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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024155212
(43)【公開日】2024-10-31
(54)【発明の名称】車両制御装置及び車両制御方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20241024BHJP
B60W 30/08 20120101ALI20241024BHJP
B60W 30/10 20060101ALI20241024BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
B60W30/08
B60W30/10
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023069696
(22)【出願日】2023-04-21
(71)【出願人】
【識別番号】000006013
【氏名又は名称】三菱電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003166
【氏名又は名称】弁理士法人山王内外特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】小林 寛征
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA15
3D241BA31
3D241BB37
3D241DC25Z
3D241DC33Z
5H181AA01
5H181BB20
5H181CC04
5H181CC14
5H181CC24
5H181FF27
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL09
5H181LL11
(57)【要約】 （修正有）
【課題】第２の物標が、第１の物標と自車両との間の通過を試みたときに、第２の物標が自車両に異常接近してしまう状況を防止する。
【解決手段】自車両の前後一定距離範囲内かつ自車両の側方に存在する第１の物標に関する情報である第１物標検出情報と、第２の物標に関する情報である第２物標検出情報とを取得する検出情報取得部１１と、第１物標検出情報と第２物標検出情報とに基づいて、自車両と第１の物標との間を第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定する通過可能性判定部１４とを備え、車両制御装置４は、通過可能性判定部１４によって第２の物標が通過する可能性があると判定されれば、第２の物標が自車両と第１の物標との間を通過する際の自車両と第１の物標との間の自車両の車幅方向の距離である隙間距離が、隙間距離についての基準距離よりも広がるように、自車両の走行予定の経路である目標経路を更新する目標経路更新部１５を備えている。
【選択図】図１
【解決手段】自車両の前後一定距離範囲内かつ自車両の側方に存在する第１の物標に関する情報である第１物標検出情報と、第２の物標に関する情報である第２物標検出情報とを取得する検出情報取得部１１と、第１物標検出情報と第２物標検出情報とに基づいて、自車両と第１の物標との間を第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定する通過可能性判定部１４とを備え、車両制御装置４は、通過可能性判定部１４によって第２の物標が通過する可能性があると判定されれば、第２の物標が自車両と第１の物標との間を通過する際の自車両と第１の物標との間の自車両の車幅方向の距離である隙間距離が、隙間距離についての基準距離よりも広がるように、自車両の走行予定の経路である目標経路を更新する目標経路更新部１５を備えている。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の前後一定距離範囲内かつ自車両の側方に存在する第１の物標に関する情報である第１物標検出情報と、第２の物標に関する情報である第２物標検出情報とを取得する検出情報取得部と、
前記検出情報取得部により取得された、前記第１物標検出情報と前記第２物標検出情報とに基づいて、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定する通過可能性判定部と、
前記通過可能性判定部によって前記第２の物標が通過する可能性があると判定されれば、前記第２の物標が自車両と前記第１の物標との間を通過する際の自車両と前記第１の物標との間の自車両の車幅方向の距離である隙間距離が、前記隙間距離についての基準距離よりも広がるように、自車両の走行予定の経路である目標経路を更新する目標経路更新部と
を備えた車両制御装置。
前記検出情報取得部により取得された、前記第１物標検出情報と前記第２物標検出情報とに基づいて、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定する通過可能性判定部と、
前記通過可能性判定部によって前記第２の物標が通過する可能性があると判定されれば、前記第２の物標が自車両と前記第１の物標との間を通過する際の自車両と前記第１の物標との間の自車両の車幅方向の距離である隙間距離が、前記隙間距離についての基準距離よりも広がるように、自車両の走行予定の経路である目標経路を更新する目標経路更新部と
を備えた車両制御装置。
【請求項2】
前記第１の物標が自車両と異なる車線に存在しており、
前記検出情報取得部は、
前記第１の物標を検出する第１の物標検出センサから前記第１物標検出情報を取得し、前記第２の物標を検出する第２の物標検出センサから前記第２物標検出情報を取得し、前記第１の物標が存在している車線の両側の区画線のうち、自車両が走行している車線側の区画線を検出する区画線検出センサから、前記車線側の区画線に関する情報である区画線検出情報を取得し、
前記通過可能性判定部は、
前記第１物標検出情報と前記第２物標検出情報と前記区画線検出情報とに基づいて、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
前記検出情報取得部は、
前記第１の物標を検出する第１の物標検出センサから前記第１物標検出情報を取得し、前記第２の物標を検出する第２の物標検出センサから前記第２物標検出情報を取得し、前記第１の物標が存在している車線の両側の区画線のうち、自車両が走行している車線側の区画線を検出する区画線検出センサから、前記車線側の区画線に関する情報である区画線検出情報を取得し、
前記通過可能性判定部は、
前記第１物標検出情報と前記第２物標検出情報と前記区画線検出情報とに基づいて、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項3】
前記通過可能性判定部は、
前記第１物標検出情報と前記区画線検出情報とに基づいて、前記第１の物標と前記車線側の区画線との間の自車両の車幅方向の距離である物標区画線間距離を算出し、前記第１の物標と前記車線側の区画線との間の、自車両の車幅方向の距離についての第１の基準距離よりも前記物標区画線間距離が短ければ、前記第２物標検出情報に基づいて、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定することを特徴とする請求項２記載の車両制御装置。
前記第１物標検出情報と前記区画線検出情報とに基づいて、前記第１の物標と前記車線側の区画線との間の自車両の車幅方向の距離である物標区画線間距離を算出し、前記第１の物標と前記車線側の区画線との間の、自車両の車幅方向の距離についての第１の基準距離よりも前記物標区画線間距離が短ければ、前記第２物標検出情報に基づいて、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定することを特徴とする請求項２記載の車両制御装置。
【請求項4】
前記第１物標検出情報と前記区画線検出情報とに基づいて、前記物標区画線間距離を算出する距離算出部を備え、
前記通過可能性判定部は、
前記物標区画線間距離を算出する代わりに、前記距離算出部により算出された物標区画線間距離を取得することを特徴とする請求項３記載の車両制御装置。
前記通過可能性判定部は、
前記物標区画線間距離を算出する代わりに、前記距離算出部により算出された物標区画線間距離を取得することを特徴とする請求項３記載の車両制御装置。
【請求項5】
前記第１物標検出情報に基づいて、自車両と前記第１の物標との間の自車両の車幅方向の距離である自車両物標間距離を算出し、自車両と前記第１の物標との接近が許容される接近許容距離よりも前記自車両物標間距離が短いか否かを判定する接近判定部を備え、
前記目標経路更新部は、
前記接近判定部によって前記接近許容距離よりも前記自車両物標間距離が短いと判定されれば、前記自車両物標間距離が前記接近許容距離以上になるように、前記目標経路を更新することを特徴とする請求項３記載の車両制御装置。
前記目標経路更新部は、
前記接近判定部によって前記接近許容距離よりも前記自車両物標間距離が短いと判定されれば、前記自車両物標間距離が前記接近許容距離以上になるように、前記目標経路を更新することを特徴とする請求項３記載の車両制御装置。
【請求項6】
前記通過可能性判定部は、
前記第１の基準距離よりも長い第２の基準距離よりも前記物標区画線間距離が長ければ、前記第２物標検出情報に基づいて、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があるか否かをさらに判定することを特徴とする請求項３記載の車両制御装置。
前記第１の基準距離よりも長い第２の基準距離よりも前記物標区画線間距離が長ければ、前記第２物標検出情報に基づいて、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があるか否かをさらに判定することを特徴とする請求項３記載の車両制御装置。
【請求項7】
前記通過可能性判定部は、
前記第２物標検出情報に基づいて、前記第２の物標の幅を特定し、前記隙間距離が前記第２の物標の幅よりも長ければ、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があると判定することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
前記第２物標検出情報に基づいて、前記第２の物標の幅を特定し、前記隙間距離が前記第２の物標の幅よりも長ければ、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があると判定することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項8】
前記通過可能性判定部は、
前記第２物標検出情報に基づいて、自車両と前記第２の物標との相対速度を特定し、前記相対速度が自車両に近づく方向の速度であれば、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があると判定することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
前記第２物標検出情報に基づいて、自車両と前記第２の物標との相対速度を特定し、前記相対速度が自車両に近づく方向の速度であれば、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があると判定することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項9】
前記通過可能性判定部は、
前記第２物標検出情報に基づいて、前記第２の物標が走行している車線を特定し、前記第２の物標が走行している車線が、自車両が走行している車線と同じ車線、又は、前記第１の物標が存在している車線と同じ車線であれば、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があると判定することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
前記第２物標検出情報に基づいて、前記第２の物標が走行している車線を特定し、前記第２の物標が走行している車線が、自車両が走行している車線と同じ車線、又は、前記第１の物標が存在している車線と同じ車線であれば、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があると判定することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項10】
前記通過可能性判定部は、
前記第１物標検出情報に基づいて、自車両と前記第１の物標との相対速度を特定し、前記相対速度が自車両に近づく方向の速度である場合に限り、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があるか否か判定することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
前記第１物標検出情報に基づいて、自車両と前記第１の物標との相対速度を特定し、前記相対速度が自車両に近づく方向の速度である場合に限り、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があるか否か判定することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項11】
前記検出情報取得部は、
自車両が走行している車線の路肩を検出する路肩検出センサから、前記路肩の検出情報を取得すれば、前記路肩の検出情報を前記通過可能性判定部に出力し、
前記通過可能性判定部は、
前記検出情報取得部から、前記路肩の検出情報が出力されれば、前記第２の物標が自車両の路肩側の脇を通過する可能性がないと判定することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
自車両が走行している車線の路肩を検出する路肩検出センサから、前記路肩の検出情報を取得すれば、前記路肩の検出情報を前記通過可能性判定部に出力し、
前記通過可能性判定部は、
前記検出情報取得部から、前記路肩の検出情報が出力されれば、前記第２の物標が自車両の路肩側の脇を通過する可能性がないと判定することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項12】
前記検出情報取得部は、
自車両が走行している車線の路肩を検出する路肩検出センサから、前記路肩の検出情報を取得すれば、前記路肩の検出情報を前記目標経路更新部に出力し、
前記目標経路更新部は、
前記検出情報取得部から、前記路肩の検出情報が出力されている場合、前記路肩の検出情報が出力されていない場合よりも、前記目標経路を大きく更新することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
自車両が走行している車線の路肩を検出する路肩検出センサから、前記路肩の検出情報を取得すれば、前記路肩の検出情報を前記目標経路更新部に出力し、
前記目標経路更新部は、
前記検出情報取得部から、前記路肩の検出情報が出力されている場合、前記路肩の検出情報が出力されていない場合よりも、前記目標経路を大きく更新することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項13】
前記検出情報取得部は、
自車両が走行している車線の車線幅を検出する車線幅検出センサから、前記車線幅の検出情報を取得すれば、前記車線幅の検出情報を前記通過可能性判定部に出力し、
前記通過可能性判定部は、
前記第２物標検出情報と前記車線幅の検出情報とに基づいて、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
自車両が走行している車線の車線幅を検出する車線幅検出センサから、前記車線幅の検出情報を取得すれば、前記車線幅の検出情報を前記通過可能性判定部に出力し、
前記通過可能性判定部は、
前記第２物標検出情報と前記車線幅の検出情報とに基づいて、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項14】
前記検出情報取得部は、
自車両が走行している車線の車線幅を検出する車線幅検出センサから、前記車線幅の検出情報を取得すれば、前記車線幅の検出情報を前記目標経路更新部に出力し、
前記目標経路更新部は、
前記車線幅が広いほど、前記隙間距離が長くなるように、前記目標経路を更新することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
自車両が走行している車線の車線幅を検出する車線幅検出センサから、前記車線幅の検出情報を取得すれば、前記車線幅の検出情報を前記目標経路更新部に出力し、
前記目標経路更新部は、
前記車線幅が広いほど、前記隙間距離が長くなるように、前記目標経路を更新することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項15】
前記通過可能性判定部は、
前記第１物標検出情報に基づいて、前記第１の基準距離及び前記第２の基準距離のそれぞれを設定し、前記設定した第１の基準距離よりも前記物標区画線間距離が短ければ、前記第２物標検出情報に基づいて、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定し、前記設定した第２の基準距離よりも前記物標区画線間距離が長ければ、前記第２物標検出情報に基づいて、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定することを特徴とする請求項６記載の車両制御装置。
前記第１物標検出情報に基づいて、前記第１の基準距離及び前記第２の基準距離のそれぞれを設定し、前記設定した第１の基準距離よりも前記物標区画線間距離が短ければ、前記第２物標検出情報に基づいて、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定し、前記設定した第２の基準距離よりも前記物標区画線間距離が長ければ、前記第２物標検出情報に基づいて、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定することを特徴とする請求項６記載の車両制御装置。
