知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024156247
(43)【公開日】2024-11-06
(54)【発明の名称】非接触給電システム
(51)【国際特許分類】
H02J 7/00 20060101AFI20241029BHJP
G05D 1/43 20240101ALI20241029BHJP
H02J 50/10 20160101ALI20241029BHJP
H02J 50/90 20160101ALI20241029BHJP
H02J 50/40 20160101ALI20241029BHJP
B60M 7/00 20060101ALI20241029BHJP
B60L 5/00 20060101ALI20241029BHJP
B60L 53/12 20190101ALI20241029BHJP
【ＦＩ】
H02J7/00 301D
G05D1/02 P
H02J50/10
H02J50/90
H02J7/00 P
H02J50/40
B60M7/00 X
B60L5/00 B
B60L53/12
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023070549
(22)【出願日】2023-04-24
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110000028
【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】高橋 英介
(72)【発明者】
【氏名】金▲崎▼ 正樹
(72)【発明者】
【氏名】柴沼 満
(72)【発明者】
【氏名】中屋敷 侑生
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 浩成
【テーマコード（参考）】
5G503
5H105
5H125
5H301
【Ｆターム（参考）】
5G503AA01
5G503BA02
5G503BB01
5G503FA06
5G503GB08
5H105BA09
5H105BB07
5H105CC04
5H105DD10
5H105EE15
5H125AA11
5H125AC12
5H125AC27
5H125CA00
5H125DD01
5H125DD02
5H125EE51
5H125EE55
5H301AA02
5H301BB05
5H301DD17
5H301EE04
5H301EE07
5H301EE13
5H301GG08
5H301GG09
5H301KK09
5H301KK18
5H301KK19
5H301QQ04
(57)【要約】
【課題】移動体の走行自由度を損なうことなく、効率的に給電が可能な非接触給電システムを提供する。
【解決手段】受電コイルを有する受電ユニットを備えた移動体２に非接触で給電する非接触給電システム１であって、交流電力を供給する電源１０と、移動体が移動する移動路面６の少なくとも一部に配けられた送電ユニット４ａ、４ｂ、４ｃであって、収容ケース内に送電コイルを含み、電源からの電力の供給を受けて、送電コイルを介した受電ユニットへの給電を、移動体の下から行う送電ユニットと、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】受電コイルを有する受電ユニットを備えた移動体２に非接触で給電する非接触給電システム１であって、交流電力を供給する電源１０と、移動体が移動する移動路面６の少なくとも一部に配けられた送電ユニット４ａ、４ｂ、４ｃであって、収容ケース内に送電コイルを含み、電源からの電力の供給を受けて、送電コイルを介した受電ユニットへの給電を、移動体の下から行う送電ユニットと、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
受電コイル（２６）を有する受電ユニット（２４）を備えた移動体（２）に非接触で給電する非接触給電システムであって、
交流電力を供給する電源（１０）と、
前記移動体が移動する移動路面（６）の少なくとも一部に配けられた送電ユニットであって、収容ケース（６６）内に送電コイル（６１）を含み、前記電源からの電力の供給を受けて、前記送電コイルを介した前記受電ユニットへの給電を、前記移動体の下から行う送電ユニット（４）と、
を備える、非接触給電システム。
交流電力を供給する電源（１０）と、
前記移動体が移動する移動路面（６）の少なくとも一部に配けられた送電ユニットであって、収容ケース（６６）内に送電コイル（６１）を含み、前記電源からの電力の供給を受けて、前記送電コイルを介した前記受電ユニットへの給電を、前記移動体の下から行う送電ユニット（４）と、
を備える、非接触給電システム。
【請求項2】
前記移動路面には、前記移動体が走行するラインの目印である位置マーカ（７）が複数設けられており、
前記移動体は、前記位置マーカに沿って走行するものであり、
前記送電ユニットは、前記位置マーカを基準とした前記移動路面における予め定められた位置に設けられている、請求項１に記載の非接触給電システム。
前記移動体は、前記位置マーカに沿って走行するものであり、
前記送電ユニットは、前記位置マーカを基準とした前記移動路面における予め定められた位置に設けられている、請求項１に記載の非接触給電システム。
【請求項3】
前記送電ユニットには、前記位置マーカが一体化されている請求項２に記載の非接触給電システム。
【請求項4】
前記移動体は、複数の車輪（２２，２３）を有し、
前記送電ユニットは、前記移動路面の上に露出して設けられ、
前記収容ケースは、前記複数の車輪の全てが同時に前記収容ケースの上に乗る大きさの上面部（７２）を有する、請求項１に記載の非接触給電システム。
前記送電ユニットは、前記移動路面の上に露出して設けられ、
前記収容ケースは、前記複数の車輪の全てが同時に前記収容ケースの上に乗る大きさの上面部（７２）を有する、請求項１に記載の非接触給電システム。
【請求項5】
前記収容ケースの前記上面部に接続され、前記上面部と前記移動路面とを繋ぐスロープ（７３）、をさらに備える、請求項４に記載の非接触給電システム。
【請求項6】
前記移動体は、複数の車輪（２２，２３）を有し、
前記送電ユニットは、前記複数の車輪が通過する部位を避けて前記移動路面の上に露出して設けられている、請求項１に記載の非接触給電システム。
前記送電ユニットは、前記複数の車輪が通過する部位を避けて前記移動路面の上に露出して設けられている、請求項１に記載の非接触給電システム。
【請求項7】
前記移動体は、複数の車輪（２２，２３）を有し、
前記送電ユニットは、
前記収容ケース内に電子部品（６７）を有し、
前記電子部品の位置が、前記複数の車輪が通過するラインである走行軌跡線（Ｌ）と上下方向においてずれた位置となるように、前記移動路面に設けられている、請求項１に記載の非接触給電システム。
前記送電ユニットは、
前記収容ケース内に電子部品（６７）を有し、
前記電子部品の位置が、前記複数の車輪が通過するラインである走行軌跡線（Ｌ）と上下方向においてずれた位置となるように、前記移動路面に設けられている、請求項１に記載の非接触給電システム。
【請求項8】
前記移動体は、複数の車輪（２２，２３）を有し、
前記収容ケース内には、前記複数の車輪が通過するラインである走行軌跡線（Ｌ）と対応する部位に、前記収容ケース内の上下方向の空間を保持する複数の支柱（７１）が設けられている、請求項１に記載の非接触給電システム。
前記収容ケース内には、前記複数の車輪が通過するラインである走行軌跡線（Ｌ）と対応する部位に、前記収容ケース内の上下方向の空間を保持する複数の支柱（７１）が設けられている、請求項１に記載の非接触給電システム。
【請求項9】
前記移動体は、前記位置マーカを検出するマーカセンサ（２５）を有し、前記マーカセンサにより前記位置マーカを読み取り、読み取った前記位置マーカを利用して前記移動体の自己位置を検出して前記位置マーカに沿って走行するものであり、
