特開 2024-155619 制御装置、及び制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024155619

(43)【公開日】2024-10-31

(54)【発明の名称】制御装置、及び制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20241024BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 V

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023070482

(22)【出願日】2023-04-21

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】名倉 徹

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181AA06

5H181BB04

5H181BB13

5H181FF10

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL06

5H181LL09

5H181MA48

5H181MC19

(57)【要約】

【課題】車両の支援効率を向上させる。
【解決手段】制御装置１は、通信回線２を通じて接続された車両Ｖ１に対する遠隔支援中に、通信回線を通じて接続された車両Ｖ２から遠隔支援要求を受け付けた場合、車両Ｖ１及び車両Ｖ２の各々における、遠隔支援の内容に応じて予め定めた目標支援時間Ｔ_Ａと遠隔支援に要する予測支援時間を用いて、車両Ｖ１に対する遠隔支援を中断して車両Ｖ２に対する遠隔支援を開始する割り込み制御を行うか否かを判定し、車両Ｖ１及び車両Ｖ２に対する遠隔支援を行う。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

通信回線（２）を通じて接続された第１車両（Ｖ１）に対する遠隔支援中に、前記通信回線を通じて接続された第２車両（Ｖ２、Ｖ３）から遠隔支援要求を受け付けた場合、
前記第１車両及び前記第２車両の各々における、遠隔支援の内容に応じて予め定めた目標支援時間（Ｔ_Ａ）と遠隔支援に要する予測支援時間を用いて、前記第１車両に対する遠隔支援を中断して前記第２車両に対する遠隔支援を開始する割り込み制御を行うか否かを判定し、前記割り込み制御を行うか否かの判定結果に応じた態様で前記第１車両及び前記第２車両に対する遠隔支援を行う制御部（１０）、
を備えた制御装置（１）。

【請求項2】

前記割り込み制御を行った場合と、前記割り込み制御を行うことなく、前記第１車両に対する遠隔支援の終了後に前記第２車両に対する遠隔支援を開始した場合とについて、前記第１車両及び前記第２車両の各々における、前記目標支援時間に対する前記予測支援時間の割合から得られる値によって表される評価値を算出する算出部（１３）を備え、
前記制御部は、前記算出部によってそれぞれ算出した、前記割り込み制御を行った場合の評価値である第１評価値（Ｃ_Ｔ）と、前記割り込み制御を行わなかった場合の評価値である第２評価値（Ｃ_Ｆ）を参照し、前記第２評価値よりも前記第１評価値が小さい場合は前記割り込み制御を実行し、前記第１評価値が前記第２評価値以上である場合は前記割り込み制御を行わないように前記第１車両及び前記第２車両に対する遠隔支援を行う
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記第１評価値の算出に用いる前記予測支援時間に、遠隔支援の状況を監視するオペレータが、遠隔支援の対象車両の走行情報を認知してから前記遠隔支援の対象車両に遠隔指示を行うまでの時間である予測指示時間（Ｔ_Ｘ）と、遠隔支援の対象車両が遠隔支援要求を送信してから制御装置において遠隔支援の準備が整うまでの時間である予測事前時間（Ｔ_Ｚ）と、が含まれる
請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記予測事前時間に、前記制御部が遠隔支援の対象車両を切り替えるために要する時間である切替対応時間（Ｔ_Ｓ）が含まれる
請求項３に記載の制御装置。

【請求項5】

前記第１車両における前記予測事前時間に、前記第２車両から遠隔支援要求を受け付けるまでに前記第１車両に対して既に実施済みの遠隔支援に費やした時間である現在支援時間（Ｔ_Ｂ１）と、前記第２車両の遠隔支援に要する時間である支援時間（Ｔ_Ｖ２）と、が含まれ、
前記第２車両における前記予測事前時間に、前記第２車両が遠隔支援要求を送信してから前記制御部が前記第２車両に対して割り込み制御を行うと判定するまでの待ち時間である現在待ち時間（Ｔ_Ｗ２）が含まれる
請求項４に記載の制御装置。

【請求項6】

前記評価値が、前記第１車両及び前記第２車両の各々における前記割合の和によって表される
請求項２から請求項５の何れか１項に記載の制御装置。

【請求項7】

前記算出部は、前記割合が１未満である場合、前記割合を１とする
請求項６に記載の制御装置。

【請求項8】

前記評価値が、前記第１車両及び前記第２車両の各々における、前記目標支援時間に対する前記予測支援時間の超過時間の和によって表される
請求項２から請求項５の何れか１項に記載の制御装置。

【請求項9】

前記制御部は、前記第１車両が運行することによって前記第１車両が周囲に与える影響度合いに応じて、前記第１車両に対する前記目標支援時間を補正すると共に、前記第２車両が運行することによって前記第２車両が周囲に与える影響度合いに応じて、前記第２車両に対する前記目標支援時間を補正する
請求項１から請求項５の何れか１項に記載の制御装置。

【請求項10】

前記第１車両及び前記第２車両がそれぞれ周囲に与える影響度合いに、前記第１車両又は前記第２車両のうち着目する車両の安全性に関する影響度合い、前記着目する車両が走行する道路における交通流への影響度合い、及び前記着目する車両に乗車する乗客への影響度合いの少なくとも１つが含まれる
請求項９に記載の制御装置。

【請求項11】

前記制御部は、前記第１車両に対して前記割り込み制御を行わないと判定した場合、前記割り込み制御を行うか否か再度判定する制御を行う
請求項１から請求項５の何れか１項に記載の制御装置。

【請求項12】

前記制御部は、前記割り込み制御を行わないと判定した後、前記第２車両に関する状況が変化した場合に、前記割り込み制御を行うか否か再度判定する制御を行う
請求項１１に記載の制御装置。

【請求項13】

前記制御部は、前記割り込み制御を行うか否かの判定結果をオペレータに通知すると共に、前記オペレータからの指示に従って前記割り込み制御を行うか否かを最終的に決定する制御を行う
請求項１から請求項５の何れか１項に記載の制御装置。

【請求項14】

通信回線（２）を通じて接続された第１車両（Ｖ１）に対する遠隔支援中に、前記通信回線を通じて接続された第２車両（Ｖ２、Ｖ３）から遠隔支援要求を受け付けた場合、
前記第１車両及び前記第２車両の各々における、遠隔支援の内容に応じて予め定めた目標支援時間（Ｔ_Ａ）と遠隔支援に要する予測支援時間を用いて、前記第１車両に対する遠隔支援を中断して前記第２車両に対する遠隔支援を開始する割り込み制御を行うか否かを判定し、前記割り込み制御を行うか否かの判定結果に応じた態様で前記第１車両及び前記第２車両に対する遠隔支援を行う処理をコンピュータ（３）に実行させる制御プログラム（１１）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、制御装置、及び制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、複数の自動運転車両から対象車両を特定し、対象車両周辺の交通状況に基づいて対象車両の遠隔支援に係る作業時間及び優先度を算出し、算出結果から決定した対象車両に対する処理順序に従って、遠隔支援の作業をオペレータに割り当てる制御装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１８５２７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

こうした制御装置では、特定の車両の遠隔支援中であっても、より優先度の高い車両から遠隔支援要求を受け付けた場合、特定の車両に対する遠隔支援を中断し、遠隔支援の対象を遠隔支援要求を行った車両に切り替える割り込み処理を行うことになる。

【0005】

したがって、他の車両よりも優先度の低い車両では、先に遠隔支援要求を行ったにもかかわらず、より優先度の高い車両に対する遠隔支援が終了するまで制御装置からの指示を待ち続ける状況が発生することがある。その結果、車両全体から見た場合の支援効率が低下することがあった。

【0006】

本開示は、より優先度の高い車両から遠隔支援を行う場合と比較して、車両の支援効率を向上させることができる制御装置、及び制御プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の制御装置（１）は、通信回線（２）を通じて接続された第１車両（Ｖ１）に対する遠隔支援中に、前記通信回線を通じて接続された第２車両（Ｖ２、Ｖ３）から遠隔支援要求を受け付けた場合、前記第１車両及び前記第２車両の各々における、遠隔支援の内容に応じて予め定めた目標支援時間（Ｔ_Ａ）と遠隔支援に要する予測支援時間を用いて、前記第１車両に対する遠隔支援を中断して前記第２車両に対する遠隔支援を開始する割り込み制御を行うか否かを判定し、前記割り込み制御を行うか否かの判定結果に応じた態様で前記第１車両及び前記第２車両に対する遠隔支援を行う制御部（１０）を備える。

【0008】

本開示の制御プログラム（１１）は、通信回線（２）を通じて接続された第１車両（Ｖ１）に対する遠隔支援中に、前記通信回線を通じて接続された第２車両（Ｖ２、Ｖ３）から遠隔支援要求を受け付けた場合、前記第１車両及び前記第２車両の各々における、遠隔支援の内容に応じて予め定めた目標支援時間（Ｔ_Ａ）と遠隔支援に要する予測支援時間を用いて、前記第１車両に対する遠隔支援を中断して前記第２車両に対する遠隔支援を開始する割り込み制御を行うか否かを判定し、前記割り込み制御を行うか否かの判定結果に応じた態様で前記第１車両及び前記第２車両に対する遠隔支援を行う処理をコンピュータ（３）に実行させるプログラムである。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、より優先度の高い車両から遠隔支援を行う場合と比較して、車両の支援効率を向上させることができる、という効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】制御装置の構成例を示す図である。

【図2】割り込み処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図3】割り込み処理による割り込み制御の一例を示す図である。

