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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024155407
(43)【公開日】2024-10-31
(54)【発明の名称】ロボットシステムおよびロボット
(51)【国際特許分類】
B25J 9/06 20060101AFI20241024BHJP
【ＦＩ】
B25J9/06 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023070096
(22)【出願日】2023-04-21
(71)【出願人】
【識別番号】000000974
【氏名又は名称】川崎重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100104433
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 博一
(74)【代理人】
【識別番号】100202728
【弁理士】
【氏名又は名称】三森 智裕
(72)【発明者】
【氏名】今井 陽二郎
(72)【発明者】
【氏名】工藤 仁
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707AS01
3C707AS23
3C707BS15
3C707CT04
3C707CT05
3C707NS02
(57)【要約】
【課題】作業が行われる領域の省スペース化を図りながら、被搬送物を搬送するために必要な台数を減らすことが可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボットシステム１０１は、Ｘ方向に沿って配置され、蓄電池２１０が載置される載置部２００と、載置部２００に載置された蓄電池２１０を保持するハンド１０と、先端にハンド１０が配置され、水平面に沿って配置される先端アーム部２２と、先端アーム部２２に直接接続され、水平面に沿って配置されるとともに、上方から見て、複数の載置部２００が配置されている配置領域ＡのＸ方向における中央部に対応するＸ方向の位置に第１回転軸線ＪＴ１が位置している基端アーム部２１と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】このロボットシステム１０１は、Ｘ方向に沿って配置され、蓄電池２１０が載置される載置部２００と、載置部２００に載置された蓄電池２１０を保持するハンド１０と、先端にハンド１０が配置され、水平面に沿って配置される先端アーム部２２と、先端アーム部２２に直接接続され、水平面に沿って配置されるとともに、上方から見て、複数の載置部２００が配置されている配置領域ＡのＸ方向における中央部に対応するＸ方向の位置に第１回転軸線ＪＴ１が位置している基端アーム部２１と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１方向に沿って配置され、蓄電池を含む被搬送物が載置される載置部と、
前記載置部に載置された前記被搬送物を保持するハンドと、
先端に前記ハンドが接続され、水平面に沿って配置される先端アーム部と、
前記先端アーム部に直接または間接的に接続され、水平面に沿って配置されるとともに、上方から見て、前記載置部が配置されている配置領域の前記第１方向における中央部に対応する前記第１方向の位置に基端の第１回転軸線が位置している、基端アーム部と、を備える、ロボットシステム。
前記載置部に載置された前記被搬送物を保持するハンドと、
先端に前記ハンドが接続され、水平面に沿って配置される先端アーム部と、
前記先端アーム部に直接または間接的に接続され、水平面に沿って配置されるとともに、上方から見て、前記載置部が配置されている配置領域の前記第１方向における中央部に対応する前記第１方向の位置に基端の第１回転軸線が位置している、基端アーム部と、を備える、ロボットシステム。
【請求項2】
前記基端アーム部は、前記第１回転軸線が、上方から見て、前記第１方向における前記配置領域の中心を通り前記第１方向に直交する第２方向に沿った中心線上に位置している状態で、配置されている、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項3】
前記第１方向に直交する第２方向において、前記載置部と、前記ハンドにより搬送される前記被搬送物が配置される配置部の少なくとも一部とが対向している、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項4】
前記配置部は、前記被搬送物を搬送するコンベアと、前記被搬送物が載置されるパレットと、のうちの少なくとも１つを含む、請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項5】
前記先端アーム部は、基端が第２回転軸線周りに回転するとともに前記基端アーム部に接続され、先端に第３回転軸線周りに回転する前記ハンドが接続されており、
前記先端アーム部の長さは、前記基端アーム部の長さよりも小さい、請求項１に記載のロボットシステム。
前記先端アーム部の長さは、前記基端アーム部の長さよりも小さい、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項6】
前記載置部は、前記第１方向に沿って複数配置され、
前記複数の載置部は、上方から見て、前記第１方向に直交する第２方向に沿って複数組配置されており、
前記基端アーム部は、前記第１回転軸線が、前記第２方向に対向する前記載置部の２つの組のうちの一方と他方との間の中央部に位置している状態で、配置されている、請求項１に記載のロボットシステム。
前記複数の載置部は、上方から見て、前記第１方向に直交する第２方向に沿って複数組配置されており、
前記基端アーム部は、前記第１回転軸線が、前記第２方向に対向する前記載置部の２つの組のうちの一方と他方との間の中央部に位置している状態で、配置されている、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項7】
前記先端アーム部は、基端が第２回転軸線周りに回転するとともに前記基端アーム部に接続され、先端に第３回転軸線周りに回転する前記ハンドが接続されており、
前記基端アーム部の長さは、前記第２方向に対向する前記載置部の２つの組のうちの一方と他方との間の距離の１／２よりも小さい、請求項６に記載のロボットシステム。
前記基端アーム部の長さは、前記第２方向に対向する前記載置部の２つの組のうちの一方と他方との間の距離の１／２よりも小さい、請求項６に記載のロボットシステム。
【請求項8】
前記載置部は、前記第１方向に沿って複数配置され、
前記複数の載置部は、上方から見て、前記第１方向に直交する第２方向に沿って複数組配置されており、
前記基端アーム部は、前記第１回転軸線が、前記第２方向に対向する前記載置部の２つの組のうちの一方に寄せて位置している状態で、配置されている、請求項１に記載のロボットシステム。
前記複数の載置部は、上方から見て、前記第１方向に直交する第２方向に沿って複数組配置されており、
