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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024155504
(43)【公開日】2024-10-31
(54)【発明の名称】実装システム及び実装方法
(51)【国際特許分類】
H05K 13/04 20060101AFI20241024BHJP
【ＦＩ】
H05K13/04 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023070272
(22)【出願日】2023-04-21
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002527
【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】杉野 晋平
(72)【発明者】
【氏名】松尾 誠一
(72)【発明者】
【氏名】古川 大介
(72)【発明者】
【氏名】海老原 悠人
【テーマコード（参考）】
5E353
【Ｆターム（参考）】
5E353CC01
5E353CC03
5E353CC04
5E353DD11
5E353EE51
5E353EE89
5E353GG01
5E353JJ13
5E353JJ25
5E353JJ48
5E353KK02
5E353KK03
5E353KK11
5E353QQ11
5E353QQ12
(57)【要約】
【課題】モータによる異音及び振動の少なくとも一方の発生を低減しつつ基板に対する部品の実装精度を向上させる。
【解決手段】実装システム１は、実装ヘッド２と、移動機構４と、制御部５と、撮像部３と、を備える。実装ヘッド２は、部品１００を捕捉し、捕捉した部品１００を基板２００に実装する。移動機構４は、第１位置に向けて実装ヘッド２を移動させる。制御部５は、移動機構４の駆動を制御する。撮像部３は、実装ヘッド２が第２位置に到達すると撮像対象Ｔ１を撮像する。実装システム１は、トルク制限部５３を更に備える。トルク制限部５３は、制御部５が撮像部３による撮像対象Ｔ１の撮像結果に基づいて実装ヘッド２を移動させる際に、移動機構４に含まれるモータのトルクを所定トルク値以下に制限する。
【選択図】図１
【解決手段】実装システム１は、実装ヘッド２と、移動機構４と、制御部５と、撮像部３と、を備える。実装ヘッド２は、部品１００を捕捉し、捕捉した部品１００を基板２００に実装する。移動機構４は、第１位置に向けて実装ヘッド２を移動させる。制御部５は、移動機構４の駆動を制御する。撮像部３は、実装ヘッド２が第２位置に到達すると撮像対象Ｔ１を撮像する。実装システム１は、トルク制限部５３を更に備える。トルク制限部５３は、制御部５が撮像部３による撮像対象Ｔ１の撮像結果に基づいて実装ヘッド２を移動させる際に、移動機構４に含まれるモータのトルクを所定トルク値以下に制限する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
部品を捕捉し、捕捉した前記部品を基板に実装する実装ヘッドと、
第１位置に向けて前記実装ヘッドを移動させる移動機構と、
前記移動機構の駆動を制御する制御部と、
前記基板に対する前記部品の実装位置、及び前記部品を供給する部品供給部における前記部品の吸着位置の少なくとも一方の撮像対象を撮像する撮像部と、を備え、
前記移動機構は、
モータを含み、前記モータにより前記実装ヘッドを移動させる駆動部を有し、
前記撮像部は、前記実装ヘッドが前記第１位置よりも手前の第２位置に到達すると前記撮像対象を撮像し、
前記制御部が前記撮像部による前記撮像対象の撮像結果に基づいて前記実装ヘッドを移動させる際に、前記モータのトルクを所定トルク値以下に制限するトルク制限部を更に備える、
実装システム。
第１位置に向けて前記実装ヘッドを移動させる移動機構と、
前記移動機構の駆動を制御する制御部と、
前記基板に対する前記部品の実装位置、及び前記部品を供給する部品供給部における前記部品の吸着位置の少なくとも一方の撮像対象を撮像する撮像部と、を備え、
前記移動機構は、
モータを含み、前記モータにより前記実装ヘッドを移動させる駆動部を有し、
前記撮像部は、前記実装ヘッドが前記第１位置よりも手前の第２位置に到達すると前記撮像対象を撮像し、
前記制御部が前記撮像部による前記撮像対象の撮像結果に基づいて前記実装ヘッドを移動させる際に、前記モータのトルクを所定トルク値以下に制限するトルク制限部を更に備える、
実装システム。
【請求項2】
前記トルク制限部は、前記モータに供給される電流を前記所定トルク値に対応する所定電流値以下に制限する、
請求項１に記載の実装システム。
請求項１に記載の実装システム。
【請求項3】
前記トルク制限部は、前記撮像結果に基づく補正後の目標位置である第３位置に向けて前記実装ヘッドを移動させるための移動指令を生成し、生成した前記移動指令を前記駆動部に出力する、
請求項１に記載の実装システム。
請求項１に記載の実装システム。
【請求項4】
前記制御部は、前記撮像結果に基づいて前記実装ヘッドを移動させる際に、前記トルク制限部からの前記移動指令に基づいて前記実装ヘッドを加速又は減速させる、
請求項３に記載の実装システム。
請求項３に記載の実装システム。
【請求項5】
前記制御部は、前記第１位置と前記第２位置との間の距離である第１距離が、前記第３位置と前記第２位置との間の距離である第２距離よりも短い場合に、前記トルク制限部からの前記移動指令に基づいて前記実装ヘッドを加速させる、
請求項４に記載の実装システム。
請求項４に記載の実装システム。
【請求項6】
前記制御部は、前記第１位置と前記第２位置との間の距離である第１距離が、前記第３位置と前記第２位置との間の距離である第２距離よりも長い場合に、前記トルク制限部からの前記移動指令に基づいて前記実装ヘッドを減速させる、
請求項４に記載の実装システム。
請求項４に記載の実装システム。
【請求項7】
前記制御部は、前記第１位置と前記第２位置との間の距離である第１距離が、前記第３位置と前記第２位置との間の距離である第２距離よりも長い場合に、前記第１位置に到達するまで前記実装ヘッドを移動させた後、前記トルク制限部からの前記移動指令に基づいて前記第３位置に向けて前記実装ヘッドを移動させる、
請求項４に記載の実装システム。
請求項４に記載の実装システム。
【請求項8】
前記所定トルク値は、前記実装システムの少なくとも一部を含む実装装置ごとに予め決められている、
請求項１～７のいずれか１項に記載の実装システム。
請求項１～７のいずれか１項に記載の実装システム。
【請求項9】
前記所定トルク値は、前記実装ヘッドの種類に応じて変更される、
請求項１～７のいずれか１項に記載の実装システム。
請求項１～７のいずれか１項に記載の実装システム。
【請求項10】
前記制御部は、
前記第１位置に向けて前記実装ヘッドを移動させるための第１移動指令を生成する第１制御部と、
前記トルク制限部に相当し、前記撮像結果に基づいて前記実装ヘッドを移動させるための第２移動指令を生成する第２制御部と、を含み、
前記撮像部は、前記撮像結果に基づく前記撮像対象の位置と前記第１位置とのずれ量を前記第２制御部に出力し、
前記第２位置までの第１移動区間では、前記第１制御部が前記駆動部に前記第１移動指令を出力し、
前記第２位置から前記第３位置までの第２移動区間では、前記第２制御部が前記駆動部に前記第２移動指令を出力する、
請求項３に記載の実装システム。
前記第１位置に向けて前記実装ヘッドを移動させるための第１移動指令を生成する第１制御部と、
前記トルク制限部に相当し、前記撮像結果に基づいて前記実装ヘッドを移動させるための第２移動指令を生成する第２制御部と、を含み、
前記撮像部は、前記撮像結果に基づく前記撮像対象の位置と前記第１位置とのずれ量を前記第２制御部に出力し、
前記第２位置までの第１移動区間では、前記第１制御部が前記駆動部に前記第１移動指令を出力し、
前記第２位置から前記第３位置までの第２移動区間では、前記第２制御部が前記駆動部に前記第２移動指令を出力する、
請求項３に記載の実装システム。
【請求項11】
前記制御部は、前記第３位置に向けて前記実装ヘッドを移動させ、
前記撮像部は、前記実装ヘッドが前記第３位置よりも手前の撮像位置である第４位置に到達すると前記撮像対象を撮像し、
前記制御部は、前記第４位置における前記撮像結果に基づく前記撮像対象の位置と前記第４位置との間の距離に対応する前記トルク指令値を前記駆動部に出力する、
請求項３に記載の実装システム。
前記撮像部は、前記実装ヘッドが前記第３位置よりも手前の撮像位置である第４位置に到達すると前記撮像対象を撮像し、
前記制御部は、前記第４位置における前記撮像結果に基づく前記撮像対象の位置と前記第４位置との間の距離に対応する前記トルク指令値を前記駆動部に出力する、
請求項３に記載の実装システム。
【請求項12】
実装ヘッドが第１位置よりも手前の第２位置に到達すると、撮像部が、基板に対する部品の実装位置、及び前記部品を供給する部品供給部における前記部品の吸着位置の少なくとも一方の撮像対象を撮像する撮像ステップと、
前記撮像部による前記撮像対象の撮像結果に基づいて前記実装ヘッドが移動する際に、移動機構に含まれるモータのトルクを所定トルク値以下に制限するトルク制限ステップと、を有する、
実装方法。
前記撮像部による前記撮像対象の撮像結果に基づいて前記実装ヘッドが移動する際に、移動機構に含まれるモータのトルクを所定トルク値以下に制限するトルク制限ステップと、を有する、
実装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、一般に実装システム及び実装方法に関し、より詳細には、基板に部品を実装するための実装システム及び実装方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に記載の部品実装装置は、部品を実装位置に移動させる実装ヘッドと、実装ヘッドの駆動を制御する制御部と、実装ヘッドに設置されたカメラモジュールと、を備える。特許文献１に記載の部品実装装置は、各軸モータと、各軸モータを駆動するモータ駆動部と、を更に備える。
【0003】
カメラモジュールは、実装ヘッドが上記実装位置に到着する前に上記実装位置を含む画像を撮像し、制御部は、上記画像に基づいて実装ヘッドの実装位置を変更する。また、制御部は、変更後の実装位置に対応する移動指令をモータ駆動部に出力し、モータ駆動部は、上記移動指令に基づいて各軸モータの出力を決定し、実装ヘッドを移動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】国際公開第２０１４／１７４５９８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、特許文献１に記載の部品実装装置（実装システム）では、変更後の実装位置に実装ヘッドを移動させる際に、モータの出力が大きくなることで異音又は振動が発生する場合がある。上記異音又は振動は、特許文献１に記載の部品実装装置における、基板に対する部品の実装精度に影響する場合がある。
【0006】
本開示の目的は、異音及び振動の少なくとも一方の発生を低減しつつ基板に対する部品の実装精度を向上させることが可能な実装システム及び実装方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一態様に係る実装システムは、実装ヘッドと、移動機構と、制御部と、撮像部と、を備える。前記実装ヘッドは、部品を捕捉し、捕捉した前記部品を基板に実装する。前記移動機構は、第１位置に向けて前記実装ヘッドを移動させる。前記制御部は、前記移動機構の駆動を制御する。前記撮像部は、撮像対象を撮像する。前記撮像対象は、前記基板に対する前記部品の実装位置、及び前記部品を供給する部品供給部における前記部品の吸着位置の少なくとも一方である。前記移動機構は、駆動部を有する。前記駆動部は、モータを含み、前記モータにより前記実装ヘッドを移動させる。前記撮像部は、前記実装ヘッドが前記第１位置よりも手前の第２位置に到達すると前記撮像対象を撮像する。前記実装システムは、トルク制限部を更に備える。前記トルク制限部は、前記制御部が前記撮像部による前記撮像対象の撮像結果に基づいて前記実装ヘッドを移動させる際に、前記モータのトルクを所定トルク値以下に制限する。
【0008】
本開示の一態様に係る実装方法は、撮像ステップと、トルク制限ステップと、を有する。前記撮像ステップでは、実装ヘッドが第１位置よりも手前の第２位置に到達すると、撮像部が撮像対象を撮像する。前記撮像対象は、基板に対する部品の実装位置、及び前記部品を供給する部品供給部における前記部品の吸着位置の少なくとも一方である。前記トルク制限ステップでは、前記撮像部による前記撮像対象の撮像結果に基づいて前記実装ヘッドが移動する際に、移動機構に含まれるモータのトルクを所定トルク値以下に制限する。
【発明の効果】
【0009】
本開示の一態様に係る実装システム及び実装方法によれば、異音及び振動の少なくとも一方の発生を低減しつつ基板に対する部品の実装精度を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、実施形態１～４に係る実装システム及び実装方法について、図面を参照して説明する。下記の実施形態１～４において説明する各図は模式的な図であり、各構成要素の大きさや厚さのそれぞれの比が必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。また、下記の実施形態１～４で説明する構成は本開示の一例にすぎない。本開示は、下記の実施形態１～４に限定されず、本開示の効果を奏することができれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
【0012】
【0013】
実施形態１に係る実装システム１は、捕捉部２２により捕捉した部品１００を基板２００に実装（装着）するための実装装置（以下、「実装装置１」ともいう。）である。実装システム１は、例えば、工場、研究所、事務所及び教育施設等の施設において、電子機器及び自動車等の種々の製品の製造のための作業に用いられる。
【0014】
実施形態１では、実装システム１が、工場での電子機器の製造に用いられる場合について説明する。一般的な電子機器は、例えば、電源回路及び制御回路等の各種の回路基板を有する。これらの回路基板の製造にあたっては、一例として、はんだ塗布工程、実装工程及びはんだ付け工程が、この順で行われる。はんだ塗布工程では、基板（プリント配線板を含む）にクリーム状はんだが塗布（又は印刷）される。実装工程では、基板に部品（電子部品を含む）が実装（装着）される。はんだ付け工程では、例えば、部品が実装された状態の基板を、リフロー炉にて加熱することにより、クリーム状はんだを溶かしてはんだ付けが行われる。実装システム１は、実装工程において、後述の捕捉部２２によって部品１００を捕捉する作業、及び捕捉部２２によって捕捉した部品１００を基板２００に装着（実装）する作業を行う。
【0015】
このように、基板２００への部品１００の装着に用いられる実装システム１は、図１に示すように、実装ヘッド２と、撮像部３と、移動機構４と、制御部５と、搬送装置６と、複数の部品供給部７と、固定カメラ８と、基台９と、を備える。搬送装置６は、基台９上においてＸ軸方向（図１の紙面に垂直な方向）に延びた一対のコンベア機構６１を有しており、基板２００をＸ軸方向に搬送して所定の実装スペースに位置決めする。複数の部品供給部７は、基台９に連結される台車１１のフィーダベース１２にＸ軸方向に並んで取り付けられたテープフィーダを有する。複数の部品供給部７の各々は、リール１３より供給されるキャリアテープ１４をピッチ送りし、キャリアテープ１４に保持されている部品１００を部品供給口７１に供給する。リール１３は、台車１１に保持されている。固定カメラ８は、基台９上に取り付けられており、上方を撮像する。基台９上には、後述する実装ヘッド２、撮像部３及び移動機構４が設けられている。
【0016】
基台９上には、一対の支持脚（図示せず）が設置されている。一対の支持脚は、Ｘ軸方向（図１の紙面に垂直な方向）における搬送装置６の両側に位置しており、Ｙ軸方向に延びている。一対の支持脚には、それぞれガイドレール（Ｙ軸駆動部４１２）が設けられており、ヘッドユニット２１をＸ軸方向に移動可能な状態で保持する軸部材（Ｘ軸駆動部４１１）の両端部が一対のガイドレールに取り付けられている。各支持脚には、移動機構４のＹ軸モータ４１４（図３参照）が設けられており、Ｙ軸モータ４１４により軸部材（Ｘ軸駆動部４１１）及びヘッドユニット２１がガイドレール（Ｙ軸駆動部４１２）に沿ってＹ軸方向に移動する。さらに、軸部材（Ｘ軸駆動部４１１）には、Ｘ軸方向に延びるガイド部材と、移動機構４のＸ軸モータ４１３（図３参照）が設けられており、Ｘ軸モータ４１３によってヘッドユニット２１がガイド部材に沿ってＸ軸方向に移動する。
【0017】
実装ヘッド２は、部品１００を捕捉可能な捕捉部２２を有する。捕捉部２２は、一例として吸着ノズルからなり、部品１００を、解放（つまり捕捉を解除）可能な状態で捕捉する。実装システム１は、捕捉部２２を部品供給部７の部品供給口７１に近づけるように下降させて、捕捉部２２に部品１００を捕捉させる。また、実装システム１は、捕捉部２２に部品１００を捕捉させた状態で、捕捉部２２を基板２００に近づけるように下降させて、部品１００を基板２００に装着（実装）する。
【0018】
実施形態１に係る実装システム１は、図１～図３に示すように、実装ヘッド２と、移動機構４と、制御部５と、撮像部３と、を備える。実装ヘッド２は、部品１００を捕捉し、捕捉した部品１００を基板２００に実装する。移動機構４は、第１位置Ｐ１１（図６及び図８参照）に向けて実装ヘッド２を移動させる。制御部５は、移動機構４の駆動を制御する。撮像部３は、撮像対象Ｔ１を撮像する。撮像対象Ｔ１は、基板２００に対する部品１００の実装位置Ｐ２、及び部品１００を供給する部品供給部７における部品１００の吸着位置Ｐ３の少なくとも一方である。移動機構４は、水平駆動部４１（駆動部）を有する。水平駆動部４１は、モータ（Ｘ軸モータ４１３及びＹ軸モータ４１４）を含み、モータによって実装ヘッド２を水平方向に移動させる。撮像部３は、実装ヘッド２が第１位置Ｐ１１よりも手前の第２位置Ｐ１２（図６及び図８参照）に到達すると撮像対象Ｔ１を撮像する。実装システム１は、トルク制限部５３を更に備える。トルク制限部５３は、制御部５が撮像部３による撮像対象Ｔ１の撮像結果に基づいて実装ヘッド２を移動させる際に、上記モータのトルクを所定トルク値以下に制限する。
【0019】
実施形態１の水平駆動部４１（Ｘ軸駆動部４１１、Ｙ軸駆動部４１２）には、図示しない位置センサが装備されている。そして、実施形態１の制御部５は、位置センサからの位置情報に基づいて水平駆動部４１のフィードバック制御を行っている。制御部５は、撮像部３による撮像結果に基づいて補正後の目標位置の指令値を生成することができる。しかしながら、実際の位置（位置センサから取得された位置情報）と補正後の目標位置の差が大きくなると、上記モータのトルクが大きくなる場合がある。実施形態１に係る実装システム１では、上記モータのトルクは、トルク制限部５３によって所定トルク値以下に制限される。これにより、モータ（Ｘ軸モータ４１３及びＹ軸モータ４１４）の出力（トルク）が大きくなる（所定トルク値以上になる）ことを抑制することが可能となる。その結果、異音及び振動の少なくとも一方の発生を抑制することが可能となる。また、振動が抑制されることによって、基板２００に対する部品１００の実装精度を向上させることも可能となる。すなわち、実施形態１に係る実装システム１によれば、異音及び振動の少なくとも一方の発生を低減しつつ基板２００に対する部品１００の実装精度を向上させることが可能となる。