【図4】優先度の高い車両から順に遠隔支援を行った場合の割り込み制御の一例を示す図である。

【図5】遠隔支援要求の受付順に従って遠隔支援を行った場合の一例を示す図である。

【図6】割り込みコスト及び継続コストの算出にｍａｘ演算子を用いなかった場合における割り込み制御の一例を示す図である。

【図7】保留遠隔支援要求が存在する場合に実行される割り込み制御の再判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図8】オペレータの指示に基づいて実行される割り込み処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図9】別のオペレータに遠隔支援要求を担当してもらうことができる割り込み処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、同じ構成要素及び同じ処理には全図面を通して同じ符号を付与し、重複する説明を省略する。

【0012】

図１は、制御装置１の構成例を示す図である。制御装置１は、制御部１０、通信部１２、及び算出部１３の各機能部と、記憶装置１６を備える。制御部１０、通信部１２、算出部１３、及び記憶装置１６は、それぞれバス１７を介して相互に接続され、必要に応じて各種情報を授受する。

【0013】

通信部１２には通信回線２が接続されており、通信部１２は、予め定めた通信プロトコルに従って通信回線２に接続された車両Ｖと無線を用いたデータ通信を行う。制御装置１は、通信部１２を経由して車両Ｖとデータ通信を行うことによって、車両Ｖの遠隔支援を行う。

【0014】

図１に示す例では車両Ｖ１、車両Ｖ２、及び車両Ｖ３が通信回線２に接続されているが、制御装置１が遠隔支援を行う車両Ｖの台数に制約はなく、制御装置１は複数の車両Ｖに対して遠隔支援を行う。なお、車両Ｖ１、車両Ｖ２、及び車両Ｖ３を区別して説明する必要がない場合、車両Ｖ１、車両Ｖ２、及び車両Ｖ３を総称して「車両Ｖ」と表す。

【0015】

例えば制御装置１が一方の車両Ｖに対して遠隔支援を実行している途中で、他の車両から遠隔支援の実行を求める遠隔支援要求を受け付けた場合、算出部１３は、割り込み制御を行うか否かを判定するために用いる評価値を算出する。

【0016】

割り込み制御とは、一方の車両Ｖに対して実行している遠隔支援を中断した上で、後から遠隔支援要求を送信してきた他の車両Ｖに対して遠隔支援を実行し、他の車両Ｖに対する遠隔支援が終了した後に、遠隔支援を中断した車両Ｖに対する遠隔支援を再開する制御をいう。なお、算出部１３が算出する評価値の具体例については後ほど詳細に説明する。

【0017】

制御部１０は、算出部１３が算出した評価値を参照して、割り込み制御を行うか否かを判定し、車両Ｖに対する遠隔支援を行う。

【0018】

こうした制御部１０は、プロセッサの一例であるＣＰＵ（Central Processing Unit）１０Ａ、不揮発性メモリ１０Ｂ、及びＲＡＭ（Random Access Memory）１０Ｃを備える。不揮発性メモリ１０Ｂには、ＣＰＵ１０Ａが車両Ｖの遠隔支援を行うために読み込む制御プログラム１１を含んだ各種のプログラム、及びＣＰＵ１０Ａが遠隔支援を行う上で参照する各種パラメータが予め記憶されている。ＲＡＭ１０Ｃは、ＣＰＵ１０Ａの一時的な作業領域として使用される。すなわち、制御部１０を含む制御装置１は、コンピュータ３を用いて構成される。

【0019】

通信部１２には、オペレータ端末４が有線接続される。オペレータ端末４は、制御装置１を操作するオペレータに対して、制御装置１とのマンマシンインターフェースを提供する装置である。オペレータ端末４には、例えば車両Ｖに関する状況、車両Ｖからの遠隔支援要求の受付、及び車両Ｖに対する遠隔支援の内容のように、車両Ｖの遠隔支援に関する各種情報が表示される。また、オペレータ端末４は、オペレータによる操作入力を取得し、制御装置１に送信する。図１に示す構成例では、通信部１２に２台のオペレータ端末４が接続されているが、通信部１２に接続されるオペレータ端末４の台数に制約はない。

【0020】

車両Ｖに関する状況とは、例えば車両情報、道路属性、及び交通情報等によって表される車両Ｖ自体の状況と車両Ｖ周辺の状況とを併せ持った情報である。車両情報には、例えば営業用車両であるか自家用車両であるかといった車両Ｖの種類、車両Ｖの位置、速度、加速度、ステアリングの操作角、ブレーキの踏み込み量、及び車両Ｖ内部の画像といった車両Ｖの走行状態に関する情報が含まれる。道路属性には、例えば車両Ｖが走行している道路の地図情報、制限速度等の規制情報、曲率、横断歩道の位置、車両Ｖによって撮影された道路の画像、及び車線数といった車両Ｖが走行している道路に関する情報が含まれる。交通情報には、車両Ｖ周囲に存在する人や他の車両Ｖといった各種移動体の位置、進行方向、及び速度といった車両Ｖ周囲の交通流に関する情報が含まれる。以降では、車両Ｖに関する状況を表す各種情報を総称して「走行情報」という。

【0021】

オペレータは、例えば遠隔支援要求を送信してきた車両Ｖが撮影した画像や車両Ｖに関する状況を監視しながら、制御装置１による車両Ｖに対する遠隔支援が安全に行われているかを確認する。オペレータは、遠隔支援が安全に行われるように制御装置１に指示を出すことがある。

【0022】

記憶装置１６は、例えば、走行情報、遠隔支援要求に対する割り込み制御の可否結果、遠隔支援を行った位置を表す支援地点、遠隔支援の内容、及び遠隔支援を行うのに要した時間等を日時と共に車両Ｖ毎に対応付けた遠隔支援履歴情報１８を記憶する。遠隔支援履歴情報１８は、制御装置１が車両Ｖの遠隔支援を行う毎に制御部１０によって記憶装置１６に記憶される。

【0023】

また、後ほど説明するように、記憶装置１６は、割り込み制御の可否を判定する場合に用いる参考情報１９を記憶する。

【0024】

なお、制御装置１は必ずしも記憶装置１６を備える必要はなく、記憶装置１６が通信回線２に接続されていてもよい。この場合、制御装置１は通信部１２を介して、記憶装置１６に記憶される遠隔支援履歴情報１８及び参考情報１９の参照及び更新を行う。

【0025】

次に、制御装置１の作用について説明する。図２は、制御装置１が何れかの車両Ｖに対して遠隔支援を実行している途中に、他の車両Ｖから遠隔支援要求を受け付けた場合に実行される割り込み処理の流れの一例を示すフローチャートである。制御装置１のＣＰＵ１０Ａは、不揮発性メモリ１０Ｂに記憶される制御プログラム１１を読み込み、割り込み処理を実行する。なお、記憶装置１６には、制御装置１がこれまでに行った遠隔支援に関する遠隔支援履歴情報１８と参考情報１９が予め記憶されているものとする。

【0026】

ここでは、車両Ｖ１に対する遠隔支援中に、車両Ｖ２から遠隔支援要求を受け付けた場合を例にして、本開示に係る割り込み処理について説明する。車両Ｖ１は第１車両の一例であり、車両Ｖ２は第２車両の一例である。

【0027】

まず、ステップＳ１０において、制御部１０は、車両Ｖに対してそれぞれ目標支援時間を設定する。目標支援時間とは、制御装置１が遠隔支援要求を受け付けてから遠隔支援を終了するまでの目標時間を規定した時間である。すなわち、制御部１０では、各々の車両Ｖの遠隔支援に要する時間ができるだけ目標支援時間以内に収まるような遠隔支援を行う。

【0028】

目標支援時間は、車両Ｖから要求された遠隔支援の内容に応じて予め定められている時間である。例えば車両Ｖがバスである場合、車両Ｖがバス停から発車する際の遠隔支援では乗客の乗り降りに要する時間が必要になるため、一例として目標支援時間は６０秒に設定される。一方、交差点の手前で停車した車両Ｖが交差点から発車する際の遠隔支援では、車両Ｖから乗り降りする人はいないため、バス停から発車する際の目標支援時間よりも短い２０秒に設定される。

【0029】

また、バス停からの発車に時間を要したとしても、理由なく他の車両Ｖの走行を妨害することにはならないが、交差点からの発車に時間を要してしまうと、後続する車両Ｖの走行を妨害してしまうことになる。したがって、バス停からの発車に対する遠隔支援の優先度は、交差点での発車に対する遠隔支援の優先度よりも低く設定される。

【0030】

更に、遠隔支援の内容に応じて見守り時間Ｔ_Ｑが設定されている。見守り時間Ｔ_Ｑとは、車両Ｖが指示通りに動作したかをオペレータが確認するために要する時間である。制御装置１は、見守り時間Ｔ_Ｑが経過した後に次の車両Ｖの遠隔支援を開始する。なお、車両Ｖ毎の見守り時間Ｔ_Ｑを区別して説明する場合、車両Ｖ１の見守り時間Ｔ_Ｑを「見守り時間Ｔ_Ｑ１」、車両Ｖ２の見守り時間Ｔ_Ｑを「見守り時間Ｔ_Ｑ２」、及び車両Ｖ３の見守り時間Ｔ_Ｑを「見守り時間Ｔ_Ｑ３」のように表す。

【0031】

こうした遠隔支援の内容と、目標支援時間、優先度、及び見守り時間Ｔ_Ｑとを対応付けた情報が参考情報１９である。制御部１０は、記憶装置１６に記憶された参考情報１９を参照して、遠隔支援の内容から目標支援時間を設定する。

