特開 2024-155298 走行記録装置、走行記録方法、及び走行記録プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024155298

(43)【公開日】2024-10-31

(54)【発明の名称】走行記録装置、走行記録方法、及び走行記録プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20241024BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241024BHJP

   G07C 5/00 20060101ALI20241024BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

G08G1/16 D

G07C5/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023069910

(22)【出願日】2023-04-21

(71)【出願人】

【識別番号】501418498

【氏名又は名称】矢崎エナジーシステム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100145908

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 信雄

(74)【代理人】

【識別番号】100136711

【弁理士】

【氏名又は名称】益頭 正一

(72)【発明者】

【氏名】石川 景介

【テーマコード（参考）】

3E138

5H181

【Ｆターム（参考）】

3E138AA07

3E138MA02

3E138MB02

3E138MB08

3E138MB20

3E138MC04

3E138ME04

5H181AA01

5H181BB15

5H181CC04

5H181FF03

5H181FF10

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL14

(57)【要約】

【課題】路上装置との通信を必要とせず、且つ、自車両から交差点の停止線までの距離を求めなくとも、交差点を安全に走行したか記録することが可能な走行記録装置、走行記録方法、及び走行記録プログラムを提供する。
【解決手段】検出した信号機の灯色が赤状態であるかを判断する第１判断部３１と、灯色が赤状態であると判断されたまま、カメラ２により取得される撮像画像内から信号機がフレームアウトしたかを判断する第２判断部３２と、灯色が赤状態であるまま信号機がフレームアウトしたと判断された場合に、フレームアウト前に連続して灯色が赤状態であるとの判断が継続した赤継続時間と、車速の情報とに基づいて、灯色が赤状態であると判断されている状態での走行距離である赤走行距離を算出する第１算出部３３と、算出された赤走行距離が閾値以上である場合に、交差点を赤信号で走行した旨のイベントを作成して記録するイベント記録部３７とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車速の情報を取得する車速取得手段と、
車両前方を撮像する撮像手段により取得された撮像画像内から信号機を検出する信号検出手段と、
前記信号検出手段により検出される前記信号機の灯色が赤状態であるかを判断する第１判断手段と、
前記第１判断手段により灯色が赤状態であると判断されたまま、前記撮像手段により取得される撮像画像内から前記信号検出手段により検出される前記信号機がフレームアウトしたかを判断する第２判断手段と、
前記第２判断手段により灯色が赤状態であると判断されたまま前記信号機がフレームアウトしたと判断された場合に、フレームアウト前に連続して前記第１判断手段により灯色が赤状態であるとの判断が継続した赤継続時間と、前記車速取得手段により取得される車速の情報とに基づいて、灯色が赤状態であると判断されている状態での走行距離である赤走行距離を算出する距離算出手段と、
前記距離算出手段により算出された前記赤走行距離が閾値以上である場合に、交差点を赤信号で走行した旨のイベントを作成して記録するイベント記録手段と、
を備えることを特徴とする走行記録装置。

【請求項2】

前記閾値を設定する閾値設定手段をさらに備え、
前記閾値設定手段は、前記赤継続時間中において前記車速取得手段により取得された車速が所定速度以下である場合には当該車速が高くなるほど前記閾値を低い値に設定し、前記車速取得手段により取得された車速が前記所定速度を超えると当該車速が高くなるほど前記閾値を高い値に設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の走行記録装置。

【請求項3】

前記閾値を設定する閾値設定手段と、
交差点において車両が停止すべき停止線と前記信号検出手段により検出された前記信号機との距離を示す交差点距離を算出する第２距離算出手段と、をさらに備え
前記閾値設定手段は、前記第２距離算出手段により算出された前記交差点距離が長くなるほど、前記閾値を高い値に設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の走行記録装置。