前記基端アーム部は、前記第１回転軸線が、前記第２方向に対向する前記載置部の２つの組のうちの一方に寄せて位置している状態で、配置されている、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項9】
前記先端アーム部は、基端が第２回転軸線周りに回転するとともに前記基端アーム部に接続され、先端に第３回転軸線周りに回転する前記ハンドが接続されており、
前記基端アーム部の長さは、前記第２方向に対向する前記載置部の２つ組のうちの一方と他方との間の距離の１／２よりも大きい、請求項８に記載のロボットシステム。
前記基端アーム部の長さは、前記第２方向に対向する前記載置部の２つ組のうちの一方と他方との間の距離の１／２よりも大きい、請求項８に記載のロボットシステム。
【請求項10】
前記先端アーム部は、基端が第２回転軸線周りに回転するとともに前記基端アーム部に接続され、先端に第３回転軸線周りに回転する前記ハンドが接続されており、
前記基端アーム部の基端を前記第１回転軸線周りに回転させる回転機構と、
前記基端アーム部を昇降させる昇降機構と、を備える、請求項１に記載のロボットシステム。
前記基端アーム部の基端を前記第１回転軸線周りに回転させる回転機構と、
前記基端アーム部を昇降させる昇降機構と、を備える、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項11】
前記昇降機構は、前記回転機構上に載置されており、
前記基端アーム部の基端は、前記昇降機構に接続されている、請求項１０に記載のロボットシステム。
前記基端アーム部の基端は、前記昇降機構に接続されている、請求項１０に記載のロボットシステム。
【請求項12】
前記載置部は、前記第１方向に沿って複数配置され、
前記複数の載置部は、上方から見て、前記第１方向に直交する第２方向に沿って複数組配置されており、
前記先端アーム部および前記基端アーム部は、前記複数の載置部の１つの組に対して１つ配置されている、請求項１に記載のロボットシステム。
前記複数の載置部は、上方から見て、前記第１方向に直交する第２方向に沿って複数組配置されており、
前記先端アーム部および前記基端アーム部は、前記複数の載置部の１つの組に対して１つ配置されている、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項13】
前記載置部は、前記第１方向に沿って複数配置され、
前記複数の載置部は、上方から見て、前記第１方向に直交する第２方向に沿って複数組配置されており、
前記先端アーム部および前記基端アーム部は、前記載置部の２つの組に対して１つ配置されている、請求項１に記載のロボットシステム。
前記複数の載置部は、上方から見て、前記第１方向に直交する第２方向に沿って複数組配置されており、
前記先端アーム部および前記基端アーム部は、前記載置部の２つの組に対して１つ配置されている、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項14】
前記蓄電池は、電気自動車用の蓄電池を含む、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項15】
所定の方向に沿って配置される載置部に載置された、蓄電池を含む被搬送物を保持するハンドと、
先端に前記ハンドが接続され、水平面に沿って配置される先端アーム部と、
前記先端アーム部に直接または間接的に接続され、水平面に沿って配置されるとともに、上方から見て、前記載置部が配置されている配置領域の前記所定の方向における中央部に対応する前記所定の方向の位置に基端の回転軸線が位置している、基端アーム部と、を備える、ロボット。
先端に前記ハンドが接続され、水平面に沿って配置される先端アーム部と、
前記先端アーム部に直接または間接的に接続され、水平面に沿って配置されるとともに、上方から見て、前記載置部が配置されている配置領域の前記所定の方向における中央部に対応する前記所定の方向の位置に基端の回転軸線が位置している、基端アーム部と、を備える、ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この開示は、ロボットシステムおよびロボットに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、被搬送物を搬送するロボットが知られている。特許文献１には、ロボットアームと、ロボットアームの先端に取り付けられるハンドと、を備えるロボットが開示されている。特許文献１のロボットでは、ハンドに吸着パッドが取り付けられており、吸着パッドにより被搬送物としての車のボンネットが吸着される。特許文献１では、ロボットは、６軸の垂直多関節型のロボットである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平４－１３５２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ここで、特許文献１のような被搬送物を搬送するロボットが配置される工場などでは、工場内に多くの機器が配置されるため、工場内のスペースを有効に活用するために、ロボットによって作業が行われる領域の省スペース化が望まれている。また、工場内に配置される機器の構成を簡略にするため、工場内に配置されるロボットの台数を減らすことが望まれている。
【0005】
この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、作業が行われる領域の省スペース化を図りながら、被搬送物を搬送するために必要なロボットの台数を減らすことが可能なロボットシステムおよびロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
この開示の第１の局面によるロボットシステムは、第１方向に沿って配置され、蓄電池を含む被搬送物が載置される載置部と、載置部に載置された被搬送物を保持するハンドと、先端にハンドが接続され、水平面に沿って配置される先端アーム部と、先端アーム部に直接または間接的に接続され、水平面に沿って配置されるとともに、上方から見て、載置部が配置されている配置領域の第１方向における中央部に対応する第１方向の位置に基端の第１回転軸線が位置している、基端アーム部と、を備える。なお、配置領域の第１方向における中央部とは、配置領域の第１方向における中心と、配置領域の第１方向における中心を含む被搬送物１個分の幅の範囲と、配置領域の第１方向における中心を含むロボットのベースの幅の範囲と、を含む概念である。
【0007】
この開示の第１の局面によるロボットシステムでは、上記のように、先端アーム部と基端アーム部とが水平面に沿って配置されている。これにより、先端アーム部と基端アーム部とにより水平多関節型のロボットアームが形成される。水平多関節型のロボットアームは垂直多関節型のロボットアームに比べて可動範囲の制約が少なく、載置部とロボットアームとの間の距離が比較的狭い状態でも、載置部から被搬送物を取り出すためにロボットアームを載置部から離間するように大きく動かすことが可能である。このため、載置部とロボットアームとの間の距離を小さくすることができるので、作業が行われる領域の省スペース化を図ることができる。また、第１回転軸線が上方から見て、載置部が配置されている配置領域の第１方向における中央部に対応する第１方向の位置に位置しているので、載置部のいずれの部分に対しても、１台の水平多関節型のロボットアームが容易にアクセスすることができる。これにより、ロボットアームを含むロボットの台数を減らすことができる。このように、この開示の第１の局面によるロボットシステムは、作業が行われる領域の省スペース化を図りながら、被搬送物を搬送するために必要なロボットの台数を減らすことができる。
