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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024156309
(43)【公開日】2024-11-06
(54)【発明の名称】４ＷＳシステム診断装置及び４ＷＳシステム診断方法
(51)【国際特許分類】
G01M 17/007 20060101AFI20241029BHJP
B62D 7/14 20060101ALI20241029BHJP
B62D 6/00 20060101ALI20241029BHJP
B60W 50/02 20120101ALI20241029BHJP
【ＦＩ】
G01M17/007 D
B62D7/14 A
B62D6/00
B60W50/02
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023070666
(22)【出願日】2023-04-24
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】110000936
【氏名又は名称】弁理士法人青海国際特許事務所
(74)【代理人】
【識別番号】100100413
【弁理士】
【氏名又は名称】渡部 温
(72)【発明者】
【氏名】足立 慎治
(72)【発明者】
【氏名】杉原 顕
(72)【発明者】
【氏名】土居 剛
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 正幸
【テーマコード（参考）】
3D034
3D232
3D241
【Ｆターム（参考）】
3D034CA10
3D034CD09
3D034CD10
3D232CC38
3D232DA32
3D232DA84
3D232DB20
3D232DC33
3D232DC34
3D232EA04
3D232EC22
3D232EC34
3D232GG01
3D241BA65
3D241CC03
3D241CC08
3D241CC17
3D241CE05
3D241DA55Z
3D241DA56Z
(57)【要約】
【課題】４ＷＳシステムの診断を簡便に行うことが可能な４ＷＳシステム診断装置等を提供する。
【解決手段】車両の前輪及び後輪を操舵する４ＷＳシステムの診断装置であって、路面に設けられる指標１２０，１３０と自車両１の車体との位置関係を認識する環境認識部５０と、指標が設けられた路面で車両に所定の初期位置から予め設定された走行パターンの自動走行を行わせる自動運転制御部１０と、自動走行が終了した際に環境認識部が指標と車体との位置関係を認識した結果に基づいて、４ＷＳシステムの正常又は異常を診断する４ＷＳシステム診断部とを備える構成とする。
【選択図】図２
【解決手段】車両の前輪及び後輪を操舵する４ＷＳシステムの診断装置であって、路面に設けられる指標１２０，１３０と自車両１の車体との位置関係を認識する環境認識部５０と、指標が設けられた路面で車両に所定の初期位置から予め設定された走行パターンの自動走行を行わせる自動運転制御部１０と、自動走行が終了した際に環境認識部が指標と車体との位置関係を認識した結果に基づいて、４ＷＳシステムの正常又は異常を診断する４ＷＳシステム診断部とを備える構成とする。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の前輪及び後輪を操舵する４ＷＳシステムの診断装置であって、
路面に設けられる指標と自車両の車体との位置関係を認識する環境認識部と、
前記指標が設けられた路面で車両に所定の初期位置から予め設定された走行パターンの自動走行を行わせる自動運転制御部と、
前記自動走行が終了した際に前記環境認識部が前記指標と前記車体との位置関係を認識した結果に基づいて、前記４ＷＳシステムの正常又は異常を診断する４ＷＳシステム診断部と
を備えることを特徴とする４ＷＳシステム診断装置。
路面に設けられる指標と自車両の車体との位置関係を認識する環境認識部と、
前記指標が設けられた路面で車両に所定の初期位置から予め設定された走行パターンの自動走行を行わせる自動運転制御部と、
前記自動走行が終了した際に前記環境認識部が前記指標と前記車体との位置関係を認識した結果に基づいて、前記４ＷＳシステムの正常又は異常を診断する４ＷＳシステム診断部と
を備えることを特徴とする４ＷＳシステム診断装置。
【請求項2】
前記走行パターンは、前記前輪と前記後輪とで同相方向の操舵を行うものであり、
前記指標は前記初期位置における車両前後方向に沿って延在する直線状に形成され、
前記４ＷＳシステム診断部は、前記自動走行が終了した後の車体の横方向移動量及び前記指標に対する姿勢に基づいて前記４ＷＳシステムの診断を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の４ＷＳシステム診断装置。
前記指標は前記初期位置における車両前後方向に沿って延在する直線状に形成され、
前記４ＷＳシステム診断部は、前記自動走行が終了した後の車体の横方向移動量及び前記指標に対する姿勢に基づいて前記４ＷＳシステムの診断を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の４ＷＳシステム診断装置。
【請求項3】
前記走行パターンは、前記前輪と前記後輪とで逆相方向の操舵を行うものであり、
前記指標は、前記初期位置における車両前後方向に対して異なった方向に延在する直線状に形成され、
前記自動運転制御部は、車体の前後方向と前記指標の延在方向とが平行となった際に前記自動走行を終了し、
前記４ＷＳシステム診断部は、前記自動走行が終了した後の前記指標に対する車体の横位置に基づいて前記４ＷＳシステムの診断を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の４ＷＳシステム診断装置。
前記指標は、前記初期位置における車両前後方向に対して異なった方向に延在する直線状に形成され、
前記自動運転制御部は、車体の前後方向と前記指標の延在方向とが平行となった際に前記自動走行を終了し、
前記４ＷＳシステム診断部は、前記自動走行が終了した後の前記指標に対する車体の横位置に基づいて前記４ＷＳシステムの診断を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の４ＷＳシステム診断装置。
【請求項4】
前記指標は、平行に複数設けられ、
前記４ＷＳシステム診断部は、前記自動運転制御部における目標軌跡を示す第１の指標と、前記自動走行において実際に車両が通過した軌跡を示す第２の指標との位置関係に基づいて前記４ＷＳシステムの診断を行うこと
を特徴とする請求項３に記載の４ＷＳシステム診断装置。
前記４ＷＳシステム診断部は、前記自動運転制御部における目標軌跡を示す第１の指標と、前記自動走行において実際に車両が通過した軌跡を示す第２の指標との位置関係に基づいて前記４ＷＳシステムの診断を行うこと
