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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024155361
(43)【公開日】2024-10-31
(54)【発明の名称】車両制御方法及び車両制御装置
(51)【国際特許分類】
B60W 30/00 20060101AFI20241024BHJP
【ＦＩ】
B60W30/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023070017
(22)【出願日】2023-04-21
(71)【出願人】
【識別番号】000003997
【氏名又は名称】日産自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103850
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼
(74)【代理人】
【識別番号】100114177
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 龍
(74)【代理人】
【識別番号】100066980
【弁理士】
【氏名又は名称】森 哲也
(72)【発明者】
【氏名】ゴンゴラフロレス ダニエル マルセル
【テーマコード（参考）】
3D241
【Ｆターム（参考）】
3D241BA00
3D241BB46
3D241CE04
3D241DA13Z
3D241DA39Z
3D241DA52Z
3D241DA54Z
3D241DB01Z
3D241DB02Z
3D241DB05Z
3D241DB09Z
3D241DB10Z
3D241DB12Z
3D241DB32Z
3D241DC21Z
3D241DC25Z
(57)【要約】
【課題】自車両と後続車両との間の間隔へ合流車両が合流する場合に、合流に対する自車両の協力を容易にする。
【解決手段】コントローラ１８は、自車両Ｃｅが走行する自車線Ｌｎ１上の後方の他車両と自車両Ｃｅとの間の間隔ＩＴｆが第１閾値未満である場合に、他車両を自車両Ｃｅの後続車両Ｃｆとして認識する処理と、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間に形成されたスペースＧｓｐに隣接する位置を走行し且つスペースＧｓｐに進入する意図を有する車両を、合流車両Ｃｍとして認識する処理と、後続車両Ｃｆが合流車両Ｃｍに進路を譲った場合に自車両Ｃｅを加速させる加速制御を行う処理と、を実行する。
【選択図】図２
【解決手段】コントローラ１８は、自車両Ｃｅが走行する自車線Ｌｎ１上の後方の他車両と自車両Ｃｅとの間の間隔ＩＴｆが第１閾値未満である場合に、他車両を自車両Ｃｅの後続車両Ｃｆとして認識する処理と、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間に形成されたスペースＧｓｐに隣接する位置を走行し且つスペースＧｓｐに進入する意図を有する車両を、合流車両Ｃｍとして認識する処理と、後続車両Ｃｆが合流車両Ｃｍに進路を譲った場合に自車両Ｃｅを加速させる加速制御を行う処理と、を実行する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両が走行する自車線上の後方の他車両と前記自車両との間の間隔が第１閾値未満である場合に、前記他車両を前記自車両の後続車両として認識する処理と、
前記自車両と前記後続車両との間に形成されたスペースに隣接する位置を走行し且つ前記スペースに進入する意図を有する車両を、合流車両として認識する処理と、
前記後続車両が前記合流車両に進路を譲った場合に前記自車両を加速させる加速制御を行う処理と、
をコントローラに実行させることを特徴とする車両制御方法。
前記自車両と前記後続車両との間に形成されたスペースに隣接する位置を走行し且つ前記スペースに進入する意図を有する車両を、合流車両として認識する処理と、
前記後続車両が前記合流車両に進路を譲った場合に前記自車両を加速させる加速制御を行う処理と、
をコントローラに実行させることを特徴とする車両制御方法。
【請求項2】
前記コントローラは、前記加速制御を行うことにより前記自車両と前記後続車両との間の間隔が第２閾値以上になった場合に、前記自車両の車速を前記加速制御前の車速まで戻す処理を実行することを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項3】
前記コントローラは、前記自車線が合流区間において合流車線に隣接する車線である場合に、前記自車両が前記合流区間の終了位置から所定距離超えた位置まで前記後続車両の有無を監視する処理、又は前記自車線が分岐区間において分岐車線に隣接する車線である場合に、前記分岐区間の終了位置から所定距離超えた位置まで前記後続車両の有無を監視する処理を実行することを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項4】
前記コントローラは、前記自車線が合流区間において合流車線に隣接する車線である場合に、前記後続車両が前記合流区間の終了位置に達するまで前記合流車両の有無を監視する処理、又は前記自車線が分岐区間において分岐車線に隣接する車線である場合に、前記後続車両が前記分岐区間の終了位置に達するまで前記合流車両の有無を監視する処理を実行することを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項5】
前記コントローラは、前記スペースの方向に前記合流車両の方向指示器が点灯しており、前記自車両と前記合流車両との間の相対速度が所定速度未満であり、且つ前記合流車両が前記スペースの方向へ前記合流車両が走行する車線内において横移動した場合に、前記合流車両が前記スペースに進入する意図を有すると判断することを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項6】
前記コントローラは、前記後続車両が前記合流車両に進路を譲らない場合には、前記合流車両が前記自車両と前記後続車両とを結ぶ直線を遮った場合に前記加速制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項7】
前記コントローラは、前記自車両の前方に合流しようとする他車両が存在する場合、前記自車両の車速が制限速度未満でない場合、又は加速することにより前記自車両と先行車両との間の間隔が所定値未満となる場合に、前記加速制御を行わないことを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項8】
前記コントローラは、前記自車線が合流区間において合流車線に隣接する車線であり前記自車両が制限速度で走行して前記合流区間に接近している場合には前記合流区間に到達する前に所定量だけ走行速度を低減する処理、又は前記自車線が分岐区間において分岐車線に隣接する車線であり前記自車両が制限速度で走行して前記分岐区間に接近している場合には前記分岐区間に到達する前に前記所定量だけ走行速度を低下させる処理を実行することを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項9】
最大許容減速度で前記自車両を低減して前記合流区間又は前記分岐区間に到達する前に前記所定量だけ走行速度を低下できるように減速開始位置を決定することを特徴とする請求項８に記載の車両制御方法。
【請求項10】
前記コントローラは、前記自車両と前記合流車両との間の間隔が第３閾値以上になった場合に前記自車両の車速を前記加速制御前の車速まで戻す処理を開始する処理、又は前記加速制御を開始してから所定時間が経過した場合に前記自車両の車速を前記加速制御前の車速まで戻す処理を開始する処理を実行することを特徴とする請求項２に記載の車両制御方法。
【請求項11】
前記コントローラは、前記加速制御の開始又は終了を前記自車両の乗員に通知することを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項12】
自車両が走行する自車線上の後方の他車両と前記自車両との間の間隔が第１閾値未満である場合に、前記他車両を前記自車両の後続車両として認識する処理と、前記自車両と前記後続車両との間に形成されたスペースに隣接する位置を走行し且つ前記スペースに進入する意図を有する車両を、合流車両として認識する処理と、前記後続車両が前記合流車両に進路を譲った場合に前記自車両を加速させる加速制御を行う処理と、を実行するコントローラを備えることを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両制御方法及び車両制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、前方車両と後続車両との間の間隔に合流車両が合流する際に、合流車両が協力を受けることができるか否かをＶ２Ｘ（Vehicle-to-Everything）通信を利用して確認する方法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】米国特許第１０７６６４９３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記特許文献１に記載の技術では、Ｖ２Ｘ通信を利用できなければ、前方車両が後続車両との間の間隔を拡げて合流車両の合流を容易にすることが困難になる。例えば、誤ったタイミングで前方車両と後続車両との間の間隔を広げると、後続車両と合流車両との過度な接近を誘発する虞がある。
