特開 2024-156285 洗濯機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024156285

(43)【公開日】2024-11-06

(54)【発明の名称】洗濯機

(51)【国際特許分類】

   D06F 33/40 20200101AFI20241029BHJP

   D06F 33/44 20200101ALI20241029BHJP

【ＦＩ】

D06F33/40

D06F33/44

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023070621

(22)【出願日】2023-04-24

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106116

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 健司

(74)【代理人】

【識別番号】100151378

【弁理士】

【氏名又は名称】宮村 憲浩

(74)【代理人】

【識別番号】100157484

【弁理士】

【氏名又は名称】廣田 智之

(72)【発明者】

【氏名】藤岡 裕智

(72)【発明者】

【氏名】野上 貴洋

(72)【発明者】

【氏名】皆本 真吾

(72)【発明者】

【氏名】辻 康典

(72)【発明者】

【氏名】大黒 祐揮

(72)【発明者】

【氏名】川瀬 尚希

(72)【発明者】

【氏名】砂田 大樹

【テーマコード（参考）】

3B167

【Ｆターム（参考）】

3B167AA15

3B167AE04

3B167AE05

3B167AE06

3B167AE12

3B167AE13

3B167AE14

3B167BA03

3B167BA12

3B167BA48

3B167HA11

3B167HA21

3B167HA32

3B167HA34

3B167HA54

3B167HA56

3B167JA31

3B167JA45

3B167JA52

3B167JC22

3B167KA63

3B167KA84

3B167LB12

3B167LC01

3B167LC08

3B167LC09

3B167LE02

3B167LF06

3B167LG05

(57)【要約】

【課題】本開示は、洗濯兼脱水槽の回転の減速後に、安全に停止後動作に移行できる洗濯機を提供する。
【解決手段】本開示における洗濯機は、貯水可能に設けられた外槽と、前記外槽内に設けられ、洗濯物を収容する洗濯兼脱水槽と、前記洗濯兼脱水槽の回転の駆動源となる電動機と、前記電動機の回転を制御し、第１工程を含む運転を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記第１工程中の前記洗濯兼脱水槽の減速時において、前記電動機の相電流の大きさまたは前記洗濯兼脱水槽の推定回転数が所定値以下になってから、前記洗濯物の布量に応じて決定される第１時間経過すると、停止後動作を実行可能とする。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

筐体と、
前記筐体内に貯水可能に設けられた外槽と、
前記外槽内に設けられ、洗濯物を収容する洗濯兼脱水槽と、
前記洗濯兼脱水槽の回転の駆動源となる電動機と、
前記電動機の回転を制御し、第１工程を含む運転を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第１工程中の前記洗濯兼脱水槽の減速時において、前記電動機の相電流の大きさまたは前記洗濯兼脱水槽の推定回転数が所定値以下になってから、前記洗濯物の布量に応じて決定される第１時間が経過すると、停止後動作を実行可能とする、
洗濯機。

【請求項2】

前記制御部は、前記布量が大きいほど、前記第１時間を長く設定する、
請求項１に記載の洗濯機。

【請求項3】

前記制御部は、前記第１工程が前記外槽内に水が入った状態で実行される工程である場合の前記第１時間を、前記第１工程が前記外槽内の水が排水された状態で実行される工程である場合の前記第１時間よりも長く設定する、
請求項１に記載の洗濯機。

【請求項4】

前記筐体に形成される投入口を開閉自在に覆う蓋体と、
前記蓋体を閉状態にロックする蓋ロック手段と、
をさらに備え、
前記制御部は、前記運転の一時停止の指示を受け付けた場合、前記相電流の大きさまたは前記推定回転数が所定値以下になってから前記第１時間経過すると、前記停止後動作として前記蓋ロック手段による前記蓋体のロックの解除を実行する、
請求項１に記載の洗濯機。

【請求項5】

前記制御部は、前記運転の一時停止の指示を受け付けた場合の前記第１時間を、前記運転の一時停止の指示を受け付けていない場合の前記第１時間よりも短く設定可能とする、
請求項４に記載の洗濯機。

【請求項6】

前記制御部は、前記運転の一時停止の指示を受け付けていない場合、前記相電流の大きさまたは前記推定回転数が所定値以下になってから前記第１時間経過すると、前記停止後動作として、前記電動機を再起動させて前記洗濯兼脱水槽の回転を実行可能とする、
請求項１に記載の洗濯機。

【請求項7】

前記洗濯兼脱水槽の内方に回転可能に設けられた撹拌翼と、
前記電動機の出力を前記撹拌翼、あるいは前記撹拌翼および前記洗濯兼脱水槽の回転に切り換えるクラッチと、
をさらに備え、
前記制御部は、前記運転の一時停止の指示を受け付けていない場合、前記相電流の大きさまたは前記推定回転数が所定値以下になってから前記第１時間経過すると、前記停止後動作として、前記クラッチの切替えを実行可能とする、
請求項１に記載の洗濯機。

【請求項8】

前記制御部は、前記洗濯兼脱水槽の一定回転中における前記電動機のトルク電流の大きさに応じて、前記第１時間を調整する、
請求項１に記載の洗濯機。

【請求項9】

前記制御部は、前記洗濯兼脱水槽の加速中における前記電動機のトルク電流の大きさに応じて、前記第１時間を調整する、
請求項１に記載の洗濯機。

【請求項10】

前記制御部は、前記洗濯兼脱水槽の減速中における減速時間の長さに応じて、前記第１時間を調整する、
請求項１に記載の洗濯機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、洗濯機に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、所定の周期毎に単パルス電圧または電流を、インバータ回路を介して供給し、モータの応答電流を測定することで、回転子の磁極位置を推定するセンサレス位置推定方式を用いてモータのモータ回転数を推定する洗濯機を開示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－６８３２４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、洗濯兼脱水槽の回転の減速後に、安全に停止後動作に移行できる洗濯機を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示における洗濯機は、貯水可能に設けられた外槽と、前記外槽内に設けられ、洗濯物を収容する洗濯兼脱水槽と、前記洗濯兼脱水槽の回転の駆動源となる電動機と、前記電動機の回転を制御し、第１工程を含む運転を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記第１工程中の前記洗濯兼脱水槽の減速時において、前記電動機の相電流の大きさまたは前記洗濯兼脱水槽の推定回転数が所定値以下になってから、前記洗濯物の布量に応じて決定される第１時間経過すると、停止後動作を実行可能とする。

【発明の効果】

【0006】

本開示における洗濯機は、洗濯兼脱水槽の回転の減速後に、安全に停止後動作に移行できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】実施の形態１における洗濯機の断面図

