特開 2024-156590 物体の搬送方法及びシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024156590

(43)【公開日】2024-11-06

(54)【発明の名称】物体の搬送方法及びシステム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20241029BHJP

   B65G 1/137 20060101ALI20241029BHJP

   B65G 47/34 20060101ALI20241029BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501Z

B65G1/137

B65G47/34

【審査請求】有

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023131731

(22)【出願日】2023-08-12

(31)【優先権主張番号】63/461,565

(32)【優先日】2023-04-24

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】112121701

(32)【優先日】2023-06-09

(33)【優先権主張国・地域又は機関】TW

(71)【出願人】

【識別番号】523308605

【氏名又は名称】泰科動力股▲分▼有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＴＡＣ ＤＹＮＡＭＩＣＳ ＩＮＣ．

(74)【代理人】

【識別番号】100204490

【弁理士】

【氏名又は名称】三上 葉子

(72)【発明者】

【氏名】林 傳凱

【テーマコード（参考）】

3F015

3F022

3F522

【Ｆターム（参考）】

3F015AA06

3F015BA01

3F015BA03

3F022AA15

3F022FF01

3F022MM01

3F022NN01

3F022NN31

3F022NN38

3F522AA02

3F522BB22

3F522GG01

3F522LL11

3F522LL31

(57)【要約】      （修正有）

【課題】本発明の実施形態は、物体の搬送方法及びシステムを提供する。
【解決手段】この方法は、対象物体の搬送タスクの取得に応答して、物体搬送プラットフォームの入口点及び出口点に対象物体を協調的に搬送するように複数の搬送部を制御することを含み、複数の搬送部は物体搬送プラットフォーム上に配置される。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

制御サーバに適した物体の搬送方法であって、
対象物体の搬送タスクの取得に応答して、複数の搬送部を制御して、物体搬送プラットフォームの出入口に前記対象物体を協働で搬送することを含み、複数の前記搬送部は、前記物体搬送プラットフォーム上に設けられ、かつ、前記対象物体は、複数の前記搬送部のうちの第１の搬送部に搭載される、方法。

【請求項2】

前記物体搬送プラットフォームの前記出入口は、複数の前記搬送部のうちの特定の搬送部に対応し、複数の前記搬送部を制御して、前記物体搬送プラットフォームの前記出入口に前記対象物体を協働で搬送する工程の後、前記方法は、
前記特定の搬送部を制御して、前記物体搬送プラットフォームから前記対象物体を移動することをさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記特定の搬送部には移載要素が設けられ、前記特定の搬送部を制御して、前記物体搬送プラットフォームから前記対象物体を移動する工程は、
前記特定の搬送部の前記移載要素を制御して、前記物体搬送プラットフォームから前記対象物体を移動することを含み、前記移載要素は、多方向ローラと多方向コンベアベルトのうちの少なくとも１つを含む、請求項２に記載の方法。

【請求項4】

前記特定の搬送部はリフトに隣接し、前記特定の搬送部を制御して、前記物体搬送プラットフォームから前記対象物体を移動する工程は、
前記特定の搬送部を制御して、前記リフトに前記対象物体を搬送することを含む、請求項２に記載の方法。

【請求項5】

前記リフト内には基準搬送部が設けられ、前記対象物体は、前記特定の搬送部により前記基準搬送部に搬送され、前記特定の搬送部を制御して、前記リフトに前記対象物体を搬送する工程の後、前記方法は、
前記リフトを制御して、対象階層まで昇降させることと、
前記基準搬送部を制御して、前記リフトから前記対象物体を移動することと、をさらに含む、請求項４に記載の方法。

