(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024156523
(43)【公開日】2024-11-06
(54)【発明の名称】作業車両の制御システム及び作業車両の制御方法
(51)【国際特許分類】
B60W 30/18 20120101AFI20241029BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20241029BHJP
B60T 7/12 20060101ALI20241029BHJP
B60T 17/18 20060101ALI20241029BHJP
【ＦＩ】
B60W30/18
B60W60/00
B60T7/12 B
B60T17/18
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023071061
(22)【出願日】2023-04-24
(71)【出願人】
【識別番号】000001236
【氏名又は名称】株式会社小松製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】飯島 駿輔
(72)【発明者】
【氏名】森川 工
(72)【発明者】
【氏名】川村 和史
(72)【発明者】
【氏名】後藤 泰輔
(72)【発明者】
【氏名】松井 貴弘
(72)【発明者】
【氏名】木下 芳人
【テーマコード（参考）】
3D049
3D241
3D246
【Ｆターム（参考）】
3D049AA03
3D049BB02
3D049HH39
3D049HH40
3D049HH47
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3D049KK07
3D049KK13
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3D246GC16
3D246HA02A
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3D246HA51A
3D246HA86A
3D246HB11A
3D246HB25A
3D246MA16
(57)【要約】
【課題】作業車両を有人操作状態から無人制御状態に適正な条件で切り換えること。
【解決手段】有人操作状態と無人制御状態とに切り換え可能な作業車両の制御システムは、車載コントローラと、作業車両を減速させるための制動力を発生させるリターダ機構と、を備える。車載コントローラは、リターダ機構が作動する状態で、有人操作状態から無人制御状態に切り換える。
【選択図】図３
【解決手段】有人操作状態と無人制御状態とに切り換え可能な作業車両の制御システムは、車載コントローラと、作業車両を減速させるための制動力を発生させるリターダ機構と、を備える。車載コントローラは、リターダ機構が作動する状態で、有人操作状態から無人制御状態に切り換える。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
有人操作状態と無人制御状態とに切り換え可能な作業車両の制御システムであって、
車載コントローラと、
前記作業車両を減速させるための制動力を発生させるリターダ機構と、を備え、
前記車載コントローラは、前記リターダ機構が作動する状態で、前記有人操作状態から前記無人制御状態に切り換える、
作業車両の制御システム。
車載コントローラと、
前記作業車両を減速させるための制動力を発生させるリターダ機構と、を備え、
前記車載コントローラは、前記リターダ機構が作動する状態で、前記有人操作状態から前記無人制御状態に切り換える、
作業車両の制御システム。
【請求項2】
前記リターダ機構を作動させるために操作される第１操作装置を備え、
前記車載コントローラは、前記第１操作装置の操作状態に基づいて、前記リターダ機構が作動する状態か否かを判定する、
請求項１に記載の作業車両の制御システム。
前記車載コントローラは、前記第１操作装置の操作状態に基づいて、前記リターダ機構が作動する状態か否かを判定する、
請求項１に記載の作業車両の制御システム。
【請求項3】
前記作業車両の停車状態を維持するパーキングブレーキを備え、
前記車載コントローラは、パーキングブレーキが係合された状態で、前記有人操作状態から前記無人制御状態に切り換える、
請求項１に記載の作業車両の制御システム。
前記車載コントローラは、パーキングブレーキが係合された状態で、前記有人操作状態から前記無人制御状態に切り換える、
請求項１に記載の作業車両の制御システム。
【請求項4】
前記無人制御状態において前記作業車両を制御する制御指令を出力する拡張コントローラを備え、
前記車載コントローラは、前記拡張コントローラから前記リターダ機構を差動させる制御指令が出力されている状態で、前記有人操作状態から前記無人制御状態に切り換える、
請求項１に記載の作業車両の制御システム。
前記車載コントローラは、前記拡張コントローラから前記リターダ機構を差動させる制御指令が出力されている状態で、前記有人操作状態から前記無人制御状態に切り換える、
請求項１に記載の作業車両の制御システム。
【請求項5】
前記リターダ機構を作動させるために操作される第１操作装置を備え、
前記無人制御状態において、前記車載コントローラは、前記第１操作装置が前記リターダ機構を作動させる操作状態であることを監視する、
請求項１に記載の作業車両の制御システム。
前記無人制御状態において、前記車載コントローラは、前記第１操作装置が前記リターダ機構を作動させる操作状態であることを監視する、
請求項１に記載の作業車両の制御システム。
【請求項6】
前記無人制御状態から前記有人操作状態に切り換わる場合、前記第１操作装置の操作状態に従って、前記作業車両を停車させる、
請求項５に記載の作業車両の制御システム。
請求項５に記載の作業車両の制御システム。
【請求項7】
前記作業車両を操作する複数の操作装置を備え、
前記無人制御状態において、複数の前記操作装置の少なくとも一つが操作された場合、前記車載コントローラは、前記作業車両を停車させる、
請求項１に記載の作業車両の制御システム。
前記無人制御状態において、複数の前記操作装置の少なくとも一つが操作された場合、前記車載コントローラは、前記作業車両を停車させる、
請求項１に記載の作業車両の制御システム。
【請求項8】
前記無人制御状態において、前記操作装置の少なくとも一つが操作され、且つ、前記リターダ機構に係るエラー信号を受信していない場合、前記車載コントローラは、前記作業車両を第１停車条件で停車させ、
前記無人制御状態において、前記操作装置の少なくとも一つが操作され、且つ、前記リターダ機構に係るエラー信号を受信した場合、前記車載コントローラは、前記作業車両を第２停車条件で停車させる、
請求項７に記載の作業車両の制御システム。
前記無人制御状態において、前記操作装置の少なくとも一つが操作され、且つ、前記リターダ機構に係るエラー信号を受信した場合、前記車載コントローラは、前記作業車両を第２停車条件で停車させる、
請求項７に記載の作業車両の制御システム。
【請求項9】
有人操作状態と無人制御状態とに切り換え可能な作業車両の制御方法であって、
前記作業車両を制動させるリターダ機構を作動させるために操作される第１操作装置の操作状態を監視することと、
前記リターダ機構が作動するように前記第１操作装置が操作された状態で、前記有人操作状態から前記無人制御状態に切り換えることと、を含む、
作業車両の制御方法。
前記作業車両を制動させるリターダ機構を作動させるために操作される第１操作装置の操作状態を監視することと、
前記リターダ機構が作動するように前記第１操作装置が操作された状態で、前記有人操作状態から前記無人制御状態に切り換えることと、を含む、
作業車両の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、作業車両の制御システム及び作業車両の制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
作業車両に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような、自律モードとマニュアルモードとに切り換え可能な運搬車両が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０１６／０５１５０１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
作業車両を有人操作状態（マニュアルモード）から無人制御状態（自律モード）に切り換える場合、適正な条件で切り換える必要がある。
【0005】