【図2】実施の形態１における洗濯機の制御ブロック回路図

【図3】実施の形態１における洗濯機の電源回路の詳細回路図

【図4】実施の形態１における洗濯機のモータ制御部およびモータのブロック図

【図5】実施の形態１における洗濯機の電流ベクトル設定器の内部構成を詳細に記載したブロック図

【図6】実施の形態１における洗濯機の槽回転動作起動から停止までのフローチャート

【図7】実施の形態１における洗濯機の時間とブレーキ中の相電流および回転数との関係を示すグラフ

【図8】実施の形態１における洗濯機の布量判定値と停止完了までの待ち時間との関係を示すグラフ

【図9】実施の形態２における洗濯機の槽回転動作起動から停止までのフローチャート

【図10】実施の形態３における洗濯機の時間と加速から定速回転に移行する時の目標回転数、推定回転数及びトルク電流との関係を示すグラフ

【図11】実施の形態３における洗濯機の一定回転中の平均トルク電流と停止完了までの待ち時間との関係を示すグラフ

【図12】実施の形態４における洗濯機の時間と加速中の目標回転数、推定回転数及びトルク電流との関係を示すグラフ

【図13】実施の形態４における洗濯機の加速中の平均トルク電流と停止完了までの待ち時間との関係を示すグラフ

【図14】実施の形態５における洗濯機の時間とブレーキ中の推定回転数との関係を示すグラフ

【図15】実施の形態５における洗濯機のブレーキ中の減速時間と停止完了までの待ち時間との関係を示すグラフ

【発明を実施するための形態】

【0008】

（本開示の基礎となった知見等）
発明者らが本開示に想到するに至った当時、洗濯機に、洗濯兼脱水槽の回転速度を検知する位置検知センサを備えないセンサレス方式にて洗濯兼脱水槽の回転を制御する技術があった。

【0009】

センサレス方式においては、洗濯兼脱水槽が低速回転している時は、洗濯兼脱水槽および電動機の回転速度や位相を推定することが困難である。洗濯兼脱水槽の回転を停止させる場合、低速回転領域で洗濯槽件脱水槽および電動機の回転速度や位相が推定困難なことから、どの方向に電流を制御することで逆トルクブレーキとして作用するか把握できず、ブレーキ制御することおよび停止直前の回転速度および停止を正しく推定することが困難である。

【0010】

ドラム式洗濯機のように、洗濯兼脱水槽の中心軸が略水平に延在して設けられている洗濯機では、洗濯兼脱水槽の回転が低速である場合、洗濯物が洗濯兼脱水槽内の下部に集まるので、洗濯兼脱水槽の回転を停止させやすい。

【0011】

一方で、縦型洗濯機のように、洗濯兼脱水槽の中心軸が上下方向に延在して設けられている洗濯機では、洗濯物が洗濯兼脱水槽内のパルセータ上に載った状態であるので、パルセータの回転は停止させやすいが、洗濯兼脱水槽の回転は、イナーシャ（慣性モーメント）の影響により停止させにくい。特に、洗濯物の量が多い場合や洗濯兼脱水槽内に水が入っている場合などにおける洗濯兼脱水槽の回転動作では、イナーシャが大きいため、洗濯兼脱水槽の回転が停止しにくいため、洗濯兼脱水槽の回転が停止するまでの停止時間が長くなり、洗濯兼脱水槽の回転の停止を推定することが困難であった。

【0012】

そうした状況下において、発明者らは、洗濯兼脱水槽が停止していない状態にも関わらず、洗濯兼脱水槽が停止したと推定されることによる不安全や機器の故障を防止する必要があるという課題があることを発見し、その課題を解決するために、本開示の主題を構成するに至った。

【0013】

そこで、本開示は、布量に応じて精度よく洗濯兼脱水槽の回転の停止を推定でき、安全に停止後動作に移行できる洗濯機を提供する。

【0014】

以下、図面を参照しながら実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明、または、実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。

【0015】

なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図していない。

【0016】

（実施の形態１）
以下、図１～図８を用いて、実施の形態１を説明する。

【0017】

［１－１．構成］
［１－１－１．洗濯機の構成］
図１は、洗濯機の断面図を示し、図２は、洗濯機の制御ブロック回路図を示す。

【0018】

図１に示すように、洗濯機１は、洗濯機外枠２と、洗濯機外枠２の内部に設けられた水受け槽３と、水受け槽３の内部において回転可能に設けられた洗濯兼脱水槽４と、を備える。水受け槽３は、貯水可能に設けられており、洗濯機外枠２に対してサスペンション３ａを介して防振支持されている。洗濯兼脱水槽４は、洗濯物を収容可能に設けられている。洗濯兼脱水槽４の壁面には水受け槽３との間で通水可能とする通水孔４ａが設けられている。洗濯兼脱水槽４の内底部には、洗濯物を撹拌するためのパルセータ５が左右回転自在に設けられている。洗濯機１は、水受け槽３および洗濯兼脱水槽４の中心軸が上下方向に延伸して設けられた、いわゆる縦型洗濯機である。

【0019】

洗濯機外枠２の内方には、モータ６と、ベルト７と、伝達手段８と、制御装置９と、が設けられている。伝達手段８は、モータ６からの動力を、洗濯兼脱水槽４およびパルセータ５の一体回転と、パルセータ５のみの回転と、のいずれかに切り替えて伝えるクラッチと、洗濯兼脱水槽４の回転を抑えるブレーキと、を含む。モータ６の回転は、ベルト７および伝達手段８を介して洗濯兼脱水槽４およびパルセータ５を回転駆動させたり、ブレーキさせたりする。制御装置９は、洗濯機１の運転全般を制御する。

【0020】

洗濯機外枠２の上面には操作表示部１０が設けられている。操作表示部１０は、使用者が所望の洗濯コース設定や運転開始、一時停止などを操作する入力設定手段１０ａと、ＬＥＤやＬＣＤ等による発行素子で、運転の進捗や各種情報の表示を行う表示手段１０ｂと、を含む。

【0021】

洗濯機外枠２の上面には、洗濯兼脱水槽４内に洗濯物を出し入れ可能とする投入口２ａが形成されており、投入口２ａを開閉可能に覆う蓋体１１が設けられている。蓋体１１の前端部には磁石１４が設けられており、洗濯機外枠２の上面に設けられた感磁素子１５に相対するように配置されている。感磁素子１５は、ホールＩＣなどで構成され、蓋体１１に設けられた磁石１４の磁力線により蓋体１１の開閉を検知している。磁石１４と感磁素子１５とで、蓋開閉検知手段１６として機能している。

【0022】

蓋体１１は、前端部にリング形状をしたロック部１７を有しており、蓋体１１が閉じた状態でリング形状のロック部１７にロックピン１８をはめ込むことで、蓋体１１を閉じた状態にロックすることができる。ロック部１７とロックピン１８とで蓋ロック手段１９を構成する。蓋ロック手段１９はソレノイドとハートカムなどで構成されており、通電する毎に、蓋ロック状態とロック解除状態を切り替えることができ、通電を切ってもその時点の状態を維持することができる。

【0023】

洗濯機１の上部には、給水弁２０が設けられている。給水弁２０は、水受け槽３への給水を制御する。

【0024】

洗濯機１の下部には、排水弁２１およびギヤードモータ２１ａが設けられている。ギヤードモータ２１ａは、排水弁２１の開閉を制御する。排水弁２１が開状態となっていると、水受け槽３内の水が排水経路を通じて洗濯機１の外部に排出される。

【0025】

［１－１－２．制御装置およびモータの構成］
図２に示すように、制御装置９は、モータ６、排水弁２１（ギヤードモータ２１ａ）、
給水弁２０などの動作を制御し、洗い、すすぎ、脱水などの一連の行程を逐次制御するマイクロコンピュータからなる制御部２２等で構成されている。制御部２２は、入力設定手段１０ａにて使用者から入力された情報を基に、入力設定手段１０ａにて運転開始が設定されると、水位検知手段、蓋開閉検知手段１６等からのデータを入力して、スイッチング制御手段２３ａおよびスイッチング手段２３を介して、ギヤードモータ２１ａ、蓋ロック手段１９、給水弁２０などの動作を制御して、運転を実行する。なお、運転とは、洗い行程、すすぎ工程、脱水工程、乾燥行程、槽洗浄行程の一部または全部を含んでもよい。それぞれの工程において、制御部２２は、モータ６を駆動させて、洗濯兼脱水槽４およびパルセータ５を回転させる。