本発明は、自車両と後続車両との間の間隔へ合流車両が合流する場合に、合流に対する自車両の協力を容易にすることを目的とする。
本発明は、自車両と後続車両との間の間隔へ合流車両が合流する場合に、合流に対する自車両の協力を容易にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一態様による車両制御方法は、自車両が走行する自車線上の後方の他車両と自車両との間の間隔が第１閾値未満である場合に、他車両を自車両の後続車両として認識する処理と、自車両と後続車両との間に形成されたスペースに隣接する位置を走行し且つスペースに進入する意図を有する車両を、合流車両として認識する処理と、後続車両が合流車両に進路を譲った場合に自車両を加速させる加速制御を行う処理と、をコントローラに実行させる。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、自車両と後続車両との間の間隔へ合流車両が合流する場合に、合流に対する自車両の協力が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】実施形態の車両制御装置の一例の概略構成図である。
【図2】（ａ）及び（ｂ）は、実施形態の車両制御方法の一例の模式図である。
【図3】コントローラの機能構成の一例のブロック図である。
【図4】自車両による合流区間の通過の判定基準の一例の説明図である。
【図5】協調制御の可否判定の一例の説明図である。
【図6】協調制御の可否判定の一例の説明図である。
【図7】実施形態の車両制御方法の一例の全体フローチャートである。
【図8】対象シーン検出処理の一例のフローチャートである。
【図9】後続車両監視処理の一例のフローチャートである。
【図10】合流車両監視処理の一例のフローチャートである。
【図11】協調制御可否判定処理の一例のフローチャートである。
【図12】協調制御の一例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【0009】
（構成）
図１は、実施形態の車両制御装置の例の概略構成図である。自車両Ｃｅは、自車両Ｃｅの走行を制御する車両制御装置１０を備える。車両制御装置１０による走行制御は、自車両Ｃｅの周辺の走行環境に基づいて、運転者が関与せずに自車両Ｃｅを自動で運転する自律運転制御や、自車両Ｃｅの駆動、制動及び操舵 の少なくとも１つを制御することにより運転者による自車両Ｃｅの運転を支援する運転支援制御を含む。運転支援制御は、例えば自動操舵、自動ブレーキ、先行車追従制御、定速走行制御、車線維持制御、合流支援制御などであってよい。
図１は、実施形態の車両制御装置の例の概略構成図である。自車両Ｃｅは、自車両Ｃｅの走行を制御する車両制御装置１０を備える。車両制御装置１０による走行制御は、自車両Ｃｅの周辺の走行環境に基づいて、運転者が関与せずに自車両Ｃｅを自動で運転する自律運転制御や、自車両Ｃｅの駆動、制動及び操舵 の少なくとも１つを制御することにより運転者による自車両Ｃｅの運転を支援する運転支援制御を含む。運転支援制御は、例えば自動操舵、自動ブレーキ、先行車追従制御、定速走行制御、車線維持制御、合流支援制御などであってよい。
【0010】
車両制御装置１０は、外界センサ１１と、車両センサ１２と、測位装置１３と、地図データベース（地図ＤＢ）１４と、ヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ：Human Machine Interface）１５、アクチュエータ１７と、コントローラ１８とを備える。
外界センサ１１は、自車両Ｃｅの前方の周囲環境を監視する前方監視センサと、自車両Ｃｅの後方の周囲環境を監視する後方監視センサとを備える。これら前方監視センサ及び後方監視センサの各々は、自車両Ｃｅに搭載されたレーザレーダやミリ波レーダ、カメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）など、自車両Ｃｅの周辺の物体を検出する複数の異なる種類の物体検出センサを備える。
外界センサ１１は、自車両Ｃｅの前方の周囲環境を監視する前方監視センサと、自車両Ｃｅの後方の周囲環境を監視する後方監視センサとを備える。これら前方監視センサ及び後方監視センサの各々は、自車両Ｃｅに搭載されたレーザレーダやミリ波レーダ、カメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）など、自車両Ｃｅの周辺の物体を検出する複数の異なる種類の物体検出センサを備える。
【0011】
車両センサ１２は、自車両Ｃｅに搭載され、自車両Ｃｅから得られる様々な情報（車両信号）を検出する。車両センサ１２には、例えば、自車両Ｃｅの車速を検出する車速センサ、自車両Ｃｅのタイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、自車両Ｃｅの３軸方向の加速度及び減速度を検出する３軸加速度センサ、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、操向輪の転舵角を検出する転舵角センサ、自車両Ｃｅの角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ、自車両のアクセル開度を検出するアクセルセンサと、運転者によるブレーキ操作量を検出するブレーキセンサが含まれる。
【0012】
測位装置１３は、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備え、複数の航法衛星から電波を受信して自車両Ｃｅの現在位置を測定する。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であってよい。測位装置１３は、例えば慣性航法装置であってもよい。
地図データベース１４は、道路地図データを記憶している。例えば地図データベース１４は、自動運転用の地図情報として好適な高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という）を記憶してよい。地図データベース１４は、ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビ地図」という）を記憶してもよい。
地図データベース１４は、道路地図データを記憶している。例えば地図データベース１４は、自動運転用の地図情報として好適な高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という）を記憶してよい。地図データベース１４は、ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビ地図」という）を記憶してもよい。
【0013】
ＨＭ１５は、車両制御装置１０と自車両Ｃｅの乗員との間で情報を授受するインタフェース装置である。ＨＭＩ１５は、自車両Ｃｅの乗員が視認可能な表示装置（例えば、ナビゲーションシステムの表示画面）や、警報音や通知音、音声情報を出力するためのスピーカやブザーや、乗員に触覚的信号を提示する触覚デバイスを備える。
アクチュエータ１７は、コントローラ１８からの制御信号に応じて、自車両のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、自車両の車両挙動を発生させる。アクチュエータ１７は、ステアリングアクチュエータと、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、自車両のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。アクセル開度アクチュエータは、自車両のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータは、自車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。
アクチュエータ１７は、コントローラ１８からの制御信号に応じて、自車両のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、自車両の車両挙動を発生させる。アクチュエータ１７は、ステアリングアクチュエータと、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、自車両のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。アクセル開度アクチュエータは、自車両のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータは、自車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。
【0014】
コントローラ１８は、自車両Ｃｅの走行制御を行う電子制御ユニットである。コントローラ１８は、プロセッサ１８ａと、記憶装置１８ｂ等の周辺部品とを含む。プロセッサ１８ａは、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。
記憶装置１８ｂは、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置１８ｂは、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。
記憶装置１８ｂは、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置１８ｂは、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。
【0015】