【請求項4】

車速の情報を取得する車速取得工程と、
車両前方を撮像する撮像手段により取得された撮像画像内から信号機を検出する信号検出工程と、
前記信号検出工程において検出される前記信号機の灯色が赤状態であるかを判断する第１判断工程と、
前記第１判断工程において灯色が赤状態であると判断されたまま、前記撮像手段により取得される撮像画像内から前記信号検出工程において検出される前記信号機がフレームアウトしたかを判断する第２判断工程と、
前記第２判断工程において灯色が赤状態であると判断されたまま前記信号機がフレームアウトしたと判断された場合に、フレームアウト前に連続して前記第１判断工程において灯色が赤状態であるとの判断が継続した赤継続時間と、前記車速取得工程において取得される車速の情報とに基づいて、灯色が赤状態であると判断されている状態での走行距離である赤走行距離を算出する距離算出工程と、
前記距離算出工程において算出された前記赤走行距離が閾値以上である場合に、交差点を赤信号で走行した旨のイベントを作成して記録するイベント記録工程と、
を備えることを特徴とする走行記録装置の走行記録方法。

【請求項5】

コンピュータを、請求項１に記載の走行記録装置として機能させるための走行記録プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行記録装置、走行記録方法、及び走行記録プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両が交差点に進入したときの信号灯色の情報に基づいて車両が交差点を安全に走行にしたかを判断して記録するシステムや運転支援装置が提案されている（例えば特許文献１，２参照）。しかし、これらのシステム及び装置は、光ビーコン等を用いる路上装置から現在及び将来の信号灯色の情報を受信するものであり、路上装置が設置されていない交差点では全く動作せず、且つ、路上装置と通信するための通信手段が必要となってしまう。

【0003】

そこで、路上装置から将来の信号灯色の情報を受信せずとも、カメラにて撮像された画像から信号灯色の情報を取得して、交差点を安全に走行したか記録する装置も提案されている(特許文献３参照)。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００８－２３０４３４号公報

【特許文献2】特開２０１４－００７８９５号公報

【特許文献3】特開２０１７－０３７５２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、特許文献３に記載の装置であっても、交差点を安全に走行したかを判断するために自車両から交差点の停止線までの距離を求める必要がある。ここで、自車両から停止線までの距離の算出処理については撮像された画像内から停止線を発見することが必須となるが、停止線がかすれていたり、強い西日の影響を受けたりして、停止線を発見できないことがある。さらには、雨天や夜間等においても、停止線を発見できなくなることがある。このような場合、交差点を安全に走行したか記録することができなくなる。

【0006】

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、路上装置との通信を必要とせず、且つ、自車両から交差点の停止線までの距離を求めなくとも、交差点を安全に走行したか記録することが可能な走行記録装置、走行記録方法、及び走行記録プログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る走行記録装置は、車速の情報を取得する車速取得手段と、車両前方を撮像する撮像手段により取得された撮像画像内から信号機を検出する信号検出手段と、前記信号検出手段により検出される前記信号機の灯色が赤状態であるかを判断する第１判断手段と、前記第１判断手段により灯色が赤状態であると判断されたまま、前記撮像手段により取得される撮像画像内から前記信号検出手段により検出される前記信号機がフレームアウトしたかを判断する第２判断手段と、前記第２判断手段により灯色が赤状態であると判断されたまま前記信号機がフレームアウトしたと判断された場合に、フレームアウト前に連続して前記第１判断手段により灯色が赤状態であるとの判断が継続した赤継続時間と、前記車速取得手段により取得される車速の情報とに基づいて、灯色が赤状態であると判断されている状態での走行距離である赤走行距離を算出する距離算出手段と、前記距離算出手段により算出された前記赤走行距離が閾値以上である場合に、交差点を赤信号で走行した旨のイベントを作成して記録するイベント記録手段とを備える。

【0008】

本発明に係る走行記録装置の走行記録方法は、車速の情報を取得する車速取得工程と、車両前方を撮像する撮像手段により取得された撮像画像内から信号機を検出する信号検出工程と、前記信号検出工程において検出される前記信号機の灯色が赤状態であるかを判断する第１判断工程と、前記第１判断工程において灯色が赤状態であると判断されたまま、前記撮像手段により取得される撮像画像内から前記信号検出工程において検出される前記信号機がフレームアウトしたかを判断する第２判断工程と、前記第２判断工程において灯色が赤状態であると判断されたまま前記信号機がフレームアウトしたと判断された場合に、フレームアウト前に連続して前記第１判断工程において灯色が赤状態であるとの判断が継続した赤継続時間と、前記車速取得工程において取得される車速の情報とに基づいて、灯色が赤状態であると判断されている状態での走行距離である赤走行距離を算出する距離算出工程と、前記距離算出工程において算出された前記赤走行距離が閾値以上である場合に、交差点を赤信号で走行した旨のイベントを作成して記録するイベント記録工程とを備える。