【0008】
この開示の第２の局面によるロボットは、所定の方向に沿って配置される載置部に載置された、蓄電池を含む被搬送物を保持するハンドと、先端にハンドが接続され、水平面に沿って配置される先端アーム部と、先端アーム部に直接または間接的に接続され、水平面に沿って配置されるとともに、上方から見て、載置部が配置されている配置領域の所定の方向における中央部に対応する所定の方向の位置に基端の回転軸線が位置している、基端アーム部と、を備える。
【0009】
この開示の第２の局面によるロボットは、上記のように、先端アーム部と基端アーム部とが水平面に沿って配置されている。これにより、先端アーム部と基端アーム部とにより水平多関節型のロボットアームが形成される。水平多関節型のロボットアームは垂直多関節型のロボットアームに比べて可動範囲の制約が少なく、載置部とロボットアームとの間の距離が比較的狭い状態でも、載置部から被搬送物を取り出すためにロボットアームを載置部から離間するように大きく動かすことが可能である。このため、載置部とロボットアームとの間の距離を小さくすることができるので、作業が行われる領域の省スペース化を図ることができる。また、回転軸線が上方から見て、載置部が配置されている配置領域の所定の方向における中央部に対応する所定の方向の位置に位置しているので、載置部のいずれの部分に対しても、１台の水平多関節型のロボットアームが容易にアクセスすることができる。これにより、ロボットアームを含むロボットの台数を減らすことができる。このように、この開示の第２の局面によるロボットは、作業が行われる領域の省スペース化を図りながら、被搬送物を搬送するために必要なロボットの台数を減らすことができる。
【発明の効果】
【0010】
本開示によれば、作業が行われる領域の省スペース化を図りながら、被搬送物を搬送するために必要なロボットの台数を減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】第１実施形態によるロボットと載置部とのレイアウトを示す図である。
【図2】第１実施形態による載置部と蓄電池とを示す図である。
【図3】第１実施形態によるロボットを示す図である。
【図4】第１実施形態によるロボットのブロック図である。
【図5】第２実施形態によるロボットと載置部とのレイアウトを示す図である。
【図6】変形例によるロボットと載置部とのレイアウトを示す図である。
【図7】変形例によるロボットを示す図である。
【図8】変形例によるロボットアームの第１回転軸線の位置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本開示を具体化した本開示の一実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本願明細書において、上下方向をＺ方向とする。上方側をＺ１側とし、下方側をＺ２側とする。Ｚ方向に直交する方向をＸ方向とする。Ｘ方向の一方側をＸ１側とし、他方側をＸ２側とする。Ｚ方向およびＸ方向に直交する方向をＹ方向とする。Ｙ方向の一方側をＹ１側とし、他方側をＹ２側とする。
【0013】
［第１実施形態］
第１実施形態によるロボットシステム１０１について説明する。図１に示すように、ロボットシステム１０１は、ロボット１００と、載置部２００と、を備えている。ロボット１００は、載置部２００に載置された電気自動車用の蓄電池２１０を取り出すとともに、取り出した蓄電池２１０をコンベア２２０に搬送する。なお、蓄電池２１０は、被搬送物の一例であり、コンベア２２０は、配置部の一例である。
第１実施形態によるロボットシステム１０１について説明する。図１に示すように、ロボットシステム１０１は、ロボット１００と、載置部２００と、を備えている。ロボット１００は、載置部２００に載置された電気自動車用の蓄電池２１０を取り出すとともに、取り出した蓄電池２１０をコンベア２２０に搬送する。なお、蓄電池２１０は、被搬送物の一例であり、コンベア２２０は、配置部の一例である。
【0014】
（載置部）
まず、載置部２００の構成について説明する。図２に示すように、載置部２００は、箱状の筐体２０１と、複数の電気自動車用の蓄電池２１０が載置される複数の棚２０２とを有する。複数の棚２０２の各々に複数の蓄電池２１０が載置されている。図２では、一例として、４つの棚２０２に、各々、４つの蓄電池２１０が載置されている。また、蓄電池２１０は、ロボット１００のハンド１０が挿入される孔部２１１を含む。
まず、載置部２００の構成について説明する。図２に示すように、載置部２００は、箱状の筐体２０１と、複数の電気自動車用の蓄電池２１０が載置される複数の棚２０２とを有する。複数の棚２０２の各々に複数の蓄電池２１０が載置されている。図２では、一例として、４つの棚２０２に、各々、４つの蓄電池２１０が載置されている。また、蓄電池２１０は、ロボット１００のハンド１０が挿入される孔部２１１を含む。
【0015】
（ロボット）
次に、ロボット１００の構成について説明する。図３に示すように、ロボット１００は、ハンド１０と、ロボットアーム２０と、昇降機構３０と、回転機構４０と、制御部５０と、を備えている。ロボット１００は、回転機構４０の１つの軸、ロボットアーム２０の２つの軸、および、昇降機構３０の昇降軸を含む４軸のロボット１００である。
次に、ロボット１００の構成について説明する。図３に示すように、ロボット１００は、ハンド１０と、ロボットアーム２０と、昇降機構３０と、回転機構４０と、制御部５０と、を備えている。ロボット１００は、回転機構４０の１つの軸、ロボットアーム２０の２つの軸、および、昇降機構３０の昇降軸を含む４軸のロボット１００である。
【0016】
ハンド１０の構成について説明する。ハンド１０は、複数の載置部２００に配置された蓄電池２１０を保持する。ハンド１０は、水平面に沿って配置されている。ハンド１０は、たとえば、平板形状を有する。ハンド１０は、蓄電池２１０の孔部２１１に侵入し、蓄電池２１０を下方から保持する。
【0017】
ロボットアーム２０の構成について説明する。ロボットアーム２０は、先端にハンド１０が配置され、基端が第１回転軸線ＪＴ１周りに回転する水平多関節型である。具体的には、ロボットアーム２０は、基端アーム部２１と、先端アーム部２２と、を含む。基端アーム部２１は、ロボットアーム２０の基端側に配置されている。先端アーム部２２は、基端が第２回転軸線ＪＴ２周りに回転するとともに基端アーム部２１に接続され、先端に第３回転軸線ＪＴ３周りに回転するハンド１０が接続されている。つまり、基端アーム部２１および先端アーム部２２は、直接接続されている。基端アーム部２１および先端アーム部２２は、水平面に沿って配置されている。なお、第１回転軸線ＪＴ１は、回転軸線の一例である。
【0018】