本開示は、作業車両を有人操作状態から無人制御状態に適正な条件で切り換えることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に従えば、有人操作状態と無人制御状態とに切り換え可能な作業車両の制御システムであって、車載コントローラと、作業車両を減速させるための制動力を発生させるリターダ機構と、を備え、車載コントローラは、リターダ機構が作動する状態で、有人操作状態から無人制御状態に切り換える、作業車両の制御システムが提供される。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、作業車両を有人操作状態から無人制御状態に適正な条件で切り換えることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【0010】
［作業車両］
図１は、実施形態に係る作業車両１を模式的に示す図である。実施形態において、作業車両１は、運搬車両の一種であるアーティキュレート式ダンプトラックである。
図１は、実施形態に係る作業車両１を模式的に示す図である。実施形態において、作業車両１は、運搬車両の一種であるアーティキュレート式ダンプトラックである。
【0011】
実施形態において、作業車両１は、無人制御状態（自律モード）と有人操作状態（マニュアルモード）とに切り換え可能である。有人操作状態とは、作業車両１に搭乗した操作者による運転操作に基づいて作業車両１が稼働する状態をいう。無人制御状態とは、作業車両１に搭乗した操作者による運転操作によらずに、制御指令に基づいて作業車両１が稼働する状態をいう。
【0012】
図１に示すように、作業車両１は、車両後部２と、車両前部３とを備える。車両後部２は、車両前部３の後方に設けられる。
【0013】
車両後部２は、リアフレーム１１と、後輪１３と、ホイストシリンダ５と、ダンプボディ６とを有する。リアフレーム１１は、車両後部２の車体フレームを構成する。
【0014】
後輪１３は、車軸を介してリアフレーム１１に支持される。後輪１３は、車幅方向に相互に離間して一対設けられる。実施形態において、後輪１３は、作業車両１の駆動輪である。後輪１３が回転することにより、作業車両１は、前進又は後進する。なお、実施形態においては、後輪１３は、後前輪１３ｆと後後輪１３ｒとを有する。
【0015】
ホイストシリンダ５は、ダンプボディ６を昇降させるためのシリンダである。ホイストシリンダ５の一端部は、不図示のブラケットを介してリアフレーム１１に回動可能に連結される。ホイストシリンダ５の他端部は、不図示のブラケットを介してダンプボディ６に回動可能に連結される。ダンプボディ６は、積荷が積み込まれる部材である。ダンプボディ６は、ホイストシリンダ５の作動により昇降する。
【0016】
車両前部３は、フロントフレーム１０と、前輪１２と、運転室１６とを有する。フロントフレーム１０は、車両前部３の車体フレームを構成する。フロントフレーム１０の後部とリアフレーム１１の前部とは、不図示の連結部材により回動可能に連結される。フロントフレーム１０とリアフレーム１１とは、上下方向に延びる上下回動軸を中心に回動することができる。フロントフレーム１０とリアフレーム１１とが回動した状態で、前進又は後進することにより、作業車両１は旋回することができる。フロントフレーム１０とリアフレーム１１とは、前後方向に延びる前後回動軸を中心に回動することもできる。
【0017】
前輪１２は、車軸を介してフロントフレーム１０に支持される。前輪１２は、車幅方向に相互に離間して一対設けられる。後輪１３は、車軸を介してリアフレーム１１の前部に支持される。実施形態において、前輪１２は、作業車両１の駆動輪である。前輪１２が回転することにより、作業車両１は、前進又は後進する。
【0018】
運転室１６は、フロントフレーム１０の上部に設けられる。運転室１６の後部の左側及び右側のそれぞれに、回転灯７が配置される。
【0019】
作業車両１は、動力源４７と、トランスミッション４８と、サービスブレーキ４９と、リターダ機構４５と、パーキングブレーキ４４と、差動装置５４と、差動ロック機構４６とを備える。動力源４７は、作業車両１を駆動させるための動力を供給する機器である。トランスミッション４８は、動力源４７からの動力を前輪１２及び後輪１３に伝達するための機器である。サービスブレーキ４９は、作業車両１を減速及び停止させるための制動力を発生させる機器である。リターダ機構４５は、作業車両１を減速させるための補助制動力を発生させる機器である。パーキングブレーキ４４は、作業車両１を停止状態に保つための機器である。差動装置５４は、作業車両１の駆動輪で発生する回転数差を吸収するための機器である。差動装置５４は、左右車輪の回転数差を吸収するための差動装置に限定されない。差動装置５４は、例えば、前輪１２と後輪１３との回転数差を吸収するための装置であるインタアクスルデファレンシャルであってもよい。差動ロック機構４６は、差動装置５４を固定するための機器である。
【0020】
［運転室］
図２は、実施形態に係る作業車両１の運転室１６を示す図である。図２に示すように、運転室１６には、操作者が作業車両１に搭乗して作業車両１を操作するための複数の操作装置が配置される。実施形態において、運転室１６には、操作装置として、起動スイッチ１８と、ステアリングホイール１９と、ホーンボタン２０と、リターダ操作レバー２１と、アクセルペダル２３と、サービスブレーキペダル２４と、ウインカーレバー２５と、ヘッドライトスイッチ２６と、サイドランプスイッチ２８と、フォグランプスイッチ２９と、回転灯スイッチ３０と、シフトレバー３１と、シフトホールドスイッチ３２と、ホイストレバー３３と、ホイストレバーロックスイッチ３４と、パーキングブレーキスイッチ３５と、パワーモード切換スイッチ３６と、差動ロックスイッチ３７と、制御モード切換スイッチ３８と、緊急停止スイッチ３９とが配置される。
図２は、実施形態に係る作業車両１の運転室１６を示す図である。図２に示すように、運転室１６には、操作者が作業車両１に搭乗して作業車両１を操作するための複数の操作装置が配置される。実施形態において、運転室１６には、操作装置として、起動スイッチ１８と、ステアリングホイール１９と、ホーンボタン２０と、リターダ操作レバー２１と、アクセルペダル２３と、サービスブレーキペダル２４と、ウインカーレバー２５と、ヘッドライトスイッチ２６と、サイドランプスイッチ２８と、フォグランプスイッチ２９と、回転灯スイッチ３０と、シフトレバー３１と、シフトホールドスイッチ３２と、ホイストレバー３３と、ホイストレバーロックスイッチ３４と、パーキングブレーキスイッチ３５と、パワーモード切換スイッチ３６と、差動ロックスイッチ３７と、制御モード切換スイッチ３８と、緊急停止スイッチ３９とが配置される。
【0021】
起動スイッチ１８は、作業車両１を起動させるために操作者によって操作される。実施形態において、起動スイッチ１８は、キースイッチである。起動スイッチ１８は、オフ位置、オン位置、及びスタート位置のいずれかの位置に操作可能である。操作者によって、起動スイッチ１８がオフ位置からオン位置に操作されると、作業車両１の制御システムが起動する。操作者によって、起動スイッチ１８がオフ位置からオン位置を経由してスタート位置まで操作されると、作業車両１の動力源４７が始動する。操作者が起動スイッチ１８から手を離すと、起動スイッチ１８は、スタート位置からオン位置に戻る。起動スイッチ１８がオン位置に配置された状態で、作業車両１の起動が継続される。
【0022】
ステアリングホイール１９は、作業車両１を直進又は旋回させるために操作者によって操作される。有人操作状態において、ステアリングホイール１９が操作されることにより、作業車両１は、直進又は旋回するように制御される。ステアリングホイール１９は、ステアリング操作を検出するためのステアリングセンサを有する。ステアリングセンサは、例えば、ステアリングホイール１９の回転角を検出する角度センサである。
【0023】
ホーンボタン２０は、作業車両１のホーン４２から警告音が出力されるように操作者によって操作される。有人操作状態において、ホーンボタン２０が操作されることにより、ホーン４２から警告音が出力される。
【0024】
リターダ操作レバー２１は、作業車両１を減速させるために操作者によって操作される第１操作装置である。有人操作状態において、リターダ操作レバー２１が操作されることにより、リターダ機構４５が作動するように制御される。例えば、作業車両１の降坂時にリターダ操作レバー２１が操作されると、リターダ機構４５は、作業車両１を減速させるための補助制動力を発生するように作動する。
【0025】
実施形態においては、リターダ操作レバー２１は、オペレータがリターダ機構４５の制動力を調整するために操作することができる。リターダ機構４５の制動力が最も大きくなるようにリターダ操作レバー２１が操作されたときのリターダ操作レバー２１の操作量を１００％とする。リターダ操作レバー２１の操作量が１００％であることは、制動力が最も大きくなるようにリターダ機構４５が作動されることを意味する。リターダ操作レバー２１の操作量が０％であることは、リターダ機構４５が作動しないことを意味する。