【0020】
本開示において、「補正後の移動量」は、撮像部３の撮像画像から得られる実装ヘッド２の移動量であって、撮像部３の撮像開始位置である第２位置Ｐ１２と、実装ヘッド２の補正後の目標位置である第３位置Ｐ１３（図６及び図８参照）と、の間の距離（以下、「第２距離Ｌ２」という。）である。第２距離Ｌ２は、Ｘ軸方向における第２位置Ｐ１２と第３位置Ｐ１３との間の距離と、Ｙ軸方向における第２位置Ｐ１２と第３位置Ｐ１３との間の距離と、を含む。実施形態１では、第２距離Ｌ２が、Ｙ軸方向における第２位置Ｐ１２と第３位置Ｐ１３との間の距離である場合を例に説明する（図６及び図８参照）。
【0021】
（２）詳細
（２．１）前提
実施形態１では一例として、表面実装技術（SMT：Surface Mount Technology）による部品１００の実装に、実装システム１が用いられる場合について説明する。つまり、部品１００は、表面実装用の部品（SMD：Surface Mount Device）であって、基板２００の実装面２０１上に配置されることをもって装着される。ただし、この例に限らず、挿入実装技術（IMT：Insertion Mount Technology）による部品１００の実装に、実装システム１が用いられてもよい。この場合には、部品１００は、リード端子を有する挿入実装用の部品であり、基板２００の孔にリード端子を挿入することをもって、基板２００の実装面２０１上に装着される。すなわち、本開示でいう「基板に部品を装着する」とは、基板の実装面上に部品を配置することと、基板の孔に部品のリード端子を挿入することと、を含む。
（２．１）前提
実施形態１では一例として、表面実装技術（SMT：Surface Mount Technology）による部品１００の実装に、実装システム１が用いられる場合について説明する。つまり、部品１００は、表面実装用の部品（SMD：Surface Mount Device）であって、基板２００の実装面２０１上に配置されることをもって装着される。ただし、この例に限らず、挿入実装技術（IMT：Insertion Mount Technology）による部品１００の実装に、実装システム１が用いられてもよい。この場合には、部品１００は、リード端子を有する挿入実装用の部品であり、基板２００の孔にリード端子を挿入することをもって、基板２００の実装面２０１上に装着される。すなわち、本開示でいう「基板に部品を装着する」とは、基板の実装面上に部品を配置することと、基板の孔に部品のリード端子を挿入することと、を含む。
【0022】
本開示でいう「撮像光軸」は、撮像部３で撮像される画像についての光軸であって、撮像部３を構成する撮像素子３１及び光学系３２によって定まる光軸である。つまり、撮像素子３１の受光面の中心と、光学系３２を通して撮像素子３１の受光面の中心に結像する撮像領域Ｒ１（図６及び図８参照）内の部位と、を結ぶ直線が撮像部３の撮像光軸Ａｘ１（図６及び図８参照）となる。
【0023】
本開示において、撮像部３の撮像画像は、静止画（静止画像）及び動画（動画像）を含む。さらに、「動画」は、コマ撮り等により得られる複数の静止画にて構成される撮像画像を含む。撮像部３の撮像画像は、撮像部３から出力されたデータそのものでなくてもよい。例えば、撮像部３の撮像画像は、必要に応じて適宜データの圧縮、他のデータ形式への変換、又は撮像部３の撮像画像から一部を切り出す加工、ピント調整、明度調整、若しくはコントラスト調整等の加工が施されていてもよい。実施形態１では一例として、撮像部３の撮像画像は、フルカラーの動画である。
【0024】
以下では一例として、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸を設定し、基板２００の表面に平行な軸を「Ｘ軸」及び「Ｙ軸」とし、基板２００の厚み方向に平行な軸を「Ｚ軸」とする。さらに、Ｚ軸に沿う両方向のうち一方向を上方向とし、他方向を下方向とする。例えば、捕捉部２２が基板２００に対向しているとき、基板２００は、捕捉部２２の下方に位置する。なお、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸は、いずれも仮想的な軸であり、図面中の「Ｘ」、「Ｙ」、「Ｚ」を示す矢印は、説明のために表記しているに過ぎず、いずれも実体を伴わない。また、これらの方向は実装システム１の使用時の方向を限定する趣旨ではない。
【0025】
また、実装システム１には、冷却水の循環用のパイプ、電力供給用のケーブル及び空圧（正圧及び真空を含む）供給用のパイプ等が接続されるが、実施形態１では、これらの図示を適宜省略する。
【0026】
【0027】
実施形態１に係る実装システム１は、図１～図４に示すように、実装ヘッド２と、撮像部３と、移動機構４と、制御部５と、を備える。また、実装システム１は、搬送装置６と、複数の部品供給部７と、固定カメラ８と、を更に備える。ただし、搬送装置６、複数の部品供給部７及び固定カメラ８は、実装システム１に必須の構成ではない。つまり、搬送装置６、複数の部品供給部７及び固定カメラ８の全部又は一部は、実装システム１の構成要素に含まれなくてもよい。また、図２では、実装ヘッド２、撮像部３及び移動機構４のみを図示し、実装システム１のその他の構成要素の図示を適宜省略している。
【0028】
（２．２．１）実装ヘッド
実装ヘッド２は、部品１００を捕捉し、捕捉した部品１００を基板２００に実装する。実装ヘッド２は、少なくとも１つの捕捉部２２を有する。実施形態１では、実装ヘッド２は、１つの捕捉部２２を有する。実装ヘッド２は、吸着位置Ｐ３（図１参照）に近づけるように捕捉部２２を移動（下降）させ、吸着位置Ｐ３に位置する部品１００を捕捉部２２に捕捉させる。また、実装ヘッド２は、捕捉部２２に部品１００を捕捉させた状態で、基板２００の実装面２０１上の実装位置Ｐ２（図１参照）に近づけるように捕捉部２２を移動（下降）させ、実装位置Ｐ２に部品１００を装着（実装）させる。つまり、実装ヘッド２は、捕捉部２２を、吸着位置Ｐ３及び実装位置Ｐ２に向けて移動可能に保持する。
実装ヘッド２は、部品１００を捕捉し、捕捉した部品１００を基板２００に実装する。実装ヘッド２は、少なくとも１つの捕捉部２２を有する。実施形態１では、実装ヘッド２は、１つの捕捉部２２を有する。実装ヘッド２は、吸着位置Ｐ３（図１参照）に近づけるように捕捉部２２を移動（下降）させ、吸着位置Ｐ３に位置する部品１００を捕捉部２２に捕捉させる。また、実装ヘッド２は、捕捉部２２に部品１００を捕捉させた状態で、基板２００の実装面２０１上の実装位置Ｐ２（図１参照）に近づけるように捕捉部２２を移動（下降）させ、実装位置Ｐ２に部品１００を装着（実装）させる。つまり、実装ヘッド２は、捕捉部２２を、吸着位置Ｐ３及び実装位置Ｐ２に向けて移動可能に保持する。
【0029】
捕捉部２２は、例えば、吸着ノズルである。捕捉部２２は、制御部５によって制御され、部品１００を吸着（保持）する吸着状態と、部品１００を解放（吸着を解除）する解放状態と、を切替可能である。ただし、捕捉部２２は、吸着ノズルに限らず、例えば、ロボットハンド又はメカニカルチャックのように部品１００をつかむ（摘む）ことによって捕捉（保持）する構成であってもよい。すなわち、本開示でいう「部品を捕捉する」は、部品を吸着することと、部品をつかむことと、を含む。
【0030】
捕捉部２２による部品１００の捕捉に関しては、実装ヘッド２は、動力としての空圧（真空）の供給を受けて動作する。つまり、実装ヘッド２は、捕捉部２２に繋がる空圧（真空）の供給路上のバルブを開閉することによって、捕捉部２２の吸着状態と、解放状態と、を切り替える。
【0031】
実装ヘッド２は、捕捉部２２に加えて、捕捉部２２を保持するヘッドユニット２１を更に有する。実施形態１では、１つのヘッドユニット２１に、１つの捕捉部２２が取り付けられている。これにより、実装ヘッド２では、１つの部品１００を保持（捕捉）可能である。
【0032】
ヘッドユニット２１は、一例として、金属製であって、直方体状に形成されている。捕捉部２２及び後述の鉛直駆動部４２（図２参照）がヘッドユニット２１に組み付けられることによって、ヘッドユニット２１は捕捉部２２及び鉛直駆動部４２を保持する。実施形態１では、捕捉部２２は、Ｚ軸方向及び後述のθ方向への移動が可能な状態で、鉛直駆動部４２を介してヘッドユニット２１に間接的に保持される。実装ヘッド２は、ヘッドユニット２１が後述の水平駆動部４１（図２参照）にてＸ－Ｙ平面内で移動させられることによって、Ｘ－Ｙ平面内を移動する。ここでいう「Ｘ－Ｙ平面」は、Ｘ軸及びＹ軸を含む平面であって、Ｚ軸と直交する平面である。
【0033】
上述の構成によれば、実装ヘッド２は、吸着位置Ｐ３（図１参照）に近づくように捕捉部２２を移動（下降）させ、吸着位置Ｐ３（部品供給口７１）に位置する部品１００を捕捉部２２に捕捉させることが可能となる。また、実装ヘッド２は、捕捉部２２に部品１００を捕捉（吸着）させた状態で、基板２００の実装面２０１上の実装位置Ｐ２（図１参照）に近づくように捕捉部２２を移動（下降）させ、実装位置Ｐ２に部品１００を装着（実装）することが可能となる。
【0034】
（２．２．２）撮像部
撮像部３は、撮像対象Ｔ１を撮像する。撮像対象Ｔ１は、実装位置Ｐ２及び吸着位置Ｐ３の少なくとも一方である。実装位置Ｐ２は、基板２００の実装面２０１において部品１００が実装される位置である。吸着位置Ｐ３は、部品１００を供給する部品供給部７において部品１００が吸着される位置である。実装システム１では、部品供給部７により部品１００が部品供給口７１に供給される。部品供給口７１にある部品１００の位置が吸着位置Ｐ３に相当する。図６に示すように、実装面２０１にはランド２０２が形成され、ランド２０２にはクリーム状のはんだが塗布されている。捕捉部２２により、部品１００はランド２０２上のはんだ上に実装される。ランド２０２の位置が実装位置Ｐ２に相当する。ここで、部品供給口７１にある部品１００の位置（吸着位置Ｐ３）がばらついたり、基板２００に形成されたランド２０２（又はランド２０２に塗布されたはんだ）の位置（実装位置Ｐ２）がばらついたりすることがある。そこで、部品供給部７にある部品１００、及び実装位置Ｐ２を撮像対象Ｔ１とし、ヘッド２の移動中に撮像部３が撮像対象Ｔ１を撮像する。実施形態１では、撮像対象Ｔ１が、実装位置Ｐ２（図６及び図８参照）である場合を例に説明する。
撮像部３は、撮像対象Ｔ１を撮像する。撮像対象Ｔ１は、実装位置Ｐ２及び吸着位置Ｐ３の少なくとも一方である。実装位置Ｐ２は、基板２００の実装面２０１において部品１００が実装される位置である。吸着位置Ｐ３は、部品１００を供給する部品供給部７において部品１００が吸着される位置である。実装システム１では、部品供給部７により部品１００が部品供給口７１に供給される。部品供給口７１にある部品１００の位置が吸着位置Ｐ３に相当する。図６に示すように、実装面２０１にはランド２０２が形成され、ランド２０２にはクリーム状のはんだが塗布されている。捕捉部２２により、部品１００はランド２０２上のはんだ上に実装される。ランド２０２の位置が実装位置Ｐ２に相当する。ここで、部品供給口７１にある部品１００の位置（吸着位置Ｐ３）がばらついたり、基板２００に形成されたランド２０２（又はランド２０２に塗布されたはんだ）の位置（実装位置Ｐ２）がばらついたりすることがある。そこで、部品供給部７にある部品１００、及び実装位置Ｐ２を撮像対象Ｔ１とし、ヘッド２の移動中に撮像部３が撮像対象Ｔ１を撮像する。実施形態１では、撮像対象Ｔ１が、実装位置Ｐ２（図６及び図８参照）である場合を例に説明する。
【0035】
撮像部３は、図１及び図２に示すように、実装ヘッド２のヘッドユニット２１に固定されている。撮像部３は、例えば、動画を撮像するビデオカメラである。撮像部３は、実装ヘッド２が第１位置Ｐ１１よりも手前の第２位置Ｐ１２に到達すると撮像対象Ｔ１を撮像する。第１位置Ｐ１１は、実装ヘッド２の動作開始時における目標位置であって、撮像部３による撮像対象Ｔ１の撮像結果に基づく補正を行う前の目標位置である。第２位置Ｐ１２は、撮像部３の撮像が開始される撮像開始位置である。図６及び図８の例では、撮像部３の撮像領域Ｒ１は、撮像対象Ｔ１として、基板２００の実装面２０１上の実装位置Ｐ２を含む。なお、図６及び図８における「Ａｘ１」は、撮像部３の撮像光軸である。
【0036】
撮像部３は、図３に示すように、撮像素子３１と、光学系３２と、を有する。光学系３２は、撮像素子３１に対して、撮像領域Ｒ１を撮像した撮像画像を結像する。
【0037】
撮像素子３１は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices）又はＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）のようなイメージセンサである。撮像素子３１は、受光面に結像した画像を電気信号に変換して出力する。
【0038】
光学系３２は、１つ以上のレンズ及びミラー等を含んでいる。実施形態１では一例として、光学系３２は、複数のレンズの組み合わせ（レンズ群）にて実現される。光学系３２は、撮像領域Ｒ１からの光を撮像素子３１の受光面に結像させる。なお、光学系３２は、上述の構成に限定されない。
【0039】
具体的には、撮像部３は、図１及び図２に示すように、ヘッドユニット２１の下方において、Ｚ軸方向からの平面視で捕捉部２２の側方に配置されている。このように、撮像部３は、捕捉部２２と共にヘッドユニット２１に取り付けられており、捕捉部２２と共にＸ－Ｙ平面を移動する。なお、撮像部３は、捕捉部２２に対して相対的に移動するように構成されていてもよい。例えば、ヘッドユニット２１は、撮像部３を移動させるための軸を備えていてもよい。
【0040】
さらに、撮像部３は、Ｚ軸（鉛直方向）に対して交差する撮像光軸Ａｘ１を有する（図６及び図８参照）。言い換えると、撮像部３の撮像光軸Ａｘ１は、鉛直方向に対して斜めに延びている。つまり、撮像部３は、撮像部３の撮像方向が鉛直方向と交差するようにしてヘッドユニット２１に固定されており、撮像対象Ｔ１を斜め上方から撮像する。これにより、実施形態１に係る実装システム１によれば、実装に要する時間を短縮して生産性を向上させることが可能となる。なお、水平方向はＸ－Ｙ平面に沿った方向であり、鉛直方向は水平方向と直交する方向（Ｚ軸に沿う方向）である。
【0041】
また、撮像部３は、撮像素子３１及び光学系３２に加えて、処理回路３３を更に有する（図４参照）。処理回路３３は、第２位置Ｐ１２において得られた撮像画像に基づいて撮像対象Ｔ１の位置を算出する。より詳細には、処理回路３３は、上記撮像画像に基づいて、撮像対象Ｔ１の位置である第３位置Ｐ１３と補正前の目標位置とのずれ量Ｌ０を算出する。処理回路３３は、算出したずれ量Ｌ０を第２制御部５２に出力する（図４参照）。すなわち、撮像部３は、第２位置Ｐ１２における撮像結果に基づく撮像対象Ｔ１の位置（第３位置Ｐ１３）と第１位置Ｐ１１とのずれ量Ｌ０を第２制御部５２に出力する。
【0042】
処理回路３３は、例えば、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するコンピュータシステムにより実現され得る。すなわち、コンピュータシステムの１以上のメモリに記録されたプログラムを、１以上のプロセッサが実行することにより、処理回路３３として機能する。プログラムは、ここではコンピュータシステムのメモリに予め記録されているが、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【0043】
（２．２．３）移動機構
移動機構４は、第１位置Ｐ１１に向けて実装ヘッド２を移動させる。より詳細には、移動機構４は、捕捉部２２及び撮像部３を含む実装ヘッド２を移動させるための機構である。実施形態１では、移動機構４は、ヘッドユニット２１をＸ－Ｙ平面内で水平方向に移動させ、捕捉部２２をＺ軸に沿う鉛直方向に移動させる。すなわち、移動機構４は、ヘッドユニット２１をＸ軸方向及びＹ軸方向に移動させる。実施形態１では、捕捉部２２及び撮像部３がヘッドユニット２１に固定されているため、移動機構４は、捕捉部２２及び撮像部３についてもヘッドユニット２１と共にＸ軸方向及びＹ軸方向に移動させる。図１において、実装ヘッド２は、移動機構４によって、部品供給部７の部品供給口７１の上方と、搬送装置６の実装スペースに位置決めされている基板２００の上方との間を移動する。
移動機構４は、第１位置Ｐ１１に向けて実装ヘッド２を移動させる。より詳細には、移動機構４は、捕捉部２２及び撮像部３を含む実装ヘッド２を移動させるための機構である。実施形態１では、移動機構４は、ヘッドユニット２１をＸ－Ｙ平面内で水平方向に移動させ、捕捉部２２をＺ軸に沿う鉛直方向に移動させる。すなわち、移動機構４は、ヘッドユニット２１をＸ軸方向及びＹ軸方向に移動させる。実施形態１では、捕捉部２２及び撮像部３がヘッドユニット２１に固定されているため、移動機構４は、捕捉部２２及び撮像部３についてもヘッドユニット２１と共にＸ軸方向及びＹ軸方向に移動させる。図１において、実装ヘッド２は、移動機構４によって、部品供給部７の部品供給口７１の上方と、搬送装置６の実装スペースに位置決めされている基板２００の上方との間を移動する。
【0044】
【0045】
水平駆動部４１は、Ｘ軸駆動部４１１と、Ｙ軸駆動部４１２と、を有する。Ｘ軸駆動部４１１は、実装ヘッド２をＸ軸方向に直進移動させる。Ｙ軸駆動部４１２は、実装ヘッド２をＹ軸方向に直進移動させる。Ｙ軸駆動部４１２は、実装ヘッド２を、Ｘ軸駆動部４１１ごとＹ軸に沿って移動させることで、実装ヘッド２をＹ軸方向に直進移動させる。Ｘ軸駆動部４１１は、Ｘ軸モータ４１３を含み、Ｘ軸モータ４１３を駆動する。Ｙ軸駆動部４１２は、Ｙ軸モータ４１４を含み、Ｙ軸モータ４１４を駆動する。すなわち、移動機構４は、モータ（Ｘ軸モータ４１３及びＹ軸モータ４１４）を含む駆動部（水平駆動部４１）を有する。Ｘ軸モータ４１３及びＹ軸モータ４１４の各々は、例えば、リニアモータである。したがって、実施形態１では、Ｘ軸駆動部４１１は、電力供給を受けてＸ軸モータ４１３で発生する駆動力により、実装ヘッド２をＸ軸方向に直進移動させる。また、Ｙ軸駆動部４１２は、電力供給を受けてＹ軸モータ４１４で発生する駆動力により、実装ヘッド２をＹ軸方向に直進移動させる。
【0046】
鉛直駆動部４２は、捕捉部２２をＺ軸方向に直進移動させる。さらに、鉛直駆動部４２は、捕捉部２２をＺ軸方向に沿った軸線を中心とする回転方向（以下、「θ方向」という）に回転移動させる。すなわち、鉛直駆動部４２は、捕捉部２２をＺ軸方向に直進移動させ、捕捉部２２をθ方向に回転移動させるアクチュエータである。実施形態１では一例として、Ｚ軸方向への捕捉部２２の移動に関しては、鉛直駆動部４２は、リニアモータで発生する駆動力にて駆動する。また、θ方向への捕捉部２２の移動に関しては、鉛直駆動部４２は、回転型モータで発生する駆動力にて駆動する。ここで、上述したように、実装ヘッド２のヘッドユニット２１は、水平駆動部４１によりＸ軸方向及びＹ軸方向に直進移動する。結果的に、ヘッドユニット２１に取り付けられている捕捉部２２は、水平駆動部４１及び鉛直駆動部４２によって、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向及びθ方向に移動可能である。
【0047】
（２．２．４）制御部