昇降機構３０の構成について説明する。第１実施形態では、昇降機構３０は、基端アーム部２１を昇降させる。具体的には、昇降機構３０は、回転機構４０上に載置されている。基端アーム部２１の基端は、昇降機構３０に接続されている。また、昇降機構３０は、柱部３１を含む。基端アーム部２１の基端は、柱部３１に対して、Ｚ１方向およびＺ２方向に移動可能に取り付けられている。
【0019】
回転機構４０の構成について説明する。第１実施形態では、回転機構４０は、基端アーム部２１の基端を第１回転軸線ＪＴ１周りに回転させる。具体的には、回転機構４０は、昇降機構３０の柱部３１に接続されている。回転機構４０は、昇降機構３０とともに基端アーム部２１を第１回転軸線ＪＴ１周りに回転させる。
【0020】
制御部５０の構成について説明する。制御部５０は、ロボットコントローラである。図４に示すように、制御部５０は、メイン制御部５１と、サーボ制御部５２と、駆動回路部５３と、を含む。メイン制御部５１、および、サーボ制御部５２は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を含む。メイン制御部５１は、ロボットアーム２０の駆動部２３、昇降機構３０の駆動部３２、および、回転機構４０の駆動部４１を制御する。サーボ制御部５２は、メイン制御部５１からの指令に基づいて、駆動部２３、駆動部３２、および、駆動部４１に供給される電力を制御する。駆動回路部５３は、駆動部２３、駆動部３２、および、駆動部４１に駆動電力を供給する。駆動回路部５３は、駆動部２３、駆動部３２、および、駆動部４１の各々に対して配置されている。駆動部２３、駆動部３２、および、駆動部４１は、各々、サーボモータとエンコーダと減速機とを含む。
【0021】
（ロボットと載置部とのレイアウト）
次に、ロボット１００と載置部２００とのレイアウトについて説明する。図１に示すように、載置部２００は、Ｘ方向に沿って複数配置されている。図１では、一例として、載置部２００は、Ｘ方向に沿って３つ配置されている。また、複数の載置部２００は、上方であるＺ１方向から見て、複数の載置部２００が配置されるＸ方向に直交するＹ方向に沿って複数組配置されている。図１では、一例として、４つの載置部２００の組Ｇが、Ｙ方向に沿って配置されている。そして、第１実施形態では、基端アーム部２１および先端アーム部２２は、載置部２００の２つの組Ｇに対して１つ配置されている。すなわち、ロボット１００は、載置部２００の２つの組Ｇに対して１つ配置されている。第１実施形態では、１つのロボット１００が、２つの組Ｇの載置部２００に載置されている蓄電池２１０を搬送する。なお、Ｘ方向は、第１方向および所定の方向の一例であり、Ｙ方向は第２方向の一例である。
次に、ロボット１００と載置部２００とのレイアウトについて説明する。図１に示すように、載置部２００は、Ｘ方向に沿って複数配置されている。図１では、一例として、載置部２００は、Ｘ方向に沿って３つ配置されている。また、複数の載置部２００は、上方であるＺ１方向から見て、複数の載置部２００が配置されるＸ方向に直交するＹ方向に沿って複数組配置されている。図１では、一例として、４つの載置部２００の組Ｇが、Ｙ方向に沿って配置されている。そして、第１実施形態では、基端アーム部２１および先端アーム部２２は、載置部２００の２つの組Ｇに対して１つ配置されている。すなわち、ロボット１００は、載置部２００の２つの組Ｇに対して１つ配置されている。第１実施形態では、１つのロボット１００が、２つの組Ｇの載置部２００に載置されている蓄電池２１０を搬送する。なお、Ｘ方向は、第１方向および所定の方向の一例であり、Ｙ方向は第２方向の一例である。
【0022】
基端アーム部２１の配置位置について説明する。第１実施形態では、基端アーム部２１は、第１回転軸線ＪＴ１が、Ｚ１方向から見て、複数の載置部２００が配置されている配置領域ＡのＸ方向における中央部に対応するＸ方向の位置に位置している状態で、配置されている。具体的には、３つの載置部２００がＸ方向に沿って配置される配置領域Ａは、長方形形状を有する。基端アーム部２１の第１回転軸線ＪＴ１は、長方形形状の配置領域ＡのＹ２側の長辺Ｓの中央部からＹ２側に離間した位置に位置している。詳細には、基端アーム部２１は、第１回転軸線ＪＴ１が、上方から見て、複数の載置部２００が配置されるＸ方向における配置領域Ａの中心を通りＸ方向に直交するＹ方向に沿った中心線ＣＬ１上に位置している状態で、配置されている。つまり、第１回転軸線ＪＴ１は、Ｘ方向に沿って配置される３つの載置部２００のうちの中央の載置部２００のＸ方向における中心を通る中心線ＣＬ１上に位置している。また、第１回転軸線ＪＴ１は、Ｘ方向に沿って配置される３つの載置部２００のうちの中央の載置部２００の正面に位置している。
【0023】
また、第１実施形態では、基端アーム部２１は、第１回転軸線ＪＴ１が、Ｙ方向に対向する載置部２００の２つの組Ｇのうちの一方と他方との間の中央部に位置している状態で、配置されている。具体的には、第１回転軸線ＪＴ１は、Ｙ方向に対向する載置部２００の２つの組Ｇのうちの一方と他方との間の中央を通るＹ方向に沿った中心線ＣＬ２上に位置している。
【0024】
基端アーム部２１の長さについて説明する。第１実施形態では、基端アーム部２１の長さＬ１は、Ｙ方向に対向する載置部２００の２つの組Ｇのうちの一方と他方との間の距離Ｄ１の１／２よりも小さい。なお、基端アーム部２１の長さＬ１は、Ｚ１方向から見て、第１回転軸線ＪＴ１と第２回転軸線ＪＴ２との間の長さを意味する。なお、図１の円Ｃは、ロボット１００の可動範囲を示している。
【0025】
コンベア２２０について説明する。第１実施形態では、Ｘ方向に直交するＹ方向において、載置部２００と、ロボットアーム２０により搬送される蓄電池２１０が配置されるコンベア２２０の少なくとも一部とが対向している。具体的には、コンベア２２０は、載置部２００のＸ２側に配置されている。また、コンベア２２０は、Ｙ方向に沿って配置される第１部分２２１と、第１部分２２１からＸ１側に突出するバッファと呼ばれる第２部分２２２と、を含む。第２部分２２２は、Ｙ方向において、載置部２００と対向しており、第２部分２２２にはロボットアーム２０により搬送される蓄電池２１０が配置される。また、第２部分２２２は、中心線ＣＬ２上に配置されている。第２部分２２２に配置された蓄電池２１０は、第１部分２２１によりＹ方向に沿って搬送される。
【0026】
［第１実施形態の効果］
基端アーム部２１は、第１回転軸線ＪＴ１が、Ｚ１方向から見て、複数の載置部２００が配置されている配置領域ＡのＸ方向における中央部に対応するＸ方向の位置に位置している状態で、配置されている。基端アーム部２１および先端アーム部２２により形成される水平多関節型のロボットアーム２０は垂直多関節型のロボットアームに比べて可動範囲の制約が少なく、載置部２００とロボットアーム２０との間の距離が比較的狭い状態でも、載置部２００から蓄電池２１０を取り出すためにロボットアーム２０を載置部２００から離間するように大きく動かすことが可能である。このため、載置部２００とロボットアーム２０との間の距離を小さくすることができるので、作業が行われる領域の省スペース化を図ることができる。また、第１回転軸線ＪＴ１が上方から見て、複数の載置部２００が配置されている配置領域ＡのＸ方向における中央部に対応するＸ方向の位置に位置しているので、複数の載置部２００のいずれの載置部２００に対しても、１台の水平多関節型のロボットアーム２０によりハンド１０を容易にアクセスすることができる。これにより、ロボット１００の台数を減らすことができる。このように、第１実施形態では、作業が行われる領域の省スペース化を図りながら、蓄電池２１０を搬送するために必要なロボット１００の台数を減らすことができる。