【0026】
アクセルペダル２３は、作業車両１が加速するように操作者によって操作される。有人操作状態において、アクセルペダル２３が操作されることにより、作業車両１が加速するように制御される。
【0027】
実施形態においては、作業車両１の加速力が最も大きくなるようにアクセルペダル２３が操作されたときのアクセルペダル２３の操作量を１００％とする。アクセルペダル２３の操作量が１００％であることは、作業車両１の加速力が最も大きくなることを意味する。アクセルペダル２３の操作量が０％であることは、作業車両１の加速力が発揮されないことを意味する。
【0028】
サービスブレーキペダル２４は、作業車両１を制動させるために操作者によって操作される。有人操作状態において、サービスブレーキペダル２４が操作されることにより、サービスブレーキ４９が作動するように制御される。
【0029】
実施形態においては、サービスブレーキ４９の制動力が最も大きくなるようにサービスブレーキペダル２４が操作されたときのサービスブレーキペダル２４の操作量を１００％とする。サービスブレーキペダル２４の操作量が１００％であることは、制動力が最も大きくなるようにサービスブレーキ４９が作動されることを意味する。サービスブレーキペダル２４の操作量が０％であることは、サービスブレーキ４９が作動しないことを意味する。
【0030】
シフトレバー３１は、トランスミッション４８を制御するために操作者によって操作される。有人操作状態において、シフトレバー３１が操作されることにより、作業車両１の進行方向が切り換えられる。また、シフトレバー３１が操作されることにより、トランスミッション４８の変速比が変更され、動力源４７から駆動輪に伝達されるトルク及び回転速度が変更される。
【0031】
実施形態においては、シフトレバー３１の可動範囲には、前進位置、ニュートラル位置、及び後進位置が規定される。シフトレバー３１が前進位置に配置された場合、作業車両１は前進するように制御される。シフトレバー３１が後進位置に配置された場合、作業車両１は後進するように制御される。シフトレバー３１がニュートラル位置に配置された場合、トランスミッション４８は、動力源４７からの動力を駆動輪に伝達しない状態になる。
【0032】
シフトホールドスイッチ３２は、シフトレバー３１の位置を保持又はシフトレバー３１の位置の保持を解除するために操作者によって操作される。有人操作状態において、シフトホールドスイッチ３２が操作されることにより、シフトレバー３１の位置が保持される。
【0033】
実施形態においては、シフトホールドスイッチ３２は、オン及びオフのいずれか一方の状態になるように操作される。シフトホールドスイッチ３２をオンすることは、シフトレバー３１の位置が保持されることを意味する。シフトホールドスイッチ３２をオフすることは、シフトレバー３１の位置の保持が解除されることを意味する。
【0034】
ホイストレバー３３は、ダンプボディ６を昇降させるために操作者によって操作される。有人操作状態において、ホイストレバー３３が操作されることにより、ホイストシリンダ５が作動する。ホイストレバー３３が操作されることにより、ホイストシリンダ５が伸縮し、ダンプボディ６が昇降する。
【0035】
実施形態においては、ホイストレバー３３の可動範囲には、上げ位置、保持位置、浮き位置、及び下げ位置が規定される。ホイストレバー３３が上げ位置に配置された場合、ダンプボディ６は上昇するように制御される。ホイストレバー３３が保持位置に配置された場合、ダンプボディ６は停止状態を維持するように制御される。ホイストレバー３３が浮き位置に配置された場合、ダンプボディ６は外力のまま自由に動くように制御される。ホイストレバー３３が下げ位置に配置された場合、ダンプボディ６は下降するように制御される。
【0036】
ホイストレバーロックスイッチ３４は、ホイストレバー３３をロックするために操作者によって操作される。有人操作状態において、ホイストレバーロックスイッチ３４が操作されることにより、ホイストレバー３３が移動不可能になる。
【0037】
パーキングブレーキスイッチ３５は、パーキングブレーキ４４を作動させるために操作者によって操作される。有人操作状態において、パーキングブレーキスイッチ３５が操作されることにより、パーキングブレーキ４４が係合又は解放される。
【0038】
実施形態においては、パーキングブレーキスイッチ３５は、オン及びオフのいずれか一方の状態になるように操作される。パーキングブレーキスイッチ３５をオンすることは、パーキングブレーキ４４が係合されることを意味する。パーキングブレーキ４４を係合することは、作業車両１の停車状態が維持されることを意味する。パーキングブレーキスイッチ３５をオフすることは、パーキングブレーキ４４が解放されることを意味する。
【0039】
パワーモード切換スイッチ３６は、動力源４７の出力特性を切り換えるために操作者によって操作される。有人操作状態において、パワーモード切換スイッチ３６が操作されることにより、動力源４７の出力特性が変化する。
【0040】
差動ロックスイッチ３７は、差動ロック機構４６を作動させるために操作者によって操作される。有人操作状態において、差動ロックスイッチ３７が操作されることにより、差動装置５４が固定又は開放される。
【0041】
実施形態においては、差動ロックスイッチ３７は、オン及びオフのいずれか一方の状態になるように操作される。差動ロックスイッチ３７をオンすることは、差動ロック機構４６が作動し、差動装置５４が固定されることを意味する。差動ロックスイッチ３７をオフすることは、差動ロック機構４６が作動せず、差動装置５４が開放されることを意味する。
【0042】
制御モード切換スイッチ３８は、作業車両１を有人操作状態と無人制御状態とに切り換えるために操作者によって操作される。有人操作状態において、制御モード切換スイッチ３８が操作されることにより、作業車両１は有人操作状態と無人制御状態とに切り換えることができる。
【0043】
実施形態においては、制御モード切換スイッチ３８は、作業車両１が有人操作状態及び無人制御状態のいずれか一方の状態になるように操作される。制御モード切換スイッチ３８を有人操作状態に操作することは、作業車両１を有人操作状態に選択することを意味する。制御モード切換スイッチ３８を無人制御状態に操作することは、作業車両１を無人制御状態に選択することを意味する。
【0044】
緊急停止スイッチ３９は、作業車両１を緊急停止させるために操作者に操作される。有人操作状態において、緊急停止スイッチ３９が操作されることにより、走行中の作業車両１が緊急停車する。
【0045】
実施形態においては、緊急停止スイッチ３９は、オン及びオフのいずれか一方の状態になるように操作される。緊急停止スイッチ３９をオンすることは、走行中の作業車両１を緊急停止させることを意味する。緊急停止スイッチ３９をオフすることは、作業車両１の緊急停止が解除されていることを意味する。
【0046】
［制御システム］
図３は、実施形態に係る作業車両１の制御システムを示すブロック図である。制御システムは、作業車両１を有人操作状態と無人制御状態とに切り換える。図３に示すように、制御システムは、車載コントローラ５０と、操作装置６０と、機器７０と、拡張コントローラ８０と、位置センサ８１と、障害物センサ８２と、カメラ８３と、通信機８４と、無人走行管制システム９０とを有する。
図３は、実施形態に係る作業車両１の制御システムを示すブロック図である。制御システムは、作業車両１を有人操作状態と無人制御状態とに切り換える。図３に示すように、制御システムは、車載コントローラ５０と、操作装置６０と、機器７０と、拡張コントローラ８０と、位置センサ８１と、障害物センサ８２と、カメラ８３と、通信機８４と、無人走行管制システム９０とを有する。
【0047】
車載コントローラ５０、操作装置６０、機器７０、拡張コントローラ８０、位置センサ８１、障害物センサ８２、カメラ８３、及び通信機８４のそれぞれは、作業車両１に搭載される。なお、例えば拡張コントローラ８０は、作業車両１の外部に配置されてもよい。無人走行管制システム９０は、作業車両１の外部に配置される。
【0048】
無人走行管制システム９０は、無人制御状態における作業車両１の目標位置を示す目標データを作業車両１に送信する。無人走行管制システム９０から作業車両１に送信される目標データは、作業車両１の目標到着位置を含む。なお、無人走行管制システム９０から１に送信される目標データは、作業車両１の目標経由位置を含んでもよい。目標位置は、例えばグローバル座標系において規定される。
【0049】
通信機８４は、無人走行管制システム９０からの目標データを受信する。通信機８４により受信された目標データは、拡張コントローラ８０に送信される。
【0050】
