特開 2024-156004 偏心揺動型減速装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024156004

(43)【公開日】2024-10-31

(54)【発明の名称】偏心揺動型減速装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20241024BHJP

   F16C 19/06 20060101ALI20241024BHJP

   F16C 19/36 20060101ALI20241024BHJP

   F16C 19/54 20060101ALI20241024BHJP

   F16C 35/06 20060101ALI20241024BHJP

   F16C 33/58 20060101ALI20241024BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 A

F16C19/06

F16C19/36

F16C19/54

F16C35/06

F16C33/58

【審査請求】有

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024146092

(22)【出願日】2024-08-28

(62)【分割の表示】P 2019192109の分割

【原出願日】2019-10-21

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】田村 光拡

(72)【発明者】

【氏名】山中 悌二郎

(57)【要約】

【課題】本発明は、従来の偏心揺動型減速装置の課題に鑑みてなされたもので、剛性を向上可能な偏心揺動型減速装置を提供することにある。
【解決手段】偏心揺動型減速装置１００は、ケーシング２２に設けられた内歯歯車１６と、外歯歯車１４と、外歯歯車１４を揺動させる偏心体１２ａと、外歯歯車１４の軸方向一側と他側とに配置される第１、第２キャリヤ１８、２０と、第１、第２キャリヤ１８、２０を連結する連結ピン３２、３６と、ケーシング２２と第１キャリヤ１８との間に配置された第１主軸受２６と、ケーシング２２と第２キャリヤ２０との間に配置された第２主軸受２８と、を備えた偏心揺動型減速装置であって、第１主軸受２６は、ラジアル荷重、スラスト荷重およびモーメントを受けられる軸受で構成され、第２主軸受２８は、ラジアル荷重を受けられるとともに、モーメントを受ける能力が第１主軸受２６よりも低い軸受で構成される。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ケーシングに設けられた内歯歯車と、外歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、前記外歯歯車の軸方向一側に配置される第１キャリヤと、前記外歯歯車の軸方向他側に配置される第２キャリヤと、前記第１キャリヤと前記第２キャリヤとを連結する連結ピンと、前記ケーシングと前記第１キャリヤとの間に配置された第１主軸受と、前記ケーシングと前記第２キャリヤとの間に配置された第２主軸受と、を備えた偏心揺動型減速装置であって、
前記第１主軸受は、ラジアル荷重、スラスト荷重およびモーメントを受けられる軸受で構成され、
前記第２主軸受は、ラジアル荷重を受けられるとともに、モーメントを受ける能力が前記第１主軸受よりも低い軸受で構成されることを特徴とする偏心揺動型減速装置。

【請求項2】

前記第１主軸受はクロスローラ軸受であり、前記第２主軸受は玉軸受であることを特徴とする請求項１に記載の偏心揺動型減速装置。

【請求項3】

前記第２主軸受は、その外輪および内輪の少なくとも一方がすき間嵌めされることを特徴とする請求項１または２に記載の偏心揺動型減速装置。

【請求項4】

前記第２主軸受は、前記第１主軸受よりも内部すき間が大きいことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の偏心揺動型減速装置。

【請求項5】

前記第１主軸受は、その内輪に雌ねじが設けられており、前記第１キャリヤの雄ねじと螺合することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の偏心揺動型減速装置。

【請求項6】

前記第１主軸受の前記内輪は、前記第１キャリヤとインロー嵌合するインロー部を有することを特徴とする請求項５に記載の偏心揺動型減速装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、偏心揺動型減速装置に関する。

【背景技術】

【0002】

互いに噛み合う内歯歯車および外歯歯車を有する偏心揺動型減速機が知られている。特許文献１には、入力軸、外歯歯車、出力軸、キャリアと、内歯歯車とがケーシング内に設けられる差動減速機が記載されている。この減速機は、入力軸を支持するボールベアリングと、出力軸とキャリアを連結する連結ピンと、入力軸の外周に設けられ外歯歯車を支持するニードルベアリングと、ケーシングに設けられ出力軸を支持するクロスローラベアリングとを有している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１５５２６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の減速機では、ケーシングと出力軸との間に設けられたクロスローラベアリングによって出力軸を支えることにより減速機としての剛性を得る構造となっている。このため、この構成で剛性を高めようとすると、クロスローラベアリングを大型化する必要があり、ベアリングの大型化にともなって減速機が大きくなる。これらのことから、従来の偏心揺動型減速機には減速機の剛性向上に関して改善の余地があると言える。