前記受電ユニットには、前記マーカセンサの検出範囲に対応した開口部（２９）が形成されている、請求項２に記載の非接触給電システム。
前記受電ユニットには、前記マーカセンサの検出範囲に対応した開口部（２９）が形成されている、請求項２に記載の非接触給電システム。
【請求項10】
前記移動体は、前記位置マーカを検出するマーカセンサ（２５）を有し、前記マーカセンサにより前記位置マーカを読み取り、読み取った前記位置マーカを利用して前記移動体の自己位置を検出して前記位置マーカに沿って走行するものであり、
前記受電ユニットが有する基板に、前記マーカセンサが一体に組み込まれている、請求項２に記載の非接触給電システム。
前記受電ユニットが有する基板に、前記マーカセンサが一体に組み込まれている、請求項２に記載の非接触給電システム。
【請求項11】
請求項２に記載の非接触給電システムであって、複数の前記送電ユニットを備え、
前記移動体は、
前記位置マーカを検出するマーカセンサ（２５）を有し、前記マーカセンサにより前記位置マーカを読み取り、読み取った前記位置マーカを利用して前記移動体の自己位置を検出して前記位置マーカに沿って走行するものであり、
前記送電ユニットが対応して設けられている前記位置マーカを検出し、かつ、給電許可を前記移動体から発信しているにもかかわらず受電できないことを検出した場合に、当該送電ユニットとは異なる他の前記送電ユニット上において受電ができたか否かの情報を用いて、前記電源および当該送電ユニットを含む送電系統の故障を判定する故障判定部（３１）を備える、非接触給電システム。
前記移動体は、
前記位置マーカを検出するマーカセンサ（２５）を有し、前記マーカセンサにより前記位置マーカを読み取り、読み取った前記位置マーカを利用して前記移動体の自己位置を検出して前記位置マーカに沿って走行するものであり、
前記送電ユニットが対応して設けられている前記位置マーカを検出し、かつ、給電許可を前記移動体から発信しているにもかかわらず受電できないことを検出した場合に、当該送電ユニットとは異なる他の前記送電ユニット上において受電ができたか否かの情報を用いて、前記電源および当該送電ユニットを含む送電系統の故障を判定する故障判定部（３１）を備える、非接触給電システム。
【請求項12】
前記送電系統において、前記複数の送電ユニットは、単一の前記電源に接続されており、
前記故障判定部は、
前記送電系統の故障として各前記送電ユニットの故障の有無を判定する際に、単一の前記電源に接続される他の前記送電ユニット上において受電ができたか否かの情報を用いて判定する、請求項１１に記載の非接触給電システム。
前記故障判定部は、
前記送電系統の故障として各前記送電ユニットの故障の有無を判定する際に、単一の前記電源に接続される他の前記送電ユニット上において受電ができたか否かの情報を用いて判定する、請求項１１に記載の非接触給電システム。
【請求項13】
前記移動体は、前記位置マーカを検出するマーカセンサ（２５）を有し、前記マーカセンサにより前記位置マーカを読み取り、読み取った前記位置マーカを利用して前記移動体の自己位置を検出して前記位置マーカに沿って走行するものであり、
前記送電ユニットは、
自らの故障の有無を判定する故障判定部と、
前記故障判定部により故障があると判定された場合に、故障があることを前記マーカセンサにより読み取ることが可能な形態で報知する報知部と、
を有する、請求項２に記載の非接触給電システム。
前記送電ユニットは、
自らの故障の有無を判定する故障判定部と、
前記故障判定部により故障があると判定された場合に、故障があることを前記マーカセンサにより読み取ることが可能な形態で報知する報知部と、
を有する、請求項２に記載の非接触給電システム。
【請求項14】
前記移動体は、搬送物を搬送可能な無人の搬送車であり、
前記送電ユニットは、前記搬送物の積載が行われる場所であって前記搬送車が停止する停止場所、または、前記停止場所への出入り通路、に設けられている、請求項１～請求項１３のうちいずれか一項に記載の非接触給電システム。
前記送電ユニットは、前記搬送物の積載が行われる場所であって前記搬送車が停止する停止場所、または、前記停止場所への出入り通路、に設けられている、請求項１～請求項１３のうちいずれか一項に記載の非接触給電システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、非接触給電システムに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１に記載されるように、作業空間としての工場内を走行する移動体を使用して、搬送を行うシステムが知られている。こうした移動体は、前後移動、その場旋回等の動作が可能であり、工場内を縦横無尽に走行可能である。具体的な移動体としては、例えば、無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ，ＡＧＶ）が知られている。また、移動体への給電方式としては、工場内の所定箇所に給電設備を設け、給電設備が設けられる給電場所において、接触式や移動体の側面からの非接触式にて給電するものが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】米国特許第８８３１９８４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、接触式や移動体の側面からの非接触式給電では、給電中の移動体の走行自由度が損なわれるとともに、給電設備の設置場所も限られるため、給電機会を増やすことが困難であった。給電機会が少ないと、給電のために給電場所に待機して仕事をしない移動体が発生するため、搬送システムとしての稼働率が低下する。これを補うために、移動体の台数を増やす必要が生じていた。本開示は、上記のような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、移動体の走行自由度を損なうことなく、効率的に給電が可能な非接触給電システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【0006】
本開示の一形態によれば、非接触給電システムが提供される。この非接触給電システムは、受電コイル（２６）を有する受電ユニット（２４）を備えた移動体（２）に非接触で給電する非接触給電システムであって、交流電力を供給する電源（１０）と、前記移動体が移動する移動路面（６）の少なくとも一部に配けられた送電ユニットであって、収容ケース（６６）内に送電コイル（６１）を含み、前記電源からの電力の供給を受けて、前記送電コイルを介した前記受電ユニットへの給電を、前記移動体の下から行う送電ユニット（４）と、を備える。
上記構成によれば、走行中の移動体に対して、移動体の下から非接触で給電することができるので、移動路面に送電ユニットを設ける設置自由度を高くでき、給電機会を設けやすい。したがって、例えば、給電のために給電場所に待機して稼働を休止する移動体が発生することもなく、移動体の稼働率を向上させることができる。
上記構成によれば、走行中の移動体に対して、移動体の下から非接触で給電することができるので、移動路面に送電ユニットを設ける設置自由度を高くでき、給電機会を設けやすい。したがって、例えば、給電のために給電場所に待機して稼働を休止する移動体が発生することもなく、移動体の稼働率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】本開示の第１実施形態における、走行中給電システムの概略構成を示す平面図である。
【図2】本開示の第１実施形態における、走行中給電システムの概略構成を示す側面図である。
【図3】搬送車を模式的に示す側面図である。
【図4】搬送車を模式的に示す下面図である。
【図5】本開示の第１実施形態における、走行中給電システムの概略構成を示すブロック図である。
【図6】送電ユニットを模式的に示す平面図である。
【図7】送電ユニットを模式的に示す側面図である。
【図8】配線を模式的に示す断面図である。