位置センサ８１は、作業車両１の位置を検出する。位置センサ８１は、全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を利用して作業車両１の位置を検出する。全地球航法衛星システムは、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）を含む。全地球航法衛星システムは、緯度、経度、及び高度の座標データで規定される位置を検出する。位置センサ８１は、ＧＮＳＳ衛星からＧＮＳＳ電波を受信するＧＮＳＳ受信機を含む。位置センサ８１の検出データは、拡張コントローラ８０に送信される。
【0051】
障害物センサ８２は、作業車両１の周辺の障害物を検出する。障害物センサ８２は、障害物に非接触で障害物を検出する。障害物センサ８２として、レーザ光を射出することにより障害物を検出するレーザセンサ（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）が例示される。なお、障害物センサ８２は、電波を射出することにより障害物を検出するレーダセンサ（ＲＡＤＡＲ：Radio Detection and Ranging）でもよいし、赤外光を射出することにより障害物を検出する赤外線センサでもよい。
【0052】
カメラ８３は、作業車両１の周辺を撮像する。カメラ８３は、作業車両１の障害物を撮像してもよい。
【0053】
拡張コントローラ８０は、無人制御状態において作業車両１を制御する制御指令を出力する。拡張コントローラ８０は、無人走行管制システム９０から送信された目標データと位置センサ８１の検出データとに基づいて、作業車両１を制御する制御指令を出力する。
【0054】
実施形態において、拡張コントローラ８０は、無人走行管制システム９０から送信された目標データに基づいて、目標到着位置までの目標経路を算出する。目標経路は、例えばグローバル座標系において規定される。拡張コントローラ８０から出力される制御指令は、作業車両１が目標経路を走行するときの目標走行速度及び目標操舵角を含む。拡張コントローラ８０は、位置センサ８１の検出データに基づいて、作業車両１が目標経路に従って走行するように、目標走行速度及び目標操舵角を含む制御指令を出力する。拡張コントローラ８０から出力された制御指令は、車載コントローラ５０に送信される。
【0055】
また、拡張コントローラ８０から出力される制御指令は、アクセル制御指令、シフト制御指令、リターダ制御指令、パーキングブレーキ制御指令、及びホイスト制御指令を含む。
【0056】
アクセル制御指令は、作業車両１を加速させるための制御指令である。無人制御状態において、作業車両１は、アクセル制御指令に基づいて加速する。
【0057】
実施形態においては、作業車両１の加速力が最も大きくなるアクセル制御指令を１００％とし、作業車両１の加速力が発揮されないアクセル制御指令を０％とする。
【0058】
シフト制御指令は、トランスミッション４８を制御するための制御指令である。無人制御状態において、トランスミッション４８は、シフト制御指令に基づいて作動する。
【0059】
実施形態においては、シフト制御指令は、作業車両１を前進させるための前進指令と、作業車両１を後進させるための後進指令と、トランスミッション４８をニュートラル状態にするためのニュートラル指令とを含む。
【0060】
リターダ制御指令は、リターダ機構４５を作動させるための制御指令である。無人制御状態において、リターダ機構４５は、リターダ制御指令に基づいて作動する。
【0061】
実施形態においては、リターダ機構４５の制動力が最も大きくなるリターダ制御指令を１００％とし、リターダ機構４５を作動させない場合のリターダ指令を０％とする。
【0062】
パーキングブレーキ制御指令は、パーキングブレーキ４４を作動させるための制御指令である。無人制御状態において、パーキングブレーキ４４は、パーキングブレーキ制御指令に基づいて作動する。
【0063】
実施形態においては、パーキングブレーキ指令がオンである場合、パーキングブレーキ４４が係合され、パーキングブレーキ指令がオフである場合、パーキングブレーキ４４が解放される。
【0064】
ホイスト制御指令は、ホイストシリンダ５を作動させるための制御指令である。無人制御状態において、ホイストシリンダ５は、ホイスト制御指令に基づいて作動する。
【0065】
実施形態においては、ホイスト制御指令は、ダンプボディ６を上昇させる上げ指令と、ダンプボディ６の停止状態を維持する保持指令と、ダンプボディ６を外力のまま自由に動くことができる状態にする浮き指令と、ダンプボディ６を下降させる下げ指令とを含む。
【0066】
実施形態において、拡張コントローラ８０は、作業車両１を有人操作状態と無人制御状態とに切り換えるためのモード切換信号を出力することができる。モード切換信号は、作業車両１を有人操作状態にするための有人信号と、作業車両１を無人制御状態にするための無人信号とを含む。
【0067】
車載コントローラ５０は、作業車両１の機器７０を制御する。実施形態において、車載コントローラ５０は、第１コントローラ５１と、第２コントローラ５２と、第３コントローラ５３とを有する。実施形態において、操作装置６０は、第１操作装置６１と、第２操作装置６２と、第３操作装置６３とを有する。実施形態において、機器７０は、第１機器７１と、第２機器７２と、第３機器７３とを有する。
【0068】
なお、実施形態においては、車載コントローラ５０が３つのコントローラ（５１，５２，５３）を有することとするが、車載コントローラ５０が有するコントローラの数は３つに限定されない。例えば、１つのコントローラが第２コントローラ５２の機能と第３コントローラ５３の機能とを有してもよいし、１つのコントローラが第１コントローラ５１の機能と第２コントローラ５２の機能と第３コントローラ５３の機能とを有してもよい。
【0069】
なお、実施形態においては、操作装置６０が３つの操作装置（６１，６２，６３）を有することとするが、操作装置６０が有する操作装置の数は３つに限定されない。例えば、１つの操作装置が第２操作装置６２の機能と第３操作装置６３の機能とを有してもよいし、１つの操作装置が第１操作装置６１の機能と第２操作装置６２の機能と第３操作装置６３の機能とを有してもよい。
【0070】
なお、実施形態においては、機器７０が３つの機器（７１，７２，７３）を有することとするが、機器７０が有する機器の数は３つに限定されない。例えば、１つの機器が第２機器７２の機能と第３機器７３の機能とを有してもよいし、１つの機器が第１機器７１の機能と第２機器７２の機能と第３機器７３の機能とを有してもよい。
【0071】
第１操作装置６１は、起動スイッチ１８と、ステアリングホイール１９と、ホーンボタン２０と、ウインカーレバー２５と、ヘッドライトスイッチ２６と、サイドランプスイッチ２８と、フォグランプスイッチ２９と、回転灯スイッチ３０と、パーキングブレーキスイッチ３５と、制御モード切換スイッチ３８と、緊急停止スイッチ３９と、遠隔緊急停止信号受信機４０とを含む。第１操作装置６１からの入力データは、第１コントローラ５１に送信される。第１操作装置６１からの入力データは、起動スイッチ１８、ステアリングホイール１９、ホーンボタン２０、ウインカーレバー２５、ヘッドライトスイッチ２６、サイドランプスイッチ２８、フォグランプスイッチ２９、回転灯スイッチ３０、パーキングブレーキスイッチ３５、制御モード切換スイッチ３８、及び緊急停止スイッチ３９の少なくとも一つが操作されることにより生成された操作信号を含む。
【0072】
遠隔緊急停止信号受信機４０は、作業車両１の外部の遠隔操作装置から送信された緊急停止信号を受信する。例えば、作業車両１の外部に存在する管理者は、遠隔操作装置を操作して、作業車両１を緊急停車させることができる。遠隔操作装置が操作されることにより、遠隔操作装置から作業車両１に緊急停止信号が送信される。第１操作装置６１から第１コントローラ５１に送信される入力データは、遠隔緊急停止信号受信機４０が受信した緊急停止信号を含む。
【0073】
第２操作装置６２は、リターダ操作レバー２１と、サービスブレーキペダル２４と、ホイストレバー３３と、ホイストレバーロックスイッチ３４と、差動ロックスイッチ３７とを含む。第２操作装置６２からの入力データは、第２コントローラ５２に送信される。第２操作装置６２からの入力データは、リターダ操作レバー２１、サービスブレーキペダル２４、ホイストレバー３３、ホイストレバーロックスイッチ３４、及び差動ロックスイッチ３７の少なくとも一つが操作されることにより生成された操作信号を含む。
【0074】
第３操作装置６３は、アクセルペダル２３と、シフトレバー３１と、シフトホールドスイッチ３２と、パワーモード切換スイッチ３６と、車速センサ４１とを含む。第３操作装置６３からの入力データは、第３コントローラ５３に送信される。第３操作装置６３からの入力データは、アクセルペダル２３、シフトレバー３１、シフトホールドスイッチ３２、及びパワーモード切換スイッチ３６の少なくとも一つが操作されることにより生成された操作信号を含む。