以下に説明するコントローラ１８の機能は、例えばプロセッサ１８ａが、記憶装置１８ｂに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
なお、コントローラ１８を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば、コントローラ１８は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ１８はＦＰＧＡ等のＰＬＤ等を有していてもよい。
なお、コントローラ１８を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば、コントローラ１８は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ１８はＦＰＧＡ等のＰＬＤ等を有していてもよい。
【0016】
次に、コントローラ１８による走行制御方法の一例を説明する。図２（ａ）は、実施形態の車両制御方法の一例の模式図である。第１車線Ｌｎ１及び第２車線Ｌｎ２は本線上の車線であり、第１車線Ｌｎ１に隣接する合流車線Ｌｍは、合流区間Ｓｍにて本線の第１車線Ｌｎ１に合流する。合流区間Ｓｍは、開始位置Ｐｓにて合流を開始して終了位置Ｐｅにて合流を終了する。
【0017】
いま、自車両Ｃｅが第１車線Ｌｎ１上を走行しており、自車両Ｃｅの後方且つ第１車線Ｌｎ１上を後続車両Ｃｆが走行しており、合流車線Ｌｍ上を走行する合流車両Ｃｍが、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間に形成され、他車両が進入できる進入スペース（空間）Ｇｓｐへ、破線２０に示すように合流（進入）することを試みているシーンを想定する。進入スペースＧｓｐは、特許請求の範囲に記載の「スペース」の一例である。
この場合に、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間の間隔ＩＴｆが十分に大きくないと、合流車両Ｃｍが進入スペースＧｓｐへ合流した後に、合流車両Ｃｍと自車両Ｃｅとの間の間隔ＩＴｍ１や合流車両Ｃｍと後続車両Ｃｆとの間の間隔ＩＴｍ２が、十分な車間距離とならない。
この場合に、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間の間隔ＩＴｆが十分に大きくないと、合流車両Ｃｍが進入スペースＧｓｐへ合流した後に、合流車両Ｃｍと自車両Ｃｅとの間の間隔ＩＴｍ１や合流車両Ｃｍと後続車両Ｃｆとの間の間隔ＩＴｍ２が、十分な車間距離とならない。
【0018】
このため、後続車両Ｃｆは、合流車両Ｃｍを合流させるためにブレーキ操作を行って減速させる必要がある。また合流車両Ｃｍが進入スペースＧｓｐへ合流した後に、合流車両Ｃｍはブレーキ操作を行って、合流車両Ｃｍと自車両Ｃｅとの間の間隔ＩＴｍ１を十分な車間距離に回復する必要がある。後続車両Ｃｆもブレーキ操作を行って、後続車両Ｃｆと合流車両Ｃｍとの間の間隔ＩＴｍ２を十分な車間距離に回復する必要がある。
【0019】
このようなシーンでは、自車両Ｃｅは後方監視センサを利用することにより、合流車両Ｃｍによる合流に協力する必要があるか否かを判断し得る。すなわち、自車両Ｃｅが加速して自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間の間隔ＩＴｆが拡げることにより、上述のような合流車両Ｃｍと後続車両Ｃｆの負担が軽減できる。
しかしながら、誤ったタイミングで自車両Ｃｅが加速すると、後続車両Ｃｆと合流車両Ｃｍと過度な接近を誘発する虞がある。例えば、自車両Ｃｅの加速を契機として合流車両Ｃｍが合流を開始しているに関わらず、後続車両Ｃｆが自車両Ｃｅに追従しようとして加速を開始すると、後続車両Ｃｆと合流車両Ｃｍとが過度に接近する虞がある。
しかしながら、誤ったタイミングで自車両Ｃｅが加速すると、後続車両Ｃｆと合流車両Ｃｍと過度な接近を誘発する虞がある。例えば、自車両Ｃｅの加速を契機として合流車両Ｃｍが合流を開始しているに関わらず、後続車両Ｃｆが自車両Ｃｅに追従しようとして加速を開始すると、後続車両Ｃｆと合流車両Ｃｍとが過度に接近する虞がある。
【0020】
そこでコントローラ１８は、自車両Ｃｅが走行する自車線Ｌｎ１上の後方の他車両Ｃｆと自車両Ｃｅとの間の間隔ＩＴｆが第１所定値ＩＴ１未満である場合に、他車両Ｃｆを自車両Ｃｅの後続車両として認識する処理と、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間に形成された進入スペースＧｓｐに隣接する位置を走行し且つ進入スペースＧｓｐに進入する意図を有する車両Ｃｍを合流車両として認識する処理と、後続車両Ｃｆが合流車両Ｃｍに進路を譲った場合に自車両Ｃｅを加速させる加速制御を行う処理を行う。なお、第１所定値ＩＴ１は特許請求の範囲に記載の「第１閾値」の一例である。
【0021】
例えばコントローラ１８は、後方監視センサの検出結果に基づいて、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆの間の間隔ＩＴｆや、後続車両Ｃｆが合流車両Ｃｍに進路を譲ったか否かを検出してよい。
このように、後続車両Ｃｆが合流車両Ｃｍに進路を譲ったことを確認したことを条件として、自車両Ｃｅを加速させて自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆの間の間隔ＩＴｆを広げるため、後続車両Ｃｆと合流車両Ｃｍと過度な接近を誘発するのを抑制できる。この結果、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間の進入スペースＧｓｐへ合流車両Ｃｍが合流する場合に、合流に対する自車両Ｃｅの協力が容易になる。
このように、後続車両Ｃｆが合流車両Ｃｍに進路を譲ったことを確認したことを条件として、自車両Ｃｅを加速させて自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆの間の間隔ＩＴｆを広げるため、後続車両Ｃｆと合流車両Ｃｍと過度な接近を誘発するのを抑制できる。この結果、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間の進入スペースＧｓｐへ合流車両Ｃｍが合流する場合に、合流に対する自車両Ｃｅの協力が容易になる。
【0022】
なお、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆの間の間隔ＩＴｆは、時間的な間隔であってよい。例えば、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆの間の車頭時間（ＴＨＷ：Time HeadWay）であってもよく衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time To Collision）であってもよい。間隔ＩＴｆが車頭時間である場合に第１所定値ＩＴ１は例えば４秒であってよい。自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆの間の間隔ＩＴｆは、空間的な間隔であってもよい。
【0023】
図２（ｂ）は、実施形態の車両制御方法の他の一例の模式図である。第１車線Ｌｎ１及び第２車線Ｌｎ２は本線上の車線であり、第１車線Ｌｎ１に隣接する分岐車線Ｌｄは、分岐区間Ｓｄにて本線の第１車線Ｌｎ１から分岐する。分岐区間Ｓｄは、開始位置Ｐｓにて分岐を開始して終了位置Ｐｅにて分岐を終了する。
【0024】
ここでは、自車両Ｃｅが第１車線Ｌｎ１上を走行しており、自車両Ｃｅの後方且つ第１車線Ｌｎ１上を後続車両Ｃｆが走行しており、分岐車線Ｌｄと反対側に隣接する第１車線Ｌｎ１の隣接車線Ｌｎ２を走行する合流車両Ｃｍが、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間に形成された進入スペースＧｓｐへ、破線２０に示すように合流（進入）した後に分岐車線Ｌｄへ進出するシーンを想定する。
【0025】
本発明はこのような分岐区間Ｓｄにおいても適用可能であり、コントローラ１８は、自車両Ｃｅが走行する自車線Ｌｎ１上の後方の他車両Ｃｆと自車両Ｃｅとの間の間隔ＩＴｆが第１所定値ＩＴ１未満である場合に、他車両Ｃｆを自車両Ｃｅの後続車両として認識する処理と、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間に形成された進入スペースＧｓｐに隣接する位置を走行し且つ進入スペースＧｓｐに進入する意図を有する車両Ｃｍを合流車両として認識する処理と、後続車両Ｃｆが合流車両Ｃｍに進路を譲った場合に自車両Ｃｅを加速させる加速制御を行う処理を行ってもよい。
【0026】
さらに本発明は、自車線Ｌｎ１が合流車線Ｌｍや分岐車線Ｌｄの隣接車線である場合に限定されず、自車両Ｃｅが走行する自車線Ｌｎ１上の後方の他車両Ｃｆと自車両Ｃｅとの間に形成された進入スペースＧｓｐに、自車線Ｌｎ１の隣接車線を走行する合流車両Ｃｍが合流（進入）することを試みているシーンであれば、広く適用可能である。
以下の説明では、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間に形成された進入スペースＧｓｐへ合流する合流車両Ｃｍが、図２（ａ）に例示するように合流車線Ｌｍから進入スペースＧｓｐへ合流する車両である場合について説明する。
なお、図２（ｂ）に例示するように合流車両Ｃｍが分岐車線Ｌｄと反対側から進入スペースＧｓｐへ進入した後に分岐車線Ｌｄへ進出する車両である場合については、分岐車線Ｌｄについて言及がない限り「合流車線Ｌｍ」を「第２車線Ｌｎ２」と読み替える。また、「合流区間Ｓｍ」を「分岐区間Ｓｄ」と読み替える。