【図9】故障判定処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図10】本開示の第２実施形態における、送電ユニットを模式的に示す平面図である。
【図11】本開示の第２実施形態における、送電ユニットを模式的に示す側面図である。
【図12】本開示の他の実施形態における、配線を模式的に示す断面図である。
【図13】本開示の他の実施形態における、故障判定処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0008】
【0009】
Ａ．第１実施形態：
Ａ１．非接触給電システム１の全体構成：
図１、図２に示すように、第１実施形態の非接触給電システム１は、例えば、倉庫内において、複数台配備された無人の搬送車２と、各搬送車２と無線通信が可能な管理装置３と、移動路面６上に設けられた複数の送電ユニット４と、を備えている。非接触給電システム１は、搬送車２の走行中に送電ユニット４から搬送車２が有する受電ユニット２４（図３参照）にワイヤレスで給電することが可能なシステムである。搬送車２は、「移動体」の一例に相当する。
Ａ１．非接触給電システム１の全体構成：
図１、図２に示すように、第１実施形態の非接触給電システム１は、例えば、倉庫内において、複数台配備された無人の搬送車２と、各搬送車２と無線通信が可能な管理装置３と、移動路面６上に設けられた複数の送電ユニット４と、を備えている。非接触給電システム１は、搬送車２の走行中に送電ユニット４から搬送車２が有する受電ユニット２４（図３参照）にワイヤレスで給電することが可能なシステムである。搬送車２は、「移動体」の一例に相当する。
【0010】
作業者８は、倉庫内の例えば一端側に設けられた積載ステーション９において、搬送車２が搬送してきた棚５に対して、棚５に積載された荷物の受け取りや、棚５への荷物の受け渡しといった積載作業を行う。棚５には、任意の種類の荷物が搭載される。搬送車２は、一例として、図１において白抜きの矢印Ａ１で示すような経路を巡回し、棚５の搬送を行う。積載ステーション９は、搬送物の積載が行われる場所であって搬送車２が停止する「停止場所」の一例に相当する。
【0011】
搬送車２は、倉庫内の移動路面６上に複数台（本実施形態では５台）配備される。搬送車２は、前後左右の移動および旋回が可能であり、自律的に走行可能な無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ，ＡＧＶ）である。また、搬送車２は、移動路面６上に略等間隔に設けられた複数の位置マーカ７に沿って走行する。位置マーカ７は、搬送車２の走行軌道や停止位置等の座標情報が記録されたマーカであり、例えばＱＲコード（登録商標）やＲＦＩＤ（ｒａｄｉｏ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）である。
【0012】
管理装置３は、例えば、積載ステーション９の近くに配置され、搬送車２への給電や、搬送車２の移動、積載物の搬送等を統括して管理する。送電ユニット４は、積載ステーション９の移動路面６上に、複数（本実施形態では３つ）設けられている。送電ユニット４は、搬送車２が有する受電ユニット２４へ非接触で電力を供給する。本実施形態では、３つの送電ユニット４ａ、４ｂ、４ｃが一体にモジュール化されている。なお、モジュール化される個数は２つでも、４つ以上での複数でもよいし、モジュール化されていなくてもよい。
【0013】
なお、以下、３つの送電ユニット４ａ、４ｂ、４ｃを特に区別しないときは、単に、「送電ユニット４」と記載する。送電ユニット４の詳細構成については、後述する。電源１０は、送電ユニット４に交流電力を供給する。電源１０は、地上に設けられている外部電源である。電源１０と、複数の送電ユニット４は、ワイヤ等の配線１１により連続的に接続されている。
【0014】
Ａ２．搬送車２の構成：
図３、図４に示すように、本実施形態における搬送車２は、荷台２１と、一対の駆動輪２２と、一対の操舵輪２３と、受電ユニット２４と、マーカセンサ２５と、を備えている。荷台２１上には、棚５を積載可能である。駆動輪２２は、搬送車２の前後方向における中央付近且つ左右方向の端部に一対設けられており、図示しないモータジェネレータから伝達された駆動力により、搬送車２を前進または後進させる。操舵輪２３は、搬送車２の左右方向の中央付近であって、前後方向の端部に一対設けられており、搬送車２の進行方向を変更させる。以下、駆動輪２２と操舵輪２３とを特に区別しないときは、単に「車輪２２，２３」という。
図３、図４に示すように、本実施形態における搬送車２は、荷台２１と、一対の駆動輪２２と、一対の操舵輪２３と、受電ユニット２４と、マーカセンサ２５と、を備えている。荷台２１上には、棚５を積載可能である。駆動輪２２は、搬送車２の前後方向における中央付近且つ左右方向の端部に一対設けられており、図示しないモータジェネレータから伝達された駆動力により、搬送車２を前進または後進させる。操舵輪２３は、搬送車２の左右方向の中央付近であって、前後方向の端部に一対設けられており、搬送車２の進行方向を変更させる。以下、駆動輪２２と操舵輪２３とを特に区別しないときは、単に「車輪２２，２３」という。
【0015】
受電ユニット２４は、受電コイル２６と、受電回路２７と、を有する。受電コイル２６は、ケースに収容されている。受電コイル２６は、受電回路２７に接続されている。受電回路２７の出力には、バッテリ２８が接続されている。受電回路２７は、受電コイル２６から出力される交流電圧を直流電圧に変換する整流回路を含む。なお、受電回路２７は、整流回路にて生成した直流の電圧を、バッテリ２８の給電に適した電圧に変換するＤＣ／ＤＣコンバータ回路を含んでいても良い。受電回路２７から出力される直流電圧は、バッテリ２８の給電の他、図示しないインバータ回路を介したモータジェネレータの駆動に利用することができる。
【0016】
マーカセンサ２５は、位置マーカ７を検出する画像センサである。マーカセンサ２５は、受電コイル２６の上方であって、車体の略中央部に固定されている。マーカセンサ２５の下方には、開口部２９が形成されている。開口部２９は、周回状に形成される受電コイル２６の中央中空領域に対応する。なお、搬送車２は、上記の他、電力メータを有していてもよい。
【0017】
Ａ３．機能ブロック構成：
次に、上記非接触給電システム１を構成する各部の機能について、図５を参照して詳細に説明する。図５に示すように、搬送車２は、制御部３０と、無線通信部４１と、各種センサ類４２と、を備えている。制御部３０は、例えばマイクロコンピュータを主体に構成されており、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶部には、走行経路のレイアウトや積載作業位置等を示す地図データが記憶されるとともに、走行プログラムや作業実行用プログラム、通信用プログラム等が記憶されている。
次に、上記非接触給電システム１を構成する各部の機能について、図５を参照して詳細に説明する。図５に示すように、搬送車２は、制御部３０と、無線通信部４１と、各種センサ類４２と、を備えている。制御部３０は、例えばマイクロコンピュータを主体に構成されており、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶部には、走行経路のレイアウトや積載作業位置等を示す地図データが記憶されるとともに、走行プログラムや作業実行用プログラム、通信用プログラム等が記憶されている。
【0018】
制御部３０には、上記位置マーカ７を含む各種センサ類４２、管理装置３と通信を行うための無線通信部４１、その他、図示しない車輪駆動用のモータドライバ等が接続されている。制御部３０は、管理装置３から受信した情報や各種センサ類４２からの入力信号に基づき、モータドライバを介して車輪２２，２３を駆動操舵制御する。モータドライバは、バッテリ２８から与えられる直流電力の供給を受けて動作する。そして、搬送車２は、予め計画された走行経路に沿って自律的に走行する。また、制御部３０は、後述するように、送電ユニット４側の故障を検知したときに、その検知結果を管理装置３へ送信可能である。