を特徴とする請求項３に記載の４ＷＳシステム診断装置。
【請求項5】
車両の前輪及び後輪を操舵する４ＷＳシステムの診断方法であって、
路面に所定のパターンを有する指標を設けた走行検証路を設定し、
車両を前記走行検証路の所定の初期位置に設置して車体と前記指標との位置関係を認識し、
前記走行検証路で車両に予め設定された走行パターンの自動走行を行わせ、
前記自動走行が終了した際に前記指標と前記車体との位置関係を認識した結果に基づいて、前記４ＷＳシステムの正常又は異常を診断すること
を特徴とする４ＷＳシステム診断方法。
路面に所定のパターンを有する指標を設けた走行検証路を設定し、
車両を前記走行検証路の所定の初期位置に設置して車体と前記指標との位置関係を認識し、
前記走行検証路で車両に予め設定された走行パターンの自動走行を行わせ、
前記自動走行が終了した際に前記指標と前記車体との位置関係を認識した結果に基づいて、前記４ＷＳシステムの正常又は異常を診断すること
を特徴とする４ＷＳシステム診断方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の４ＷＳシステムを診断する４ＷＳシステム診断装置及び４ＷＳシステム診断方法に関する。
【背景技術】
【0002】
４輪操舵（４ＷＳ）を行う車両に関する技術として、例えば特許文献１には、車速センサと、前輪の操舵角センサと、車体のヨー運動を検出するヨーレートセンサと、各センサが検出した検出値に応じて後輪点舵角を延在する電子制御装置と、電子制御装置からの信号によって制御される後輪操舵機構と、電子制御装置に設けられたヨーレートセンサ故障検出手段とを備える四輪操舵装置が記載されている。具体的には、予め実車走行により走行状態に応したヨーレート変化率の境界値α１．α２を求めておき、この境界値と算出されるヨーレート変化率とを比較してヨーレートセンサの故障を検知できること、及び、ヨーレートセンサか故障していると判定されると、後輪転舵用の方向切換弁のバルブ駆動ソレノイドがオフとなり後輪か中立位置に復帰すること等が記載されている。
特許文献２には、制動力制御と４ＷＳ制御とを組み合わせた制御を行なう車両運動制御装置において、目標後輪舵角算出部で目標後輪舵角を算出し、舵角制御を行なうことが記載されている。また、舵角制御に使用される、車輪速度センサ、後輪舵角センサ，ヨーレートセンサの各センサの故障診断部と、目標後輪舵角算出部，後輪操舵量設定部，後輪操舵信号出力部の回路の故障診断部および後輪操舵モータの故障診断部が主に舵角制御故障診断手段としての回路を形成することが記載されている。
また、特許文献３には、４ＷＳに関する技術ではないが、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレート検出値のずれを正確に検出するため、自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、自車両の前方の物体を検知する前方物体検知センサと、前方物体検知センサにより検知された物体が固定物であるのかを認識する前方物体認識部と、前方物体認識部により認識された固定物が自車両に対してその横方向に相対的に移動する横移動量を測定する横移動量測定部と、横移動量測定部により測定された横移動量に基づいて、自車両のヨーレートを推定するヨーレート推定部と、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレート検出値の、ヨーレート推定部により推定された推定ヨーレート値からのずれを検出するずれ検出部とを設けることが記載されている。
特許文献２には、制動力制御と４ＷＳ制御とを組み合わせた制御を行なう車両運動制御装置において、目標後輪舵角算出部で目標後輪舵角を算出し、舵角制御を行なうことが記載されている。また、舵角制御に使用される、車輪速度センサ、後輪舵角センサ，ヨーレートセンサの各センサの故障診断部と、目標後輪舵角算出部，後輪操舵量設定部，後輪操舵信号出力部の回路の故障診断部および後輪操舵モータの故障診断部が主に舵角制御故障診断手段としての回路を形成することが記載されている。
また、特許文献３には、４ＷＳに関する技術ではないが、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレート検出値のずれを正確に検出するため、自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、自車両の前方の物体を検知する前方物体検知センサと、前方物体検知センサにより検知された物体が固定物であるのかを認識する前方物体認識部と、前方物体認識部により認識された固定物が自車両に対してその横方向に相対的に移動する横移動量を測定する横移動量測定部と、横移動量測定部により測定された横移動量に基づいて、自車両のヨーレートを推定するヨーレート推定部と、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレート検出値の、ヨーレート推定部により推定された推定ヨーレート値からのずれを検出するずれ検出部とを設けることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平 ４－１３５９８０号公報
【特許文献2】特開平 ９－１０９８６６号公報
【特許文献3】特開２０１２－ ６６７７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
車両の走行環境に関わらず、より安定した走行性能を確保するため、４輪操舵（４ＷＳ）システムが見直されつつある。
近年の４ＷＳシステムにおいては、小回り性能の向上や旋回初期のヨー制御に特化した９０年代ごろのものとは異なり、後輪の舵角や操舵タイミングを前輪の操舵動作に応じて高度に制御したものとなっている。
しかし、このような４ＷＳシステムは、後輪の舵角や操舵タイミングが所定値からずれた場合には、乗員に違和感を与える原因ともなり得ることから、日常的な整備、調整の重要性が大きい。
したがって、４ＷＳシステムの正常、異常の診断を、一般的なサービス拠点において簡便に行うことが要望されている。
上述した問題に鑑み、本発明の課題は、４ＷＳシステムの診断を簡便に行うことが可能な４ＷＳシステム診断装置及び４ＷＳシステム診断方法を提供することである。
近年の４ＷＳシステムにおいては、小回り性能の向上や旋回初期のヨー制御に特化した９０年代ごろのものとは異なり、後輪の舵角や操舵タイミングを前輪の操舵動作に応じて高度に制御したものとなっている。
しかし、このような４ＷＳシステムは、後輪の舵角や操舵タイミングが所定値からずれた場合には、乗員に違和感を与える原因ともなり得ることから、日常的な整備、調整の重要性が大きい。
したがって、４ＷＳシステムの正常、異常の診断を、一般的なサービス拠点において簡便に行うことが要望されている。