以下の説明では、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間に形成された進入スペースＧｓｐへ合流する合流車両Ｃｍが、図２（ａ）に例示するように合流車線Ｌｍから進入スペースＧｓｐへ合流する車両である場合について説明する。
なお、図２（ｂ）に例示するように合流車両Ｃｍが分岐車線Ｌｄと反対側から進入スペースＧｓｐへ進入した後に分岐車線Ｌｄへ進出する車両である場合については、分岐車線Ｌｄについて言及がない限り「合流車線Ｌｍ」を「第２車線Ｌｎ２」と読み替える。また、「合流区間Ｓｍ」を「分岐区間Ｓｄ」と読み替える。
【0027】
図３を参照してコントローラ１８を詳しく説明する。コントローラ１８は、物体検出部３０と、自車両位置推定部３１と、地図取得部３２と、検出統合部３３と、物体追跡部３４と、地図内位置演算部３５と、加速制御部３６と、車両制御部３７を備える。
物体検出部３０は、外界センサ１１の検出信号に基づいて、自車両Ｃｅの周辺の物体、例えば車両やバイク、歩行者、障害物などの位置、姿勢、大きさ、速度などを検出する。物体検出部３０は、車車間通信、路車間通信を介して他車両やインフラストラクチャーから自車両Ｃｅの周辺の物体の情報を取得してもよい。
物体検出部３０は、外界センサ１１の検出信号に基づいて、自車両Ｃｅの周辺の物体、例えば車両やバイク、歩行者、障害物などの位置、姿勢、大きさ、速度などを検出する。物体検出部３０は、車車間通信、路車間通信を介して他車両やインフラストラクチャーから自車両Ｃｅの周辺の物体の情報を取得してもよい。
【0028】
自車両位置推定部３１は、測位装置１３による測定結果や、車両センサ１２からの検出結果を用いたオドメトリに基づいて、自車両Ｃｅの絶対位置、すなわち、所定の基準点に対する自車両Ｃｅの位置、姿勢及び速度を計測する。
地図取得部３２は、地図データベース１４から自車両Ｃｅの周囲の道路に関する地図情報を取得する。地図取得部３２は、自車両Ｃｅが走行する道路の構造に関する地図情報のほか、自車両Ｃｅが走行する道路に合流する合流車線Ｌｍや合流区間Ｓｍに関する地図情報や、自車両Ｃｅが走行する道路から分岐する分岐車線Ｌｄや分岐区間Ｓｄに関する地図情報を取得してよい。
地図取得部３２は、地図データベース１４から自車両Ｃｅの周囲の道路に関する地図情報を取得する。地図取得部３２は、自車両Ｃｅが走行する道路の構造に関する地図情報のほか、自車両Ｃｅが走行する道路に合流する合流車線Ｌｍや合流区間Ｓｍに関する地図情報や、自車両Ｃｅが走行する道路から分岐する分岐車線Ｌｄや分岐区間Ｓｄに関する地図情報を取得してよい。
【0029】
例えば地図取得部３２は、合流区間Ｓｍに関する地図情報として合流区間Ｓｍの開始位置Ｐｓや終了位置Ｐｅに関する情報を取得してよい。また分岐区間Ｓｄに関する地図情報として分岐区間Ｓｄの開始位置Ｐｓや終了位置Ｐｅに関する情報を取得してよい。
地図取得部３２は外部の地図データサーバから地図情報を取得してもよい。
地図取得部３２は外部の地図データサーバから地図情報を取得してもよい。
【0030】
検出統合部３３は、複数の物体検出センサの各々から物体検出部３０が得た複数の検出結果を統合して、各物体に対して一つの検出結果を出力する。
具体的には、物体検出センサの各々から得られた物体の挙動から、各物体検出センサの誤差特性などを考慮した上で、最も誤差が少なくなる最も合理的な物体の挙動を算出する。例えば、センサ・フュージョン技術を用いて、複数種類のセンサの検出結果を総合的に評価して、より正確な検出結果を取得する。
具体的には、物体検出センサの各々から得られた物体の挙動から、各物体検出センサの誤差特性などを考慮した上で、最も誤差が少なくなる最も合理的な物体の挙動を算出する。例えば、センサ・フュージョン技術を用いて、複数種類のセンサの検出結果を総合的に評価して、より正確な検出結果を取得する。
【0031】
物体追跡部３４は、物体検出部３０によって検出された物体を追跡する。具体的には、検出統合部３３により統合された検出結果に基づいて、異なる時刻に出力された物体の挙動から、異なる時刻間における物体の同一性の検証（対応付け）を行い、かつ、その対応付けを基に、物体の速度などの挙動を予測する。
地図内位置演算部３５は、自車両位置推定部３１により得られた自車両Ｃｅの絶対位置、及び地図取得部３２により取得された地図情報から、地図上における自車両Ｃｅの位置及び姿勢を推定する。また、地図内位置演算部３５は、自車両Ｃｅが走行している走行道路を特定する。さらに自車両Ｃｅが走行する車線を特定する。
地図内位置演算部３５は、自車両位置推定部３１により得られた自車両Ｃｅの絶対位置、及び地図取得部３２により取得された地図情報から、地図上における自車両Ｃｅの位置及び姿勢を推定する。また、地図内位置演算部３５は、自車両Ｃｅが走行している走行道路を特定する。さらに自車両Ｃｅが走行する車線を特定する。
【0032】
加速制御部３６は、対象シーン検出部４０と、後続車両監視部４１と、合流車両監視部４２と、協調制御部４３と、通知生成部４４とを備える。
対象シーン検出部４０は、現在の自車両Ｃｅの走行シーンが、以下に説明する協調制御の対象となるシーン（以下「対象シーン」と表記することがある）であるか否かを判定する。協調制御は、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間に形成された進入スペースＧｓｐへ合流しようとする合流車両Ｃｍが存在する場合に、合流車両Ｃｍによる合流に自車両Ｃｅが協力する制御である。
対象シーン検出部４０は、現在の自車両Ｃｅの走行シーンが、以下に説明する協調制御の対象となるシーン（以下「対象シーン」と表記することがある）であるか否かを判定する。協調制御は、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間に形成された進入スペースＧｓｐへ合流しようとする合流車両Ｃｍが存在する場合に、合流車両Ｃｍによる合流に自車両Ｃｅが協力する制御である。
【0033】
対象シーン検出部４０は、自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍの開始位置Ｐｓを通過したか否かを判定する。また対象シーン検出部４０は、自車両Ｃｅが走行する第１車線Ｌｎ１が合流車線Ｌｍの隣接車線であるか否かを判定する。
合流車両Ｃｍが分岐車線Ｌｄへ進出する車両である場合（図２（ｂ）の場合）には、自車両Ｃｅが分岐区間Ｓｄの開始位置Ｐｓを通過したか否かを判定し、第１車線Ｌｎ１が分岐車線Ｌｄの隣接車線であるか否かを判定する。
合流車両Ｃｍが分岐車線Ｌｄへ進出する車両である場合（図２（ｂ）の場合）には、自車両Ｃｅが分岐区間Ｓｄの開始位置Ｐｓを通過したか否かを判定し、第１車線Ｌｎ１が分岐車線Ｌｄの隣接車線であるか否かを判定する。
【0034】
自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍ（分岐区間Ｓｄ）の開始位置Ｐｓを通過したと判定し、且つ自車両Ｃｅが走行する第１車線Ｌｎ１が合流車線Ｌｍ（分岐車線Ｌｄ）の隣接車線であると判定した場合に、対象シーン検出部４０は現在の自車両Ｃｅの走行シーンが対象シーンであると判定する。自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍ（分岐区間Ｓｄ）の開始位置Ｐｓを通過していないと判定するか、自車両Ｃｅが走行する第１車線Ｌｎ１が合流車線Ｌｍ（又は分岐車線Ｌｄ）の隣接車線でないと判定した場合に、対象シーンでないと判定する。
【0035】
現在の自車両Ｃｅの走行シーンが対象シーンであると対象シーン検出部４０が判定した場合に、後続車両監視部４１は、自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍを通過するまで自車両Ｃｅの後方を走行する後続車両Ｃｆが存在するか否かを判定する。
まず、後続車両監視部４１は、自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍを通過したか否かを判定する。例えば後続車両監視部４１は、図４に示すように合流区間Ｓｍの終了位置Ｐｅから所定距離Ｄ超えた位置Ｐ１を通過した場合に、自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍを通過したと判定してよい。
まず、後続車両監視部４１は、自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍを通過したか否かを判定する。例えば後続車両監視部４１は、図４に示すように合流区間Ｓｍの終了位置Ｐｅから所定距離Ｄ超えた位置Ｐ１を通過した場合に、自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍを通過したと判定してよい。
【0036】
このように、合流区間Ｓｍの終了位置Ｐｅから所定距離Ｄ超えた位置Ｐ１を通過するまで監視を継続することにより、自車両Ｃｅが終了位置Ｐｅを通過した後のギリギリのタイミングで後続車両Ｃｆとの間に合流しようとする合流車両Ｃｍに対応できる。
合流車両Ｃｍが合流車線Ｌｍから進入スペースＧｓｐへ合流する車両である場合（図２（ａ）の場合）には、所定距離Ｄは例えば５０ｍであってよい。合流車両Ｃｍが分岐車線Ｌｄへ進出する車両である場合（図２（ｂ）の場合）には、所定距離Ｄは例えば５ｍであってよい。
合流車両Ｃｍが合流車線Ｌｍから進入スペースＧｓｐへ合流する車両である場合（図２（ａ）の場合）には、所定距離Ｄは例えば５０ｍであってよい。合流車両Ｃｍが分岐車線Ｌｄへ進出する車両である場合（図２（ｂ）の場合）には、所定距離Ｄは例えば５ｍであってよい。