【0009】

本発明に係る走行記録プログラムは、コンピュータを、上記記載の走行記録装置として機能させるための走行記録プログラムである。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、路上装置との通信を必要とせず、且つ、自車両から交差点の停止線までの距離を求めなくとも、交差点を安全に走行したか記録することに資することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本実施形態に係る走行記録装置の概略を示すブロック図である。

【図2】車両が交差点を通過する際の概略上面図である。

【図3】図２に示した各時点における撮像画像の一例を示す第１の図である。

【図4】図２に示した各時点における撮像画像の一例を示す第２の図である。

【図5】図２に示した各時点における撮像画像の一例を示す第３の図である。

【図6】図２に示した各時点における撮像画像の一例を示す第４の図である。

【図7】本実施形態に係る走行記録装置の走行記録方法を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明を好適な実施形態に沿って説明する。なお、本発明は以下に示す実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。また、以下に示す実施形態においては、一部構成の図示や説明を省略している箇所があるが、省略された技術の詳細については、以下に説明する内容と矛盾点が発生しない範囲内において、適宜公知又は周知の技術が適用されていることはいうまでもない。

【0013】

図１は、本実施形態に係る走行記録装置の概略を示すブロック図である。図１に示す走行記録装置１は、車両に搭載されて、急発進、急停車、急旋回等の車両走行時におけるイベントを作成のうえ記録する装置であって、特に本実施形態では交差点を赤信号で走行した旨のイベントを作成のうえ記録するものである。この走行記録装置１は、画像処理部１０と、車速取得部（車速取得手段）２０と、制御部３０と、記憶部４０と、通信部５０とを備えている。

【0014】

画像処理部１０は、車両前方を撮像するカメラ（撮像手段）２により取得された撮像画像に対して処理を施すものである。この画像処理部１０は、信号検出部（信号検出手段）１１を備えている。信号検出部１１は、カメラ２により取得された撮像画像内から信号機を検出するものである。ここで、記憶部４０は例えば信号機に相当するテンプレート画像を記憶している。信号検出部１１は、このテンプレート画像を利用したテンプレートマッチングにより撮像画像から信号機を検出する。なお、信号検出部１１は、撮像画像の上半分、さらに日本においては左半分等、信号機が存在するエリアを予め限定したうえで、テンプレートマッチング処理を行ってもよい。なお、信号機はテンプレートマッチング処理によって検出する場合に限らず、他の手法があれば、その手法によって検出されてもよい。また、信号機が検出されると、以降は信号機が撮像画像内からフレームアウトするまで追跡対象とされ、後述の赤状態の判断等が行われる。

【0015】

車速取得部２０は、車速の情報を取得するものである。この車速取得部２０は、例えば車速パルス等に基づいて車速を演算する演算部（不図示）から車速情報を入力するものである。なお、この車速取得部２０は、自らが車速パルスを入力して演算し車速情報を取得してもよいし、人工衛星からの電波に基づく車両位置の変化から車速を算出して車速情報を取得してもよい。

【0016】

制御部３０は、走行記録装置１の全体を制御するものであって、第１判断部（第１判断手段）３１と、第２判断部（第２判断手段）３２と、第１算出部（距離算出手段）３３と、第２算出部（第２距離算出手段）３４と、第３算出部３５と、閾値設定部（閾値設定手段）３６と、イベント記録部（イベント記録手段）３７とを備えている。

【0017】

第１判断部３１は、信号検出部１１により検出された信号機の灯色が赤状態であるかを判断するものである。ここで、信号機において赤の発光位置は定まっている。このため、例えば第１判断部３１は、信号機の赤発光位置が他の部分よりも高輝度である場合に灯色が赤状態であると判断する。また、第１判断部３１は、これに限らず、信号機を構成する画素の色相から灯色が赤状態であると判断してもよい。なお、本実施形態において第１判断部３１は、灯色が赤状態であるかを判断する機能のみを有していればよいが、これに限らず、さらに青状態や黄状態について判断可能とされていてもよい。