【0005】

本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、剛性を向上可能な偏心揺動型減速装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の偏心揺動型減速装置は、ケーシングに設けられた内歯歯車と、外歯歯車と、外歯歯車を揺動させる偏心体と、外歯歯車の軸方向一側に配置される第１キャリヤと、外歯歯車の軸方向他側に配置される第２キャリヤと、第１キャリヤと第２キャリヤとを連結する連結ピンと、ケーシングと第１キャリヤとの間に配置された第１主軸受と、ケーシングと第２キャリヤとの間に配置された第２主軸受と、を備えた偏心揺動型減速装置であって、第１主軸受は、ラジアル荷重、スラスト荷重およびモーメントを受けられる軸受で構成され、第２主軸受は、ラジアル荷重を受けられるとともに、モーメントを受ける能力が第１主軸受よりも低い軸受で構成される。

【0007】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、剛性を向上可能な偏心揺動型減速装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施の形態に係る偏心揺動型減速装置を概略的に示す側面視の断面図である。

【図2】図１の偏心揺動型減速装置を概略的に示す正面視の断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0011】

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0012】

［実施の形態］
以下、図面を参照して、実施の形態に係る偏心揺動型減速装置１００の構成を説明する。図１は、本実施形態に係る偏心揺動型減速装置１００を概略的に示す側面視の断面図である。図２は、偏心揺動型減速装置１００の正面視の断面図である。この図では、説明に重要でない部材を省略して示している。本実施形態の偏心揺動型減速装置１００は、内歯歯車と噛み合う外歯歯車を揺動させることで、内歯歯車及び外歯歯車の一方の自転を生じさせ、その生じた運動成分を出力部材から被駆動装置に出力するように構成されている。

【0013】

偏心揺動型減速装置１００は、主に、クランク軸１２と、外歯歯車１４と、内歯歯車１６と、キャリヤ１８、２０と、ケーシング２２と、主軸受２６、２８と、偏心体軸受３０と、連結ピン３２、３６と、クランク軸軸受３４とを備える。本実施形態は、連結ピン３２、３６として、内ピン３２と、キャリヤピン３６とを備える。以下、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａに沿った方向を「軸方向」といい、その中心軸線Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸方向の一方側（図中右側）を「入力側」といい、他方側（図中左側）を「反入力側」または「出力側」という。

【0014】

本実施形態の偏心揺動型減速装置１００は、クランク軸１２の回転中心線が内歯歯車１６の中心軸線Ｌａと同軸線上に設けられるセンタークランクタイプである。クランク軸１２は、駆動装置（不図示）から入力される回転動力によって回転中心線周りに回転させられる。駆動装置は、たとえば、モータ、ギヤモータ、エンジン等である。クランク軸１２には、駆動装置の出力軸に連結されるための中空筒状のカップリング３８が結合されている。カップリング３８には、駆動装置の出力軸が嵌入される凹部３８ｃが設けられている。また、後述する第５ケーシング２２ｆには、駆動装置のケーシングと嵌合するための嵌合凹部２２ｊが設けられている。

【0015】

本実施形態のクランク軸１２は、外歯歯車１４を揺動させるための複数の偏心体１２ａを有する偏心体軸である。偏心体１２ａは、軸本体と一体に形成されてもよいが、この例では別々に形成されてキー圧入により一体化されている。クランク軸１２は、中空軸であってもよいが本実施形態では中実軸である。偏心体１２ａの軸芯は、クランク軸１２の回転中心線に対して偏心している。本実施形態では２個の偏心体１２ａが設けられ、隣り合う偏心体１２ａの偏心位相は１８０°ずれている。