【0037】
自車両Ｃｅがまだ合流区間Ｓｍを通過していないと判断しない場合、後続車両監視部４１は、自車両Ｃｅの後方且つ第１車線Ｌｎ１上の所定範囲に他車両が存在するか否かを判定する。例えば後続車両監視部４１は、自車両Ｃｅの後方且つ第１車線Ｌｎ１上の他車両と自車両Ｃｅとの間の間隔ＩＴｆが第１所定値ＩＴ１未満であるか否かを判定する。間隔ＩＴｆが第１所定値ＩＴ１未満である場合に、後続車両監視部４１は、自車両Ｃｅの後方の他車両を後続車両Ｃｆとして検出する。
自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍを通過するまで自車両Ｃｅの後方且つ第１車線Ｌｎ１上の所定範囲に存在する他車両を検出しなかった場合、後続車両監視部４１は、後続車両Ｃｆを検出しないと判定する。
自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍを通過するまで自車両Ｃｅの後方且つ第１車線Ｌｎ１上の所定範囲に存在する他車両を検出しなかった場合、後続車両監視部４１は、後続車両Ｃｆを検出しないと判定する。
【0038】
図３を参照する。後続車両監視部４１が後続車両Ｃｆを検出した場合に、合流車両監視部４２は、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間に形成された進入スペースＧｓｐに合流しようとする合流車両Ｃｍを監視する。
まず合流車両監視部４２は、後続車両Ｃｆが合流区間Ｓｍの終了位置Ｐｅを通過したか否かを判定する。
まず合流車両監視部４２は、後続車両Ｃｆが合流区間Ｓｍの終了位置Ｐｅを通過したか否かを判定する。
【0039】
次に合流車両監視部４２は、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間に形成された進入スペースＧｓｐに隣接する位置を走行する他車両が存在するか否かを判定する。以下の説明において進入スペースＧｓｐに隣接する位置を走行する他車両を「候補車両」と表記する。
次に合流車両監視部４２は、候補車両が、進入スペースＧｓｐに合流する意図を有しているか否かを推定する。
次に合流車両監視部４２は、候補車両が、進入スペースＧｓｐに合流する意図を有しているか否かを推定する。
【0040】
例えば合流車両監視部４２は、候補車両の方向指示器が進入スペースＧｓｐの方向に点灯しており、自車両Ｃｅと候補車両との間の相対速度の大きさが所定速度（例えば５ｋｍ／ｈ）未満であり、且つ合流車線Ｌｍ内において候補車両が進入スペースＧｓｐの方へ横移動した場合に、候補車両が進入スペースＧｓｐに進入する意図を有していると推定してよい。
次に合流車両監視部４２は、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間の間隔ＩＴｆが第２所定値ＩＴ２未満であるか否かを判定する。例えば第２所定値ＩＴ２は、第１所定値ＩＴ１以下の大きさに設定してよい。
次に合流車両監視部４２は、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間の間隔ＩＴｆが第２所定値ＩＴ２未満であるか否かを判定する。例えば第２所定値ＩＴ２は、第１所定値ＩＴ１以下の大きさに設定してよい。
【0041】
後続車両Ｃｆが合流区間Ｓｍの終了位置Ｐｅを通過したと判定する前に下記条件（Ａ１）～（Ａ３）を全て満足する場合に、合流車両監視部４２は候補車両が合流車両Ｃｍであると判定する。すわち合流車両Ｃｍを検出したと判定する。
下記条件（Ａ１）～（Ａ３）を全て満足せずに後続車両Ｃｆが終了位置Ｐｅを通過した場合に、合流車両監視部４２は合流車両Ｃｍを検出しないと判定する。
（Ａ１）自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間に形成された進入スペースＧｓｐに隣接する位置を走行する候補車両が存在する。
（Ａ２）候補車両が、進入スペースＧｓｐに合流する意図を有していると推定される。
（Ａ３）自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間隔ＩＴｆが第２所定値ＩＴ２未満である。
下記条件（Ａ１）～（Ａ３）を全て満足せずに後続車両Ｃｆが終了位置Ｐｅを通過した場合に、合流車両監視部４２は合流車両Ｃｍを検出しないと判定する。
（Ａ１）自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間に形成された進入スペースＧｓｐに隣接する位置を走行する候補車両が存在する。
（Ａ２）候補車両が、進入スペースＧｓｐに合流する意図を有していると推定される。
（Ａ３）自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間隔ＩＴｆが第２所定値ＩＴ２未満である。
【0042】
合流車両監視部４２が合流車両Ｃｍを検出した場合に、協調制御部４３は、進入スペースＧｓｐへの合流車両Ｃｍの合流に自車両Ｃｅが協力する協調制御の可否を判定する。
図５を参照する。まず協調制御部４３は、自車両Ｃｅの前方に破線２１に示すように合流しようとする他車両ＣＡが存在するか否かを判定する。
次に協調制御部４３は、自車両Ｃｅの車速が制限速度未満であるか否かを判定する。
図５を参照する。まず協調制御部４３は、自車両Ｃｅの前方に破線２１に示すように合流しようとする他車両ＣＡが存在するか否かを判定する。
次に協調制御部４３は、自車両Ｃｅの車速が制限速度未満であるか否かを判定する。
【0043】
なお、コントローラ１８は、合流区間Ｓｍよりも手前の地点で自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍに接近しているか否かを判定してよい。コントローラ１８は、自車両Ｃｅが合流車線Ｌｍに隣接する第１車線Ｌｎ１を制限速度で走行して合流区間Ｓｍに接近している場合には、合流区間Ｓｍに到達する前に所定量（例えば５ｋｍ／ｈ）だけ自車両Ｃｅの車速を低下させてもよい。
また、自車両Ｃｅが分岐車線Ｌｄに隣接する第１車線Ｌｎ１を制限速度で走行して分岐区間Ｓｄに接近している場合には、分岐区間Ｓｄに到達する前に所定量（例えば５ｋｍ／ｈ）だけ自車両Ｃｅの車速を低下させてもよい。
また、自車両Ｃｅが分岐車線Ｌｄに隣接する第１車線Ｌｎ１を制限速度で走行して分岐区間Ｓｄに接近している場合には、分岐区間Ｓｄに到達する前に所定量（例えば５ｋｍ／ｈ）だけ自車両Ｃｅの車速を低下させてもよい。
【0044】
このとき、コントローラ１８は、最大許容減速度で自車両Ｃｅを低減して合流区間Ｓｍ（分岐区間Ｓｄ）に到達する前に上記の所定量だけ自車両Ｃｅの車速が低下できるように合流区間Ｓｍ（分岐区間Ｓｄ）の手前に減速開始位置を決定してよい。
例えば最大許容減速度は、自車両Ｃｅの乗員を不快にしない減速度の範囲の最大値（例えば３．４ｍ／ｓ２）であってよい。
例えば最大許容減速度は、自車両Ｃｅの乗員を不快にしない減速度の範囲の最大値（例えば３．４ｍ／ｓ２）であってよい。
【0045】
次に協調制御部４３は、第１車線Ｌｎ１上の先行車両ＣＢと自車両Ｃｅとの間の時間的又は空間的な間隔が第３所定値ＩＴ３未満であるか否かを判定する。例えば先行車両ＣＢと自車両Ｃｅとの間の衝突余裕距離が第３所定値ＩＴ３（例えば４秒）未満であるか否かを判定してよい。このとき例えば協調制御部４３は、協調制御において自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間に形成された進入スペースＧｓｐを拡げるために自車両Ｃｅを加速することによって、先行車両ＣＢと自車両Ｃｅとの間の時間的又は空間的な間隔が第３所定値ＩＴ３未満になるか否かを判定してもよい。
【0046】
次に協調制御部４３は、後続車両Ｃｆが合流車両Ｃｍに進路を譲ったか否かを判定する。例えば協調制御部４３は、後方監視センサによる後続車両Ｃｆの検出結果に基づいて、後続車両Ｃｆが減速した場合に後続車両Ｃｆが合流車両Ｃｍに進路を譲ったと判定してよい。例えば、後続車両Ｃｆの減速量が閾値よりも大きい場合や、後続車両Ｃｆの車速が閾値未満になるまで減速した場合、後続車両Ｃｆの減速度が閾値よりも大きい場合に後続車両Ｃｆが合流車両Ｃｍに進路を譲ったと判定してよい。
【0047】
図６を参照する。後続車両Ｃｆが合流車両Ｃｍに進路を譲ったと判定しない場合、協調制御部４３は、合流車両Ｃｍが後続車両Ｃｆを遮ったか否かを判定する。例えば、合流車両Ｃｍが自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとを結ぶ直線ＤＰを遮ったか否かを判定する。すなわち、後続車両Ｃｆから自車両Ｃｅまでを結ぶ直接経路（ダイレクトパス：direct path）を遮ったか否かを判定する。
例えば協調制御部４３は、後方監視センサによる合流車両Ｃｍの検出結果に基づいて、合流車両Ｃｍが直線ＤＰを遮った否かを判定してよい。例えば合流車両Ｃｍの車幅の５０％以上が第１車線Ｌｎ１内に入った場合に、合流車両Ｃｍが直線ＤＰを遮ったと判定してよい。
例えば協調制御部４３は、後方監視センサによる合流車両Ｃｍの検出結果に基づいて、合流車両Ｃｍが直線ＤＰを遮った否かを判定してよい。例えば合流車両Ｃｍの車幅の５０％以上が第１車線Ｌｎ１内に入った場合に、合流車両Ｃｍが直線ＤＰを遮ったと判定してよい。
【0048】
下記条件（Ｂ１）～（Ｂ３）を全て満足し、且つ（Ｂ４）又は（Ｂ５）のいずれかを満たす場合に、協調制御部４３は進入スペースＧｓｐへの合流車両Ｃｍの合流に自車両Ｃｅが協力する協調制御が可能であると判定する。
下記条件（Ｂ１）～（Ｂ３）のいずれかを満足しない場合に、協調制御部４３は協調制御ができないと判定する。