【0018】

第２判断部３２は、信号検出部１１により検出された信号機が撮像画像内からフレームアウトしたか否かを判断するものである。この第２判断部３２は、信号機のフレームアウトによって交差点を通過（右左折ではない通過）しようとしていることを判断している。ここで、第２判断部３２は、交差点の通過をより正確に判断するために、車両操舵角の情報や、旋回加速度の情報等を入力してもよい。さらには、撮像画像内において、どの方向に信号機がフレームアウトしたかを判断するようにしてもよい。

【0019】

加えて、第２判断部３２は、第１判断部３１により灯色が赤状態であると判断されたままで、信号機がフレームアウトしたかを判断する。この判断によって第２判断部３２は、車両が交差点を通過しようとしている時点で赤信号であったのかを判断することができる。

【0020】

第１算出部３３は、フレームアウト前に連続する、灯色が赤状態である場合の走行距離である赤走行距離を算出するものである。この第１算出部３３は、第２判断部３２により、灯色が赤状態であると判断されたままで信号機がフレームアウトしたと判断された場合に上記の距離算出処理を実行する。この際、第１算出部３３は、まずフレームアウト前に連続して灯色が赤状態であるとの判断（第１判断部３１による判断）が継続した赤継続時間を求める。さらに、第１算出部３３は、車速取得部２０により取得された車速情報を入力して、赤継続時間と車速とから、赤走行距離を算出する。

【0021】

なお、第１算出部３３は、赤走行距離を算出するにあたり、フレームアウト時点の車速を採用してもよいし、灯色が赤状態であると最初に判断された時点の車速を採用してもよいし、赤継続時間中における車速の平均値や中央値等の代表値を採用してもよい。加えて、第１算出部３３は、数百マイクロ秒毎等の微小時間間隔で車速を判断して、それぞれの微小時間での走行距離を合算して赤走行距離を算出してもよい。

【0022】

イベント記録部３７は、第１算出部３３により算出された赤走行距離が閾値以上である場合に、車両が交差点を赤信号で通過した旨のイベントを作成し記憶部４０に記録するものである。

【0023】

ここで、第１算出部３３及びイベント記録部３７の処理は、第３算出部３５により算出された距離が第２閾値以上となる場合に実行される。第３算出部３５は、信号機が赤状態のままでフレームアウトした時点からの走行距離を算出するものである。すなわち、本実施形態では信号機が撮像画像内からフレームアウトして或る程度車両が走行してから、第１算出部３３による赤走行距離の算出が行われ、赤走行距離が閾値以上であるときに車両が交差点を赤信号で通過した旨のイベントが作成のうえ記録される。なお、第３算出部３５は、車速取得部２０により取得された車速情報と走行時間とから上記走行距離を算出することはいうまでもない。また、車速についても第１算出部３３と同様に種々の値を取り得ることもいうまでもない。

【0024】

次に、図２～図６を参照して、車両が交差点を赤信号で通過した場合の処理の概要を説明する。図２は、車両が交差点を通過する際の概略上面図であり、図３～図６は、図２に示した各時点における撮像画像の一例を示す図である。

【0025】

図２に示すように、まず車両が交差点Ｉへの進入前において速度ｖで走行しているとする。ここで、車両の速度がｖである場合、車両の停止距離は速度ｖに応じた空走距離と制動距離とから求めることができる。この停止距離をＤ１とすると、交差点Ｉの停止線ＳＬから距離Ｄ１だけ離れた位置Ｐ１において運転者が信号機Ｔの黄信号を確認してブレーキ操作した場合、車両は停止線ＳＬの位置Ｐ２で停止できることとなる。

【0026】

ここで、位置Ｐ１における撮像画像は例えば図３に示すようになる。図３に示すように、撮像画像内には交差点Ｉでの信号機Ｔ及び停止線ＳＬをやや遠方に確認することができる。また、画像が得られた位置Ｐ１において運転者が黄信号を確認してブレーキ操作した場合には、図４に示すように、停止線ＳＬで停止することができる。この時点においては信号機Ｔの灯色は赤状態となっており、赤信号で交差点Ｉに進入しないこととなる。