【請求項6】

複数の前記搬送部を制御して、協働して前記物体搬送プラットフォームの前記出入口に前記対象物体を搬送する工程は、
前記対象物体が前記物体搬送プラットフォームの前記出入口に位置しておらず、前記第１の搬送部が前記物体搬送プラットフォームの前記出入口に隣接していないとの判断に応答して、前記出入口と前記第１の搬送部との間に位置する少なくとも１つの中継搬送部を取得することと、
前記第１の搬送部を制御して、前記少なくとも１つの中継搬送部のうちの第１の中継搬送部に前記対象物体を搬送することと、
前記少なくとも１つの中継搬送部を制御して、前記少なくとも１つの中継搬送部のうちの第Ｎの中継搬送部に前記対象物体を順次搬送することであって、前記第Ｎの中継搬送部は、前記物体搬送プラットフォームの前記出入口に隣接し、Ｎは前記少なくとも１つの中継搬送部の数であることと、
前記第Ｎの中継搬送部を制御して、前記物体搬送プラットフォームの前記出入口に前記対象物体を搬送することと、を含む、請求項１に記載の方法。

【請求項7】

各前記搬送部には移載要素が設けられ、前記対象物体は、前記第１の搬送部の前記移載要素に搭載され、前記第１の搬送部を制御して、前記少なくとも１つの中継搬送部のうちの第１の中継搬送部に前記対象物体を搬送する工程は、
前記第１の搬送部の前記移載要素を制御して、前記第１の中継搬送部の前記移載要素に搭載する前記対象物体を移載することを含む、請求項６に記載の方法。

【請求項8】

前記移載要素は、多方向ローラと多方向コンベアベルトのうちの少なくとも１つを含む、請求項７に記載の方法。

【請求項9】

複数の搬送部が設置され、複数の前記搬送部のうちの第１の搬送部には対象物体が搭載される物体搬送プラットフォームと、
前記対象物体の搬送タスクの取得に応答して、複数の前記搬送部を制御して、前記物体搬送プラットフォームの出入口に前記対象物体を協働で搬送することを実行する制御サーバと、を含む、物体搬送システム。

【請求項10】

前記物体搬送プラットフォームの前記出入口は、複数の前記搬送部のうちの特定の搬送部に対応し、複数の前記搬送部を制御して、前記物体搬送プラットフォームの前記出入口に前記対象物体を協働で搬送した後、前記制御サーバは、
前記特定の搬送部を制御して、前記物体搬送プラットフォームから前記対象物体を移動することをさらに実行する、請求項９に記載の物体搬送システム。

【請求項11】

前記特定の搬送部には移載要素が設けられ、前記制御サーバは、
前記特定の搬送部の前記移載要素を制御して、前記物体搬送プラットフォームから前記対象物体を移動することを実行し、前記移載要素は、多方向ローラと多方向コンベアベルトのうちの少なくとも１つを含む、請求項１０に記載の物体搬送システム。

【請求項12】

前記特定の搬送部はリフトに隣接し、前記制御サーバは、
前記特定の搬送部を制御して、前記リフトに前記対象物体に搬送することを実行する、請求項１０に記載の物体搬送システム。

【請求項13】

前記リフト内には基準搬送部が設置され、前記対象物体は、前記特定の搬送部により前記基準搬送部に搬送され、前記特定の搬送部を制御して、前記リフトに前記対象物体を搬送した後、前記制御サーバは、
前記リフトを制御して、対象階層まで昇降させることと、
前記基準搬送部を制御して、前記リフトから前記対象物体を移動することと、をさらに実行する、請求項１２に記載の物体搬送システム。

【請求項14】

前記制御サーバは、
前記対象物体が前記物体搬送プラットフォームの前記出入口に位置しておらず、前記第１の搬送部が前記物体搬送プラットフォームの前記出入口に隣接していないとの判断に応答して、前記出入口と前記第１の搬送部との間に位置する少なくとも１つの中継搬送部を取得することと、
前記第１の搬送部を制御して、前記少なくとも１つの中継搬送部のうちの第１の中継搬送部に前記対象物体を搬送することと、
前記少なくとも１つの中継搬送部を制御して、前記少なくとも１つの中継搬送部のうちの第Ｎの中継搬送部に前記対象物体を順次搬送することであって、前記第Ｎの中継搬送部は、前記物体搬送プラットフォームの前記出入口に隣接し、Ｎは前記少なくとも１つの中継搬送部の数であることと、
前記第Ｎの中継搬送部を制御して、前記物体搬送プラットフォームの前記出入口に前記対象物体を搬送することと、を実行する、請求項９に記載の物体搬送システム。