【0019】
制御部３０は、故障判定部３１、位置推定部３２、移動制御部３３、および給電制御部３４等の機能ブロックを有している。これらの各機能ブロックは、制御部３０が備えるＣＰＵがＲＯＭに格納されているコンピュータプログラムを実行してコンピュータプログラムに対応する処理を実行することにより実現される、つまりソフトウェアにより実現されている。なお、各機能ブロックのうち少なくとも一部をハードウェアにより実現する構成としてもよい。
【0020】
故障判定部３１は、送電ユニット４や電源１０を含む送電系統の故障を判定する。詳細については後述する。位置推定部３２は、マーカセンサ２５による位置情報やモータの回転位置等を用いて搬送車２の現在の位置を推定する。移動制御部３３は、位置推定部３２により推定される自己位置が目標位置に一致するように、モータドライバを介して移動体の動作を制御する。給電制御部３４は、走行中に非接触給電を受ける際には、受電回路２７を制御して受電を実行する。
【0021】
管理装置３は、無線通信部５１と、制御部５０と、を備えている。制御部５０は、例えばマイクロコンピュータを主体に構成されており、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶装置には、給電に関する給電用プログラム、搬送車２との通信用プログラム、および搬送車２を識別する識別情報等が記憶されている。無線通信部５１は、制御部５０に接続されている。管理装置３は、無線通信部５１を介して、各搬送車２と送受信を行い、搬送車２の移動を統括して管理する。管理装置３は、後述する送電制御部６４を制御し、給電対象の搬送車２への給電を管理する。また、管理装置３は、搬送車２が搬送する積載物の情報等を管理する。
【0022】
Ａ４．送電ユニット４の構成：
送電ユニット４は、送電コイル６１、共振用のコンデンサ６２、送電制御部６４、報知部６３、および受電コイル検出部６８を有している。報知部６３は、例えばＱＲコードに組み込まれたＬＥＤであり、点灯した状態で送電系統の故障を外部に通知する。搬送車２のマーカセンサ２５は、ＬＥＤの点灯を読み取ることができる。報知部６３は、送電系統の故障を外部に通知する。報知部６３は、例えば、送電ユニット４の故障を通知する青色のＬＥＤと、電源１０の故障を通知する赤色のＬＥＤと、を有してもよい。電源１０は、系統電力を高周波の交流電力に変換し、インバータ等で構成される。送電制御部６４は、受電コイル検出部６８により受電コイル２６の存在を検出し、電源１０の高周波交流電力を送電コイル６１に供給するか否かを制御する。
送電ユニット４は、送電コイル６１、共振用のコンデンサ６２、送電制御部６４、報知部６３、および受電コイル検出部６８を有している。報知部６３は、例えばＱＲコードに組み込まれたＬＥＤであり、点灯した状態で送電系統の故障を外部に通知する。搬送車２のマーカセンサ２５は、ＬＥＤの点灯を読み取ることができる。報知部６３は、送電系統の故障を外部に通知する。報知部６３は、例えば、送電ユニット４の故障を通知する青色のＬＥＤと、電源１０の故障を通知する赤色のＬＥＤと、を有してもよい。電源１０は、系統電力を高周波の交流電力に変換し、インバータ等で構成される。送電制御部６４は、受電コイル検出部６８により受電コイル２６の存在を検出し、電源１０の高周波交流電力を送電コイル６１に供給するか否かを制御する。
【0023】
図６，図７に示すように、送電ユニット４は、上記送電コイル６１を収容する内側ケース部材６５と、内側ケース部材６５を内部に収容する収容ケース６６と、を有している。なお、図６，図７では、３つの送電ユニット４のうち、例示として２つの送電ユニット４ｂ、４ｃを図示している。内側ケース部材６５の内部には、上記送電コイル６１が形成されるコイル基板の他、送電回路（図６では図示しない）、その他図示しないフェライト板や、放熱板等が収容される。なお、本実施形態の送電ユニット４は、内側ケース部材６５や送電回路を有するものとしたが、少なくとも、送電コイル６１と、収容ケース６６を含んでいればよい。つまり、内側ケース部材６５はなくてもよい。内側ケース部材６５および収容ケース６６は、非導電性を有し、例えば樹脂などの非磁性体によって形成されている。
【0024】
送電ユニット４は、内側ケース部材６５内に電子部品６７を有している。電子部品６７は、例えば、共振用のコンデンサである。電子部品６７は、送電制御部６４の電子部品を含んでもよい。図６では、平面視において、搬送車２の車輪２２，２３が通過するライン、すなわち走行軌跡線を二点鎖線で図示している。車輪２２，２３の前後左右方向の移動による走行軌跡線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５，Ｌ６，Ｌ７，Ｌ８，Ｌ９，Ｌ１０，Ｌ１１，Ｌ１２は、図６において上下左右に垂直に延びる複数（一つの送電ユニット４に対応する部位に１２本）の直線として描かれている。車輪２２，２３の旋回の移動による走行軌跡線Ｌ１３，Ｌ１４，Ｌ１５は、図６において大小が異なる複数（一つの送電ユニット４に対応する部位に３つ）の円状の線として描かれている。なお、以下、複数の走行軌跡線を特に区別しないときは、単に「走行軌跡線Ｌ」と記載する。
【0025】
送電ユニット４は、電子部品６７が、走行軌跡線Ｌと上下方向においてずれた位置となるように、移動路面６上に設けられている。このように送電ユニット４を配置することで、電子部品６７に上方から搬送車２による負荷がかからないようにできるため、電子部品６７の故障を抑制できる。
【0026】
送電ユニット４の中心部と、移動路面６上の位置マーカ７とは、略一致している。また、位置マーカ７は、搬送車２の旋回時の中心に略一致する。なお、本実施形態では、位置マーカ７は、収容ケース６６の上面略中央にプリントされることで、送電ユニット４と一体化されている。なお、位置マーカ７がＱＲコードの場合には、収容ケース６６の上面にプリントされた形態で実施可能であり、ＲＦＩＤタグなどの場合には、収容ケース６６内に格納した形態としてもよい。このように、送電ユニット４に位置マーカ７を一体化することで、送電ユニット４とは別に位置マーカ７を設置する必要がなく、設置性を向上できる。
【0027】
送電ユニット４は、位置マーカ７を基準として設けられている。ここで、「位置マーカ７を基準として設けられている」とは、本実施形態のように、送電ユニット４の中心と位置マーカ７の中心が一致し、かつ送電ユニット４が位置マーカ７全体と上下方向に重なる形態を含む。その他、送電ユニット４が、位置マーカ７を基準ラインとして位置マーカ７の一部と上下方向に重なる態様、位置マーカ７と上下方向に重ならないものの位置マーカ７を基準ラインとして、位置マーカ７から水平方向に所定距離離間した位置に設けられる形態も含む。なお、この構成の場合、位置マーカ７は、送電ユニット４とは別体として設けられる。
【0028】
搬送車２が、送電ユニット４上を走行する際に、送電コイル６１と受電コイル２６とが対向した状態となり、搬送車２の下から給電が可能となる。なお、いずれの搬送車２に給電を実施するかは、管理装置３が、各搬送車２のバッテリ２８の残電力に基づいて判断してもよいし、前回の給電からの経過時間により決定してもよい。
【0029】
収容ケース６６内には、図６において黒塗り潰しの丸印で示すように、複数の支柱７１が設けられている。なお、図面の煩雑化を回避するため、図６では、送電ユニット４ｂ内にのみ支柱７１を図示しているが、送電ユニット４ｃ内にも同様に支柱７１が形成されている。
【0030】
各支柱７１は、収容ケース６６内の上面から下面まで連続して設けられ、収容ケース６６内の上下方向の空間を保持する。各支柱７１は、いずれも同じ大きさの円柱形状をなしている。複数の支柱７１ａは、例えば、走行軌跡線Ｌに一致するように設けられている。走行軌跡線Ｌに対応する送電ユニット４の部位は、車輪２２，２３を介して搬送車２および搬送物の重量が直接送電ユニット４に作用する部位である。このため、収容ケース６６においてより負荷がかかる走行軌跡線Ｌに対応する部位に支柱７１を設けることで、効果的に送電ユニット４の強度を高めることができる。