基端アーム部２１は、第１回転軸線ＪＴ１が、Ｚ１方向から見て、複数の載置部２００が配置されている配置領域ＡのＸ方向における中央部に対応するＸ方向の位置に位置している状態で、配置されている。基端アーム部２１および先端アーム部２２により形成される水平多関節型のロボットアーム２０は垂直多関節型のロボットアームに比べて可動範囲の制約が少なく、載置部２００とロボットアーム２０との間の距離が比較的狭い状態でも、載置部２００から蓄電池２１０を取り出すためにロボットアーム２０を載置部２００から離間するように大きく動かすことが可能である。このため、載置部２００とロボットアーム２０との間の距離を小さくすることができるので、作業が行われる領域の省スペース化を図ることができる。また、第１回転軸線ＪＴ１が上方から見て、複数の載置部２００が配置されている配置領域ＡのＸ方向における中央部に対応するＸ方向の位置に位置しているので、複数の載置部２００のいずれの載置部２００に対しても、１台の水平多関節型のロボットアーム２０によりハンド１０を容易にアクセスすることができる。これにより、ロボット１００の台数を減らすことができる。このように、第１実施形態では、作業が行われる領域の省スペース化を図りながら、蓄電池２１０を搬送するために必要なロボット１００の台数を減らすことができる。
【0027】
基端アーム部２１は、第１回転軸線ＪＴ１が、上方から見て、複数の載置部２００が配置されるＸ方向における配置領域Ａの中心を通りＸ方向に直交するＹ方向に沿った中心線ＣＬ１上に位置している状態で、配置されている。これにより、複数の載置部２００のいずれの載置部２００に対しても、１台の水平多関節型のロボットアーム２０がより容易にアクセスすることができる。
【0028】
Ｘ方向に直交するＹ方向において、載置部２００と、ロボットアーム２０により搬送される蓄電池２１０が配置されるコンベア２２０の少なくとも一部とが対向している。これにより、コンベア２２０がロボットアーム２０の比較的近傍に位置しているので、ロボットアーム２０の長さを大きくすることなくロボットアーム２０により搬送される蓄電池２１０をコンベア２２０に配置することができる。また、ロボットアーム２０により搬送された蓄電池２１０を、コンベア２２０により容易に搬送することができる。
【0029】
複数の載置部２００は、上方から見て、複数の載置部２００が配置されるＸ方向に直交するＹ方向に沿って複数組配置されており、第１回転軸線ＪＴ１は、Ｙ方向に対向する載置部２００の２つの組Ｇのうちの一方と他方との間の中央部に位置している。これにより、第１回転軸線ＪＴ１と載置部２００の２つの組Ｇのうちの一方との間の距離と、第１回転軸線ＪＴ１と載置部２００の２つの組Ｇのうちの他方との間の距離と、が等しくなるので、Ｙ方向に対向する載置部２００の２つの組Ｇの両方に対して、ロボットアーム２０が同様の動作によってアクセスすることができる。
【0030】
先端アーム部２２は、基端が第２回転軸線ＪＴ２周りに回転するとともに基端アーム部２１に接続され、先端に第３回転軸線ＪＴ３周りに回転するハンド１０が接続されている。基端アーム部２１の長さＬ１は、Ｙ方向に対向する載置部２００の２つの組Ｇのうちの一方と他方との間の距離Ｄ１の１／２よりも小さい。これにより、基端アーム部２１の長さＬ１が距離Ｄ１の１／２よりも小さいので、Ｙ方向に対向する載置部２００の２つの組Ｇの間において、基端アーム部２１が３６０度回転できる。その結果、Ｙ方向に対向する載置部２００の２つの組Ｇに対して、ハンド１０をアクセスすることができる。
【0031】
ロボットシステム１０１は、基端アーム部２１の基端を第１回転軸線ＪＴ１周りに回転させる回転機構４０と、基端アーム部２１を昇降させる昇降機構３０と、を備える。これにより、基端アーム部２１が昇降機構３０により昇降されるので、載置部２００において上下方向に複数の蓄電池２１０が載置されている場合でも、蓄電池２１０に対してハンド１０がアクセスできる。
【0032】
昇降機構３０は、回転機構４０上に載置されており、基端アーム部２１と昇降機構３０とは、接続されている。ここで、昇降機構３０の上方に基端アーム部２１の基端が回転可能に接続されている場合、昇降機構３０から水平方向に突出した部位に基端アーム部２１の基端が接続される。この場合、昇降機構３０の昇降軸線と、基端アーム部２１の基端の回転軸線とが水平方向に離間することになる。すなわち、基端アーム部２１の基端の回転軸線が、昇降機構３０の昇降軸線に対して、オフセットされ、載置部２００から遠くなる。このため、基端アーム部２１の長さを大きくする必要がある。一方、昇降機構３０を回転機構４０上に載置し、基端アーム部２１と昇降機構３０とを接続することにより、回転機構４０の回転軸線と基端アーム部２１の基端の回転軸線とが一致するので、基端アーム部２１の基端の回転軸線を昇降機構３０の昇降軸線に対してオフセットする必要がない。このため、基端アーム部２１の長さが大きくなることを抑制できる。
【0033】
複数の載置部２００は、上方から見て、複数の載置部２００が配置されるＸ方向に直交するＹ方向に沿って複数組配置されており、基端アーム部２１および先端アーム部２２は、複数の載置部２００の２つの組Ｇに対して１つ配置されている。これにより、基端アーム部２１および先端アーム部２２が、１つの組Ｇごとに配置されている場合と比べて、ロボット１００の台数を減らすことができる。
【0034】
蓄電池２１０は、電気自動車用である。これにより、電気自動車用の蓄電池２１０を搬送する作業が行われる領域の省スペース化を図りながら、蓄電池２１０を搬送するロボット１００の台数を減らすことができる。
【0035】
［第２実施形態］
第２実施形態によるロボットシステム３０１について説明する。図５に示すように、第２実施形態のロボットシステム３０１では、ロボット３００が、載置部２００の組Ｇごとに配置されている。なお、第２実施形態において、第１実施形態と共通する点については、説明を省略する。
第２実施形態によるロボットシステム３０１について説明する。図５に示すように、第２実施形態のロボットシステム３０１では、ロボット３００が、載置部２００の組Ｇごとに配置されている。なお、第２実施形態において、第１実施形態と共通する点については、説明を省略する。
【0036】
第２実施形態では、複数の載置部２００は、上方から見て、複数の載置部２００が配置されるＸ方向に直交するＹ方向に沿って複数組配置されている。図５では、一例として、載置部２００の組Ｇが、Ｙ方向に３つ配置されている。そして、基端アーム部３２１および先端アーム部３２２は、載置部２００の１つの組Ｇに対して１つ配置されている。すなわち、ロボット３００は、載置部２００の１つの組Ｇに対して１つ配置されている。第２実施形態では、１つのロボット３００が、１つの組Ｇの載置部２００に載置されている蓄電池２１０を搬送する。
【0037】