【請求項15】

各前記搬送部には移載要素が設けられ、前記対象物体は、前記第１の搬送部の前記移載要素に搭載され、前記制御サーバは、
前記第１の搬送部の前記移載要素を制御して、前記第１の中継搬送部の前記移載要素に搭載する前記対象物体を移載することを実行する、請求項１４に記載の物体搬送システム。

【請求項16】

前記移載要素は、多方向ローラと多方向コンベアベルトのうちの少なくとも１つを含む、
請求項１５に記載の物体搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送機序に関し、より詳細には、物体の搬送方法及びシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

昨今、労働者不足が深刻化していることに鑑み、倉庫所有者は、倉庫システムの自動化又は改善を望んでいる。さらに、ファシリティコストが徐々に増加していることを考慮して、倉庫スペースの節約も、倉庫所有者の要求の１つとなっている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

したがって、当業者にとって、狭いスペースに大量の物体を保管できる自動倉庫管理システムをどのように設計するかは、非常に重要な課題である。

【課題を解決するための手段】

【0004】

本発明の実施形態は、制御サーバに適し、対象物体の搬送タスクの取得に応答して、複数の搬送部を制御して、物体搬送プラットフォームの出入口まで対象物体を協働で搬送することを含み、前記複数の搬送部は、物体搬送プラットフォームに設けられ、対象物体は前記複数の搬送部のうちの第１の搬送部に搭載される物体の搬送方法を提供する。

【0005】

本発明の実施形態は、物体搬送プラットフォームと、制御サーバと、を含む物体搬送システムを提供する。物体搬送プラットフォームには、複数の搬送部が設けられ、前記複数の搬送部のうちの第１の搬送部には対象物体が搭載される。制御サーバは、対象物体の搬送タスクの取得に応答して、前記複数の搬送部を制御して、物体搬送プラットフォームの出入口まで対象物体を協働で搬送するよう実行する。

【発明の効果】

【0006】

上記に基づいて、本発明の実施形態は、倉庫所有者の関連要件を満たすことのできる、新規でスペース効率の高い自動倉庫管理システムを形成することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の実施形態による物体搬送システムの概略図である。

【図2】本発明の実施形態による物体搬送プラットフォーム及びリフトの上面図である。

【図3】本発明の実施形態による物体の搬送方法のフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

図１を参照すると、それは本発明の実施形態による物体搬送システムの概略図である。図１において、物体搬送システム１０は、制御サーバ１００と、物体搬送プラットフォームＰ１～Ｐ３と、リフトＥ１、Ｅ２と、を含む。

【0009】

異なる実施形態において、制御サーバ１００は、様々なスマートデバイス及び／又はコンピュータデバイスとして実現することができ、Ｘ８６及び／又はＡＲＭプラットフォーム上で動作することができるが、これに限定されない。

【0010】

図１において、物体搬送プラットフォームＰ１～Ｐ３は、例えば、多層式構造（例えば、３層式構造）を構成しても良く、ここで、物体搬送プラットフォームＰ１～Ｐ３は、この多層式構造の異なる階層に配置しても良く、リフトＥ１、Ｅ２は、例えば、これらの階層間で物体ＯＢを搬送するために用いることができるが、これに限定されない。異なる実施形態において、物体ＯＢは、例えば、パレット及び／又は箱等の貨物を保管するために使用できる貨物保管装置であるが、これに限定されない。