【0031】
また、複数の支柱７１ｂは、走行軌跡線Ｌが互いに近接する走行軌跡線Ｌの間に、設けられている。例えば、走行軌跡線Ｌが互いに近接している部位の例としては、最も外側の円状の走行軌跡線Ｌ１５と、その内側に位置する円状の走行軌跡線Ｌ１４との間である。最も外側の円状の走行軌跡線Ｌ１５と、その内側に位置する円状の走行軌跡線Ｌ１４とは近接しており、それぞれの走行軌跡線Ｌ１４，Ｌ１５に対応する位置に支柱７１を設けると、支柱７１の数が多くなりその他の部材の配置の妨げになることもあり得る。よって、走行軌跡線Ｌが近接している場合には、近接する走行軌跡線Ｌの間に支柱７１を設けることで、無駄にスペースを取ることなく、荷重を受ける部位に近い位置での収容ケース６６の強度を高めることができる。
【0032】
収容ケース６６の上面部７２は、搬送車２の全ての車輪２２，２３が同時に乗る大きさを有している。これにより、例えば搬送車２の車輪２２，２３の一輪のみが送電ユニット４に乗り上げてしまい、搬送車２の姿勢が不安定になることを抑制できる。また、図１に示すように、任意の送電ユニット４には、収容ケース６６の上面部７２に接続され、上面部７２と移動路面６とを繋ぐスロープ７３が設けられている。本実施形態のスロープ７３は、積載ステーション９へ進入する走行経路上、一番目に通過する送電ユニット４Ａにおける搬送車２の進入側と、三番目に通過する送電ユニット４Ｃにおける搬送車２の退出側とに設けられている。このスロープ７３により、搬送車２が送電ユニット４に乗り上げるとき、および、送電ユニット４から降りるときに搬送車２に加わる衝撃を和らげることができる。
【0033】
図８に示すように、電源１０と各送電ユニット４を繋ぐ配線１１は、扁平形状をなす。配線１１は、設置状態において、横方向の長さが上下方向の長さより長い。配線１１は、絶縁体８１の内部に、導体８２を有する。図８に示す導体８２において、往復の導通経路を区別するために、向きの異なるハッチングを施している。導体８２は、薄型シート状の導体であり、往復の導通経路を上下に離間する形態にて絶縁体８１内に配置されている。これにより、往復の導通経路において導体８２で発生する互いに向きが逆の磁界を打ち消すことができるため、高周波を通電することによる高周波磁界の発生に伴う導体８２での渦電流損失を抑制できる。さらに、薄型の配線とすることで、往復の導通経路の平均距離を近づける事が可能となり、磁界を打ち消す効果を高めることができる。なお、導体８２だけでなく、導体８２の外周を覆う図示しない電磁ノイズ遮蔽シールドでの渦電流損を低減することも可能である。また、薄型の配線１１を用いることで、床上に配線１１を設けた場合でも、搬送車２の走行を妨げないようにできる。
【0034】
Ａ５．故障判定処理：
次に、搬送車２の制御部３０が有する故障判定部３１により実行される故障判定処理について説明する。図９に示す故障判定処理は、移動路面６を搬送車２が走行中に、予め定められた所定時間ごとに繰り返し実行される。図９に示すように、Ｓ１０１において、マーカセンサ２５により位置マーカ７が検出されたか否かが判断される。位置マーカ７が検出された場合には、Ｓ１０２に進み、検出された位置マーカ７に送電ユニット４が設けられているか否かが判断される。送電ユニット４が設けられているかの判断は、送電ユニット４が設けられていることを位置マーカ７の検出信号に組み込むことにより搬送車２の制御部３０が読み取って判断することができる。または、制御部３０が読み取った位置マーカ７の位置マーカ７ＩＤを管理装置３に送信して、当該位置マーカ７ＩＤに送電ユニット４が設けられているかを管理装置３に問い合わせることにより判断してもよい。
次に、搬送車２の制御部３０が有する故障判定部３１により実行される故障判定処理について説明する。図９に示す故障判定処理は、移動路面６を搬送車２が走行中に、予め定められた所定時間ごとに繰り返し実行される。図９に示すように、Ｓ１０１において、マーカセンサ２５により位置マーカ７が検出されたか否かが判断される。位置マーカ７が検出された場合には、Ｓ１０２に進み、検出された位置マーカ７に送電ユニット４が設けられているか否かが判断される。送電ユニット４が設けられているかの判断は、送電ユニット４が設けられていることを位置マーカ７の検出信号に組み込むことにより搬送車２の制御部３０が読み取って判断することができる。または、制御部３０が読み取った位置マーカ７の位置マーカ７ＩＤを管理装置３に送信して、当該位置マーカ７ＩＤに送電ユニット４が設けられているかを管理装置３に問い合わせることにより判断してもよい。
【0035】
検出された位置マーカ７に送電ユニット４が設けられていると判断された場合には（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、Ｓ１０３に進み、受電ユニット２４からバッテリ２８に給電されないか否かが判断される。Ｓ１０２では、例えば、搬送車２が読み取った位置上に送電ユニット４が設けられており、かつ、給電許可が出されているにもかかわらず、給電がされない状態を検知した場合には、給電されないと判断される。このように給電がなされない状態では、受電側か送電側のいずれかの機器において異常があると推定できる。
【0036】
Ｓ１０３において受電ユニット２４からバッテリ２８に給電されない場合には（Ｓ１０３：Ｔｒｕｅ）、Ｓ１０４に進み、単一の、すなわち同じ電源１０に接続されている他の送電ユニット４では給電できたか否かが判断される。この判断は、例えば、管理装置３に記憶された給電の履歴を受信することにより行われる。単一の電源１０に接続されている他の送電ユニット４では給電できた場合には（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、Ｓ１０５に進み、送電ユニット４の故障であることを管理装置３に通知する。これは、例えば、現在、送電ユニット４Ｃ上にいる搬送車２が故障検知処理を実行しており、単一の電源１０に接続されている他の送電ユニット４Ａ、４Ｂにおいて給電ができていた場合には、電源１０および受電ユニット２４は正常であり、送電ユニット４Ｃの故障である可能性が高いためである。
【0037】
他方、Ｓ１０４において、単一の電源１０に接続されている他の送電ユニット４においても給電できなかった場合には（Ｓ１０４：Ｎｏ）、Ｓ１０６に進み、電源１０の故障であることを管理装置３に通知する。これは、例えば、現在、送電ユニット４Ｃ上にいる搬送車２が故障検知処理を実行している場合において、単一の電源１０に接続されている他の送電ユニット４Ａ、４Ｂにおいても給電ができていなかった場合には、電源１０の故障である可能性がより高いためである。
【0038】
以上のように、故障判定部３１は、他の送電ユニット４上において受電ができたか否かの情報を用いて、送電系統の故障の判定を行う。なお、上記Ｓ１０４後の故障判定では、送電系統ではなく受電ユニット２４が、例えば送電ユニット４２Ｂを通過後に故障した可能性も考え得る。しかし、上方からの負荷を受ける送電系統の故障頻度の方が高く、また、受電可能であった直後に故障する可能性も低いため、上記の通り判定する。Ｓ１０５、またはＳ１０６で故障の通知がなされた後は、本処理ルーチンは終了する。なお、Ｓ１０５，Ｓ１０６における通知は、管理装置３への通知の他、搬送車２に搭載された液晶ディスプレイ等に故障機器のＩＤ等を表示してもよい。
【0039】
なお、故障判定処理において、位置マーカ７が検出されなかったと判断された場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、検出された位置マーカ７に送電ユニット４が設けられていないと判断された場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、受電ユニット２４からバッテリ２８に給電されたと判断された場合（Ｓ１０３：Ｆａｌｓｅ）、には、いずれも本処理ルーチンを終了する。