【0026】

制御部２２は、電源回路２４を介してモータ６に電流を供給する。モータ６は直流ブラシレスモータで、図示しないが、３相巻線を有するステータと、リング上に２極の永久磁石を配設しているロータとで構成し、ステータは３相巻線を構成する第１の巻線６ａ（Ｕ相）、第２の巻線６ｂ（Ｖ相）、第３の巻線６ｃ（Ｗ相）のスロットを設けた鉄心に巻き付けて構成している。

【0027】

次に、図３に本実施の形態１における電源回路２４の詳細回路図を示す。

【0028】

スイッチング素子５５、５６、５７、５８、５９、６０は、それぞれＩＧＢＴ（絶縁ゲート型バイポーラトランジスタ（Ｉｎｓｕａｔｅｄ Ｇａｔｅ Ｂｉｐｏｌａｒ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ））と、そのコレクタ・エミッタ端子間に逆並列に接続したダイオードによって構成される。そして、駆動回路６１が、各スイッチング素子のゲート端子に接続されそのオンオフ制御する。

【0029】

直流電源６３は、交流の商用電源を全波整流あるいは倍電圧整流する。低電位側のスイッチング素子５８、５９、６０には、直流電源６３のマイナス端子との間に、５０ミリオーム程度のシャント抵抗６６、６７、６８を接続する。増幅回路７０は、シャント抵抗６６、６７、６８に流れる電流に比例して発生する電圧を増幅する。マイクロコンピュータ（図示しない）のＡＤ端子の範囲内に入るよう、零電流がほぼ２．５Ｖとなるようにレベルシフトを行い、電流検知回路７１の出力として制御部２２へ伝達する。

【0030】

なお、本実施の形態１において、電流検知回路７１は、シャント抵抗６６、６７、６８を有しているが、別の構成でも構わない。例えば、１本のシャント抵抗を用いて、３相ＵＶＷの各線電流をＰＷＭ（パルス幅変調（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ））のキャリア周期内の複数のタイミングで出力させ、加減演算によって３相に分離する構成でも良い。ＤＣＣＴ（ＤＣ Ｃｕｒｒｅｎｔ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ）と呼ばれる様な、ホール素子などの磁気的な結合を介して、直流から高周波までの周波数の電流を電圧に変換する部品を、電動機の入力となる３本の線ＵＶＷのそれぞれに挿入する構成でも良い。

【0031】

次に、図４に洗濯機１の制御装置９およびモータ６のブロック図を示す。

【0032】

制御装置９は、洗濯兼脱水槽４の回転速度をセンサレスと呼ばれる速度計算で得る。以下、センサレスおよびベクトル制御について説明する。電流制御部１０５は、以下のように、電源回路２４、第一の座標変換器１００、誤差減算器１０２および１０３、電流誤差増幅器１０１、第二の座標変換器１０４を含む。電源回路２４の電流検知回路７１は、モータ６の各相の巻線９７、９８、９９に電流を供給する。

【0033】

第一の座標変換器１００は、電源回路２４の出力電流であるＩｕ、Ｉｖ、Ｉｗをθ値とともに回転座標γδ成分（推定ｄおよび推定ｑの成分）であるＩγ、Ｉδに分解する。誤
差減算器１０２は、γδ座標での電流指令値ＩγｒとＩγとの誤差を求める。また、誤差減算器１０３は、γδ座標での電流指令値ＩδｒとＩδとの誤差を求める。電流誤差増幅器１０１は、これらの誤差をＰＩ（比例＋積分）の要素を作用させることによって電圧指令Ｖγ、Ｖδを出力する。第二の座標変換器１０４は、θを用いて、静止座標となるＵＶＷの各相の電圧値に逆変換する。以上のように、電流制御部１０５はγδ電流の制御を行う。ここで、第一の座標変換器１００および第二の座標変換器１０４は、それぞれ以下の（数式１）、（数式２）を用いた計算を行う。なお、これは一例であり、三角関数を使用した各種の数式が使用可能で、静止座標と回転座標との変換、逆変換が使用できる。

【0034】

【数1】

【0035】

【数2】

【0036】

また、位相誤差検知器１０７には、位相θを計算に関して、Ｖγ、Ｉγ、Ｉδを入力して、（数式３）のように計算する。ここで、Ｒａは巻線９７、９８、９９の抵抗値、Ｌｑはモータ６のｑ軸インダクタンスである。

【0037】

【数3】

【0038】

上記から、速度計算器１０８は、（数式４）、（数式５）のように、角速度の計算値ω、ω１を出力する。

【0039】

【数4】

【0040】

【数5】

【0041】

ω１は、積分器１１０によって、（数式６）のように、時間積分θとして第一の座標変換器１００および第二の座標変換器１０４に出力され、θが推定位相となる。

【0042】

【数6】

【0043】

一方、ωは、速度指令手段１１１の出力値であるωｒとともに、減算器１１２に入力される。そして、指令速度に対する速度誤差として、速度誤差増幅器１１３によってＰＩ（比例＋積分）の誤差増幅がなされる。その結果、Ｉγｒａ、Ｉδｒａが出力される。力行時において、電流ベクトル設定器１１５は、Ｉγｒａ、ＩδｒａをそれぞれＩγｒ、Ｉδｒとして、電流制御部１０５に入力する。その結果、ベクトル制御と速度制御が成立し、モータ６の駆動が行われる。

【0044】

次に、図５に本実施の形態１における電流ベクトル設定器１１５の内部構成を中心に詳細に記載したブロック図を示す。

【0045】

電流ベクトル設定器１１５は、切替器１１８および切替器１１９を含む。切替器１１８および切替器１１９では、ａ側（速度制御）、ｂ側（トルク電流一定制御）が切替え可能になっている。つまり、目標と現在回転数の偏差に応じたトルクを用いた速度制御を行う場合はａ側に接続し、一定トルクで制御するトルク電流一定制御を行う場合はｂ側に接続される。

【0046】

［１－２．動作］
以上のように構成された洗濯機１について、以下、その動作および作用を説明する。

【0047】

図６に基づいて、洗濯機１の動作を説明する。

【0048】

制御部２２が入力設定手段１０ａから運転開始の指示を受け付けると、制御部２２は、洗濯機１の運転を開始する（ステップＳ１０）。なお、運転を開始するとは、洗濯コースの運転を開始すること、および、一時停止されていた運転を再開することを含む。

【0049】

ステップＳ１０で運転が開始されると、制御部２２は、布量判定を実行する（ステップＳ１００）。ステップＳ１００の布量判定において、制御部２２は、洗濯兼脱水槽４を回転させて、モータ６に流れる電流より、洗濯兼脱水槽４内に収容された洗濯物の布量として布量判定値Ｍを取得する。制御部２２は、布量判定値Ｍを、入力設定手段１０ａを介して使用者によって直接入力されることにより取得してもよいし、布量を検知する布量検知部が設けられ、布量検知部により検知された布量から取得してもよい。