【0016】

各偏心体１２ａの外周には、偏心体軸受３０を介して外歯歯車１４が組み込まれている。本実施形態の偏心体軸受３０は球状の転動体を有する。偏心体軸受３０の転動体としては、球状の他に、ころ（円筒体）や錐体など公知の転動体を採用できる。各外歯歯車１４は、内歯歯車１６に内接噛合している。外歯歯車１４が２列に並んで組み込まれているのは、負荷容量の増大、および偏心位相をずらすことによる低振動、低騒音化を意図したためである。各列の構成は、偏心位相が異なっている以外は同一である。

【0017】

外歯歯車１４は、複数の偏心体１２ａのそれぞれに対応して個別に設けられる。外歯歯車１４は、偏心体軸受３０を介して対応する偏心体１２ａに回転自在に支持される。外歯歯車１４には、内ピン３２が貫通する内ピン孔１３と、偏心体軸受３０が当接する中心孔１５と、キャリヤピン３６が貫通するキャリヤピン孔１７とが設けられる。

【0018】

内ピン孔１３とキャリヤピン孔１７とは、外歯歯車１４の中心からオフセットして設けられる。内ピン孔１３は、後述する内ピン３２に対応して複数設けられる。この例では、周方向に６０°間隔で６つの内ピン孔１３が設けられる。キャリヤピン孔１７は、後述するキャリヤピン３６に対応して複数設けられる。この例では、周方向に１２０°間隔で３つのキャリヤピン孔１７が設けられる。中心孔１５は、外歯歯車１４の中心に設けられ、偏心体１２ａが挿通される孔である。

【0019】

図１に示すように、ケーシング２２は、全体として筒状をなし、その内周部には内歯歯車１６が設けられる。本実施形態のケーシング２２は、軸方向で反入力側から入力側に順に連結された第１ケーシング２２ｂと、第２ケーシング２２ｃと、第３ケーシング２２ｄと、第４ケーシング２２ｅと、第５ケーシング２２ｆとを含んでいる。内歯歯車１６は、第３ケーシング２２ｄの内周部に設けられている。第１～第５ケーシング２２ｂ～２２ｆは、略中空筒状をなしており、例えば、ボルト締めにより一体化される。この例では、第３ケーシング２２ｄは、第２ケーシング２２ｃにボルトＢ１により連結されている。さらに、第１～第５ケーシング２２ｂ～２２ｆは、ボルトＢ２により連結されている。具体的には、第２ケーシング２２ｃと第３ケーシング２２ｄは、第３ケーシング２２ｄの入力側から挿入され、第２ケーシング２２ｃに螺合されたボルトＢ１により連結されている。また、第１ケーシング２２ｂの出力側から挿入され、第５ケーシング２２ｆに螺合されたボルトＢ２により、第１～第５ケーシング２２ｂ～２２ｆが共締め連結されている。

【0020】

内歯歯車１６は、外歯歯車１４と噛み合う。本実施形態の内歯歯車１６は、ケーシング２２と一体化された内歯歯車本体と、この内歯歯車本体に回転自在に支持され、当該内歯歯車１６の内歯を構成する外ピン１６ａ（ピン部材）とで構成されている。内歯歯車１６の内歯数（外ピン１６ａの数）は、外歯歯車１４の外歯数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。

【0021】

キャリヤ１８、２０は、外歯歯車１４の軸方向側部に配置される。キャリヤ１８、２０には、外歯歯車１４の反入力側の側部に配置される第１キャリヤ１８と、外歯歯車１４の入力側の側部に配置される第２キャリヤ２０とを含む。キャリヤ１８、２０は円盤状をなし、クランク軸軸受３４を介してクランク軸１２を回転自在に支持する。

【0022】

第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０とは、内ピン３２およびキャリヤピン３６を介して連結される。内ピン３２およびキャリヤピン３６は、外歯歯車１４の軸芯から径方向にオフセットした位置において、複数の外歯歯車１４を軸方向に貫通する。内ピン３２は、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａ周りに所定の間隔で複数設けられる。本実施形態では、周方向に６０°間隔で６つの内ピン３２が設けられる。本実施形態の内ピン３２は、キャリヤ１８、２０と別体に設けられている。内ピン３２は、キャリヤ１８、２０のいずれか一方と一体的に設けられていてもよい。