【0027】

再度図２を参照する。位置Ｐ１において黄信号を確認して運転者がブレーキ操作を行わなかった場合、車両は黄信号である間、距離Ｄ２だけ進み、位置Ｐ３に到達する。一般的に黄信号は約３秒間継続することから、距離Ｄ２は、速度ｖ×３秒で進む距離となる。

【0028】

位置Ｐ３における撮像画像は例えば図５に示すようになる。位置Ｐ３においては、既に交差点Ｉ内に進入していることから撮像画像内に停止線ＳＬ（図２～図４参照）を確認することができない。一方、信号機Ｔについてはカメラ２の画角の関係から撮影範囲内に収まっており、撮像画像内において灯色が赤状態であることを確認することができる。

【0029】

図１に示した第１判断部３１は、図４及び図５に示すように、信号機Ｔの灯色が赤状態である場合に、赤状態であることを判断することとなる。

【0030】

再度図２を参照する。位置Ｐ３において信号機Ｔの灯色は赤状態であるが、既に交差点Ｉ内に進入していることから、車両はこのまま走行することとなる。そして、車両は位置Ｐ３から距離Ｄ３だけ進んで位置Ｐ４に到達する。

【0031】

位置Ｐ４に到達すると、撮像画像は例えば図６に示すようになる。図６に示すように、位置Ｐ４においては信号機Ｔが撮像画像の上方向にフレームアウトすることとなる。ここで、撮像画像が図５に示す状態から図６に示すようにフレームアウト状態となった場合、第２判断部３２（図１参照）は、灯色が赤状態であると判断されたまま、信号機Ｔが撮像画像内からフレームアウトしたと判断する。

【0032】

再度図２を参照する。その後、車両は距離Ｄ４だけ走行すると、車両の先端が信号機Ｔの位置まで到達する。この距離Ｄ４は、撮像画像内から信号機Ｔがフレームアウトしてから、車両が信号機Ｔの位置まで到達する距離に相当する。

【0033】

その後、車両がさらに走行して交差点Ｉの通過後の位置Ｐ５に達したとする。この位置Ｐ５は、位置Ｐ４から距離Ｄ５だけ進んだ位置である。第３算出部３５（図１参照）は、車速と走行時間とから距離Ｄ５を算出する。ここで、距離Ｄ５が第２閾値以上であるとすると、制御部３０の第１算出部３３は、赤走行距離（距離Ｄ３）を算出する。そして、イベント記録部３７（図１参照）は、第１算出部３３により算出された赤走行距離が閾値以上である場合に、交差点Ｉを赤信号で走行した旨のイベントを作成し記憶部４０（図１参照）に記録させる。

【0034】

ここで、上記したように距離Ｄ３と距離Ｄ４とを加算した距離は、信号機Ｔの灯色が赤状態で走行した距離といえ、この距離が長い場合、安全に交差点Ｉを通過したとは言い難い。そして、距離Ｄ４はカメラ２の画角と信号機Ｔの高さ（車両用において或る程度定まった高さ）とから求められる略固定値であることから、安全に交差点Ｉを通過したか否かは距離Ｄ３に依存するといえる。

【0035】

そこで、本実施形態においては距離Ｄ３を赤走行距離とし、制御部３０は、赤走行距離Ｄ３を算出のうえ閾値と比較することで、安全に交差点Ｉを通過したか否か判断するようにしている。これにより、路上装置に頼ることなく、且つ、自車両から停止線ＳＬまでの距離の算出を不要とし、交差点Ｉを安全に走行したかを記録できることとなる。

【0036】

なお、上記の位置Ｐ１で車両の運転者が黄信号を確認してブレーキ操作を行えば、車両は位置Ｐ２で停止する。停止時には信号機Ｔの灯色が赤状態となるため、第１判断部３１によって灯色が赤状態であると判断されるが、その後、信号機Ｔが青状態となるため、灯色が赤状態のまま信号機Ｔがフレームアウトすることはなく、イベントの作成及び記録が行われることはない。