上述した問題に鑑み、本発明の課題は、４ＷＳシステムの診断を簡便に行うことが可能な４ＷＳシステム診断装置及び４ＷＳシステム診断方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上述した課題を解決するため、本発明の一態様に係る４ＷＳシステム診断装置は、車両の前輪及び後輪を操舵する４ＷＳシステムの診断装置であって、路面に設けられる指標と自車両の車体との位置関係を認識する環境認識部と、前記指標が設けられた路面で車両に所定の初期位置から予め設定された走行パターンの自動走行を行わせる自動運転制御部と、前記自動走行が終了した際に前記環境認識部が前記指標と前記車体との位置関係を認識した結果に基づいて、前記４ＷＳシステムの正常又は異常を診断する４ＷＳシステム診断部とを備えることを特徴とする。
これによれば、通常は運転支援制御や自動運転制御のために設けられ自車両周囲の物体の形状、自車両に対する位置関係などを認識する環境認識部を用いて、所定の走行パターンの自動走行後における車両と指標との位置関係を認識することにより、簡便にかつ精度よく４ＷＳシステムの診断を行うことができる。
例えば、前輪、後輪の少なくとも一方の転舵タイミングや舵角が適正でない場合には、車両が自動走行によって形成する走行軌跡は本来の走行軌跡から乖離する。
本発明によれば、本来の走行軌跡に対する実際の走行軌跡の乖離を環境認識部によって認識することにより、４ＷＳシステムに異常が存在する場合に適切に診断を行うことができる。
これによれば、通常は運転支援制御や自動運転制御のために設けられ自車両周囲の物体の形状、自車両に対する位置関係などを認識する環境認識部を用いて、所定の走行パターンの自動走行後における車両と指標との位置関係を認識することにより、簡便にかつ精度よく４ＷＳシステムの診断を行うことができる。
例えば、前輪、後輪の少なくとも一方の転舵タイミングや舵角が適正でない場合には、車両が自動走行によって形成する走行軌跡は本来の走行軌跡から乖離する。
本発明によれば、本来の走行軌跡に対する実際の走行軌跡の乖離を環境認識部によって認識することにより、４ＷＳシステムに異常が存在する場合に適切に診断を行うことができる。
【0006】
本発明において、前記走行パターンは、前記前輪と前記後輪とで同相方向の操舵を行うものであり、前記指標は前記初期位置における車両前後方向に沿って延在する直線状に形成され、前記４ＷＳシステム診断部は、前記自動走行が終了した後の車体の横方向移動量及び前記指標に対する姿勢に基づいて前記４ＷＳシステムの診断を行う構成とすることができる。
これによれば、４ＷＳシステムが前輪、後輪を同相方向に転舵する同相モードにおける機能を適切に診断することができる。
これによれば、４ＷＳシステムが前輪、後輪を同相方向に転舵する同相モードにおける機能を適切に診断することができる。
【0007】
本発明において、前記走行パターンは、前記前輪と前記後輪とで逆相方向の操舵を行うものであり、前記指標は、前記初期位置における車両前後方向に対して異なった方向に延在する直線状に形成され、前記自動運転制御部は、車体の前後方向と前記指標の延在方向とが平行となった際に前記自動走行を終了し、前記４ＷＳシステム診断部は、前記自動走行が終了した後の前記指標に対する車体の横位置に基づいて前記４ＷＳシステムの診断を行う構成とすることができる。
これによれば、４ＷＳシステムが前輪、後輪を逆相方向に転舵する逆相モードにおける機能を適切に診断することができる。
これによれば、４ＷＳシステムが前輪、後輪を逆相方向に転舵する逆相モードにおける機能を適切に診断することができる。
【0008】
本発明において、前記指標は、平行に複数設けられ、前記４ＷＳシステム診断部は、前記自動運転制御部における目標軌跡を示す第１の指標と、前記自動走行において実際に車両が通過した軌跡を示す第２の指標との位置関係に基づいて前記４ＷＳシステムの診断を行う構成とすることができる。
これによれば、簡単なロジックにより適切に逆相モードにおける機能を診断することができる。
これによれば、簡単なロジックにより適切に逆相モードにおける機能を診断することができる。
【0009】
上述した課題を解決するため、本発明の一態様に係る４ＷＳシステム診断方法は、車両の前輪及び後輪を操舵する４ＷＳシステムの診断方法であって、路面に所定のパターンを有する指標を設けた走行検証路を設定し、車両を前記走行検証路の所定の初期位置に設置して車体と前記指標との位置関係を認識し、前記走行検証路で車両に予め設定された走行パターンの自動走行を行わせ、前記自動走行が終了した際に前記指標と前記車体との位置関係を認識した結果に基づいて、前記４ＷＳシステムの正常又は異常を診断することを特徴とする。
本発明においても、上述した４ＷＳシステム診断装置に係る発明と同様の効果を得ることができる。
本発明においても、上述した４ＷＳシステム診断装置に係る発明と同様の効果を得ることができる。
【発明の効果】
【0010】
以上説明したように、本発明によれば、４ＷＳシステムの診断を簡便に行うことが可能な４ＷＳシステム診断装置及び４ＷＳシステム診断方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本発明を適用した４ＷＳシステム診断装置の実施形態を有する車両のシステム構成を示す図である。
【図2】実施形態の４ＷＳシステム診断装置において用いられる走行検証路の構成を示す図である。
【図3】実施形態の４ＷＳシステム診断装置の動作を示すフローチャートの第１分図である。
【図4】実施形態の４ＷＳシステム診断装置の動作を示すフローチャートの第２分図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明を適用した４ＷＳシステム診断装置及び４ＷＳシステム診断方法の実施形態について説明する。
実施形態の４ＷＳシステム診断装置、４ＷＳシステム診断方法は、例えば乗用車等の４輪の自動車に設けられる４輪操舵（４ＷＳ）システムの健全性を診断するものである。
図１は、実施形態の４ＷＳシステムを有する車両のシステム構成を示す図である。
実施形態の４ＷＳシステム診断装置、４ＷＳシステム診断方法は、例えば乗用車等の４輪の自動車に設けられる４輪操舵（４ＷＳ）システムの健全性を診断するものである。
図１は、実施形態の４ＷＳシステムを有する車両のシステム構成を示す図である。
【0013】
車両１は、自動運転制御ユニット１０、操舵制御ユニット２０、モータジェネレータ制御ユニット３０、ブレーキ制御ユニット４０、環境認識ユニット５０、診断ポート６０等を有する。
各ユニットは、例えばＣＰＵ等の情報処理部、ＲＡＭやＲＯＭなどの記憶部、入出力インターフェイス、及び、これらを接続するバス等を有するマイクロコンピュータとして構成されている。
また、各ユニット及び診断ポート６０は、例えばＣＡＮ通信システム等の車載ＬＡＮを介して、あるいは直接に、相互に通信可能に接続されている。
各ユニットは、例えばＣＰＵ等の情報処理部、ＲＡＭやＲＯＭなどの記憶部、入出力インターフェイス、及び、これらを接続するバス等を有するマイクロコンピュータとして構成されている。