【0032】

以降では、車両Ｖ１の目標支援時間を目標支援時間Ｔ_Ａ１、車両Ｖ２の目標支援時間を目標支援時間Ｔ_Ａ２、及び車両Ｖ３の目標支援時間を目標支援時間Ｔ_Ａ３と表す。目標支援時間Ｔ_Ａ１、目標支援時間Ｔ_Ａ２、及び目標支援時間Ｔ_Ａ３を区別して説明する必要がない場合、「目標支援時間Ｔ_Ａ」と表す。

【0033】

ステップＳ２０において、算出部１３は、制御装置１が実際に車両Ｖの遠隔支援を行うのに要すると予測される時間、すなわち、予測支援時間を車両Ｖ毎に算出する。

【0034】

予測支援時間の内訳は、遠隔支援を実行中の車両Ｖ１と、新たに遠隔支援要求を行った車両Ｖ２とでは異なり、更に、割り込み制御を行うか否かによっても異なる。

【0035】

したがって、算出部１３は、割り込み制御を行った場合と割り込み制御を行わなかった場合における車両Ｖ１のそれぞれの予測支援時間と、割り込み制御を行った場合と割り込み制御を行わなかった場合における車両Ｖ２のそれぞれの予測支援時間を算出する。

【0036】

割り込み制御を行った場合の車両Ｖ１の予測支援時間は、車両Ｖ１の現在支援時間Ｔ_Ｂ１と、切替対応時間Ｔ_Ｓと、車両Ｖ２の支援時間Ｔ_Ｖ２と、車両Ｖ１の予測指示時間Ｔ_Ｘ１との和によって表される。

【0037】

現在支援時間Ｔ_Ｂ１とは、車両Ｖ２から遠隔支援要求を受け付けるまでに車両Ｖ１の遠隔支援に対して既に費やした時間である。算出部１３は、車両Ｖ１から遠隔支援要求を受け付けてから、車両Ｖ２から遠隔支援を受け付けるまでの時間を現在支援時間Ｔ_Ｂ１として算出する。

【0038】

切替対応時間Ｔ_Ｓとは、制御部１０が遠隔支援の対象車両を切り替えるために要する時間である。切替対応時間Ｔ_Ｓには、例えば制御部１０が車両Ｖ１に対する遠隔支援を中断するための処理を行う時間が含まれる。算出部１３は、例えば車両Ｖ１に対する遠隔支援の内容と遠隔支援の進行度合いから切替対応時間Ｔ_Ｓを算出する。具体的には、算出部１３は、遠隔支援の内容と遠隔支援の進行度合いの組み合わせに対して切替対応時間Ｔ_Ｓを各々対応付けた切替対応時間テーブル（図示省略）を参照して、切替対応時間Ｔ_Ｓを算出すればよい。切替対応時間テーブルは例えば記憶装置１６に予め記憶されている。

【0039】

支援時間Ｔ_Ｖ２とは、車両Ｖ２の遠隔支援に要する時間、すなわち、割り込んできた車両Ｖ２の遠隔支援を行うことにより、割り込まれた車両Ｖ１が制御装置１による遠隔支援が再開されるまで待機する時間である。算出部１３は、車両Ｖ２から遠隔支援要求を受け付けた際の遠隔支援要求の発生時間、車両Ｖ２の支援地点、車両Ｖ２に対する遠隔支援の内容、及び車両Ｖ２の走行情報と類似する内容を有する遠隔支援履歴情報１８を参照する。その上で、算出部１３は、類似する遠隔支援履歴情報１８と対応付けられている遠隔支援を行うのに要した時間、すなわち、実績支援時間を用いて支援時間Ｔ_Ｖ２を算出する。
例えば、類似する遠隔支援履歴情報１８が複数存在する場合、算出部１３は類似する遠隔支援履歴情報１８と対応付けられている各々の実績支援時間の平均値を支援時間Ｔ_Ｖ２とすればよい。また、支援時間Ｔ_Ｖ２が予想よりも長くなっても困らないように、算出部１３は類似する遠隔支援履歴情報１８と対応付けられている各々の実績支援時間のうち、最も長くかかった実績支援時間を支援時間Ｔ_Ｖ２にしてもよい。

【0040】

予測指示時間Ｔ_Ｘ１とは、オペレータが車両Ｖ１の走行情報を認知してから、制御装置１に対して遠隔指示を行うまでの時間、すなわち、オペレータの応答時間の予測値である。算出部１３は、車両Ｖ１に対して遠隔支援を行う際の時間、車両Ｖ１の支援地点、車両Ｖ１に対する遠隔支援の内容、及び車両Ｖ１の走行情報と類似する内容を有する遠隔支援履歴情報１８を参照する。その上で、算出部１３は、類似する遠隔支援履歴情報１８と対応付けられているオペレータの応答時間、すなわち、実績応答時間を用いて予測指示時間Ｔ_Ｘ１を算出する。例えば、類似する遠隔支援履歴情報１８が複数存在する場合、算出部１３は類似する遠隔支援履歴情報１８と対応付けられている各々の実績応答時間の平均値を予測指示時間Ｔ_Ｘ１とすればよい。

【0041】

現在支援時間Ｔ_Ｂ１、切替対応時間Ｔ_Ｓ、及び支援時間Ｔ_Ｖ２の合計時間は、車両Ｖ１が遠隔支援要求を制御装置１に送信してから、一旦中断した遠隔支援の再開に伴い、車両Ｖ１が指示に従った動作を開始するまでに要する準備時間である。このように、車両Ｖ１が遠隔支援要求を制御装置１に送信してから、制御装置１において車両Ｖ１に対する遠隔支援の準備が整うまでの期間を、車両Ｖ１における予測事前時間Ｔ_Ｚという。遠隔支援の準備が整った後、オペレータが制御装置１に対して遠隔指示を行い、制御装置１はオペレータからの遠隔指示に従って車両Ｖ１に対する遠隔支援を行う。

【0042】

割り込み制御を行った場合の車両Ｖ２の予測支援時間は、車両Ｖ２の現在待ち時間Ｔ_Ｗ２と、切替対応時間Ｔ_Ｓと、車両Ｖ２の予測指示時間Ｔ_Ｘ２との和によって表される。

【0043】

車両Ｖ２は、送信した遠隔支援要求に対して割り込み制御が行われなかった場合、遠隔支援要求を送信し続ける。

【0044】

したがって、現在待ち時間Ｔ_Ｗ２とは、車両Ｖ２が遠隔支援要求を行ってから、制御部１０が車両Ｖ２に対して割り込み制御を行うと判定するまでの時間を表す。このように、割り込み制御を行った場合の車両Ｖ２の予測支援時間には、割り込み制御の可否判定が行われるまでに待機した現在待ち時間Ｔ_Ｗ２が含まれる。

【0045】

予測指示時間Ｔ_Ｘ２とは、車両Ｖ２に対するオペレータの応答時間の予測値である。算出部１３は、車両Ｖ１における予測指示時間Ｔ_Ｘ１の算出方法と同じ方法により予測指示時間Ｔ_Ｘ２を算出する。なお、予測指示時間Ｔ_Ｘ１と予測指示時間Ｔ_Ｘ２とを総称して「予測指示時間Ｔ_Ｘ」という。

【0046】

現在待ち時間Ｔ_Ｗ２と切替対応時間Ｔ_Ｓの合計時間は、車両Ｖ２が遠隔支援要求を制御装置１に送信してから、制御装置１において車両Ｖ２に対する遠隔支援の準備が整うまでの期間であり、車両Ｖ２における予測事前時間Ｔ_Ｚという。

【0047】

割り込み制御を行わなかった場合の車両Ｖ１の予測支援時間は、車両Ｖ１の現在支援時間Ｔ_Ｂ１と、車両Ｖ１の残存予測指示時間Ｔ_ＲＸ１との和によって表される。

【0048】

残存予測指示時間Ｔ_ＲＸ１とは、予測指示時間Ｔ_Ｘ１から現在支援時間Ｔ_Ｂ１を減じた予測指示時間Ｔ_Ｘ１の残り時間である。

【0049】

割り込み制御を行わなかった場合の車両Ｖ２の予測支援時間は、車両Ｖ２の現在待ち時間Ｔ_Ｗ２と、車両Ｖ１の残存支援時間Ｔ_Ｗ１と、車両Ｖ２の予測指示時間Ｔ_Ｘ２との和によって表される。

【0050】

車両Ｖ１の残存支援時間Ｔ_Ｗ１とは、車両Ｖ２が遠隔支援要求を制御装置１に送信してから車両Ｖ１の遠隔支援が終了するまでの時間である。車両Ｖ１の残存支援時間Ｔ_Ｗ１には車両Ｖ１の見守り時間Ｔ_Ｑ１が含まれる。
なお、算出部１３は、目標支援時間Ｔ_Ａ又は予測支援時間を特定する情報が不足している場合、目標支援時間Ｔ_Ａ又は予測支援時間を構成する項目に対して、以降に説明する割り込みコストＣ_Ｔが最も小さくなる値を設定して、目標支援時間Ｔ_Ａ又は予測支援時間を算出してもよい。

【0051】

ステップＳ３０において、算出部１３は、ステップＳ１０によって算出した目標支援時間Ｔ_Ａ１及び目標支援時間Ｔ_Ａ２と、ステップＳ２０によって算出した、割り込み制御を行った場合における車両Ｖ１及び車両Ｖ２の予測支援時間を用いて割り込みコストＣ_Ｔを算出する。割り込みコストＣ_Ｔとは、制御装置１が割り込み制御を行った場合の車両Ｖに対する支援効率を表す評価値の一例である。車両Ｖに対する支援効率は、車両Ｖ１と車両Ｖ２に対する遠隔支援が各々の車両Ｖの目標支援時間Ｔ_Ａ内に終了するか否かを表す度合い、すなわち、目標支援時間Ｔ_Ａに対する予測支援時間の割合によって表される。