下記条件（Ｂ１）～（Ｂ３）を全て満足し、且つ（Ｂ４）及び（Ｂ５）のいずれも満足しないと判定した場合に、協調制御部４３は協調制御の可否が不確定であると判定し、協調制御ができるか否かの判定を繰り返す。
下記条件（Ｂ１）～（Ｂ３）のいずれかを満足しない場合に、協調制御部４３は協調制御ができないと判定する。
下記条件（Ｂ１）～（Ｂ３）を全て満足し、且つ（Ｂ４）及び（Ｂ５）のいずれも満足しないと判定した場合に、協調制御部４３は協調制御の可否が不確定であると判定し、協調制御ができるか否かの判定を繰り返す。
【0049】
（Ｂ１）自車両Ｃｅの前方に合流しようとする他車両ＣＡが存在しない。
（Ｂ２）自車両Ｃｅの車速が制限速度未満である。
（Ｂ３）第１車線Ｌｎ１上の先行車両ＣＢと自車両Ｃｅとの間の間隔が第３所定値ＩＴ３未満でない。または、協調制御における自車両Ｃｅの加速によって先行車両ＣＢと自車両Ｃｅとの間の間隔が第３所定値ＩＴ３未満にならない。
（Ｂ４）後続車両Ｃｆが合流車両Ｃｍに進路を譲った。
（Ｂ５）合流車両Ｃｍが後続車両Ｃｆを遮った。
（Ｂ２）自車両Ｃｅの車速が制限速度未満である。
（Ｂ３）第１車線Ｌｎ１上の先行車両ＣＢと自車両Ｃｅとの間の間隔が第３所定値ＩＴ３未満でない。または、協調制御における自車両Ｃｅの加速によって先行車両ＣＢと自車両Ｃｅとの間の間隔が第３所定値ＩＴ３未満にならない。
（Ｂ４）後続車両Ｃｆが合流車両Ｃｍに進路を譲った。
（Ｂ５）合流車両Ｃｍが後続車両Ｃｆを遮った。
【0050】
図３を参照する。協調制御が可能であると判定した場合に協調制御部４３は、協調制御の終了条件を設定する。例えば協調制御部４３は、協調制御の終了条件として以下の条件（Ｃ１）～（Ｃ３）のいずれかを設定してよい。
（Ｃ１）協調制御によって自車両Ｃｅを加速することによって、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間の間隔ＩＴｆが第４所定値ＩＴ４以上になった。
（Ｃ２）協調制御によって自車両Ｃｅを加速することによって、自車両Ｃｅと合流車両Ｃｍとの間の間隔ＩＴｍ１が第５所定値ＩＴ５以上になった。
（Ｃ３）協調制御によって自車両Ｃｅの加速を開始してから所定時間（例えば１０秒）が経過した。
（Ｃ１）協調制御によって自車両Ｃｅを加速することによって、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間の間隔ＩＴｆが第４所定値ＩＴ４以上になった。
（Ｃ２）協調制御によって自車両Ｃｅを加速することによって、自車両Ｃｅと合流車両Ｃｍとの間の間隔ＩＴｍ１が第５所定値ＩＴ５以上になった。
（Ｃ３）協調制御によって自車両Ｃｅの加速を開始してから所定時間（例えば１０秒）が経過した。
【0051】
終了条件を設定した後に、協調制御部４３は、自車両Ｃｅを加速させる加速指令信号を車両制御部３７へ出力する。車両制御部３７は、協調制御部４３による加速指令信号に従って自車両Ｃｅが加速するようにアクチュエータ１７を駆動する。
終了条件を満たす場合に協調制御部４３は、自車両Ｃｅの車速を協調制御の開始前の元の車速に回復する処理を開始する。自車両Ｃｅの車速が元の車速に回復すると、協調制御部４３は、協調制御を終了する。
終了条件を満たす場合に協調制御部４３は、自車両Ｃｅの車速を協調制御の開始前の元の車速に回復する処理を開始する。自車両Ｃｅの車速が元の車速に回復すると、協調制御部４３は、協調制御を終了する。
【0052】
通知生成部４４は、協調制御の開始又は終了を自車両Ｃｅの乗員に知らせる通知を生成してＨＭＩ１５から出力する。通知生成部４４は、協調制御の開始又は終了を知らせる通知として、音声による報知、聴覚的な警報、視覚的な警報、触覚的な警報信号、又はこれらの組合せをＨＭＩ１５から出力してよい。これにより協調制御によって発生する自車両Ｃｅの挙動変化によって乗員が驚くのを抑制できる。
【0053】
（動作）
図７は、実施形態の車両制御方法の一例の全体フローチャートである。
ステップＳ１において対象シーン検出部４０は、対象シーン検出処理を行う。対象シーン検出処理の詳細は図８を参照して後述する。対象シーン検出処理において対象シーン検出部４０が対象シーンを検出しない場合（ステップＳ２：Ｎ）に処理は終了する。対象シーンを検出した場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ３へ進む。
図７は、実施形態の車両制御方法の一例の全体フローチャートである。
ステップＳ１において対象シーン検出部４０は、対象シーン検出処理を行う。対象シーン検出処理の詳細は図８を参照して後述する。対象シーン検出処理において対象シーン検出部４０が対象シーンを検出しない場合（ステップＳ２：Ｎ）に処理は終了する。対象シーンを検出した場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ３へ進む。
【0054】
ステップＳ３において後続車両監視部４１は、後続車両監視処理を行う。後続車両監視処理の詳細は図９を参照して後述する。
後続車両監視処理において後続車両監視部４１が後続車両Ｃｆを検出しない場合（ステップＳ４：Ｎ）に処理は終了する。後続車両Ｃｆを検出した場合（ステップＳ４：Ｙ）に処理はステップＳ５へ進む。
ステップＳ５において合流車両監視部４２は、合流車両監視処理を行う。合流車両監視処理の詳細は図１０を参照して後述する。
合流車両監視処理において合流車両監視部４２が合流車両Ｃｍを検出しない場合（ステップＳ６：Ｎ）に処理は終了する。合流車両Ｃｍを検出した場合（ステップＳ６：Ｙ）に処理はステップＳ７へ進む。
後続車両監視処理において後続車両監視部４１が後続車両Ｃｆを検出しない場合（ステップＳ４：Ｎ）に処理は終了する。後続車両Ｃｆを検出した場合（ステップＳ４：Ｙ）に処理はステップＳ５へ進む。
ステップＳ５において合流車両監視部４２は、合流車両監視処理を行う。合流車両監視処理の詳細は図１０を参照して後述する。
合流車両監視処理において合流車両監視部４２が合流車両Ｃｍを検出しない場合（ステップＳ６：Ｎ）に処理は終了する。合流車両Ｃｍを検出した場合（ステップＳ６：Ｙ）に処理はステップＳ７へ進む。
【0055】
ステップＳ７において協調制御部４３は、協調制御可否判定処理を行う。協調制御可否判定処理の詳細は図１１を参照して後述する。
協調制御可否判定処理において協調制御が可能であると協調制御部４３が判定しない場合（ステップＳ８：Ｎ）に処理はステップＳ１０へ進む。
協調制御可否判定処理において協調制御ができないと判定しない場合（ステップＳ１０：Ｎ）、すなわち協調制御の可否が不確定であると判定した場合には処理はステップＳ７へ戻る。
協調制御可否判定処理において協調制御が可能であると協調制御部４３が判定しない場合（ステップＳ８：Ｎ）に処理はステップＳ１０へ進む。
協調制御可否判定処理において協調制御ができないと判定しない場合（ステップＳ１０：Ｎ）、すなわち協調制御の可否が不確定であると判定した場合には処理はステップＳ７へ戻る。
【0056】
また、協調制御可否判定処理において協調制御できないと判定した場合（ステップＳ１０：Ｙ）に処理は終了する。
一方で、協調制御可否判定処理において協調制御が可能であると判定した場合（ステップＳ８：Ｙ）に処理はステップＳ９へ進む。
ステップＳ９において協調制御部４３は、協調制御を行う。協調制御の詳細は図１２を参照して後述する。その後に処理は終了する。
一方で、協調制御可否判定処理において協調制御が可能であると判定した場合（ステップＳ８：Ｙ）に処理はステップＳ９へ進む。
ステップＳ９において協調制御部４３は、協調制御を行う。協調制御の詳細は図１２を参照して後述する。その後に処理は終了する。
【0057】
図８は、図７のステップＳ１の対象シーン検出処理の一例のフローチャートである。
ステップＳ２０において対象シーン検出部４０は、自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍの開始位置Ｐｓを通過したか否かを判定する。自車両Ｃｅが開始位置Ｐｓを通過していない場合（ステップＳ２０：Ｎ）に処理はステップＳ２３へ進む。自車両Ｃｅが開始位置Ｐｓを通過した場合（ステップＳ２０：Ｙ）に処理はステップＳ２１へ進む。
ステップＳ２１において対象シーン検出部４０は、自車両Ｃｅの走行車線Ｌｎ１が合流車線Ｌｍの隣接車線であるか否かを判定する。
ステップＳ２０において対象シーン検出部４０は、自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍの開始位置Ｐｓを通過したか否かを判定する。自車両Ｃｅが開始位置Ｐｓを通過していない場合（ステップＳ２０：Ｎ）に処理はステップＳ２３へ進む。自車両Ｃｅが開始位置Ｐｓを通過した場合（ステップＳ２０：Ｙ）に処理はステップＳ２１へ進む。
ステップＳ２１において対象シーン検出部４０は、自車両Ｃｅの走行車線Ｌｎ１が合流車線Ｌｍの隣接車線であるか否かを判定する。
【0058】
走行車線Ｌｎ１が合流車線Ｌｍの隣接車線でない場合（ステップＳ２１：Ｎ）に処理はステップＳ２３へ進む。走行車線Ｌｎ１が合流車線Ｌｍの隣接車線である場合（ステップＳ２１：Ｙ）に処理はステップＳ２２へ進む。
ステップＳ２２において対象シーン検出部４０は、対象シーンを検出したと判定する（すなわち現在の自車両Ｃｅの走行シーンが対象シーンであると判定する。その後に対象シーン検出処理は終了する。
ステップＳ２３において対象シーン検出部４０は、対象シーンを検出しないと判定する。その後に対象シーン検出処理は終了する。
ステップＳ２２において対象シーン検出部４０は、対象シーンを検出したと判定する（すなわち現在の自車両Ｃｅの走行シーンが対象シーンであると判定する。その後に対象シーン検出処理は終了する。