制御部５は、実装システム１の各部を制御する。制御部５は、例えば、実装ヘッド２、撮像部３、移動機構４、搬送装置６、複数の部品供給部７及び固定カメラ８の各々と電気的に接続されている。制御部５は、移動機構４に制御信号を出力し、捕捉部２２にて捕捉した部品１００を基板２００の実装面２０１に実装するように、移動機構４の駆動を制御する。また、制御部５は、撮像部３及び固定カメラ８に制御信号を出力し、撮像部３及び固定カメラ８の各々を制御したり、撮像部３及び固定カメラ８の各々の撮像画像を撮像部３及び固定カメラ８の各々から取得したりする。
制御部５は、実装システム１の各部を制御する。制御部５は、例えば、実装ヘッド２、撮像部３、移動機構４、搬送装置６、複数の部品供給部７及び固定カメラ８の各々と電気的に接続されている。制御部５は、移動機構４に制御信号を出力し、捕捉部２２にて捕捉した部品１００を基板２００の実装面２０１に実装するように、移動機構４の駆動を制御する。また、制御部５は、撮像部３及び固定カメラ８に制御信号を出力し、撮像部３及び固定カメラ８の各々を制御したり、撮像部３及び固定カメラ８の各々の撮像画像を撮像部３及び固定カメラ８の各々から取得したりする。
【0048】
また、制御部５は、搬送装置６に制御信号を出力し、基板２００が実装スペースに位置するように、搬送装置６を制御する。また、制御部５は、複数の部品供給部７に制御信号を出力し、各部品供給口７１に部品１００が位置するように、複数の部品供給部７を制御する。
【0049】
【0050】
第１制御部５１は、図４に示すように、ＮＣコントローラ１６に含まれている。ＮＣコントローラ１６は、例えば、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するコンピュータシステムにより実現され得る。すなわち、コンピュータシステムの１以上のメモリに記録されたプログラムを、１以上のプロセッサが実行することにより、ＮＣコントローラ１６として機能する。プログラムは、ここではコンピュータシステムのメモリに予め記録されているが、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【0051】
第２制御部５２は、図４に示すように、ＸＹ軸ドライバ１５に含まれている。ＸＹ軸ドライバ１５は、例えば、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するコンピュータシステムにより実現され得る。すなわち、コンピュータシステムの１以上のメモリに記録されたプログラムを、１以上のプロセッサが実行することにより、ＸＹ軸ドライバ１５として機能する。プログラムは、ここではコンピュータシステムのメモリに予め記録されているが、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【0052】
ＮＣコントローラ１６に含まれている第１制御部５１は、第１移動指令Ｃ１（図４参照）を生成する。第１移動指令Ｃ１は、第１位置Ｐ１１に向けて実装ヘッド２を移動させるための指令である。また、第１移動指令Ｃ１は、補正前の目標位置である第１位置Ｐ１１と補正後の目標位置である第３位置Ｐ１３とが同じであって、補正が不要な場合における実装ヘッド２の移動指令である。第１制御部５１は、生成した第１移動指令Ｃ１をＸＹ軸ドライバ１５に向けて出力する。すなわち、実装ヘッド２が第２位置Ｐ１２に到達するまでの第１移動区間ＳＥ１（図７Ａ参照）では、第１制御部５１がＸＹ軸ドライバ１５に第１移動指令Ｃ１を出力する。また、第１制御部５１は、第２位置Ｐ１２から第３位置Ｐ１３までの第２移動区間ＳＥ２（図７Ａ参照）では、第１距離Ｌ１を第２制御部５２に出力する。第１距離Ｌ１は、補正前の目標位置である第１位置Ｐ１１と、撮像部３の撮像開始位置である第２位置Ｐ１２と、の間の距離である。
【0053】
ＸＹ軸ドライバ１５に含まれている第２制御部５２は、第２移動指令Ｃ２を生成する。第２移動指令Ｃ２は、撮像部３による撮像対象Ｔ１の撮像結果に基づいて実装ヘッド２を移動させるための指令である。第２制御部５２は、生成した第２移動指令Ｃ２をＸＹ軸ドライバ１５に出力する。すなわち、第２位置Ｐ１２から上記撮像結果に基づく補正後の目標位置である第３位置Ｐ１３までの第２移動区間ＳＥ２（図７Ａ参照）では、第２制御部５２がＸＹ軸ドライバ１５に第２移動指令Ｃ２を出力する。
【0054】
ここで、第１移動指令Ｃ１及び第２移動指令Ｃ２には、実装ヘッド２の移動時における水平方向の移動距離、移動速度、移動加速度の少なくとも一つの指令値が含まれている。第１移動指令Ｃ１及び第２移動指令Ｃ２の各々に含まれている指令値は、モータ（Ｘ軸モータ４１３及びＹ軸モータ４１４）のトルクを所定トルク値以下にすることが可能な値である。ＸＹ軸ドライバ１５は、トルクに応じた電流を各モータに供給することができる。つまり、第１移動指令Ｃ１及び第２移動指令Ｃ２の各々に含まれている指令値は、モータに供給される電流を所定電流値以下にすることが可能な値である。所定トルク値及び所定電流値は、モータよる異音又は振動を低減することが可能な値である。以下、本実施形態では、第１移動指令Ｃ１及び第２移動指令Ｃ２の各々に速度指令値が含まれるとして説明する。第２移動指令Ｃ２に含まれている速度指令値に従って、実装ヘッド２は補正後の目標位置である第３位置Ｐ１３へ向けて移動する。その際にモータに供給される電流は、所定電流値以下である。所定電流値は、モータによる異音又は振動を低減することが可能な値である。すなわち、第２移動指令Ｃ２を出力する第２制御部５２は、モータのトルクを所定トルク値以下に制限するトルク制限部５３に相当する。つまり、実装システム１は、モータのトルクを所定トルク値以下に制限するトルク制限部５３を更に備える。
【0055】
第２制御部５２は、上述したように、トルク制限部５３に相当する。したがって、第２制御部５２（トルク制限部５３）は、上記撮像結果に基づく補正後の目標位置である第３位置Ｐ１３に向けて実装ヘッド２を移動させるための第２移動指令Ｃ２（移動指令）を生成する。そして、第２制御部５２（トルク制限部５３）は、生成した第２移動指令Ｃ２をＸＹ軸ドライバ１５に出力する。
【0056】
なお、異音又は振動が生じない正常範囲の境界である所定トルク値については、実装システム１にて事前に検証し、実装システム１ごとに予め決められていることが好ましい。すなわち、所定トルク値は、実装システム１の少なくとも一部を含む実装装置１ごとに予め決められていることが好ましい。実施形態１では、実装装置１は、実装システム１のすべてを含む。
【0057】
第１制御部５１は、補正前の目標位置である第１位置Ｐ１１基づく第１移動指令Ｃ１を生成する。より詳細には、第１制御部５１は、第１位置Ｐ１１に向けて実装ヘッド２が移動する際、図７Ａの破線で示される速度変化となるような第１移動指令Ｃ１を生成する。
【0058】
第２制御部５２は、補正後の目標位置である第３位置Ｐ１３と第１位置Ｐ１１との間のずれ量Ｌ０に基づく第２移動指令Ｃ２を生成する。より詳細には、第２制御部５２は、図７Ａの実線で示すように、第２位置Ｐ１２から第３位置Ｐ１３までの第２移動区間ＳＥ２における速度変化となるような第２移動指令Ｃ２を生成する。
【0059】
（２．２．５）搬送装置
搬送装置６は、基板２００を搬送するための装置である。搬送装置６は、例えば、図１に示すように、一対のコンベア機構６１を有する。搬送装置６は、一対のコンベア機構６１によって、Ｘ軸方向（図１の紙面に垂直な方向）に基板２００を搬送する。搬送装置６は、少なくとも実装ヘッド２の下方、つまりＺ軸方向において捕捉部２２と対向する実装スペースに基板２００を搬送する。そして、搬送装置６は、実装ヘッド２による基板２００への部品１００の実装が完了するまでは、実装スペースに基板２００を停止させる。
搬送装置６は、基板２００を搬送するための装置である。搬送装置６は、例えば、図１に示すように、一対のコンベア機構６１を有する。搬送装置６は、一対のコンベア機構６１によって、Ｘ軸方向（図１の紙面に垂直な方向）に基板２００を搬送する。搬送装置６は、少なくとも実装ヘッド２の下方、つまりＺ軸方向において捕捉部２２と対向する実装スペースに基板２００を搬送する。そして、搬送装置６は、実装ヘッド２による基板２００への部品１００の実装が完了するまでは、実装スペースに基板２００を停止させる。
【0060】
（２．２．６）部品供給部
複数の部品供給部７の各々は、実装ヘッド２の捕捉部２２によって捕捉される部品１００を供給する。各部品供給部７は、一例として、キャリアテープ１４に収容されている部品１００を供給するテープフィーダを有する。各部品供給部７は、テープフィーダによってキャリアテープ１４をＹ軸方向に送り出すことで、部品供給口７１に部品１００を移動させる。なお、各部品供給部７は、テープフィーダの代わりに、又はテープフィーダと共に、複数の部品１００が載せ置かれたトレイを有していてもよい。また、各部品供給部７は、テープフィーダの代わりに、又はテープフィーダと共に、バルクフィーダを有していてもよい。
複数の部品供給部７の各々は、実装ヘッド２の捕捉部２２によって捕捉される部品１００を供給する。各部品供給部７は、一例として、キャリアテープ１４に収容されている部品１００を供給するテープフィーダを有する。各部品供給部７は、テープフィーダによってキャリアテープ１４をＹ軸方向に送り出すことで、部品供給口７１に部品１００を移動させる。なお、各部品供給部７は、テープフィーダの代わりに、又はテープフィーダと共に、複数の部品１００が載せ置かれたトレイを有していてもよい。また、各部品供給部７は、テープフィーダの代わりに、又はテープフィーダと共に、バルクフィーダを有していてもよい。
【0061】
（２．２．７）固定カメラ
固定カメラ（部品認識カメラ）８は、部品供給部７の部品供給口７１の上方と、実装スペースに位置決めされている基板２００の上方と、の間を移動している実装ヘッド２を下方から撮像する。したがって、固定カメラ８の撮像画像には、捕捉部２２に捕捉された部品１００が写っている。すなわち、固定カメラ８の撮像画像には、捕捉部２２と部品１００との相互の位置関係の情報、言い換えると捕捉部２２に対する部品１００のずれの情報が含まれている。
固定カメラ（部品認識カメラ）８は、部品供給部７の部品供給口７１の上方と、実装スペースに位置決めされている基板２００の上方と、の間を移動している実装ヘッド２を下方から撮像する。したがって、固定カメラ８の撮像画像には、捕捉部２２に捕捉された部品１００が写っている。すなわち、固定カメラ８の撮像画像には、捕捉部２２と部品１００との相互の位置関係の情報、言い換えると捕捉部２２に対する部品１００のずれの情報が含まれている。
【0062】
なお、固定カメラ８は、部品供給口７１から基板２００に向けて移動している実装ヘッド２を下方から撮像することが好ましい。この場合、固定カメラ８は、常時撮像するのではなく、部品１００を捕捉している捕捉部２２が固定カメラ８の上方を通過するタイミングで撮像する。また、固定カメラ８は、部品供給口７１の下方に設置されていてもよい。
【0063】
（２．２．８）その他
実装システム１は、上記構成に加えて、例えば、照明装置及び通信部を備えていてもよい。
実装システム１は、上記構成に加えて、例えば、照明装置及び通信部を備えていてもよい。
【0064】
照明装置は、撮像部３の撮像領域Ｒ１（図６及び図８参照）を照明する。照明装置は、少なくとも撮像部３が撮像するタイミングで点灯すればよく、例えば、撮像部３の撮像タイミングに合わせて発光する。実施形態１では、撮像部３の撮像画像は、フルカラーの動画であるので、照明装置は、赤色又は青色等の可視光領域の波長域の光を出力する。実施形態１では一例として、照明装置は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の光源を複数有する。照明装置は、これら複数の光源を発光させることで、撮像部３の撮像領域Ｒ１を照らす。照明装置は、例えば、拡散型又は斜光型等の適宜の照明方式にて実現される。照明装置は、例えば、撮像部３と共に実装ヘッド２に固定される。
【0065】
通信部は、直接的、又はネットワーク若しくは中継器等を介して間接的に、上位システムと通信するように構成されている。これにより、実装システム１は、上位システムとの間でデータを授受することが可能である。
【0066】
【0067】
まず、図５Ａでは、部品１００を捕捉していない捕捉部２２が部品供給部７の部品供給口７１の上方に位置している。この状態から、捕捉部２２は、矢印Ｍ１で示される鉛直方向に下降して、部品供給口７１に位置する部品１００を捕捉（保持）する捕捉動作を行う。その後、実装ヘッド２は、図５Ｂに示すように、捕捉部２２に部品１００を捕捉させた状態で、基板２００に近付くように、矢印Ｍ２で示される水平方向に移動する。すなわち、部品１００を捕捉している捕捉部２２は、基板２００に近付くように移動する。そして、実装ヘッド２は、図５Ｃに示すように、捕捉部２２が基板２００の上方にまで移動すると停止する。最後に、図５Ｄに示すように、捕捉部２２が矢印Ｍ３で示される鉛直方向に下降して、基板２００の実装面２０１上の実装位置Ｐ２（図６参照）に部品１００を実装する実装動作を行う。なお、図５Ｂにおいて、実装ヘッド２が水平方向に移動しているときに、捕捉部２２が下降を開始してもよい。
【0068】
【0069】
（３．２．１）第３位置が第１位置よりも遠い場合
まず、補正後の実装ヘッド２の目標位置である第３位置Ｐ１３が、補正前の実装ヘッド２の目標位置である第１位置Ｐ１１よりも遠い場合について、図６、図７Ａ及び図７Ｂを参照して説明する。図７Ａにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表し、図７Ａにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表している。また、図７Ｂにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表し、図７Ｂにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表している。
まず、補正後の実装ヘッド２の目標位置である第３位置Ｐ１３が、補正前の実装ヘッド２の目標位置である第１位置Ｐ１１よりも遠い場合について、図６、図７Ａ及び図７Ｂを参照して説明する。図７Ａにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表し、図７Ａにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表している。また、図７Ｂにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表し、図７Ｂにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表している。
【0070】
図６の例では、実装ヘッド２は、Ｙ軸方向に沿って左側から右側へ移動する。すなわち、図６の例では、補正後の実装ヘッド２の目標位置である第３位置Ｐ１３は、補正前の実装ヘッド２の目標位置である第１位置Ｐ１１よりも右側に位置しており、図６の左側から見て第１位置Ｐ１１よりも遠い。なお、撮像部３の撮像開始位置である第２位置Ｐ１２は、第１位置Ｐ１１よりも手前の位置である。したがって、図６の例では、Ｙ軸方向における第２位置Ｐ１２と第１位置Ｐ１１との間の第１距離Ｌ１は、Ｙ軸方向における第２位置Ｐ１２と第３位置Ｐ１３との間の第２距離Ｌ２よりも短い。
【0071】
制御部５の第１制御部５１は、第１位置Ｐ１１に向けた第１移動指令Ｃ１を生成し、ＸＹ軸ドライバ１５に出力する。ＸＹ軸ドライバ１５は、第１移動指令Ｃ１に従って移動機構４を駆動し、実装ヘッド２を移動させる。第１移動指令Ｃ１は、実装ヘッド２の速度指令を含む。より詳細には、第１移動指令Ｃ１は、時刻ｔ１までの期間において実装ヘッド２の速度Ｖ１がゼロから第１速度Ｖ１１になるように、速度Ｖ１を直線的に増加させる速度指令（加速指令）を含む。また、第１移動指令Ｃ１は、時刻ｔ１から時刻ｔ４までの期間において実装ヘッド２の速度Ｖ１が第１速度Ｖ１１からゼロになるように、速度Ｖ１を直線的に減少させる速度指令（減速指令）を含む。
【0072】
まず、実装ヘッド２は、第１移動指令Ｃ１に従って、Ｙ軸方向に沿って第１位置Ｐ１１に向かって移動を開始する。時刻ｔ２のときに、実装ヘッド２が第２位置Ｐ１２に到達すると、撮像部３は、撮像対象Ｔ１（実装位置Ｐ２）を撮像する。撮像部３の処理回路３３は、撮像画像に基づいて、撮像対象Ｔ１の位置である第３位置Ｐ１３を取得し、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３との間のずれ量Ｌ０を算出して第２制御部５２に出力する。第１制御部５１は、第２位置Ｐ１２と第１位置Ｐ１１との間の第１距離Ｌ１を算出して第２制御部５２に出力する。制御部５の第２制御部５２は、第１距離Ｌ１及びずれ量Ｌ０に基づいて、第２位置Ｐ１２と第３位置Ｐ１３との間の第２距離Ｌ２を上記補正後の移動量として算出する。第２制御部５２は、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２とを比較し、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２とが同じである場合（第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置である場合）、時刻ｔ２以降についても第１移動指令Ｃ１に従って実装ヘッド２を移動させる。これにより、実装ヘッド２は、図７Ａの破線で示される速度指令に従って第１位置Ｐ１１に向かって移動し、時刻ｔ４のときに第１位置Ｐ１１に到達する（図７Ｂの破線参照）。
【0073】
一方、第２制御部５２は、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも短い場合（第３位置Ｐ１３が第１位置Ｐ１１よりも遠い場合）、第２距離Ｌ２に基づいて第２移動指令Ｃ２を生成する。より詳細には、第２制御部５２は、時刻ｔ３のときの実装ヘッド２の速度Ｖ１が、時刻ｔ２のときの第２速度Ｖ１２よりも大きい第３速度Ｖ１３となり、かつ時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間において速度Ｖ１が第３速度Ｖ１３からゼロになるような第２移動指令Ｃ２を生成する。これにより、実装ヘッド２は、図７Ａの実線で示される速度指令に従って第３位置Ｐ１３に向かって移動し、時刻ｔ４のときに第３位置Ｐ１３に到達する（図７Ｂの実線参照）。
【0074】
ここで、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間における実装ヘッド２の第２加速度は、時刻ｔ１までの期間における実装ヘッド２の第１加速度よりも大きい。これにより、第１加速度で第３位置Ｐ１３に向かって移動する場合に比べて、部品１００を吸着してから第３位置Ｐ１３に到達するまでに要する時間を短縮することができる。ただし、第２加速度は、モータ（ここではＹ軸モータ４１４）による異音及び振動を低減可能な大きさである。第１加速度は、例えば、＋３．５Ｇであり、第２加速度は、例えば、＋３．９Ｇである。なお、第２加速度は、トルク制限部５３によって制限されたトルクで定まるため、上述のように第１加速度よりも大きくてもよいし、小さくてもよいし、同じであってもよい。
【0075】