また、各ユニット及び診断ポート６０は、例えばＣＡＮ通信システム等の車載ＬＡＮを介して、あるいは直接に、相互に通信可能に接続されている。
【0014】
自動運転制御ユニット１０は、環境認識ユニット５０から提供される情報等に基づいて、車両１を自動的に走行されるものである。
自動運転制御ユニット１０は、車両の加減速、操舵などに関する時系列の情報を含む自動運転シナリオを生成する。
自動運転制御ユニット１０は、生成された自動運転シナリオに従って、車両の加減速、操舵を制御する。
また、自動運転制御ユニット１０は、４ＷＳシステムの診断時においては、予め設定された所定の加減速、操舵のパターンに従って車両を自動走行させる機能を有する。
この点に関しては後に詳しく説明する。
自動運転制御ユニット１０は、車両の加減速、操舵などに関する時系列の情報を含む自動運転シナリオを生成する。
自動運転制御ユニット１０は、生成された自動運転シナリオに従って、車両の加減速、操舵を制御する。
また、自動運転制御ユニット１０は、４ＷＳシステムの診断時においては、予め設定された所定の加減速、操舵のパターンに従って車両を自動走行させる機能を有する。
この点に関しては後に詳しく説明する。
【0015】
操舵制御ユニット２０は、車両の前輪及び後輪の操舵（転舵）を統括的に制御するものである。
操舵制御ユニット２０は、前輪操舵アクチュエータ２１、後輪操舵アクチュエータ２２に指令値を与え、各アクチュエータによる転舵を制御する機能を有する。
前輪操舵アクチュエータ２１、後輪操舵アクチュエータ２２は、例えば電動モータを有する電動アクチュエータである。
前輪操舵アクチュエータ２１、後輪操舵アクチュエータ２２は、前輪及び後輪にそれぞれ設けられた操舵装置を駆動し、前輪及び後輪を転舵する。
操舵制御ユニット２０は、前輪操舵アクチュエータ２１、後輪操舵アクチュエータ２２に指令値を与え、各アクチュエータによる転舵を制御する機能を有する。
前輪操舵アクチュエータ２１、後輪操舵アクチュエータ２２は、例えば電動モータを有する電動アクチュエータである。
前輪操舵アクチュエータ２１、後輪操舵アクチュエータ２２は、前輪及び後輪にそれぞれ設けられた操舵装置を駆動し、前輪及び後輪を転舵する。
【0016】
モータジェネレータ制御ユニット３０は、車両１の走行用動力源であるモータジェネレータを制御するものである。
モータジェネレータ制御ユニット３０は、駆動時におけるモータジェネレータの出力トルク、及び、回生発電時におけるモータジェネレータの回生制動トルクを制御する。
モータジェネレータ制御ユニット３０は、駆動時におけるモータジェネレータの出力トルク、及び、回生発電時におけるモータジェネレータの回生制動トルクを制御する。
【0017】
ブレーキ制御ユニット４０は、車両１の液圧式サービスブレーキ、及び、モータジェネレータによる回生発電ブレーキを統括的に制御するものである。
ブレーキ制御ユニット４０は、液圧式サービスブレーキ、回生発電ブレーキの制動力を協調制御する機能を有する。
ブレーキ制御ユニット４０は、液圧式サービスブレーキ、回生発電ブレーキの制動力を協調制御する機能を有する。
【0018】
環境認識ユニット５０は、例えば運転支援制御や自動運転制御等を目的として、車両１の周囲の環境を認識するものである。
環境認識ユニット５０には、ＡＤＡＳ用のセンサとして、例えばフロントカメラ５１、サイドカメラ５２等が接続されている。
フロントカメラ５１、サイドカメラ５２は、例えば、単眼又はステレオカメラを有する。
環境認識ユニット５０には、ＡＤＡＳ用のセンサとして、例えばフロントカメラ５１、サイドカメラ５２等が接続されている。
フロントカメラ５１、サイドカメラ５２は、例えば、単眼又はステレオカメラを有する。
【0019】
環境認識ユニット５０は、フロントカメラ５１、サイドカメラ５２が撮像した画像データに画像処理を行うことにより、車両１の前方及び側方に存在する物体や、路面に設けられた指標の形状、及び、車両１に対する相対位置等を検出する機能を有する。
また、環境認識ユニット５０は、後述する走行検証路１００での自動走行前後の車両１と各評価ラインとの位置関係を認識することにより、４ＷＳシステムの正常又は異常を診断する４ＷＳシステム診断部としての機能を有する。この点に関しては、後に詳しく説明する。
また、環境認識ユニット５０は、後述する走行検証路１００での自動走行前後の車両１と各評価ラインとの位置関係を認識することにより、４ＷＳシステムの正常又は異常を診断する４ＷＳシステム診断部としての機能を有する。この点に関しては、後に詳しく説明する。
【0020】
診断ポート６０は、例えば車両１のサービス拠点に備えられた診断ツール７０が着脱可能に接続される端子を備えている。
診断ツール７０は、診断ポート６０を介して車載された各ユニットと通信を行うことが可能となっている。
また、診断ツール７０は、各ユニット等のオンボードダイアグノーシスを行うため、疑似信号を生成する機能を備えている。
診断ツール７０は、診断ポート６０を介して車載された各ユニットと通信を行うことが可能となっている。
また、診断ツール７０は、各ユニット等のオンボードダイアグノーシスを行うため、疑似信号を生成する機能を備えている。
【0021】
図２は、実施形態の４ＷＳシステム診断装置において用いられる走行検証路の構成を示す図である。
走行検証路は、例えば、舗装された平坦な路面上に、白色等のペイントによって指標を形成して構成されている。
走行検証路は、例えば、車両１のサービス拠点（車両販売店、修理工場等）の駐車場などに設けることができる。
走行検証路は、例えば、舗装された平坦な路面上に、白色等のペイントによって指標を形成して構成されている。
走行検証路は、例えば、車両１のサービス拠点（車両販売店、修理工場等）の駐車場などに設けることができる。
【0022】
走行検証路１００は、スタートライン１１０、第１評価ライン１２０、第２評価ライン群１３０、車両幅確認ライン１４０等を有する。
スタートライン１１０は、走行検証路１００の始点を示す指標である。
スタートライン１１０は、走行検証路１００に進入する車両１の車幅方向に沿って延在する直線状の指標である。
スタートライン１１０の両端部は、第１評価ライン１２０に対して左右に張り出している。
スタートライン１１０は、走行検証路１００の始点を示す指標である。
スタートライン１１０は、走行検証路１００に進入する車両１の車幅方向に沿って延在する直線状の指標である。
スタートライン１１０の両端部は、第１評価ライン１２０に対して左右に張り出している。
【0023】
第１評価ライン１２０は、走行検証路１００に進入する車両１の直進方向に沿って延在する直線状の指標である。
第１評価ライン１２０は、車両１の左右にそれぞれ設けられる。
第１評価ライン１２０のスタートライン１１０側の端部は、スタートライン１１０と接続されている。
第１評価ライン１２０は、例えば、２０乃至３０ｍ程度の長さに設定することができる。
第１評価ライン１２０は、車両１の左右にそれぞれ設けられる。