【0011】

本発明の実施形態において、物体搬送プラットフォームＰ１～Ｐ３は、それぞれ複数の搬送部ＴＵを含んでも良い。理解を容易にするために、以下では物体搬送プラットフォームＰ１を例としてひとまず使用するが、当業者であれば、物体搬送プラットフォームＰ２、Ｐ２の構造及び動作方法を対応して理解できるはずである。

【0012】

図１の状況では、物体搬送プラットフォームＰ１は、例えば、９個の搬送部ＴＵを設置することができる。この９個の搬送部ＴＵは、例えば、３×３配列に配置されて良い（ここで、２個の搬送部ＴＵには何の物体も搭載されなくても良い）が、これに限定されない。なお、図１の物体搬送プラットフォームＰ１には９個の搬送部ＴＵが設けられているが、搬送物ＯＢにより遮られるため、一部の搬送部ＴＵを完全に図示することができないことが理解されるべきである。

【0013】

異なる実施形態において、各物体搬送プラットフォームＰ１～Ｐ３の搬送部ＴＵは、設計者のニーズに応じて任意のＭＸＮ配列として設計することができ、ここで、Ｍ、Ｎは正の整数であるが、これに限定されない。いくつかの実施形態において、各物体搬送プラットフォームＰ１～Ｐ３の搬送部ＴＵも、配列形式に限定されず、他のレイアウトで設計することができる。

【0014】

一実施形態において、リフトＥ１、Ｅ２は、それぞれ出荷及び入荷に用いることができる。例えば、制御サーバ１００が、物体搬送プラットフォームＰ１上のある物体ＯＢを物体搬送プラットフォームＰ１から移動させようとする場合、制御サーバ１００は、物体搬送プラットフォームＰ１上の各搬送部ＴＵと協働で、この物体ＯＢを物体搬送プラットフォームＰ１の出入口に対応する搬送部ＴＵ（以下、特定の搬送部という。例えば、リフトＥ１の隣に位置する搬送部ＴＵである）に搬送することができる。その後、制御サーバ１００は、物体搬送プラットフォームＰ１の特定の搬送部を制御して、搭載する物体ＯＢをリフトＥ１に移動し、物体ＯＢを物体搬送プラットフォームＰ１から移動することができる（すなわち、出荷）。次いで、制御サーバ１００は、リフトＥ１を制御して、対応する対象階層まで昇降させ、次いで、リフトＥ１内の物体ＯＢの搬送を行うことができる。

【0015】

また、制御サーバ１００が、別の物体ＯＢを物体搬送プラットフォームＰ１に移動しようとする場合、制御サーバ１００は、この物体ＯＢをリフトＥ２に進入させ、その後、リフトＥ２を制御して、物体搬送プラットフォームＰ１に対応する対象階層まで昇降させ、次いで、リフトＥ２内の物体ＯＢを物体搬送プラットフォームＰ１の別の出入口（其例えば、リフトＥ２の隣に位置する搬送部ＴＵに対応する）に移動することができる。これにより、物体ＯＢを物体搬送プラットフォームＰ１（すなわち、入荷）に移動する目的を達成することができる。

【0016】

その他の実施形態において、前記多層式構造は、単一のリフト（例えば、リフトＥ１）のみを設けても良く、この単一のリフトは（異なる時間における）出荷及び入荷に用いることができるが、これに限定されない。

【0017】

いくつかの実施形態において、例えば、制御サーバ１００は、プログラマブルロジックコントローラ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ，ＰＬＣ）を介して、物体搬送プラットフォームＰ１～Ｐ３上の各搬送部ＴＵ及び／又はリフトＥ１及びＥ２を制御することができるが、これに限定されない。