【請求項16】
前記通過可能性判定部は、
前記第２物標検出情報に基づいて、前記第１の基準距離及び前記第２の基準距離のそれぞれを設定し、前記設定した第１の基準距離よりも前記物標区画線間距離が短ければ、前記第２物標検出情報に基づいて、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定し、前記設定した第２の基準距離よりも前記物標区画線間距離が長ければ、前記第２物標検出情報に基づいて、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定することを特徴とする請求項６記載の車両制御装置。
前記第２物標検出情報に基づいて、前記第１の基準距離及び前記第２の基準距離のそれぞれを設定し、前記設定した第１の基準距離よりも前記物標区画線間距離が短ければ、前記第２物標検出情報に基づいて、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定し、前記設定した第２の基準距離よりも前記物標区画線間距離が長ければ、前記第２物標検出情報に基づいて、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定することを特徴とする請求項６記載の車両制御装置。
【請求項17】
前記目標経路更新部は、
前記物標区画線間距離と前記第１の基準距離とに基づいて、自車両の目標経路のオフセット量を算出し、前記オフセット量を現在の目標経路に加算することによって、当該目標経路を更新することを特徴とする請求項３記載の車両制御装置。
前記物標区画線間距離と前記第１の基準距離とに基づいて、自車両の目標経路のオフセット量を算出し、前記オフセット量を現在の目標経路に加算することによって、当該目標経路を更新することを特徴とする請求項３記載の車両制御装置。
【請求項18】
前記目標経路更新部は、
前記自車両物標間距離と前記接近許容距離とに基づいて、自車両の目標経路のオフセット量を算出し、前記オフセット量を現在の目標経路に加算することによって、当該目標経路を更新することを特徴とする請求項５記載の車両制御装置。
前記自車両物標間距離と前記接近許容距離とに基づいて、自車両の目標経路のオフセット量を算出し、前記オフセット量を現在の目標経路に加算することによって、当該目標経路を更新することを特徴とする請求項５記載の車両制御装置。
【請求項19】
前記目標経路更新部は、
前記接近判定部によって前記接近許容距離よりも前記自車両物標間距離が短いと判定されたときに、前記目標経路を更新する場合の更新タイミングが、前記通過可能性判定部によって前記第２の物標が通過する可能性があると判定されたときに、前記目標経路を更新する場合の更新タイミングよりも早いことを特徴とする請求項５記載の車両制御装置。
前記接近判定部によって前記接近許容距離よりも前記自車両物標間距離が短いと判定されたときに、前記目標経路を更新する場合の更新タイミングが、前記通過可能性判定部によって前記第２の物標が通過する可能性があると判定されたときに、前記目標経路を更新する場合の更新タイミングよりも早いことを特徴とする請求項５記載の車両制御装置。
【請求項20】
検出情報取得部が、自車両の前後一定距離範囲内かつ自車両の側方に存在する第１の物標に関する情報である第１物標検出情報と、第２の物標に関する情報である第２物標検出情報とを取得し、
通過可能性判定部が、前記検出情報取得部により取得された、前記第１物標検出情報と前記第２物標検出情報とに基づいて、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定し、
目標経路更新部が、前記通過可能性判定部によって前記第２の物標が通過する可能性があると判定されれば、前記第２の物標が自車両と前記第１の物標との間を通過する際の自車両と前記第１の物標との間の自車両の車幅方向の距離である隙間距離が、前記隙間距離についての基準距離よりも広がるように、自車両の走行予定の経路である目標経路を更新する
車両制御方法。
通過可能性判定部が、前記検出情報取得部により取得された、前記第１物標検出情報と前記第２物標検出情報とに基づいて、自車両と前記第１の物標との間を前記第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定し、
目標経路更新部が、前記通過可能性判定部によって前記第２の物標が通過する可能性があると判定されれば、前記第２の物標が自車両と前記第１の物標との間を通過する際の自車両と前記第１の物標との間の自車両の車幅方向の距離である隙間距離が、前記隙間距離についての基準距離よりも広がるように、自車両の走行予定の経路である目標経路を更新する
車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車両制御装置及び車両制御方法に関するものである。
【背景技術】
【0002】
自車両の走行経路が目標経路に沿うように、自車両を制御する車両制御装置がある。
このような車両制御装置として、例えば、特許文献１には、設定部と検出部と制御部とを備える車両制御装置が開示されている。
当該設定部は、自車両の周囲に存在している物標と自車両との接近が許容される接近許容距離として、自車両の車幅方向の距離を設定する。物標としては、例えば、駐車車両、停車車両、並走車両、対向車両、又は、車両以外の物体がある。当該検出部は、自車両の周囲に存在している物標を検出する。当該制御部は、検出部により検出された物標と自車両との車幅方向の距離が、設定部により設定された接近許容距離よりも短ければ、自車両が物標から離れるように、自車両を車幅方向に移動させるオフセット制御を実行する。
このような車両制御装置として、例えば、特許文献１には、設定部と検出部と制御部とを備える車両制御装置が開示されている。
当該設定部は、自車両の周囲に存在している物標と自車両との接近が許容される接近許容距離として、自車両の車幅方向の距離を設定する。物標としては、例えば、駐車車両、停車車両、並走車両、対向車両、又は、車両以外の物体がある。当該検出部は、自車両の周囲に存在している物標を検出する。当該制御部は、検出部により検出された物標と自車両との車幅方向の距離が、設定部により設定された接近許容距離よりも短ければ、自車両が物標から離れるように、自車両を車幅方向に移動させるオフセット制御を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０１９／０５８４６５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に開示されている車両制御装置では、検出部により検出された物標（以下「第１の物標」という）と自車両との車幅方向の距離が、設定部により設定された接近許容距離よりも短くなければ、自車両が物標から離れるように、自車両を車幅方向に移動させることができないという課題があった。この結果、第１の物標と異なる他の物標（以下「第２の物標」という）が、第１の物標と自車両との間の通過を試みたときに、第２の物標が自車両に異常接近してしまうことがある。
【0005】
本開示は、上記のような課題を解決するためになされたもので、第２の物標が、第１の物標と自車両との間の通過を試みたときに、第２の物標が自車両に異常接近してしまう状況の発生を防止することができる車両制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る車両制御装置は、自車両の前後一定距離範囲内かつ自車両の側方に存在する第１の物標に関する情報である第１物標検出情報と、第２の物標に関する情報である第２物標検出情報とを取得する検出情報取得部と、検出情報取得部により取得された、第１物標検出情報と第２物標検出情報とに基づいて、自車両と第１の物標との間を第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定する通過可能性判定部とを備えている。また、車両制御装置は、通過可能性判定部によって第２の物標が通過する可能性があると判定されれば、第２の物標が自車両と第１の物標との間を通過する際の自車両と第１の物標との間の自車両の車幅方向の距離である隙間距離が、隙間距離についての基準距離よりも広がるように、自車両の走行予定の経路である目標経路を更新する目標経路更新部を備えている。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、第２の物標が自車両に異常接近してしまう状況の発生を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施の形態１に係る車両制御装置４を示す構成図である。
【図2】実施の形態１に係る車両制御装置４のハードウェアを示すハードウェア構成図である。
【図3】車両制御装置４が、ソフトウェア又はファームウェア等によって実現される場合のコンピュータのハードウェア構成図である。
【図4】車両制御装置４の処理手順である車両制御方法を示すフローチャートである。
【図5】接近判定部１３の処理手順を示すフローチャートである。
【図6】通過可能性判定部１４の処理手順を示すフローチャートである。
【図7】目標経路更新部１５の処理手順を示すフローチャートである。
【図8】自車両、第１の物標及び第２の物標の一例を示す説明図である。
【図9】自車両、第１の物標及び第２の物標の一例を示す説明図である。
【図10】自車両、第１の物標及び第２の物標の一例を示す説明図である。
【図11】自車両、第１の物標及び第２の物標の一例を示す説明図である。
【図12】自車両、第１の物標及び第２の物標の一例を示す説明図である。
【図13】実施の形態２に係る車両制御装置４を示す構成図である。
【図14】実施の形態２に係る車両制御装置４のハードウェアを示すハードウェア構成図である。
【図15】自車両及び第２の物標の一例を示す説明図である。
【図16】実施の形態３に係る車両制御装置４を示す構成図である。
【図17】実施の形態３に係る車両制御装置４のハードウェアを示すハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本開示をより詳細に説明するために、本開示を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
【0010】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る車両制御装置４を示す構成図である。
図２は、実施の形態１に係る車両制御装置４のハードウェアを示すハードウェア構成図である。
図１において、第１の物標検出センサ１は、例えば、カメラ、又は、レーダによって実現される。
第１の物標検出センサ１は、自車両の前後一定距離範囲内かつ自車両の側方に存在する第１の物標Ｔ１の検出処理を行う。第１の物標Ｔ１は、例えば、駐車車両、停車車両、並走車両、対向車両、又は、車両以外の物体である。自車両の前後一定距離範囲は、例えば、自車両の前方〇〇メートルから、自車両の後方△△メートルの範囲である。ただし、これは一例に過ぎず、自車両の後方をゼロメートルとして、自車両の後方については、自車両の前後一定距離範囲に含まれていなくてもよい。
第１の物標検出センサ１は、第１の物標Ｔ１に関する情報である第１物標検出情報を車両制御装置４に出力する。
図１は、実施の形態１に係る車両制御装置４を示す構成図である。
図２は、実施の形態１に係る車両制御装置４のハードウェアを示すハードウェア構成図である。
図１において、第１の物標検出センサ１は、例えば、カメラ、又は、レーダによって実現される。
第１の物標検出センサ１は、自車両の前後一定距離範囲内かつ自車両の側方に存在する第１の物標Ｔ１の検出処理を行う。第１の物標Ｔ１は、例えば、駐車車両、停車車両、並走車両、対向車両、又は、車両以外の物体である。自車両の前後一定距離範囲は、例えば、自車両の前方〇〇メートルから、自車両の後方△△メートルの範囲である。ただし、これは一例に過ぎず、自車両の後方をゼロメートルとして、自車両の後方については、自車両の前後一定距離範囲に含まれていなくてもよい。
第１の物標検出センサ１は、第１の物標Ｔ１に関する情報である第１物標検出情報を車両制御装置４に出力する。
【0011】
第２の物標検出センサ２は、例えば、カメラ、又は、レーダによって実現される。
第２の物標検出センサ２は、第１の物標Ｔ１と異なる物標である第２の物標Ｔ２の検出処理を行う。第２の物標は、例えば、自車両の後続車両、又は、対向車両である。
第２の物標検出センサ２は、第２の物標Ｔ２に関する情報である第２物標検出情報を車両制御装置４に出力する。
第２の物標検出センサ２は、第１の物標Ｔ１と異なる物標である第２の物標Ｔ２の検出処理を行う。第２の物標は、例えば、自車両の後続車両、又は、対向車両である。
第２の物標検出センサ２は、第２の物標Ｔ２に関する情報である第２物標検出情報を車両制御装置４に出力する。
【0012】
区画線検出センサ３は、例えば、カメラによって実現される。
区画線検出センサ３は、例えば、後述する図８に示すように、第１の物標Ｔ１が存在している車線の２つの区画線ＤＬａ，ＤＬｂのうち、自車両が走行している車線側の区画線ＤＬａを検出する。
区画線検出センサ３は、区画線ＤＬａの検出情報を車両制御装置４に出力する。
区画線検出センサ３は、例えば、後述する図８に示すように、第１の物標Ｔ１が存在している車線の２つの区画線ＤＬａ，ＤＬｂのうち、自車両が走行している車線側の区画線ＤＬａを検出する。
区画線検出センサ３は、区画線ＤＬａの検出情報を車両制御装置４に出力する。
【0013】
車両制御装置４は、検出情報取得部１１、距離算出部１２、接近判定部１３、通過可能性判定部１４、目標経路更新部１５及び車両制御部１６を備えている。
アクチュエータ制御部５は、車両制御装置４の車両制御部１６から出力された制御信号に従って、例えば、自車両のステアリング、自車両のアクセル、又は、自車両のブレーキのうち、いずれか１つ以上を制御する。
アクチュエータ制御部５は、車両制御装置４の車両制御部１６から出力された制御信号に従って、例えば、自車両のステアリング、自車両のアクセル、又は、自車両のブレーキのうち、いずれか１つ以上を制御する。
【0014】
検出情報取得部１１は、例えば、図２に示す検出情報取得回路２１によって実現される。
検出情報取得部１１は、第１の物標検出センサ１から第１物標検出情報を取得し、第２の物標検出センサ２から第２物標検出情報を取得し、区画線検出センサ３から区画線ＤＬａの検出情報を取得する。
検出情報取得部１１は、第１物標検出情報及び区画線ＤＬａの検出情報のそれぞれを距離算出部１２に出力し、第２物標検出情報を通過可能性判定部１４に出力する。
検出情報取得部１１は、第１の物標検出センサ１から第１物標検出情報を取得し、第２の物標検出センサ２から第２物標検出情報を取得し、区画線検出センサ３から区画線ＤＬａの検出情報を取得する。
検出情報取得部１１は、第１物標検出情報及び区画線ＤＬａの検出情報のそれぞれを距離算出部１２に出力し、第２物標検出情報を通過可能性判定部１４に出力する。
【0015】
距離算出部１２は、例えば、図２に示す距離算出回路２２によって実現される。
距離算出部１２は、検出情報取得部１１から、第１物標検出情報及び区画線ＤＬａの検出情報のそれぞれを取得する。
距離算出部１２は、第１物標検出情報と区画線ＤＬａの検出情報とに基づいて、第１の物標Ｔ１と区画線ＤＬａとの間の、自車両の車幅方向の距離である物標区画線間距離Ｌａを算出する。
距離算出部１２は、物標区画線間距離Ｌａを示す距離情報を通過可能性判定部１４に出力する。
また、距離算出部１２は、第１物標検出情報を接近判定部１３に出力する。
距離算出部１２は、検出情報取得部１１から、第１物標検出情報及び区画線ＤＬａの検出情報のそれぞれを取得する。
距離算出部１２は、第１物標検出情報と区画線ＤＬａの検出情報とに基づいて、第１の物標Ｔ１と区画線ＤＬａとの間の、自車両の車幅方向の距離である物標区画線間距離Ｌａを算出する。
距離算出部１２は、物標区画線間距離Ｌａを示す距離情報を通過可能性判定部１４に出力する。
また、距離算出部１２は、第１物標検出情報を接近判定部１３に出力する。
【0016】
接近判定部１３は、例えば、図２に示す接近判定回路２３によって実現される。
接近判定部１３は、距離算出部１２から、第１物標検出情報を取得する。
接近判定部１３は、第１物標検出情報に基づいて、自車両と第１の物標Ｔ１との間の自車両の車幅方向の距離である自車両物標間距離ＣＬを算出する。
接近判定部１３は、自車両物標間距離ＣＬと接近許容距離ＡＡＤとを比較し、接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが短いか否かを判定する。接近許容距離ＡＡＤは、自車両と第１の物標Ｔ１との接近が許容される距離である。接近許容距離ＡＡＤを示す情報は、接近判定部１３の内部メモリに格納されていてもよいし、車両制御装置４の外部から与えられるものであってもよい。
接近判定部１３は、判定の結果を目標経路更新部１５に出力する。
接近判定部１３は、距離算出部１２から、第１物標検出情報を取得する。
接近判定部１３は、第１物標検出情報に基づいて、自車両と第１の物標Ｔ１との間の自車両の車幅方向の距離である自車両物標間距離ＣＬを算出する。
接近判定部１３は、自車両物標間距離ＣＬと接近許容距離ＡＡＤとを比較し、接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが短いか否かを判定する。接近許容距離ＡＡＤは、自車両と第１の物標Ｔ１との接近が許容される距離である。接近許容距離ＡＡＤを示す情報は、接近判定部１３の内部メモリに格納されていてもよいし、車両制御装置４の外部から与えられるものであってもよい。
接近判定部１３は、判定の結果を目標経路更新部１５に出力する。
【0017】
通過可能性判定部１４は、例えば、図２に示す通過可能性判定回路２４によって実現される。
通過可能性判定部１４は、検出情報取得部１１から、第２物標検出情報を取得し、距離算出部１２から、物標区画線間距離Ｌａを示す距離情報を取得する。