第１回転軸線ＪＴ１の配置位置について説明する。第２実施形態では、基端アーム部３２１は、第１回転軸線ＪＴ１が、Ｙ方向に対向する載置部２００の２つの組Ｇのうちの一方に寄せて位置している状態で、配置されている。具体的には、ロボット３００は、ロボット３００よりもＹ１側に配置されている載置部２００に載置された蓄電池２１０を搬送する。そして、基端アーム部３２１は、第１回転軸線ＪＴ１が、ロボット３００に対してＹ２側に配置されている載置部２００に寄せて位置している状態で、配置されている。たとえば、基端アーム部３２１は、第１回転軸線ＪＴ１が、Ｙ方向における中心線ＣＬ２と載置部２００との間の距離の１／２の距離の分、ロボット３００に対してＹ２側に配置されている載置部２００に寄せて位置している状態で、配置されている。
【0038】
基端アーム部３２１の長さについて説明する。第２実施形態では、基端アーム部３２１の長さＬ１１は、Ｙ方向に対向する載置部２００の２つの組Ｇのうちの一方と他方との間の距離Ｄ１の１／２よりも大きい。また、先端アーム部３２２の長さＬ１２は、基端アーム部３２１の長さＬ１１よりも小さい。なお、第２実施形態のロボットシステム３０１のその他の構成は、第１実施形態のロボットシステム１０１の構成と同様である。
【0039】
［第２実施形態の効果］
先端アーム部３２２の長さＬ１２は、基端アーム部３２１の長さＬ１１よりも小さい。これにより、ロボットアーム３２０の先端側の先端アーム部３２２が軽くなるので、ロボットアーム３２０を高速に動作させることができる。
先端アーム部３２２の長さＬ１２は、基端アーム部３２１の長さＬ１１よりも小さい。これにより、ロボットアーム３２０の先端側の先端アーム部３２２が軽くなるので、ロボットアーム３２０を高速に動作させることができる。
【0040】
複数の載置部２００は、上方から見て、複数の載置部２００が配置されるＸ方向に直交するＹ方向に沿って複数組配置されており、基端アーム部３２１は、第１回転軸線ＪＴ１が、Ｙ方向に対向する載置部２００の２つの組Ｇのうちの一方に寄せて位置している状態で、配置されている。これにより、ロボット３００と、ロボット３００に対してＹ１側に配置される載置部２００との間の距離が比較的大きくなるので、大型のロボット３００を配置することができる。その結果、蓄電池２１０の重量が大きい場合でも、大型のロボット３００によって蓄電池２１０を容易に搬送することができる。
【0041】
基端アーム部３２１の長さＬ１１は、Ｙ方向に対向する載置部２００の２つの組Ｇのうちの一方と他方との間の距離Ｄ１の１／２よりも大きい。これにより、基端アーム部３２１の長さＬ１１が比較的大きくなるので、Ｘ方向に並んで配置される複数の載置部２００の間隔が比較的大きい場合、および、Ｘ方向に並んで配置される載置部２００の数が比較的多い場合でも、ハンド１０がアクセスできる。
【0042】
基端アーム部３２１および先端アーム部３２２は、載置部２００の１つの組Ｇに対して１つ配置されている。これにより、基端アーム部３２１および先端アーム部３２２が、載置部２００の２の組Ｇに対して１つ配置されている場合と比べて、複数の蓄電池２１０を搬送するために要する時間を短縮できる。
【0043】
［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【0044】
たとえば、上記第１実施形態では、ロボット１００により蓄電池２１０がコンベア２２０に搬送される例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、図６に示す変形例に示すように、ロボット１００により蓄電池２１０がパレット２３０に搬送されてもよい。パレット２３０には、たとえば、複数の蓄電池２１０が搬送される。パレット２３０は、たとえば、フォークリフトによって搬送される。また、パレット２３０が、予め無人搬送車に載置されており、無人搬送車よってパレット２３０が搬送されてもよい。また、パレット２３０が、パレット２３０を固定する治具上に配置されており、無人搬送車が治具上に配置されたパレット２３０を回収するとともに搬送してもよい。なお、第２実施形態のロボット３００についても同様に、ロボット３００により蓄電池２１０がパレット２３０に搬送されてもよい。このように複数の蓄電池２１０がパレット２３０に搬送されることにより、複数の蓄電池２１０をまとめて搬送することができる。なお、パレット２３０は、配置部の一例である。
【0045】
また、上記第１実施形態では、ロボットアーム２０が、直接接続された基端アーム部２１と先端アーム部２２との２つのアーム部を含む例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、ロボットアーム２０が、基端アーム部２１と先端アーム部２２とが他のアーム部を介して間接的に接続されている３つ以上のアーム部を含んでいてもよい。なお、第２実施形態のロボット３００についても同様に、ロボットアーム３２０が、３つ以上のアーム部を含んでいてもよい。
【0046】
また、上記第１実施形態では、ロボット１００が、昇降機構３０と回転機構４０とを備えている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、ロボット１００が回転および昇降しない基台を備えており、基台の上にロボットアーム２０が配置されていてもよい。なお、第２実施形態のロボット３００についても同様に、ロボット３００が、回転および昇降しない基台を備えており、基台の上にロボットアーム３２０が配置されていてもよい。
【0047】
また、上記第１実施形態では、昇降機構３０が回転機構４０上に載置されており、基端アーム部２１の基端が昇降機構３０に接続されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、図７に示す変形例によるロボット４００のように、回転機構４０を備えないとともに、昇降機構４３０に基端アーム部４２１の基端が回転可能に接続されていてもよい。具体的には、昇降機構４３０は、柱部４３１と、柱部４３１に対して昇降する昇降部４３２と、を含む。ロボット４００では、基端アーム部４２１の基端が、昇降部４３２に対して回転可能に取り付けられている。これにより、ロボット４００では、基端アーム部４２１の基端の回転軸線が第１回転軸線ＪＴ１となる。なお、第２実施形態のロボット３００についても同様である。
【0048】
また、上記第１および第２実施形態では、蓄電池２１０が電気自動車用の蓄電池２１０である例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、蓄電池２１０が鉄道車両用など電気自動車用以外の用途の蓄電池２１０であってもよい。
【0049】
また、上記第１および第２実施形態では、コンベア２２０が載置部２００のＸ２側に配置されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、コンベア２２０が載置部２００のＸ１側に配置されていてもよい。
【0050】
また、上記第１および第２実施形態では、載置部２００の１つの組に載置部２００が３つ含まれる例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、載置部２００の１つの組に含まれる載置部２００の数は、３つ以外でもよい。
【0051】