【0052】

したがって、割り込みコストＣ_Ｔはその値が小さいほど、制御装置１が割り込み制御を行った場合の車両Ｖに対する支援効率が高いことを意味する。

【0053】

割り込みコストＣ_Ｔは、例えば（１）式によって表される。

【0054】

【数1】

【0055】

（１）式において、Ｃ_Ｔ１は、割り込み制御を行った場合における、車両Ｖ１の目標支援時間Ｔ_Ａ１に対する車両Ｖ１の予測支援時間の割合によって表される車両Ｖ１の割り込みコストである。Ｃ_Ｔ２は、割り込み制御を行った場合における、車両Ｖ２の目標支援時間Ｔ_Ａ２に対する車両Ｖ２の予測支援時間の割合によって表される車両Ｖ２の割り込みコストである。

【0056】

なお、実数ａと実数ｂに対するｍａｘ（ａ，ｂ）は、実数ａと実数ｂのうち、大きい方の実数を選択する演算子である。したがって、算出部１３は、割り込みコストＣ_Ｔ１が１未満であれば割り込みコストＣ_Ｔ１を１に設定し、割り込みコストＣ_Ｔ２が１未満であれば割り込みコストＣ_Ｔ２を１に設定してから割り込みコストＣ_Ｔを算出する。

【0057】

このように割り込みコストＣ_Ｔ１と割り込みコストＣ_Ｔ２の和によって表される割り込みコストＣ_Ｔは、割り込み制御を行った場合の目標支援時間Ｔ_Ａに対する予測支援時間の割合から得られる値によって表される第１評価値の一例である。

【0058】

ステップＳ４０において、算出部１３は、ステップＳ１０によって算出した目標支援時間Ｔ_Ａ１及び目標支援時間Ｔ_Ａ２と、ステップＳ２０によって算出した、割り込み制御を行わなかった場合における車両Ｖ１及び車両Ｖ２の予測支援時間を用いて継続コストＣ_Ｆを算出する。継続コストＣ_Ｆとは、制御装置１が割り込み制御を行わなかった場合の車両Ｖに対する支援効率を表す評価値の一例である。割り込みコストＣ_Ｔと同様に、継続コストＣ_Ｆはその値が小さいほど、制御装置１が割り込み制御を行わなかった場合の車両Ｖに対する支援効率が高いことを意味する。

【0059】

継続コストＣ_Ｆは、例えば（２）式によって表される。

【0060】

【数2】

【0061】

（２）式において、Ｃ_Ｆ１は、割り込み制御を行わなかった場合における、車両Ｖ１の目標支援時間Ｔ_Ａ１に対する車両Ｖ１の予測支援時間の割合によって表される車両Ｖ１の継続コストである。Ｃ_Ｆ２は、割り込み制御を行わなかった場合における、車両Ｖ２の目標支援時間Ｔ_Ａ２に対する車両Ｖ２の予測支援時間の割合によって表される車両Ｖ２の継続コストである。算出部１３は、継続コストＣ_Ｆ１が１未満であれば継続コストＣ_Ｆ１を１に設定し、継続コストＣ_Ｆ２が１未満であれば継続コストＣ_Ｆ２を１に設定してから継続コストＣ_Ｆを算出する。

【0062】

このように継続コストＣ_Ｆ１と継続コストＣ_Ｆ２の和によって表される継続コストＣ_Ｆは、割り込み制御を行わなかった場合の目標支援時間Ｔ_Ａに対する予測支援時間の割合から得られる値によって表される第２評価値の一例である。

【0063】

既に説明したように、割り込みコストＣ_Ｔ及び継続コストＣ_Ｆは、その値が小さいほど、車両Ｖに対する支援効率が高いことを意味する。すなわち、割り込みコストＣ_Ｔ及び継続コストＣ_Ｆのうち、小さい値を示す方の割り込み状態を選択した方が、車両Ｖに対する支援効率が向上することになる。

【0064】

したがって、ステップＳ５０において、制御部１０は、ステップＳ３０によって算出した割り込みコストＣ_Ｔが、ステップＳ４０によって算出した継続コストＣ_Ｆよりも小さいか否かを判定する。割り込みコストＣ_Ｔが継続コストＣ_Ｆよりも小さい場合にはステップＳ６０に移行する。

【0065】

この場合、割り込み制御を行わないよりも、割り込み制御を行った方が車両Ｖに対する支援効率が向上することになる。したがって、ステップＳ６０において、制御部１０はオペレータの遠隔指示に従った割り込み制御を行って、図２に示した割り込み処理を終了する。すなわち、制御部１０は、現在実行中の車両Ｖ１に対する遠隔支援を中断して、車両Ｖ２に対する遠隔支援を開始し、車両Ｖ２に対する遠隔支援が終了した後に車両Ｖ１の遠隔支援を再開する。

【0066】

一方、ステップＳ５０の判定処理によって割り込みコストＣ_Ｔが継続コストＣ_Ｆ以上であると判定された場合、割り込み制御を行わなかった場合の車両Ｖに対する支援効率が、割り込み制御を行った場合の車両Ｖに対する支援効率以上になると考えられる。したがって、制御部１０はステップＳ６０の処理を実行することなく、図２に示した割り込み処理を終了する。すなわち、制御部１０は、現在実行中の車両Ｖ１に対する遠隔支援をそのまま継続し、車両Ｖ１に対する遠隔支援が終了した後に車両Ｖ２に対する遠隔支援を開始する。

【0067】

図３は、図２に示した割り込み処理によって実行される割り込み制御の具体例を示す図である。制御装置１が、例えばバスである車両Ｖ１に対してバス停から発車するための遠隔支援を実行中の時刻Ｔ_ｎに、別のバスである車両Ｖ２から、交差点から発車するための遠隔支援要求を受け付けたとする。

【0068】

この場合、車両Ｖ１がバス停から発車するための遠隔支援の目標支援時間Ｔ_Ａ１が６０秒、車両Ｖ１の現在支援時間Ｔ_Ｂ１が５秒、切替対応時間Ｔ_Ｓが１０秒、及び車両Ｖ１の予測指示時間Ｔ_Ｘ１が１５秒であったとする。また、車両Ｖ２が交差点から発車するための遠隔支援の目標支援時間Ｔ_Ａ２が２０秒、車両Ｖ２の支援時間Ｔ_Ｖ２が目標支援時間Ｔ_Ａ２と同じく２０秒、及び車両Ｖ２の予測指示時間Ｔ_Ｘ２が１０秒であったとする。また、車両Ｖ１がバス停から発車するための遠隔支援の見守り時間Ｔ_Ｑ１、及び車両Ｖ２が交差点から発車するための遠隔支援の見守り時間Ｔ_Ｑ２がそれぞれ５秒及び１０秒であったとする。

【0069】

こうした状況において、車両Ｖ１の割り込みコストＣ_Ｔ１は、（現在支援時間Ｔ_Ｂ１＋切替対応時間Ｔ_Ｓ＋支援時間Ｔ_Ｖ２＋予測指示時間Ｔ_Ｘ１）／目標支援時間Ｔ_Ａ１によって得られるため、割り込みコストＣ_Ｔ１＝（５＋１０＋２０＋１５）／６０＝５／６となる。また、車両Ｖ２の割り込みコストＣ_Ｔ２は、（現在待ち時間Ｔ_Ｗ２＋切替対応時間Ｔ_Ｓ＋予測指示時間Ｔ_Ｘ２）／目標支援時間Ｔ_Ａ２によって得られるため、割り込みコストＣ_Ｔ２＝（０＋１０＋１０）／２０＝１となる。

【0070】

すなわち、車両Ｖ１と車両Ｖ２による割り込みコストＣ_Ｔは（１）式により、割り込みコストＣ_Ｔ＝ｍａｘ(５／６，１)＋ｍａｘ(１，１)＝２となる。

【0071】

一方、車両Ｖ１の継続コストＣ_Ｆ１は、（現在支援時間Ｔ_Ｂ１＋残存予測指示時間Ｔ_ＲＸ１）／目標支援時間Ｔ_Ａ１によって得られる。この場合の残存予測指示時間Ｔ_ＲＸ１は、予測指示時間Ｔ_Ｘ１から現在支援時間Ｔ_Ｂ１を減じた予測指示時間Ｔ_Ｘ１の残り時間であるから１０秒となる。したがって、継続コストＣ_Ｆ１＝（５＋１０）／６０＝１／４となる。

【0072】

また、車両Ｖ２の継続コストＣ_Ｆ２は、（現在待ち時間Ｔ_Ｗ２＋残存支援時間Ｔ_Ｗ１＋予測指示時間Ｔ_Ｘ２）／目標支援時間Ｔ_Ａ２によって得られる。この場合の残存支援時間Ｔ_Ｗ１は、残存予測指示時間Ｔ_ＲＸ１と車両Ｖ１の見守り時間Ｔ_Ｑ１との和になるため、継続コストＣ_Ｆ２＝（０＋１５＋１０）／２０＝５／４となる。

【0073】

したがって、車両Ｖ１と車両Ｖ２による継続コストＣ_Ｆは（２）式により、継続コストＣ_Ｆ＝ｍａｘ(１／４，１)＋ｍａｘ(５／４，１)＝２．２５となり、割り込みコストＣ_Ｔ＜継続コストＣ_Ｆとなる。

