特開 2024-1566 液圧制御ユニット及び診断方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024001566

(43)【公開日】2024-01-10

(54)【発明の名称】液圧制御ユニット及び診断方法

(51)【国際特許分類】

   B60T 8/90 20060101AFI20231227BHJP

   B60T 8/36 20060101ALI20231227BHJP

   F16K 31/06 20060101ALI20231227BHJP

   B60T 8/94 20060101ALI20231227BHJP

   B62L 5/20 20060101ALI20231227BHJP

【ＦＩ】

B60T8/90

B60T8/36

F16K31/06 320

B60T8/94

B62L5/20

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022100300

(22)【出願日】2022-06-22

(71)【出願人】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(74)【代理人】

【識別番号】100172340

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 始

(74)【代理人】

【識別番号】100182626

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 剛

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 拓也

【テーマコード（参考）】

3D246

3H106

【Ｆターム（参考）】

3D246AA11

3D246BA02

3D246GA01

3D246GB01

3D246HA38A

3D246HA64A

3D246JB11

3D246JB43

3D246KA17

3D246LA18Z

3D246LA33Z

3D246MA04

3D246MA06

3D246MA26

3D246MA32

3H106DA07

3H106DA13

3H106DA22

3H106DC17

3H106EE28

3H106FB29

3H106KK22

(57)【要約】

【課題】本発明は、電源ラインの異常を適切に診断するものである。
【解決手段】本発明に係る液圧制御ユニット及び診断方法では、制御装置の診断部が、電源ライン診断において、電磁弁に印加される電流の電流値が、第１電流値、第１電流値より大きい第２電流値、第２電流値より小さい第３電流値の順に推移する１つの矩形波状のパルス電流を生じさせ、電流値が第１電流値から第２電流値に推移する前後における電源ラインの電圧変化量に基づいて電源ラインの抵抗値を評価する第１抵抗値評価、及び、電流値が第２電流値から第３電流値に推移する前後における電圧変化量に基づいて抵抗値を評価する第２抵抗値評価の結果に基づいて電源ラインの異常を診断し、第１抵抗値評価及び第２抵抗値評価の少なくとも一方では、電圧変化の開始時点及び終了時点の少なくとも一方が互いに異なる複数の電圧変化量が取得されて、抵抗値の評価が複数通り行われる。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両（１００）のブレーキシステム（１０）に用いられる液圧制御ユニット（５）であって、
電源ライン（Ｌ１）を介して電源（Ｂ１）と電気的に接続され、ホイールシリンダ（２４）に生じさせる液圧を制御する電磁弁（３１、３２）を含む液圧制御機構（５１）と、
前記液圧制御機構（５１）の動作を制御する制御装置（５２）と、
を備え、
前記制御装置（５２）は、前記電源（Ｂ１）から前記電源ライン（Ｌ１）を介して前記電磁弁（３１、３２）に印加される電流を変化させた際の前記電源ライン（Ｌ１）の電圧変化に基づいて、前記電源ライン（Ｌ１）の異常を診断する電源ライン診断を行う診断部（５２ｃ）を備え、
前記診断部（５２ｃ）は、前記電源ライン診断において、
前記電磁弁（３１、３２）に印加される電流の電流値（Ｃ）が、第１電流値（Ｃ１）、前記第１電流値（Ｃ１）より大きい第２電流値（Ｃ２）、前記第２電流値（Ｃ２）より小さい第３電流値（Ｃ３）の順に推移する１つの矩形波状のパルス電流（Ｐ）を生じさせ、
前記パルス電流（Ｐ）において前記電流値（Ｃ）が前記第１電流値（Ｃ１）から前記第２電流値（Ｃ２）に推移する前後における前記電源ライン（Ｌ１）の電圧変化量に基づいて、前記電源ライン（Ｌ１）の抵抗値を評価する第１抵抗値評価を行い、
前記パルス電流（Ｐ）において前記電流値（Ｃ）が前記第２電流値（Ｃ２）から前記第３電流値（Ｃ３）に推移する前後における前記電圧変化量に基づいて、前記抵抗値を評価する第２抵抗値評価を行い、
前記第１抵抗値評価及び前記第２抵抗値評価の結果に基づいて、前記電源ライン（Ｌ１）の異常を診断し、
前記第１抵抗値評価及び前記第２抵抗値評価の少なくとも一方では、電圧変化の開始時点及び終了時点の少なくとも一方が互いに異なる複数の前記電圧変化量が取得されて、前記抵抗値の評価が複数通り行われる、
液圧制御ユニット。