【0075】
車速センサ４１は、作業車両１の走行速度を検出する。車速センサ４１は、例えば駆動輪に接続される車軸の回転数を検出することによって、作業車両１の走行速度を検出する。第３操作装置６３からの入力データは、車速センサ４１の検出データを含む。
【0076】
第１コントローラ５１は、第２コントローラ５２及び第３コントローラ５３のそれぞれと通信する。第１コントローラ５１は、第１操作装置６１からの入力データに基づいて、第１機器７１を制御する。第１コントローラ５１は、拡張コントローラ８０から送信された制御指令を第１機器７１に送信する。有人操作状態において、第１コントローラ５１は、第１操作装置６１からの入力データに基づいて、第１機器７１を制御する。無人制御状態において、第１コントローラ５１は、拡張コントローラ８０から送信された制御指令を第１機器７１に送信する。
【0077】
第２コントローラ５２は、第２操作装置６２からの入力データに基づいて、第２機器７２を制御する。第２コントローラ５２は、第１コントローラ５１を介して拡張コントローラ８０から送信された制御指令を第２機器７２に送信する。有人操作状態において、第２コントローラ５２は、第２操作装置６２からの入力データに基づいて、第２機器７２を制御する。無人制御状態において、第２コントローラ５２は、第１コントローラ５１を介して拡張コントローラ８０から送信された制御指令を第２機器７２に送信する。
【0078】
第３コントローラ５３は、第３操作装置６３からの入力データに基づいて、第３機器７３を制御する。第３コントローラ５３は、第１コントローラ５１を介して拡張コントローラ８０から送信された制御指令を第３機器７３に送信する。有人操作状態において、第３コントローラ５３は、第３操作装置６３からの入力データに基づいて、第３機器７３を制御する。無人制御状態において、第３コントローラ５３は、第１コントローラ５１を介して拡張コントローラ８０から送信された制御指令を第３機器７３に送信する。
【0079】
第１機器７１は、回転灯７と、ホーン４２と、ウインカ４３と、ヘッドライト５５と、サイドランプ５６と、フォグランプ５７と、パーキングブレーキ４４とを含む。第１機器７１は、第１コントローラ５１により制御される。第１機器７１は、第１コントローラ５１からの制御指令に基づいて作動する。
【0080】
第２機器７２は、リターダ機構４５と、サービスブレーキ４９と、ホイストシリンダ５と、差動ロック機構４６と、差動装置５４とを含む。第２機器７２は、第２コントローラ５２により制御される。第２機器７２は、第２コントローラ５２からの制御指令に基づいて、作動する。
【0081】
第３機器７３は、動力源４７と、トランスミッション４８とを含む。第３機器７３は、第３コントローラ５３により制御される。第３機器７３は、第３コントローラ５３からの制御指令に基づいて作動する。
【0082】
【0083】
運転室１６に搭乗した操作者により、起動スイッチ１８がオン位置に操作される（ステップＳ１）。起動スイッチ１８がオン位置に操作されると、車載コントローラ５０が起動し、車載コントローラ５０が初期化される。第１コントローラ５１による緊急停止スイッチ３９及び遠隔緊急停止信号受信機４０のそれぞれの動作確認は、未完了である。
【0084】
起動スイッチ１８がオン位置に操作されることにより、作業車両１は、有人操作状態になる（ステップＳ２）。
【0085】
第１コントローラ５１は、制御モード切換スイッチ３８が無人制御状態に選択されているか否かを判定する（ステップＳ３）。
【0086】
ステップＳ３において、制御モード切換スイッチ３８が有人操作状態に選択されていると判定された場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、作業車両１は、有人操作状態である（ステップＳ２）。
【0087】
ステップＳ３において、制御モード切換スイッチ３８が無人制御状態に操作されていると判定した場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、第１コントローラ５１は、制御モード切換スイッチ３８が有人操作状態から無人制御状態へ遷移するように操作されたときのみ、制御モード切換スイッチ３８の動作確認を初期化する（ステップＳ４）。ステップＳ４において、第１コントローラ５１による緊急停止スイッチ３９及び遠隔緊急停止信号受信機４０のそれぞれの動作確認は、未完了である。
【0088】
第１コントローラ５１は、緊急停止スイッチ３９の動作確認を判定する（ステップＳ５）。操作者により緊急停止スイッチ３９が所定の操作状態に操作され、第１コントローラ５１が緊急停止スイッチ３９の操作を確認した場合、緊急停止スイッチ３９の動作確認が完了する。緊急停止スイッチ３９の操作を確認できない場合、緊急停止スイッチ３９の動作確認は未完了である。一例として、緊急停止スイッチ３９の所定の操作状態は、緊急停止スイッチ３９がオフからオンに操作された後にオンからオフに操作される状態である。
【0089】
第１コントローラ５１は、遠隔緊急停止信号受信機４０の動作確認を判定する（ステップＳ６）。第１コントローラ５１は、操作者により作業車両１の外部の遠隔操作装置が操作され、遠隔緊急停止信号受信機４０が遠隔操作装置から緊急停止信号を受信したことを確認した場合、遠隔緊急停止信号受信機４０の動作確認が完了したと判定される。遠隔緊急停止信号受信機４０の操作を確認できない場合、遠隔緊急停止信号受信機４０の動作確認が未完了であると判定される。
【0090】
第１コントローラ５１は、操作装置６０の準備状態を判定する（ステップＳ７）。操作装置６０が以下の（ａ１）から（ａ６）の条件を満足する場合、操作装置６０の準備状態が完了したと判定される。操作装置６０が以下の（ａ１）から（ａ６）の条件を満足しない場合、操作装置６０の準備状態が未完了であると判定される。
【0091】
（ａ１）アクセルペダル２３の操作量：０％
（ａ２）シフトレバー３１の位置：ニュートラル位置
（ａ３）リターダ操作レバー２１の操作量:１００％
（ａ４）パーキングブレーキスイッチ３５:オン
（ａ５）ホイストレバー３３の位置：保持位置
（ａ６）車速センサ４１の検出データ：０ｋｍ／ｈ
（ａ２）シフトレバー３１の位置：ニュートラル位置
（ａ３）リターダ操作レバー２１の操作量:１００％
（ａ４）パーキングブレーキスイッチ３５:オン
（ａ５）ホイストレバー３３の位置：保持位置
（ａ６）車速センサ４１の検出データ：０ｋｍ／ｈ
【0092】
第１コントローラ５１は、拡張コントローラ８０の指令値準備状態を判定する（ステップＳ８）。
【0093】
拡張コントローラ８０からの制御指令が以下の（ｂ１）から（ｂ５）の条件を満足する場合、拡張コントローラ８０の指令値準備状態が完了したと判定される。拡張コントローラ８０からの制御指令が以下の（ｂ１）から（ｂ５）の条件を満足しない場合、拡張コントローラ８０の指令値準備状態が未完了であると判定される。
【0094】
（ｂ１）アクセル制御指令:０％
（ｂ２）シフト制御指令：ニュートラル指令
（ｂ３）リターダ制御指令:１００％
（ｂ４）パーキングブレーキ制御指令:オン
（ｂ５）ホイスト制御指令：保持指令
（ｂ２）シフト制御指令：ニュートラル指令
（ｂ３）リターダ制御指令:１００％
（ｂ４）パーキングブレーキ制御指令:オン
（ｂ５）ホイスト制御指令：保持指令
【0095】
第１コントローラ５１は、無人遷移許可状態の許可を判定する（ステップＳ９）。第１コントローラ５１の第１エラー条件が成立していない、且つ、第１コントローラ５１の第２エラー条件が成立していない場合、無人遷移許可状態の許可が完了したと判定される。第１コントローラ５１の第１エラー条件が成立している、又は、第１コントローラ５１の第２エラー条件が成立している場合、無人遷移許可状態の許可が未完了であると判定される。
【0096】
第１コントローラ５１の第１エラー条件とは、以下の（ｃ１）から（ｃ３）の条件をいう。例えば、無人制御状態において、第１エラー条件が成立した場合、無人制御状態から有人操作状態に強制的に遷移される。
【0097】
（ｃ１）第１コントローラ５１の電源系故障
（ｃ２）制御モード切換スイッチ３８の故障
（ｃ３）第１コントローラ５１と第２コントローラ５２及び第３コントローラ５３の少なくとも一方との通信不良
（ｃ２）制御モード切換スイッチ３８の故障
（ｃ３）第１コントローラ５１と第２コントローラ５２及び第３コントローラ５３の少なくとも一方との通信不良
【0098】
第１コントローラ５１の第２エラー条件とは、以下の（ｄ１）から（ｄ２）の条件をいう。例えば、無人制御状態において、第２エラー条件が成立した場合、作業車両１が停止される。
【0099】