【0018】

本発明の実施形態において、各搬送部ＴＵは、例えば、対応する物体搬送プラットフォーム上に固定位置を有するサブ搬送プラットフォーム／ブロックであり、且つ、各搬送部ＴＵには、搭載する物体ＯＢを（水平に）近傍の／隣接する搬送部ＴＵに移載するために用いる移載要素を設けても良い。すなわち、本発明の実施形態における搬送部ＴＵは、搭載する物体ＯＢを近傍の／隣接する搬送部ＴＵに移載（パス）することによって、物体ＯＢを搬送する。したがって、本発明の実施形態において言及される搬送、移載、移動等の用語は、実質上、同一又は類似の意義を有するが、これに限定されない。

【0019】

異なる実施形態において、上記移載要素は、多方向ローラ（例えば、四向ローラ及び／又はユニバーサルローラ）及多方向コンベアベルトのうちの少なくとも１つを含んでも良いが、これに限定されない。

【0020】

図２を参照すると、それは本発明の実施形態による物体搬送プラットフォーム及びリフトの上面図である。

【0021】

図２において、物体搬送プラットフォーム２０は、例えば、４個の搬送部Ｍ０～Ｍ３を含む。搬送部Ｍ０～Ｍ３は、例えば、２×２配列に配置されて良いが、それは専ら例にすぎず、本発明の可能な実施形態を限定することを意図するものではない。その他の実施形態において、設計者は、ニーズに応じて物体搬送プラットフォーム２０を任意のレイアウトを含む搬送部に設計することができる。

【0022】

また、リフトＥは、搬送部Ｍ０の隣に設けることができ、搭載する物体をリフトＥに移載したり、又は、リフトＥからの物体を搭載したりすることができるが、これに限定されない。本実施形態において、搬送部Ｍ０は、物体搬送プラットフォーム２０の出入口に対応する特定の搬送部として理解することができるが、これに限定されない。

【0023】

図２において、各搬送部Ｍ０～Ｍ３は、四向ローラとして実現される移載要素を含んでも良い。理解を容易にするために、以下では、搬送部Ｍ１を例として説明するが、当業者であれば、搬送部Ｍ０、Ｍ２、Ｍ３の動作原理を対応して理解できるはずである。

【0024】

図２において、搬送部Ｍ１は、移載要素２１０を含んでも良い。移載要素２１０は、複数の垂直ローラ２１１及び複数の水平ローラ２１２からなる四向ローラを含んでも良いが、これに限定されない。このため、制御サーバ１００が、搬送部Ｍ１に搭載された物体ＯＢ（パレット等）を（物体未搭載の）搬送部Ｍ０に移載しようとする場合、制御サーバ１００は、上記の水平ローラ２１２の回転をトリガーすることにより、搬送部Ｍ１に搭載された物体ＯＢを＋Ｘ方向に沿って搬送部Ｍ０に移載・移動させることができる。また、制御サーバ１００は、搬送部Ｍ０上の水平ローラ（特に図示せず）をトリガーすることにより、搬送部Ｍ１に搭載された物体ＯＢを＋Ｘ方向に沿って搬送部Ｍ０に搬送・移動させることもできるが、これに限定されない。

【0025】

また、制御サーバ１００が、搬送部Ｍ１に搭載された物体ＯＢ（パレット等）を（物体未搭載の）搬送部Ｍ２に移載しようとする場合、制御サーバ１００は、上記の垂直ローラ２１１の回転をトリガーすることにより、搬送部Ｍ１に搭載された物体ＯＢを－Ｙ方向に沿って搬送部Ｍ２に移載・移動させることができる。また、制御サーバ１００は、搬送部Ｍ２上の垂直ローラ（特に図示せず）をトリガーすることにより、搬送部Ｍ１に搭載された物体ＯＢを－Ｙ方向に沿って搬送部Ｍ２に搬送・移動させることもできるが、これに限定されない。