【請求項2】

前記診断部（５２ｃ）は、前記電源ライン（Ｌ１）の電圧（Ｖ）が安定していると判定される場合に、前記電源ライン診断を行う、
請求項１に記載の液圧制御ユニット。

【請求項3】

前記診断部（５２ｃ）は、
前記第１抵抗値評価において、前記電流値（Ｃ）が前記第１電流値（Ｃ１）になっている状態で取得される前記電源ライン（Ｌ１）の電圧（Ｖ）である第１電圧（Ｖ１）と、前記電流値（Ｃ）が前記第２電流値（Ｃ２）になっている状態で取得される前記電源ライン（Ｌ１）の電圧（Ｖ）である第２電圧（Ｖ２）とに基づいて、前記電圧変化量を取得し、
前記第２抵抗値評価において、前記第２電圧（Ｖ２）と、前記電流値（Ｃ）が前記第３電流値（Ｃ３）になっている状態で取得される前記電源ライン（Ｌ１）の電圧（Ｖ）である第３電圧（Ｖ３）とに基づいて、前記電圧変化量を取得する、
請求項１に記載の液圧制御ユニット。

【請求項4】

前記第２電圧（Ｖ２）の取得タイミングは、前記パルス電流（Ｐ）において前記電流値（Ｃ）が前記第２電流値（Ｃ２）になっている期間のうちの前半よりも後半に偏っている、
請求項３に記載の液圧制御ユニット。

【請求項5】

前記第２電圧（Ｖ２）の取得タイミングは複数存在し、
前記診断部（５２ｃ）は、取得タイミングが早い前記第２電圧（Ｖ２）を用いた前記抵抗値の評価の重みと比べて、取得タイミングが遅い前記第２電圧（Ｖ２）を用いた前記抵抗値の評価の重みを重くする、
請求項３に記載の液圧制御ユニット。

【請求項6】

前記第３電圧（Ｖ３）の取得タイミングは、前記第２電流値（Ｃ２）から前記第３電流値（Ｃ３）への推移タイミングから基準時間以上経過したタイミングである、
請求項３に記載の液圧制御ユニット。

【請求項7】

前記第３電圧（Ｖ３）の取得タイミングは複数存在し、
前記診断部（５２ｃ）は、取得タイミングが早い前記第３電圧（Ｖ３）を用いた前記抵抗値の評価の重みと比べて、取得タイミングが遅い前記第３電圧（Ｖ３）を用いた前記抵抗値の評価の重みを重くする、
請求項３に記載の液圧制御ユニット。

【請求項8】

前記第１電圧（Ｖ１）、前記第２電圧（Ｖ２）及び前記第３電圧（Ｖ３）の取得タイミングはそれぞれ複数存在し、
前記第２電圧（Ｖ２）の取得タイミングの時間間隔は、前記第１電圧（Ｖ１）及び前記第３電圧（Ｖ３）の各々の取得タイミングの時間間隔と比べて短い、
請求項３に記載の液圧制御ユニット。

【請求項9】

前記第１電圧（Ｖ１）、前記第２電圧（Ｖ２）及び前記第３電圧（Ｖ３）の取得タイミングはそれぞれ複数存在し、
前記第２電圧（Ｖ２）の取得タイミングの数は、前記第１電圧（Ｖ１）及び前記第３電圧（Ｖ３）の各々の取得タイミングの数と比べて少ない、
請求項３に記載の液圧制御ユニット。

【請求項10】

前記電磁弁（３１、３２）の開閉状態は、前記パルス電流（Ｐ）の発生に伴って、開状態と閉状態との間で切り替わる、
請求項１～９のいずれか一項に記載の液圧制御ユニット。