通過可能性判定部１４は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１と物標区画線間距離Ｌａとを比較し、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短いか否かを判定する。
また、通過可能性判定部１４は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２と物標区画線間距離Ｌａとを比較し、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長いか否かを判定する。
通過可能性判定部１４は、検出情報取得部１１から、第２物標検出情報を取得し、距離算出部１２から、物標区画線間距離Ｌａを示す距離情報を取得する。
通過可能性判定部１４は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１と物標区画線間距離Ｌａとを比較し、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短いか否かを判定する。
また、通過可能性判定部１４は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２と物標区画線間距離Ｌａとを比較し、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長いか否かを判定する。
【0018】
第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１は、第１の物標Ｔ１と区画線ＤＬａとの間の、自車両の車幅方向の距離についての基準距離であり、通常距離範囲の最小距離を示すものである。第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも長い基準距離であり、通常距離範囲の最大距離を示すものである。
通常距離範囲は、例えば、車両が車線を直進する際、車線中央からの一般的なばらつきを加味して設定される。
第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１及び第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２のそれぞれを示す情報は、通過可能性判定部１４の内部メモリに格納されていてもよいし、車両制御装置４の外部から与えられるものであってもよい。
通過可能性判定部１４は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短い場合、又は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長い場合、第２物標検出情報に基づいて、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを判定する。
通過可能性判定部１４は、判定の結果を目標経路更新部１５に出力する。
通常距離範囲は、例えば、車両が車線を直進する際、車線中央からの一般的なばらつきを加味して設定される。
第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１及び第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２のそれぞれを示す情報は、通過可能性判定部１４の内部メモリに格納されていてもよいし、車両制御装置４の外部から与えられるものであってもよい。
通過可能性判定部１４は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短い場合、又は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長い場合、第２物標検出情報に基づいて、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを判定する。
通過可能性判定部１４は、判定の結果を目標経路更新部１５に出力する。
【0019】
図１に示す車両制御装置４では、距離算出部１２と通過可能性判定部１４とが、別個に設けられている。しかし、これは一例に過ぎず、通過可能性判定部１４が、距離算出部１２を内蔵し、通過可能性判定部１４が、物標区画線間距離Ｌａを算出するようにしてもよい。この場合、通過可能性判定部１４は、第１物標検出情報と第２物標検出情報と区画線検出情報とに基づいて、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを判定することになる。このとき、通過可能性判定部１４は、自車両が走行している道路が、片側二車線以上の道路であるものとして、第１の物標Ｔ１と区画線ＤＬａとの間の物標区画線間距離Ｌａを算出する。
自車両が走行している道路が、例えば、片側一車線の道路である場合、通過可能性判定部１４は、第１の物標Ｔ１と区画線ＤＬａとの間の物標区画線間距離Ｌａを算出する必要がない。このため、この場合、通過可能性判定部１４は、第１物標検出情報と第２物標検出情報とに基づいて、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを判定する。
自車両が走行している道路が、例えば、片側一車線の道路である場合、通過可能性判定部１４は、第１の物標Ｔ１と区画線ＤＬａとの間の物標区画線間距離Ｌａを算出する必要がない。このため、この場合、通過可能性判定部１４は、第１物標検出情報と第２物標検出情報とに基づいて、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを判定する。
【0020】
目標経路更新部１５は、例えば、図２に示す目標経路更新回路２５によって実現される。
目標経路更新部１５は、接近判定部１３から判定結果を取得し、通過可能性判定部１４から判定結果を取得する。
目標経路更新部１５は、接近判定部１３によって接近許容距離ＡＤＤよりも自車両物標間距離ＣＬが短いと判定されれば、自車両物標間距離ＣＬが接近許容距離ＡＤＤ以上になるように、自車両の走行予定の経路である目標経路を更新する。
目標経路更新部１５は、通過可能性判定部１４によって第２の物標Ｔ２が通過する可能性があると判定されれば、第２の物標Ｔ２が自車両と第１の物標Ｔ１との間を通過する際の隙間距離ＧＤが、隙間距離ＧＤについての基準距離Ｌｒｅｆ，ＧＤよりも広がるように、目標経路を更新する。隙間距離ＧＤは、自車両と第１の物標Ｔ１との間の自車両の車幅方向の距離である。隙間距離ＧＤは、自車両物標間距離ＣＬと概念が異なる距離ではあるが、図８に示すように、隙間距離ＧＤと自車両物標間距離ＣＬとは一致する。
目標経路更新部１５は、更新後の目標経路を車両制御部１６に出力する。
目標経路更新部１５は、接近判定部１３から判定結果を取得し、通過可能性判定部１４から判定結果を取得する。
目標経路更新部１５は、接近判定部１３によって接近許容距離ＡＤＤよりも自車両物標間距離ＣＬが短いと判定されれば、自車両物標間距離ＣＬが接近許容距離ＡＤＤ以上になるように、自車両の走行予定の経路である目標経路を更新する。
目標経路更新部１５は、通過可能性判定部１４によって第２の物標Ｔ２が通過する可能性があると判定されれば、第２の物標Ｔ２が自車両と第１の物標Ｔ１との間を通過する際の隙間距離ＧＤが、隙間距離ＧＤについての基準距離Ｌｒｅｆ，ＧＤよりも広がるように、目標経路を更新する。隙間距離ＧＤは、自車両と第１の物標Ｔ１との間の自車両の車幅方向の距離である。隙間距離ＧＤは、自車両物標間距離ＣＬと概念が異なる距離ではあるが、図８に示すように、隙間距離ＧＤと自車両物標間距離ＣＬとは一致する。
目標経路更新部１５は、更新後の目標経路を車両制御部１６に出力する。
【0021】
車両制御部１６は、例えば、図２に示す車両制御回路２６によって実現される。
車両制御部１６は、目標経路更新部１５から、更新後の目標経路を取得する。
車両制御部１６は、自車両の走行経路が更新後の目標経路に沿うように、自車両を制御するための制御信号をアクチュエータ制御部５に出力する。
車両制御部１６は、目標経路更新部１５から、更新後の目標経路を取得する。
車両制御部１６は、自車両の走行経路が更新後の目標経路に沿うように、自車両を制御するための制御信号をアクチュエータ制御部５に出力する。
【0022】
図１では、車両制御装置４の構成要素である検出情報取得部１１、距離算出部１２、接近判定部１３、通過可能性判定部１４、目標経路更新部１５及び車両制御部１６のそれぞれが、図２に示すような専用のハードウェアによって実現されるものを想定している。即ち、車両制御装置４が、検出情報取得回路２１、距離算出回路２２、接近判定回路２３、通過可能性判定回路２４、目標経路更新回路２５及び車両制御回路２６によって実現されるものを想定している。
検出情報取得回路２１、距離算出回路２２、接近判定回路２３、通過可能性判定回路２４、目標経路更新回路２５及び車両制御回路２６のそれぞれは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又は、これらを組み合わせたものが該当する。
検出情報取得回路２１、距離算出回路２２、接近判定回路２３、通過可能性判定回路２４、目標経路更新回路２５及び車両制御回路２６のそれぞれは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又は、これらを組み合わせたものが該当する。
【0023】
車両制御装置４の構成要素は、専用のハードウェアによって実現されるものに限るものではなく、車両制御装置４が、ソフトウェア、ファームウェア、又は、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現されるものであってもよい。
ソフトウェア又はファームウェアは、プログラムとして、コンピュータのメモリに格納される。コンピュータは、プログラムを実行するハードウェアを意味し、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、あるいは、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）が該当する。
ソフトウェア又はファームウェアは、プログラムとして、コンピュータのメモリに格納される。コンピュータは、プログラムを実行するハードウェアを意味し、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、あるいは、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）が該当する。
【0024】
図３は、車両制御装置４が、ソフトウェア又はファームウェア等によって実現される場合のコンピュータのハードウェア構成図である。
車両制御装置４が、ソフトウェア又はファームウェア等によって実現される場合、検出情報取得部１１、距離算出部１２、接近判定部１３、通過可能性判定部１４、目標経路更新部１５及び車両制御部１６におけるそれぞれの処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムがメモリ３１に格納される。そして、コンピュータのプロセッサ３２がメモリ３１に格納されているプログラムを実行する。
車両制御装置４が、ソフトウェア又はファームウェア等によって実現される場合、検出情報取得部１１、距離算出部１２、接近判定部１３、通過可能性判定部１４、目標経路更新部１５及び車両制御部１６におけるそれぞれの処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムがメモリ３１に格納される。そして、コンピュータのプロセッサ３２がメモリ３１に格納されているプログラムを実行する。
【0025】
また、図２では、車両制御装置４の構成要素のそれぞれが専用のハードウェアによって実現される例を示し、図３では、車両制御装置４がソフトウェア又はファームウェア等によって実現される例を示している。しかし、これは一例に過ぎず、車両制御装置４における一部の構成要素が専用のハードウェアによって実現され、残りの構成要素がソフトウェア又はファームウェア等によって実現されるものであってもよい。
【0026】
次に、図１に示す車両制御装置４の動作について説明する。
図４は、車両制御装置４の処理手順である車両制御方法を示すフローチャートである。
図５は、接近判定部１３の処理手順を示すフローチャートである。
図６は、通過可能性判定部１４の処理手順を示すフローチャートである。
図７は、目標経路更新部１５の処理手順を示すフローチャートである。
図８は、自車両、第１の物標及び第２の物標の一例を示す説明図である。
図８の例では、片側二車線の道路において、第１の物標が左側の走行車線を走行し、自車両及び第２の物標のそれぞれが右側の追越車線を走行している。
図４は、車両制御装置４の処理手順である車両制御方法を示すフローチャートである。
図５は、接近判定部１３の処理手順を示すフローチャートである。
図６は、通過可能性判定部１４の処理手順を示すフローチャートである。
図７は、目標経路更新部１５の処理手順を示すフローチャートである。
図８は、自車両、第１の物標及び第２の物標の一例を示す説明図である。
図８の例では、片側二車線の道路において、第１の物標が左側の走行車線を走行し、自車両及び第２の物標のそれぞれが右側の追越車線を走行している。
【0027】
図１に示す車両制御装置４では、自車両の走行経路が、設定された目標経路に沿うように、自車両が自動運転されているものとする。
第１の物標検出センサ１は、自車両が走行している車線と異なる車線に存在している第１の物標Ｔ１の検出処理を行う。
具体的には、第１の物標Ｔ１が自車両の前後一定距離範囲内に存在しており、かつ、第１の物標Ｔ１が自車両の側方に存在しているときに、第１の物標検出センサ１は、第１の物標Ｔ１の検出処理を行う。
第１の物標検出センサ１は、第１の物標Ｔ１が存在していれば、第１の物標Ｔ１を検出し、第１物標検出情報を車両制御装置４に出力する。第１物標検出情報は、例えば、第１の物標Ｔ１の位置を示す位置情報及び第１の物標Ｔ１の速度を示す速度情報のそれぞれを含んでいる。
第１の物標検出センサ１は、自車両が走行している車線と異なる車線に存在している第１の物標Ｔ１の検出処理を行う。
具体的には、第１の物標Ｔ１が自車両の前後一定距離範囲内に存在しており、かつ、第１の物標Ｔ１が自車両の側方に存在しているときに、第１の物標検出センサ１は、第１の物標Ｔ１の検出処理を行う。
第１の物標検出センサ１は、第１の物標Ｔ１が存在していれば、第１の物標Ｔ１を検出し、第１物標検出情報を車両制御装置４に出力する。第１物標検出情報は、例えば、第１の物標Ｔ１の位置を示す位置情報及び第１の物標Ｔ１の速度を示す速度情報のそれぞれを含んでいる。
【0028】
第２の物標検出センサ２は、例えば、自車両の後方に存在している第２の物標Ｔ２の検出処理を行う。
第２の物標検出センサ２は、第２の物標Ｔ２が存在していれば、第２の物標Ｔ２を検出し、第２物標検出情報を車両制御装置４に出力する。第２物標検出情報は、例えば、第２の物標Ｔ２の位置を示す位置情報及び第２の物標Ｔ２の速度を示す速度情報のそれぞれを含んでいる。
図１に示す車両制御装置４では、第２の物標Ｔ２が後続車両であるとして、第２の物標検出センサ２が、自車両の後方に存在している第２の物標Ｔ２の検出処理を行っている。しかし、これは一例に過ぎず、第２の物標Ｔ２が対向車両であるとして、第２の物標検出センサ２が、自車両の前方に存在している第２の物標Ｔ２の検出処理を行うようにしてもよい。
第２の物標検出センサ２は、第２の物標Ｔ２が存在していれば、第２の物標Ｔ２を検出し、第２物標検出情報を車両制御装置４に出力する。第２物標検出情報は、例えば、第２の物標Ｔ２の位置を示す位置情報及び第２の物標Ｔ２の速度を示す速度情報のそれぞれを含んでいる。
図１に示す車両制御装置４では、第２の物標Ｔ２が後続車両であるとして、第２の物標検出センサ２が、自車両の後方に存在している第２の物標Ｔ２の検出処理を行っている。しかし、これは一例に過ぎず、第２の物標Ｔ２が対向車両であるとして、第２の物標検出センサ２が、自車両の前方に存在している第２の物標Ｔ２の検出処理を行うようにしてもよい。
【0029】
区画線検出センサ３は、図８に示すように、第１の物標Ｔ１が存在している車線の両側の区画線ＤＬａ，ＤＬｂのうち、自車両が走行している車線側の区画線ＤＬａを検出する。
区画線検出センサ３は、区画線ＤＬａの検出情報を車両制御装置４に出力する。区画線ＤＬａの検出情報は、区画線ＤＬａの位置を示す位置情報を含んでいる。
区画線検出センサ３は、区画線ＤＬａの検出情報を車両制御装置４に出力する。区画線ＤＬａの検出情報は、区画線ＤＬａの位置を示す位置情報を含んでいる。
【0030】
検出情報取得部１１は、第１の物標検出センサ１から第１物標検出情報を取得し、第２の物標検出センサ２から第２物標検出情報を取得し、区画線検出センサ３から区画線ＤＬａの検出情報を取得する（図４のステップＳＴ１）。
検出情報取得部１１は、第１物標検出情報及び区画線ＤＬａの検出情報のそれぞれを距離算出部１２に出力し、第２物標検出情報を通過可能性判定部１４に出力する。
検出情報取得部１１は、第１物標検出情報及び区画線ＤＬａの検出情報のそれぞれを距離算出部１２に出力し、第２物標検出情報を通過可能性判定部１４に出力する。
【0031】
距離算出部１２は、検出情報取得部１１から、第１物標検出情報及び区画線ＤＬａの検出情報のそれぞれを取得する。
距離算出部１２は、第１物標検出情報と区画線ＤＬａの検出情報とに基づいて、第１の物標Ｔ１と区画線ＤＬａとの間の、自車両の車幅方向の距離である物標区画線間距離Ｌａを算出する（図４のステップＳＴ２）。
具体的には、図８に示すように、第１の物標Ｔ１における自車両の車幅方向の位置のうち、進行方向右端の位置がｘ１ａ、区画線ＤＬａにおける自車両の車幅方向の位置がｘＤＬａであれば、距離算出部１２は、以下の式（１）に示すように、物標区画線間距離Ｌａを算出する。
Ｌａ＝｜ｘ１ａ－ｘＤＬａ｜（１）
距離算出部１２は、物標区画線間距離Ｌａを示す距離情報を通過可能性判定部１４に出力する。距離算出部１２は、第１物標検出情報を接近判定部１３に出力する。