また、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間における第４加速度は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間における第３加速度よりも大きくてもよい。ただし、第４加速度は、モータ（ここではＹ軸モータ４１４）による異音及び振動を低減可能な大きさである。第３加速度は、例えば、－３．５Ｇであり、第４加速度は、例えば、－３．９Ｇである。
【0076】
このように、制御部５は、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも短い場合に、トルク制限部５３（第２制御部５２）からの第２移動指令Ｃ２に基づいて実装ヘッド２を加速させる。つまり、制御部５は、撮像部３による撮像対象の撮像結果に基づいて実装ヘッド２を移動させる際に、トルク制限部５３（実施形態１では第２制御部５２）からの第２移動指令Ｃ２に基づいて実装ヘッド２を加速させる。なお、実装ヘッド２が第２移動指令Ｃ２に基づいて移動し、第３位置Ｐ１３に到達する時刻は、時刻ｔ４以前の時刻であってもよいし、時刻ｔ４より後の時刻であってもよい。
【0077】
（３．２．２）第３位置が第１位置よりも近い場合
次に、補正後の実装ヘッド２の目標位置である第３位置Ｐ１３が、補正前の実装ヘッド２の目標位置である第１位置Ｐ１１よりも近い場合について、図８、図９Ａ及び図９Ｂを参照して説明する。図９Ａにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表し、図９Ａにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表している。また、図９Ｂにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表し、図９Ｂにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表している。
次に、補正後の実装ヘッド２の目標位置である第３位置Ｐ１３が、補正前の実装ヘッド２の目標位置である第１位置Ｐ１１よりも近い場合について、図８、図９Ａ及び図９Ｂを参照して説明する。図９Ａにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表し、図９Ａにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表している。また、図９Ｂにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表し、図９Ｂにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表している。
【0078】
図８の例では、実装ヘッド２は、Ｙ軸方向に沿って左側から右側へ移動する。すなわち、図８の例では、補正後の実装ヘッド２の目標位置である第３位置Ｐ１３は、補正前の実装ヘッド２の目標位置である第１位置Ｐ１１よりも左側に位置しており、図８の左側から見て第１位置Ｐ１１よりも近い。なお、撮像部３の撮像開始位置である第２位置Ｐ１２は、第３位置Ｐ１３よりも手前の位置である。したがって、図８の例では、Ｙ軸方向における第２位置Ｐ１２と第１位置Ｐ１１との間の第１距離Ｌ１は、Ｙ軸方向における第２位置Ｐ１２と第３位置Ｐ１３との間の第２距離Ｌ２よりも長い。
【0079】
制御部５の第１制御部５１は、第１位置Ｐ１１に向けた第１移動指令Ｃ１を生成し、ＸＹ軸ドライバ１５に出力する。ＸＹ軸ドライバ１５は、第１移動指令Ｃ１に従って移動機構４を駆動し、実装ヘッド２を移動させる。第１移動指令Ｃ１は、実装ヘッド２の速度指令を含む。より詳細には、第１移動指令Ｃ１は、時刻ｔ１までの期間において実装ヘッド２の速度Ｖ１がゼロから第１速度Ｖ１１になるように、速度Ｖ１を直線的に増加させる速度指令（加速指令）を含む。また、第１移動指令Ｃ１は、時刻ｔ１から時刻ｔ４までの期間において実装ヘッド２の速度Ｖ１が第１速度Ｖ１１からゼロになるように、速度Ｖ１を直線的に減少させる速度指令（減速指令）を含む。
【0080】
まず、実装ヘッド２は、第１移動指令Ｃ１に従って、Ｙ軸方向に沿って第１位置Ｐ１１に向かって移動を開始する。時刻ｔ２のときに、実装ヘッド２が第２位置Ｐ１２に到達すると、撮像部３は、撮像対象Ｔ１（実装位置Ｐ２）を撮像する。撮像部３の処理回路３３は、撮像画像に基づいて、撮像対象Ｔ１の位置である第３位置Ｐ１３を取得し、第１位置Ｐ１１と第３位置P１３との間のずれ量Ｌ０を算出して第２制御部５２に出力する。第１制御部５１は、第２位置Ｐ１２と第１位置Ｐ１１との間の第１距離Ｌ１を算出して第２制御部５２に出力する。制御部５の第２制御部５２は、第１距離Ｌ１及びずれ量Ｌ０に基づいて、第２位置Ｐ１２と第３位置Ｐ１３との間の第２距離Ｌ２を上記補正後の移動量として算出する。第２制御部５２は、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２とを比較し、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２とが同じである場合（第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置である場合）、時刻ｔ２以降についても第１移動指令Ｃ１に従って実装ヘッド２を移動させる。これにより、実装ヘッド２は、図９Ａの破線で示される速度指令に従って第１位置Ｐ１１に向かって移動し、時刻ｔ４のときに第１位置Ｐ１１に到達する（図９Ｂの破線参照）。
【0081】
一方、第２制御部５２は、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも長い場合（第３位置Ｐ１３が第１位置Ｐ１１よりも近い場合）、第２距離Ｌ２に基づいて第２移動指令Ｃ２を生成する。より詳細には、第２制御部５２は、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間において実装ヘッド２の速度Ｖ１が第２速度Ｖ１２からゼロになるような第２移動指令Ｃ２を生成する。これにより、実装ヘッド２は、図９Ａの実線で示される速度指令に従って第３位置Ｐ１３に向かって移動し、時刻ｔ３のときに第３位置Ｐ１３に到達する（図９Ｂの実線参照）。結果的に、基板２００に対する部品１００の実装に要する時間を短縮することが可能となる。
【0082】
ここで、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間における実装ヘッド２の第２加速度は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間における実装ヘッド２の第１加速度よりも大きい。これにより、第１加速度で第３位置Ｐ１３に向かって移動する場合に比べて、部品１００を吸着してから第３位置Ｐ１３に到達するまでに要する時間を短縮することができる。ただし、第２加速度は、モータ（ここではＹ軸モータ４１４）による異音及び振動を低減可能な大きさである。第１加速度は、例えば、－３．５Ｇであり、第２加速度は、例えば、－３．９Ｇである。なお、第２加速度は、トルク制限部５３によって制限されたトルクで定まるため、上述のように第１加速度よりも大きくてもよいし、小さくてもよいし、同じであってもよい。
【0083】
このように、制御部５は、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも長い場合に、トルク制限部５３（第２制御部５２）からの第２移動指令Ｃ２に基づいて実装ヘッド２を減速させる。つまり、制御部５は、撮像部３による撮像対象Ｔ１の撮像結果に基づいて実装ヘッド２を移動させる際に、トルク制限部５３（第２制御部５２）からの第２移動指令Ｃ２に基づいて実装ヘッド２を減速させる。
【0084】
（４）実装方法
次に、実施形態１に係る実装方法について、図１０を参照して説明する。
次に、実施形態１に係る実装方法について、図１０を参照して説明する。
【0085】
実施形態１に係る実装方法は、実施形態１に係る実装システム１に用いられる実装方法である。実装方法は、撮像ステップと、トルク制限ステップと、を有する。撮像ステップでは、実装ヘッド２が第１位置Ｐ１１よりも手前の第２位置Ｐ１２に到達すると、撮像部３が撮像対象Ｔ１を撮像する。撮像対象Ｔ１は、基板２００に対する部品１００の実装位置Ｐ２、及び部品１００を供給する部品供給部７における部品１００の吸着位置Ｐ３の少なくとも一方である。トルク制限ステップでは、撮像部３による撮像対象Ｔ１の撮像結果（撮像画像）に基づいて実装ヘッド２が移動する際に、移動機構４に含まれるモータ（ここではＹ軸モータ４１４）のトルクを所定トルク値以下に制限する。
【0086】
実施形態１の水平駆動部４１（Ｘ軸駆動部４１１、Ｙ軸駆動部４１２）には、図示しない位置センサが装備されている。そして、実施形態１の制御部５は、位置センサからの位置情報に基づいて水平駆動部４１のフィードバック制御を行っている。制御部５は、撮像部３による撮像結果に基づいて補正後の目標位置の指令値を生成することができる。しかしながら、実際の位置（位置センサから取得された位置情報）と補正後の目標位置の差が大きくなると、上記モータのトルクが大きくなる場合がある。実施形態１に係る実装システム１では、上記モータのトルクは、トルク制限部５３によって所定トルク値以下に制限される。これにより、モータ（Ｘ軸モータ４１３及びＹ軸モータ４１４）の出力（トルク）が大きくなる（所定トルク値以上になる）ことを抑制することが可能となる。
【0087】
実施形態１に係る実装方法では、モータ（ここではＹ軸モータ４１４）のトルクは、トルク制限ステップによって所定トルク値以下に制限される。これにより、モータ（ここではＹ軸モータ４１４）の出力が大きくなることを抑制することが可能となり、その結果、モータによる異音及び振動の少なくとも一方の発生を低減することが可能となる。また、モータによる振動が抑制されることによって、基板２００に対する部品１００の実装精度を向上させることも可能となる。すなわち、実施形態１に係る実装方法によれば、モータによる異音及び振動の少なくとも一方の発生を低減しつつ基板２００に対する部品１００の実装精度を向上させることが可能となる。
【0088】
【0089】
まず、実装ヘッド２は、時刻ｔ１（図７Ａ及び図９Ａ参照）までの期間において、第１制御部５１で生成された第１移動指令Ｃ１に従って加速移動する（Ｓ１）。次に、実装ヘッド２は、時刻ｔ１から時刻ｔ２（図７Ａ及び図９Ａ参照）までの期間において、第１移動指令Ｃ１に従って減速移動する（Ｓ２）。実装ヘッド２が第２位置Ｐ１２に到達すると、撮像部３は、撮像対象Ｔ１の撮像を開始する（Ｓ３）。
【0090】
撮像部３の処理回路３３は、撮像画像に基づいて第３位置Ｐ１３を取得し、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３との間のずれ量Ｌ０を算出して第２制御部５２に出力する。第１制御部５１は、第１距離Ｌ１を算出し、算出した第１距離Ｌ１を第２制御部５２に出力する。第２制御部５２は、第１距離Ｌ１及びずれ量Ｌ０に基づいて第２距離Ｌ２を算出する。第２制御部５２は、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２とを比較し、実装ヘッド２が第３位置Ｐ１３に到達しているか否かを判定する（Ｓ４）。実装ヘッド２が第３位置Ｐ１３に到達している場合（Ｓ４；Ｙｅｓ）、撮像部３の撮像を終了し、補正動作が完了する（Ｓ９）。
【0091】
実装ヘッド２が第３位置Ｐ１３に到達していない場合（Ｓ４；Ｎｏ）、第２制御部５２は、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも小さいか否かを判定する（Ｓ５）。第２制御部５２は、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも小さい場合（Ｓ５；Ｙｅｓ）、加減速指令を生成する（Ｓ７）。加減速指令は、図７Ａの実線で示されるように、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間における加速指令と、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間における減速指令と、を含む。一方、第２制御部５２は、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２以上の場合（Ｓ５；Ｎｏ）、減速指令を生成する（Ｓ６）。減速指令は、図９Ａの実線で示されるように、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間における減速指令を含む。実装ヘッド２は、上述の減速指令又は加減速指令に従って第３位置Ｐ１３へ向かって移動し（Ｓ８）、第３位置Ｐ１３に到達するまでＳ４～Ｓ８を繰り返す。そして、実装ヘッド２が第３位置Ｐ１３に到達すると（Ｓ４；Ｙｅｓ）、撮像部３の撮像を終了し、補正動作が完了する（Ｓ９）。
【0092】
（５）効果
実施形態１に係る実装システム１では、撮像部３は、実装ヘッド２が第１位置Ｐ１１よりも手前の第２位置Ｐ１２に到達すると撮像対象Ｔ１を撮像している。トルク制限部５３は、制御部５が撮像部３による撮像対象Ｔ１の撮像結果に基づいて実装ヘッド２を移動させる際に、モータ（Ｘ軸モータ４１３及びＹ軸モータ４１４）のトルクを所定トルク値以下に制限している。これにより、モータの出力が大きくなることを抑制することが可能となり、その結果、モータによる異音及び振動の少なくとも一方の発生を低減することが可能となる。また、モータによる振動が抑制されることによって、基板２００に対する部品１００の実装精度を向上させることも可能となる。すなわち、実施形態１に係る実装システム１によれば、モータによる異音及び振動の少なくとも一方の発生を低減しつつ基板２００に対する部品１００の実装精度を向上させることが可能となる。
実施形態１に係る実装システム１では、撮像部３は、実装ヘッド２が第１位置Ｐ１１よりも手前の第２位置Ｐ１２に到達すると撮像対象Ｔ１を撮像している。トルク制限部５３は、制御部５が撮像部３による撮像対象Ｔ１の撮像結果に基づいて実装ヘッド２を移動させる際に、モータ（Ｘ軸モータ４１３及びＹ軸モータ４１４）のトルクを所定トルク値以下に制限している。これにより、モータの出力が大きくなることを抑制することが可能となり、その結果、モータによる異音及び振動の少なくとも一方の発生を低減することが可能となる。また、モータによる振動が抑制されることによって、基板２００に対する部品１００の実装精度を向上させることも可能となる。すなわち、実施形態１に係る実装システム１によれば、モータによる異音及び振動の少なくとも一方の発生を低減しつつ基板２００に対する部品１００の実装精度を向上させることが可能となる。
【0093】
また、実施形態１に係る実装システム１では、トルク制限部５３は、上記撮像結果に基づいて第２移動指令Ｃ２を生成し、生成した第２移動指令Ｃ２を水平駆動部４１に出力している。これにより、トルク指令値を所定トルク値以下に制限するだけの場合に比べて、補正後の目標位置である第３位置Ｐ１３までの移動時間を短縮することが可能となる。
【0094】
また、実施形態１に係る実装システム１では、制御部５は、上記撮像結果に基づいて実装ヘッド２を移動させる際に、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２との比較結果に応じて実装ヘッド２を加速又は減速させている。これにより、実装ヘッド２を同じ速度で移動させる場合に比べて、補正後の目標位置である第３位置Ｐ１３までの移動時間を短縮することが可能となり、その結果、生産性を向上させることが可能となる。
【0095】
（６）変形例
実施形態１は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態１は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、実施形態１に係る実装方法と同様の機能は、実装システム１、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。
実施形態１は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態１は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、実施形態１に係る実装方法と同様の機能は、実装システム１、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。
【0096】
以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
【0097】
（６．１）変形例１
実施形態１では、図４に示すように、ＸＹ軸ドライバ１５の第２制御部５２が、ＮＣコントローラ１６の第１制御部５１からの第１距離Ｌ１、及び撮像部３の処理回路３３からのずれ量Ｌ０に基づいて、第２移動指令Ｃ２を生成している。これに対して、図１１に示すように、ＮＣコントローラ１６の第１制御部５１が第２移動指令Ｃ２を生成してもよい。以下、変形例１に係る実装システム１について、図１１を参照して説明する。
実施形態１では、図４に示すように、ＸＹ軸ドライバ１５の第２制御部５２が、ＮＣコントローラ１６の第１制御部５１からの第１距離Ｌ１、及び撮像部３の処理回路３３からのずれ量Ｌ０に基づいて、第２移動指令Ｃ２を生成している。これに対して、図１１に示すように、ＮＣコントローラ１６の第１制御部５１が第２移動指令Ｃ２を生成してもよい。以下、変形例１に係る実装システム１について、図１１を参照して説明する。
【0098】
変形例１に係る実装システム１では、図１１に示すように、撮像部３の処理回路３３は、ＮＣコントローラ１６の第１制御部５１に対して、ずれ量Ｌ０を出力する。また、処理回路３３は、ＸＹ軸ドライバ１５に対してもずれ量Ｌ０を出力する。また、第１制御部５１は、第１距離Ｌ１を算出する。第１制御部５１は、第１距離Ｌ１とずれ量Ｌ０に基づいて第２移動指令Ｃ２を生成する。具体的には、第１制御部５１は、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも短い場合、第２移動指令Ｃ２として、実装ヘッド２を加減速させる加減速指令（図７Ａ参照）を生成し、ＸＹ軸ドライバ１５に向けて出力する。また、第１制御部５１は、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも長い場合、第２移動指令Ｃ２として、実装ヘッド２を減速させる減速指令（図９Ａ参照）を生成し、ＸＹ軸ドライバ１５に向けて出力する。そして、ＸＹ軸ドライバ１５は、ＮＣコントローラ１６から受け取った第２移動指令Ｃ２に従って移動機構４を駆動し、実装ヘッド２を移動させる。なお、撮像部３の処理回路３３は、ＮＣコントローラ１６に対して補正後の目標位置である第３位置Ｐ１３を出力し、ＮＣコントローラ１６の第１制御部５１においてずれ量Ｌ０を算出してもよい。
【0099】
ここで、第２移動指令Ｃ２に含まれている速度指令値は、モータ（ここではＹ軸モータ４１４）のトルクを所定トルク値以下に制限する値である。つまり、変形例１に係る実装システム１では、第１制御部５１がトルク制限部５３に相当する。
【0100】
変形例１に係る実装システム１では、ＮＣコントローラ１６の第１制御部５１が第２移動指令Ｃ２を生成しているので、ＸＹ軸ドライバ１５の第２制御部５２が第２移動指令Ｃ２を生成しなくてもよく、実装システム１の構築がしやすい、という利点がある。