【0050】

続いて、蓋開閉検知手段１６によって蓋体１１の開閉が検知される（ステップＳ１０１）。蓋開閉検知手段１６が、蓋体１１が閉じられていることを検知した場合（ステップＳ１０１でＹＥＳの場合）、制御部２２は、蓋ロック手段１９を駆動して、蓋体１１が開かないように閉状態にロックし、槽回転動作を開始する（ステップＳ１０３）。槽回転動作とは、制御部２２がモータ６を駆動させて、洗濯兼脱水槽４を回転させる動作のことを示す。

【0051】

洗濯兼脱水槽４の回転が開始された後、制御部２２は、槽回転停止指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。制御部２２が槽回転停止指示を受け付けた場合（ステップＳ１０４でＹＥＳの場合）、制御部２２は、洗濯兼脱水槽４の回転を減速させるブレーキ制御を開始する（ステップＳ１０５）。なお、ステップＳ１０４における槽回転停止指示を受け付けているとは、使用者から入力設定手段１０ａまたは洗濯機１と通信可能に設けられた端末を介して運転の一時停止または運転終了の指示を受け付けていること
、運転終了時または運転の一連の工程において、次の動作を実行するために制御部２２が洗濯兼脱水槽４の回転を停止させること、および、停電などにより異常を検知することなどを含む。

【0052】

ステップＳ１０５のブレーキ制御において、制御部２２は、モータ６に対して逆トルクをかけることで、洗濯兼脱水槽４の回転を減速させる。モータ６に対して逆トルクをかける方法は、モータ６の低電位側のスイッチング素子５８、５９、６０により、３相巻線（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）と直流電源６３のマイナス端子を短絡させるいわゆる短絡ブレーキであっても方法であってもよいし、モータ６に逆トルク電流をかけることで制御するものであってもよい。

【0053】

制御部２２は、ブレーキ制御中において、モータ６における全ての相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の相電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）の大きさが所定電流値Ｉ０以下（例えば、０．４Ａ以下）であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。モータ６における全相の相電流の大きさが所定電流値Ｉ０以下となった場合（ステップＳ１０６でＹＥＳの場合）、制御部２２は、モータ６における全相の相電流の大きさが所定電流値Ｉ０以下となってから、待ち時間Ｔｗが経過したかを判定する（ステップＳ１０７）。待ち時間Ｔｗについては、後に詳述するが、モータ６における全相の相電流の大きさが所定電流値Ｉ０以下となってから、洗濯兼脱水槽４の回転が停止したと推定されるまでの時間である。モータ６における全相の相電流の大きさが所定電流値Ｉ０以下となってから、待ち時間Ｔｗが経過した場合（ステップＳ１０７でＹＥＳの場合）、洗濯兼脱水槽４の回転が停止したと推定し（ステップＳ１０８）、制御部２２は、停止後動作を実行する（ステップＳ１０９）。

【0054】

ステップＳ１０９における停止後動作として、ステップＳ１０４における槽回転停止指示にて、使用者から運転の一時停止または運転終了の指示を受け付けている場合および一連の運転が終了する場合には、制御部２２は、蓋ロック手段１９による蓋体１１のロックを解除する。また、ステップＳ１０９以降も運転が継続する場合には、制御部２２は、クラッチを切り替えてパルセータ５を回転可能としてもよいし、モータ６を再度起動させて洗濯兼脱水槽４を回転させる槽回転動作を実行してもよい。また、制御部２２は、給水弁２０を開いて給水してもよいし、ギヤードモータ２１ａを制御して排水弁２１を開いてもよい。また、ステップＳ１０４にて停電などの異常を検知した場合には、制御部２２は、モータ６を再度起動させて洗濯兼脱水槽４を回転させる槽回転動作を実行してもよいし、表示手段１０ｂおよびブザー等の報知手段を介して異常報知を実行してもよい。

【0055】

図７を用いて、ブレーキ制御中におけるモータ６の相電流と洗濯兼脱水槽４の回転数との関係を説明する。

【0056】

洗濯兼脱水槽４の回転が減速され、洗濯兼脱水槽４の回転数が小さくなると、モータ６を流れる相電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）の大きさが小さくなる。センサレス制御においては、洗濯兼脱水槽４が低回転数で回転している場合の、洗濯兼脱水槽４の実際の回転数を検知することができない。そこで、本実施の形態の洗濯機１では、モータ６における全ての相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の相電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）の大きさが所定電流値Ｉ０以下となった場合に、洗濯兼脱水槽４の回転数が低下していると推定し、そこから待ち時間Ｔｗが経過した場合に、洗濯兼脱水槽４が停止したと推定する。これにより、センサレス制御において、洗濯兼脱水槽４の回転が停止したことを検知できないものの、相電流の大きさと待ち時間Ｔｗとにより、制御部２２は、洗濯兼脱水槽４が停止したと推定し、安全に停止後動作（図６のステップＳ１０８）に移行させることができる。なお、本実施の形態において、制御部２２は、モータ６における全ての相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の相電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）の大きさと所定電流値Ｉ０以下との関係を比較しているが、いずれか１つまたは２つの相電流の大きさより判定してもよい。

【0057】

続いて、表１および図８を用いて、布量判定値Ｍと待ち時間Ｔｗとの関係を説明する。

【0058】

【表1】

【0059】

布量判定値Ｍには、洗濯兼脱水槽４のイナーシャと正の相関があるため、布量判定値Ｍが大きいと洗濯兼脱水槽４の回転が停止しにくく、洗濯兼脱水槽４の回転の停止までに要する時間が長い。一方で、布量判定値Ｍが小さいと洗濯兼脱水槽４の回転が停止しやすく、洗濯兼脱水槽４の回転の停止までに要する時間が短い。そのため、表１に示すように、布量判定値Ｍに応じて待ち時間Ｔｗを設定しており、布量判定値Ｍが大きい場合には、待ち時間Ｔｗを長く、布量判定値Ｍが小さい場合には、待ち時間Ｔｗを短く設定している。これにより、相電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）の大きさが所定電流値Ｉ０以下となってから待ち時間Ｔｗ経過し、洗濯兼脱水槽４の回転が停止したと推定する推定停止時間と、洗濯兼脱水槽４の回転が実際に停止する停止時間との差異を小さくすることができる。なお、図８に示すように、布量判定値ＭをＸ１とし、待ち時間ＴｗをＹ１とすると、Ｙ１＝Ａ１×Ｘ１＾２＋Ｂ１×Ｘ１＋Ｃ１（パラメータＡ１、Ｂ１，Ｃ１）の関数を設定することで、Ｘ１（布量判定値Ｍ）とＹ１（待ち時間Ｔｗ）との関係を設定できる。これにより、パラメータＡ１、Ｂ１、Ｃ１を適切に設定することで、待ち時間Ｔｗに関して布量判定値Ｍの微小な違いに応じた設定が可能となり、洗濯兼脱水槽４の推定停止時間と停止時間との差異を小さくすることができる。