距離算出部１２は、第１物標検出情報と区画線ＤＬａの検出情報とに基づいて、第１の物標Ｔ１と区画線ＤＬａとの間の、自車両の車幅方向の距離である物標区画線間距離Ｌａを算出する（図４のステップＳＴ２）。
具体的には、図８に示すように、第１の物標Ｔ１における自車両の車幅方向の位置のうち、進行方向右端の位置がｘ１ａ、区画線ＤＬａにおける自車両の車幅方向の位置がｘＤＬａであれば、距離算出部１２は、以下の式（１）に示すように、物標区画線間距離Ｌａを算出する。
Ｌａ＝｜ｘ１ａ－ｘＤＬａ｜（１）
距離算出部１２は、物標区画線間距離Ｌａを示す距離情報を通過可能性判定部１４に出力する。距離算出部１２は、第１物標検出情報を接近判定部１３に出力する。
【0032】
接近判定部１３は、距離算出部１２から、第１物標検出情報を取得する（図５のステップＳＴ１１）。
接近判定部１３は、第１物標検出情報に基づいて、自車両と第１の物標Ｔ１との間の自車両の車幅方向の距離である自車両物標間距離ＣＬを算出する。自車両物標間距離ＣＬの算出処理自体は、公知の技術であるため詳細な説明を省略する。
接近判定部１３は、自車両物標間距離ＣＬと接近許容距離ＡＡＤとを比較し、接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが短いか否かを判定する（図５のステップＳＴ１２、図４のステップＳＴ３）。
図８には、自車両物標間距離ＣＬが接近許容距離ＡＡＤよりも長い例が示されている。
接近判定部１３は、第１物標検出情報に基づいて、自車両と第１の物標Ｔ１との間の自車両の車幅方向の距離である自車両物標間距離ＣＬを算出する。自車両物標間距離ＣＬの算出処理自体は、公知の技術であるため詳細な説明を省略する。
接近判定部１３は、自車両物標間距離ＣＬと接近許容距離ＡＡＤとを比較し、接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが短いか否かを判定する（図５のステップＳＴ１２、図４のステップＳＴ３）。
図８には、自車両物標間距離ＣＬが接近許容距離ＡＡＤよりも長い例が示されている。
【0033】
接近判定部１３は、接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが短ければ（図５のステップＳＴ１２：ＹＥＳの場合）、自車両物標間距離ＣＬが、接近許容距離ＡＡＤよりも短い旨を示す判定結果を目標経路更新部１５に出力する（図５のステップＳＴ１３）。
接近判定部１３は、接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが短くなければ（図５のステップＳＴ１２：ＮＯの場合）、自車両物標間距離ＣＬが、接近許容距離ＡＡＤよりも短くない旨を示す判定結果を目標経路更新部１５に出力する（図５のステップＳＴ１４）。
接近判定部１３は、接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが短くなければ（図５のステップＳＴ１２：ＮＯの場合）、自車両物標間距離ＣＬが、接近許容距離ＡＡＤよりも短くない旨を示す判定結果を目標経路更新部１５に出力する（図５のステップＳＴ１４）。
【0034】
通過可能性判定部１４は、検出情報取得部１１から第２物標検出情報を取得し、距離算出部１２から物標区画線間距離Ｌａを示す距離情報を取得する（図６のステップＳＴ２１）。
通過可能性判定部１４は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１と物標区画線間距離Ｌａとを比較し、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短いか否かを判定する（図６のステップＳＴ２２）。
通過可能性判定部１４は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短くなければ（図６のステップＳＴ２２：ＮＯの場合）、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２と物標区画線間距離Ｌａとを比較し、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長いか否かを判定する（図６のステップＳＴ２３）。
通過可能性判定部１４は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１と物標区画線間距離Ｌａとを比較し、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短いか否かを判定する（図６のステップＳＴ２２）。
通過可能性判定部１４は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短くなければ（図６のステップＳＴ２２：ＮＯの場合）、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２と物標区画線間距離Ｌａとを比較し、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長いか否かを判定する（図６のステップＳＴ２３）。
【0035】
通過可能性判定部１４は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短くなく（図６のステップＳＴ２２：ＮＯの場合）、かつ、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長くなければ（図６のステップＳＴ２３：ＮＯの場合）、目標経路を更新する必要がないため、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かの判定処理を行わない。
通過可能性判定部１４は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短い場合（図６のステップＳＴ２２：ＹＥＳの場合）、又は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長い場合（図６のステップＳＴ２３：ＹＥＳの場合）、第２物標検出情報に基づいて、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを判定する（図６のステップＳＴ２５、図４のステップＳＴ４）。
通過可能性判定部１４は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短い場合（図６のステップＳＴ２２：ＹＥＳの場合）、又は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長い場合（図６のステップＳＴ２３：ＹＥＳの場合）、第２物標検出情報に基づいて、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを判定する（図６のステップＳＴ２５、図４のステップＳＴ４）。
【0036】
具体的には、通過可能性判定部１４は、第２物標検出情報に基づいて、第２の物標Ｔ２の幅Ｗ、自車両と第２の物標Ｔ２との相対速度Ｖ、又は、第２の物標Ｔ２が走行している車線を特定する。
通過可能性判定部１４は、物標区画線間距離Ｌａが第２の物標Ｔ２の幅Ｗよりも長ければ、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があると判定する（図６のステップＳＴ２６）。
通過可能性判定部１４は、物標区画線間距離Ｌａが第２の物標Ｔ２の幅Ｗ以下であれば、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性がないと判定する（図６のステップＳＴ２４）。
通過可能性判定部１４は、物標区画線間距離Ｌａが第２の物標Ｔ２の幅Ｗよりも長ければ、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があると判定する（図６のステップＳＴ２６）。
通過可能性判定部１４は、物標区画線間距離Ｌａが第２の物標Ｔ２の幅Ｗ以下であれば、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性がないと判定する（図６のステップＳＴ２４）。
【0037】
通過可能性判定部１４は、相対速度Ｖが自車両に近づく方向の速度であれば、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があると判定する（図６のステップＳＴ２６）。
通過可能性判定部１４は、相対速度Ｖが自車両から遠ざかる方向の速度であれば、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性がないと判定する（図６のステップＳＴ２４）。
通過可能性判定部１４は、相対速度Ｖが自車両から遠ざかる方向の速度であれば、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性がないと判定する（図６のステップＳＴ２４）。
【0038】
通過可能性判定部１４は、第２の物標Ｔ２が走行している車線が、自車両が走行している車線と同じ車線、又は、第１の物標Ｔ１が存在している車線と同じ車線であれば、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があると判定する（図６のステップＳＴ２６）。
例えば、自車両が走行している車線が追越車線であり、第１の物標Ｔ１が存在している車線が追越車線の左隣の走行車線であるとき、第２の物標Ｔ２が走行している車線が、上記の追越車線である場合、又は、上記の走行車線である場合、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があると判定する。
通過可能性判定部１４は、第２の物標Ｔ２が走行している車線が、自車両が走行している車線と異なる車線であり、かつ、第１の物標Ｔ１が存在している車線と異なる車線であれば、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性がないと判定する（図６のステップＳＴ２４）。
例えば、自車両が走行している車線が追越車線であり、第１の物標Ｔ１が存在している車線が追越車線の左隣の走行車線であるとき、第２の物標Ｔ２が走行している車線が、上記の走行車線の左隣の走行車線である場合、又は、上記の追越車線の右隣の追越車線である場合、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性がないと判定する。
例えば、自車両が走行している車線が追越車線であり、第１の物標Ｔ１が存在している車線が追越車線の左隣の走行車線であるとき、第２の物標Ｔ２が走行している車線が、上記の追越車線である場合、又は、上記の走行車線である場合、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があると判定する。
通過可能性判定部１４は、第２の物標Ｔ２が走行している車線が、自車両が走行している車線と異なる車線であり、かつ、第１の物標Ｔ１が存在している車線と異なる車線であれば、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性がないと判定する（図６のステップＳＴ２４）。
例えば、自車両が走行している車線が追越車線であり、第１の物標Ｔ１が存在している車線が追越車線の左隣の走行車線であるとき、第２の物標Ｔ２が走行している車線が、上記の走行車線の左隣の走行車線である場合、又は、上記の追越車線の右隣の追越車線である場合、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性がないと判定する。
【0039】
自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かの判定処理は、第１物標検出情報に基づいて、自車両と第１の物標Ｔ１の相対速度を特定し、相対速度が自車両に近づく方向の速度である場合に限り、通過可能性判定部１４が行うようにしてもよい。
通過可能性判定部１４は、第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを示す判定結果を目標経路更新部１５に出力する。
図８の例では、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性がない旨の判定が行われる。
図９及び図１０の例では、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性がある旨の判定が行われる。
図９及び図１０のそれぞれは、自車両、第１の物標及び第２の物標の一例を示す説明図である。
通過可能性判定部１４は、第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを示す判定結果を目標経路更新部１５に出力する。
図８の例では、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性がない旨の判定が行われる。
図９及び図１０の例では、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性がある旨の判定が行われる。
図９及び図１０のそれぞれは、自車両、第１の物標及び第２の物標の一例を示す説明図である。
【0040】
目標経路更新部１５は、接近判定部１３から判定結果を取得し、通過可能性判定部１４から判定結果を取得する（図７のステップＳＴ３１）。
目標経路更新部１５は、接近判定部１３によって接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが短いと判定された場合（図７のステップＳＴ３２：ＹＥＳの場合）、自車両物標間距離ＣＬが接近許容距離ＡＤＤ以上になるように、目標経路を更新する（図７のステップＳＴ３４、図４のステップＳＴ５）。
また、目標経路更新部１５は、通過可能性判定部１４によって第２の物標Ｔ２が通過する可能性があると判定された場合（図７のステップＳＴ３３：ＹＥＳの場合）、第２の物標Ｔ２が自車両と第１の物標Ｔ１との間を通過する際の隙間距離ＧＤが、基準距離Ｌｒｅｆ，ＧＤよりも広がるように、目標経路を更新する（図７のステップＳＴ３４、図４のステップＳＴ５）。即ち、目標経路更新部１５は、例えば、図９、又は、図１０に示すように、目標経路が区画線ＤＬａから離れるように、目標経路を更新する。
目標経路更新部１５は、接近判定部１３によって接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが短いと判定された場合（図７のステップＳＴ３２：ＹＥＳの場合）、自車両物標間距離ＣＬが接近許容距離ＡＤＤ以上になるように、目標経路を更新する（図７のステップＳＴ３４、図４のステップＳＴ５）。
また、目標経路更新部１５は、通過可能性判定部１４によって第２の物標Ｔ２が通過する可能性があると判定された場合（図７のステップＳＴ３３：ＹＥＳの場合）、第２の物標Ｔ２が自車両と第１の物標Ｔ１との間を通過する際の隙間距離ＧＤが、基準距離Ｌｒｅｆ，ＧＤよりも広がるように、目標経路を更新する（図７のステップＳＴ３４、図４のステップＳＴ５）。即ち、目標経路更新部１５は、例えば、図９、又は、図１０に示すように、目標経路が区画線ＤＬａから離れるように、目標経路を更新する。
【0041】
具体的には、目標経路更新部１５は、接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが短ければ、例えば、以下の式（２）に示すように、更新後の目標経路において、自車両と第１の物標Ｔ１との間の自車両物標間距離ＣＬ’が接近許容距離ＡＡＤとなるように、オフセット量Ｏｆｆｓｅｔを算出する。
Ｏｆｆｓｅｔ＝ＡＡＤ－ＣＬ’ （２）
ただし、これは一例に過ぎず、目標経路更新部１５は、例えば、自車両物標間距離ＣＬ’よりも大きくなるようなオフセット量Ｏｆｆｓｅｔを算出してもよい。
Ｏｆｆｓｅｔ＝ＡＡＤ－ＣＬ’ （２）
ただし、これは一例に過ぎず、目標経路更新部１５は、例えば、自車両物標間距離ＣＬ’よりも大きくなるようなオフセット量Ｏｆｆｓｅｔを算出してもよい。
【0042】
目標経路更新部１５は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短い場合において、第２の物標Ｔ２が通過する可能性があると判定されれば、例えば、以下の式（３）に示すように、更新後の目標経路において、第１の物標Ｔ１と区画線ＤＬａとの間の物標区画線間距離Ｌａ’が第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１となるように、オフセット量Ｏｆｆｓｅｔを算出する。
Ｏｆｆｓｅｔ＝Ｌｒｅｆ，１－Ｌａ’ （３）
ただし、これは一例に過ぎず、目標経路更新部１５は、例えば、物標区画線間距離Ｌａ’が第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも大きくなるようなオフセット量Ｏｆｆｓｅｔを算出してもよい。
Ｏｆｆｓｅｔ＝Ｌｒｅｆ，１－Ｌａ’ （３）
ただし、これは一例に過ぎず、目標経路更新部１５は、例えば、物標区画線間距離Ｌａ’が第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも大きくなるようなオフセット量Ｏｆｆｓｅｔを算出してもよい。
【0043】
目標経路更新部１５は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２ｘよりも物標区画線間距離Ｌａが長い場合において、第２の物標Ｔ２が通過する可能性があると判定されれば、更新後の目標経路において、第１の物標Ｔ１と区画線ＤＬｂとの間の物標区画線間距離Ｌａ’が、現在の物標区画線間距離Ｌａよりも広がるようなオフセット量Ｏｆｆｓｅｔを算出する。
目標経路更新部１５は、自車両の目標経路が、オフセット量Ｏｆｆｓｅｔだけ、区画線ＤＬａから離れるように、目標経路を更新する。
図９及び図１０の例では、自車両の目標経路が、区画線ＤＬｃに近づくように、目標経路を更新している。
目標経路更新部１５は、自車両の目標経路が、オフセット量Ｏｆｆｓｅｔだけ、区画線ＤＬａから離れるように、目標経路を更新する。