【0023】

内ピン３２およびキャリヤピン３６は、第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０を連結する連結ピンである。内ピン３２は、入力側の先端部が第２キャリヤ２０に形成された有底凹部２０ｃに嵌入されており、反入力側の先端部が第１キャリヤ１８に形成された有底凹部１８ｃに嵌入されている。内ピン３２は、両先端部が各キャリヤの凹部に嵌入されることにより、第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０とを連結している。

【0024】

内ピン３２は、外歯歯車１４に形成された内ピン孔１３を貫通している。内ピン３２は、第２キャリヤ２０の反入力側と、第１キャリヤ１８の入力側とによって軸方向に移動規制される。内ピン３２と内ピン孔１３の間には外歯歯車１４の揺動成分を吸収するための遊びとなる隙間が設けられる。内ピン３２と内ピン孔１３の内壁面とは一部で接触する。

【0025】

キャリヤピン３６は、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａ周りに所定の間隔で複数設けられる。本実施形態では、周方向に１２０°間隔で３つのキャリヤピン３６が設けられる。キャリヤピン３６は、入力側の先端部が第２キャリヤ２０に形成された有底凹部２０ｄに嵌入されており、反入力側の先端部が第１キャリヤ１８に形成された有底凹部１８ｄに嵌入されている。キャリヤピン３６は、両先端部が各キャリヤの凹部に嵌入されることにより、第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０とを連結している。なお、キャリヤピン３６は、キャリヤ１８、２０のいずれか一方と一体的に設けられていてもよい。

【0026】

キャリヤピン３６は、外歯歯車１４に形成されたキャリヤピン孔１７を貫通している。キャリヤピン３６とキャリヤピン孔１７の内壁面とは接触しない。キャリヤピン３６の外周にはスリーブ状の円筒部材３６ｓが被せられている。円筒部材３６ｓ各端面は、第２キャリヤ２０の端面と第１キャリヤ１８端面とに当接してスペーサとして機能する。

【0027】

被駆動装置（不図示）に回転動力を出力する部材を出力部材とし、偏心揺動型減速装置１００を支持するための外部部材に固定される部材を被固定部材とする。本実施形態の出力部材は第１キャリヤ１８であり、被固定部材はケーシング２２である。出力部材は、主軸受２６、２８を介して被固定部材に回転自在に支持される。

【0028】

クランク軸軸受３４には、第２キャリヤ２０とクランク軸１２の間に配置される入力側クランク軸軸受３４と、第１キャリヤ１８とクランク軸１２の間に配置される反入力側クランク軸軸受３４とが含まれる。クランク軸軸受３４としては、公知の様々な種類の軸受を採用できる。本実施形態では、クランク軸軸受３４として、玉軸受けを採用している。

【0029】

次に、本実施形態の偏心揺動型減速装置１００の特徴的な構成を説明する。

【0030】

特許文献１に記載の減速機は、出力トルクを取り出すためのピンがケーシングに対して出力側だけで支持される片持ち構造であるため、剛性が高いとはいえない。ピンが１つのクロスローラベアリングだけで支持されている構成では、軸受の負荷容量が不足する。このため、この減速機の剛性を高めるためには、大きなクロスローラベアリングを用いる必要があり、減速機のサイズが大きくなってしまう。そこで、本実施形態の偏心揺動型減速装置１００は、ケーシング２２に対して連結ピン（内ピン３２およびキャリヤピン３６）が出力側と入力側とで支持される両持ち構造を採用している。この構成によれば、剛性を高めつつ大型化を抑制できる。本実施形態は、連結ピンの両持ち構造を実現するために、入力側に第２キャリヤ２０および第２主軸受２８を備える。

【0031】

主軸受２６、２８には、第１キャリヤ１８とケーシング２２の間に配置される第１主軸受２６と、第２キャリヤ２０とケーシング２２の間に配置される第２主軸受２８とが含まれる。本実施形態の第１主軸受２６は、第１、第２ケーシング２２ｂ、２２ｃに支持され、第２主軸受２８は、第４、第５ケーシング２２ｅ、２２ｆに支持されている。