【0026】

図２において、リフトＥには、搬送部Ｍ０～Ｍ３と同様の動作モードで物体を搬送できる基準搬送部２９を設置することもできる。

【0027】

例えば、制御サーバ１００が、搬送部Ｍ０（すなわち、物体搬送プラットフォーム２０の出入口に対応する特定の搬送部）に搭載された物体ＯＢ（パレット等）を（物体未搭載の）基準搬送部２９に移載しようとする場合、制御サーバ１００は、搬送部Ｍ０上の水平ローラの回転をトリガーすることにより、搬送部Ｍ０に搭載された物体ＯＢを＋Ｘ方向に沿って基準搬送部２９に移載・移動させることができる。また、制御サーバ１００は、基準搬送部２９の水平ローラをトリガーすることにより、搬送部Ｍ０に積載された物体ＯＢを＋Ｘ方向に沿って基準搬送部２９に移載・移動させることもできる。

【0028】

他の例として、制御サーバ１００が、基準搬送部２９に搭載された物体ＯＢ（パレット等）を搬送部Ｍ０に移載しようとする場合、制御サーバ１００は、基準搬送部２９上の水平ローラの回転をトリガーすることにより、基準搬送部２９に搭載された物体ＯＢを－Ｘ方向に沿って搬送部Ｍ０に移載・移動させることができる。また、制御サーバ１００は、搬送部Ｍ０上の水平ローラをトリガーすることにより、基準搬送部２９に搭載された物体ＯＢを－Ｘ方向に沿って搬送部Ｍ０に移載・移動させることもできるが、これに限定されない。

【0029】

いくつかの実施形態において、制御サーバ１００は、記憶回路とプロセッサを含んでも良い。記憶回路は、例えば、任意のタイプの固定又は取り外し可能なランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＯＭ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスクもしくは他の類似のデバイス、又はこれらのデバイスの組み合わせであり、複数のプログラムコード又はモジュールを記録するために使用することができる。

【0030】

プロセッサは、記憶回路に結合されてもよく、汎用プロセッサ、専用プロセッサ、従来のプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、複数のマイクロプロセッサ（ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、デジタル信号プロセッサコアを組み込んだ１つ又は複数のマイクロプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ，ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ，ＦＰＧＡ）、任意の他のタイプの集積回路、ステートマシン、アドバンストＲＩＳＣマシン（Ａｄｖａｎｃｅｄ ＲＩＳＣ Ｍａｃｈｉｎｅ，ＡＲＭ）ベースのプロセッサやその他類似品などであっても良い。

【0031】

本発明の実施形態において、プロセッサは、記憶回路に記録されたモジュール、プログラムコードにアクセスして、本発明によって提案される物体の搬送方法を実現することができる。その詳細は次のとおりである。

【0032】

図３を参照すると、それは本発明の実施形態による物体の搬送方法のフロー図である。本実施形態の方法は、図２の制御サーバ１００によって実行することができ、本発明の実施形態の概念を理解するために、図２に示す構成要素を用いて図３の各工程の詳細を以下に説明する。

【0033】

工程Ｓ３１０では、対象物体の搬送タスクの取得に応答して、制御サーバ１００は、搬送部Ｍ０～Ｍ３を制御して、物体搬送プラットフォーム２０の出入口まで対象物体を協働で搬送する。ここで、対象物体（以下、ＴＯＢという）は、搬送部Ｍ０～Ｍ３のうちの第１の搬送部に搭載される。

【0034】

一実施形態において、制御サーバ１００は、まず、対象物体ＴＯＢが物体移載プラットフォーム２０の出入口に位置するか否かを判断することができる。

【0035】

第１の実施形態では、対象物体ＴＯＢが物体搬送プラットフォーム２０の出入口に位置すると判断された場合、現在対象物体ＴＯＢを搭載している第１の搬送部が搬送部Ｍ０（すなわち、特定の搬送部）上にあることを意味するので、制御サーバ１００は、これに対応して搬送部Ｍ０を制御して物体搬送プラットフォーム２０から対象物体ＴＯＢを移動させる（例えば、対象物体ＴＯＢをリフトＥの基準搬送部２９に搬送する）ことができる。その後、制御サーバ１００は、リフトＥを制御して対応する対象階まで昇降させ、基準搬送部２９を制御して、前述の実施形態で教示された機序に従って、物体ＴＯＢをリフトＥから移動させることができる。