【0060】

続いて、表２を用いて、より詳細な条件を含めた布量判定値Ｍと待ち時間Ｔｗとの関係を説明する。

【0061】

【表2】

【0062】

上述のとおり、布量判定値Ｍには、洗濯兼脱水槽４のイナーシャと正の相関があるため、布量判定値Ｍが大きいと洗濯兼脱水槽４の回転が停止しにくく、洗濯兼脱水槽４の回転の停止までに要する時間が長い。一方で、布量判定値Ｍが小さいと洗濯兼脱水槽４の回転が停止しやすく、洗濯兼脱水槽４の回転の停止までに要する時間が短い。そのため、表２においても、布量判定値Ｍに応じて待ち時間Ｔｗを設定しており、布量判定値Ｍが大きい場合には、待ち時間Ｔｗを長く、布量判定値Ｍが小さい場合には、待ち時間Ｔｗを短く設定している。これにより、相電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）の大きさが所定電流値Ｉ０以下となってから待ち時間Ｔｗ経過し、洗濯兼脱水槽４の回転が停止したと推定する推定停止時間と、洗濯兼脱水槽４の回転が実際に停止する停止時間との差異を小さくすることができる。

【0063】

なお、第１のコースは、２．５ｋｇ未満の洗濯物を投入可能なコースであり、第２のコースは、５ｋｇ未満の洗濯物を投入可能なコースである。第１のコース、第２のコースのように、投入可能な洗濯物の量が限定されている特定のコースにおいては、布量判定値Ｍでなく、コースに事前に設定されている布量から待ち時間Ｔｗが設定されてもよい。

【0064】

制御部２２は、脱水工程および槽回転工程において、洗濯兼脱水槽４を回転させる槽回転動作を実行する。脱水工程は、排水弁２１を開いた状態で、水受け槽３および洗濯兼脱水槽４内に水が貯まっていない状態もしくは水が少ない状態で槽回転動作が実行される工程である。一方で、槽回転工程は、排水弁２１が閉じた状態で、水受け槽３および洗濯兼脱水槽４内に水が貯められた状態もしくは給水弁２０が開かれて給水されている状態で槽回転動作が実行される工程である。槽回転工程の例として、洗い行程における洗い動作、すすぎ行程におけるすすぎ動作などが含まれる。

【0065】

脱水工程においては、洗濯兼脱水槽４内の水が排水された状態で槽回転動作が実行されるされる。一方で、槽回転工程においては、洗濯兼脱水槽４内に水が入っている状態、つまり、洗濯物が水を多く含んだ状態にて槽回転動作が実行される。そのため、槽回転工程では、脱水工程よりも洗濯兼脱水槽４のイナーシャが大きくなるので、洗濯兼脱水槽４の回転が停止しにくく、洗濯兼脱水槽４の回転の停止までに要する時間が長い。そこで、槽回転工程においては、待ち時間Ｔｗを長く、脱水工程においては、待ち時間Ｔｗを短く設定している。これにより、相電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）の大きさが所定電流値Ｉ０以下となってから待ち時間Ｔｗ経過し、洗濯兼脱水槽４の回転が停止したと推定する推定停止時間と、洗濯兼脱水槽４の回転が実際に停止する停止時間との差異を小さくすることができる。

【0066】

また、槽回転停止指示（図６のステップＳ１０４）として、使用者から運転の一時停止の指示を受け付けた場合と、それ以外の場合とで、待ち時間Ｔｗを異ならせてもよい。

【0067】

槽回転停止指示として使用者から運転の一時停止を受け付けた場合、使用者が運転を一時停止させたいと考えていることから、待ち時間Ｔｗを短く設定している。これにより、使用者が洗濯物の追加投入などをするために蓋体１１を開きたい場合に、使用者が運転の一時停止の指示をしてから蓋ロック手段１９による蓋体１１のロックを解除し、蓋体１１を開放可能となるまでの時間を短くすることができる。なお、使用者から運転の一時停止の指示を受け付けた場合においても、布量判定値または運転中のコースに応じて待ち時間Ｔｗを決定してもよい。

【0068】

一方で、槽回転停止指示として使用者から運転の一時停止を受け付けた場合以外では、待ち時間Ｔｗを長く設定している。これにより、実際には洗濯兼脱水槽４の回転が停止していないにも関わらず、洗濯兼脱水槽４が停止したと推定され、停止後動作（図６のステップＳ１０９）が実行されてしまうことによる機器の不具合および故障を抑制できる。例えば、停止後動作としてモータ６を再起動させて洗濯兼脱水槽４を再度回転させる場合には、モータ６の再起動時に、モータ６が停止していないことによる起動不良を抑制できる。また、停止後動作としてクラッチを切り替える場合には、洗濯兼脱水槽４の回転が停止していない状態でクラッチの切り替えを実行することによるクラッチの摩耗や破損を抑制することができる。

【0069】

［１－３．効果等］
以上のように、本実施の形態において、洗濯機１は、洗濯機外枠２（筐体）と、洗濯機外枠２内に貯水可能に設けられた水受け槽３（外槽）と、水受け槽３内に設けられ、洗濯物を収容する洗濯兼脱水槽４と、洗濯兼脱水槽４の回転の駆動源となるモータ６（電動機）と、モータ６の回転を制御し、第１工程を含む運転を制御する制御部２２と、を備える。制御部２２は、第１工程中の洗濯兼脱水槽４の減速時において、モータ６の相電流の大きさが所定電流値Ｉ０（所定値）以下になってから、洗濯物の布量に応じて決定される待ち時間Ｔｗ（第１時間）経過すると、停止後動作を実行可能とする。

【0070】

これにより、モータ６の相電流の大きさが所定値以下になってから停止後動作を実行可能とするまでの待ち時間Ｔｗを布量に応じて決定できる。そのため、布量に応じて精度よく洗濯兼脱水槽４の回転の停止を推定でき、安全に停止後動作に移行できる。

【0071】

本実施の形態のように、制御部２２は、布量が大きいほど、待ち時間Ｔｗを長く設定してもよい。

【0072】

これにより、布量が大きいほど、洗濯兼脱水槽４の回転の停止までにかかる時間が長くなる可能性があるので、停止後動作を実行可能とするまでの待ち時間Ｔｗを長く設定でき
る。そのため、布量に応じて精度よく洗濯兼脱水槽４の回転の停止を推定でき、安全に停止後動作に移行できる。

【0073】

本実施の形態のように、制御部２２は、第１工程が水受け槽３内に水が入った状態で実行される工程である場合の待ち時間Ｔｗを、第１工程が水受け槽３内の水が排水された状態で実行される工程である場合の待ち時間Ｔｗよりも長く設定してもよい。

【0074】

これにより、水受け槽３内に水が入った状態で実行される工程においては、洗濯兼脱水槽４のイナーシャが大きく、洗濯兼脱水槽４の回転の停止までにかかる時間が長くなる可能性があるので、停止後動作を実行可能とするまでの待ち時間Ｔｗを長く設定できる。そのため、布量および水受け槽３内の水の有無に応じて精度よく洗濯兼脱水槽４の回転の停止を推定でき、安全に停止後動作に移行できる。

【0075】

本実施の形態のように、洗濯機１は、洗濯機外枠２に形成される投入口２ａを開閉自在に覆う蓋体１１と、蓋体１１を閉状態にロックする蓋ロック手段１９と、をさらに備え、制御部２２は、運転の一時停止の指示を受け付けた場合、相電流の大きさが所定電流値Ｉ０以下になってから待ち時間Ｔｗ経過すると、停止後動作として蓋ロック手段１９による蓋体１１のロックの解除を実行してもよい。

【0076】

これにより、洗濯兼脱水槽４の回転の停止を推定した後に蓋ロック手段１９による蓋体１１のロックを解除できる。そのため、使用者が安全に蓋体１１を開き、洗濯兼脱水槽４内の洗濯物を取り出すことができる。