【0101】
また、変形例１に係る実装システム１においても、実施形態１に係る実装システム１と同様、モータによる異音及び振動の少なくとも一方の発生を低減しつつ基板２００に対する部品１００の実装精度を向上させることが可能となる。
【0102】
なお、変形例１に係る実装システム１は、第１制御部５１とトルク制限部５３との両方を備えていてもよい。
【0103】
また、変形例１では、撮像部３の処理回路３３が、第１制御部５１及び第２制御部５２の両方にずれ量Ｌ０を出力しているが、処理回路３３は、第１制御部５１及び第２制御部５２の一方に対して選択的にずれ量Ｌ０を出力するように構成されていてもよい。さらに、第２制御部５２は、処理回路３３からのずれ量Ｌ０を選択的に取得するように構成されていてもよい。
【0104】
（６．２）その他の変形例
以下、その他の変形例を列挙する。
以下、その他の変形例を列挙する。
【0105】
本開示における実装システム１又は実装方法の実行主体は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における実装システム１又は実装方法の実行主体としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１又は複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１又は複数の電子回路で構成される。
【0106】
また、実装システム１における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは実装システム１に必須の構成ではなく、実装システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、実装システム１の少なくとも一部の機能、例えば、制御部５の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。
【0107】
反対に、実施形態１において、複数の装置に分散されている実装システム１の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。例えば、実装ヘッド２と制御部５とに分散されている実装システム１の一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。
【0108】
実施形態１では、撮像部３の撮像対象Ｔ１は、基板２００への部品１００の実装位置Ｐ２であるが、撮像部３の撮像対象Ｔ１は、例えば、部品供給部７における部品１００の吸着位置Ｐ３であってもよいし、実装位置Ｐ２及び吸着位置Ｐ３の両方であってもよい。すなわち、撮像部３の撮像対象Ｔ１は、実装位置Ｐ２及び吸着位置Ｐ３の少なくとも一方であればよい。
【0109】
実施形態１では、所定トルク値は、実装装置１ごとに予め決められているが、所定トルク値は、例えば、実装ヘッド２の種類に応じて変更されてもよい。実装ヘッド２の種類は、例えば、実装ヘッド２の重量である。すなわち、実装ヘッド２の重量が大きくなるほど大きなトルクが必要になるため、モータによる異音及び振動の少なくとも一方の発生を低減可能な範囲で、実装ヘッド２の種類（重量）に応じて所定トルク値を変更してもよい。
【0110】
実施形態１では、撮像部３の撮像光軸Ａｘ１は、基板２００の法線方向に対して傾斜しているが、撮像部３の撮像光軸は、基板２００の法線方向と平行であってもよい。
【0111】
実施形態１では、第１移動指令Ｃ１及び第２移動指令Ｃ２の各々が速度指令であるが、第１移動指令Ｃ１及び第２移動指令Ｃ２の各々は、速度指令に限らず、例えば、加速度指令であってもよいし、位置指令であってもよい。
【0112】
実施形態１では、第２制御部５２がトルク制限部５３に相当するが、第２制御部５２とトルク制限部５３との両方を備えていてもよい。
【0113】
実施形態１では、トルク制限部５３により所定トルク値以下にトルクを制限しているが、トルク制限部５３の代わりに、第２移動指令Ｃ２に含まれている指令値（例えば、実装ヘッド２の水平方向における移動距離、移動速度、移動加速度）を制限する制限部が設けられていてもよい。
【0114】
実施形態１では、制御部５は、第２移動指令Ｃ２を生成し、この第２移動指令Ｃ２に従って実装ヘッド２を補正後の目標位置である第３位置Ｐ１３に向けて移動させている。これに対し、第２移動指令Ｃ２を生成せずに、実装ヘッド２を第３位置Ｐ１３に向けて移動させてもよい。このように、第２移動指令Ｃ２を生成せずに実装ヘッド２を移動させる場合に、モータのトルクが大きくなる現象に対して、モータのトルクを所定トルク値以下に制限して実装ヘッド２の位置制御を行ってもよい。例えば、トルク制限部５３を設けて、モータに供給される電流を所定電流値以下に制限することによりモータのトルクを所定トルク値以下に制限してもよい。例えば、制御部５はトルク制限部５３としての電流制御器を備えていてもよい。ここで、「第２移動指令Ｃ２を生成せずに実装ヘッド２を移動させる」とは、ＸＹ軸ドライバ１５による実装ヘッド２の位置制御において、補正後の目標位置（第３位置Ｐ１３）の指令値を水平駆動部４１（Ｘ軸駆動部４１１、Ｙ軸駆動部４１２）に与え、実装ヘッド２を移動させることを意味する。そして、実装ヘッド２が補正後の目標位置（第３位置Ｐ１３）に基づいて移動する際、モータに供給される電流はトルク制限部５３により所定電流値以下に制限される。なお、ＸＹ軸ドライバ１５は、実装ヘッド２の現在位置と目標位置の指令値とに基づいて、実装ヘッド２を位置制御する。水平駆動部４１（Ｘ軸駆動部４１１、Ｙ軸駆動部４１２）に設けられた位置センサからの水平方向の位置情報は、「実装ヘッド２の現在位置」に相当する。変形例に係る実装システム１では、トルク制限部５３は、制御部５が撮像部３による撮像対象Ｔ１の撮像結果に基づいて実装ヘッド２を移動させる際に、モータのトルクを所定トルク値以下に制限する。
【0115】
また、実施形態１では、トルク制限部５３は制御部５に設けられているが、これに限定されない。例えば、水平駆動部４１（駆動部）は、トルク制限部５３としての公知のトルク・リミッタや安全クラッチを備えていてもよい。
【0116】
（実施形態２）
次に、実施形態２に係る実装システム１について、図１２Ａ～図１４を参照して説明する。実施形態２に係る実装システム１に関し、実施形態１に係る実装システム１（図１～図４）と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
次に、実施形態２に係る実装システム１について、図１２Ａ～図１４を参照して説明する。実施形態２に係る実装システム１に関し、実施形態１に係る実装システム１（図１～図４）と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【0117】
実施形態２に係る実装システム１は、第３位置Ｐ１３までの残距離が所定値α１以下になると、制御部５が、第２移動指令Ｃ２に従わずに、補正後の目標位置の指令値に基づいて実装ヘッド２を移動させる点で、実施形態１に係る実装システム１と相違する。
【0118】
（１）構成
実施形態２に係る実装システム１は、実施形態１に係る実装システム１と同様、実装ヘッド２と、撮像部３と、移動機構４と、制御部５と、搬送装置６と、複数の部品供給部７と、固定カメラ８と、を備える。制御部５は、第１制御部５１と、第２制御部５２と、を含む。
実施形態２に係る実装システム１は、実施形態１に係る実装システム１と同様、実装ヘッド２と、撮像部３と、移動機構４と、制御部５と、搬送装置６と、複数の部品供給部７と、固定カメラ８と、を備える。制御部５は、第１制御部５１と、第２制御部５２と、を含む。
【0119】
第１制御部５１は、補正前の目標位置である第１位置Ｐ１１までの第１移動指令Ｃ１を生成する。第１移動指令Ｃ１は、時刻ｔ１のときに実装ヘッド２の速度Ｖ１が第１速度Ｖ１１となり、かつ時刻ｔ４のときに実装ヘッド２の速度Ｖ１がゼロとなる速度指令を含む（図１２Ａの破線参照）。
【0120】
第２制御部５２は、撮像部３の処理回路３３からずれ量Ｌ０を取得し、第１制御部５１から第１距離Ｌ１を取得し、かつ第１距離Ｌ１及びずれ量Ｌ０に基づいて第２距離Ｌ２を算出する。そして、第２制御部５２は、第１距離Ｌ１及び第２距離Ｌ２に基づいて第２移動指令Ｃ２を生成する。第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも短い場合、第２移動指令Ｃ２は、時刻ｔ３のときに実装ヘッド２の速度Ｖ１が第３速度Ｖ１３となり、かつ時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間において速度Ｖ１が第４速度Ｖ１４に向かって直線的に減速する速度指令を含む（図１２Ａの実線参照）。また、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも長い場合、第２移動指令Ｃ２は、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間において実装ヘッド２の速度Ｖ１が、第２速度Ｖ１２から第３速度Ｖ１３に減速する速度指令を含む（図１３Ａの実線参照）。
【0121】
また、実施形態２では、制御部５は、第２移動指令Ｃ２（速度指令）に従わずに、補正後の目標位置の指令値に基づいて実装ヘッド２を移動させる。撮像部３は、実装ヘッド２が第４位置Ｐ１４（図１２Ｂ参照）に到達すると撮像対象Ｔ１を撮像する。第４位置Ｐ１４は、第３位置Ｐ１３よりも手前の撮像位置である。ここで、実装ヘッド２の現在位置と補正後の目標位置との差が大きいほど、実装ヘッド２が補正後の目標位置の指令値に基づいて移動する際にモータに発生するトルクは大きくなる。したがって、実装ヘッド２の現在位置と補正後の目標位置との差（残距離）に関して、異音又は振動が生じない正常範囲の境界である許容値を設定することができる。実装ヘッド２の現在位置と補正後の目標位置との差（残距離）が予め定められた所定値α１（許容値）以下である場合には、異音又は振動は生じない。例えば、第２制御部５２（制御部５）は、第４位置Ｐ１４における撮像部３の撮像画像に基づく撮像対象Ｔ１の位置（第３位置Ｐ１３）と第４位置Ｐ１４との間の距離（残距離）が所定値α１以下である場合、第２移動指令Ｃ２（速度指令）に従わずに、補正後の目標位置の指令値を移動機構４の水平駆動部４１に出力する。ここでいう「実装ヘッド２の現在位置」は、実装ヘッド２が移動するＸＹ平面上の位置であって、第４位置Ｐ１４と対応する位置である。また、「補正後の目標位置」は、実装ヘッド２が移動するＸＹ平面上の位置であって、第３位置Ｐ１３に対応する位置である。ここで、上記撮像対象Ｔ１の位置と第４位置Ｐ１４との間の距離（残距離）が所定値α１以下である場合、モータ（ここではＹ軸モータ４１４）のトルク値は、トルク制限部５３によって制限されなくても所定トルク値以下になる。したがって、実施形態２では、第２制御部５２は、残距離に対応したトルクを移動機構４のモータに発生させる電流をモータに供給する。これにより、高精度な位置補正が可能となる。
【0122】
【0123】
（２．１）第３位置が第１位置よりも遠い場合
まず、補正後の実装ヘッド２の目標位置である第３位置Ｐ１３が、補正前の実装ヘッド２の目標位置である第１位置Ｐ１１よりも遠い場合について、図１２Ａ及び図１２Ｂを参照して説明する。図１２Ａにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表し、図１２Ａにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表している。また、図１２Ｂにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表し、図１２Ｂにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表している。
まず、補正後の実装ヘッド２の目標位置である第３位置Ｐ１３が、補正前の実装ヘッド２の目標位置である第１位置Ｐ１１よりも遠い場合について、図１２Ａ及び図１２Ｂを参照して説明する。図１２Ａにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表し、図１２Ａにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表している。また、図１２Ｂにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表し、図１２Ｂにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表している。
【0124】
制御部５の第１制御部５１は、補正前の目標位置である第１位置Ｐ１１に向けた第１移動指令Ｃ１を生成し、ＸＹ軸ドライバ１５に出力する。ＸＹ軸ドライバ１５は、第１移動指令Ｃ１に従って移動機構４を駆動し、実装ヘッド２を移動させる。第１移動指令Ｃ１は、図１２Ａに示すように、実装ヘッド２の速度指令を含む。より詳細には、第１移動指令Ｃ１は、時刻ｔ１までの期間において実装ヘッド２の速度Ｖ１がゼロから第１速度Ｖ１１になるように、速度Ｖ１を直線的に増加させる速度指令を含む。また、第１移動指令Ｃ１は、時刻ｔ１から時刻ｔ６までの期間において実装ヘッド２の速度Ｖ１が第１速度Ｖ１１からゼロになるように、速度Ｖ１を直線的に減少させる速度指令を含む。
【0125】
まず、実装ヘッド２は、第１移動指令Ｃ１に従って、Ｙ軸方向に沿って第１位置Ｐ１１に向かって移動を開始する。時刻ｔ２のときに、実装ヘッド２が第２位置Ｐ１２に到達すると、撮像部３は、撮像対象Ｔ１（実装位置Ｐ２）を撮像する。撮像部３の処理回路３３は、撮像画像に基づいて撮像対象Ｔ１の位置である第３位置Ｐ１３を取得し、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３との間のずれ量Ｌ０を算出して第２制御部５２に出力する。第１制御部５１は、第２位置Ｐ１２と第１位置Ｐ１１との間の第１距離Ｌ１を算出して第２制御部５２に出力する。制御部５の第２制御部５２は、第１距離Ｌ１及びずれ量Ｌ０に基づいて、第２位置Ｐ１２と第３位置Ｐ１３との間の第２距離Ｌ２を上記補正後の移動量として算出する。第２制御部５２は、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２とを比較し、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２とが同じである場合（第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置である場合）、時刻ｔ２以降についても第１移動指令Ｃ１に従って実装ヘッド２を移動させる。これにより、実装ヘッド２は、図１２Ａの破線で示される速度指令に従って第１位置Ｐ１１に向かって移動し、時刻ｔ６のときに第１位置Ｐ１１に到達する（図１２Ｂの破線参照）。
【0126】
一方、第２制御部５２は、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも短い場合（第３位置Ｐ１３が第１位置Ｐ１１よりも遠い場合）、第２距離Ｌ２に基づいて第２移動指令Ｃ２を生成する。第２移動指令Ｃ２は、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間において実装ヘッド２の速度Ｖ１が第２速度Ｖ１２から第３速度Ｖ１３になるように、速度Ｖ１を直線的に増加させる速度指令を含む。また、第２移動指令Ｃ２は、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間において実装ヘッド２の速度Ｖ１が第３速度Ｖ１３から第４速度Ｖ１４になるように、速度Ｖ１を直線的に減少させる速度指令を含む。第３速度Ｖ１３は、第２速度Ｖ１２よりも大きい。また、第４速度Ｖ１４は、第３速度Ｖ１３よりも小さい。
【0127】
ここで、実施形態２に係る実装システム１では、時刻ｔ４のときに実装ヘッド２が第４位置Ｐ１４に到達すると、撮像部３は、撮像対象Ｔ１（実装位置Ｐ２）を撮像する。第２制御部５２は、撮像画像に基づいて第４位置Ｐ１４と第３位置Ｐ１３との間の距離（残距離）を算出する。第２制御部５２は、上記残距離が所定値α１以下であるか否かを判定し、上記残距離が所定値α１以下である場合に、上記残距離に対応したトルクを移動機構４のモータ（ここではＹ軸モータ４１４）に発生させる電流をモータに供給する。これにより、実装ヘッド２の速度Ｖ１は、時刻ｔ５のときに第５速度Ｖ１５になるように直線的に増加した後、時刻ｔ６のときにゼロになるように直線的に減少し、時刻ｔ６のときに実装ヘッド２が第３位置Ｐ１３に到達する（図１２Ｂの実線参照）。第５速度Ｖ１５は、第４速度Ｖ１４よりも大きい。
【0128】
また、実施形態２では、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間における実装ヘッド２の第２加速度は、時刻ｔ１までの期間における実装ヘッド２の第１加速度よりも大きい。これにより、第１加速度で第３位置Ｐ１３に向かって移動する場合に比べて、部品１００を吸着してから第３位置Ｐ１３に到達するまでに要する時間を短縮することができる。ただし、第２加速度は、モータ（ここではＹ軸モータ４１４）による異音及び振動を低減可能な大きさである。第１加速度は、例えば、＋３．５Ｇであり、第２加速度は、例えば、＋３．９Ｇである。なお、第２加速度は、トルク制限部５３によって制限されたトルクで定まるため、上述のように第１加速度よりも大きくてもよいし、小さくてもよいし、同じであってもよい。
【0129】
また、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間における第４加速度は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間における第３加速度よりも大きくてもよい。ただし、第４加速度は、モータ（ここではＹ軸モータ４１４）による異音及び振動を低減可能な大きさである。第３加速度は、例えば、－３．５Ｇであり、第４加速度は、例えば、－３．９Ｇである。なお、実装ヘッド２が上記残距離に基づいて移動し、第３位置Ｐ１３に到達する時刻は、時刻ｔ６以前の時刻であってもよいし、時刻ｔ６より後の時刻であってもよい。
【0130】
（２．２）第３位置が第１位置よりも近い場合
次に、補正後の実装ヘッド２の目標位置である第３位置Ｐ１３が、補正前の実装ヘッド２の目標位置である第１位置Ｐ１１よりも近い場合について、図１３Ａ及び図１３Ｂを参照して説明する。図１３Ａにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表し、図１３Ａにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表している。また、図１３Ｂにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表し、図１３Ｂにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表している。