図９及び図１０の例では、自車両の目標経路が、区画線ＤＬｃに近づくように、目標経路を更新している。
【0044】
目標経路更新部１５は、更新後の目標経路を車両制御部１６に出力する。
図１に示す車両制御装置４では、接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが近く、かつ、第２の物標Ｔ２が通過する可能性がある場合、目標経路更新部１５は、式（２）に示すオフセット量Ｏｆｆｓｅｔを優先して、目標経路を更新する。第２の物標Ｔ２が通過する可能性がある場合の危険性の回避は、予防的な回避である一方、第１の物標Ｔ１が第２の物標Ｔ２に接触する危険性の回避は、喫緊の回避だからである。
また、接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが近く、かつ、第２の物標Ｔ２が通過する可能性がある場合において、接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが近いと判定された場合の目標経路更新部１５による目標経路の更新タイミングと、第２の物標Ｔ２が通過する可能性があると判定される場合の目標経路更新部１５による目標経路の更新タイミングとが異なっていてもよい。
図１に示す車両制御装置４では、接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが近く、かつ、第２の物標Ｔ２が通過する可能性がある場合、目標経路更新部１５は、式（２）に示すオフセット量Ｏｆｆｓｅｔを優先して、目標経路を更新する。第２の物標Ｔ２が通過する可能性がある場合の危険性の回避は、予防的な回避である一方、第１の物標Ｔ１が第２の物標Ｔ２に接触する危険性の回避は、喫緊の回避だからである。
また、接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが近く、かつ、第２の物標Ｔ２が通過する可能性がある場合において、接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが近いと判定された場合の目標経路更新部１５による目標経路の更新タイミングと、第２の物標Ｔ２が通過する可能性があると判定される場合の目標経路更新部１５による目標経路の更新タイミングとが異なっていてもよい。
【0045】
具体的には、接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが近いと判定されたときに、目標経路更新部１５が目標経路を更新する場合の更新タイミングが、第２の物標Ｔ２が通過する可能性があると判定されたときに、目標経路更新部１５が目標経路を更新する場合の更新タイミングよりも早くてもよい。
また、接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが近いと判定されたときに、目標経路更新部１５が目標経路を更新する速さが、第２の物標Ｔ２が通過する可能性があると判定されたときに、目標経路更新部１５が目標経路を更新する速さよりも早くてもよい。目標経路を更新する速さとは、目標経路をオフセットする速さを意味する。
第２の物標Ｔ２が通過する可能性がある場合の危険性の回避は、予防的な回避である一方、第１の物標Ｔ１が第２の物標Ｔ２に接触する危険性の回避は、喫緊の回避だからである。
また、接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが近いと判定されたときに、目標経路更新部１５が目標経路を更新する速さが、第２の物標Ｔ２が通過する可能性があると判定されたときに、目標経路更新部１５が目標経路を更新する速さよりも早くてもよい。目標経路を更新する速さとは、目標経路をオフセットする速さを意味する。
第２の物標Ｔ２が通過する可能性がある場合の危険性の回避は、予防的な回避である一方、第１の物標Ｔ１が第２の物標Ｔ２に接触する危険性の回避は、喫緊の回避だからである。
【0046】
目標経路更新部１５は、接近判定部１３によって接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが短くないと判定され（図７のステップＳＴ３２：ＮＯの場合）、かつ、通過可能性判定部１４によって第２の物標Ｔ２が通過する可能性がないと判定された場合（図７のステップＳＴ３３：ＮＯの場合）、自車両の目標経路を更新しない（図７のステップＳＴ３５）。
また、目標経路更新部１５は、接近判定部１３によって接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが短くないと判定され（図７のステップＳＴ３２：ＮＯの場合）、かつ、通過可能性判定部１４によって判定処理が行われない場合も、自車両の目標経路を更新しない。
また、目標経路更新部１５は、接近判定部１３によって接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが短くないと判定され（図７のステップＳＴ３２：ＮＯの場合）、かつ、通過可能性判定部１４によって判定処理が行われない場合も、自車両の目標経路を更新しない。
【0047】
車両制御部１６は、目標経路更新部１５から、更新後の目標経路を取得する。
車両制御部１６は、自車両の走行経路が更新後の目標経路に沿うように、自車両を制御するための制御信号をアクチュエータ制御部５に出力する（図４のステップＳＴ６）。
アクチュエータ制御部５は、車両制御部１６から、制御信号を取得する。
アクチュエータ制御部５は、制御信号に従って、例えば、自車両のステアリング、自車両のアクセル、又は、自車両のブレーキのうち、いずれか１つ以上を制御する。
車両制御部１６は、自車両の走行経路が更新後の目標経路に沿うように、自車両を制御するための制御信号をアクチュエータ制御部５に出力する（図４のステップＳＴ６）。
アクチュエータ制御部５は、車両制御部１６から、制御信号を取得する。
アクチュエータ制御部５は、制御信号に従って、例えば、自車両のステアリング、自車両のアクセル、又は、自車両のブレーキのうち、いずれか１つ以上を制御する。
【0048】
以上の実施の形態１では、自車両の前後一定距離範囲内かつ自車両の側方に存在する第１の物標に関する情報である第１物標検出情報と、第２の物標に関する情報である第２物標検出情報とを取得する検出情報取得部１１と、検出情報取得部１１により取得された、第１物標検出情報と第２物標検出情報とに基づいて、自車両と第１の物標との間を第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定する通過可能性判定部１４とを備えるように、車両制御装置４を構成した。また、車両制御装置４は、通過可能性判定部１４によって第２の物標が通過する可能性があると判定されれば、第２の物標が自車両と第１の物標との間を通過する際の自車両と第１の物標との間の自車両の車幅方向の距離である隙間距離が、隙間距離についての基準距離よりも広がるように、自車両の走行予定の経路である目標経路を更新する目標経路更新部１５を備えている。したがって、車両制御装置４は、第２の物標が、第１の物標と自車両との間の通過を試みたときに、第２の物標が自車両に異常接近してしまう状況の発生を防止することができる。
【0049】
図８の例では、片側二車線の道路において、第１の物標が左側の走行車線を走行し、自車両及び第２の物標のそれぞれが右側の追越車線を走行している。
しかし、これは一例に過ぎず、図１１に示すように、片側三車線の道路において、第１の物標が一番左側の走行車線を走行し、自車両及び第２の物標のそれぞれが一番右側の追越車線を走行しているものであってもよい。
図１１は、自車両、第１の物標及び第２の物標の一例を示す説明図である。
この場合も、接近判定部１３は、接近許容距離ＡＡＤと自車両物標間距離ＣＬとを比較して、接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが短いか否かを判定する。
また、通過可能性判定部１４についても、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短いか否かを判定し、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長いか否かを判定する。
そして、通過可能性判定部１４は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短い場合、又は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長い場合、第２物標検出情報に基づいて、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを判定する。
目標経路更新部１５は、接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが短い場合、自車両物標間距離ＣＬが接近許容距離ＡＤＤ以上になるように、目標経路を更新する。
目標経路更新部１５は、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性がある場合、自車両の目標経路が、オフセット量Ｏｆｆｓｅｔだけ、区画線ＤＬｃから離れるように、目標経路を更新する。
しかし、これは一例に過ぎず、図１１に示すように、片側三車線の道路において、第１の物標が一番左側の走行車線を走行し、自車両及び第２の物標のそれぞれが一番右側の追越車線を走行しているものであってもよい。
図１１は、自車両、第１の物標及び第２の物標の一例を示す説明図である。
この場合も、接近判定部１３は、接近許容距離ＡＡＤと自車両物標間距離ＣＬとを比較して、接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが短いか否かを判定する。
また、通過可能性判定部１４についても、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短いか否かを判定し、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長いか否かを判定する。
そして、通過可能性判定部１４は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短い場合、又は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長い場合、第２物標検出情報に基づいて、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを判定する。
目標経路更新部１５は、接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが短い場合、自車両物標間距離ＣＬが接近許容距離ＡＤＤ以上になるように、目標経路を更新する。
目標経路更新部１５は、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性がある場合、自車両の目標経路が、オフセット量Ｏｆｆｓｅｔだけ、区画線ＤＬｃから離れるように、目標経路を更新する。
【0050】
図８の例では、片側二車線の道路において、第１の物標が左側の走行車線を走行し、自車両及び第２の物標のそれぞれが右側の追越車線を走行している。
しかし、これは一例に過ぎず、図１２に示すように、片側二車線の道路において、第１の物標が右側の追越車線を走行し、自車両及び第２の物標のそれぞれが左側の走行車線を走行しているものであってもよい。
図１２は、自車両、第１の物標及び第２の物標の一例を示す説明図である。
この場合も、距離算出部１２は、第１物標検出情報と区画線ＤＬａの検出情報とに基づいて、第１の物標Ｔ１と区画線ＤＬａとの間の、自車両の車幅方向の物標区画線間距離Ｌａを算出する。
接近判定部１３についても、接近許容距離ＡＡＤと自車両物標間距離ＣＬとを比較して、接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが短いか否かを判定する。
通過可能性判定部１４についても、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短いか否かを判定し、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長いか否かを判定する。
そして、通過可能性判定部１４は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短い場合、又は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長い場合、第２物標検出情報に基づいて、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを判定する。
目標経路更新部１５は、接近許容距離ＡＡＤよりも物標区画線間距離Ｌａが短い場合、自車両物標間距離ＣＬが接近許容距離ＡＤＤ以上になるように、目標経路を更新する。
目標経路更新部１５は、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性がある場合、自車両の目標経路が、オフセット量Ｏｆｆｓｅｔだけ、区画線ＤＬａから離れるように、目標経路を更新する。
しかし、これは一例に過ぎず、図１２に示すように、片側二車線の道路において、第１の物標が右側の追越車線を走行し、自車両及び第２の物標のそれぞれが左側の走行車線を走行しているものであってもよい。
図１２は、自車両、第１の物標及び第２の物標の一例を示す説明図である。
この場合も、距離算出部１２は、第１物標検出情報と区画線ＤＬａの検出情報とに基づいて、第１の物標Ｔ１と区画線ＤＬａとの間の、自車両の車幅方向の物標区画線間距離Ｌａを算出する。
接近判定部１３についても、接近許容距離ＡＡＤと自車両物標間距離ＣＬとを比較して、接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが短いか否かを判定する。
通過可能性判定部１４についても、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短いか否かを判定し、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長いか否かを判定する。
そして、通過可能性判定部１４は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短い場合、又は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長い場合、第２物標検出情報に基づいて、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを判定する。
目標経路更新部１５は、接近許容距離ＡＡＤよりも物標区画線間距離Ｌａが短い場合、自車両物標間距離ＣＬが接近許容距離ＡＤＤ以上になるように、目標経路を更新する。
目標経路更新部１５は、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性がある場合、自車両の目標経路が、オフセット量Ｏｆｆｓｅｔだけ、区画線ＤＬａから離れるように、目標経路を更新する。
【0051】
図１に示す車両制御装置４では、距離算出部１２、又は、通過可能性判定部１４が、第１物標検出情報と区画線ＤＬａの検出情報とに基づいて、物標区画線間距離Ｌａを算出している。このとき、第１物標検出情報は、１つの第１の物標Ｔ１に関する情報である。
第１の物標検出センサ１は、自車両の前後一定距離範囲内において、２つ以上の第１の物標Ｔ１を検出することがある。このような場合、例えば、距離算出部１２等は、２つ以上の第１の物標Ｔ１の中から、自車両の前後方向の距離が近い順に、１つの第１の物標Ｔ１を選択し、選択した第１の物標Ｔ１についての物標区画線間距離Ｌａを算出する。そして、通過可能性判定部１４は、選択した第１の物標Ｔ１についての物標区画線間距離Ｌａと第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１等とを比較して、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを判定する。
あるいは、距離算出部１２等は、２つ以上の第１の物標Ｔ１のそれぞれについての物標区画線間距離Ｌａを算出する。そして、通過可能性判定部１４は、２つ以上の第１の物標Ｔ１の中から、物標区画線間距離Ｌａが短い順に、１つの第１の物標Ｔ１を選択し、選択した第１の物標Ｔ１についての物標区画線間距離Ｌａと第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１等とを比較して、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを判定する。
第１の物標検出センサ１は、自車両の前後一定距離範囲内において、２つ以上の第１の物標Ｔ１を検出することがある。このような場合、例えば、距離算出部１２等は、２つ以上の第１の物標Ｔ１の中から、自車両の前後方向の距離が近い順に、１つの第１の物標Ｔ１を選択し、選択した第１の物標Ｔ１についての物標区画線間距離Ｌａを算出する。そして、通過可能性判定部１４は、選択した第１の物標Ｔ１についての物標区画線間距離Ｌａと第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１等とを比較して、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを判定する。
あるいは、距離算出部１２等は、２つ以上の第１の物標Ｔ１のそれぞれについての物標区画線間距離Ｌａを算出する。そして、通過可能性判定部１４は、２つ以上の第１の物標Ｔ１の中から、物標区画線間距離Ｌａが短い順に、１つの第１の物標Ｔ１を選択し、選択した第１の物標Ｔ１についての物標区画線間距離Ｌａと第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１等とを比較して、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを判定する。