【0037】

再度図１を参照する。図１に示した記憶部４０は、走行記録装置１を機能させるための走行記録プログラムを記憶したものである。さらに、記憶部４０は、制御部３０からの指示によって、撮像画像、車速情報、及び灯色が赤状態であるかの情報等を順次記憶していくと共に、イベントの記録を行うものでもある。この記憶部４０は、走行記録装置１の内部メモリを想定しているが、特にこれに限らず、その全体又は一部が乗務員カード等の外部記録媒体によって構成されてもよい。通信部５０は、管理センター（不図示）と通信するものであり、例えば記憶部４０に記憶される情報を管理センターに送信するものである。

【0038】

さらに、図１に示すように、画像処理部１０は、線検出部１２を備えることが好ましい。また、制御部３０は、第２算出部３４及び閾値設定部３６を備えることが好ましい。

【0039】

線検出部１２は、撮像画像内から停止線ＳＬ（図２～図４参照）を検出するものである。本実施形態においては基本的に停止線ＳＬの検出は不要ではあるが、停止線ＳＬを検出できる環境にある場合には停止線ＳＬを検出することで、後述するようにより精度良く交差点Ｉを安全に通過したかを判断することができる。なお、停止線ＳＬの検出はテンプレートマッチング処理等によって行われる。

【0040】

第２算出部３４は、線検出部１２により検出された停止線ＳＬと信号機Ｔとの距離を示す交差点距離（図２の符号Ｄ６参照）を算出するものである。上記したように、交差点Ｉを安全に通過したか否は赤走行距離（図２の距離Ｄ３参照：以下赤走行距離の符号をＤ３で示す）に依存する。しかし、小さい交差点Ｉでは赤走行距離Ｄ３は必然的に短くなってしまい、大きい交差点Ｉでは赤走行距離Ｄ３が必然的に長くなってしまう。そこで、閾値設定部３６は、第２算出部３４により算出された交差点距離Ｄ６が長くなるほど、閾値を高い値に設定する。これにより、交差点Ｉを安全に走行したかをより正確に記録することができるからである。

【0041】

さらに、閾値設定部３６は、赤継続時間中において車速取得部２０により取得された車速情報に基づいて、閾値を変化させることが好ましい。この場合において、閾値設定部３６は、車速が所定速度以下である場合に車速が高くなるほど閾値を低い値に設定し、車速が所定速度を超える場合に車速が高くなるほど閾値を高い値に設定する。すなわち、閾値設定部３６は、車速が所定速度となるときに極小値となるように、閾値設定を行う。ここで、上記した距離Ｄ１，Ｄ２（図２参照）は車速によって変化する。特に、距離Ｄ２は、車速が高くなるに従って比例的に増加するが、距離Ｄ１については比例的に増加しない。これは、距離Ｄ１が空走距離と制動距離との合計からなるためであり、制動距離が車速の二乗に比例するためである。

【0042】

以上のように、距離Ｄ２は車速に比例する一方、距離Ｄ１は車速の二乗に比例する成分を含む。よって、車速が高くなるに従って両者の変化量（増加量）は異なっており、車速が所定速度未満においては車速が高くなるに従って距離Ｄ１の方が距離Ｄ２の変化量よりも大きくなる。一方、車速が所定速度を超える場合には車速が高くなるに従って距離Ｄ２の方が距離Ｄ１の変化量よりも大きくなる。よって、閾値設定部３６は、このような変化量の相違に応じて、車速が所定速度以下である場合に車速が高くなるほど閾値を低くしていき、車速が所定速度を超える場合に車速が高くなるほど閾値を高くすることで、車速に応じた適切な閾値にし易くすることができ、交差点Ｉを安全に走行したかをより正確に記録することができる。

【0043】

なお、所定速度は、距離Ｄ１を求める際の空走距離の空走時間及び制動距離における摩擦係数、並びに、距離Ｄ２を求める際の黄信号の継続時間（上記では３秒で説明）の設定値によって変化するものであり、走行記録装置１の各設定値によって定まるものである。

【0044】

次に、本実施形態に係る走行記録装置１の走行記録方法を説明する。図７は、本実施形態に係る走行記録装置１の走行記録方法を示すフローチャートである。図７に示すように、信号検出部１１は、カメラ２により取得された撮像画像から信号機Ｔが検出されたかを判断する（Ｓ１）。