次に、補正後の実装ヘッド２の目標位置である第３位置Ｐ１３が、補正前の実装ヘッド２の目標位置である第１位置Ｐ１１よりも近い場合について、図１３Ａ及び図１３Ｂを参照して説明する。図１３Ａにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表し、図１３Ａにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表している。また、図１３Ｂにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表し、図１３Ｂにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表している。
【0131】
制御部５の第１制御部５１は、補正前の目標位置である第１位置Ｐ１１に向けた第１移動指令Ｃ１を生成し、ＸＹ軸ドライバ１５に出力する。ＸＹ軸ドライバ１５は、第１移動指令Ｃ１に従って移動機構４を駆動し、実装ヘッド２を移動させる。第１移動指令Ｃ１は、図１３Ａに示すように、実装ヘッド２の速度指令を含む。より詳細には、第１移動指令Ｃ１は、時刻ｔ１までの期間において実装ヘッド２の速度Ｖ１がゼロから第１速度Ｖ１１になるように、速度Ｖ１を直線的に増加させる速度指令を含む。また、第１移動指令Ｃ１は、時刻ｔ１から時刻ｔ６までの期間において実装ヘッド２の速度Ｖ１が第１速度Ｖ１１からゼロになるように、速度Ｖ１を直線的に減少させる速度指令を含む。
【0132】
まず、実装ヘッド２は、第１移動指令Ｃ１に従って、Ｙ軸方向に沿って第１位置Ｐ１１に向かって移動を開始する。時刻ｔ２のときに、実装ヘッド２が第２位置Ｐ１２に到達すると、撮像部３は、撮像対象Ｔ１（実装位置Ｐ２）を撮像する。撮像部３の処理回路３３は、撮像画像に基づいて撮像対象Ｔ１の位置である第３位置Ｐ１３を取得し、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３との間のずれ量Ｌ０を算出して第２制御部５２に出力する。第１制御部５１は、第２位置Ｐ１２と第１位置Ｐ１１との間の第１距離Ｌ１を算出して第２制御部５２に出力する。第２制御部５２は、第１距離Ｌ１及びずれ量Ｌ０に基づいて、第２位置Ｐ１２と第３位置Ｐ１３との間の第２距離Ｌ２を上記補正後の移動量として算出する。第２制御部５２は、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２とを比較し、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２とが同じである場合（第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置である場合）、時刻ｔ２以降についても第１移動指令Ｃ１に従って実装ヘッド２を移動させる。これにより、実装ヘッド２は、図１３Ａの破線で示される速度指令に従って第１位置Ｐ１１に向かって移動し、時刻ｔ６のときに第１位置Ｐ１１に到達する（図１３Ｂの破線参照）。
【0133】
一方、第２制御部５２は、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも長い場合（第３位置Ｐ１３が第１位置Ｐ１１よりも近い場合）、第２距離Ｌ２に基づいて第２移動指令Ｃ２を生成する。第２移動指令Ｃ２は、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間において実装ヘッド２の速度Ｖ１が第２速度Ｖ１２から第３速度Ｖ１３になるように、速度Ｖ１を直線的に減少させる速度指令を含む。第３速度Ｖ１３は、第２速度Ｖ１２よりも小さい。また、第２速度Ｖ１２は、第１速度Ｖ１１よりも小さい。
【0134】
ここで、実施形態２に係る実装システム１では、時刻ｔ３のときに実装ヘッド２が第４位置Ｐ１４に到達すると、撮像部３は、撮像対象Ｔ１（実装位置Ｐ２）を撮像する。第２制御部５２は、撮像画像に基づいて第４位置Ｐ１４と第３位置Ｐ１３との間の距離（残距離）を算出する。第２制御部５２は、上記残距離が所定値α１以下であるか否かを判定し、上記残距離が所定値α１以下である場合に、上記残距離に対応したトルクを移動機構４のモータ（ここではＹ軸モータ４１４）に発生させる電流をモータに供給する。これにより、実装ヘッド２の速度Ｖ１は、時刻ｔ４のときに第４速度Ｖ１４になるように直線的に増加した後、時刻ｔ５のときにゼロになるように直線的に減少し、時刻ｔ５のときに実装ヘッド２が第３位置Ｐ１３に到達する（図１３Ｂの実線参照）。第４速度Ｖ１４は、第２速度Ｖ１２よりも小さく、かつ第３速度Ｖ１３よりも大きい。
【0135】
ここで、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間における実装ヘッド２の第２加速度は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間における実装ヘッド２の第１加速度よりも大きい。これにより、第１加速度で第３位置Ｐ１３に向かって移動する場合に比べて、部品１００を吸着してから第３位置Ｐ１３に到達するまでに要する時間を短縮することができる。ただし、第２加速度は、モータ（ここではＹ軸モータ４１４）による異音及び振動を低減可能な大きさである。第１加速度は、例えば、－３．５Ｇであり、第２加速度は、例えば、－３．９Ｇである。なお、第２加速度は、トルク制限部５３によって制限されたトルクで定まるため、上述のように第１加速度よりも大きくてもよいし、小さくてもよいし、同じであってもよい。
【0136】
（３）実装方法
次に、実施形態２に係る実装方法について、図１４を参照して説明する。
次に、実施形態２に係る実装方法について、図１４を参照して説明する。
【0137】
【0138】
まず、実装ヘッド２は、時刻ｔ１（図１２Ａ及び図１３Ａ参照）までの期間において、第１制御部５１で生成された第１移動指令Ｃ１に従って加速移動する（Ｓ１１）。次に、実装ヘッド２は、時刻ｔ１から時刻ｔ２（図１２Ａ及び図１３Ａ参照）までの期間において、第１移動指令Ｃ１に従って減速移動する（Ｓ１２）。実装ヘッド２が第２位置Ｐ１２に到達すると、撮像部３は、撮像対象Ｔ１の撮像を開始する（Ｓ１３）。
【0139】
撮像部３の処理回路３３は、撮像画像に基づいて第３位置Ｐ１３を取得し、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３との間のずれ量Ｌ０を算出して第２制御部５２に出力する。第１制御部５１は、第１距離Ｌ１を算出し、算出した第１距離Ｌ１を第２制御部５２に出力する。第２制御部５２は、第１距離Ｌ１及びずれ量Ｌ０に基づいて第２距離Ｌ２を算出する。第２制御部５２は、第３位置Ｐ１３までの残距離が所定値α１以下であるか否かを判定する（Ｓ１４）。残距離が所定値α１よりも大きい場合（Ｓ１４；Ｎｏ）、第２制御部５２は、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２とを比較する（Ｓ１５）。第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２より小さい場合（Ｓ１５；Ｙｅｓ）、第２制御部５２は、補正後の目標位置である第３位置Ｐ１３が補正前の目標位置である第１位置Ｐ１１よりも遠いことから、加減速指令を生成する（Ｓ１７）。一方、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２より大きい場合（Ｓ１５；Ｎｏ）、第２制御部５２は、第３位置Ｐ１３が第１位置Ｐ１１よりも近いことから、減速指令を生成する（Ｓ１６）。そして、実装ヘッド２は、上述の加減速指令又は減速指令に従って第３位置Ｐ１３に向けて移動し（Ｓ１８）、残距離が所定値α１以下になるまでＳ１４～Ｓ１８を繰り返す。残距離が所定値α１以下になると（Ｓ１４；Ｙｅｓ）、第２制御部５２は、残距離に対応するトルクを移動機構４のモータ（ここではＹ軸モータ４１４）に発生させる電流をモータに供給する（Ｓ１９）。実装ヘッド２は、移動機構４によって第３位置Ｐ１３に到達するまで移動し（Ｓ２０）、実装ヘッド２が第３位置Ｐ１３に到達すると撮像部３の撮像を終了し、補正動作が完了する（Ｓ２１）。
【0140】
（４）効果
実施形態２に係る実装システム１によれば、実施形態１に係る実装システム１と同様、モータによる異音及び振動の少なくとも一方の発生を低減しつつ基板２００に対する部品１００の実装精度を向上させることが可能となる。
実施形態２に係る実装システム１によれば、実施形態１に係る実装システム１と同様、モータによる異音及び振動の少なくとも一方の発生を低減しつつ基板２００に対する部品１００の実装精度を向上させることが可能となる。
【0141】
また、実施形態２に係る実装システム１では、第２制御部５２（制御部５）は、第４位置Ｐ１４における撮像部３の撮像画像に基づく目標位置（第３位置Ｐ１３）と第４位置Ｐ１４との間の距離（残距離）に対応するトルクを移動機構４のモータ（ここではＹ軸モータ４１４）に発生させる電流をモータに供給している。これにより、残距離に対応するトルクに応じた電流をモータに直接出力することになるので、高精度な位置補正が可能となる。
【0142】
（実施形態３）
次に、実施形態３に係る実装システム１について、図１５Ａ～図１７を参照して説明する。実施形態３に係る実装システム１に関し、実施形態１に係る実装システム１（図１～図４）と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
次に、実施形態３に係る実装システム１について、図１５Ａ～図１７を参照して説明する。実施形態３に係る実装システム１に関し、実施形態１に係る実装システム１（図１～図４）と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【0143】
実施形態３に係る実装システム１は、第２移動指令Ｃ２に基づく実装ヘッド２の加速度が、第１移動指令Ｃ１に基づく実装ヘッド２の加速度以下に制限される点で、実施形態１に係る実装システム１と相違する。
【0144】
（１）構成
実施形態３に係る実装システム１は、実施形態１に係る実装システム１と同様、実装ヘッド２と、撮像部３と、移動機構４と、制御部５と、搬送装置６と、複数の部品供給部７と、固定カメラ８と、を備える。制御部５は、第１制御部５１と、第２制御部５２と、を含む。
実施形態３に係る実装システム１は、実施形態１に係る実装システム１と同様、実装ヘッド２と、撮像部３と、移動機構４と、制御部５と、搬送装置６と、複数の部品供給部７と、固定カメラ８と、を備える。制御部５は、第１制御部５１と、第２制御部５２と、を含む。
【0145】
第１制御部５１は、第１位置Ｐ１１までの第１移動指令Ｃ１を生成する。第１移動指令Ｃ１は、時刻ｔ１のときに実装ヘッド２の速度Ｖ１が第１速度Ｖ１１となり、かつ時刻ｔ４のときに実装ヘッド２の速度Ｖ１がゼロとなる速度指令を含む（図１５Ａの破線参照）。
【0146】
第２制御部５２は、撮像部３の処理回路３３からずれ量Ｌ０を取得し、第１制御部５１から第１距離Ｌ１を取得し、かつ第１距離Ｌ１及びずれ量Ｌ０に基づいて第２距離Ｌ２を算出する。第２制御部５２は、第１距離Ｌ１及び第２距離Ｌ２に基づいて第２移動指令Ｃ２を生成する。第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも短い場合、第２移動指令Ｃ２は、時刻ｔ３のときに実装ヘッド２の速度Ｖ１が第３速度Ｖ１３となり、かつ時刻ｔ３から時刻ｔ５までの期間において速度Ｖ１がゼロに向かって直線的に減速する速度指令を含む（図１５Ａの実線参照）。また、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも長い場合、第２移動指令Ｃ２は、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間において実装ヘッド２の速度Ｖ１が第２速度Ｖ１２からゼロになり、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間における速度Ｖ１が第３速度Ｖ１３になり、かつ時刻ｔ４から時刻ｔ５までの期間における速度Ｖ１が第３速度Ｖ１３からゼロになる速度指令を含む（図１６Ａの実線参照）。
【0147】
【0148】
（２．１）第３位置が第１位置よりも遠い場合
まず、補正後の実装ヘッド２の目標位置である第３位置Ｐ１３が、補正前の実装ヘッド２の目標位置である第１位置Ｐ１１よりも遠い場合について、図１５Ａ及び図１５Ｂを参照して説明する。図１５Ａにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表し、図１５Ａにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表している。また、図１５Ｂにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表し、図１５Ｂにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表している。
まず、補正後の実装ヘッド２の目標位置である第３位置Ｐ１３が、補正前の実装ヘッド２の目標位置である第１位置Ｐ１１よりも遠い場合について、図１５Ａ及び図１５Ｂを参照して説明する。図１５Ａにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表し、図１５Ａにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表している。また、図１５Ｂにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表し、図１５Ｂにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表している。
【0149】
制御部５の第１制御部５１は、補正前の目標位置である第１位置Ｐ１１に向けた第１移動指令Ｃ１を生成し、ＸＹ軸ドライバ１５に出力する。ＸＹ軸ドライバ１５は、第１移動指令Ｃ１に従って移動機構４を駆動し、実装ヘッド２を移動させる。第１移動指令Ｃ１は、実装ヘッド２の速度指令を含む。より詳細には、第１移動指令Ｃ１は、時刻ｔ１までの期間において実装ヘッド２の速度Ｖ１がゼロから第１速度Ｖ１１になるように、直線的に速度Ｖ１を増加させる速度指令を含む。また、第１移動指令Ｃ１は、時刻ｔ１から時刻ｔ４までの期間において実装ヘッド２の速度Ｖ１が第１速度Ｖ１１からゼロになるように、直線的に速度Ｖ１を減少させる速度指令を含む。
【0150】
まず、実装ヘッド２は、第１移動指令Ｃ１に従って、Ｙ軸方向に沿って第１位置Ｐ１１に向かって移動を開始する。時刻ｔ２のときに、実装ヘッド２が第２位置Ｐ１２に到達すると、撮像部３は、撮像対象Ｔ１（実装位置Ｐ２）を撮像する。撮像部３の処理回路３３は、撮像画像に基づいて撮像対象Ｔ１の位置である第３位置Ｐ１３を取得し、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３との間のずれ量Ｌ０を算出して第２制御部５２に出力する。第１制御部５１は、第２位置Ｐ１２と第１位置Ｐ１１との間の第１距離Ｌ１を算出して第２制御部５２に出力する。第２制御部５２は、第１距離Ｌ１及びずれ量Ｌ０に基づいて、第２位置Ｐ１２と第３位置Ｐ１３との間の第２距離Ｌ２を上記補正後の移動量として算出する。第２制御部５２は、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２とを比較し、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２とが同じである場合（第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置である場合）、時刻ｔ２以降についても第１移動指令Ｃ１に従って実装ヘッド２を移動させる。これにより、実装ヘッド２は、図１５Ａの破線で示される速度指令に従って第１位置Ｐ１１に向かって移動し、時刻ｔ４のときに第１位置Ｐ１１に到達する（図１５Ｂの破線参照）。
【0151】
一方、第２制御部５２は、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも短い場合（第３位置Ｐ１３が第１位置Ｐ１１よりも遠い場合）、第２距離Ｌ２に基づいて第２移動指令Ｃ２を生成する。より詳細には、第２制御部５２は、図１５Ａの実線で示されるように、時刻ｔ３のときの実装ヘッド２の速度Ｖ１が、時刻ｔ２のときの第２速度Ｖ１２よりも大きい第３速度Ｖ１３となり、かつ時刻ｔ３から時刻ｔ５までの期間において速度Ｖ１が第３速度Ｖ１３からゼロになるような第２移動指令Ｃ２を生成する。これにより、実装ヘッド２は、補正後の目標位置である第３位置Ｐ１３に向けて移動し、時刻ｔ５のときに第３位置Ｐ１３に到達する（図１５Ｂの実線参照）。
【0152】
ここで、実施形態３では、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間における実装ヘッド２の第２加速度は、時刻ｔ１までの期間における実装ヘッド２の第１加速度以下に制限される。具体的には、第１加速度及び第２加速度の各々の絶対値は、例えば、３．５Ｇである。また、実施形態３では、時刻ｔ３から時刻ｔ５までの期間における第４加速度は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間における第３加速度以下に制限される。具体的には、第３加速度及び第４加速度の各々の絶対値は、例えば、３．５Ｇである。
【0153】
（２．２）第３位置が第１位置よりも近い場合
次に、補正後の実装ヘッド２の目標位置である第３位置Ｐ１３が、補正前の実装ヘッド２の目標位置である第１位置Ｐ１１よりも近い場合について、図１６Ａ及び図１６Ｂを参照して説明する。図１６Ａにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表し、図１６Ａにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表している。また、図１６Ｂにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表し、図１６Ｂにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表している。
次に、補正後の実装ヘッド２の目標位置である第３位置Ｐ１３が、補正前の実装ヘッド２の目標位置である第１位置Ｐ１１よりも近い場合について、図１６Ａ及び図１６Ｂを参照して説明する。図１６Ａにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表し、図１６Ａにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表している。また、図１６Ｂにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表し、図１６Ｂにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表している。
【0154】
制御部５の第１制御部５１は、補正前の目標位置である第１位置Ｐ１１に向けた第１移動指令Ｃ１を生成し、ＸＹ軸ドライバ１５に出力する。ＸＹ軸ドライバ１５は、第１移動指令Ｃ１に従って移動機構４を駆動し、実装ヘッド２を移動させる。第１移動指令Ｃ１は、実装ヘッド２の速度指令を含む。より詳細には、第１移動指令Ｃ１は、時刻ｔ１までの期間において実装ヘッド２の速度Ｖ１がゼロから第１速度Ｖ１１になるように、直線的に速度Ｖ１を増加させる速度指令を含む。また、第１移動指令Ｃ１は、時刻ｔ１から時刻ｔ３までの期間において実装ヘッド２の速度Ｖ１が第１速度Ｖ１１からゼロになるように、直線的に速度Ｖ１を減少させる速度指令を含む。