【0074】

したがって、図３に示した車両Ｖ２からの遠隔制御要求に対して、制御装置１は割り込み制御を行い、車両Ｖ１に対する遠隔支援を中断し、車両Ｖ２の遠隔支援を開始する。

【0075】

図３に示すように、車両Ｖ２に対する見守り時間Ｔ_Ｑ２が終了した後、制御装置１は中断した車両Ｖ１に対する遠隔支援を再開する。

【0076】

次に、制御装置１が車両Ｖ１に対する遠隔支援を再開してから１０秒が経過した時刻Ｔ_ｍに、今度は車両Ｖ３から、交差点から発車するための遠隔支援要求を受け付けた場合について検討する。車両Ｖ３は車両Ｖ２に代わる第２車両の一例である。したがって、車両Ｖ３の割り込みコストＣ_Ｔ３は、車両Ｖ２の割り込みコストＣ_Ｔ２と同じ式によって得られ、車両Ｖ３の継続コストＣ_Ｆ３も車両Ｖ２の継続コストＣ_Ｆ２と同じ式によって得られる。説明の便宜上、車両Ｖ３の現在待ち時間を「現在待ち時間Ｔ_Ｗ３」、車両Ｖ３の予測指示時間を「予測指示時間Ｔ_Ｘ３」と表す。

【0077】

車両Ｖ２の遠隔支援を優先して行ったため、車両Ｖ１では、車両Ｖ２から遠隔支援要求を受け付ける前の現在支援時間Ｔ_Ｂ１である５秒、切替対応時間Ｔ_Ｓである１０秒、車両Ｖ２の予測指示時間Ｔ_Ｘ２である１０秒、車両Ｖ２の見守り時間Ｔ_Ｑ２である１０秒、及び車両Ｖ１に対する遠隔支援を再開して車両Ｖ３から遠隔支援要求を受け付けるまでの現在支援時間Ｔ_Ｂ１である１０秒を加算した４５秒が既に経過している。

【0078】

したがって、この場合の車両Ｖ１の割り込みコストＣ_Ｔ１は、割り込みコストＣ_Ｔ１＝（４５＋１０＋２０＋１５）／６０＝３／２となる。また、車両Ｖ３の割り込みコストＣ_Ｔ３は、目標支援時間Ｔ_Ａ３が２０秒、現在待ち時間Ｔ_Ｗ３が０秒、切替対応時間Ｔ_Ｓが１０秒、及び予測指示時間Ｔ_Ｘ３が１０秒であるから、割り込みコストＣ_Ｔ３＝（０＋１０＋１０）／２０＝１となる。

【0079】

すなわち、車両Ｖ１と車両Ｖ３による割り込みコストＣ_Ｔは（１）式により、割り込みコストＣ_Ｔ＝ｍａｘ(３／２，１)＋ｍａｘ(１，１)＝２．５となる。

【0080】

一方、この場合の残存予測指示時間Ｔ_ＲＸ１は、予測指示時間Ｔ_Ｘ１（＝１５秒）から車両Ｖ３の遠隔支援要求を受け付ける前に既に実行した現在支援時間Ｔ_Ｂ１（＝１０秒）を減じた予測指示時間Ｔ_Ｘ１の残り時間であるから５秒となる。したがって、車両Ｖ１の継続コストＣ_Ｆ１は、継続コストＣ_Ｆ１＝（４５＋５）／６０＝５／６となる。

【0081】

また、この場合の車両Ｖ１の残存支援時間Ｔ_Ｗ１は、残存予測指示時間Ｔ_ＲＸ１（＝５秒）と車両Ｖ１の見守り時間Ｔ_Ｑ１（＝５秒）との和（＝１０秒）になるため、車両Ｖ３の継続コストＣ_Ｆ３は、継続コストＣ_Ｆ３＝（０＋１０＋１０）／２０＝１となる。

【0082】

したがって、車両Ｖ１と車両Ｖ３による継続コストＣ_Ｆは（２）式により、継続コストＣ_Ｆ＝ｍａｘ(５／６，１)＋ｍａｘ(１，１)＝２となり、割り込みコストＣ_Ｔ＞継続コストＣ_Ｆとなる。

【0083】

したがって、図３に示した車両Ｖ３からの遠隔制御要求に対して、制御装置１は割り込み制御を行うことなく車両Ｖ１に対する遠隔支援をそのまま継続し、車両Ｖ１に対する遠隔支援が終了してから車両Ｖ３の遠隔支援を開始する。

【0084】

その結果、制御装置１は、車両Ｖ１、車両Ｖ２、及び車両Ｖ３の何れの車両Ｖについても、要求された遠隔支援を目標支援時間Ｔ_Ａ以内に終了させることができる。なお、目標支援時間Ｔ_Ａに見守り時間Ｔ_Ｑは含まれない。なぜなら、見守り時間Ｔ_Ｑは制御装置１からの指示に伴う車両Ｖの動作を確認するための時間であり、見守り時間Ｔ_Ｑの開始までには制御装置１によって車両Ｖに対する指示が完了しているためである。

【0085】

一方、図４は、図３に示した条件と同じ条件の下で、制御装置１が図２に示した割り込み処理を行わずに、より優先度の高い車両Ｖから遠隔支援を行った場合の一例を示す図である。

【0086】

制御装置１が、車両Ｖ１に対してバス停から発車するための遠隔支援を実行中の時刻Ｔ_ｎに、別のバスである車両Ｖ２から、交差点から発車するための遠隔支援要求を受け付けたとする。バス停からの発車に対する遠隔支援の優先度は、交差点からの発車に対する遠隔支援の優先度よりも低く設定されている。したがって、図３と同じく制御装置１は、車両Ｖ２からの遠隔制御要求に対して割り込み制御を行い、車両Ｖ１に対する遠隔支援を中断して車両Ｖ２の遠隔支援を開始する。

【0087】

更に、制御装置１が中断していた車両Ｖ１に対する遠隔支援を再開してから１０秒が経過した時刻Ｔ_ｍに、今度は車両Ｖ３から、交差点から発車するための遠隔支援要求を受け付けたとする。バス停からの発車に対する遠隔支援の優先度は、交差点からの発車に対する遠隔支援の優先度よりも低く設定されている。したがって、この場合には図３とは異なり、制御装置１は、車両Ｖ３からの遠隔制御要求に対して割り込み制御を行い、車両Ｖ１に対する遠隔支援を中断して車両Ｖ３の遠隔支援を開始する。制御装置１は、車両Ｖ３に対する見守り時間Ｔ_Ｑ３が終了した後、中断した車両Ｖ１に対する遠隔支援を再開する。

【0088】

その結果、車両Ｖ２及び車両Ｖ３については要求された遠隔支援を目標支援時間Ｔ_Ａ以内に終了することができる。しかしながら、車両Ｖ１については要求された遠隔支援を目標支援時間Ｔ_Ａ１以内に終了することができず、図４の例では目標支援時間Ｔ_Ａ１を３０秒超過することになる。

【0089】

一方、図５は、図３に示した条件と同じ条件の下で、制御装置１が図２に示した割り込み処理を行わずに、遠隔支援要求の受付順に従って遠隔支援を行った場合の一例を示す図である。

【0090】

この場合、制御装置１は車両Ｖ１、車両Ｖ２、及び車両Ｖ３の順に遠隔支援を行うことになる。その結果、車両Ｖ１及び車両Ｖ３については要求された遠隔支援を目標支援時間Ｔ_Ａ以内に終了することができる。しかしながら、車両Ｖ２については要求された遠隔支援を目標支援時間Ｔ_Ａ２以内に終了することができず、図５の例では目標支援時間Ｔ_Ａ２を５秒超過することになる。

【0091】

すなわち、図２に示した割り込み処理を実行する制御装置１は、より優先度の高い車両Ｖから遠隔支援を行う場合や、遠隔支援要求の受付順に従って遠隔支援を行う場合よりも、車両Ｖに対する支援効率を向上させることができる。

【0092】

なお、割り込みコストＣ_Ｔ１及び割り込みコストＣ_Ｔ２が共に１以下であり、かつ、継続コストＣ_Ｆ１及び継続コストＣ_Ｆ２も共に１以下である場合、割り込みコストＣ_Ｔ＝継続コストＣ_Ｆとなる。この場合、制御部１０は、図２におけるステップＳ５０の判定処理に従って割り込み処理を行わないようにする。割り込みコストＣ_Ｔ１、割り込みコストＣ_Ｔ２、継続コストＣ_Ｆ１、及び継続コストＣ_Ｆ２が１以下であるということは、制御装置１は、割り込み制御を行っても行わなくても要求された遠隔支援を目標支援時間Ｔ_Ａ以内に終了させることができる。しかしながら、仮に割り込み制御を行うとすれば、割り込み制御を行うためのオーバーヘッドが生じる。したがって、割り込み制御を行っても行わなくても要求された遠隔支援を目標支援時間Ｔ_Ａ以内に終了させることができるのであれば、割り込み制御を行わない方が、更に車両Ｖに対する支援効率を向上させることができる。

【0093】

以上の理由により、制御装置１が割り込み制御を行う場合の条件を「割り込みコストＣ_Ｔ＜継続コストＣ_Ｆ」とすることによって、割り込みコストＣ_Ｔと継続コストＣ_Ｆが同じ場合には、あえて割り込み制御を行わないようにしている。

【0094】

また、制御部１０は、図２のステップＳ１０において、車両Ｖに対してそれぞれ目標支援時間Ｔ_Ａを設定する場合、車両Ｖが運行することによって車両Ｖが周囲に与える影響度合いに応じて、参考情報１９に基づいて設定した目標支援時間Ｔ_Ａを補正してもよい。

【0095】

車両Ｖが周囲に与える影響度合いには、車両Ｖの安全性に関する影響度合い、車両Ｖが走行する道路における交通流への影響度合い、及び車両Ｖに乗車する乗客への影響度合いの少なくとも１つが含まれる。