また、上記第１および第２実施形態では、蓄電池２１０が載置される載置部２００が、Ｘ方向に沿って３つ配置されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、Ｘ方向に比較的長い１つの載置部２００に複数の蓄電池２１０が配置されており、１つのロボット１００またはロボット３００が、１つの載置部２００に載置された蓄電池２１０を取り出すとともに搬送してもよい。
【0052】
また、上記第１および第２実施形態では、第１回転軸線ＪＴ１が、上方から見て、複数の載置部２００が配置されるＸ方向における配置領域Ａの中心を通りＸ方向に直交するＹ方向に沿った中心線ＣＬ１上に位置している例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、図８に示すように、上方から見て、Ｘ方向における蓄電池２１０の１個分の幅Ｗ１の範囲内であれば、第１回転軸線ＪＴ１が中心線ＣＬ１からＸ方向にずれて位置していてもよい。また、上方から見て、Ｘ方向における回転機構４０の幅Ｗ２の範囲内であれば、第１回転軸線ＪＴ１が中心線ＣＬ１からＸ方向にずれて位置していてもよい。
【0053】
本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、従来の回路、および／または、それらの組み合わせ、を含む回路または処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路または回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、または手段は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、または、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラムまたは構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、またはユニットはハードウェアとソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェアおよび／またはプロセッサの構成に使用される。
【0054】
［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
【0055】
（項目１）
第１方向に沿って配置され、蓄電池を含む被搬送物が載置される載置部と、
前記載置部に載置された前記被搬送物を保持するハンドと、
先端に前記ハンドが接続され、水平面に沿って配置される先端アーム部と、
前記先端アーム部に直接または間接的に接続され、水平面に沿って配置されるとともに、上方から見て、前記載置部が配置されている配置領域の前記第１方向における中央部に対応する前記第１方向の位置に基端の第１回転軸線が位置している、基端アーム部と、を備える、ロボットシステム。
第１方向に沿って配置され、蓄電池を含む被搬送物が載置される載置部と、
前記載置部に載置された前記被搬送物を保持するハンドと、
先端に前記ハンドが接続され、水平面に沿って配置される先端アーム部と、
前記先端アーム部に直接または間接的に接続され、水平面に沿って配置されるとともに、上方から見て、前記載置部が配置されている配置領域の前記第１方向における中央部に対応する前記第１方向の位置に基端の第１回転軸線が位置している、基端アーム部と、を備える、ロボットシステム。
【0056】
（項目２）
前記基端アーム部は、前記第１回転軸線が、上方から見て、前記第１方向における前記配置領域の中心を通り前記第１方向に直交する第２方向に沿った中心線上に位置している状態で、配置されている、項目１に記載のロボットシステム。
前記基端アーム部は、前記第１回転軸線が、上方から見て、前記第１方向における前記配置領域の中心を通り前記第１方向に直交する第２方向に沿った中心線上に位置している状態で、配置されている、項目１に記載のロボットシステム。
【0057】
（項目３）
前記第１方向に直交する第２方向において、前記載置部と、前記ハンドにより搬送される前記被搬送物が配置される配置部の少なくとも一部とが対向している、項目１または項目２に記載のロボットシステム。
前記第１方向に直交する第２方向において、前記載置部と、前記ハンドにより搬送される前記被搬送物が配置される配置部の少なくとも一部とが対向している、項目１または項目２に記載のロボットシステム。
【0058】
（項目４）
前記配置部は、前記被搬送物を搬送するコンベアと、前記被搬送物が載置されるパレットと、のうちの少なくとも１つを含む、項目３に記載のロボットシステム。
前記配置部は、前記被搬送物を搬送するコンベアと、前記被搬送物が載置されるパレットと、のうちの少なくとも１つを含む、項目３に記載のロボットシステム。
【0059】
（項目５）
前記先端アーム部は、基端が第２回転軸線周りに回転するとともに前記基端アーム部に接続され、先端に第３回転軸線周りに回転する前記ハンドが接続されており、
前記先端アーム部の長さは、前記基端アーム部の長さよりも小さい、項目１から項目４までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
前記先端アーム部は、基端が第２回転軸線周りに回転するとともに前記基端アーム部に接続され、先端に第３回転軸線周りに回転する前記ハンドが接続されており、
前記先端アーム部の長さは、前記基端アーム部の長さよりも小さい、項目１から項目４までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【0060】
（項目６）
前記載置部は、前記第１方向に沿って複数配置され、
前記複数の載置部は、上方から見て、前記第１方向に直交する第２方向に沿って複数組配置されており、
前記基端アーム部は、前記第１回転軸線が、前記第２方向に対向する前記載置部の２つの組のうちの一方と他方との間の中央部に位置している状態で、配置されている、項目１から項目５までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
前記載置部は、前記第１方向に沿って複数配置され、
前記複数の載置部は、上方から見て、前記第１方向に直交する第２方向に沿って複数組配置されており、
前記基端アーム部は、前記第１回転軸線が、前記第２方向に対向する前記載置部の２つの組のうちの一方と他方との間の中央部に位置している状態で、配置されている、項目１から項目５までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【0061】
（項目７）
前記先端アーム部は、基端が第２回転軸線周りに回転するとともに前記基端アーム部に接続され、先端に第３回転軸線周りに回転する前記ハンドが接続されており、
前記基端アーム部の長さは、前記第２方向に対向する前記載置部の２つの組のうちの一方と他方との間の距離の１／２よりも小さい、項目６に記載のロボットシステム。
前記先端アーム部は、基端が第２回転軸線周りに回転するとともに前記基端アーム部に接続され、先端に第３回転軸線周りに回転する前記ハンドが接続されており、
前記基端アーム部の長さは、前記第２方向に対向する前記載置部の２つの組のうちの一方と他方との間の距離の１／２よりも小さい、項目６に記載のロボットシステム。