【0045】

撮像画像から信号機Ｔが検出されていない場合（Ｓ１：ＮＯ）、信号機Ｔが検出されるまで、この処理が繰り返される。一方、撮像画像から信号機Ｔが検出された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、線検出部１２は、交差点Ｉの手前に位置する停止線ＳＬを検出したかを判断する（Ｓ２）。停止線ＳＬを検出していない場合（Ｓ２：ＮＯ）、処理はステップＳ４に移行する。本実施形態においては閾値をより正確な値とするために停止線ＳＬの検出を行っているが、特に停止線ＳＬの検出は必須ではなく、停止線ＳＬを検出できなくとも処理をステップＳ４に進める。

【0046】

一方、停止線ＳＬを検出した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、第２算出部３４は、停止線ＳＬから信号機Ｔまでの距離である交差点距離Ｄ６を算出する（Ｓ３）。その後、車速取得部２０は、車速の情報を取得する（Ｓ４）。

【0047】

次に、第１判断部３１は、ステップＳ１において検出された信号機Ｔの灯色が赤状態であるかを判断する（Ｓ５）。灯色が赤状態でない場合（Ｓ５：ＮＯ）、図７に示す処理は終了する。

【0048】

灯色が赤状態である場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、第２判断部３２は、灯色が赤状態のまま信号機Ｔがフレームアウトしたかを判断する（Ｓ６）。灯色が赤状態のままであるが、信号機Ｔがフレームアウトしていない場合（Ｓ６：ＮＯ）、処理はステップＳ４に移行する。

【0049】

一方、灯色が赤状態のまま信号機Ｔがフレームアウトした場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、制御部３０は、ステップＳ６において信号機Ｔがフレームアウトしたと判断されてから第２閾値以上走行したかを判断する（Ｓ７）。なお、フレームアウトしてからの走行距離は第３算出部３５によって算出される。

【0050】

信号機Ｔがフレームアウトしたと判断されてから第２閾値以上走行していない場合（Ｓ７：ＮＯ）、第２閾値以上走行したと判断されるまで、この処理が繰り返される。一方、信号機Ｔがフレームアウトしたと判断されてから所定距離以上走行した場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、第１算出部３３は、過去分の撮像画像に基づいて、灯色が赤状態であるとの判断が継続した赤継続時間を算出する（Ｓ８）。次いで、第１算出部３３は、ステップＳ８で算出した赤継続時間と、ステップＳ４にて取得した車速の情報とに基づいて、灯色が赤状態である判断されている状態での走行距離である赤走行距離Ｄ３を算出する（Ｓ９）。

【0051】

次に、閾値設定部３６は、赤走行距離Ｄ３と比較される閾値を設定する（Ｓ１０）。この処理において、閾値設定部３６は、車速が所定速度以下である場合に車速が高くなるほど閾値を低い値に設定し、車速が所定速度を超える場合に車速が高くなるほど閾値を高い値に設定する。さらに、閾値設定部３６は、ステップＳ３において差点距離Ｄ６を算出していた場合には交差点距離Ｄ６が大きくなるほど閾値を高い値に設定する。

【0052】

その後、イベント記録部３７は、ステップＳ９にて算出した赤走行距離Ｄ３がステップＳ１０において設定した閾値以上であるかを判断する（Ｓ１１）。赤走行距離Ｄ３が閾値以上でない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、図７に示す処理は終了する。

【0053】

赤走行距離Ｄ３が閾値以上である場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、イベント記録部３７は、交差点Ｉを赤信号で走行した旨のイベントを作成し記憶部４０に記録する（Ｓ１２）。その後、図７に示す処理は終了する。

【0054】

このようにして、本実施形態に係る走行記録装置１、走行記録方法、及び、走行記録プログラムによれば、灯色が赤状態であると判断されたまま信号機Ｔがフレームアウトしたかを判断する。ここで信号機Ｔがフレームアウトした場合とは車両が交差点Ｉを通過しようとしている状態であるといえる。よって、灯色が赤状態であると判断されたままフレームアウトした場合とは、少なくとも交差点Ｉ等の通過時において信号灯色が赤であったといえる。