【0096】

具体的には、制御部１０は、車両Ｖに対して求められる安全性が高くなるほど目標支援時間Ｔ_Ａが短くなるように補正する。例えば車両Ｖが交差点に停車している場合、停車時間が長くなるほど他の車両Ｖから衝突される危険性が高まるため、できるだけ早く遠隔支援を行って車両Ｖを交差点から移動させる必要があるためである。制御部１０は、例えば車両Ｖの車両情報、特に車両Ｖの位置を用いて、車両Ｖの位置毎に車両Ｖに対して求められる安全性を判定すればよい。

【0097】

また、制御部１０は、遠隔支援の遅れが交通流の妨げにつながりやすい状況であるほど目標支援時間Ｔ_Ａが短くなるように補正する。制御部１０は、例えば車両Ｖ周辺における交通情報を用いて、要求された遠隔支援がどの程度の交通流の妨げになるかを判定すればよい。

【0098】

更に、制御部１０は、車両Ｖの乗客に対して求められる安全性が高くなるほど目標支援時間Ｔ_Ａが長くなるように補正する。制御部１０は、例えば車両Ｖの車両情報に含まれる車両Ｖの種類や車両Ｖ内部の画像を用いて、車両Ｖに対して求められる安全性を判定すればよい。例えば制御部１０は、営業用車両の方が自家用車両よりも求められる安全性が高いと判定し、車内が混雑している方が求められる安全性が高いと判定すればよい。
一方で、遠隔支援が遅れると車両Ｖがその場に長く留まってしまうため、例えば停留所を経由しながら予め定められた経路を走行する車両Ｖの定時発車性に影響を与えると共に、車両Ｖの乗客に待たされたとの感情が生じやすくなり、乗客の満足度が下がってしまう。したがって、車両Ｖの定時発車性及び乗客の満足度の観点から見れば、制御部１０は、目標支援時間Ｔ_Ａが短くなるように補正することが好ましい。ただし、車両Ｖに乗客がいない場合、遠隔支援が遅れたとしても乗客の満足度に影響することはない。したがって、このような場合には、制御部１０は、目標支援時間Ｔ_Ａが長くなるように補正してもよい。

【0099】

＜割り込みコストＣ_Ｔ及び継続コストＣ_Ｆの変形例＞
ここまで（１）式及び（２）式に示したように、割り込みコストＣ_Ｔ及び継続コストＣ_Ｆの算出にｍａｘ演算子を用いる例について説明してきた。しかしながら、算出部１３は、（３）式及び（４）式に示すように、ｍａｘ演算子を用いることなく単純な加算によって割り込みコストＣ_Ｔ及び継続コストＣ_Ｆを算出してもよい。

【0100】

【数3】

【0101】

（３）式及び（４）式に示す割り込みコストＣ_Ｔ及び継続コストＣ_Ｆは、各々の車両Ｖにおいて、遠隔支援要求を受け付けてから遠隔支援を終了するまでの時間をできるだけ短くしたい場合に用いられる。

【0102】

図３に示した条件と同じ条件の下で（３）式及び（４）式を用いて、時刻Ｔ_ｎにおける車両Ｖ１と車両Ｖ２の割り込み制御の可否について検討する。

【0103】

この場合の割り込みコストＣ_Ｔは、割り込みコストＣ_Ｔ＝５／６＋１＝１．８３となる。また、継続コストＣ_Ｆは、継続コストＣ_Ｆ＝１／４＋５／４＝１．５であるから、割り込みコストＣ_Ｔ＞継続コストＣ_Ｆとなる。すなわち、図３に示した条件と同じ条件であったとしても、（３）式及び（４）式を用いて車両Ｖ１と車両Ｖ２の割り込み制御の可否を判定した場合には、制御装置１は車両Ｖ１に対する遠隔支援を継続し、車両Ｖ１に対する遠隔支援の終了後に車両Ｖ２の遠隔支援を行う。

【0104】

図６は、（３）式及び（４）式を用いて、時刻Ｔ_ｎにおける車両Ｖ１と車両Ｖ２の割り込み制御の可否を判定した場合の一例を示す図である。図６に示すように、この場合には車両Ｖ２に対する遠隔支援が目標支援時間Ｔ_Ａ２を５秒超過することになる。しかしながら、図３と比較すれば、（１）式及び（２）式を用いて時刻Ｔ_ｎにおける車両Ｖ１と車両Ｖ２の割り込み制御の可否を判定した場合よりも、車両Ｖ１に対する遠隔支援を開始してから車両Ｖ２に対する遠隔支援が終了するまでの期間Ｈは短くなることがわかる。このように、（３）式及び（４）式によって表される割り込みコストＣ_Ｔ及び継続コストＣ_Ｆも、目標支援時間Ｔ_Ａに対する予測支援時間の割合から得られる値によって表される評価値の一例である。

【0105】

（３）式及び（４）式では、各々の車両Ｖでの目標支援時間Ｔ_Ａに対する予測支援時間の割合の和を割り込みコストＣ_Ｔ及び継続コストＣ_Ｆとしたが、目標支援時間Ｔ_Ａに対する予測支援時間の超過時間の和を割り込みコストＣ_Ｔ及び継続コストＣ_Ｆとしてもよい。目標支援時間Ｔ_Ａに対する予測支援時間の超過時間とは、予測支援時間から目標支援時間Ｔ_Ａを引いた時間を表す。目標支援時間Ｔ_Ａに対する予測支援時間の超過時間の和を割り込みコストＣ_Ｔ及び継続コストＣ_Ｆとする場合の各々の算出式は、例えば（５）式及び（６）式によって表される。

【0106】

【数4】

【0107】

一例として、目標支援時間Ｔ_Ａが３０秒であり、予測支援時間が３５秒であれば、予測支援時間から目標支援時間Ｔ_Ａを引いた５秒が目標支援時間Ｔ_Ａに対する予測支援時間の超過時間となる。

【0108】

図３に示した条件と同じ条件の下で（５）式及び（６）式を用いて、時刻Ｔ_ｎにおける車両Ｖ１と車両Ｖ２の割り込み制御の可否について検討する。この場合の割り込みコストＣ_Ｔは、割り込みコストＣ_Ｔ＝ｍａｘ（－１／６，０）＋ｍａｘ（０，０）＝０となる。また、継続コストＣ_Ｆは、継続コストＣ_Ｆ＝ｍａｘ（－３／４，０）＋ｍａｘ（１／４，０）＝１／４であるから、割り込みコストＣ_Ｔ＜継続コストＣ_Ｆとなる。

【0109】

したがって、（５）式及び（６）式を用いて車両Ｖ１と車両Ｖ２の割り込み制御の可否を判定した場合、制御装置１は車両Ｖ２からの遠隔制御要求に対して割り込み制御を行い、車両Ｖ１に対する遠隔支援を中断し、車両Ｖ２に対する遠隔支援を開始する。

【0110】

このように、（５）式及び（６）式によって表される割り込みコストＣ_Ｔ及び継続コストＣ_Ｆも、目標支援時間Ｔ_Ａに対する予測支援時間の割合から得られる値によって表される評価値の一例である。

【0111】

また、算出部１３は、（７）式及び（８）式を用いて、割り込みコストＣ_Ｔ及び継続コストＣ_Ｆを算出してもよい。（７）式は（１）式の１項目を削除した式であり、（８）式は（２）式の２項目を削除した式である。

【0112】

【数5】

【0113】

例えば車両Ｖ１の遠隔支援を行っている制御装置１のオペレータ（「第１オペレータ」という）とは別のオペレータ（「第２オペレータ」という）が存在し、第２オペレータが車両Ｖ２からの遠隔支援要求に対応できる場合には、（７）式及び（８）式を用いて、割り込みコストＣ_Ｔ及び継続コストＣ_Ｆを算出することが好ましい。

【0114】

この他、制御装置１の算出部１３は、割り込みコストＣ_Ｔ１、割り込みコストＣ_Ｔ２、継続コストＣ_Ｆ１、及び継続コストＣ_Ｆ２をそれぞれ２乗して、（１）式から（８）式に示した割り込みコストＣ_Ｔ及び継続コストＣ_Ｆを算出してもよい。

【0115】

＜割り込み制御の再判定処理＞
制御装置１は、車両Ｖからの遠隔支援要求に対して割り込み制御を行わなかった場合、割り込み制御を行わなかった遠隔支援要求の目標支援時間Ｔ_Ａ内であれば、割り込み制御を行わなかった遠隔支援要求に対して割り込み制御を行うか否かを再判定する。以降では、割り込み制御を行わなかった遠隔支援要求で、かつ、まだ目標支援時間Ｔ_Ａを過ぎていない遠隔支援要求を「保留遠隔支援要求」と表す。

【0116】

図７は、保留遠隔支援要求が存在する場合に実行される割り込み制御の再判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。制御装置１のＣＰＵ１０Ａは、不揮発性メモリ１０Ｂに記憶される制御プログラム１１を読み込み、割り込み制御の再判定処理を実行する。

【0117】

ステップＳ７０において、制御部１０は、保留遠隔支援要求を送信してきた車両Ｖに関する状況が変化したか否かを判定する。制御部１０は、例えば車両Ｖの後ろに予め定めた長さ以上の渋滞が発生した場合や、車両Ｖの乗客の中に急病人が発生した場合等に、車両Ｖに関する状況が変化したと判定する。また、制御部１０は、例えば保留遠隔支援要求が目標支援時間Ｔ_Ａを超過しそうな場合や、保留遠隔支援要求によって要求されている遠隔支援の予測支援時間が経過した場合等に、車両Ｖに関する状況が変化したと判定する。保留遠隔支援要求が目標支援時間Ｔ_Ａを超過しそうであるとは、ステップＳ７０の判定処理を実行しているときの時刻が、目標支援時間Ｔ_Ａの終了が近づいていることを通知するために目標支援時間Ｔ_Ａの終了時刻より前に予め設定した時刻に達していることをいう。