【0062】
（項目８）
前記載置部は、前記第１方向に沿って複数配置され、
前記複数の載置部は、上方から見て、前記第１方向に直交する第２方向に沿って複数組配置されており、
前記基端アーム部は、前記第１回転軸線が、前記第２方向に対向する前記載置部の２つの組のうちの一方に寄せて位置している状態で、配置されている、項目１から項目７までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
前記載置部は、前記第１方向に沿って複数配置され、
前記複数の載置部は、上方から見て、前記第１方向に直交する第２方向に沿って複数組配置されており、
前記基端アーム部は、前記第１回転軸線が、前記第２方向に対向する前記載置部の２つの組のうちの一方に寄せて位置している状態で、配置されている、項目１から項目７までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【0063】
（項目９）
前記先端アーム部は、基端が第２回転軸線周りに回転するとともに前記基端アーム部に接続され、先端に第３回転軸線周りに回転する前記ハンドが接続されており、
前記基端アーム部の長さは、前記第２方向に対向する前記載置部の２つ組のうちの一方と他方との間の距離の１／２よりも大きい、項目８に記載のロボットシステム。
前記先端アーム部は、基端が第２回転軸線周りに回転するとともに前記基端アーム部に接続され、先端に第３回転軸線周りに回転する前記ハンドが接続されており、
前記基端アーム部の長さは、前記第２方向に対向する前記載置部の２つ組のうちの一方と他方との間の距離の１／２よりも大きい、項目８に記載のロボットシステム。
【0064】
（項目１０）
前記先端アーム部は、基端が第２回転軸線周りに回転するとともに前記基端アーム部に接続され、先端に第３回転軸線周りに回転する前記ハンドが接続されており、
前記基端アーム部の基端を前記第１回転軸線周りに回転させる回転機構と、
前記基端アーム部を昇降させる昇降機構と、を備える、項目１から項目９までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
前記先端アーム部は、基端が第２回転軸線周りに回転するとともに前記基端アーム部に接続され、先端に第３回転軸線周りに回転する前記ハンドが接続されており、
前記基端アーム部の基端を前記第１回転軸線周りに回転させる回転機構と、
前記基端アーム部を昇降させる昇降機構と、を備える、項目１から項目９までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【0065】
（項目１１）
前記昇降機構は、前記回転機構上に載置されており、
前記基端アーム部の基端は、前記昇降機構に接続されている、項目１０に記載のロボットシステム。
前記昇降機構は、前記回転機構上に載置されており、
前記基端アーム部の基端は、前記昇降機構に接続されている、項目１０に記載のロボットシステム。
【0066】
（項目１２）
前記載置部は、前記第１方向に沿って複数配置され、
前記複数の載置部は、上方から見て、前記第１方向に直交する第２方向に沿って複数組配置されており、
前記先端アーム部および前記基端アーム部は、前記複数の載置部の１つの組に対して１つ配置されている、項目１から項目１１までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
前記載置部は、前記第１方向に沿って複数配置され、
前記複数の載置部は、上方から見て、前記第１方向に直交する第２方向に沿って複数組配置されており、
前記先端アーム部および前記基端アーム部は、前記複数の載置部の１つの組に対して１つ配置されている、項目１から項目１１までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【0067】
（項目１３）
前記載置部は、前記第１方向に沿って複数配置され、
前記複数の載置部は、上方から見て、前記第１方向に直交する第２方向に沿って複数組配置されており、
前記先端アーム部および前記基端アーム部は、前記載置部の２つの組に対して１つ配置されている、項目１から項目１２までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
前記載置部は、前記第１方向に沿って複数配置され、
前記複数の載置部は、上方から見て、前記第１方向に直交する第２方向に沿って複数組配置されており、
前記先端アーム部および前記基端アーム部は、前記載置部の２つの組に対して１つ配置されている、項目１から項目１２までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【0068】
（項目１４）
前記蓄電池は、電気自動車用の蓄電池を含む、項目１から項目１３までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
前記蓄電池は、電気自動車用の蓄電池を含む、項目１から項目１３までのいずれか１項に記載のロボットシステム。
【0069】
（項目１５）
所定の方向に沿って配置される載置部に載置された、蓄電池を含む被搬送物を保持するハンドと、
先端に前記ハンドが接続され、水平面に沿って配置される先端アーム部と、
前記先端アーム部に直接または間接的に接続され、水平面に沿って配置されるとともに、上方から見て、前記載置部が配置されている配置領域の前記所定の方向における中央部に対応する前記所定の方向の位置に基端の第１回転軸線が位置している、基端アーム部と、を備える、ロボット。
所定の方向に沿って配置される載置部に載置された、蓄電池を含む被搬送物を保持するハンドと、
先端に前記ハンドが接続され、水平面に沿って配置される先端アーム部と、
前記先端アーム部に直接または間接的に接続され、水平面に沿って配置されるとともに、上方から見て、前記載置部が配置されている配置領域の前記所定の方向における中央部に対応する前記所定の方向の位置に基端の第１回転軸線が位置している、基端アーム部と、を備える、ロボット。
【符号の説明】
【0070】
１０ ハンド
２０、３２０ ロボットアーム
２１、３２１、４２１ 基端アーム部
２２、３２２ 先端アーム部
３０、４３０ 昇降機構
４０ 回転機構
１００、３００、４００ ロボット
１０１、３０１ ロボットシステム
２００ 載置部
２１０ 蓄電池（被搬送物）
２２０ コンベア（配置部）
２３０ パレット（配置部）
Ａ 配置領域
ＣＬ１ 中心線
Ｇ 組
ＪＴ１ 第１回転軸線（回転軸線）
ＪＴ２ 第２回転軸線
ＪＴ３ 第３回転軸線
Ｘ方向（第１方向、所定の方向）
Ｙ方向（第２方向）
２０、３２０ ロボットアーム
２１、３２１、４２１ 基端アーム部
２２、３２２ 先端アーム部
３０、４３０ 昇降機構
４０ 回転機構
１００、３００、４００ ロボット
１０１、３０１ ロボットシステム
２００ 載置部
２１０ 蓄電池（被搬送物）
２２０ コンベア（配置部）
２３０ パレット（配置部）
Ａ 配置領域
ＣＬ１ 中心線
Ｇ 組
ＪＴ１ 第１回転軸線（回転軸線）
ＪＴ２ 第２回転軸線
ＪＴ３ 第３回転軸線
Ｘ方向（第１方向、所定の方向）
Ｙ方向（第２方向）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】