第１評価ライン１２０のスタートライン１１０側の端部は、スタートライン１１０と接続されている。
第１評価ライン１２０は、例えば、２０乃至３０ｍ程度の長さに設定することができる。
【0024】
第２評価ライン群１３０は、第１評価ライン１２０の途中から、車両１から見て斜め前方側へ平行に延在する複数の直線状の指標からなる。
第２評価ライン群１３０は、例えば、第２評価ライン１３１Ｒ乃至１３４Ｒ、１３１Ｌ乃至１３４Ｌを有する。
第１評価ライン１２０に沿って走行してきた車両１が左折して進入する側（図２における上方）においては、第２評価ライン１３１Ｒは、第２評価ライン１３１Ｌに対して右側（スタートライン１１０から遠い側）に配置されている。
第２評価ライン１３１Ｒと第２評価ライン１３１Ｌとの間隔は、例えば、車両１のトレッド幅（左右車輪の間隔）と同程度に設定されている。
第２評価ライン群１３０は、例えば、第２評価ライン１３１Ｒ乃至１３４Ｒ、１３１Ｌ乃至１３４Ｌを有する。
第１評価ライン１２０に沿って走行してきた車両１が左折して進入する側（図２における上方）においては、第２評価ライン１３１Ｒは、第２評価ライン１３１Ｌに対して右側（スタートライン１１０から遠い側）に配置されている。
第２評価ライン１３１Ｒと第２評価ライン１３１Ｌとの間隔は、例えば、車両１のトレッド幅（左右車輪の間隔）と同程度に設定されている。
【0025】
第２評価ライン１３２Ｒ、１３３Ｒ、１３４Ｒは、第２評価ライン１３１Ｒの右側（スタートライン１１０から遠い側）に、所定の間隔で順次配列された平行線状の指標である。
第２評価ライン１３２Ｌ、１３３Ｌ、１３４Ｌは、第２評価ライン１３１Ｌの左側（スタートライン１１０から近い側）に、所定の間隔で順次配列された平行線状の指標である。
第２評価ライン１３２Ｌ、１３３Ｌ、１３４Ｌは、第２評価ライン１３１Ｌの左側（スタートライン１１０から近い側）に、所定の間隔で順次配列された平行線状の指標である。
【0026】
各第２評価ライン１３１Ｒ乃至１３４Ｒ、１３１Ｌ乃至１３４Ｌの第１評価ライン１２０側の端部は、第１評価ライン１２０と交差して配置されている。
各第２評価ライン１３１Ｒ乃至１３４Ｒ、１３１Ｌ乃至１３４Ｌと第１評価ライン１２０とがなす角度θは、０°乃至９０°程度に設定することができ、例えば４５°程度に設定することができる。
各第２評価ライン１３１Ｒ乃至１３４Ｒ、１３１Ｌ乃至１３４Ｌの第１評価ライン１２０からの突出量は、車両１の全長よりも長く、例えば７ｍ程度に設定することができる。
各第２評価ライン１３１Ｒ乃至１３４Ｒ、１３１Ｌ乃至１３４Ｌと第１評価ライン１２０とがなす角度θは、０°乃至９０°程度に設定することができ、例えば４５°程度に設定することができる。
各第２評価ライン１３１Ｒ乃至１３４Ｒ、１３１Ｌ乃至１３４Ｌの第１評価ライン１２０からの突出量は、車両１の全長よりも長く、例えば７ｍ程度に設定することができる。
【0027】
車両幅確認ライン１４０は、第１評価ライン１２０の内側に、第１評価ライン１２０と平行に延在する直線状の指標である。
車両幅確認ライン１４０は、平行に一対が設けられている。
左右の車両幅確認ライン１４０の間隔は、例えば、車両１のトレッド幅と同等に設定されている。
車両幅確認ライン１４０は、平行に一対が設けられている。
左右の車両幅確認ライン１４０の間隔は、例えば、車両１のトレッド幅と同等に設定されている。
【0028】
【0029】
＜ステップＳ０１：診断ツール装着＞
サービス拠点に入庫した車両１の診断ポート６０に、診断ツール７０を接続する。
その後、ステップＳ０２に進む。
サービス拠点に入庫した車両１の診断ポート６０に、診断ツール７０を接続する。
その後、ステップＳ０２に進む。
【0030】
＜ステップＳ０２：イグニッションオン＞
車両１の主電源スイッチであるイグニッションスイッチをオンとし、車両１の主電源を投入する。
その後、ステップＳ０３に進む。
車両１の主電源スイッチであるイグニッションスイッチをオンとし、車両１の主電源を投入する。
その後、ステップＳ０３に進む。
【0031】
＜ステップＳ０３：４ＷＳ機能診断＞
診断ツール７０を操作し、予備的な４ＷＳ機能診断を行う。
予備的な４ＷＳ機能診断は、４ＷＳシステムの構成部品（操舵制御ユニット２０、前輪操舵アクチュエータ２１、後輪操舵アクチュエータ２２等）の故障の有無を診断するものである。これは、後述する走行検証路を用いた４ＷＳ機能診断の前提となる診断である。
この予備的な４ＷＳ機能診断においては、診断ツール７０を用いて、操舵制御ユニット２０に疑似信号を与えることにより、操舵制御ユニット２０の正常作動を確認するとともに、前輪操舵アクチュエータ２１、後輪操舵アクチュエータ２２の抵抗値を確認する。
診断結果が正常である場合にはステップＳ０５に進み、その他の場合にはステップＳ０４に進む。
診断ツール７０を操作し、予備的な４ＷＳ機能診断を行う。
予備的な４ＷＳ機能診断は、４ＷＳシステムの構成部品（操舵制御ユニット２０、前輪操舵アクチュエータ２１、後輪操舵アクチュエータ２２等）の故障の有無を診断するものである。これは、後述する走行検証路を用いた４ＷＳ機能診断の前提となる診断である。
この予備的な４ＷＳ機能診断においては、診断ツール７０を用いて、操舵制御ユニット２０に疑似信号を与えることにより、操舵制御ユニット２０の正常作動を確認するとともに、前輪操舵アクチュエータ２１、後輪操舵アクチュエータ２２の抵抗値を確認する。
診断結果が正常である場合にはステップＳ０５に進み、その他の場合にはステップＳ０４に進む。
【0032】
＜ステップＳ０４：部品交換＞
ステップＳ０３において異常が検出された部品の交換を行う。
その後、ステップＳ０５に進む。
ステップＳ０３において異常が検出された部品の交換を行う。
その後、ステップＳ０５に進む。
【0033】
＜ステップＳ０５：４ＷＳ診断モードオン＞
診断ツール７０を操作し、環境認識ユニット５０及び自動運転制御ユニット１０において走行検証路を用いた４ＷＳシステムの診断を行う４ＷＳ診断モードをオンとする。
その後、ステップＳ０６に進む。
診断ツール７０を操作し、環境認識ユニット５０及び自動運転制御ユニット１０において走行検証路を用いた４ＷＳシステムの診断を行う４ＷＳ診断モードをオンとする。
その後、ステップＳ０６に進む。
【0034】
＜ステップＳ０６：４ＷＳ同相診断モード開始＞
診断ツール７０を操作し、前輪及び後輪を同相方向に転舵する際の４ＷＳシステムの診断を行う４ＷＳ同相診断モードを開始する。
その後、ステップＳ０７に進む。
診断ツール７０を操作し、前輪及び後輪を同相方向に転舵する際の４ＷＳシステムの診断を行う４ＷＳ同相診断モードを開始する。
その後、ステップＳ０７に進む。
【0035】
＜ステップＳ０７：走行検証路スタート位置に停車＞
車両１を、走行検証路１００のスタートライン１１０の直前に停車させる。
このとき、車両１の前後方向が第１評価ライン１２０と平行となるようにする。また、車両１の横位置が左右の第１評価ライン１２０の間隔内（好ましくは中央）となるようにする。
その後、ステップＳ０８に進む。