【0155】
まず、実装ヘッド２は、第１移動指令Ｃ１に従って、Ｙ軸方向に沿って第１位置Ｐ１１に向かって移動を開始する。時刻ｔ２のときに、実装ヘッド２が第２位置Ｐ１２に到達すると、撮像部３は、撮像対象Ｔ１（実装位置Ｐ２）を撮像する。撮像部３の処理回路３３は、撮像画像に基づいて撮像対象Ｔ１の位置である第３位置Ｐ１３を取得し、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３との間のずれ量Ｌ０を算出して第２制御部５２に出力する。第１制御部５１は、第２位置Ｐ１２と第１位置Ｐ１１との間の第１距離Ｌ１を算出して第２制御部５２に出力する。第２制御部５２は、第１距離Ｌ１及びずれ量Ｌ０に基づいて、第２位置Ｐ１２と第３位置Ｐ１３との間の第２距離Ｌ２を上記補正後の移動量として算出する。第２制御部５２は、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２とを比較し、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２とが同じである場合（第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置である場合）、時刻ｔ２以降についても第１移動指令Ｃ１に従って実装ヘッド２を移動させる。これにより、実装ヘッド２は、図１６Ａの破線で示される速度指令に従って第１位置Ｐ１１に向かって移動し、時刻ｔ５のときに第１位置Ｐ１１に到達する（図１６Ｂの破線参照）。
【0156】
一方、第２制御部５２は、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも長い場合（第３位置Ｐ１３が第１位置Ｐ１１よりも近い場合）、第２距離Ｌ２に基づいて第２移動指令Ｃ２を生成する。ここで、実施形態３では、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間における加速度、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間における加速度、及び時刻ｔ４から時刻ｔ５までの期間における加速度は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間における加速度以下に制限される。このため、第２制御部５２は、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間について、第１制御部５１から取得した第１移動指令Ｃ１に従って実装ヘッド２を移動させる。これにより、実装ヘッド２は、時刻ｔ３のときに、補正前の目標位置である第１位置Ｐ１１に到達する（図１６Ｂの実線参照）。ここで、補正後の目標位置である第３位置Ｐ１３は、第１位置Ｐ１１よりも手前の位置であって、時刻ｔ３の時点では第３位置Ｐ１３を通過している。したがって、第２制御部５２は、時刻ｔ３から時刻ｔ５までの期間においては、第２移動指令Ｃ２に従って移動機構４を駆動する。実装ヘッド２は、移動機構４によって第１位置Ｐ１１から第３位置Ｐ１３に向かって逆向きに移動し、時刻ｔ５のときに第３位置Ｐ１３に到達する（図１６Ｂの実線参照）。
【0157】
（３）実装方法
次に、実施形態３に係る実装方法について、図１７を参照して説明する。
次に、実施形態３に係る実装方法について、図１７を参照して説明する。
【0158】
【0159】
まず、実装ヘッド２は、時刻ｔ１（図１５Ａ及び図１６Ａ参照）までの期間において、第１制御部５１で生成された第１移動指令Ｃ１に従って加速移動する（Ｓ３１）。次に、実装ヘッド２は、時刻ｔ１から時刻ｔ２（図１５Ａ及び図１６Ａ参照）までの期間において、第１移動指令Ｃ１に従って減速移動する（Ｓ３２）。実装ヘッド２が第２位置Ｐ１２に到達すると、撮像部３は、撮像対象Ｔ１の撮像を開始する（Ｓ３３）。
【0160】
撮像部３の処理回路３３は、撮像画像に基づいて第３位置Ｐ１３を取得し、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３との間のずれ量Ｌ０を算出して第２制御部５２に出力する。第１制御部５１は、第１距離Ｌ１を算出し、算出した第１距離Ｌ１を第２制御部５２に出力する。第２制御部５２は、ずれ量Ｌ０及び第１距離Ｌ１に基づいて第２距離Ｌ２を算出する。第２制御部５２は、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２とを比較することで、実装ヘッド２が第３位置Ｐ１３に到達しているか否かを判定する（Ｓ３４）。実装ヘッド２が第３位置Ｐ１３に到達している場合（Ｓ３４；Ｙｅｓ）、撮像部３の撮像を終了し、補正動作が完了する（Ｓ４１）。
【0161】
一方、実装ヘッド２が第３位置Ｐ１３に到達していない場合（Ｓ３４；Ｎｏ）、第２制御部５２は、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも小さいか否かを判定する（Ｓ３５）。第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも小さい場合（Ｓ３５；Ｙｅｓ）、第２制御部５２は、第３位置Ｐ１３が第１位置Ｐ１１よりも遠いことから、加減速指令を生成する（Ｓ３９）。実装ヘッド２は、加減速指令に従って第３位置Ｐ１３に向かって移動し（Ｓ４０）、第３位置Ｐ１３に到達するまではＳ３４、Ｓ３５、Ｓ３９、Ｓ４０を繰り返す。そして、実装ヘッド２が第３位置Ｐ１３に到達すると（Ｓ３４；Ｙｅｓ）、撮像部３の撮像を終了し、補正動作が完了する（Ｓ４１）。
【0162】
また、実装ヘッド２が第３位置Ｐ１３に到達しておらず（Ｓ３４；Ｎｏ）、かつ第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも大きい場合（Ｓ３５；Ｎｏ）、第２制御部５２は、第３位置Ｐ１３が第１位置Ｐ１１よりも近いことから、減速指令を生成し、実装ヘッド２は、減速指令に従って第１位置Ｐ１１に到着するまで移動する（Ｓ３６）。実装ヘッド２が第１位置Ｐ１１に到着すると（Ｓ３７）、第２制御部５２は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３との間の距離を算出し（Ｓ３８）、当該距離に基づいて加減速指令を生成する（Ｓ３９）。実装ヘッド２は、加減速指令に従って第３位置Ｐ１３に向けて移動し（Ｓ４０）、第３位置Ｐ１３に到達するまでＳ３４～Ｓ４０を繰り返す。そして、実装ヘッド２が第３位置Ｐ１３に到達すると（Ｓ３４；Ｙｅｓ）、撮像部３の撮像を終了し、補正動作が完了する（Ｓ４１）。
【0163】
（４）効果
実施形態３に係る実装システム１によれば、実施形態１に係る実装システム１と同様、モータによる異音及び振動の少なくとも一方の発生を低減しつつ基板２００に対する部品１００の実装精度を向上させることが可能となる。
実施形態３に係る実装システム１によれば、実施形態１に係る実装システム１と同様、モータによる異音及び振動の少なくとも一方の発生を低減しつつ基板２００に対する部品１００の実装精度を向上させることが可能となる。
【0164】
（実施形態４）
実施形態４に係る実装システム１について、図１８Ａ～図２０を参照して説明する。実施形態４に係る実装システム１に関し、実施形態１に係る実装システム１（図１～図４）と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
実施形態４に係る実装システム１について、図１８Ａ～図２０を参照して説明する。実施形態４に係る実装システム１に関し、実施形態１に係る実装システム１（図１～図４）と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【0165】
実施形態４に係る実装システム１は、第３位置Ｐ１３までの残距離が所定値α１以下になると、制御部５が、第２移動指令Ｃ２に従わずに、補正後の目標位置の指令値に基づいて実装ヘッド２を移動させる点で、実施形態１に係る実装システム１と相違する。また、実施形態４に係る実装システム１は、第２移動指令Ｃ２に基づく実装ヘッド２の加速度が、第１移動指令Ｃ１に基づく実装ヘッド２の加速度以下に制限される点で、実施形態１に係る実装システム１と相違する。
【0166】
（１）構成
実施形態４に係る実装システム１は、実施形態１に係る実装システム１と同様、実装ヘッド２と、撮像部３と、移動機構４と、制御部５と、搬送装置６と、複数の部品供給部７と、固定カメラ８と、を備える。制御部５は、第１制御部５１と、第２制御部５２と、を含む。
実施形態４に係る実装システム１は、実施形態１に係る実装システム１と同様、実装ヘッド２と、撮像部３と、移動機構４と、制御部５と、搬送装置６と、複数の部品供給部７と、固定カメラ８と、を備える。制御部５は、第１制御部５１と、第２制御部５２と、を含む。
【0167】
第１制御部５１は、補正前の目標位置である第１位置Ｐ１１までの第１移動指令Ｃ１を生成する。第１移動指令Ｃ１は、時刻ｔ１のときに実装ヘッド２の速度Ｖ１が第１速度Ｖ１１となり、かつ時刻ｔ６のときに実装ヘッド２の速度Ｖ１がゼロとなる指令である（図１８Ａの破線参照）。
【0168】
第２制御部５２は、撮像部３の処理回路３３からずれ量Ｌ０を取得し、第１制御部５１から第１距離Ｌ１を取得し、かつ第１距離Ｌ１及びずれ量Ｌ０に基づいて第２距離Ｌ２を算出する。第２制御部５２は、第１距離Ｌ１及び第２距離Ｌ２に基づいて第２移動指令Ｃ２を生成する。第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも短い場合、第２移動指令Ｃ２は、時刻ｔ３のときに実装ヘッド２の速度Ｖ１が第３速度Ｖ１３となり、時刻ｔ４のときに速度Ｖ１が第４速度Ｖ１４となり、時刻ｔ５のときに速度Ｖ１が第５速度Ｖ１５となり、かつ時刻ｔ７のときに速度Ｖ１がゼロとなる速度指令を含む（図１８Ａの実線参照）。また、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも長い場合、第２移動指令Ｃ２は、時刻ｔ３のときに実装ヘッド２の速度Ｖ１が第３速度Ｖ１３となり、時刻ｔ４のときに速度Ｖ１が第４速度Ｖ１４となり、時刻ｔ５のときに速度Ｖ１がゼロとなる速度指令を含む（図１９Ａの実線参照）。
【0169】
また、実施形態４では、制御部５は、第２移動指令Ｃ２（速度指令）に従わずに、補正後の目標位置の指令値に基づいて実装ヘッド２を移動させる。撮像部３は、実装ヘッド２が第４位置Ｐ１４（図１８Ｂ及び図１９Ｂ参照）に到達すると撮像対象Ｔ１を撮像する。第４位置Ｐ１４は、第３位置Ｐ１３より手前の撮像位置である。ここで、実装ヘッド２の現在位置と補正後の目標位置との差が大きいほど、実装ヘッド２が補正後の目標位置の指令値に基づいて移動する際にモータに発生するトルクは大きくなる。したがって、実装ヘッド２の現在位置と補正後の目標位置との差（残距離）に関して、異音又は振動が生じない正常範囲の境界である許容値を設定することができる。実装ヘッド２の現在位置と補正後の目標位置との差（残距離）が予め定められた所定値α１（許容値）以下である場合には、異音又は振動は生じない。例えば、第２制御部５２（制御部５）は、第４位置Ｐ１４における撮像部３による撮像対象Ｔ１の撮像結果に基づく撮像対象Ｔ１の位置（第３位置Ｐ１３）と第４位置Ｐ１４との間の距離（残距離）が所定値α１以下である場合、第２移動指令Ｃ２（速度指令）に従わずに、補正後の目標位置の指令値を移動機構４のモータ（ここではＹ軸モータ４１４）に出力する。これにより、高精度な位置補正が可能となる。ここでいう「実装ヘッド２の現在位置」は、実装ヘッド２が移動するＸＹ平面上の位置であって、第４位置Ｐ１４と対応する位置である。また、「補正後の目標位置」は、実装ヘッド２が移動するＸＹ平面上の位置であって、第３位置Ｐ１３に対応する位置である。
【0170】
【0171】
（２．１）第３位置が第１位置よりも遠い場合
まず、補正後の実装ヘッド２の目標位置である第３位置Ｐ１３が、補正前の実装ヘッド２の目標位置である第１位置Ｐ１１よりも遠い場合について、図１８Ａ及び図１８Ｂを参照して説明する。図１８Ａにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表し、図１８Ａにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表している。また、図１８Ｂにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表し、図１８Ｂにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表している。
まず、補正後の実装ヘッド２の目標位置である第３位置Ｐ１３が、補正前の実装ヘッド２の目標位置である第１位置Ｐ１１よりも遠い場合について、図１８Ａ及び図１８Ｂを参照して説明する。図１８Ａにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表し、図１８Ａにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表している。また、図１８Ｂにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表し、図１８Ｂにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表している。
【0172】
制御部５の第１制御部５１は、補正前の目標位置である第１位置Ｐ１１に向けた第１移動指令Ｃ１を生成し、ＸＹ軸ドライバ１５に出力する。ＸＹ軸ドライバ１５は、第１移動指令Ｃ１に従って移動機構４を駆動し、実装ヘッド２を移動させる。第１移動指令Ｃ１は、図１８Ａに示すように、実装ヘッド２の速度指令を含む。より詳細には、第１移動指令Ｃ１は、時刻ｔ１までの期間において実装ヘッド２の速度Ｖ１がゼロから第１速度Ｖ１１になるように、直線的に速度Ｖ１を増加させる速度指令を含む。また、第１移動指令Ｃ１は、時刻ｔ１から時刻ｔ６の期間において実装ヘッド２の速度Ｖ１が第１速度Ｖ１１からゼロになるように、直線的に速度Ｖ１を減少させる速度指令を含む。
【0173】
まず、実装ヘッド２は、第１移動指令Ｃ１に従って、Ｙ軸方向に沿って第１位置Ｐ１１に向かって移動を開始する。時刻ｔ２のときに、実装ヘッド２が第２位置Ｐ１２に到達すると、撮像部３は、撮像対象Ｔ１（実装位置Ｐ２）を撮像する。撮像部３の処理回路３３は、撮像画像に基づいて撮像対象Ｔ１の位置である第３位置Ｐ１３を取得し、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３との間のずれ量Ｌ０を算出して第２制御部５２に出力する。第１制御部５１は、第２位置Ｐ１２と第１位置Ｐ１１との間の第１距離Ｌ１を算出して第２制御部５２に出力する。第２制御部５２は、第１距離Ｌ１及びずれ量Ｌ０に基づいて、第２位置Ｐ１２と第３位置Ｐ１３との間の第２距離Ｌ２を上記補正後の移動量として算出する。第２制御部５２は、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２とを比較し、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２とが同じである場合（第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置である場合）、時刻ｔ２以降についても第１移動指令Ｃ１に従って実装ヘッド２を移動させる。これにより、実装ヘッド２は、図１８Ａの破線で示される速度指令に従って第１位置Ｐ１１に向かって移動し、時刻ｔ６のときに第１位置Ｐ１１に到達する（図１８Ｂの破線参照）。
【0174】
一方、第２制御部５２は、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも短い場合（第３位置Ｐ１３が第１位置Ｐ１１よりも遠い場合）、第２距離Ｌ２に基づいて第２移動指令Ｃ２を生成する。第２移動指令Ｃ２は、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間における実装ヘッド２の速度Ｖ１が第２速度Ｖ１２から第３速度Ｖ１３になり、かつ時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間における速度Ｖ１が第３速度Ｖ１３から第４速度Ｖ１４になる速度指令を含む。第３速度Ｖ１３は、第２速度Ｖ１２よりも大きい。また、第４速度Ｖ１４は、第２速度Ｖ１２よりも小さい。
【0175】
ここで、実施形態４に係る実装システム１では、時刻ｔ４のときに実装ヘッド２が第４位置Ｐ１４に到達すると、撮像部３は、撮像対象Ｔ１（実装位置Ｐ２）を撮像する。第２制御部５２は、撮像画像に基づいて第４位置Ｐ１４と第３位置Ｐ１３との間の距離（残距離）を算出する。第２制御部５２は、上記残距離が所定値α１以下であるか否かを判定し、上記残距離が所定値α１以下である場合に、上記残距離に対応したトルクを移動機構４のモータ（ここではＹ軸モータ４１４）に発生させる電流をモータに供給する。これにより、実装ヘッド２の速度Ｖ１は、時刻ｔ５のときに第５速度Ｖ１５になるように直線的に増加した後、時刻ｔ７のときにゼロになるように直線的に減少し、時刻ｔ７のときに実装ヘッド２が第３位置Ｐ１３に到達する（図１８Ｂの実線参照）。
【0176】
ところで、実施形態４では、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間における実装ヘッド２の第２加速度は、時刻ｔ１までの期間における実装ヘッド２の第１加速度以下に制限される。具体的には、第１加速度及び第２加速度の各々の絶対値は、例えば、３．５Ｇである。また、実施形態４では、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間における第４加速度は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間における第３加速度以下に制限される。具体的には、第３加速度及び第４加速度の各々の絶対値は、例えば、３．５Ｇである。
【0177】
（２．２）第３位置が第１位置よりも近い場合
次に、補正後の実装ヘッド２の目標位置である第３位置Ｐ１３が、補正前の実装ヘッド２の目標位置である第１位置Ｐ１１よりも近い場合について、図１９Ａ及び図１９Ｂを参照して説明する。図１９Ａにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表し、図１９Ａにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表している。また、図１９Ｂにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表し、図１９Ｂにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表している。