【0118】

保留遠隔支援要求を送信してきた車両Ｖに関する状況が変化していない場合にはステップＳ８０に移行する。

【0119】

ステップＳ８０において、制御部１０は、何れかの車両Ｖから新たな遠隔支援要求を受け付けたか否かを判定する。遠隔支援要求を受け付けていない場合にはステップＳ７０に移行し、再び保留遠隔支援要求を送信してきた車両Ｖに関する状況が変化したか否かを判定する。

【0120】

一方、ステップＳ７０の判定処理によって、保留遠隔支援要求を送信してきた車両Ｖに関する状況が変化したと判定された場合、及びステップＳ８０の判定処理によって、新たな遠隔支援要求を受け付けたと判定された場合、ステップＳ９０に移行する。

【0121】

ステップＳ９０において、制御部１０は、状況に変化があった車両Ｖの保留遠隔支援要求、又は新たなに受け付けた遠隔支援要求に対して、図２に示した割り込み処理を開始し、図７に示す割り込み制御の再判定処理を終了する。

【0122】

このように本開示の制御装置１によれば、保留遠隔支援要求に対して割り込み制御の可否の再判定を行う。制御装置１は、車両Ｖに関する状況が変化した場合に割り込み処理の可否を再判定するため、車両Ｖから遠隔支援要求を受け付けた時点でのみ割り込み制御の可否を判定する場合と比較して、車両の支援効率を更に向上させることができる。

【0123】

＜割り込み処理の変形例＞
図２に示した割り込み処理では、割り込みコストＣ_Ｔと継続コストＣ_Ｆの比較結果に基づいて、割り込み制御の可否を判定した。しかしながら、場合によってはオペレータの判断により、制御装置１が先に実行した方がよいと判定した遠隔支援要求を後回しにしたり、制御装置１が後回しにした方がよいと判定した遠隔支援要求を先に実行したりしたいことがある。

【0124】

ここでは、割り込みコストＣ_Ｔ及び継続コストＣ_Ｆの比較結果と、オペレータの指示とを組みあわせて割り込み処理を実行する制御装置１について説明する。

【0125】

図８は、制御装置１が何れかの車両Ｖに対する遠隔支援を実行している途中に、他の車両Ｖから遠隔支援要求を受け付けた場合に実行される割り込み処理の流れの一例を示すフローチャートである。図８に示す割り込み処理が図２に示した割り込み処理と異なる点は、ステップＳ５１からステップＳ５４、及びステップＳ５７の処理が追加された点であり、その他の処理は図２に示した割り込み処理と同じである。したがって、以降では、図２に示した割り込み処理と異なる部分を中心にして、図８に示す割り込み処理の説明を行う。

【0126】

図８のステップＳ５０の判定処理において、割り込みコストＣ_Ｔが継続コストＣ_Ｆよりも小さいと判定された場合、ステップＳ５１が実行される。

【0127】

ステップＳ５１において、制御部１０は通信部１２を介して、割り込み制御の実行をオペレータに提案する割り込み支援画面をオペレータ端末４に表示する。割り込み支援画面には、例えばオペレータが割り込み制御を行うか否かを決定するにあたって参考となる情報、例えば割り込み制御を行う遠隔支援の参考情報１９や予測支援時間等が含まれる。

【0128】

オペレータは割り込み支援画面に表示される情報を参考にして、割り込み制御の実行指示を、通信部１２を介してオペレータ端末４から制御部１０に通知する。

【0129】

ステップＳ５２において、制御部１０は、オペレータから割り込み制御の実行指示を受け付けたか否かを判定する。割り込み制御の実行指示を受け付けた場合にはステップＳ６０に移行し、制御部１０は割り込み制御を行う。

【0130】

一方、割り込み制御の実行指示を受け付けなかった場合にはステップＳ５７に移行する。なお、制御部１０は、割り込み支援画面が表示されてから予め定めた時間が経過してもオペレータから割り込み制御の実行指示を受け付けなかった場合、オペレータから割り込み制御の実行指示がなかったものとみなす。

【0131】

ステップＳ５７において、制御部１０は、割り込み制御を行わなかった遠隔支援要求を保留遠隔支援要求として記憶装置１６に記憶し、図８に示す割り込み処理を終了する。

【0132】

一方、ステップＳ５０の判定処理において、割り込みコストＣ_Ｔが継続コストＣ_Ｆ以上であると判定された場合、ステップＳ５３が実行される。

【0133】

ステップＳ５３において、制御部１０は通信部１２を介して、受け付けた遠隔支援要求を現在実行中の遠隔支援の後に実行することをオペレータに通知する切替支援画面をオペレータ端末４に表示する。切替支援画面には、後回しにした遠隔支援要求によって要求された遠隔支援の参考情報１９や予測支援時間等が含まれる。

【0134】

オペレータは切替支援画面に表示される情報を参考にして、後回しにした遠隔支援要求に対して割り込み制御を行う切替指示を、通信部１２を介してオペレータ端末４から制御部１０に通知する。

【0135】

ステップＳ５４において、制御部１０は、切替指示を受け付けたか否かを判定する。切替指示を受け付けた場合には、後回しにした遠隔支援要求に対して割り込み制御を行う必要があるためステップＳ６０に移行し、制御部１０は割り込み制御を行う。

【0136】

一方、切替指示を受け付けていない場合にはステップＳ５７に移行し、制御部１０は、後回しにした遠隔支援要求を保留遠隔支援要求として記憶装置１６に記憶し、図８に示す割り込み処理を終了する。なお、制御部１０は、切替支援画面が表示されてから予め定めた時間が経過してもオペレータから切替指示を受け付けなかった場合、オペレータから切替指示がなかったものとみなす。

【0137】

すなわち、制御部１０は、割り込み制御を行うか否かの判定結果をオペレータに通知すると共に、オペレータからの指示に従って割り込み制御を行うか否かを最終的に決定する。例えば制御装置１が割り込み制御を行うか否かの判定を行うために用いる情報のうち、いくつかの情報が欠損しているような場合、割り込み制御の可否の判定に必要な情報がすべて揃っている場合と比較して、割り込み制御の可否に関する判定精度は低くなる。しかしながら、このような場合であっても、制御装置１は、遠隔支援に熟知したオペレータからの指示に従って割り込み制御を行うか否かを決定することができる。したがって、割り込み制御の可否に関する制御装置１の判定結果のみに従って割り込み制御を行う場合と比較して、車両Ｖの遠隔支援を適切なタイミングで行うことができるようになるため、更に車両Ｖに対する支援効率を向上させることができる。

【0138】

なお、遠隔支援を行っている制御装置１のオペレータである第１オペレータとは異なる別の手空きのオペレータ、すなわち、第２オペレータがいれば、第２オペレータが第１オペレータの代わりに保留遠隔支援要求に対応することができる。図９は、このような場合に実行される割り込み処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0139】

図９に示す割り込み処理が図８に示した割り込み処理と異なる点は、ステップＳ５５及びステップＳ５６の処理が追加された点であり、その他の処理は図８に示した割り込み処理と同じである。したがって、以降では、図８に示した割り込み処理と異なる部分を中心にして、図９に示す割り込み処理の説明を行う。

【0140】

図８に示した割り込み処理では、ステップＳ５２の判定処理によって割り込み制御の実行指示を受け付けなかったと判定された場合、及び、ステップＳ５４の判定処理によって切替指示を受け付けなかったと判定された場合にはステップＳ５７に移行した。一方、図９に示す割り込み処理では、ステップＳ５５に移行する。

【0141】

この場合、第１オペレータはオペレータ端末４を通じて、後回しにした遠隔支援要求を第２オペレータが担当できるように、後回しにした遠隔支援要求を自分の担当からはずすための指示である保留支援開放指示を制御装置１に通知してもよい。したがって、ステップＳ５５において、制御部１０は、第１オペレータから保留支援開放指示を受け付けたか否かを判定する。保留支援開放指示を受け付けていない場合、第１オペレータは、後回しにした遠隔支援要求も自分が担当しようと考えていることになる。したがって、ステップＳ５７に移行し、制御部１０は、後回しにした遠隔支援要求を保留遠隔支援要求として記憶装置１６に記憶して、図９に示す割り込み処理を終了する。

【0142】

一方、保留支援開放指示を受け付けた場合、第１オペレータは、後回しにした遠隔支援要求を第２オペレータに担当してもらってもよいと考えていることになる。したがって、ステップＳ５６に移行する。

【0143】

ステップＳ５６において、制御部１０は、後回しにした遠隔支援要求を第１オペレータの担当から開放し、第２オペレータが担当できるようにして、図９に示す割り込み処理を終了する。これにより、第２オペレータは、第１オペレータが開放した遠隔支援要求を自分の担当として取り扱うことができるようになる。すなわち、第２オペレータは、第１オペレータが開放した遠隔支援要求によって要求された遠隔支援を、第１オペレータが担当中の遠隔支援と並行して実行することもできる。

【0144】

このように、図９に示した割り込み処理によれば、後回しにした遠隔支援要求を別のオペレータに担当させることができる。したがって、遠隔支援要求を担当するオペレータを、遠隔支援要求を受け付けたオペレータに固定する場合と比較して、更に車両Ｖに対する支援効率を向上させることができる。