ステップＳ２３において対象シーン検出部４０は、対象シーンを検出しないと判定する。その後に対象シーン検出処理は終了する。
【0059】
図９は、図７のステップＳ３の後続車両監視処理の一例のフローチャートである。
ステップＳ３０において後続車両監視部４１は、自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍを通過したか否かを判定する。自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍを通過した場合（ステップＳ３０：Ｙ）に処理はステップＳ３３へ進む。自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍを通過しない場合（ステップＳ３０：Ｎ）に処理はステップＳ３１へ進む。
ステップＳ３１において後続車両監視部４１は、自車両Ｃｅの後方且つ自車両Ｃｅの走行車線Ｌｎ１上の所定範囲に他車両が存在するか否かを判定する。
ステップＳ３０において後続車両監視部４１は、自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍを通過したか否かを判定する。自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍを通過した場合（ステップＳ３０：Ｙ）に処理はステップＳ３３へ進む。自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍを通過しない場合（ステップＳ３０：Ｎ）に処理はステップＳ３１へ進む。
ステップＳ３１において後続車両監視部４１は、自車両Ｃｅの後方且つ自車両Ｃｅの走行車線Ｌｎ１上の所定範囲に他車両が存在するか否かを判定する。
【0060】
所定範囲に他車両が存在しない場合（ステップＳ３１：Ｎ）に処理はステップＳ３０へ戻る。所定範囲に他車両が存在する場合（ステップＳ３１：Ｙ）に処理はステップＳ３２へ進む。
ステップＳ３２において後続車両監視部４１は、所定範囲に存在する他車両を後続車両Ｃｆとして検出する。その後に後続車両監視処理は終了する。
ステップＳ３３において後続車両監視部４１は、後続車両を検出しないと判定する。その後に後続車両監視処理は終了する。
ステップＳ３２において後続車両監視部４１は、所定範囲に存在する他車両を後続車両Ｃｆとして検出する。その後に後続車両監視処理は終了する。
ステップＳ３３において後続車両監視部４１は、後続車両を検出しないと判定する。その後に後続車両監視処理は終了する。
【0061】
図１０は、図７のステップＳ５の合流車両監視処理の一例のフローチャートである。
ステップＳ４０において合流車両監視部４２は、後続車両Ｃｆが合流区間Ｓｍの終了位置Ｐｅを通過したか否かを判定する。後続車両Ｃｆが終了位置Ｐｅを通過していない場合（ステップＳ４０：Ｎ）に処理はステップＳ４２へ進む。後続車両Ｃｆが終了位置Ｐｅを通過した場合（ステップＳ４０：Ｙ）に処理はステップＳ４１へ進む。
ステップＳ４１において合流車両監視部４２は、合流車両Ｃｍを検出しないと判定する。その後には合流車両監視処理は終了する。
ステップＳ４０において合流車両監視部４２は、後続車両Ｃｆが合流区間Ｓｍの終了位置Ｐｅを通過したか否かを判定する。後続車両Ｃｆが終了位置Ｐｅを通過していない場合（ステップＳ４０：Ｎ）に処理はステップＳ４２へ進む。後続車両Ｃｆが終了位置Ｐｅを通過した場合（ステップＳ４０：Ｙ）に処理はステップＳ４１へ進む。
ステップＳ４１において合流車両監視部４２は、合流車両Ｃｍを検出しないと判定する。その後には合流車両監視処理は終了する。
【0062】
ステップＳ４２において合流車両監視部４２は、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間に形成された進入スペースＧｓｐに隣接する位置を走行する他車両である候補車両が存在するか否かを判定する。候補車両が存在しない場合（ステップＳ４２：Ｎ）に処理はステップＳ４０へ戻る。候補車両が存在する場合（ステップＳ４２：Ｙ）に処理はステップＳ４３へ進む。
【0063】
ステップＳ４３において合流車両監視部４２は、候補車両が進入スペースＧｓｐに合流する意図を有しているか否かを推定する。候補車両が進入スペースＧｓｐに合流する意図を有していない場合（ステップＳ４３：Ｎ）に処理はステップＳ４０へ戻る。候補車両が進入スペースＧｓｐに合流する意図を有している場合（ステップＳ４３：Ｙ）に処理はステップＳへ４４進む。
【0064】
ステップＳ４４において合流車両監視部４２は、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間の間隔ＩＴｆが第２所定値ＩＴ２未満であるか否かを判定する。間隔ＩＴｆが第２所定値ＩＴ２未満でない場合（ステップＳ４４：Ｎ）に処理はステップＳ４０へ戻る。間隔ＩＴｆが第２所定値ＩＴ２未満の場合（ステップＳ４４：Ｙ）に処理はステップＳへ４５進む。
ステップＳ４５において合流車両監視部４２は、候補車両を合流車両Ｃｍとして検出する。その後には合流車両監視処理は終了する。
ステップＳ４５において合流車両監視部４２は、候補車両を合流車両Ｃｍとして検出する。その後には合流車両監視処理は終了する。
【0065】
図１１は、図７のステップＳ７の協調制御可否判定処理の一例のフローチャートである。ステップＳ５０において協調制御部４３は、自車両Ｃｅの前方に合流しようとする他車両が存在するか否かを判定する。自車両Ｃｅの前方に合流しようとする他車両が存在しない場合（ステップＳ５０：Ｎ）に処理はステップＳ５２へ進む。自車両Ｃｅの前方に合流しようとする他車両が存在する場合（ステップＳ５０：Ｙ）に処理はステップＳ５１へ進む。
ステップＳ５１において協調制御部４３は、協調制御ができないと判定する。その後に協調制御可否判定処理は終了する。
ステップＳ５１において協調制御部４３は、協調制御ができないと判定する。その後に協調制御可否判定処理は終了する。
【0066】
ステップＳ５２において協調制御部４３は、自車両Ｃｅの車速が制限速度未満であるか否かを判定する。自車両Ｃｅの車速が制限速度未満でない場合（ステップＳ５２：Ｎ）に処理はステップＳ５１へ進む。自車両Ｃｅの車速が制限速度未満である場合（ステップＳ５２：Ｙ）に処理はステップＳ５３へ進む。
ステップＳ５３において協調制御部４３は、自車両Ｃｅの走行車線Ｌｎ１上の先行車両と自車両Ｃｅとの間の間隔が第３所定値ＩＴ３未満であるか否かを判定する。自車両Ｃｅと先行車両との間の間隔が第３所定値ＩＴ３未満である場合（ステップＳ５３：Ｙ）に処理はステップＳ５１へ進む。自車両Ｃｅと先行車両との間の間隔が第３所定値ＩＴ３未満でない場合（ステップＳ５３：Ｎ）に処理はステップＳ５４へ進む。
ステップＳ５３において協調制御部４３は、自車両Ｃｅの走行車線Ｌｎ１上の先行車両と自車両Ｃｅとの間の間隔が第３所定値ＩＴ３未満であるか否かを判定する。自車両Ｃｅと先行車両との間の間隔が第３所定値ＩＴ３未満である場合（ステップＳ５３：Ｙ）に処理はステップＳ５１へ進む。自車両Ｃｅと先行車両との間の間隔が第３所定値ＩＴ３未満でない場合（ステップＳ５３：Ｎ）に処理はステップＳ５４へ進む。
【0067】
ステップＳ５４において協調制御部４３は、後続車両Ｃｆが合流車両Ｃｍに進路を譲ったか否かを判定する。後続車両Ｃｆが合流車両Ｃｍに進路を譲った場合（ステップＳ５４：Ｙ）に処理はステップＳ５５へ進む。後続車両Ｃｆが合流車両Ｃｍに進路を譲っていない場合（ステップＳ５４：Ｎ）に処理はステップＳ５６へ進む。
ステップＳ５５において協調制御部４３は、協調制御が可能であると判定する。その後に協調制御可否判定処理は終了する。
ステップＳ５５において協調制御部４３は、協調制御が可能であると判定する。その後に協調制御可否判定処理は終了する。
【0068】
ステップＳ５６において協調制御部４３は、合流車両Ｃｍが後続車両Ｃｆを遮ったか否かを判定する。合流車両Ｃｍが後続車両Ｃｆを遮った場合（ステップＳ５６：Ｙ）に処理はステップＳ５５へ進む。合流車両Ｃｍが後続車両Ｃｆを遮っていない場合（ステップＳ５６：Ｎ）に処理はステップＳ５７へ進む。
ステップＳ５７において協調制御部４３は、協調制御の可否が不確定であると判定する。その後に協調制御可否判定処理は終了する。
ステップＳ５７において協調制御部４３は、協調制御の可否が不確定であると判定する。その後に協調制御可否判定処理は終了する。
【0069】
図１２は、図７のステップＳ９の協調制御の一例のフローチャートである。
ステップＳ６０において協調制御部４３は、協調制御の終了条件を設定する。
ステップＳ６１において通知生成部４４は、協調制御の開始を自車両Ｃｅの乗員に知らせる通知を生成してＨＭＩ１５から出力する。
ステップＳ６２において協調制御部４３は、自車両Ｃｅを加速させる加速指令信号を車両制御部３７へ出力する。
ステップＳ６０において協調制御部４３は、協調制御の終了条件を設定する。
ステップＳ６１において通知生成部４４は、協調制御の開始を自車両Ｃｅの乗員に知らせる通知を生成してＨＭＩ１５から出力する。
ステップＳ６２において協調制御部４３は、自車両Ｃｅを加速させる加速指令信号を車両制御部３７へ出力する。
【0070】
ステップＳ６３において協調制御部４３は、協調制御の終了条件を満足したか否かを判定する。協調制御の終了条件を満足しない場合（ステップＳ６３：Ｎ）に処理はステップＳ６５へ進む。協調制御の終了条件を満足した場合（ステップＳ：Ｙ）に処理はステップＳ６４へ進む。
ステップＳ６４において協調制御部４３は、自車両Ｃｅの車速を協調制御の開始前の元の車速に回復する処理を開始する。自車両Ｃｅの車速が元の車速に回復すると通知生成部４４は、協調制御の終了を乗員に知らせる通知を生成してＨＭＩ１５から出力する。その後に協調制御は終了する。