（ｄ１）拡張コントローラ８０からの緊急停止信号又はエラー信号を受信した
（ｄ２）第２コントローラ５２及び第３コントローラ５３の少なくとも一方から緊急停止信号を受信した
（ｄ２）第２コントローラ５２及び第３コントローラ５３の少なくとも一方から緊急停止信号を受信した
【0100】
第１コントローラ５１は、ステップＳ５からステップＳ９の判定が全て完了したか否かを判定する（ステップＳ１０）。
【0101】
ステップＳ１０において、ステップＳ５からステップＳ９の判定が全て完了していないと判定された場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、作業車両１は、有人操作状態である（ステップＳ２）。
【0102】
ステップＳ１０において、ステップＳ５からステップＳ９の判定が全て完了したと判定された場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、作業車両１は、無人モード遷移準備状態になる（ステップＳ１１）。
【0103】
次に、第１コントローラ５１は、拡張コントローラ８０からのモード切換信号が無人信号か否かを判定する（ステップＳ１２）。
【0104】
拡張コントローラ８０からのモード切換信号が有人信号である場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、ステップＳ１０の処理に戻る。
【0105】
拡張コントローラ８０からのモード切換信号が無人信号である場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、作業車両１は、無人制御状態になる（ステップＳ１３）。
【0106】
無人制御状態になった作業車両１は、拡張コントローラ８０から出力される制御指令に基づいて走行する。運転室１６に搭乗している操作者は、監視者として運転室１６に搭乗することを継続する。
【0107】
このように、第１コントローラ５１は、リターダ機構４５を作動させた状態で、有人操作状態から無人制御状態に切り換える。第１コントローラ５１は、第１操作装置であるリターダ操作レバー２１の操作状態に基づいて、リターダ機構４５が作動された状態か否かを判定する。上述の条件（ａ３）のように、リターダ操作レバー２１の操作量が１００％であること、すなわち、リターダ機構４５の制動力が最も大きくなるようにリターダ操作レバー２１が操作されたことを条件に、第１コントローラ５１は、有人操作状態から無人制御状態に切り換える。
【0108】
実施形態において、第１コントローラ５１は、リターダ機構４５が作動された状態、且つ、パーキングブレーキ４４が係合された状態で、有人操作状態から前記無人制御状態に切り換える。第１コントローラ５１は、パーキングブレーキスイッチ３５の操作状態に基づいて、パーキングブレーキ４４が係合された状態か否かを判定する。上述の条件（ａ４）のように、パーキングブレーキスイッチ３５がオンであることを条件に、第１コントローラ５１は、有人操作状態から無人制御状態に切り換える。
【0109】
また、実施形態において、第１コントローラ５１は、拡張コントローラ８０からリターダ機構４５をオンさせる制御指令であるリターダ指令が出力されている状態で、有人操作状態から無人制御状態に切り換える。上述の条件（ｂ３）のように、リターダ指令が１００％であること、すなわち、リターダ機構４５の制動力が最も大きくなるようにリターダ指令が出力されていることを条件に、第１コントローラ５１は、有人操作状態から無人制御状態に切り換える。
【0110】
無人制御状態において、第１コントローラ５１は、少なくともリターダレバーがリターダ機構４５をオンさせる操作状態であることを監視する。実施形態においては、無人制御状態において、第１コントローラ５１は、上述の条件（ａ１）、（ａ２）、（ａ３）、（ａ４）、（ａ５）の条件を満足していることを監視する。
【0111】
第１コントローラ５１は、有人操作状態への切換条件を満足するか否かを判定する（ステップＳ１４）。
【0112】
有人操作状態への切換条件を満足することは、以下の（ｅ１）から（ｅ３）の３つの条件のうち少なくとも１つの条件を満足することをいう。
【0113】
（ｅ１）第１コントローラ５１の第１エラー条件が成立したこと
（ｅ２）制御モード切換スイッチ３８が有人操作状態であること
（ｅ３）拡張コントローラ８０からのモード切換信号が有人信号であること
（ｅ２）制御モード切換スイッチ３８が有人操作状態であること
（ｅ３）拡張コントローラ８０からのモード切換信号が有人信号であること
【0114】
ステップＳ１４において、有人操作状態への切換条件を満足する場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、作業車両１は有人操作状態になる（ステップＳ２）。
【0115】
ステップＳ１４の時点において、上述の条件（ａ１）、（ａ２）、（ａ３）、（ａ４）、（ａ５）の条件が維持されているので、有人操作状態から無人操作状態に切り換わる場合、リターダ操作レバー２１の操作状態に従って、作業車両１が停車する。すなわち、ステップＳ１４の時点において、アクセルペダル２３の操作量が０％であり（条件（ａ１））、リターダ操作レバー２１の操作量が１００％であり（条件（ａ３））、パーキングブレーキスイッチ３５がオンされている（条件（ａ４））ので、ステップＳ１４からステップＳ２に遷移する場合、作業車両１は、リターダ操作レバー２１の操作状態、パーキングブレーキスイッチ３５の操作状態、及びアクセルペダル２３の操作状態に従って、停車する。
【0116】
また、ステップＳ１４からステップＳ２に遷移する場合、ステップＳ５及びステップＳ６において実施された動作確認が初期化される。すなわち、緊急停止スイッチ３９及び遠隔緊急停止信号受信機４０のそれぞれの動作確認が未完了の状態になる。
【0117】
ステップＳ１４において、有人操作状態への切換条件を満足しない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、第１コントローラ５１は、第１コントローラ５１が緊急停止状態であるか又は操作介入があるか否かを判定する（ステップＳ１５）。
【0118】
第１コントローラ５１が緊急停止状態であるとは、以下の（ｆ１）から（ｆ５）状態をいう。
【0119】
（ｆ１）拡張コントローラ８０からの緊急停止信号又はエラー信号を受信した状態
（ｆ２）第２コントローラ５２及び第３コントローラ５３の少なくとも一方から緊急停止信号を受信した状態
（ｆ３）緊急停止スイッチ３９がオンされた状態
（ｆ４）遠隔緊急停止信号受信機４０から緊急停止信号を受信した状態
（ｆ５）第１コントローラ５１の第２エラー条件が成立した状態
（ｆ２）第２コントローラ５２及び第３コントローラ５３の少なくとも一方から緊急停止信号を受信した状態
（ｆ３）緊急停止スイッチ３９がオンされた状態
（ｆ４）遠隔緊急停止信号受信機４０から緊急停止信号を受信した状態
（ｆ５）第１コントローラ５１の第２エラー条件が成立した状態
【0120】
操作介入とは、無人制御状態において、以下の第１条件及び第２条件の少なくとも一方を満足することをいう。
【0121】
＜第１条件：以下の（ｇ１）から（ｇ５）の少なくとも一つの状態になった場合＞
（ｇ１）アクセルペダル２３の操作量：０％ではない状態
（ｇ２）シフトレバー３１の位置：ニュートラル位置ではない状態
（ｇ３）リターダ操作レバー２１の操作量：１００％ではない状態
（ｇ４）パーキングブレーキスイッチ３５：オフの状態
（ｇ５）ホイストレバー３３の位置：保持位置ではない状態
（ｇ１）アクセルペダル２３の操作量：０％ではない状態
（ｇ２）シフトレバー３１の位置：ニュートラル位置ではない状態
（ｇ３）リターダ操作レバー２１の操作量：１００％ではない状態
（ｇ４）パーキングブレーキスイッチ３５：オフの状態
（ｇ５）ホイストレバー３３の位置：保持位置ではない状態
【0122】
＜第２条件：以下の（ｈ１）から（ｈ１２）の操作装置の少なくとも一つが操作者に操作された状態＞
（ｈ１）ステアリングホイール１９
（ｈ２）ホーンボタン２０
（ｈ３）ウインカーレバー２５
（ｈ４）ヘッドライトスイッチ２６
（ｈ５）サイドランプスイッチ２８
（ｈ６）フォグランプスイッチ２９
（ｈ７）回転灯スイッチ３０
（ｈ８）シフトホールドスイッチ３２
（ｈ９）ホイストレバーロックスイッチ３４
（ｈ１０）パワーモード切換スイッチ３６
（ｈ１１）サービスブレーキペダル２４
（ｈ１２）差動ロックスイッチ３７
（ｈ１）ステアリングホイール１９
（ｈ２）ホーンボタン２０
（ｈ３）ウインカーレバー２５
（ｈ４）ヘッドライトスイッチ２６
（ｈ５）サイドランプスイッチ２８
（ｈ６）フォグランプスイッチ２９
（ｈ７）回転灯スイッチ３０
（ｈ８）シフトホールドスイッチ３２
（ｈ９）ホイストレバーロックスイッチ３４