車両１を、走行検証路１００のスタートライン１１０の直前に停車させる。
このとき、車両１の前後方向が第１評価ライン１２０と平行となるようにする。また、車両１の横位置が左右の第１評価ライン１２０の間隔内（好ましくは中央）となるようにする。
その後、ステップＳ０８に進む。
【0036】
＜ステップＳ０８：評価ラインイニシャライズ＞
環境認識ユニット５０は、第１評価ライン１２０、第２評価ライン群１３０の自車両に対する相対位置を認識し、４ＷＳ診断の基準となる各評価ラインの位置をイニシャライズする。
その後、ステップＳ０９に進む。
環境認識ユニット５０は、第１評価ライン１２０、第２評価ライン群１３０の自車両に対する相対位置を認識し、４ＷＳ診断の基準となる各評価ラインの位置をイニシャライズする。
その後、ステップＳ０９に進む。
【0037】
＜ステップＳ０９：自動走行（同相モード）実行＞
自動運転制御ユニット１０は、４ＷＳ同相モード診断用として予め設定されたパターンに従って、車両１を自動運転により走行（自動走行）させる。
例えば、車両１を発進させて所定の車速までは直進状態を維持し、所定の車速に到達後、前輪及び後輪を同方向に操舵する同相モードで所定の舵角まで転舵し、その後所定の距離を走行後、車両を自動的に停止させる。
このような車両の自動走行は、例えば、ドライバによるアクセル操作等をトリガーとして開始される。
自動走行の終了後、ステップＳ１０に進む。
自動運転制御ユニット１０は、４ＷＳ同相モード診断用として予め設定されたパターンに従って、車両１を自動運転により走行（自動走行）させる。
例えば、車両１を発進させて所定の車速までは直進状態を維持し、所定の車速に到達後、前輪及び後輪を同方向に操舵する同相モードで所定の舵角まで転舵し、その後所定の距離を走行後、車両を自動的に停止させる。
このような車両の自動走行は、例えば、ドライバによるアクセル操作等をトリガーとして開始される。
自動走行の終了後、ステップＳ１０に進む。
【0038】
＜ステップＳ１０：自動走行終了時評価ラインと車体との位置関係認識＞
環境認識ユニット５０は、自動走行終了後に、第１評価ライン１２０の自車両に対する相対位置を認識する。
これにより、環境認識ユニット５０は、第１評価ライン１２０に対する車両１の相対変位を認識可能となる。
例えば、左右の第１評価ライン１２０の間隔に設定された走行レーンからの車両１の逸脱量、及び、第１評価ライン１２０に対する車両１の角度（傾斜）を認識することができる。
その後、ステップＳ１１に進む。
環境認識ユニット５０は、自動走行終了後に、第１評価ライン１２０の自車両に対する相対位置を認識する。
これにより、環境認識ユニット５０は、第１評価ライン１２０に対する車両１の相対変位を認識可能となる。
例えば、左右の第１評価ライン１２０の間隔に設定された走行レーンからの車両１の逸脱量、及び、第１評価ライン１２０に対する車両１の角度（傾斜）を認識することができる。
その後、ステップＳ１１に進む。
【0039】
＜ステップＳ１１：車両変位既定範囲逸脱判断＞
環境認識ユニット５０は、ステップＳ１０において認識した車両１の第１評価ライン１２０に対する変位が、予め設定された既定範囲を逸脱（変位が上限値超又は下限値未満）したか否かを判別する。
車両１の変位が既定範囲を逸脱する場合はステップＳ１２に進み、その他の場合はステップＳ１３に進む。
環境認識ユニット５０は、ステップＳ１０において認識した車両１の第１評価ライン１２０に対する変位が、予め設定された既定範囲を逸脱（変位が上限値超又は下限値未満）したか否かを判別する。
車両１の変位が既定範囲を逸脱する場合はステップＳ１２に進み、その他の場合はステップＳ１３に進む。
【0040】
＜ステップＳ１２：操舵制御ユニット学習＞
操舵制御ユニット２０は、同相モードにおける後輪の舵角、操舵タイミングの少なくとも一方が適正ではないものとして、車両変位の既定範囲からの逸脱が低減される方向に、後輪の舵角、操舵タイミングの学習補正を行う。
その後、ステップＳ１３に進む。
操舵制御ユニット２０は、同相モードにおける後輪の舵角、操舵タイミングの少なくとも一方が適正ではないものとして、車両変位の既定範囲からの逸脱が低減される方向に、後輪の舵角、操舵タイミングの学習補正を行う。
その後、ステップＳ１３に進む。
【0041】
＜ステップＳ１３：所定回数診断終了判断＞
環境認識ユニット５０は、ステップＳ０７乃至Ｓ１１における診断を所定回数終了したか否かを判別する。
例えば、左右方向それぞれ所定の回数（例えば３回）ずつ診断を終了した場合に、所定回数診断を終了したと判断することができる。
所定回数の診断が終了した場合はステップＳ１４に進み、その他の場合はステップＳ０７に戻り、以降の処理を繰り返す。
環境認識ユニット５０は、ステップＳ０７乃至Ｓ１１における診断を所定回数終了したか否かを判別する。
例えば、左右方向それぞれ所定の回数（例えば３回）ずつ診断を終了した場合に、所定回数診断を終了したと判断することができる。
所定回数の診断が終了した場合はステップＳ１４に進み、その他の場合はステップＳ０７に戻り、以降の処理を繰り返す。
【0042】
＜ステップＳ１４：４ＷＳ逆相診断モード開始＞
診断ツール７０を操作し、前輪及び後輪を逆相方向に転舵する際の４ＷＳシステムの診断を行う４ＷＳ逆相診断モードを開始する。
その後、ステップＳ１５に進む。
診断ツール７０を操作し、前輪及び後輪を逆相方向に転舵する際の４ＷＳシステムの診断を行う４ＷＳ逆相診断モードを開始する。
その後、ステップＳ１５に進む。
【0043】
＜ステップＳ１５：走行検証路スタート位置に停車＞
車両１を、走行検証路１００のスタートライン１１０の直前に停車させる。
このとき、車両１の前後方向が第１評価ライン１２０と平行となるようにする。また、車両１の横位置が左右の第１評価ライン１２０の間隔内となるようにする。
その後、ステップＳ１６に進む。
車両１を、走行検証路１００のスタートライン１１０の直前に停車させる。
このとき、車両１の前後方向が第１評価ライン１２０と平行となるようにする。また、車両１の横位置が左右の第１評価ライン１２０の間隔内となるようにする。
その後、ステップＳ１６に進む。
【0044】
＜ステップＳ１６：評価ラインイニシャライズ＞
環境認識ユニット５０は、第１評価ライン１２０、第２評価ライン群１３０の自車両に対する相対位置を認識し、４ＷＳ診断の基準となる各評価ラインの位置をイニシャライズする。
その後、ステップＳ１７に進む。
環境認識ユニット５０は、第１評価ライン１２０、第２評価ライン群１３０の自車両に対する相対位置を認識し、４ＷＳ診断の基準となる各評価ラインの位置をイニシャライズする。
その後、ステップＳ１７に進む。
【0045】
＜ステップＳ１７：自動運転（逆相モード）実行＞
自動運転制御ユニット１０は、４ＷＳ逆相モード診断用として予め設定されたパターンに従って、車両１を自動運転により走行させる。
例えば、車両１を発進させて所定の車速まで加速し、その後左右の車輪が車両幅確認ライン１４０に沿って走行するよう車両１を直進させる。
