グリップ７２、８２が上記の方向とは異なる方向に傾斜していても良いし、第１、第２グリップ７２、８２が鉛直方向に延びていても良い。

【0070】

上記実施形態では、起立補助装置１がプレートＰの右側部に固定されている。他の実施形態では、上記実施形態の起立補助装置１とは左右対称形状の起立補助装置１がプレートＰの左側部に固定されていても良い。この場合、第２支持部６９は、第１支持部６８から右方（横方向の一例）に向かって延びることになり、ユーザＵは、第１支持部６８に左腕を置き、第２支持部６９に右腕を置くことになる。

【0071】

上記実施形態では、起立補助装置１がプレートＰに固定されている。他の実施形態では、起立補助装置１がプレートＰを介さずにフロアＦに直接固定されていても良い。更に、他の実施形態では、装置本体３の下端にキャスターが取り付けられることで、起立補助装置１がフロアＦに対して移動可能であっても良い。

【0072】

上記実施形態では、アクチュエータ５は、電動シリンダ機構によって構成されている。他の実施形態では、アクチュエータ５は、電動シリンダ機構以外のシリンダ機構（例えば、油圧シリンダ機構）によって構成されていても良いし、シリンダ機構以外の機構（例えば、カム機構）によって構成されていても良い。

【0073】

上記実施形態では、起立補助装置１は、ユーザＵの起立動作と着座動作の両方を補助している。他の実施形態では、起立補助装置１は、ユーザＵの起立動作のみを補助しても良い。つまり、起立補助装置１は、少なくともユーザＵの起立動作を補助すれば良い。

【0074】

以上で具体的な実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態や変形例に限定されることなく、幅広く変形実施することができる。

【符号の説明】

【0075】

１ ：起立補助装置
３ ：装置本体
６ ：支柱
７ ：腕支持部
６８ ：第１支持部
６９ ：第２支持部
７１ ：第１延出部
７２ ：第１グリップ
７３ ：第１肘当て
７４ ：操作部
７９ ：第１凹部
８１ ：第２延出部
８２ ：第２グリップ
８３ ：第２肘当て
８９ ：第２凹部
Ｌ１ ：第１支持部の中心線
Ｌ２ ：第２支持部の中心線
Ｕ ：ユーザ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】