【0032】

偏心揺動型減速装置１００の出力側には、入力側よりも大きな荷重およびモーメントが加えられる。このため、第１キャリヤ１８とケーシング２２の間に配置される第１主軸受２６は、第２キャリヤ２０とケーシング２２の間に配置される第２主軸受２８よりも大きなラジアル荷重、スラスト荷重およびモーメントが加えられる。そこで、本実施形態では、第１主軸受２６は、ラジアル荷重、（両方向の）スラスト荷重およびモーメントを受けられる軸受で構成され、第２主軸受２８は、ラジアル荷重を受けられるとともに、モーメントを受ける能力が第１主軸受２６よりも低い軸受で構成される。

【0033】

この構成によれば、第１キャリヤ１８とケーシング２２の間に、荷重やモーメントを受ける能力が低い軸受を配置する場合と比べて、偏心揺動型減速装置１００の剛性を高め負荷容量を大きくできる。また、入力側と出力側とに能力が高い軸受を配置する場合と比べて、コスト的に有利である。

【0034】

第１主軸受２６、第２主軸受２８の構成に限定はないが、本実施形態の第１主軸受２６はクロスローラ軸受であり、第２主軸受２８は玉軸受である。第１主軸受２６にクロスローラ軸受を用いることにより、第１キャリヤ１８とケーシング２２の間に加わる多方向の荷重やモーメントを支持できる。第２主軸受２８に玉軸受を用いることにより、両持ち構造を安価に実現でき、第２主軸受２８のロストルクを減らして減速装置の伝達効率を向上できる。第１主軸受２６は、内輪２６ｎと、外輪２６ｅと、転動体２６ｂとを有する。第２主軸受２８は、内輪２８ｎと、外輪２８ｅと、転動体２８ｂとを有する。

【0035】

第１主軸受２６を、ラジアル荷重、（両方向の）スラスト荷重およびモーメントを受けられる軸受（クロスローラ軸受）で構成し、さらに第２主軸受２８を配置すると、第１キャリヤ１８および第２キャリヤ２０は、３点支持された状態となるので、２つの主軸受間の芯ずれにより軸受に大きなラジアル荷重が発生し、軸受負荷が過大になるおそれがある。そこで、本実施形態の第２主軸受２８は、その外輪２８ｅおよび内輪２８ｎの少なくとも一方がすき間嵌めされる。この場合、すき間の大きさに応じて２つの主軸受間の芯ずれの許容範囲を拡大できる。

【0036】

本実施形態の第２主軸受２８は、第１主軸受２６よりも内部すき間が大きく構成されている。この場合、内部すき間の大きさに応じて芯ずれの許容範囲を一層拡大できる。

【0037】

本実施形態の第１主軸受２６は、その内輪２６ｎに雌ねじ２６ｍが設けられており、雌ねじ２６ｍは、第１キャリヤ１８の雄ねじ１８ｆと螺合する。この場合、第１主軸受２６と第１キャリヤ１８との結合強度を高められる。また、結合後に直ぐに次工程を行うことができる。また、本実施形態の第２主軸受２８も、その内輪２８ｎに雌ねじ２８ｍが設けられており、雌ねじ２８ｍは、第２キャリヤ２０の雄ねじ２０ｆと螺合する。

【0038】

本実施形態では、第１キャリヤ１８の外周に、雄ねじ１８ｆの入力側に隣接して円筒状の嵌合部１８ｊが設けられ、第１主軸受２６の内輪２６ｎの内周に、雌ねじ２６ｍの入力側に隣接して第１キャリヤ１８の嵌合部１８ｊとインロー嵌合するインロー部２６ｊが設けられる。インロー部２６ｊの内径は、雄ねじ１８ｆの外径よりも大きい。インロー嵌合することにより、第１キャリヤ１８および第１主軸受２６の軸心のずれを小さくできる。また、第２主軸受２８の内輪２８ｎの内周に、第２キャリヤ２０に設けられた嵌合部２０ｊとインロー嵌合するインロー部２８ｊが第１主軸受２６と同様に設けられる。