その後、所定の位置まで到達時に、前輪及び後輪をそれぞれ逆相方向に転舵する。
その後、車両１の前後方向が第２評価ライン群１３０を構成する各評価ラインの延在方向と平行になった状態（車両１の初期状態からのヨー角が第２評価ライン群１３０の傾斜角θと一致した状態）で車両１を停車させる。
ここで、前輪、後輪の舵角及び転舵開始のタイミングは、例えば、４ＷＳシステムが正常である場合に、右側の前輪及び後輪が第２評価ライン１３１Ｒ上に位置し、左側の前輪及び後輪が第２評価ライン１３１Ｌ上となるように設定される。
自動走行の終了後、ステップＳ１８に進む。
自動運転制御ユニット１０は、４ＷＳ逆相モード診断用として予め設定されたパターンに従って、車両１を自動運転により走行させる。
例えば、車両１を発進させて所定の車速まで加速し、その後左右の車輪が車両幅確認ライン１４０に沿って走行するよう車両１を直進させる。
その後、所定の位置まで到達時に、前輪及び後輪をそれぞれ逆相方向に転舵する。
その後、車両１の前後方向が第２評価ライン群１３０を構成する各評価ラインの延在方向と平行になった状態（車両１の初期状態からのヨー角が第２評価ライン群１３０の傾斜角θと一致した状態）で車両１を停車させる。
ここで、前輪、後輪の舵角及び転舵開始のタイミングは、例えば、４ＷＳシステムが正常である場合に、右側の前輪及び後輪が第２評価ライン１３１Ｒ上に位置し、左側の前輪及び後輪が第２評価ライン１３１Ｌ上となるように設定される。
自動走行の終了後、ステップＳ１８に進む。
【0046】
＜ステップＳ１８：自動走行終了時評価ラインと車体との位置関係認識＞
環境認識ユニット５０は、自動走行終了後に、第２評価ライン群１３０を構成する各評価ラインの自車両に対する相対位置を認識する。
これにより、環境認識ユニット５０は、右側の前輪及び後輪が第２評価ライン１３１Ｒ上に位置し、左側の前輪及び後輪が第２評価ライン１３１Ｌ上となる状態からの車両１の相対変位を認識可能となる。
その後、ステップＳ１９に進む。
環境認識ユニット５０は、自動走行終了後に、第２評価ライン群１３０を構成する各評価ラインの自車両に対する相対位置を認識する。
これにより、環境認識ユニット５０は、右側の前輪及び後輪が第２評価ライン１３１Ｒ上に位置し、左側の前輪及び後輪が第２評価ライン１３１Ｌ上となる状態からの車両１の相対変位を認識可能となる。
その後、ステップＳ１９に進む。
【0047】
＜ステップＳ１９：車両変位既定範囲逸脱判断＞
環境認識ユニット５０は、ステップＳ１８において認識した車両１の第２評価ライン群１３０に対する横方向変位が、予め設定された既定範囲を逸脱したか否かを判別する。
例えば、図２に示すように車両１が左方向に転進する場合に、後輪の舵角が小さいか後輪の操舵タイミングが遅い場合は、車両１の小回り性能が低下する結果、自動走行終了時の車両１は既定範囲に対して右側へ変位する。例えば、本来であれば右側の前輪、後輪が第２評価ライン１３１Ｒ上に位置すべきところ、これよりも右側の第２評価ライン１３２Ｒ，１３３Ｒ，１３４Ｒ側にずれることになる。
また、後輪の舵角が大きいか後輪の操舵タイミングが早い場合には、車両１の小回り性能が促進される結果、自動走行終了時の車両１は既定範囲に対して左側へ変位する。例えば、左側の前輪、後輪が第２評価ライン１３１Ｌ上に位置すべきところ、これよりも左側の第２評価ライン１３２Ｌ，１３３Ｌ，１３４Ｌ側にずれることになる。
車両１の変位が既定範囲を逸脱する場合はステップＳ２０に進み、その他の場合はステップＳ２１に進む。
環境認識ユニット５０は、ステップＳ１８において認識した車両１の第２評価ライン群１３０に対する横方向変位が、予め設定された既定範囲を逸脱したか否かを判別する。
例えば、図２に示すように車両１が左方向に転進する場合に、後輪の舵角が小さいか後輪の操舵タイミングが遅い場合は、車両１の小回り性能が低下する結果、自動走行終了時の車両１は既定範囲に対して右側へ変位する。例えば、本来であれば右側の前輪、後輪が第２評価ライン１３１Ｒ上に位置すべきところ、これよりも右側の第２評価ライン１３２Ｒ，１３３Ｒ，１３４Ｒ側にずれることになる。
また、後輪の舵角が大きいか後輪の操舵タイミングが早い場合には、車両１の小回り性能が促進される結果、自動走行終了時の車両１は既定範囲に対して左側へ変位する。例えば、左側の前輪、後輪が第２評価ライン１３１Ｌ上に位置すべきところ、これよりも左側の第２評価ライン１３２Ｌ，１３３Ｌ，１３４Ｌ側にずれることになる。
車両１の変位が既定範囲を逸脱する場合はステップＳ２０に進み、その他の場合はステップＳ２１に進む。
【0048】
＜ステップＳ２０：操舵制御ユニット学習＞
操舵制御ユニット２０は、同相モードにおける後輪の舵角、操舵タイミングの少なくとも一方が適正ではないものとして、車両変位の既定範囲からの逸脱が低減される方向に、後輪の舵角、操舵タイミングの学習補正を行う。
その後、ステップＳ２１に進む。
操舵制御ユニット２０は、同相モードにおける後輪の舵角、操舵タイミングの少なくとも一方が適正ではないものとして、車両変位の既定範囲からの逸脱が低減される方向に、後輪の舵角、操舵タイミングの学習補正を行う。
その後、ステップＳ２１に進む。
【0049】
＜ステップＳ２１：所定回数診断終了判断＞
環境認識ユニット５０は、ステップＳ１５乃至Ｓ１９における診断を所定回数終了したか否かを判別する。
例えば、左右方向それぞれ所定回数（例えば３回）ずつ診断を終了した場合に、所定回数診断を終了したと判断することができる。
所定回数の診断が終了した場合はステップＳ２２に進み、その他の場合はステップＳ１５に戻り、以降の処理を繰り返す。
環境認識ユニット５０は、ステップＳ１５乃至Ｓ１９における診断を所定回数終了したか否かを判別する。
例えば、左右方向それぞれ所定回数（例えば３回）ずつ診断を終了した場合に、所定回数診断を終了したと判断することができる。
所定回数の診断が終了した場合はステップＳ２２に進み、その他の場合はステップＳ１５に戻り、以降の処理を繰り返す。
【0050】
＜ステップＳ２２：各診断モード学習値メモリ＞
操舵制御ユニット２０は、各診断モードにおいて学習補正された学習値（補正値）を記憶する。
その後、ステップＳ２３に進む。
操舵制御ユニット２０は、各診断モードにおいて学習補正された学習値（補正値）を記憶する。
その後、ステップＳ２３に進む。
【0051】
＜ステップＳ２３：４ＷＳ診断モードオフ＞
診断ツール７０を操作し、ステップＳ０５でオンとした４ＷＳ診断モードをオフとする。
その後、ステップＳ２４に進む。
診断ツール７０を操作し、ステップＳ０５でオンとした４ＷＳ診断モードをオフとする。
その後、ステップＳ２４に進む。
【0052】
＜ステップＳ２４：イグニッションオフ＞
車両１の主電源スイッチであるイグニッションスイッチをオフとし、車両１の主電源を遮断する。
その後、ステップＳ２５に進む。
車両１の主電源スイッチであるイグニッションスイッチをオフとし、車両１の主電源を遮断する。