【0036】

他の実施形態では、制御サーバ１００が、対象物体ＴＯＢが物体搬送プラットフォーム２０の出入口に位置していないと判断した場合（すなわち、対象物体ＴＯＢが搬送部Ｍ０に搭載されていない場合）、制御サーバ１００は、第１の搬送部が特定の搬送部（すなわち、搬送部Ｍ０）に隣接しているか否かを判断することができる。

【0037】

第２の実施形態では、対象物体ＴＯＢが搬送部Ｍ１又はＭ３に搭載されていると仮定すると、制御サーバ１００は、第１の搬送部が特定の搬送部に隣接していると判断することができる。この場合、制御サーバ１００は、第１の搬送部を制御して、上記で教示された機序に従って、搭載された対象物体ＴＯＢを（物体未搭載の）搬送部Ｍ０に移載することができるが、これに限定されない。

【0038】

一実施形態において、対象物体ＴＯＢが物体搬送プラットフォーム２０の出入口に位置しておらず、かつ、第１の搬送部が物体搬送プラットフォーム２０の出入口に隣接していないとの判断に応答して、制御サーバ１００は、上記出入り口と第１の搬送部との間に位置する少なくとも１つの中継搬送部を取得することと、第１の搬送部を制御して、前記少なくとも１つの中継搬送部のうちの第１の中継搬送部に対象物体ＴＯＢを搬送することと、少なくとも１つの中継搬送部を制御して、前記少なくとも１つの中継搬送部のうちの第Ｎの中継搬送部に対象物体ＴＯＢを順次搬送することであって、前記第Ｎの中継搬送部は、物体搬送プラットフォーム２０の出入口に隣接し、Ｎは前記少なくとも１つの中継搬送部の数であることと、前記第Ｎの中継搬送部を制御して、物体搬送プラットフォーム２０の出入口に対象物体ＴＯＢを搬送することと、を実行することができる。

【0039】

理解を容易にするために、本発明の概念を説明するためにいくつかの実施形態を以下に提供する。

【0040】

第３の実施形態では、対象物体ＴＯＢが搬送部Ｍ２に搭載され、制御サーバ１００がある搬送タスクに応じて対象物体ＴＯＢを物体搬送プラットフォーム２０から移動させようとしているとする。この場合、対象物体ＴＯＢが位置する第１の搬送部（すなわち、搬送部Ｍ２）は、物体搬送プラットフォーム２０の出入口に位置せず、搬送部Ｍ０（すなわち、特定の搬送部）に隣接していないので、制御サーバ２０は、搬送部Ｍ２と搬送部Ｍ０との間に位置する搬送部（例えば、搬送部Ｍ１又はＭ３）を中継搬送部として見つけることができる。

【0041】

その後、制御サーバ１００は、搬送部Ｍ２を制御して、搭載する対象物体ＴＯＢを中継搬送部（例えば、搬送部Ｍ１又はＭ３）に移載することができる。図２の状況では、搬送部Ｍ２と搬送部Ｍ０との間に位置する搬送部は１つしかないので、Ｎは１と判断することができる。この場合、第１の中継搬送部は、すなわち第Ｎの搬送部となる。したがって、対象物体ＴＯＢが中継搬送部（例えば、搬送部Ｍ１又はＭ３）に移載された後、制御サーバ１００は、第２の実施形態及び第１の実施形態の方法に基づいて、対象物体ＴＯＢを物体搬送プラットフォーム２０から順次移動させることができる。

【0042】

また、第３実施形態の過程において、中継搬送部及び／又は特定の搬送部に他の物体が搭載されている場合、制御サーバ１００は、対象物体ＴＯＢを第１の搬送部から特定の搬送部に移載するために、第３実施形態の実行中にスライディングブロックパズルの概念に基づいて、第１の搬送部、中継搬送部及び／又は特定の搬送部を協調させることもできる。さらなる説明のために、以下にいくつかの実施形態を補足する。