【0052】
図１に示す車両制御装置４では、通過可能性判定部１４が、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短い場合、又は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長い場合、第２物標検出情報に基づいて、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを判定している。しかし、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かの判定方法は、これに限るものではなく、例えば、人工知能であるＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）に基づく判定方法であってもよい。この判定方法は、例えば、第１の物標Ｔ１と第２の物標Ｔ２とが写っている学習用の全方位度画像と、第２の物標Ｔ２が通過するか否かを示す教師データとを学習モデルに与えて、第２の物標Ｔ２の通過の有無を学習させる。そして、通過可能性判定部１４は、推論時において、第１の物標Ｔ１と第２の物標Ｔ２とが撮影された全方位度画像を学習モデルに与えて、学習モデルから、第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを示す判定結果を取得する。
また、このような学習モデルの代わりに、ルールベースを作成し、通過可能性判定部１４は、ルールベースから、第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを示す判定結果を取得するようにしてもよい。
また、このような学習モデルの代わりに、ルールベースを作成し、通過可能性判定部１４は、ルールベースから、第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを示す判定結果を取得するようにしてもよい。
【0053】
実施の形態２．
実施の形態２では、第２物標検出情報と路肩の検出情報とに基づいて、第２の物標Ｔ２が自車両の脇を通過する可能性があるか否かを判定する通過可能性判定部１８を備える車両制御装置４について説明する。
実施の形態２では、第２物標検出情報と路肩の検出情報とに基づいて、第２の物標Ｔ２が自車両の脇を通過する可能性があるか否かを判定する通過可能性判定部１８を備える車両制御装置４について説明する。
【0054】
図１３は、実施の形態２に係る車両制御装置４を示す構成図である。図１３において、図１と同一符号は、同一又は相当部分を示すので、詳細な説明を省略する。
図１４は、実施の形態２に係る車両制御装置４のハードウェアを示すハードウェア構成図である。図１４において、図２と同一符号は、同一又は相当部分を示すので、詳細な説明を省略する。
図１３において、路肩検出センサ６は、例えば、カメラ、又は、レーダによって実現される。
路肩検出センサ６は、自車両が走行している車線の路肩の検出処理を行う。
路肩検出センサ６は、路肩を検出すれば、路肩の検出情報を車両制御装置４に出力する。
図１４は、実施の形態２に係る車両制御装置４のハードウェアを示すハードウェア構成図である。図１４において、図２と同一符号は、同一又は相当部分を示すので、詳細な説明を省略する。
図１３において、路肩検出センサ６は、例えば、カメラ、又は、レーダによって実現される。
路肩検出センサ６は、自車両が走行している車線の路肩の検出処理を行う。
路肩検出センサ６は、路肩を検出すれば、路肩の検出情報を車両制御装置４に出力する。
【0055】
図１３に示す車両制御装置４は、検出情報取得部１７、距離算出部１２、接近判定部１３、通過可能性判定部１８、目標経路更新部１５及び車両制御部１６を備えている。
検出情報取得部１７は、例えば、図１４に示す検出情報取得回路２７によって実現される。
検出情報取得部１７は、第１の物標検出センサ１から第１物標検出情報を取得し、第２の物標検出センサ２から第２物標検出情報を取得し、区画線検出センサ３から区画線ＤＬａの検出情報を取得する。
また、検出情報取得部１７は、路肩検出センサ６から、路肩の検出情報を取得する。
検出情報取得部１７は、第１物標検出情報及び区画線ＤＬａの検出情報のそれぞれを距離算出部１２に出力し、第２物標検出情報及び路肩の検出情報のそれぞれを通過可能性判定部１８に出力する。
検出情報取得部１７は、例えば、図１４に示す検出情報取得回路２７によって実現される。
検出情報取得部１７は、第１の物標検出センサ１から第１物標検出情報を取得し、第２の物標検出センサ２から第２物標検出情報を取得し、区画線検出センサ３から区画線ＤＬａの検出情報を取得する。
また、検出情報取得部１７は、路肩検出センサ６から、路肩の検出情報を取得する。
検出情報取得部１７は、第１物標検出情報及び区画線ＤＬａの検出情報のそれぞれを距離算出部１２に出力し、第２物標検出情報及び路肩の検出情報のそれぞれを通過可能性判定部１８に出力する。
【0056】
通過可能性判定部１８は、例えば、図１４に示す通過可能性判定回路２８によって実現される。
通過可能性判定部１８は、検出情報取得部１７から、第２物標検出情報及び路肩の検出情報のそれぞれを取得し、距離算出部１２から物標区画線間距離Ｌａを示す距離情報を取得する。
通過可能性判定部１８は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１と物標区画線間距離Ｌａとを比較し、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短いか否かを判定する。
また、通過可能性判定部１８は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２と物標区画線間距離Ｌａとを比較し、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長いか否かを判定する。
第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１及び第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２のそれぞれを示す情報は、通過可能性判定部１８の内部メモリに格納されていてもよいし、車両制御装置４の外部から与えられるものであってもよい。
通過可能性判定部１８は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短い場合、又は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長い場合、第２物標検出情報に基づいて、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを判定する。
通過可能性判定部１８は、検出情報取得部１７から、路肩の検出情報が出力されれば、第２の物標Ｔ２が自車両の路肩側の脇を通過する可能性がないと判定する。
通過可能性判定部１８は、判定の結果を目標経路更新部１５に出力する。
通過可能性判定部１８は、検出情報取得部１７から、第２物標検出情報及び路肩の検出情報のそれぞれを取得し、距離算出部１２から物標区画線間距離Ｌａを示す距離情報を取得する。
通過可能性判定部１８は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１と物標区画線間距離Ｌａとを比較し、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短いか否かを判定する。
また、通過可能性判定部１８は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２と物標区画線間距離Ｌａとを比較し、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長いか否かを判定する。
第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１及び第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２のそれぞれを示す情報は、通過可能性判定部１８の内部メモリに格納されていてもよいし、車両制御装置４の外部から与えられるものであってもよい。
通過可能性判定部１８は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短い場合、又は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長い場合、第２物標検出情報に基づいて、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを判定する。
通過可能性判定部１８は、検出情報取得部１７から、路肩の検出情報が出力されれば、第２の物標Ｔ２が自車両の路肩側の脇を通過する可能性がないと判定する。
通過可能性判定部１８は、判定の結果を目標経路更新部１５に出力する。
【0057】
図１３では、車両制御装置４の構成要素である検出情報取得部１７、距離算出部１２、接近判定部１３、通過可能性判定部１８、目標経路更新部１５及び車両制御部１６のそれぞれが、図１４に示すような専用のハードウェアによって実現されるものを想定している。即ち、車両制御装置４が、検出情報取得回路２７、距離算出回路２２、接近判定回路２３、通過可能性判定回路２８、目標経路更新回路２５及び車両制御回路２６によって実現されるものを想定している。
検出情報取得回路２７、距離算出回路２２、接近判定回路２３、通過可能性判定回路２８、目標経路更新回路２５及び車両制御回路２６のそれぞれは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又は、これらを組み合わせたものが該当する。
検出情報取得回路２７、距離算出回路２２、接近判定回路２３、通過可能性判定回路２８、目標経路更新回路２５及び車両制御回路２６のそれぞれは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又は、これらを組み合わせたものが該当する。
【0058】
車両制御装置４の構成要素は、専用のハードウェアによって実現されるものに限るものではなく、車両制御装置４が、ソフトウェア、ファームウェア、又は、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現されるものであってもよい。
車両制御装置４が、ソフトウェア又はファームウェア等によって実現される場合、検出情報取得部１７、距離算出部１２、接近判定部１３、通過可能性判定部１８、目標経路更新部１５及び車両制御部１６におけるそれぞれの処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムが図３に示すメモリ３１に格納される。そして、図３に示すプロセッサ３２がメモリ３１に格納されているプログラムを実行する。
車両制御装置４が、ソフトウェア又はファームウェア等によって実現される場合、検出情報取得部１７、距離算出部１２、接近判定部１３、通過可能性判定部１８、目標経路更新部１５及び車両制御部１６におけるそれぞれの処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムが図３に示すメモリ３１に格納される。そして、図３に示すプロセッサ３２がメモリ３１に格納されているプログラムを実行する。
【0059】
また、図１４では、車両制御装置４の構成要素のそれぞれが専用のハードウェアによって実現される例を示し、図３では、車両制御装置４がソフトウェア又はファームウェア等によって実現される例を示している。しかし、これは一例に過ぎず、車両制御装置４における一部の構成要素が専用のハードウェアによって実現され、残りの構成要素がソフトウェア又はファームウェア等によって実現されるものであってもよい。
【0060】
次に、図１３に示す車両制御装置４の動作について説明する。ただし、路肩検出センサ６、検出情報取得部１７及び通過可能性判定部１８以外は、図１に示す車両制御装置４と同様である。このため、ここでは、主に、路肩検出センサ６、検出情報取得部１７及び通過可能性判定部１８の動作について説明する。
【0061】
路肩検出センサ６は、自車両が走行している車線の路肩の検出処理を行う。路肩の検出処理自体は、公知の技術であるため詳細な説明を省略する。
例えば、図１５に示すように、自車両が走行している車線の左側に路肩がある場合、車線の左側に路肩がない場合よりも、第２の物標Ｔ２が自車両の左側を通過する可能性は低い。
図１５は、自車両及び第２の物標の一例を示す説明図である。
路肩検出センサ６は、路肩を検出すれば、路肩の検出情報を車両制御装置４に出力する。
例えば、図１５に示すように、自車両が走行している車線の左側に路肩がある場合、車線の左側に路肩がない場合よりも、第２の物標Ｔ２が自車両の左側を通過する可能性は低い。
図１５は、自車両及び第２の物標の一例を示す説明図である。
路肩検出センサ６は、路肩を検出すれば、路肩の検出情報を車両制御装置４に出力する。
【0062】
検出情報取得部１７は、第１の物標検出センサ１から第１物標検出情報を取得し、第２の物標検出センサ２から第２物標検出情報を取得し、区画線検出センサ３から区画線ＤＬａの検出情報を取得する。
また、検出情報取得部１７は、路肩検出センサ６から、路肩の検出情報を取得する。
検出情報取得部１７は、第１物標検出情報及び区画線ＤＬａの検出情報のそれぞれを距離算出部１２に出力する。
検出情報取得部１７は、第２物標検出情報及び路肩の検出情報のそれぞれを通過可能性判定部１８に出力する。
また、検出情報取得部１７は、路肩検出センサ６から、路肩の検出情報を取得する。
検出情報取得部１７は、第１物標検出情報及び区画線ＤＬａの検出情報のそれぞれを距離算出部１２に出力する。
検出情報取得部１７は、第２物標検出情報及び路肩の検出情報のそれぞれを通過可能性判定部１８に出力する。
【0063】
通過可能性判定部１８は、検出情報取得部１７から、第２物標検出情報及び路肩の検出情報のそれぞれを取得し、距離算出部１２から物標区画線間距離Ｌａを示す距離情報を取得する。
通過可能性判定部１８は、図１に示す通過可能性判定部１４と同様に、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１と物標区画線間距離Ｌａとを比較し、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短いか否かを判定する。
また、通過可能性判定部１８は、図１に示す通過可能性判定部１４と同様に、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２と物標区画線間距離Ｌａとを比較し、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長いか否かを判定する。
通過可能性判定部１８は、図１に示す通過可能性判定部１４と同様に、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１と物標区画線間距離Ｌａとを比較し、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短いか否かを判定する。
また、通過可能性判定部１８は、図１に示す通過可能性判定部１４と同様に、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２と物標区画線間距離Ｌａとを比較し、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長いか否かを判定する。
【0064】
通過可能性判定部１８は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短い場合、又は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長い場合、第２物標検出情報と路肩の検出情報とに基づいて、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを判定する。
具体的には、通過可能性判定部１８は、自車両の前方に第１の物標Ｔ１が存在しているとき、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短い場合、又は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長い場合、図１に示す通過可能性判定部１４と同様に、第２物標検出情報に基づいて、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを判定する。
また、通過可能性判定部１８は、例えば、自車両が一番左側の走行車線を走行しているとき、検出情報取得部１７から路肩の検出情報が出力されていれば、第２の物標Ｔ２が、自車両の路肩側の脇を通過する可能性がないと判定する。
通過可能性判定部１８は、例えば、自車両が一番左側の走行車線を走行しているとき、検出情報取得部１７から路肩の検出情報が出力されていなければ、第２の物標Ｔ２が、自車両の左側の脇を通過する可能性があると判定する。
通過可能性判定部１８は、判定の結果を目標経路更新部１５に出力する。
具体的には、通過可能性判定部１８は、自車両の前方に第１の物標Ｔ１が存在しているとき、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短い場合、又は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長い場合、図１に示す通過可能性判定部１４と同様に、第２物標検出情報に基づいて、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを判定する。
また、通過可能性判定部１８は、例えば、自車両が一番左側の走行車線を走行しているとき、検出情報取得部１７から路肩の検出情報が出力されていれば、第２の物標Ｔ２が、自車両の路肩側の脇を通過する可能性がないと判定する。