【0077】

本実施の形態のように、制御部２２は、運転の一時停止の指示を受け付けた場合の待ち時間Ｔｗを、運転の一時停止の指示を受け付けていない場合の待ち時間Ｔｗよりも短く設定可能としてもよい。

【0078】

これにより、運転の一時停止の指示を受け付けた場合においては、使用者が蓋体１１を開けるために、蓋ロック手段１９による蓋体１１のロックを解除するまでの待ち時間Ｔｗを短く設定し、運転の一時停止の指示を受け付けていない場合は、安全に停止後動作に移行させるために、停止後動作を実行可能とするまでの待ち時間Ｔｗを長く設定できる。

【0079】

本実施の形態のように、制御部２２は、運転の一時停止の指示を受け付けていない場合、相電流の大きさが所定電流値Ｉ０以下になってから待ち時間Ｔｗ経過すると、停止後動作として、モータ６を再起動させて洗濯兼脱水槽４の回転を実行可能としてもよい。

【0080】

これにより、洗濯兼脱水槽４の回転の停止を推定した後にモータ６を再起動させて洗濯兼脱水槽４を回転させることができる。そのため、モータ６の再起動時に、モータ６が停止していないことによる起動不良が発生することを抑制できる。

【0081】

本実施の形態のように、洗濯機１は、洗濯兼脱水槽４の内方に回転可能に設けられたパルセータ５（撹拌翼）と、モータ６の出力をパルセータ５、あるいはパルセータ５および洗濯兼脱水槽４の回転に切り換えるクラッチをさらに備え、制御部２２は、運転の一時停止の指示を受け付けていない場合、相電流の大きさが所定電流値Ｉ０以下になってから待ち時間Ｔｗ経過すると、停止後動作として、クラッチの切替えを実行可能としてもよい。

【0082】

これにより、洗濯兼脱水槽４の回転の停止を推定した後にクラッチの切り替えを実行できる。そのため、洗濯兼脱水槽４の回転が停止していない状態でクラッチの切り替えを実行することによるクラッチの摩耗や破損を抑制することができる。

【0083】

（実施の形態２）
以下、図９を用いて実施の形態２を説明する。実施の形態２では、ステップＳ１０６（図６）がステップ１１６に置き換えられている点で実施の形態１と異なる。

【0084】

［２－１．動作］
ステップＳ１０５までは実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。

【0085】

制御部２２は、ブレーキ制御中（ステップＳ１０５）において、洗濯兼脱水槽４の推定回転数が所定回転数Ｎ０（例えば、３５ｒ／ｍｉｎ）以下であるか否かを判定する。洗濯兼脱水槽４の推定回転数が所定回転数Ｎ０以下となった場合（ステップＳ１１６でＹＥＳの場合）、制御部２２は、洗濯兼脱水槽４の推定回転数が所定回転数Ｎ０以下となってから、待ち時間Ｔｗが経過したかを判定する（ステップＳ１０７）。本実施の形態において、待ち時間Ｔｗは、洗濯兼脱水槽４の推定回転数が所定回転数Ｎ０以下となってから、洗濯兼脱水槽４の回転が停止したと推定されるまでの時間である。洗濯兼脱水槽４の推定回転数が所定回転数Ｎ０以下となってから、待ち時間Ｔｗが経過した場合（ステップＳ１０７でＹＥＳの場合）、洗濯兼脱水槽４の回転が停止したと推定し（ステップＳ１０８）、制御部２２は、停止後動作を実行する（ステップＳ１０９）。

【0086】

制御部２２は、センサレス制御において、洗濯兼脱水槽４の回転数が大きい場合は、モータ６における相電流の大きさから、洗濯兼脱水槽４の回転数を推定可能である一方で、洗濯兼脱水槽４の回転数が小さい場合には洗濯兼脱水槽４の回転数を推定できない。制御部２２が推定可能な洗濯兼脱水槽４の回転数を推定下限回転数（例えば、３０ｒ／ｍｉｎ）とする場合、所定回転数Ｎ０は、推定下限回転数よりもやや高い回転数に設定されることが望ましい。

【0087】

［２－２．効果］
以上のように、本実施の形態において、洗濯機１は、洗濯機外枠２（筐体）と、洗濯機外枠２内に貯水可能に設けられた水受け槽３（外槽）と、水受け槽３内に設けられ、洗濯物を収容する洗濯兼脱水槽４と、洗濯兼脱水槽４の回転の駆動源となるモータ６（電動機）と、モータ６の回転を制御し、第１工程を含む運転を制御する制御部２２と、を備える。制御部２２は、第１工程中の洗濯兼脱水槽４の減速時において、洗濯兼脱水槽４の推定回転数が所定回転数Ｎ０（所定値）以下になってから、洗濯物の布量に応じて決定される待ち時間Ｔｗ（第１時間）経過すると、停止後動作を実行可能とする。

【0088】

これにより、洗濯兼脱水槽４の推定回転数が所定値以下になってから停止後動作を実行可能とするまでの待ち時間Ｔｗを布量に応じて決定できる。そのため、布量に応じて精度よく洗濯兼脱水槽４の回転の停止を推定でき、安全に停止後動作に移行できる。

【0089】

本実施の形態のように、洗濯機１は、洗濯機外枠２に形成される投入口２ａを開閉自在に覆う蓋体１１と、蓋体１１を閉状態にロックする蓋ロック手段１９と、をさらに備え、制御部２２は、運転の一時停止の指示を受け付けた場合、洗濯兼脱水槽４の推定回転数が所定回転数Ｎ０以下になってから待ち時間Ｔｗ経過すると、停止後動作として蓋ロック手段１９による蓋体１１のロックの解除を実行してもよい。

【0090】

これにより、洗濯兼脱水槽４の回転の停止を推定した後に蓋ロック手段１９による蓋体１１のロックを解除できる。そのため、使用者が安全に蓋体１１を開き、洗濯兼脱水槽４内の洗濯物を取り出すことができる。

【0091】

本実施の形態のように、制御部２２は、運転の一時停止の指示を受け付けていない場合、洗濯兼脱水槽４の推定回転数が所定回転数Ｎ０以下になってから待ち時間Ｔｗ経過する
と、停止後動作として、モータ６を再起動させて洗濯兼脱水槽４の回転を実行可能としてもよい。

【0092】

これにより、洗濯兼脱水槽４の回転の停止を推定した後にモータ６を再起動させて洗濯兼脱水槽４を回転させることができる。そのため、モータ６の再起動時に、モータ６が停止していないことによる起動不良が発生することを抑制できる。

【0093】

本実施の形態のように、洗濯機１は、洗濯兼脱水槽４の内方に回転可能に設けられたパルセータ５（撹拌翼）と、モータ６の出力をパルセータ５、あるいはパルセータ５および洗濯兼脱水槽４の回転に切り換えるクラッチをさらに備え、制御部２２は、運転の一時停止の指示を受け付けていない場合、洗濯兼脱水槽４の推定回転数が所定回転数Ｎ０以下になってから待ち時間Ｔｗ経過すると、停止後動作として、クラッチの切替えを実行可能としてもよい。

【0094】

これにより、洗濯兼脱水槽４の回転の停止を推定した後にクラッチの切り替えを実行できる。そのため、洗濯兼脱水槽４の回転が停止していない状態でクラッチの切り替えを実行することによるクラッチの摩耗や破損を抑制することができる。