その後、ステップＳ２５に進む。
【0053】
＜ステップＳ２５：診断ツール取外し＞
診断ポート６０から診断ツール７０を切断し、車両１から診断ツール７０を取り外す。
その後、一連の処理を終了する。
診断ポート６０から診断ツール７０を切断し、車両１から診断ツール７０を取り外す。
その後、一連の処理を終了する。
【0054】
以上説明した実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）通常は運転支援制御や自動運転制御のために設けられ自車両周囲の物体の形状、自車両に対する位置関係などを認識する環境認識ユニット５０を用いて、所定の走行パターンの自動走行後における車両と各評価ライン（指標）との位置関係を認識することにより、簡便にかつ精度よく４ＷＳシステムの診断を行うことができる。
例えば、前輪、後輪の少なくとも一方の転舵タイミングや舵角が適正でない場合には、車両１が自動走行によって形成する走行軌跡は本来の走行軌跡から乖離する。
本発明によれば、本来の走行軌跡に対する実際の走行軌跡の乖離を環境認識ユニット２０によって認識することにより、４ＷＳシステムに異常が存在する場合に適切に診断を行うことができる。
（２）同相モードにおいては、第１評価ライン１２０は初期位置における車両前後方向に沿って延在する直線状に形成され、環境認識ユニット５０は、自動走行が終了した後の車体の横方向移動量及び指標に対する姿勢に基づいて４ＷＳシステムの診断を行うことにより、４ＷＳシステムが前輪、後輪を同相方向に転舵する同相モードにおける機能を適切に診断することができる。
（３）逆相モードにおいては、第２評価ライン群１３０は、初期位置における車両前後方向に対して異なった方向に延在する直線状に形成され、自動運転制御ユニット１０は、車体の前後方向と指標の延在方向とが平行となった際に自動走行を終了し、環境認識ユニット５０は、自動走行が終了した後の第２評価ライン群１３０に対する車体の横位置に基づいて４ＷＳシステムの診断を行うことにより、４ＷＳシステムが前輪、後輪を逆相方向に転舵する逆相モードにおける機能を適切に診断することができる。
（４）第２評価ライン群１３０は、平行に複数設けられた第２評価ライン１３１Ｒ－１３４Ｒ、１３１Ｌ－１３４Ｌからなり、環境認識ユニット５０は、自動運転制御ユニット１０における目標軌跡を示す第２評価ライン１３１Ｒ、１３１Ｌと、自動走行において実際に車両が通過した軌跡を示す他の第２評価ライン１３２Ｒ－１３４Ｒ,１３２Ｌ－１３４Ｌとの位置関係に基づいて４ＷＳシステムの診断を行うことにより、簡単なロジックにより適切に逆相モードにおける機能を診断することができる。
（１）通常は運転支援制御や自動運転制御のために設けられ自車両周囲の物体の形状、自車両に対する位置関係などを認識する環境認識ユニット５０を用いて、所定の走行パターンの自動走行後における車両と各評価ライン（指標）との位置関係を認識することにより、簡便にかつ精度よく４ＷＳシステムの診断を行うことができる。
例えば、前輪、後輪の少なくとも一方の転舵タイミングや舵角が適正でない場合には、車両１が自動走行によって形成する走行軌跡は本来の走行軌跡から乖離する。
本発明によれば、本来の走行軌跡に対する実際の走行軌跡の乖離を環境認識ユニット２０によって認識することにより、４ＷＳシステムに異常が存在する場合に適切に診断を行うことができる。
（２）同相モードにおいては、第１評価ライン１２０は初期位置における車両前後方向に沿って延在する直線状に形成され、環境認識ユニット５０は、自動走行が終了した後の車体の横方向移動量及び指標に対する姿勢に基づいて４ＷＳシステムの診断を行うことにより、４ＷＳシステムが前輪、後輪を同相方向に転舵する同相モードにおける機能を適切に診断することができる。
（３）逆相モードにおいては、第２評価ライン群１３０は、初期位置における車両前後方向に対して異なった方向に延在する直線状に形成され、自動運転制御ユニット１０は、車体の前後方向と指標の延在方向とが平行となった際に自動走行を終了し、環境認識ユニット５０は、自動走行が終了した後の第２評価ライン群１３０に対する車体の横位置に基づいて４ＷＳシステムの診断を行うことにより、４ＷＳシステムが前輪、後輪を逆相方向に転舵する逆相モードにおける機能を適切に診断することができる。
（４）第２評価ライン群１３０は、平行に複数設けられた第２評価ライン１３１Ｒ－１３４Ｒ、１３１Ｌ－１３４Ｌからなり、環境認識ユニット５０は、自動運転制御ユニット１０における目標軌跡を示す第２評価ライン１３１Ｒ、１３１Ｌと、自動走行において実際に車両が通過した軌跡を示す他の第２評価ライン１３２Ｒ－１３４Ｒ,１３２Ｌ－１３４Ｌとの位置関係に基づいて４ＷＳシステムの診断を行うことにより、簡単なロジックにより適切に逆相モードにおける機能を診断することができる。
【0055】
（変形例）
本発明は、以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
（１）４ＷＳシステム診断装置、及び、診断対象となる車両の構成は、上述した実施形態の構成に限らず適宜変更することができる。
（２）実施形態における走行検証路の路面への各種マーキング（指標）の構成は一例であって、適宜変更することが可能である。
また、自車両と指標との位置関係を検出するセンサの種類や配置も特に限定されない。
本発明は、以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
（１）４ＷＳシステム診断装置、及び、診断対象となる車両の構成は、上述した実施形態の構成に限らず適宜変更することができる。
（２）実施形態における走行検証路の路面への各種マーキング（指標）の構成は一例であって、適宜変更することが可能である。
また、自車両と指標との位置関係を検出するセンサの種類や配置も特に限定されない。
【符号の説明】
【0056】
１ 車両 １０ 自動運転制御ユニット
２０ 操舵制御ユニット ２１ 前輪操舵アクチュエータ
２２ 後輪操舵アクチュエータ ３０ モータジェネレータ制御ユニット
４０ ブレーキ制御ユニット ５０ 環境認識ユニット
５１ フロントカメラ ５２ サイドカメラ
６０ 診断ポート ７０ 診断ツール
１００ 走行検証路 １１０ スタートライン
１２０ 第１評価ライン １３０ 第２評価ライン群
１３１Ｒ－１３４Ｒ，１３１Ｌ－１３４Ｌ 第２評価ライン
１４０ 車両幅確認ライン
２０ 操舵制御ユニット ２１ 前輪操舵アクチュエータ
２２ 後輪操舵アクチュエータ ３０ モータジェネレータ制御ユニット
４０ ブレーキ制御ユニット ５０ 環境認識ユニット
５１ フロントカメラ ５２ サイドカメラ
６０ 診断ポート ７０ 診断ツール
１００ 走行検証路 １１０ スタートライン
１２０ 第１評価ライン １３０ 第２評価ライン群
１３１Ｒ－１３４Ｒ，１３１Ｌ－１３４Ｌ 第２評価ライン
１４０ 車両幅確認ライン
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】