通過可能性判定部１８は、例えば、自車両が一番左側の走行車線を走行しているとき、検出情報取得部１７から路肩の検出情報が出力されていなければ、第２の物標Ｔ２が、自車両の左側の脇を通過する可能性があると判定する。
通過可能性判定部１８は、判定の結果を目標経路更新部１５に出力する。
【0065】
目標経路更新部１５は、接近判定部１３から判定結果を取得し、通過可能性判定部１８から判定結果を取得する。
目標経路更新部１５は、接近判定部１３によって接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが短いと判定された場合、自車両物標間距離ＣＬが接近許容距離ＡＤＤ以上になるように、目標経路を更新する。
目標経路更新部１５は、通過可能性判定部１８によって、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があると判定された場合、自車両の目標経路が区画線ＤＬａから離れるように、目標経路を更新する。
また、目標経路更新部１５は、通過可能性判定部１８によって、第２の物標Ｔ２が自車両の左側の脇を通過する可能性があると判定された場合、自車両の目標経路が右側にずれるように、目標経路を更新する。
目標経路更新部１５は、接近判定部１３によって接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが短いと判定された場合、自車両物標間距離ＣＬが接近許容距離ＡＤＤ以上になるように、目標経路を更新する。
目標経路更新部１５は、通過可能性判定部１８によって、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があると判定された場合、自車両の目標経路が区画線ＤＬａから離れるように、目標経路を更新する。
また、目標経路更新部１５は、通過可能性判定部１８によって、第２の物標Ｔ２が自車両の左側の脇を通過する可能性があると判定された場合、自車両の目標経路が右側にずれるように、目標経路を更新する。
【0066】
以上の実施の形態２では、検出情報取得部１７が、自車両が走行している車線の路肩を検出する路肩検出センサ６から、路肩の検出情報を取得すれば、路肩の検出情報を通過可能性判定部１８に出力する。そして、通過可能性判定部１８が、検出情報取得部１７から、路肩の検出情報が出力されれば、第２の物標が自車両の路肩側の脇を通過する可能性がないと判定するように、図１３に示す車両制御装置４を構成した。したがって、図１３に示す車両制御装置４は、図１に示す車両制御装置４と同様に、第２の物標が自車両に異常接近してしまう状況の発生を防止することができるほか、自車両が走行している車線に路肩がある場合に、不要な目標経路の更新を防ぐことができる。
【0067】
図１３に示す車両制御装置４では、通過可能性判定部１８が、検出情報取得部１７から路肩の検出情報が出力されていれば、第２の物標Ｔ２が、自車両の路肩側の脇を通過する可能性がないと判定し、目標経路更新部１５が、目標経路を更新していない。
しかし、これとは逆に、目標経路更新部１５は、検出情報取得部１７から路肩の検出情報が出力されていれば、検出情報取得部１７から路肩の検出情報が出力されていない場合よりも、目標経路を大きく更新するようにしてもよい。
しかし、これとは逆に、目標経路更新部１５は、検出情報取得部１７から路肩の検出情報が出力されていれば、検出情報取得部１７から路肩の検出情報が出力されていない場合よりも、目標経路を大きく更新するようにしてもよい。
【0068】
実施の形態３．
実施の形態３では、第２物標検出情報と車線幅の検出情報とに基づいて、第２の物標Ｔ２が自車両の脇を通過する可能性があるか否かを判定する通過可能性判定部２０を備える車両制御装置４について説明する。
実施の形態３では、第２物標検出情報と車線幅の検出情報とに基づいて、第２の物標Ｔ２が自車両の脇を通過する可能性があるか否かを判定する通過可能性判定部２０を備える車両制御装置４について説明する。
【0069】
図１６は、実施の形態３に係る車両制御装置４を示す構成図である。図１６において、図１及び図１３と同一符号は、同一又は相当部分を示すので、詳細な説明を省略する。
図１７は、実施の形態３に係る車両制御装置４のハードウェアを示すハードウェア構成図である。図１７において、図２及び図１４と同一符号は、同一又は相当部分を示すので、詳細な説明を省略する。
図１７において、車線幅検出センサ７は、例えば、カメラによって実現される。
車線幅検出センサ７は、自車両が走行している車線の車線幅の検出処理を行う。
車線幅検出センサ７は、車線幅を検出すれば、車線幅の検出情報を車両制御装置４に出力する。
図１７は、実施の形態３に係る車両制御装置４のハードウェアを示すハードウェア構成図である。図１７において、図２及び図１４と同一符号は、同一又は相当部分を示すので、詳細な説明を省略する。
図１７において、車線幅検出センサ７は、例えば、カメラによって実現される。
車線幅検出センサ７は、自車両が走行している車線の車線幅の検出処理を行う。
車線幅検出センサ７は、車線幅を検出すれば、車線幅の検出情報を車両制御装置４に出力する。
【0070】
図１６に示す車両制御装置４は、検出情報取得部１９、距離算出部１２、接近判定部１３、通過可能性判定部２０、目標経路更新部１５及び車両制御部１６を備えている。
検出情報取得部１９は、例えば、図１７に示す検出情報取得回路２９によって実現される。
検出情報取得部１９は、第１の物標検出センサ１から第１物標検出情報を取得し、第２の物標検出センサ２から第２物標検出情報を取得し、区画線検出センサ３から区画線ＤＬａの検出情報を取得する。
また、検出情報取得部１９は、車線幅検出センサ７から、車線幅の検出情報を取得する。
検出情報取得部１９は、第１物標検出情報及び区画線ＤＬａの検出情報のそれぞれを距離算出部１２に出力し、第２物標検出情報及び車線幅の検出情報のそれぞれを通過可能性判定部２０に出力する。
検出情報取得部１９は、例えば、図１７に示す検出情報取得回路２９によって実現される。
検出情報取得部１９は、第１の物標検出センサ１から第１物標検出情報を取得し、第２の物標検出センサ２から第２物標検出情報を取得し、区画線検出センサ３から区画線ＤＬａの検出情報を取得する。
また、検出情報取得部１９は、車線幅検出センサ７から、車線幅の検出情報を取得する。
検出情報取得部１９は、第１物標検出情報及び区画線ＤＬａの検出情報のそれぞれを距離算出部１２に出力し、第２物標検出情報及び車線幅の検出情報のそれぞれを通過可能性判定部２０に出力する。
【0071】
通過可能性判定部２０は、例えば、図１７に示す通過可能性判定回路３０によって実現される。
通過可能性判定部２０は、検出情報取得部１９から、第２物標検出情報及び車線幅の検出情報のそれぞれを取得し、距離算出部１２から物標区画線間距離Ｌａを示す距離情報を取得する。
通過可能性判定部２０は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１と物標区画線間距離Ｌａとを比較し、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短いか否かを判定する。
また、通過可能性判定部２０は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２と物標区画線間距離Ｌａとを比較し、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長いか否かを判定する。
第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１及び第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２のそれぞれを示す情報は、通過可能性判定部２０の内部メモリに格納されていてもよいし、車両制御装置４の外部から与えられるものであってもよい。
通過可能性判定部２０は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短い場合、又は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長い場合、第２物標検出情報と車線幅の検出情報とに基づいて、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを判定する。
通過可能性判定部２０は、判定の結果を目標経路更新部１５に出力する。
通過可能性判定部２０は、検出情報取得部１９から、第２物標検出情報及び車線幅の検出情報のそれぞれを取得し、距離算出部１２から物標区画線間距離Ｌａを示す距離情報を取得する。
通過可能性判定部２０は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１と物標区画線間距離Ｌａとを比較し、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短いか否かを判定する。
また、通過可能性判定部２０は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２と物標区画線間距離Ｌａとを比較し、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長いか否かを判定する。
第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１及び第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２のそれぞれを示す情報は、通過可能性判定部２０の内部メモリに格納されていてもよいし、車両制御装置４の外部から与えられるものであってもよい。
通過可能性判定部２０は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａが短い場合、又は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａが長い場合、第２物標検出情報と車線幅の検出情報とに基づいて、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを判定する。
通過可能性判定部２０は、判定の結果を目標経路更新部１５に出力する。
【0072】
図１６では、車両制御装置４の構成要素である検出情報取得部１９、距離算出部１２、接近判定部１３、通過可能性判定部２０、目標経路更新部１５及び車両制御部１６のそれぞれが、図１７に示すような専用のハードウェアによって実現されるものを想定している。即ち、車両制御装置４が、検出情報取得回路２９、距離算出回路２２、接近判定回路２３、通過可能性判定回路３０、目標経路更新回路２５及び車両制御回路２６によって実現されるものを想定している。
検出情報取得回路２９、距離算出回路２２、接近判定回路２３、通過可能性判定回路３０、目標経路更新回路２５及び車両制御回路２６のそれぞれは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又は、これらを組み合わせたものが該当する。
検出情報取得回路２９、距離算出回路２２、接近判定回路２３、通過可能性判定回路３０、目標経路更新回路２５及び車両制御回路２６のそれぞれは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又は、これらを組み合わせたものが該当する。
【0073】
車両制御装置４の構成要素は、専用のハードウェアによって実現されるものに限るものではなく、車両制御装置４が、ソフトウェア、ファームウェア、又は、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現されるものであってもよい。
車両制御装置４が、ソフトウェア又はファームウェア等によって実現される場合、検出情報取得部１９、距離算出部１２、接近判定部１３、通過可能性判定部２０、目標経路更新部１５及び車両制御部１６におけるそれぞれの処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムが図３に示すメモリ３１に格納される。そして、図３に示すプロセッサ３２がメモリ３１に格納されているプログラムを実行する。
車両制御装置４が、ソフトウェア又はファームウェア等によって実現される場合、検出情報取得部１９、距離算出部１２、接近判定部１３、通過可能性判定部２０、目標経路更新部１５及び車両制御部１６におけるそれぞれの処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムが図３に示すメモリ３１に格納される。そして、図３に示すプロセッサ３２がメモリ３１に格納されているプログラムを実行する。
【0074】
また、図１７では、車両制御装置４の構成要素のそれぞれが専用のハードウェアによって実現される例を示し、図３では、車両制御装置４がソフトウェア又はファームウェア等によって実現される例を示している。しかし、これは一例に過ぎず、車両制御装置４における一部の構成要素が専用のハードウェアによって実現され、残りの構成要素がソフトウェア又はファームウェア等によって実現されるものであってもよい。
【0075】
次に、図１６に示す車両制御装置４の動作について説明する。ただし、車線幅検出センサ７、検出情報取得部１９及び通過可能性判定部２０以外は、図１に示す車両制御装置４と同様である。このため、ここでは、主に、車線幅検出センサ７、検出情報取得部１９及び通過可能性判定部２０の動作について説明する。
【0076】
車線幅検出センサ７は、自車両が走行している車線の車線幅の検出処理を行う。車線幅の検出処理自体は、公知の技術であるため詳細な説明を省略する。
車線幅検出センサ７は、車線幅を検出すれば、車線幅の検出情報を車両制御装置４に出力する。
車線幅検出センサ７は、車線幅を検出すれば、車線幅の検出情報を車両制御装置４に出力する。
【0077】
検出情報取得部１９は、第１の物標検出センサ１から第１物標検出情報を取得し、第２の物標検出センサ２から第２物標検出情報を取得し、区画線検出センサ３から区画線ＤＬａの検出情報を取得する。
また、検出情報取得部１９は、車線幅検出センサ７から、車線幅Ｗの検出情報を取得する。
検出情報取得部１９は、第１物標検出情報及び区画線ＤＬａの検出情報のそれぞれを距離算出部１２に出力する。
検出情報取得部１９は、第２物標検出情報及び車線幅Ｗの検出情報のそれぞれを通過可能性判定部２０に出力する。
また、検出情報取得部１９は、車線幅検出センサ７から、車線幅Ｗの検出情報を取得する。
検出情報取得部１９は、第１物標検出情報及び区画線ＤＬａの検出情報のそれぞれを距離算出部１２に出力する。
検出情報取得部１９は、第２物標検出情報及び車線幅Ｗの検出情報のそれぞれを通過可能性判定部２０に出力する。
【0078】
自車両が走行している車線の車線幅が広い場合は、車線幅が狭い場合よりも、自車両の目標経路が例えば右側に変更されたときに、自車両が走行している車線の右側の車線側に、自車両がはみ出す可能性が低い。したがって、自車両の目標経路が例えば右側に変更されても、自車両が走行している車線の右側の車線を走行している他の車両と、自車両との接触の可能性が低い。
【0079】
通過可能性判定部２０は、検出情報取得部１９から、第２物標検出情報及び車線幅Ｗの検出情報のそれぞれを取得し、距離算出部１２から物標区画線間距離Ｌａを示す距離情報を取得する。
通過可能性判定部２０は、車線幅Ｗが大きいほど、小さな係数ｋを物標区画線間距離Ｌａに乗算する。係数ｋは、例えば、１．０よりも小さい正の係数である。
通過可能性判定部２０は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１と係数乗算後の物標区画線間距離Ｌａ×ｋとを比較し、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａ×ｋが短いか否かを判定する。
通過可能性判定部２０は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２と係数乗算後の物標区画線間距離Ｌａ×ｋとを比較し、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａ×ｋが長いか否かを判定する。
通過可能性判定部２０は、車線幅Ｗが大きいほど、小さな係数ｋを物標区画線間距離Ｌａに乗算する。係数ｋは、例えば、１．０よりも小さい正の係数である。
通過可能性判定部２０は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１と係数乗算後の物標区画線間距離Ｌａ×ｋとを比較し、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａ×ｋが短いか否かを判定する。
通過可能性判定部２０は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２と係数乗算後の物標区画線間距離Ｌａ×ｋとを比較し、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａ×ｋが長いか否かを判定する。
【0080】
通過可能性判定部２０は、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも物標区画線間距離Ｌａ×ｋが短い場合、又は、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも物標区画線間距離Ｌａ×ｋが長い場合、第２物標検出情報に基づいて、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があるか否かを判定する。
通過可能性判定部２０は、判定の結果を目標経路更新部１５に出力する。
通過可能性判定部２０は、判定の結果を目標経路更新部１５に出力する。
【0081】
目標経路更新部１５は、接近判定部１３から判定結果を取得し、通過可能性判定部２０から判定結果を取得する。
目標経路更新部１５は、接近判定部１３によって接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが短いと判定された場合、自車両物標間距離ＣＬが接近許容距離ＡＤＤ以上になるように、目標経路を更新する。