【0095】

（実施の形態３）
以下、図１０および図１１を用いて実施の形態３を説明する。

【0096】

［３－１．動作］
洗濯兼脱水槽４の回転数が安定している定常回転中においてモータ６を流れるトルク電流は、洗濯兼脱水槽４のイナーシャと正の相関がある。定常回転中のトルク電流が大きいと、洗濯兼脱水槽４のイナーシャが大きいので、ブレーキ制御時に洗濯兼脱水槽４の回転が停止しにくく、ブレーキ制御時における待ち時間Ｔｗが長くなる。一方で、定常回転中のトルク電流が小さいと、洗濯兼脱水槽４のイナーシャが小さいので、ブレーキ制御時に洗濯兼脱水槽４の回転が停止しやすく、ブレーキ制御時における待ち時間Ｔｗが短くなる。

【0097】

図１０に示すように、洗濯兼脱水槽４の加速中および定常回転に移行直後（例えば、３秒～１０秒）においては、トルク電流の大きさが安定しない。そこで、制御部２２は、定常回転に移行した後、トルク電流が安定している期間（例えば、定常回転移行から１０秒以上経過後）において、所定時間（例えば、１秒）におけるトルク電流の電流値を平均演算する。これにより、定常回転時におけるより正確なトルク電流の電流値を取得できる。

【0098】

図１１に示すように、上述で取得した平均トルク電流をＸ２、待ち時間ＴｗをＹ２とすると、Ｙ２を、Ｙ２＝Ａ２×Ｘ２＾２＋Ｂ２×Ｘ２＋Ｃ２（Ａ２、Ｂ２，Ｃ２はパラメータ）としてＸ２の関数で設定することができる。これにより、パラメータＡ２、Ｂ２、Ｃ２を適切に設定することで、待ち時間Ｔｗに関して、布量判定を行わなかった場合あるいは正しい布量判定値を取得できなかった場合においても、制御部２２が、既定の待ち時間Ｔｗに対して、定常回転中の平均トルク電流から待ち時間Ｔｗを調整することで、洗濯兼脱水槽４の推定停止時間と停止時間との差異を小さくすることができる。

【0099】

［３－２．効果］
以上のように、本実施の形態において、制御部２２は、洗濯兼脱水槽４の定速回転中におけるモータ６のトルク電流の大きさに応じて、待ち時間Ｔｗを調整してもよい。

【0100】

これにより、布量を取得できていない場合にも、定常回転中のトルク電流から待ち時間Ｔｗを設定することで、洗濯兼脱水槽４が停止したと推定する時間と、実際に洗濯兼脱水
槽４が停止する時間との差異を小さくできる。

【0101】

（実施の形態４）
以下、図１２および図１３を用いて実施の形態４を説明する。

【0102】

［４－１．動作］
洗濯兼脱水槽４の回転の加速中においてモータ６を流れるトルク電流は、洗濯兼脱水槽４のイナーシャと正の相関がある。加速中のトルク電流が大きいと、洗濯兼脱水槽４のイナーシャが大きいので、ブレーキ制御時に洗濯兼脱水槽４の回転が停止しにくく、ブレーキ制御時における待ち時間Ｔｗが長くなる。一方で、加速中のトルク電流が小さいと、洗濯兼脱水槽４のイナーシャが小さいので、ブレーキ制御時に洗濯兼脱水槽４の回転が停止しやすく、ブレーキ制御時における待ち時間Ｔｗが短くなる。

【0103】

図１２に示すように、洗濯兼脱水槽４の加速中においては、洗濯機１が振動しやすい洗濯兼脱水槽４の回転数（例えば、５０～１５０ｒ／ｍｉｎ、２００～３００ｒ／ｍｉｎ、４５０～５５０ｒ／ｍｉｎ）が存在する。この回転数領域においては、洗濯兼脱水槽４の実回転数およびモータ６を流れるトルク電流が変動しやすくなる。そこで、制御部２２は、トルク電流が比較的安定する、振動しやすい回転数領域以外の回転数領域における所定時間（例えば、０．５秒）において、トルク電流の電流値を平均演算する。

【0104】

図１３に示すように、上述で取得した平均トルク電流をＸ３、待ち時間ＴｗをＹ３とすると、Ｙ３を、Ｙ３＝Ａ３×Ｘ３＾２＋Ｂ３×Ｘ３＋Ｃ３（Ａ３、Ｂ３、Ｃ３はパラメータ）としてＸ３の関数で設定することができる。これにより、パラメータＡ３、Ｂ３、Ｃ３を適切に設定することで、待ち時間Ｔｗに関して、布量判定を行わなかった場合あるいは正しい布量判定値を取得できなかった場合においても、制御部２２が、既定の待ち時間Ｔｗに対して、加速中の平均トルク電流から待ち時間Ｔｗを調整することで、洗濯兼脱水槽４の推定停止時間と停止時間との差異を小さくすることができる。

【0105】

［４－２．効果］
以上のように、本実施の形態において、制御部２２は、洗濯兼脱水槽４の加速中におけるモータ６のトルク電流の大きさに応じて、待ち時間Ｔｗを調整してもよい。

【0106】

これにより、布量を取得できていない場合にも、加速中のトルク電流から待ち時間Ｔｗを設定することで、洗濯兼脱水槽４が停止したと推定する時間と、実際に洗濯兼脱水槽４が停止する時間との差異を小さくできる。

【0107】

（実施の形態５）
以下、図１４および図１５を用いて実施の形態４を説明する。

【0108】

［５－１．動作］
洗濯兼脱水槽４の回転数が推定可能な回転数範囲において、ブレーキ制御時における、洗濯兼脱水槽４の回転数がある回転数からある回転数まで減速する際に要する時間である減速時間は、洗濯兼脱水槽４のイナーシャと正の相関がある。減速時間が長いと、洗濯兼脱水槽４のイナーシャが大きいので、ブレーキ制御時に洗濯兼脱水槽４の回転が停止しにくく、ブレーキ制御時における待ち時間Ｔｗが長くなる。一方で、減速時間が短いと、洗濯兼脱水槽４のイナーシャが小さいので、ブレーキ制御時に洗濯兼脱水槽４の回転が停止しやすく、ブレーキ制御時における待ち時間Ｔｗが短くなる。

【0109】

図１４に示すように、洗濯兼脱水槽４の減速中においては、洗濯機１が振動しやすい洗濯兼脱水槽４の回転数（例えば、５０～１５０ｒ／ｍｉｎ）が存在する。この回転数領域
においては、洗濯兼脱水槽４の実回転数およびモータ６を流れるトルク電流が変動しやすくなる。さらに、制御部２２は、センサレス制御において、洗濯兼脱水槽４の回転数が大きい場合は、モータ６における相電流の大きさから、洗濯兼脱水槽４の回転数を推定可能である一方で、洗濯兼脱水槽４の回転数が小さい場合には、洗濯兼脱水槽４の回転数を推定できない。制御部２２が推定可能な洗濯兼脱水槽４の回転数を推定下限回転数（例えば、３０ｒ／ｍｉｎ）とする場合、制御部２２は、振動しやすい回転数（例えば、５０～１５０ｒ／ｍｉｎ）および推定下限回転数（例えば、３０ｒ／ｍｉｎ）より低い回転数を避けて、振動や推定回転数精度悪化などの外乱による推定速度の変動が小さい回転数（例えば、３５～４５ｒ／ｍｉｎ）から減速時間を測定する。これにより、より正確な減速時間を取得することができる。