ステップＳ６４において協調制御部４３は、自車両Ｃｅの車速を協調制御の開始前の元の車速に回復する処理を開始する。自車両Ｃｅの車速が元の車速に回復すると通知生成部４４は、協調制御の終了を乗員に知らせる通知を生成してＨＭＩ１５から出力する。その後に協調制御は終了する。
【0071】
ステップＳ６５において協調制御部４３は、自車両Ｃｅ前方に他車両が合流を試みているか否かを判定する。自車両Ｃｅ前方に他車両が合流を試みていない場合（ステップＳ６５：Ｎ）に処理はステップＳ６２へ戻る。自車両Ｃｅ前方に他車両が合流を試みている場合（ステップＳ６５：Ｙ）に処理はステップＳ６４へ進む。ステップＳ６４の後に処理は終了する。
【0072】
（実施形態の効果）
（１）コントローラ１８は、自車両Ｃｅが走行する自車線Ｌｎ１上の後方の他車両と自車両Ｃｅとの間の間隔ＩＴｆが第１閾値未満である場合に、他車両を自車両Ｃｅの後続車両Ｃｆとして認識する処理と、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間に形成された進入スペースＧｓｐに隣接する位置を走行し且つ進入スペースＧｓｐに進入する意図を有する車両を、合流車両Ｃｍとして認識する処理と、後続車両Ｃｆが合流車両Ｃｍに進路を譲った場合に自車両Ｃｅを加速させる加速制御を行う処理と、を実行する。
これにより、後続車両Ｃｆと合流車両Ｃｍと過度な接近を誘発するのを抑制できる。この結果、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間の進入スペースＧｓｐへ合流車両Ｃｍが合流する場合に、合流に対する自車両Ｃｅの協力が容易になる。
（１）コントローラ１８は、自車両Ｃｅが走行する自車線Ｌｎ１上の後方の他車両と自車両Ｃｅとの間の間隔ＩＴｆが第１閾値未満である場合に、他車両を自車両Ｃｅの後続車両Ｃｆとして認識する処理と、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間に形成された進入スペースＧｓｐに隣接する位置を走行し且つ進入スペースＧｓｐに進入する意図を有する車両を、合流車両Ｃｍとして認識する処理と、後続車両Ｃｆが合流車両Ｃｍに進路を譲った場合に自車両Ｃｅを加速させる加速制御を行う処理と、を実行する。
これにより、後続車両Ｃｆと合流車両Ｃｍと過度な接近を誘発するのを抑制できる。この結果、自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間の進入スペースＧｓｐへ合流車両Ｃｍが合流する場合に、合流に対する自車両Ｃｅの協力が容易になる。
【0073】
（２）コントローラ１８は、加速制御を行うことにより自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとの間の間隔ＩＴｆが第２閾値以上になった場合に、自車両Ｃｅの車速を加速制御前の車速まで戻す処理を実行してよい。これにより、合流車両Ｃｍが合流した後の適切なタイミングで自車両Ｃｅの車速を回復できる。
（３）コントローラ１８は、自車線Ｌｎ１が合流区間Ｓｍにおいて合流車線Ｌｍに隣接する車線である場合に、自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍの終了位置Ｐｅから所定距離超えた位置まで、後続車両Ｃｆの有無の監視を継続してよい。また、自車線Ｌｎ１が分岐区間Ｓｄにおいて分岐車線Ｌｄに隣接する車線である場合に、自車両Ｃｅが分岐区間Ｓｄの終了位置Ｐｅから所定距離超えた位置まで、後続車両Ｃｆの有無の監視を継続してよい。これにより、自車両Ｃｅが終了位置Ｐｅを通過した後のギリギリのタイミングで後続車両Ｃｆとの間に合流しようとする合流車両Ｃｍに対応できる。
（３）コントローラ１８は、自車線Ｌｎ１が合流区間Ｓｍにおいて合流車線Ｌｍに隣接する車線である場合に、自車両Ｃｅが合流区間Ｓｍの終了位置Ｐｅから所定距離超えた位置まで、後続車両Ｃｆの有無の監視を継続してよい。また、自車線Ｌｎ１が分岐区間Ｓｄにおいて分岐車線Ｌｄに隣接する車線である場合に、自車両Ｃｅが分岐区間Ｓｄの終了位置Ｐｅから所定距離超えた位置まで、後続車両Ｃｆの有無の監視を継続してよい。これにより、自車両Ｃｅが終了位置Ｐｅを通過した後のギリギリのタイミングで後続車両Ｃｆとの間に合流しようとする合流車両Ｃｍに対応できる。
【0074】
（４）コントローラ１８は、自車線Ｌｎ１が合流区間Ｓｍにおいて合流車線Ｌｍに隣接する車線である場合に、後続車両Ｃｆが合流区間Ｓｍの終了位置Ｐｅに達するまで合流車両Ｃｍの有無の監視を継続してよい。また、自車線Ｌｎ１が分岐区間Ｓｄにおいて分岐車線Ｌｄに隣接する車線である場合に、後続車両Ｃｆが分岐区間Ｓｄの終了位置Ｐｅに達するまで合流車両Ｃｍの有無の監視を継続してよい。これにより、適切なタイミングで合流車両Ｃｍの有無の監視を終了できる。
（５）コントローラ１８は、進入スペースＧｓｐの方向に合流車両Ｃｍの方向指示器が点灯しており、自車両Ｃｅと合流車両Ｃｍとの間の相対速度が所定速度未満であり、且つ合流車両Ｃｍが進入スペースＧｓｐの方向へ合流車両Ｃｍが走行する車線内において横移動した場合に、合流車両Ｃｍが進入スペースＧｓｐに進入する意図を有すると判断してよい。これにより、合流車両Ｃｍが進入スペースＧｓｐに進入する意図の有無を判断できる。
（５）コントローラ１８は、進入スペースＧｓｐの方向に合流車両Ｃｍの方向指示器が点灯しており、自車両Ｃｅと合流車両Ｃｍとの間の相対速度が所定速度未満であり、且つ合流車両Ｃｍが進入スペースＧｓｐの方向へ合流車両Ｃｍが走行する車線内において横移動した場合に、合流車両Ｃｍが進入スペースＧｓｐに進入する意図を有すると判断してよい。これにより、合流車両Ｃｍが進入スペースＧｓｐに進入する意図の有無を判断できる。
【0075】
（６）コントローラ１８は、後続車両Ｃｆが合流車両Ｃｍに進路を譲らない場合には、合流車両Ｃｍが自車両Ｃｅと後続車両Ｃｆとを結ぶ直線を遮った場合に加速制御を行ってもよい。これにより、自車両Ｃｅが加速しても後続車両Ｃｆと合流車両Ｃｍとが過度に接近する虞がない場合に加速制御を実行できる。
（７）コントローラ１８は、自車両Ｃｅの前方に合流しようとする他車両が存在する場合、自車両Ｃｅの車速が制限速度未満でない場合、又は加速することにより自車両Ｃｅと先行車両との間の間隔が所定値未満となる場合に、加速制御を行わなくてもよい。これにより、自車両Ｃｅの加速が困難な状況において加速制御を抑制できる。
（７）コントローラ１８は、自車両Ｃｅの前方に合流しようとする他車両が存在する場合、自車両Ｃｅの車速が制限速度未満でない場合、又は加速することにより自車両Ｃｅと先行車両との間の間隔が所定値未満となる場合に、加速制御を行わなくてもよい。これにより、自車両Ｃｅの加速が困難な状況において加速制御を抑制できる。
【0076】
（８）コントローラ１８は、自車線Ｌｎ１が合流区間Ｓｍにおいて合流車線Ｌｍに隣接する車線であり自車両Ｃｅが制限速度で走行して合流区間Ｓｍに接近している場合には合流区間Ｓｍに到達する前に所定量だけ走行速度を低減する処理、又は自車線Ｌｎ１が分岐区間Ｓｄにおいて分岐車線Ｌｄに隣接する車線であり自車両Ｃｅが制限速度で走行して分岐区間Ｓｄに接近している場合には分岐区間Ｓｄに到達する前に所定量だけ走行速度を低下させる処理を実行してよい。これにより、合流区間Ｓｍ又は分岐区間Ｓｄで合流車両Ｃｍを将来検出する場合に備えて自車両Ｃｅを加速する余地を予め設けておくことができる。
（９）最大許容減速度で自車両Ｃｅを低減して合流区間Ｓｍ又は分岐区間Ｓｄに到達する前に所定量だけ走行速度を低下できるように減速開始位置を決定してよい。これにより、乗員を不快にしない減速度の範囲で自車両Ｃｅを減速できる。
（９）最大許容減速度で自車両Ｃｅを低減して合流区間Ｓｍ又は分岐区間Ｓｄに到達する前に所定量だけ走行速度を低下できるように減速開始位置を決定してよい。これにより、乗員を不快にしない減速度の範囲で自車両Ｃｅを減速できる。
【0077】
（１０）コントローラ１８は、自車両Ｃｅと合流車両Ｃｍとの間の間隔が第３閾値以上になった場合に自車両Ｃｅの車速を加速制御前の車速まで戻す処理を開始する処理、又は加速制御を開始してから所定時間が経過した場合に自車両Ｃｅの車速を加速制御前の車速まで戻す処理を開始する処理を実行してよい。これにより、合流車両Ｃｍが合流した後の適切なタイミングで自車両Ｃｅの車速を回復できる。
（１１）コントローラ１８は、加速制御の開始又は終了を自車両Ｃｅの乗員に通知してよい。これにより、協調制御により生じる自車両Ｃｅの挙動変化によって乗員が驚くのを抑制できる。
（１１）コントローラ１８は、加速制御の開始又は終了を自車両Ｃｅの乗員に通知してよい。これにより、協調制御により生じる自車両Ｃｅの挙動変化によって乗員が驚くのを抑制できる。
【符号の説明】
【0078】
Ｃｅ…自車両、Ｃｆ…後続車両、Ｃｍ…合流車両、Ｇｓｐ…進入スペース、Ｌｍ…合流車線、Ｓｍ…合流区間、Ｌｄ…分岐車線、Ｓｄ…分岐区間、１０…車両制御装置、１１…外界センサ、１２…車両センサ、１３…測位装置、１４…地図データベース（地図ＤＢ）、１４…地図データベース、１５…ヒューマンマシンインタフェース、１７…アクチュエータ、１８…コントローラ、１８ａ…プロセッサ、１８ｂ…記憶装置、３０…物体検出部、３１…自車両位置推定部、３２…地図取得部、３３…検出統合部、３４…物体追跡部、３５…地図内位置演算部、３６…加速制御部、３７…車両制御部、４０…対象シーン検出部、４１…後続車両監視部、４２…合流車両監視部、４３…協調制御部、４４…通知生成部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】