【0043】

第４の実施形態では、搬送部Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３がそれぞれ３個の物体（以下、物体Ａ１、Ａ２、Ａ３という）を搭載し、搬送部Ｍ０が物体を搭載しておらず（空ともいう）、制御サーバ１００は、搬送部Ｍ２が搭載する物体Ａ２を対象物体ＴＯＢとして、搬送部Ｍ０に移載して出荷しようとしているものと仮定する。

【0044】

この場合、制御サーバ１００は、下記表１に示す工程１～４を順次実行することにより、物体Ａ２を搬送部Ｍ０に順次移載することができる。

【0045】

【表1】

【0046】

別の観点からいえば、表１の各工程は、搬送部Ｍ０、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３がその時に搭載する物体を逆時計回りに次の搬送部に移載するものとして理解することができる。表１の工程３では、物体Ａ２（すなわち、対象物体ＴＯＢ）がすでに搬送部Ｍ０に移載されているので、制御サーバ１００は、工程４において物体Ａ２をリフトＥに移動し、リフトＥにより物体Ａ２を対応する対象階層まで移動し、その後の搬送を行うことができるが、これに限定されない。

【0047】

また、第４の実施形態では、搬送部Ｍ３は、搬送部Ｍ２と搬送部２２との間にあるので、搬送部Ｍ３は、対応する中継搬送部として理解できるが、これに限定されない。

【0048】

第５の実施形態では、搬送部Ｍ０、Ｍ１、Ｍ２がそれぞれ物体Ａ０、Ａ１、Ａ２を搭載し、搬送部Ｍ３が物体を搭載しておらず（空ともいう）、制御サーバ１００は、搬送部Ｍ１が搭載する物体Ａ１を対象物体ＴＯＢとして、搬送部Ｍ０に移載して出荷しようとしているものと仮定する。

【0049】

この場合、制御サーバ１００は、下記表２に示す工程１～３を順次実行することにより、物体Ａ１を搬送部Ｍ０に順次移載することができる。

【0050】

【表2】

【0051】

別の観点からいえば、表２の各工程は、搬送部Ｍ０、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３が搭載する物体を時計回りに次の搬送部に移載するものとして理解することができる。表２の工程２では、物体Ａ１（すなわち、対象物体ＴＯＢ）がすでに搬送部Ｍ０に移載されているので、制御サーバ１００は、工程３において物体Ａ１をリフトＥに移動し、リフトＥにより物体Ａ１を対応する対象階層まで移動し、その後の搬送を行うことができるが、これに限定されない。

【0052】

以上をまとめ、本発明の実施形態に提示される方法は、ニーズ（例えば、搬送タスク）に応じて、特別に設計された物体搬送プラットフォーム上で所望の対象物体を物体搬送プラットフォームの出入口に自動的に移載して、出荷することができる。これにより、倉庫所有者の関連要求を満たすことのできる、新規でスペース効率の高い自動倉庫管理システムを形成することができる。

【0053】

以上、本発明を実施形態により開示したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、当業者であれば本発明の精神と範囲を逸脱することなく変更及び改変を行うことができ、したがって、本発明の保護範囲は、添付の特許出願の範囲によって規定されるべきである。

【産業上の利用可能性】

【0054】

本発明の物体の搬送方法及びシステムは、物流や倉庫管理に応用することができる。

【符号の説明】

【0055】

１０：物体搬送システム
１００：制御サーバ
Ｐ１～Ｐ３、 ２０：物体搬送プラットフォーム
Ｅ１、 Ｅ２、 Ｅ：リフト
ＯＢ：物体
ＴＵ， Ｍ０～Ｍ３：搬送部
２９：基準搬送部
２１０：移載要素
２１１：垂直ローラ
２１２：水平ローラ
Ｓ３１０：工程

【図1】

【図2】

【図3】