【0110】

図１５に示すように、上述で取得した減速時間をＸ４、待ち時間ＴｗをＹ４とすると、Ｙ４を、Ｙ４＝Ａ４×Ｘ４＾２＋Ｂ４×Ｘ４＋Ｃ４（Ａ４、Ｂ４、Ｃ４はパラメータ）としてＸ４の関数で設定することができる。これにより、パラメータＡ４、Ｂ４、Ｃ４を適切に設定することで、待ち時間Ｔｗに関して、布量判定を行わなかった場合あるいは正しい布量判定値を取得できなかった場合においても、制御部２２が、既定の待ち時間Ｔｗに対して、減速時間から待ち時間Ｔｗを調整することで、洗濯兼脱水槽４の推定停止時間と停止時間との差異を小さくすることができる。

【0111】

［５－２．効果］
以上のように、本実施の形態において、制御部２２は、洗濯兼脱水槽４の減速中における減速時間の長さに応じて、待ち時間Ｔｗを調整してもよい。

【0112】

これにより、布量を取得できていない場合にも、減速中の減速時間から待ち時間Ｔｗを設定することで、洗濯兼脱水槽４が停止したと推定する時間と、実際に洗濯兼脱水槽４が停止する時間との差異を小さくできる。

【0113】

（他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１～５を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用できる。また、上記実施の形態１～５で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。

【0114】

そこで、以下、他の実施の形態を例示する。

【0115】

実施の形態では、洗濯機の一例として、洗濯兼脱水槽の回転速度を検知する位置検知センサを備えないセンサレス方式による制御を行う洗濯機１を説明した。洗濯機は、洗濯兼脱水槽の回転を制御できるものであればよいので、センサレス方式による制御を行う洗濯機１に限定されない。洗濯機は、回転センサ付きのモータを用いて電流ベクトルを制御するベクトル制御によって制御されてもよいし、電圧や変調度を調整して速度を制御する電圧制御によって制御されてもよい。なお、この場合、実施の形態における推定回転数は回転センサで検知した回転数、推定下限回転数は検知下限回転数と置き換える。

【0116】

実施の形態では、槽回転工程の一例として、洗濯兼脱水槽に水が入った状態で槽回転動作を行う槽回転工程を説明した。槽回転工程は、給水しながら槽回転動作を行ってもよいし、排水しながら槽回転動作を実行してもよい。

【0117】

（付記）
以上の実施の形態の記載により、下記の技術が開示される。

【0118】

第１の態様における洗濯機は、筐体と、筐体内に貯水可能に設けられた外槽と、外槽内に設けられ、洗濯物を収容する洗濯兼脱水槽と、洗濯兼脱水槽の回転の駆動源となる電動機と、電動機の回転を制御し、第１工程を含む運転を制御する制御部と、を備え、制御部は、第１工程中の洗濯兼脱水槽の減速時において、電動機の相電流の大きさまたは洗濯兼脱水槽の推定回転数が所定値以下になってから、洗濯物の布量に応じて決定される第１時間が経過すると、停止後動作を実行可能とする。

【0119】

第２の態様における洗濯機として、第１の態様における洗濯機において、制御部は、布量が大きいほど、第１時間を長く設定する。

【0120】

第３の態様における洗濯機として、第１または第２の態様における洗濯機において、制御部は、第１工程が外槽内に水が入った状態で実行される工程である場合の第１時間を、第１工程が外槽内の水が排水された状態で実行される工程である場合の第１時間よりも長く設定する。

【0121】

第４の態様における洗濯機は、第１から第３の態様のいずれか１つにおける洗濯機において、筐体に形成される投入口を開閉自在に覆う蓋体と、蓋体を閉状態にロックする蓋ロック手段と、をさらに備え、制御部は、運転の一時停止の指示を受け付けた場合、相電流の大きさまたは推定回転数が所定値以下になってから第１時間経過すると、停止後動作として蓋ロック手段による蓋体のロックの解除を実行する。

【0122】

第５の態様における洗濯機として、第１から第４の態様のいずれか１つにおける洗濯機において、制御部は、運転の一時停止の指示を受け付けた場合の第１時間を、運転の一時停止の指示を受け付けていない場合の第１時間よりも短く設定可能とする。

【0123】

第６の態様における洗濯機として、第１から第５の態様のいずれか１つにおける洗濯機において、制御部は、運転の一時停止の指示を受け付けていない場合、相電流の大きさまたは推定回転数が所定値以下になってから第１時間経過すると、停止後動作として、電動機を再起動させて洗濯兼脱水槽の回転を実行可能とする。

【0124】

第７の態様における洗濯機は、第１から第６の態様のいずれか１つにおける洗濯機において、洗濯兼脱水槽の内方に回転可能に設けられた撹拌翼と、電動機の出力を攪拌翼あるいは洗濯兼脱水槽の回転に切り換えるクラッチと、をさらに備え、制御部は、運転の一時停止の指示を受け付けていない場合、相電流の大きさまたは推定回転数が所定値以下になってから第１時間経過すると、停止後動作として、クラッチの切替えを実行可能とする。

【0125】

第８の態様における洗濯機として、第１から第７の態様のいずれか１つにおける洗濯機において、制御部は、洗濯兼脱水槽の一定回転中における電動機のトルク電流の大きさに応じて、第１時間を調整する。

【0126】

第９の態様における洗濯機として、第１から第８の態様のいずれか１つにおける洗濯機において、制御部は、洗濯兼脱水槽の加速中における電動機のトルク電流の大きさに応じて、第１時間を調整する。

【0127】

第１０の態様における洗濯機として、第１から第９の態様のいずれか１つにおける洗濯機において、制御部は、洗濯兼脱水槽の減速中における減速時間の長さに応じて、第１時間を調整する。

【産業上の利用可能性】

【0128】

本開示は、洗濯機に適用可能である。

【符号の説明】

【0129】

１ 洗濯機
２ 洗濯機外枠（筐体）
２ａ 投入口
３ 水受け槽（外槽）
４ 洗濯兼脱水槽
４ａ 通水孔
５ パルセータ（撹拌翼）
６ モータ（電動機）
７ ベルト
８ 伝達手段
９ 制御装置
１０ 操作表示部
１０ａ 入力設定手段
１０ｂ 表示手段
１１ 蓋体
１４ 磁石
１５ 感磁素子
１６ 蓋開閉検知手段
１７ ロック部
１８ ロックピン
１９ 蓋ロック手段
２０ 給水弁
２１ 排水弁
２１ａ ギヤードモータ
２２ 制御部
２３ スイッチング手段
２３ａ スイッチング制御手段
２４ 電源回路
５５、５６、５７，５８，５９，６０ スイッチング素子
６１ 駆動回路
６６，６７，６８ シャント抵抗
７０ 増幅回路
７１ 電流検知回路
１００ 第一の座標変換器
１０１ 電流誤差増幅器
１０２ 誤差減算器
１０３ 誤差減算器
１０４ 座標変換器
１０５ 電流制御部
１０７ 位相誤差検知器
１０８ 速度計算器
１１０ 積分器
１１１ 速度指令手段
１１２ 減算器
１１３ 速度誤差増幅器
１１５ 電流ベクトル設定器
１１８ 切替器
１１９ 切替器

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】