【0040】
上記図９に示すフローチャートでは、搬送車２が故障判定処理を行うものとした。上記故障判定の他、送電ユニット４側が、自らの故障の有無を判定する故障判定部を有し、通電状態や印加電圧を用いて、故障の判定をしてもよい。このとき、送電ユニット４において、故障と判定された場合には、報知部６３のＬＥＤを点灯させることにより外部に報知する。そして、搬送車２の故障判定部３１は、マーカセンサ２５により報知部６３の点灯を読み取り、故障を管理装置３に通知してもよい。
【0041】
Ａ６．効果：
上記第１実施形態の非接触給電システムでは、走行中、すなわち搬送動作を行っている稼働中の搬送車２に対して、搬送車２の下から給電することができる。例えば、接触式給電や、搬送車２の側面からの非接触式給電では、給電中の搬送車２の走行自由度が損なわれるとともに、給電設備の設置場所も限られる。しかし、上記実施形態では、搬送車２の走行自由度を損なうことなく給電ができるとともに、移動路面６に送電ユニット４を設ける設置自由度が高いため、給電機会を設けやすい。
上記第１実施形態の非接触給電システムでは、走行中、すなわち搬送動作を行っている稼働中の搬送車２に対して、搬送車２の下から給電することができる。例えば、接触式給電や、搬送車２の側面からの非接触式給電では、給電中の搬送車２の走行自由度が損なわれるとともに、給電設備の設置場所も限られる。しかし、上記実施形態では、搬送車２の走行自由度を損なうことなく給電ができるとともに、移動路面６に送電ユニット４を設ける設置自由度が高いため、給電機会を設けやすい。
【0042】
したがって、例えば、給電のために給電場所に待機して仕事をしない搬送車２が発生することもなく、搬送システムとしての稼働率を向上させることができる。積載ステーション９での停止時間を効率的に給電時間に活用できるため、給電のためにわざわざ停止する必要がない。よって、搬送車２の必要台数を削減できる。
【0043】
なお、上記実施形態では、積載ステーション９における移動路面６の位置マーカ７を基準に送電ユニット４を設けたが、送電ユニット４は、その他、搬送車２の滞在率が高い領域に設けるとよい。例えば、積載ステーション９に進入する経路に複数の送電ユニット４を設けることもできる。このように、搬送車２が、低速となる、または停止することが多い領域や、走行頻度の高い領域に送電ユニット４を多く配置することで、より少ない送電コイル６１数で必要な電力を給電でき、効率よく給電できる。上記のように、積載ステーション９への入退出ルート上となる出入り通路や、積載ステーション９へ往復する行程で重複して走行するルートがあれば、そういったルートの移動路面６に送電ユニット４を積極的に設けるとよい。
【0044】
上記第１実施形態の非接触給電システム１では、位置マーカ７は送電ユニット４に一体化されている。すなわち、位置マーカ７と送電ユニット４とをそれぞれ別に設置する必要がないため、位置マーカ７および送電ユニット４の設置性を向上させることができる。
【0045】
上記第１実施形態の非接触給電システム１では、収容ケース６６内において、車輪２２，２３の走行軌跡線Ｌと対応する部位に、複数の支柱７１が設けられている。このため、収容ケース６６の破損を抑制できる。また、支柱７１は、走行軌跡線Ｌに対応するように、走行軌跡線Ｌ上や走行軌跡線Ｌに近接する位置に設けられているため、負荷のかかる部位を効率的に補強できるとともに、不必要に多くの支柱７１を設けることによるコストアップを抑制できる。
【0046】
上記第１実施形態の非接触給電システム１では、搬送車２が有する受電ユニット２４には、マーカセンサ２５の検出範囲に対応した開口部２９が形成されている。このため、搬送車２の下側に存在する位置マーカ７を確実に読み取ることができ、マーカセンサ２５により位置マーカ７の検出動作を阻害しない構成とできる。
【0047】
上記第１実施形態の非接触給電システムの送電ユニット４には、スロープ７３が設けられている。よって、送電ユニット４が移動路面６の上に露出して設けられる形態において、搬送車２が送電ユニット４に乗り上げるとき、および、送電ユニット４から降りるときの搬送車２に加わる衝撃を和らげることができる。
【0048】
上記第１実施形態の非接触給電システムの搬送車２は、故障判定部３１を有している。このため、故障した送電ユニット４の修理および交換が可能となる。故障を検知して、故障した機器を早期に修理交換することで、搬送車２の給電不足により稼働率低下を抑制できる。さらに、位置マーカ７の情報と、給電状態とを用いて故障判定をしているため、故障判定のための追加機器や機能を設ける必要がなく、システム構成を容易にできる。
【0049】
さらに、送電ユニット４は、マーカセンサ２５により読み取ることが可能な形態で故障を報知する報知部６３を有している。そして、搬送車２は、報知部６３の点灯をマーカセンサ２５により検出し、管理装置３へ通知することができる。すなわち、送電ユニット４が管理装置３と通信を行って故障を通知するのではなく、送電ユニット４は外部に故障を報知するのみであり、搬送車２が、故障報知を走行中に読み取って管理装置３に通知する形態とできる。すなわち、送電ユニット４側に通信手段を持たせることなく、搬送車２のマーカセンサ２５を介して故障を管理装置３に通知できる。例えば、倉庫管理者がＬＥＤの点灯を見て回って故障を確認する形態よりも効率的である。
【0050】
Ｂ．第２実施形態：
次に、第２実施形態について、図１０～図１２を参照して説明する。なお、第２実施形態において、非接触給電システム１の全体構成、非接触給電システム１の回路構成、搬送車２の機械的構成等は、上記第１実施形態と略同様であるため、実質的に同一の部分については同一の符号を付すとともに説明は省略する。
次に、第２実施形態について、図１０～図１２を参照して説明する。なお、第２実施形態において、非接触給電システム１の全体構成、非接触給電システム１の回路構成、搬送車２の機械的構成等は、上記第１実施形態と略同様であるため、実質的に同一の部分については同一の符号を付すとともに説明は省略する。
【0051】
図１０，図１１に示すように、第２実施形態の非接触給電システム１における送電ユニット４ｄは、第１実施形態の送電ユニット４よりも小型である。送電ユニット４ｄは、搬送車２の旋回中心に対応する位置に、移動路面６の上に露出して設けられ、複数の走行軌跡線Ｌを避けるように設けられている。なお、搬送車２の受電コイル２６の大きさについては、送電コイル６１との結合係数等を考慮して適宜設定変更され得る。また、内側ケース部材６５を有さず、コイル基板やフェライト板等が収容ケース６６内に収容されている。
【0052】
第２実施形態によれば、上記第１実施形態と同様の効果を奏することができる。さらに、送電ユニット４は移動路面６の上に露出して設けられているものの、車輪２２，２３の走行軌跡線Ｌを避けるようにして、第１実施形態と比較して小型化して設けられている。このため、走行時、搬送車２が送電ユニット４に乗り上げることがないため、使用電力を少なくできる。また、走行の安定性が保たれる。
【0053】
Ｃ．他の実施形態：
（Ｃ１）上記各実施形態では、送電ユニット４を移動路面６の上に設けたが、移動路面６内に埋設してもよい。この構成においても、電子部品６７の位置が、車輪２２，２３の走行軌跡線Ｌと上下方向においてずれた配置にて、送電ユニット４を埋設するとよい。また、この構成における支柱７１についても、走行軌跡線Ｌと対応する部位に設けて、収容ケース６６の強度を高めることができる。また、扁平形状の配線１１を用いることで、配線１１を床に埋設する場合でも、床の堀削量を低減でき、敷設性を向上できる。