【0039】

以上のように構成された偏心揺動型減速装置１００の動作を説明する。駆動装置からクランク軸１２に回転動力が伝達されると、クランク軸１２の偏心体１２ａがクランク軸１２を通る回転中心線周りに回転する。偏心運動する偏心体１２ａが、偏心体軸受３０を介して中心孔１５と部分的に接触することにより外歯歯車１４が揺動する。このとき、外歯歯車１４は、自らの軸芯がクランク軸１２の回転中心線周りを回転するように揺動する。外歯歯車１４が揺動すると、外歯歯車１４と内歯歯車１６の噛合位置が順次ずれる。この結果、クランク軸１２が一回転する毎に、外歯歯車１４と内歯歯車１６との歯数差に相当する分、外歯歯車１４及び内歯歯車１６の一方の自転が発生する。本実施形態においては、外歯歯車１４が自転し、内ピン３２を介して第１キャリヤ１８から減速回転が出力される。

【0040】

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。また、図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。

【0041】

以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0042】

［変形例］
実施の形態の説明では、偏心揺動型減速装置が、センタークランクタイプの偏心揺動型減速装置である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明の偏心揺動型減速装置は、外歯歯車を貫通する連結ピンと、その連結ピンを支持するキャリヤを有する種々の原理に基づく減速装置であってもよい。例えば、偏心揺動型減速装置は、内歯歯車の軸心からオフセットした位置に複数のクランク軸が配置されるいわゆる振り分けタイプの偏心揺動型減速装置などであってもよい。

【0043】

実施の形態では、第１主軸受２６がクロスローラ軸受である例を示したが、第１主軸受２６は、ラジアル荷重、（両方向の）スラスト荷重およびモーメントを受けられるものであれば他の種類の軸受であってもよく、例えば４点接触玉軸受でもよい。

【0044】

実施の形態では、第２主軸受２８が玉軸受である例を示したが、第２主軸受２８は、ラジアル荷重を受けられ、モーメントを受ける能力が第１主軸受２６よりも低いものであれば他の種類の軸受であってもよく、例えば、ころ軸受けであってもよい。

【0045】

実施の形態では、内ピン３２およびキャリヤピン３６のすべてが第１、第２キャリヤ１８、２０の両方に支持される例を示したがこれに限られない。例えば、内ピン３２は、第１、第２キャリヤ１８、２０の一方にのみ支持され、他方には支持されない構成であってもよい。また、キャリヤピン３６はなくてもよい。

【0046】

実施の形態では、外歯歯車１４が２枚の例を示したが、外歯歯車１４は、所望の特性に応じて１枚または３枚以上であってもよい。

【0047】

実施の形態では、主軸受２６、２８が内輪を有する例を説明したが、本発明はこれに限られない。主軸受２６、２８の一方または双方は、内輪を有しない構成であってもよい。

【0048】

実施形態の出力部材はキャリヤ１８であり、外部部材にはケーシング２２が固定される例を説明した。この他にも、出力部材はケーシング２２であり、外部部材にはキャリヤ１８が固定されてもよい。

【0049】

上述の各変形例は実施の形態と同様の作用・効果を奏する。

【0050】

上述した実施形態の構成要素と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0051】

１２ クランク軸、 １２ａ 偏心体、 １４ 外歯歯車、 １６ 内歯歯車、 １８ 第１キャリヤ、 １８ｆ 雄ねじ、 ２０ 第２キャリヤ、 ２０ｆ 雄ねじ、 ２０ｊ 嵌合部、 ２２ ケーシング、 ２６ 第１主軸受、 ２６ｊ インロー部、 ２６ｍ 雌ねじ、 ２６ｎ 内輪、 ２８ 第２主軸受、 ２８ｊ インロー部、 ２８ｍ 雌ねじ、 ２８ｎ 内輪、 ３２、３６ 連結ピン、 １００ 偏心揺動型減速装置。

【図1】

【図2】