【0145】

以上、実施形態を用いて制御装置１の一形態について説明したが、開示した制御装置１の形態は一例であり、制御装置１の形態は実施形態に記載の範囲に限定されない。本開示の要旨を逸脱しない範囲で実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、当該変更又は改良を加えた制御装置１の形態も開示の技術的範囲に含まれる。

【0146】

例えば本開示の要旨を逸脱しない範囲で図２、図７、図８、及び図９に示したフローチャートにおける内部の処理順序を変更してもよい。

【0147】

上記の実施形態では、一例として、図２、図７、図８、及び図９に示した各処理をソフトウェアで実現する形態について説明した。しかしながら、各処理のフローチャートと同等の処理をハードウエアで実行させるようにしてもよい。この場合、各処理をソフトウェアで実現した場合と比較して処理の高速化が図られる。

【0148】

上記の実施形態では、不揮発性メモリ１０Ｂに制御プログラム１１が記憶されている例について説明した。しかしながら、制御プログラム１１の記憶先は不揮発性メモリ１０Ｂに限定されない。制御プログラム１１は、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記録された形態で提供することも可能である。

【0149】

例えば制御プログラム１１をＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、及びブルーレイディスクのような光ディスクに記録した形態で提供してもよい。また、制御プログラム１１を、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ及びメモリカードのような可搬型の半導体メモリに記録した形態で提供してもよい。不揮発性メモリ１０Ｂ、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ブルーレイディスク、ＵＳＢ、及びメモリカードは非一時的（non-transitory）記憶媒体の一例である。

【0150】

更に、制御部１０は通信部１２を通じて、通信回線２に接続された外部装置（図示省略）から制御プログラム１１をダウンロードし、ダウンロードした制御プログラム１１を不揮発性メモリ１０Ｂに記憶してもよい。

【0151】

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウエア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
以下に本実施形態に係る付記を示す。

【0152】

（付記１）
通信回線（２）を通じて接続された第１車両（Ｖ１）に対する遠隔支援中に、前記通信回線を通じて接続された第２車両（Ｖ２、Ｖ３）から遠隔支援要求を受け付けた場合、
前記第１車両及び前記第２車両の各々における、遠隔支援の内容に応じて予め定めた目標支援時間（Ｔ_Ａ）と遠隔支援に要する予測支援時間を用いて、前記第１車両に対する遠隔支援を中断して前記第２車両に対する遠隔支援を開始する割り込み制御を行うか否かを判定し、前記割り込み制御を行うか否かの判定結果に応じた態様で前記第１車両及び前記第２車両に対する遠隔支援を行う制御部（１０）、
を備えた制御装置（１）。

【0153】

（付記２）
前記割り込み制御を行った場合と、前記割り込み制御を行うことなく、前記第１車両に対する遠隔支援の終了後に前記第２車両に対する遠隔支援を開始した場合とについて、前記第１車両及び前記第２車両の各々における、前記目標支援時間に対する前記予測支援時間の割合から得られる値によって表される評価値を算出する算出部（１３）を備え、
前記制御部は、前記算出部によってそれぞれ算出した、前記割り込み制御を行った場合の評価値である第１評価値（Ｃ_Ｔ）と、前記割り込み制御を行わなかった場合の評価値である第２評価値（Ｃ_Ｆ）を参照し、前記第２評価値よりも前記第１評価値が小さい場合は前記割り込み制御を実行し、前記第１評価値が前記第２評価値以上である場合は前記割り込み制御を行わないように前記第１車両及び前記第２車両に対する遠隔支援を行う
付記１に記載の制御装置。

【0154】

（付記３）
前記第１評価値の算出に用いる前記予測支援時間に、遠隔支援の状況を監視するオペレータが、遠隔支援の対象車両の走行情報を認知してから前記遠隔支援の対象車両に遠隔指示を行うまでの時間である予測指示時間（Ｔ_Ｘ）と、遠隔支援の対象車両が遠隔支援要求を送信してから制御装置において遠隔支援の準備が整うまでの時間である予測事前時間（Ｔ_Ｚ）と、が含まれる
付記２に記載の制御装置。

【0155】

（付記４）
前記予測事前時間に、前記制御部が遠隔支援の対象車両を切り替えるために要する時間である切替対応時間（Ｔ_Ｓ）が含まれる
付記３に記載の制御装置。

【0156】

（付記５）
前記第１車両における前記予測事前時間に、前記第２車両から遠隔支援要求を受け付けるまでに前記第１車両に対して既に実施済みの遠隔支援に費やした時間である現在支援時間（Ｔ_Ｂ１）と、前記第２車両の遠隔支援に要する時間である支援時間（Ｔ_Ｖ２）と、が含まれ、
前記第２車両における前記予測事前時間に、前記第２車両が遠隔支援要求を送信してから前記制御部が前記第２車両に対して割り込み制御を行うと判定するまでの待ち時間である現在待ち時間（Ｔ_Ｗ２）が含まれる
付記３又は付記４に記載の制御装置。

【0157】

（付記６）
前記評価値が、前記第１車両及び前記第２車両の各々における前記割合の和によって表される
付記２から付記５の何れか１つに記載の制御装置。

【0158】

（付記７）
前記算出部は、前記割合が１未満である場合、前記割合を１とする
付記２から付記６の何れか１つに記載の制御装置。

【0159】

（付記８）
前記評価値が、前記第１車両及び前記第２車両の各々における、前記目標支援時間に対する前記予測支援時間の超過時間の和によって表される
付記２から付記５の何れか１つに記載の制御装置。

【0160】

（付記９）
前記制御部は、前記第１車両が運行することによって前記第１車両が周囲に与える影響度合いに応じて、前記第１車両に対する前記目標支援時間を補正すると共に、前記第２車両が運行することによって前記第２車両が周囲に与える影響度合いに応じて、前記第２車両に対する前記目標支援時間を補正する
付記１から付記８の何れか１つに記載の制御装置。

【0161】

（付記１０）
前記第１車両及び前記第２車両がそれぞれ周囲に与える影響度合いに、前記第１車両又は前記第２車両のうち着目する車両の安全性に関する影響度合い、前記着目する車両が走行する道路における交通流への影響度合い、及び前記着目する車両に乗車する乗客への影響度合いの少なくとも１つが含まれる
付記９に記載の制御装置。

【0162】

（付記１１）
前記制御部は、前記第１車両に対して前記割り込み制御を行わないと判定した場合、前記割り込み制御を行うか否か再度判定する制御を行う
付記１から付記１０の何れか１つに記載の制御装置。

【0163】

（付記１２）
前記制御部は、前記割り込み制御を行わないと判定した後、前記第２車両に関する状況が変化した場合に、前記割り込み制御を行うか否か再度判定する制御を行う
付記１１に記載の制御装置。

【0164】

（付記１３）
前記制御部は、前記割り込み制御を行うか否かの判定結果をオペレータに通知すると共に、前記オペレータからの指示に従って前記割り込み制御を行うか否かを最終的に決定する制御を行う
付記１から付記１２の何れか１つに記載の制御装置。

【0165】

（付記１４）
通信回線（２）を通じて接続された第１車両（Ｖ１）に対する遠隔支援中に、前記通信回線を通じて接続された第２車両（Ｖ２、Ｖ３）から遠隔支援要求を受け付けた場合、
前記第１車両及び前記第２車両の各々における、遠隔支援の内容に応じて予め定めた目標支援時間（Ｔ_Ａ）と遠隔支援に要する予測支援時間を用いて、前記第１車両に対する遠隔支援を中断して前記第２車両に対する遠隔支援を開始する割り込み制御を行うか否かを判定し、前記割り込み制御を行うか否かの判定結果に応じた態様で前記第１車両及び前記第２車両に対する遠隔支援を行う処理をコンピュータ（３）に実行させる制御プログラム（１１）。

【0166】

（付記１５）
割り込み処理を実行するようにコンピュータ（３）によって実行可能な制御プログラム（１１）を記憶した非一時的記憶媒体（１０Ｂ）であって、
通信回線（２）を通じて接続された第１車両（Ｖ１）に対する遠隔支援中に、前記通信回線を通じて接続された第２車両（Ｖ２、Ｖ３）から遠隔支援要求を受け付けた場合、
前記割り込み処理が、
前記第１車両及び前記第２車両の各々における、遠隔支援の内容に応じて予め定めた目標支援時間（Ｔ_Ａ）と遠隔支援に要する予測支援時間を用いて、前記第１車両に対する遠隔支援を中断して前記第２車両に対する遠隔支援を開始する割り込み制御を行うか否かを判定するステップと、
前記割り込み制御を行うか否かの判定結果に応じた態様で前記第１車両及び前記第２車両に対する遠隔支援を行うステップと、
を含む非一時的記憶媒体。

【符号の説明】

【0167】

１ 制御装置、２ 通信回線、３ コンピュータ、４ オペレータ端末、１０ 制御部、１０Ａ ＣＰＵ、１０Ｂ 不揮発性メモリ、１０Ｃ ＲＡＭ、１１ 制御プログラム、１２ 通信部、１３ 算出部、１６ 記憶装置、１７ バス、１８ 遠隔支援履歴情報、１９ 参考情報、Ｃ_Ｆ 継続コスト、Ｃ_Ｔ 割り込みコスト、Ｔ_Ａ 目標支援時間、Ｔ_Ｂ１ 現在支援時間、Ｔ_ＲＸ１ 残存予測指示時間、Ｔ_Ｓ 切替対応時間、Ｔ_Ｖ２ 支援時間、Ｔ_Ｗ１ 残存支援時間、Ｔ_Ｗ２ 現在待ち時間、Ｔ_Ｘ 予測指示時間、Ｔ_Ｚ 予測事前時間、Ｔ_Ｑ 見守り時間、Ｖ（Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３） 車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】