（Ｃ１）上記各実施形態では、送電ユニット４を移動路面６の上に設けたが、移動路面６内に埋設してもよい。この構成においても、電子部品６７の位置が、車輪２２，２３の走行軌跡線Ｌと上下方向においてずれた配置にて、送電ユニット４を埋設するとよい。また、この構成における支柱７１についても、走行軌跡線Ｌと対応する部位に設けて、収容ケース６６の強度を高めることができる。また、扁平形状の配線１１を用いることで、配線１１を床に埋設する場合でも、床の堀削量を低減でき、敷設性を向上できる。
【0054】
（Ｃ２）上記各実施形態では、搬送車２は、移動路面６に設けられた位置マーカ７を検出して位置マーカ７上を走行するものとした。これに代えて、ライダーを用いて、搬送車２の走行制御を行う構成としてもよい。この構成では、位置マーカ７やマーカセンサ２５は設けなくてよい。
【0055】
（Ｃ３）上記各実施形態では、マーカセンサ２５は受電コイル２６とは別体に構成されたが、受電ユニット２４にマーカセンサ２５を組み込んで構成してもよい。例えば、位置マーカ７がＲＦＩＤである場合には、ＲＦＩＤを検出するマーカセンサ２５を受電ユニットの基板に組み込むことができる。この構成であれば、受電コイル２６とマーカセンサ２５の相対位置が固定されるため、マーカセンサ２５の動作や給電動作が互いに阻害されることがない。また、マーカセンサ２５と位置マーカ７との相対位置のずれを考慮する必要がないため、開口部２９を設ける必要がない。なお、マーカセンサ２５は、移動路面６の位置マーカ７を読み取り可能であればよく、搬送車２の側面に設けられていてもよい。
【0056】
（Ｃ４）上記各実施形態において、位置マーカ７を、送電ユニット４とは別体のプレートにプリントして、移動路面６に設けてもよい。
【0057】
（Ｃ５）上記各実施形態では、単一の電源１０に複数の送電ユニット４ａ、４ｂ、４ｃが配線１１により接続されているとしたが、単一に電源１０に単一の送電ユニット４が接続されてもよい。この構成における故障判定処理では、例えば、他の送電ユニット４上で受電できたにも関わらず、任意の送電ユニット４上で受電できないという情報を用いて、送電系統の故障を判定してもよい。
【0058】
（Ｃ６）また、電源１０を複数有し、第１の電源に複数の送電ユニット４が接続される第１系統と、第２の電源に複数の送電ユニット４が接続される第２系統とを備えてもよい。この構成において、例えば、第１系統の全ての送電ユニット４から給電ができたにも関わらず、第２系統の全ての送電ユニット４から給電ができなかった場合には、第２の電源の故障と判定できる。また、第１系統の全ての送電ユニット４から給電ができ、さらに、第２系統のいくつかの送電ユニット４からの給電ができたにも関わらず、第２系統の任意の送電ユニット４からの給電ができなかった場合には、第２系統の任意の送電ユニット４の故障であると判定できる。
【0059】
（Ｃ７）上記各実施形態の故障判定処理において、受電ユニット２４側の故障を検知する処理を組み込んでもよい。この構成では、図１３に示すように、Ｓ１０４において、単一の電源１０に接続されている他の送電ユニット４においても給電できなかった場合には（Ｓ１０４：Ｎｏ）、Ｓ１０４Ａに進み、他の電源に接続されている送電ユニット４では充電できたか否かが判断される。そして、他の電源に接続されている送電ユニット４では充電できた場合には（Ｓ１０４Ａ：Ｙｅｓ）、Ｓ１０６に進み、電源１０の故障であることを管理装置３に通知する。他方、他の電源に接続されている送電ユニット４でも充電できなかった場合には（Ｓ１０４Ａ：Ｎｏ）、Ｓ１０７に進み、受電ユニット２４の故障であることを管理装置３に通知する。
【0060】
（Ｃ８）上記各実施形態において、電源１０と送電ユニット４とを接続する配線１１は扁平なシート状としたが、断面円形状をなすワイヤでもよい。また、扁平なシート状であって、図１２に示すような断面構造を持つ配線１２としてもよい。図１２に示す導体８３では、往復の導通経路を区別するために、向きの異なるハッチングを施している。図１２に示すように、絶縁体８１の内部の導体８３を、往復の導通経路を上下に加えて横方向においても離間する形態にて配置してもよい。この構成によれば、さらに磁界の発生を抑制、渦電流損失を低減することができる。
【0061】
本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した形態中の技術的特徴に対応する各実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【0062】
（態様１）
受電コイル（２６）を有する受電ユニット（２４）を備えた移動体（２）に非接触で給電する非接触給電システムであって、
交流電力を供給する電源（１０）と、
前記移動体が移動する移動路面（６）の少なくとも一部に配けられた送電ユニットであって、収容ケース（６６）内に送電コイル（６１）を含み、前記電源からの電力の供給を受けて、前記送電コイルを介した前記受電ユニットへの給電を、前記移動体の下から行う送電ユニット（４）と、
を備える、非接触給電システム。
（態様２）
前記移動路面には、前記移動体が走行するラインの目印である位置マーカ（７）が複数設けられており、
前記移動体は、前記位置マーカに沿って走行するものであり、
前記送電ユニットは、前記位置マーカを基準とした前記移動路面における予め定められた位置に設けられている、態様１に記載の非接触給電システム。
（態様３）
前記送電ユニットには、前記位置マーカが一体化されている態様２に記載の非接触給電システム。
（態様４）
前記移動体は、複数の車輪（２２，２３）を有し、
前記送電ユニットは、前記移動路面の上に露出して設けられ、
前記収容ケースは、前記複数の車輪の全てが同時に前記収容ケースの上に乗る大きさの上面部（７２）を有する、態様１～態様３のうちいずれか一項に記載の非接触給電システム。
（態様５）
前記収容ケースの前記上面部に接続され、前記上面部と前記移動路面とを繋ぐスロープ（７３）、をさらに備える、態様４に記載の非接触給電システム。
（態様６）
前記移動体は、複数の車輪（２２，２３）を有し、
前記送電ユニットは、前記複数の車輪が通過する部位を避けて前記移動路面の上に露出して設けられている、態様１～態様３のうちいずれか一項に記載の非接触給電システム。
（態様７）
前記移動体は、複数の車輪（２２，２３）を有し、
前記送電ユニットは、
前記収容ケース内に電子部品（６７）を有し、
前記電子部品の位置が、前記複数の車輪が通過するラインである走行軌跡線（Ｌ）と上下方向においてずれた位置となるように、前記移動路面に設けられている、態様１～態様６のうちいずれか一項に記載の非接触給電システム。
（態様８）
前記移動体は、複数の車輪（２２，２３）を有し、
前記収容ケース内には、前記複数の車輪が通過するラインである走行軌跡線（Ｌ）と対応する部位に、前記収容ケース内の上下方向の空間を保持する複数の支柱（７１）が設けられている、態様１～態様７のうちいずれか一項に記載の非接触給電システム。
（態様９）
前記移動体は、前記位置マーカを検出するマーカセンサ（２５）を有し、前記マーカセンサにより前記位置マーカを読み取り、読み取った前記位置マーカを利用して前記移動体の自己位置を検出して前記位置マーカに沿って走行するものであり、
前記受電ユニットには、前記マーカセンサの検出範囲に対応した開口部（２９）が形成されている、態様２または態様３に記載の非接触給電システム。
（態様１０）
前記移動体は、前記位置マーカを検出するマーカセンサ（２５）を有し、前記マーカセンサにより前記位置マーカを読み取り、読み取った前記位置マーカを利用して前記移動体の自己位置を検出して前記位置マーカに沿って走行するものであり、
前記受電ユニットが有する基板に、前記マーカセンサが一体に組み込まれている、態様２または態様３に記載の非接触給電システム。
（態様１１）
態様２または態様３に記載の非接触給電システムであって、複数の前記送電ユニットを備え、
前記移動体は、
前記位置マーカを検出するマーカセンサ（２５）を有し、前記マーカセンサにより前記位置マーカを読み取り、読み取った前記位置マーカを利用して前記移動体の自己位置を検出して前記位置マーカに沿って走行するものであり、