（ｈ１０）パワーモード切換スイッチ３６
（ｈ１１）サービスブレーキペダル２４
（ｈ１２）差動ロックスイッチ３７
【0123】
上述の条件（ｇ１）は、条件（ａ１）の状態のアクセルペダル２３が操作者に操作されたことを意味する。上述の条件（ｇ２）は、条件（ａ２）の状態のシフトレバー３１が操作者に操作されたことを意味する。上述の条件（ｇ３）は、条件（ａ３）の状態のリターダ操作レバー２１が操作者に操作されたことを意味する。上述の条件（ｇ４）は、条件（ａ４）の状態のパーキングブレーキスイッチ３５が操作者に操作されたことを意味する。上述の条件（ｇ５）は、条件（ａ５）の状態のホイストレバー３３が操作者に操作されたことを意味する。
【0124】
ステップＳ１５において、第１コントローラ５１が緊急停止状態ではない且つ操作介入がないと判定した場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、無人制御状態が継続される（ステップＳ１３）。
【0125】
ステップＳ１５において、第１コントローラ５１が緊急停止状態である又は操作介入があると判定した場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、第１コントローラ５１が緊急停止状態になる（ステップＳ１６）。
【0126】
第１コントローラ５１は、上述の有人操作状態への切換条件を満足するか否かを判定する（ステップＳ１７）。
【0127】
ステップＳ１７において、有人操作状態への切換条件を満足する場合（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、作業車両１は、有人操作状態になる（ステップＳ２）。ステップＳ１７の時点において、上述の条件（ａ１）、（ａ２）、（ａ３）、（ａ４）、（ａ５）の条件が維持されているので、ステップＳ１７からステップＳ２に遷移する場合、作業車両１は、リターダ操作レバー２１の操作状態、パーキングブレーキスイッチ３５の操作状態、及びアクセルペダル２３の操作状態に従って、停車する。
【0128】
また、ステップＳ１７からステップＳ２に遷移する場合、ステップＳ５及びステップＳ６において実施された動作確認が初期化される。すなわち、緊急停止スイッチ３９及び遠隔緊急停止信号受信機４０のそれぞれの動作確認が未完了の状態になる。
【0129】
ステップＳ１７において、有人操作状態への切換条件を満足しない場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）、第１コントローラ５１は、リターダ機構４５に係るエラー信号を第２コントローラ５２から受信したか否かを判定する（ステップＳ１８）。
【0130】
エラー信号は、以下の（ｉ１）から（ｉ２）の少なくとも一つの条件を満足したときに、第２コントローラ５２から出力される。
【0131】
（ｉ１）第２コントローラ５２の電源系故障
（ｉ２）リターダ機構４５の故障
（ｉ２）リターダ機構４５の故障
【0132】
ステップＳ１８において、エラー信号を受信していない場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）、第１コントローラ５１は、作業車両１を第１停車条件で停車させる第１停車処理を実施する（ステップＳ１９）。
【0133】
第１停車処理においては、第１コントローラ５１から制御指令が出力される。第１停車条件は、以下の（ｊ１）から（ｊ５）の条件をいう。
【0134】
（ｊ１）回転灯：点灯
（ｊ２）アクセル指令：０％
（ｊ３）リターダ指令：初期値４０％から所定時間毎に指令値を増加
（ｊ４）ホイスト指令：保持指令
（ｊ５）パーキングブレーキ指令：拡張コントローラ８０からのパーキングブレーキ指令に従う
（ｊ２）アクセル指令：０％
（ｊ３）リターダ指令：初期値４０％から所定時間毎に指令値を増加
（ｊ４）ホイスト指令：保持指令
（ｊ５）パーキングブレーキ指令：拡張コントローラ８０からのパーキングブレーキ指令に従う
【0135】
第１停車処理の後、第１コントローラ５１は、車速センサ４１の検出データに基づいて、車速がゼロか否かを判定する（ステップＳ２０）。
【0136】
ステップＳ２０において、車速がゼロではないと判定された場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）、ステップＳ１６に戻る。
【0137】
ステップＳ２０において、車速がゼロであると判定した場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、第１コントローラ５１は、トランスミッション４８をニュートラル状態にするニュートラル指令を出力する。また、第１コントローラ５１は、パーキングブレーキ４４をロックさせるパーキングブレーキ指令を出力する（ステップＳ２１）。
【0138】
ステップＳ１８において、エラー信号を受信した場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、第１コントローラ５１は、作業車両１を第２停車条件で停車させる第２停車処理を実施する（ステップＳ２２）。
【0139】
第２停車条件は、第１停車条件とは異なる。第１停車処理と同様、第２停車処理においても、第１コントローラ５１から制御指令が出力される。第２停車条件は、以下の（ｋ１）から（ｋ５）の条件をいう。
【0140】
（ｋ１）回転灯：点灯
（ｋ２）アクセル指令：０％
（ｋ３）リターダ指令：初期値４０％から所定時間毎に指令値を増加
（ｋ４）ホイスト指令：保持指令
（ｋ５）パーキングブレーキ指令：オン
（ｋ２）アクセル指令：０％
（ｋ３）リターダ指令：初期値４０％から所定時間毎に指令値を増加
（ｋ４）ホイスト指令：保持指令
（ｋ５）パーキングブレーキ指令：オン
【0141】
第２停車処理の後、第１コントローラ５１は、車速センサ４１の検出データに基づいて、車速がゼロか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【0142】
ステップＳ２３において、車速がゼロではないと判定された場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）、ステップＳ１６に戻る。
【0143】
ステップＳ２３において、車速がゼロであると判定した場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、第１コントローラ５１は、トランスミッション４８をニュートラル状態にするニュートラル指令を出力する（ステップＳ２４）。
【0144】
このように、無人制御状態において、操作介入があった場合、すなわち、条件（ｇ１）から条件（ｇ５）及び条件（ｈ１）から条件（ｈ４）に示したように、無人制御状態において、運転室１６に配置されている複数の操作装置のうち、少なくとも一つの操作装置が操作された場合、第１コントローラ５１は、作業車両１を停車させる（ステップＳ２１及びステップＳ２４）。
【0145】
無人制御状態において、操作装置の少なくとも一つが操作される操作介入があり、且つ、リターダ機構４５に係るエラー信号を受信していない場合、第１コントローラ５１は、作業車両１を第１停車条件で停車させる（ステップＳ１９）。無人制御状態において、操作装置の少なくとも一つが操作される操作介入があり、且つ、リターダ機構４５に係るエラー信号を受信した場合、第１コントローラ５１は、作業車両１を第２停車条件で停車させる（ステップＳ１９）。
【0146】
［コンピュータシステム］
図６は、実施形態に係るコンピュータシステム１０００を示すブロック図である。上述の車載コントローラ５０（第１コントローラ５１、第２コントローラ５２、第３コントローラ５３）は、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述の車載コントローラ５０の機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、コンピュータプログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。
図６は、実施形態に係るコンピュータシステム１０００を示すブロック図である。上述の車載コントローラ５０（第１コントローラ５１、第２コントローラ５２、第３コントローラ５３）は、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述の車載コントローラ５０の機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、コンピュータプログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。
【0147】