【0055】

さらに、フレームアウト前に連続した赤継続時間と車速とに基づいて、灯色が赤状態であると判断されている状態での走行距離である赤走行距離Ｄ３を算出する。そして、この赤走行距離が閾値以上である場合にイベントを作成して記録する。ここで、赤走行距離が閾値以上である場合とは、信号機Ｔの灯色が赤状態であるにもかかわらず或る程度走行したことを示しており、交差点Ｉの直前で灯色が赤状態になったのではなく、交差点Ｉの進入前に停止する余裕があったにもかかわらず交差点Ｉを通過した場合であるといえる。よって、このような場合にイベントを作成して記録することで、交差点Ｉを安全に走行したかについて記録することができる。特に、この記録を行うにあたり、路上装置や停止線ＳＬまでの距離は必須ではない。

【0056】

従って、路上装置との通信を必要とせず、且つ、自車両から交差点Ｉの停止線ＳＬまでの距離を求めなくとも、交差点Ｉを安全に走行したか記録することが可能な走行記録装置１、走行記録方法及び走行記録プログラムを提供することができる。

【0057】

また、車速が所定速度以下である場合に車速が高くなるほど閾値を低い値に設定し、車速が所定速度を超える場合に車速が高くなるほど閾値を高い値に設定する。ここで、車速が高くなる場合には、距離Ｄ１，Ｄ２の変化量が異なる。よって、この変化量の相違に応じて赤走行距離Ｄ３についても変化することから、これに合わせて閾値も変化させることができる。従って、車速に応じた適切な閾値にし易くすることができ、交差点Ｉを安全に走行したかをより正確に記録することができる。

【0058】

また、停止線ＳＬと信号機Ｔとの距離を示す交差点距離Ｄ６が長くなるほど閾値を高い値に設定するため、例えば交差点Ｉが広く赤走行距離Ｄ３が長くなる場合に合わせて閾値を高い値とでき、交差点Ｉを安全に走行したかをより正確に記録することができる。

【0059】

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよいし、可能な範囲で適宜他の技術を組み合わせてもよい。さらに、可能な範囲で公知又は周知の技術を組み合わせてもよい。

【0060】

例えば、上記実施形態において赤走行距離Ｄ３と比較される閾値は、車速等に基づいて閾値設定部３６により設定されるが、これに限らず、固定値でもよい。また、閾値は、車速、及び交差点距離Ｄ６の双方が考慮されて設定される場合に限らず、１つのみが考慮されて設定されてもよいし、さらに他の要素が考慮されて設定されてもよい。

【0061】

また、上記実施形態においてイベント記録部３７は、信号機Ｔがフレームアウトしてから第２閾値以上走行後にイベントを作成している。しかし、これに限らず、イベント記録部３７は、赤走行距離Ｄ３が閾値以上となった時点でイベント作成してもよい。

【0062】

さらに、上記実施形態において走行記録装置１は、赤走行距離Ｄ３が閾値以上となった場合にイベント作成のうえ記録を行うのみで、運転者に向けて警報を発しない構成を想定しているが、特にこれに限らず、警報を発するようにしてもよい。この場合において、交差点Ｉの走行中の警報音によって運転者が驚かないようにするために交差点Ｉの通過後（例えばフレームアウトから第２閾値以上の走行後）に警報を発することが好ましい。

【0063】

さらに、長距離トラック等の遠距離運転の運転者による１回の運転（目的地までの運転）において赤信号で交差点Ｉを走行した旨のイベント作成回数が所定回数を超えた場合、通信部５０が管理センターと通信して、管理者側から直ぐに指導可能としてもよい。

【符号の説明】

【0064】

１ ：走行記録装置
２ ：カメラ（撮像手段）
１１ ：信号検出部（信号検出手段）
１２ ：線検出部
２０ ：車速取得部（車速取得手段）
３１ ：第１判断部（第１判断手段）
３２ ：第２判断部（第２判断手段）
３３ ：第１算出部（距離算出手段）
３４ ：第２算出部（第２距離算出手段）
３５ ：第３算出部
３６ ：閾値設定部（閾値設定手段）
３７ ：イベント記録部（イベント記録手段）
Ｄ３ ：赤走行距離
Ｄ６ ：交差点距離
Ｉ ：交差点
ＳＬ ：停止線
Ｔ ：信号機

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】