前記送電ユニットが対応して設けられている前記位置マーカを検出し、かつ、給電許可を前記移動体から発信しているにもかかわらず受電できないことを検出した場合に、当該送電ユニットとは異なる他の前記送電ユニット上において受電ができたか否かの情報を用いて、前記電源および当該送電ユニットを含む送電系統の故障を判定する故障判定部（３１）を備える、非接触給電システム。
（態様１２）
前記送電系統において、前記複数の送電ユニットは、単一の前記電源に接続されており、
前記故障判定部は、
前記送電系統の故障として各前記送電ユニットの故障の有無を判定する際に、単一の前記電源に接続される他の前記送電ユニット上において受電ができたか否かの情報を用いて判定する、態様１１に記載の非接触給電システム。
（態様１３）
前記移動体は、前記位置マーカを検出するマーカセンサ（２５）を有し、前記マーカセンサにより前記位置マーカを読み取り、読み取った前記位置マーカを利用して前記移動体の自己位置を検出して前記位置マーカに沿って走行するものであり、
前記送電ユニットは、
自らの故障の有無を判定する故障判定部と、
前記故障判定部により故障があると判定された場合に、故障があることを前記マーカセンサにより読み取ることが可能な形態で報知する報知部と、
を有する、態様２または態様３に記載の非接触給電システム。
（態様１４）
前記移動体は、搬送物を搬送可能な無人の搬送車であり、
前記送電ユニットは、前記搬送物の積載が行われる場所であって前記搬送車が停止する停止場所、または、前記停止場所への出入り通路、に設けられている、態様１～態様１３のうちいずれか一項に記載の非接触給電システム。
受電コイル（２６）を有する受電ユニット（２４）を備えた移動体（２）に非接触で給電する非接触給電システムであって、
交流電力を供給する電源（１０）と、
前記移動体が移動する移動路面（６）の少なくとも一部に配けられた送電ユニットであって、収容ケース（６６）内に送電コイル（６１）を含み、前記電源からの電力の供給を受けて、前記送電コイルを介した前記受電ユニットへの給電を、前記移動体の下から行う送電ユニット（４）と、
を備える、非接触給電システム。
（態様２）
前記移動路面には、前記移動体が走行するラインの目印である位置マーカ（７）が複数設けられており、
前記移動体は、前記位置マーカに沿って走行するものであり、
前記送電ユニットは、前記位置マーカを基準とした前記移動路面における予め定められた位置に設けられている、態様１に記載の非接触給電システム。
（態様３）
前記送電ユニットには、前記位置マーカが一体化されている態様２に記載の非接触給電システム。
（態様４）
前記移動体は、複数の車輪（２２，２３）を有し、
前記送電ユニットは、前記移動路面の上に露出して設けられ、
前記収容ケースは、前記複数の車輪の全てが同時に前記収容ケースの上に乗る大きさの上面部（７２）を有する、態様１～態様３のうちいずれか一項に記載の非接触給電システム。
（態様５）
前記収容ケースの前記上面部に接続され、前記上面部と前記移動路面とを繋ぐスロープ（７３）、をさらに備える、態様４に記載の非接触給電システム。
（態様６）
前記移動体は、複数の車輪（２２，２３）を有し、
前記送電ユニットは、前記複数の車輪が通過する部位を避けて前記移動路面の上に露出して設けられている、態様１～態様３のうちいずれか一項に記載の非接触給電システム。
（態様７）
前記移動体は、複数の車輪（２２，２３）を有し、
前記送電ユニットは、
前記収容ケース内に電子部品（６７）を有し、
前記電子部品の位置が、前記複数の車輪が通過するラインである走行軌跡線（Ｌ）と上下方向においてずれた位置となるように、前記移動路面に設けられている、態様１～態様６のうちいずれか一項に記載の非接触給電システム。
（態様８）
前記移動体は、複数の車輪（２２，２３）を有し、
前記収容ケース内には、前記複数の車輪が通過するラインである走行軌跡線（Ｌ）と対応する部位に、前記収容ケース内の上下方向の空間を保持する複数の支柱（７１）が設けられている、態様１～態様７のうちいずれか一項に記載の非接触給電システム。
（態様９）
前記移動体は、前記位置マーカを検出するマーカセンサ（２５）を有し、前記マーカセンサにより前記位置マーカを読み取り、読み取った前記位置マーカを利用して前記移動体の自己位置を検出して前記位置マーカに沿って走行するものであり、
前記受電ユニットには、前記マーカセンサの検出範囲に対応した開口部（２９）が形成されている、態様２または態様３に記載の非接触給電システム。
（態様１０）
前記移動体は、前記位置マーカを検出するマーカセンサ（２５）を有し、前記マーカセンサにより前記位置マーカを読み取り、読み取った前記位置マーカを利用して前記移動体の自己位置を検出して前記位置マーカに沿って走行するものであり、
前記受電ユニットが有する基板に、前記マーカセンサが一体に組み込まれている、態様２または態様３に記載の非接触給電システム。
（態様１１）
態様２または態様３に記載の非接触給電システムであって、複数の前記送電ユニットを備え、
前記移動体は、
前記位置マーカを検出するマーカセンサ（２５）を有し、前記マーカセンサにより前記位置マーカを読み取り、読み取った前記位置マーカを利用して前記移動体の自己位置を検出して前記位置マーカに沿って走行するものであり、
前記送電ユニットが対応して設けられている前記位置マーカを検出し、かつ、給電許可を前記移動体から発信しているにもかかわらず受電できないことを検出した場合に、当該送電ユニットとは異なる他の前記送電ユニット上において受電ができたか否かの情報を用いて、前記電源および当該送電ユニットを含む送電系統の故障を判定する故障判定部（３１）を備える、非接触給電システム。
（態様１２）
前記送電系統において、前記複数の送電ユニットは、単一の前記電源に接続されており、
前記故障判定部は、
前記送電系統の故障として各前記送電ユニットの故障の有無を判定する際に、単一の前記電源に接続される他の前記送電ユニット上において受電ができたか否かの情報を用いて判定する、態様１１に記載の非接触給電システム。
（態様１３）
前記移動体は、前記位置マーカを検出するマーカセンサ（２５）を有し、前記マーカセンサにより前記位置マーカを読み取り、読み取った前記位置マーカを利用して前記移動体の自己位置を検出して前記位置マーカに沿って走行するものであり、
前記送電ユニットは、
自らの故障の有無を判定する故障判定部と、
前記故障判定部により故障があると判定された場合に、故障があることを前記マーカセンサにより読み取ることが可能な形態で報知する報知部と、
を有する、態様２または態様３に記載の非接触給電システム。
（態様１４）
前記移動体は、搬送物を搬送可能な無人の搬送車であり、
前記送電ユニットは、前記搬送物の積載が行われる場所であって前記搬送車が停止する停止場所、または、前記停止場所への出入り通路、に設けられている、態様１～態様１３のうちいずれか一項に記載の非接触給電システム。
【符号の説明】
【0063】
１…非接触給電システム、２…搬送車（移動体）、３…管理装置、４、４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ…送電ユニット、５…棚、６…移動路面、７…位置マーカ、８…作業者、９…積載ステーション、１０…電源、１１…配線、２１…荷台、２２…駆動輪（車輪）、２３…操舵輪（車輪）、２４…受電ユニット、２５…マーカセンサ、２６…受電コイル、２７…受電回路、２８…バッテリ、２９…開口部、３０…制御部、３１…故障判定部、３２…位置推定部、３３…移動制御部、３４…給電制御部、４１…無線通信部、４２…各種センサ類、５０…制御部、５１…無線通信部、６１…送電コイル、６２…共振用のコンデンサ、６３…報知部、６４…送電制御部、６５…内側ケース部材、６６…収容ケース、６７…電子部品、６８・・・受電コイル検出部、７１…支柱、７２…上面部、７３…スロープ、８１…絶縁体、８２…導体、８３…導体、Ｌ…走行軌跡線
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】