コンピュータプログラム又はコンピュータシステム１０００は、上述の実施形態に従って、作業車両１を制動させるリターダ機構４５を作動させるために操作されるリターダ操作レバー２１の操作状態を監視することと、リターダ機構４５が作動するようにリターダ操作レバー２１が操作された状態で、作業車両１を有人操作状態から無人制御状態に切り換えることと、を実行することができる。
【0148】
［効果］
以上説明したように、実施形態において、有人操作状態と無人制御状態とに切り換え可能な作業車両１の制御システムは、車載コントローラ５０と、作業車両１を減速させるための制動力を発生させるリターダ機構４５と、を備える。車載コントローラ５０は、リターダ機構４５が作動する状態で、有人操作状態から無人制御状態に切り換える。
以上説明したように、実施形態において、有人操作状態と無人制御状態とに切り換え可能な作業車両１の制御システムは、車載コントローラ５０と、作業車両１を減速させるための制動力を発生させるリターダ機構４５と、を備える。車載コントローラ５０は、リターダ機構４５が作動する状態で、有人操作状態から無人制御状態に切り換える。
【0149】
実施形態によれば、リターダ機構４５が作動する状態であることを条件に、作業車両１が有人操作状態から無人制御状態に切り換えられる。作業車両１が停車した状態で有人操作状態から無人制御状態に切り換えられるので、作業車両１は適正な条件で有人操作状態から無人制御状態に切り換えられる。
【0150】
車載コントローラ５０は、リターダ機構４５を作動させるために操作される第１操作装置であるリターダ操作レバー２１の操作状態に基づいて、リターダ機構４５が作動する状態か否かを判定する。これにより、車載コントローラ５０は、リターダ操作レバー２１の操作状態に基づいて、リターダ機構４５が作動する状態であることを認識することができる。
【0151】
車載コントローラ５０は、作業車両１の停車状態を維持するパーキングブレーキ４４が係合された状態で、有人操作状態から無人制御状態に切り換える。パーキングブレーキ４４が係合されていることを条件に、作業車両１が有人操作状態から無人制御状態に切り換えられる。作業車両１が停車した状態で有人操作状態から無人制御状態に切り換えられるので、作業車両１は適正な条件で有人操作状態から無人制御状態に切り換えられる。
【0152】
制御システムは、無人制御状態において作業車両１を制御する制御指令を出力する拡張コントローラ８０を備える。車載コントローラ５０は、拡張コントローラ８０からリターダ機構４５を作動させる制御指令であるリターダ指令が出力されている状態で、有人操作状態から無人制御状態に切り換える。リターダ指令が出力されていることを条件に、作業車両１が有人操作状態から無人制御状態に切り換えられる。有人操作状態から無人制御状態に切り換えられた後において、作業車両１の停車状態が維持されるので、作業車両１は適正な条件で有人操作状態から無人制御状態に切り換えられる。例えば、作業車両１が有人操作状態から無人制御状態に切り換えられた直後に、作業車両１が急発進することが抑制される。
【0153】
無人制御状態において、車載コントローラ５０は、リターダ操作レバー２１がリターダ機構４５を作動させる操作状態であることを監視する。無人制御状態において、リターダ操作レバー２１がリターダ機構４５を作動させる操作状態であることが維持されるので、作業車両１が無人操作状態から無人制御状態に切り換えられた後、作業車両１を停車させることができる。
【0154】
無人制御状態から有人操作状態に切り換わる場合、リターダ操作レバー２１の操作状態に従って、作業車両１が停車する。無人制御状態において、リターダ操作レバー２１がリターダ機構４５を作動させる操作状態であることが維持されるので、作業車両１が無人制御状態から有人操作状態に切り換えられた後、作業車両１を停車させることができる。
【0155】
無人制御状態において、複数の操作装置のうち少なくとも一つの操作装置が操作された操作介入があった場合、車載コントローラ５０は、作業車両１を停車させる制御指令を出力する。無人制御状態において、操作者（監視者）が誤って操作装置を操作した場合、作業車両１が停車する。操作者は、作業車両１が停車した状態で、例えば無人制御状態から有人操作状態に切り換えるための処理を講じることができる。
【0156】
無人制御状態において、操作装置の少なくとも一つが操作される操作介入があり、且つ、リターダ機構４５に係るエラー信号を受信していない場合、車載コントローラ５０は、作業車両１を第１停車条件で停車させる。無人制御状態において、操作装置の少なくとも一つが操作される操作介入があり、且つ、リターダ機構４５に係るエラー信号を受信した場合、車載コントローラ５０は、作業車両１を第２停車条件で停車させる。リターダ機構４５に係るエラー信号が出力されていない場合、車載コントローラ５０（第１コントローラ５１）から出力されるパーキングブレーキ指令は、拡張コントローラ８０からのパーキングブレーキ指令に従って出力されるので、パーキングブレーキ４４を適正に係合させることができる。リターダ機構４５に係るエラー信号が出力されている場合、車載コントローラ５０（第１コントローラ５１）から出力されるパーキングブレーキ指令に基づいて、パーキングブレーキ４４が係合するので、パーキングブレーキ４４を適正に係合させることができる。
【0157】
［その他の実施形態］
上述の実施形態において、作業車両１がアーティキュレート式ダンプトラックであることとした。作業車両１はリジット式ダンプトラックでもよい。
上述の実施形態において、作業車両１がアーティキュレート式ダンプトラックであることとした。作業車両１はリジット式ダンプトラックでもよい。
【0158】
上述の実施形態において、作業車両１は、遠隔操作されてもよい。図７は、実施形態に係る作業車両１の制御システムを示すブロック図である。図７において、作業車両１は、作業現場を撮像するカメラ８３と、作業現場の音声を収集するマイク９１とを有する。通信機８４は、遠隔操作システム９２と通信する。遠隔操作システム９２は、作業車両１の遠隔地に配置される。遠隔操作システム９２に、ディスプレイ９３と遠隔操作装置９４とスピーカ９５とが接続される。オペレータは、作業車両１の遠隔地において、遠隔操作装置９４を操作する。遠隔操作装置９４が操作されることにより生成された操作信号は、遠隔操作システム９２及び通信機８４を介して拡張コントローラ８０に送信される。車載コントローラ５０は、拡張コントローラ８０により受信された操作信号に基づいて、作業車両１を制御する。カメラ８３により撮像された作業現場の画像データ及びマイク９１により収集された作業現場の音声データは、通信機８４を介して遠隔操作システム９２に送信される。作業現場の画像データは、ディスプレイ９３に表示される。作業現場の音声データは、スピーカ９５から出力される。オペレータは、作業現場の画像データ及び作業現場の音声データを確認しながら、遠隔操作装置９４を操作することができる。
【符号の説明】
【0159】
１…作業車両、２…車両後部、３…車両前部、５…ホイストシリンダ、６…ダンプボディ、７…回転灯、１０…フロントフレーム、１１…リアフレーム、１２…前輪、１３…後輪、１３ｆ…後前輪、１３ｒ…後後輪、１６…運転室、１８…起動スイッチ、１９…ステアリングホイール、２０…ホーンボタン、２１…リターダ操作レバー、２３…アクセルペダル、２４…サービスブレーキペダル、２５…ウインカーレバー、２６…ヘッドライトスイッチ、２８…サイドランプスイッチ、２９…フォグランプスイッチ、３０…回転灯スイッチ、３１…シフトレバー、３２…シフトホールドスイッチ、３３…ホイストレバー、３４…ホイストレバーロックスイッチ、３５…パーキングブレーキスイッチ、３６…パワーモード切換スイッチ、３７…差動ロックスイッチ、３８…制御モード切換スイッチ、３９…緊急停止スイッチ、４０…遠隔緊急停止信号受信機、４１…車速センサ、４２…ホーン、４３…ウインカ、４４…パーキングブレーキ、４５…リターダ機構、４６…差動ロック機構、４７…動力源、４８…トランスミッション、４９…サービスブレーキ、５０…車載コントローラ、５１…第１コントローラ、５２…第２コントローラ、５３…第３コントローラ、５４…差動装置、５５…ヘッドライト、５６…サイドランプ、５７…フォグランプ、６０…操作装置、６１…第１操作装置、６２…第２操作装置、６３…第３操作装置、７０…機器、７１…第１機器、７２…第２機器、７３…第３機器、８０…拡張コントローラ、８１…位置センサ、８２…障害物センサ、８３…カメラ、８４…通信機、９０…無人走行管制システム、９１…マイク、９２…遠隔操作システム、９３…ディスプレイ、９４…遠隔操作装置、９５…スピーカ、１０００…コンピュータシステム、１００１…プロセッサ、１００２…メインメモリ、１００３…ストレージ、１００４…インターフェース。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】