目標経路更新部１５は、通過可能性判定部２０によって、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があると判定された場合、自車両の目標経路が区画線ＤＬａから離れるように、目標経路を更新する。
このとき、目標経路更新部１５は、車線幅Ｗが広いほど、大きなオフセット量Ｏｆｆｓｅｔを算出することによって、目標経路を大きく更新するようにしてもよい。
目標経路更新部１５は、接近判定部１３によって接近許容距離ＡＡＤよりも自車両物標間距離ＣＬが短いと判定された場合、自車両物標間距離ＣＬが接近許容距離ＡＤＤ以上になるように、目標経路を更新する。
目標経路更新部１５は、通過可能性判定部２０によって、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過する可能性があると判定された場合、自車両の目標経路が区画線ＤＬａから離れるように、目標経路を更新する。
このとき、目標経路更新部１５は、車線幅Ｗが広いほど、大きなオフセット量Ｏｆｆｓｅｔを算出することによって、目標経路を大きく更新するようにしてもよい。
【0082】
以上の実施の形態３では、検出情報取得部１９が、自車両が走行している車線の車線幅を検出する車線幅検出センサ７から、車線幅の検出情報を取得すれば、車線幅の検出情報を通過可能性判定部２０に出力する。そして、通過可能性判定部２０が、第２物標検出情報と車線幅の検出情報とに基づいて、自車両と第１の物標との間を第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定するように、図１６に示す車両制御装置４を構成した。したがって、図１６に示す車両制御装置４は、図１に示す車両制御装置４と同様に、第２の物標が、第１の物標と自車両との間の通過を試みたときに、第２の物標が自車両に異常接近してしまう状況の発生を防止することができる。また、図１６に示す車両制御装置４は、自車両と他の車両との接触の可能性が低い場合に、自車両と第１の物標との間を第２の物標が通過する可能性のある旨の判定を行い易くできる。
【0083】
実施の形態４．
実施の形態１～３に係る車両制御装置４では、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１及び第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２のそれぞれを示す情報が、例えば、通過可能性判定部１４の内部メモリに格納されているものついて示している。
実施の形態４では、通過可能性判定部１４（または、通過可能性判定部１８，２０）が、第１物標検出情報に基づいて、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１及び第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２のそれぞれを設定する車両制御装置４について説明する。
実施の形態４に係る車両制御装置４の構成は、実施の形態１～３のいずれかに係る車両制御装置４の構成と同様であり、実施の形態４に係る車両制御装置４を示す構成図は、図１、図１３、又は、図１６である。
実施の形態１～３に係る車両制御装置４では、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１及び第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２のそれぞれを示す情報が、例えば、通過可能性判定部１４の内部メモリに格納されているものついて示している。
実施の形態４では、通過可能性判定部１４（または、通過可能性判定部１８，２０）が、第１物標検出情報に基づいて、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１及び第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２のそれぞれを設定する車両制御装置４について説明する。
実施の形態４に係る車両制御装置４の構成は、実施の形態１～３のいずれかに係る車両制御装置４の構成と同様であり、実施の形態４に係る車両制御装置４を示す構成図は、図１、図１３、又は、図１６である。
【0084】
実施の形態４に係る車両制御装置４では、通過可能性判定部１４（または、通過可能性判定部１８，２０）は、第１物標検出情報に基づいて、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１及び第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２のそれぞれを設定する。
具体的には、通過可能性判定部１４等は、第１物標検出情報に基づいて、第１の物標Ｔ１の車両幅ＣＷを取得する。
通常距離範囲は、例えば、車両が車線を直進する際、車線中央からの一般的なばらつきを加味して設定されるが、ここでは、通過可能性判定部１４等は、第１の物標Ｔ１の車両幅ＣＷが大きいほど、幅が広い通常距離範囲を設定する。
具体的には、通過可能性判定部１４等は、第１物標検出情報に基づいて、第１の物標Ｔ１の車両幅ＣＷを取得する。
通常距離範囲は、例えば、車両が車線を直進する際、車線中央からの一般的なばらつきを加味して設定されるが、ここでは、通過可能性判定部１４等は、第１の物標Ｔ１の車両幅ＣＷが大きいほど、幅が広い通常距離範囲を設定する。
【0085】
幅が広い通常距離範囲が設定された場合、幅が狭い通常距離範囲が設定された場合よりも、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１は、短くなり、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２は、長くなる。
したがって、第１の物標Ｔ１がバイクである場合の第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１は、第１の物標Ｔ１が乗用車である場合の第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも長くなり、第１の物標Ｔ１がバイクである場合の第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２は、第１の物標Ｔ１が乗用車である場合の第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも短くなる。
また、第１の物標Ｔ１が大型バスである場合の第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１は、第１の物標Ｔ１が乗用車である場合の第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも短くなり、第１の物標Ｔ１が大型バスである場合の第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２は、第１の物標Ｔ１が乗用車である場合の第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも長くなる。
したがって、第１の物標Ｔ１がバイクである場合の第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１は、第１の物標Ｔ１が乗用車である場合の第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも長くなり、第１の物標Ｔ１がバイクである場合の第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２は、第１の物標Ｔ１が乗用車である場合の第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも短くなる。
また、第１の物標Ｔ１が大型バスである場合の第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１は、第１の物標Ｔ１が乗用車である場合の第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも短くなり、第１の物標Ｔ１が大型バスである場合の第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２は、第１の物標Ｔ１が乗用車である場合の第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも長くなる。
【0086】
以上の実施の形態４では、通過可能性判定部１４等が、検出情報取得部１１等により取得された第１物標検出情報に基づいて、第１の基準距離及び第２の基準距離のそれぞれを設定し、設定した第１の基準距離よりも物標区画線間距離が短ければ、第２物標検出情報に基づいて、自車両と第１の物標との間を第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定し、設定した第２の基準距離よりも物標区画線間距離が長ければ、第２物標検出情報に基づいて、自車両と第１の物標との間を第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定するように、車両制御装置４を構成した。したがって、実施の形態４に係る車両制御装置４は、実施の形態１～３に係る車両制御装置４よりも、自車両に対する第２の物標の異常接近を高精度に防止することができる。
【0087】
実施の形態５．
実施の形態１～３に係る車両制御装置４では、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１及び第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２のそれぞれを示す情報が、例えば、通過可能性判定部１４の内部メモリに格納されているものついて示している。
実施の形態５では、通過可能性判定部１４（または、通過可能性判定部１８，２０）が、第２物標検出情報に基づいて、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１及び第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２のそれぞれを設定する車両制御装置４について説明する。
実施の形態５に係る車両制御装置４の構成は、実施の形態１～３のいずれかに係る車両制御装置４の構成と同様であり、実施の形態５に係る車両制御装置４を示す構成図は、図１、図１３、又は、図１６である。
実施の形態１～３に係る車両制御装置４では、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１及び第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２のそれぞれを示す情報が、例えば、通過可能性判定部１４の内部メモリに格納されているものついて示している。
実施の形態５では、通過可能性判定部１４（または、通過可能性判定部１８，２０）が、第２物標検出情報に基づいて、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１及び第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２のそれぞれを設定する車両制御装置４について説明する。
実施の形態５に係る車両制御装置４の構成は、実施の形態１～３のいずれかに係る車両制御装置４の構成と同様であり、実施の形態５に係る車両制御装置４を示す構成図は、図１、図１３、又は、図１６である。
【0088】
実施の形態５に係る車両制御装置４では、通過可能性判定部１４（または、通過可能性判定部１８，２０）は、第２物標検出情報に基づいて、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１及び第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２のそれぞれを設定する。
具体的には、通過可能性判定部１４等は、第２物標検出情報に基づいて、第２の物標Ｔ２の車両幅ＣＷを取得する。
通常距離範囲は、例えば、車両が車線を直進する際、車線中央からの一般的なばらつきを加味して設定されるが、第２の物標Ｔ２の車両幅ＣＷが狭いほど、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過できる可能性が高くなる。このため、通過可能性判定部１４等は、第２の物標Ｔ２の車両幅ＣＷが狭いほど、幅が広い通常距離範囲を設定する。
具体的には、通過可能性判定部１４等は、第２物標検出情報に基づいて、第２の物標Ｔ２の車両幅ＣＷを取得する。
通常距離範囲は、例えば、車両が車線を直進する際、車線中央からの一般的なばらつきを加味して設定されるが、第２の物標Ｔ２の車両幅ＣＷが狭いほど、自車両と第１の物標Ｔ１との間を第２の物標Ｔ２が通過できる可能性が高くなる。このため、通過可能性判定部１４等は、第２の物標Ｔ２の車両幅ＣＷが狭いほど、幅が広い通常距離範囲を設定する。
【0089】
幅が広い通常距離範囲が設定された場合、幅が狭い通常距離範囲が設定された場合よりも、第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１は、短くなり、第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２は、長くなる。
したがって、第２の物標Ｔ２がバイクである場合の第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１は、第２の物標Ｔ２が乗用車である場合の第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも短くなり、第２の物標Ｔ２がバイクである場合の第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２は、第２の物標Ｔ２が乗用車である場合の第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも長くなる。
また、第２の物標Ｔ２が大型バスである場合の第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２は、第２の物標Ｔ２が乗用車である場合の第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも長くなり、第２の物標Ｔ２が大型バスである場合の第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２は、第２の物標Ｔ２が乗用車である場合の第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも短くなる。
したがって、第２の物標Ｔ２がバイクである場合の第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１は、第２の物標Ｔ２が乗用車である場合の第１の基準距離Ｌｒｅｆ，１よりも短くなり、第２の物標Ｔ２がバイクである場合の第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２は、第２の物標Ｔ２が乗用車である場合の第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも長くなる。
また、第２の物標Ｔ２が大型バスである場合の第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２は、第２の物標Ｔ２が乗用車である場合の第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも長くなり、第２の物標Ｔ２が大型バスである場合の第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２は、第２の物標Ｔ２が乗用車である場合の第２の基準距離Ｌｒｅｆ，２よりも短くなる。
【0090】
以上の実施の形態５では、通過可能性判定部１４等が、検出情報取得部１１等により取得された第２物標検出情報に基づいて、第１の基準距離及び第２の基準距離のそれぞれを設定し、設定した第１の基準距離よりも物標区画線間距離が短ければ、第２物標検出情報に基づいて、自車両と第１の物標との間を第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定し、設定した第２の基準距離よりも物標区画線間距離が長ければ、第２物標検出情報に基づいて、自車両と第１の物標との間を第２の物標が通過する可能性があるか否かを判定するように、車両制御装置４を構成した。したがって、実施の形態５に係る車両制御装置４は、実施の形態１～３に係る車両制御装置４よりも、自車両に対する第２の物標の異常接近を高精度に防止することができる。
【0091】
なお、本開示は、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【0092】
１ 第１の物標検出センサ、２ 第２の物標検出センサ、３ 区画線検出センサ、４ 車両制御装置、５ アクチュエータ制御部、６ 路肩検出センサ、７ 車線幅検出センサ、１１ 検出情報取得部、１２ 距離算出部、１３ 接近判定部、１４ 通過可能性判定部、１５ 目標経路更新部、１６ 車両制御部、１７ 検出情報取得部、１８ 通過可能性判定部、１９ 検出情報取得部、２０ 通過可能性判定部、２１ 検出情報取得回路、２２ 距離算出回路、２３ 接近判定回路、２４ 通過可能性判定回路、２５ 目標経路更新回路、２６ 車両制御回路、２７ 検出情報取得回路、２８ 通過可能性判定回路、２９ 検出情報取得回路、３０ 通過可能性判定回路、３１ メモリ、３２ プロセッサ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】