次に、補正後の実装ヘッド２の目標位置である第３位置Ｐ１３が、補正前の実装ヘッド２の目標位置である第１位置Ｐ１１よりも近い場合について、図１９Ａ及び図１９Ｂを参照して説明する。図１９Ａにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表し、図１９Ａにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の速度指令を表している。また、図１９Ｂにおける実線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが異なる位置であって、補正が必要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表し、図１９Ｂにおける破線は、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置であって、補正が不要な場合の実装ヘッド２の位置変化を表している。
【0178】
制御部５の第１制御部５１は、補正前の目標位置である第１位置Ｐ１１に向けた第１移動指令Ｃ１を生成し、ＸＹ軸ドライバ１５に出力する。ＸＹ軸ドライバ１５は、第１移動指令Ｃ１に従って移動機構４を駆動し、実装ヘッド２を移動させる。第１移動指令Ｃ１は、図１９Ａに示すように、移動機構４に対する速度指令を含む。より詳細には、第１移動指令Ｃ１は、時刻ｔ１までの期間における実装ヘッド２の速度Ｖ１がゼロから第１速度Ｖ１１になるように、速度Ｖ１を直線的に増加させる速度指令を含む。また、第１移動指令Ｃ１は、時刻ｔ１から時刻ｔ６までの期間における実装ヘッド２の速度Ｖ１が第１速度Ｖ１１からゼロになるように、速度Ｖ１を直線的に減少させる速度指令を含む。
【0179】
まず、実装ヘッド２は、第１移動指令Ｃ１に従って、Ｙ軸方向に沿って第１位置Ｐ１１に向かって移動を開始する。時刻ｔ２のときに、実装ヘッド２が第２位置Ｐ１２に到達すると、撮像部３は、撮像対象Ｔ１（実装位置Ｐ２）を撮像する。撮像部３の処理回路３３は、撮像画像に基づいて撮像対象Ｔ１の位置である第３位置Ｐ１３を取得し、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３との間のずれ量Ｌ０を算出して第２制御部５２に出力する。第１制御部５１は、第２位置Ｐ１２と第１位置Ｐ１１との間の第１距離Ｌ１を算出して第２制御部５２に出力する。第２制御部５２は、第１距離Ｌ１及びずれ量Ｌ０に基づいて、第２位置Ｐ１２と第３位置Ｐ１３との間の第２距離Ｌ２を上記補正後の移動量として算出する。第２制御部５２は、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２とを比較し、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２とが同じである場合（第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３とが同じ位置である場合）、時刻ｔ２以降についても第１移動指令Ｃ１に従って実装ヘッド２を移動させる。これにより、実装ヘッド２は、図１９Ａの破線で示される速度指令に従って第１位置Ｐ１１に向かって移動し、時刻ｔ６のときに第１位置Ｐ１１に到達する（図１９Ｂの破線参照）。
【0180】
一方、第２制御部５２は、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも長い場合（第３位置Ｐ１３が第１位置Ｐ１１よりも近い場合）、第２距離Ｌ２に基づいて第２移動指令Ｃ２を生成する。第２移動指令Ｃ２は、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間における実装ヘッド２の速度Ｖ１が第２速度Ｖ１２から第３速度Ｖ１３になるように、速度Ｖ１を直線的に減少させる速度指令を含む。第３速度Ｖ１３は、第２速度Ｖ１２よりも小さい。また、第２速度Ｖ１２は、第１速度Ｖ１１よりも小さい。
【0181】
ここで、実施形態４に係る実装システム１では、時刻ｔ３のときに実装ヘッド２が第４位置Ｐ１４に到達すると、撮像部３は、撮像対象Ｔ１（実装位置Ｐ２）を撮像する。第２制御部５２は、撮像画像に基づいて第４位置Ｐ１４と第３位置Ｐ１３との間の距離（残距離）を算出する。第２制御部５２は、上記残距離が所定値α１以下であるか否かを判定し、上記残距離が所定値α１以下である場合に、上記残距離に対応したトルクを移動機構４のモータ（ここではＹ軸モータ４１４）に発生させる電流をモータに供給する。これにより、実装ヘッド２の速度Ｖ１は、時刻ｔ４のときにゼロになった後、時刻ｔ５のときに逆向きの第４速度Ｖ１４になり、さらに時刻ｔ６のときにゼロになって実装ヘッド２が第３位置Ｐ１３に到達する（図１９Ｂの実線参照）。
【0182】
ところで、実施形態４では、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間における実装ヘッド２の第２加速度は、時刻ｔ１までの期間における実装ヘッド２の第１加速度以下に制限される。具体的には、第１加速度及び第２加速度の各々の絶対値は、例えば、３．５Ｇである。
【0183】
（３）実装方法
次に、実施形態４に係る実装方法について、図２０を参照して説明する。
次に、実施形態４に係る実装方法について、図２０を参照して説明する。
【0184】
【0185】
まず、実装ヘッド２は、時刻ｔ１（図１８Ａ及び図１９Ａ参照）までの期間において、第１制御部５１で生成された第１移動指令Ｃ１に従って加速移動する（Ｓ５１）。次に、実装ヘッド２は、時刻ｔ１から時刻ｔ２（図１８Ａ及び図１９Ａ参照）までの期間において、第１移動指令Ｃ１に従って減速移動する（Ｓ５２）。実装ヘッド２が第２位置Ｐ１２に到達すると、撮像部３は、撮像対象Ｔ１の撮像を開始する（Ｓ５３）。
【0186】
撮像部３の処理回路３３は、撮像画像に基づいて第３位置Ｐ１３を取得し、第１位置Ｐ１１と第３位置Ｐ１３との間のずれ量Ｌ０を算出して第２制御部５２に出力する。第１制御部５１は、第１距離Ｌ１を算出し、算出した第１距離Ｌ１を第２制御部５２に出力する。第２制御部５２は、第１距離Ｌ１及びずれ量Ｌ０に基づいて第２距離Ｌ２を算出する。第２制御部５２は、第３位置Ｐ１３までの残距離が所定値α１以下であるか否かを判定する（Ｓ５４）。上記残距離が所定α１よりも大きい場合（Ｓ５４；Ｎｏ）、第２制御部５２は、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２とを比較する（Ｓ５５）。第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２より小さい場合（Ｓ５５；Ｙｅｓ）、第２制御部５２は、補正後の目標位置である第３位置Ｐ１３が補正前の目標位置である第１位置Ｐ１１よりも遠いことから、加減速指令を生成する（Ｓ５７）。一方、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２より大きい場合（Ｓ５５；Ｎｏ）、第２制御部５２は、第３位置Ｐ１３が第１位置Ｐ１１よりも近いことから、減速指令を生成する（Ｓ５６）。そして、実装ヘッド２は、上述の加減速指令又は減速指令に従って第３位置Ｐ１３に向けて移動する（Ｓ５８）。以降、Ｓ５４～Ｓ５８を繰り返し、上記残距離が所定値α１以下になると（Ｓ５４；Ｙｅｓ）、第２制御部５２は、上記残距離に対応するトルクを移動機構４のモータ（ここではＹ軸モータ４１４）に発生させる電流をモータに供給する（Ｓ５９）。実装ヘッド２は、移動機構４によって第３位置Ｐ１３に到達するまで移動し（Ｓ６０）、実装ヘッド２が第３位置Ｐ１３に到達すると、撮像部３の撮像を終了し、補正動作が完了する（Ｓ６１）。
【0187】
（４）効果
実施形態４に係る実装システム１によれば、実施形態１に係る実装システム１と同様、モータによる異音及び振動の少なくとも一方の発生を低減しつつ基板２００に対する部品１００の実装精度を向上させることが可能となる。
実施形態４に係る実装システム１によれば、実施形態１に係る実装システム１と同様、モータによる異音及び振動の少なくとも一方の発生を低減しつつ基板２００に対する部品１００の実装精度を向上させることが可能となる。
【0188】
また、実施形態４に係る実装システム１では、第２制御部５２（制御部５）は、第４位置Ｐ１４における撮像部３の撮像結果（撮像画像）に基づく撮像対象Ｔ１の位置（第３位置Ｐ１３）と第４位置Ｐ１４との間の距離（残距離）に対応するトルクを移動機構４のモータ（ここではＹ軸モータ４１４）に発生させる電流をモータに供給している。これにより、残距離に対応するトルクに応じた電流をモータに直接出力することになるので、高精度な位置補正が可能となる。
【0189】
（態様）
本明細書には、以下の態様が開示されている。
本明細書には、以下の態様が開示されている。
【0190】
第１の態様に係る実装システム（１）は、実装ヘッド（２）と、移動機構（４）と、制御部（５）と、撮像部（３）と、を備える。実装ヘッド（２）は、部品（１００）を捕捉し、捕捉した部品（１００）を基板（２００）に実装する。移動機構（４）は、第１位置（Ｐ１１）に向けて実装ヘッド（２）を移動させる。制御部（５）は、移動機構（４）の駆動を制御する。撮像部（３）は、撮像対象（Ｔ１）を撮像する。撮像対象（Ｔ１）は、基板（２００）に対する部品（１００）の実装位置（Ｐ２）、及び部品（１００）を供給する部品供給部（７）における部品（１００）の吸着位置（Ｐ３）の少なくとも一方である。移動機構（４）は、駆動部（４１１，４１２）を有する。駆動部（４１１，４１２）は、モータ（４１３，４１４）を含み、モータ（４１３，４１４）により実装ヘッド（２）を移動させる。撮像部（３）は、実装ヘッド（２）が第１位置（Ｐ１１）よりも手前の第２位置（Ｐ１２）に到達すると撮像対象（Ｔ１）を撮像する。実装システム（１）は、トルク制限部（５３）を更に備える。トルク制限部（５３）は、制御部（５）が撮像部（３）による撮像対象（Ｔ１）の撮像結果に基づいて実装ヘッド（２）が移動する際に、モータ（４１３，４１４）のトルクを所定トルク値以下に制限する。
【0191】
この態様において、撮像部（３）は、実装ヘッド（２）が第１位置（Ｐ１１）よりも手前の第２位置（Ｐ１２）に到達すると撮像対象（Ｔ１）を撮像する。トルク制限部（５３）は、制御部（５）が撮像部（３）による撮像対象（Ｔ１）の撮像結果に基づいて実装ヘッド（２）を移動させる際に、モータ（４１３，４１４）のトルク所定トルク値以下に制限する。これにより、モータ（４１３，４１４）の出力が大きくなることを抑制することが可能となり、その結果、異音及び振動の少なくとも一方の発生を抑制することが可能となる。また、振動が抑制されることによって、基板（２００）に対する部品（１００）の実装精度を向上させることも可能となる。すなわち、この態様によれば、異音及び振動の少なくとも一方の発生を低減しつつ基板（２００）に対する部品（１００）の実装精度を向上させることが可能となる。
【0192】
第２の態様に係る実装システム（１）では、第１の態様において、トルク制限部（５３）は、モータ（４１３，４１４）に供給される電流を上記所定トルク値に対応する所定電流値以下に制限する。
【0193】
この態様によれば、トルク制限部（５３）からの移動指令（Ｃ２）に基づいて実装ヘッド（２）を移動させる場合に比べて、実装システム（１）の簡素化を図ることが可能となる。
【0194】
第３の態様に係る実装システム（１）では、第１の態様において、トルク制限部（５３）は、上記撮像結果に基づく補正後の目標位置である第３位置（Ｐ１３）に向けて実装ヘッド（２）を移動させるための移動指令（Ｃ２）を生成し、生成した移動指令（Ｃ２）を駆動部（４１１，４１２）に出力する。
【0195】
この態様によれば、トルク指令値を所定トルク値以下に制限する場合に比べて、補正後の目標位置である第３位置（Ｐ１３）までの移動時間を短縮することが可能となる。
【0196】
第４の態様に係る実装システム（１）では、第３の態様において、制御部（５）は、上記撮像結果に基づいて実装ヘッド（２）を移動させる際に、トルク制限部（５３）からの移動指令（Ｃ２）に基づいて実装ヘッド（２）を加速又は減速させる。
【0197】
この態様によれば、実装ヘッド（２）を同じ速度で移動させる場合に比べて、補正後の目標位置である第３位置（Ｐ１３）までの移動時間を短縮することが可能となり、その結果、生産性を向上させることが可能となる。
【0198】
第５の態様に係る実装システム（１）では、第４の態様において、制御部（５）は、第１距離（Ｌ１）が第２距離（Ｌ２）よりも短い場合に、トルク制限部（５３）からの移動指令（Ｃ２）に基づいて実装ヘッド（２）を加速させる。第１距離（Ｌ１）は、第１位置（Ｐ１１）と第２位置（Ｐ１２）との間の距離である。第２距離（Ｌ２）は、第３位置（Ｐ１３）と第２位置（Ｐ１２）との間の距離である。
【0199】
この態様によれば、実装ヘッド（２）を同じ速度で移動させる場合に比べて第３位置（Ｐ１３）までの移動時間を短縮することが可能となり、その結果、生産性を向上させることが可能となる。
【0200】
第６の態様に係る実装システム（１）では、第４の態様において、制御部（５）は、第１距離（Ｌ１）が第２距離（Ｌ２）よりも長い場合に、トルク制限部（５３）からの移動指令（Ｃ２）に基づいて実装ヘッド（２）を減速させる。第１距離（Ｌ１）は、第１位置（Ｐ１１）と第２位置（Ｐ１２）との間の距離である。第２距離（Ｌ２）は、第３位置（Ｐ１３）と第２位置（Ｐ１２）との間の距離である。
【0201】
この態様によれば、実装ヘッド（２）を同じ速度で移動させる場合に比べて第３位置（Ｐ１３）までの移動時間を短縮することが可能となり、その結果、生産性を向上させることが可能となる。
【0202】
第７の態様に係る実装システム（１）では、第４の態様において、制御部（５）は、第１距離（Ｌ１）が第２距離（Ｌ２）よりも長い場合に、第１位置（Ｐ１１）に到達するまで実装ヘッド（２）を移動させた後、トルク制限部（５３）からの移動指令（Ｃ２）に基づいて第３位置（Ｐ１３）に向けて実装ヘッド（２）を移動させる。第１距離（Ｌ１）は、第１位置（Ｐ１１）と第２位置（Ｐ１２）との間の距離である。第２距離（Ｌ２）は、第３位置（Ｐ１３）と第２位置（Ｐ１２）との間の距離である。
【0203】
この態様によれば、異音及び振動の発生を更に抑制しつつ実装精度を更に向上させることが可能となる。
【0204】
第８の態様に係る実装システム（１）では、第１～第７の態様のいずれか１つにおいて、所定トルク値は、実装システム（１）の少なくとも一部を含む実装装置（１）ごとに予め決められている。
【0205】
この態様によれば、所定トルク値の設定が不要である。
【0206】
第９の態様に係る実装システム（１）では、第１～第７の態様のいずれか１つにおいて、所定トルク値は、実装ヘッド（２）の種類に応じて変更される。
【0207】
この態様によれば、実装ヘッド（２）の種類に応じて所定トルク値を変更することが可能となる。
【0208】
第１０の態様に係る実装システム（１）では、第３～第９の態様のいずれか１つにおいて、制御部（５）は、第１制御部（５１）と、第２制御部（５２）と、を含む。第１制御部（５１）は、第１位置（Ｐ１１）に向けて実装ヘッド（２）を移動させるための第１移動指令（Ｃ１）を生成する。第２制御部（５２）は、トルク制限部（５３）に相当し、上記撮像結果に基づいて実装ヘッド（２）を移動させるための第２移動指令（Ｃ２）を生成する。撮像部（３）は、上記撮像結果に基づく撮像対象（Ｔ１）の位置と第１位置（Ｐ１１）とのずれ量（Ｌ０）を第２制御部（５２）に出力する。第２位置（Ｐ１２）までの第１移動区間（ＳＥ１）では、第１制御部（５１）が駆動部（４１１，４１２）に第１移動指令（Ｃ１）を出力する。第２位置（Ｐ１２）から第３位置（Ｐ１３）までの第２移動区間（ＳＥ２）では、第２制御部（５２）が駆動部（４１１，４１２）に第２移動指令（Ｃ２）を出力する。
【0209】
この態様によれば、実装ヘッド（２）の応答性を向上させることが可能となる。
【0210】
第１１の態様に係る実装システム（１）では、第３～第９の態様のいずれか１つにおいて、制御部（５）は、第３位置（Ｐ１３）に向けて実装ヘッド（２）を移動させる。撮像部（３）は、実装ヘッド（２）が第３位置（Ｐ１３）よりも手前の撮像位置である第４位置（Ｐ１４）に到達すると撮像対象（Ｔ１）を撮像する。制御部（５）は、第４位置（Ｐ１４）における上記撮像結果に基づく撮像対象（Ｔ１）の位置と第４位置（Ｐ１４）との間の距離に対応するトルク指令値を駆動部（４１１，４１２）に出力する。
【0211】
この態様によれば、上記撮像結果に基づく距離に対応するトルク指令値を駆動部（４１１，４１２）に直接出力することになるので、高精度な位置補正が可能となる。
【0212】
第１２の態様に係る実装方法は、撮像ステップと、トルク制限ステップと、を有する。撮像ステップでは、部品（１００）を基板（２００）に実装する実装ヘッド（２）が第１位置（Ｐ１１）よりも手前の第２位置（Ｐ１２）に到達すると、撮像部（３）が、撮像対象（Ｔ１）を撮像する。撮像対象（Ｔ１）は、基板（２００）に対する部品（１００）の実装位置（Ｐ２）、及び部品（１００）を供給する部品供給部（７）における部品（１００）の吸着位置（Ｐ３）の少なくとも一方である。トルク制限ステップでは、撮像部（３）による撮像対象（Ｔ１）の撮像結果に基づいて実装ヘッド（２）が移動する際に、移動機構（４）に含まれるモータ（４１３，４１４）のトルクを所定トルク値以下に制限する。
【0213】
この態様において、撮像ステップでは、実装ヘッド（２）が第１位置（Ｐ１１）よりも手前の第２位置（Ｐ１２）に到達すると撮像対象（Ｔ１）を撮像する。トルク制限ステップでは、撮像部（３）による撮像対象（Ｔ１）の撮像結果に基づいて実装ヘッド（２）が移動する際に、モータ（４１３，４１４）のトルクを所定トルク値以下に制限する。これにより、モータ（４１３，４１４）の出力が大きくなることを抑制することが可能となり、その結果、異音及び振動の少なくとも一方の発生を抑制することが可能となる。また、振動が抑制されることによって、基板（２００）に対する部品（１００）の実装精度を向上させることも可能となる。すなわち、この態様によれば、異音及び振動の少なくとも一方の発生を低減しつつ基板（２００）に対する部品（１００）の実装精度を向上させることが可能となる。
【0214】
第２～第１１の態様に係る構成については、実装システム（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。
【符号の説明】
【0215】
１ 実装システム
２ 実装ヘッド
３ 撮像部
４ 移動機構
５ 制御部
７ 部品供給部
５１ 第１制御部
５２ 第２制御部
５３ トルク制限部
１００ 部品
２００ 基板
４１１ Ｘ軸駆動部（駆動部）
４１２ Ｙ軸駆動部（駆動部）
４１３ Ｘ軸モータ（モータ）
４１４ Ｙ軸モータ（モータ）
Ｃ１ 第１移動指令
Ｃ２ 第２移動指令（移動指令）
Ｌ１ 第１距離
Ｌ２ 第２距離
Ｐ１１ 第１位置
Ｐ１２ 第２位置
Ｐ１３ 第３位置
Ｐ１４ 第４位置
Ｐ２ 実装位置
Ｐ３ 吸着位置
ＳＥ１ 第１移動区間
ＳＥ２ 第２移動区間
Ｔ１ 撮像対象
２ 実装ヘッド
３ 撮像部
４ 移動機構
５ 制御部
７ 部品供給部
５１ 第１制御部
５２ 第２制御部
５３ トルク制限部
１００ 部品
２００ 基板
４１１ Ｘ軸駆動部（駆動部）
４１２ Ｙ軸駆動部（駆動部）
４１３ Ｘ軸モータ（モータ）
４１４ Ｙ軸モータ（モータ）
Ｃ１ 第１移動指令
Ｃ２ 第２移動指令（移動指令）
Ｌ１ 第１距離
Ｌ２ 第２距離
Ｐ１１ 第１位置
Ｐ１２ 第２位置
Ｐ１３ 第３位置
Ｐ１４ 第４位置
Ｐ２ 実装位置
Ｐ３ 吸着位置
ＳＥ１ 第１移動区間
ＳＥ２ 第２移動区間
Ｔ１ 撮像対象
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】