【請求項11】

前記車両（１００）は、鞍乗り型車両である、
請求項１に記載の液圧制御ユニット。

【請求項12】

車両（１００）のブレーキシステム（１０）に用いられる液圧制御ユニット（５）の診断方法であって、
前記液圧制御ユニット（５）は、
電源ライン（Ｌ１）を介して電源（Ｂ１）と電気的に接続され、ホイールシリンダ（２４）に生じさせる液圧を制御する電磁弁（３１、３２）を含む液圧制御機構（５１）と、
前記液圧制御機構（５１）の動作を制御する制御装置（５２）と、
を備え、
前記制御装置（５２）の診断部（５２ｃ）が、前記電源（Ｂ１）から前記電源ライン（Ｌ１）を介して前記電磁弁（３１、３２）に印加される電流を変化させた際の前記電源ライン（Ｌ１）の電圧変化に基づいて、前記電源ライン（Ｌ１）の異常を診断する電源ライン診断を行い、
前記診断部（５２ｃ）が、前記電源ライン診断において、
前記電磁弁（３１、３２）に印加される電流の電流値（Ｃ）が、第１電流値（Ｃ１）、前記第１電流値（Ｃ１）より大きい第２電流値（Ｃ２）、前記第２電流値（Ｃ２）より小さい第３電流値（Ｃ３）の順に推移する１つの矩形波状のパルス電流（Ｐ）を生じさせ、
前記パルス電流（Ｐ）において前記電流値（Ｃ）が前記第１電流値（Ｃ１）から前記第２電流値（Ｃ２）に推移する前後における前記電源ライン（Ｌ１）の電圧変化量に基づいて、前記電源ラインの抵抗値を評価する第１抵抗値評価を行い、
前記パルス電流（Ｐ）において前記電流値（Ｃ）が前記第２電流値（Ｃ２）から前記第３電流値（Ｃ３）に推移する前後における前記電圧変化量に基づいて、前記抵抗値を評価する第２抵抗値評価を行い、
前記第１抵抗値評価及び前記第２抵抗値評価の結果に基づいて、前記電源ライン（Ｌ１）の異常を診断し、
前記第１抵抗値評価及び前記第２抵抗値評価の少なくとも一方では、電圧変化の開始時点及び終了時点の少なくとも一方が互いに異なる複数の前記電圧変化量が取得されて、前記抵抗値の評価が複数通り行われる、
診断方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この開示は、電源ラインの異常を適切に診断することができる液圧制御ユニット及び診断方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両には、車輪に生じる制動力を制御するための液圧制御ユニットが設けられている（例えば、特許文献１を参照。）。液圧制御ユニットでは、電磁弁を含む液圧制御機構によって、ブレーキ液の液圧が制御される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－８６７４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

液圧制御ユニットは、ワイヤーハーネス等の電源ラインを介して電源と電気的に接続される。液圧制御ユニットにおける電磁弁等の各装置は、電源ラインを介して電源から供給される電力を用いて動作する。電源ラインの異常（例えば、経年劣化）が生じることによって電源ラインの抵抗値が過度に大きくなると、液圧制御ユニットを正常に動作させることが困難となる。したがって、電源ラインの異常を適切に診断することが望まれている。

【0005】

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、電源ラインの異常を適切に診断することができる液圧制御ユニット及び診断方法を得るものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る液圧制御ユニットは、車両のブレーキシステムに用いられる液圧制御ユニットであって、電源ラインを介して電源と電気的に接続され、ホイールシリンダに生じさせる液圧を制御する電磁弁を含む液圧制御機構と、前記液圧制御機構の動作を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記電源から前記電源ラインを介して前記電磁弁に印加される電流を変化させた際の前記電源ラインの電圧変化に基づいて、前記電源ラインの異常を診断する電源ライン診断を行う診断部を備え、前記診断部は、前記電源ライン診断において、前記電磁弁に印加される電流の電流値が、第１電流値、前記第１電流値より大きい第２電流値、前記第２電流値より小さい第３電流値の順に推移する１つの矩形波状のパルス電流を生じさせ、前記パルス電流において前記電流値が前記第１電流値から前記第２電流値に推移する前後における前記電源ラインの電圧変化量に基づいて、前記電源ラインの抵抗値を評価する第１抵抗値評価を行い、前記パルス電流において前記電流値が前記第２電流値から前記第３電流値に推移する前後における前記電圧変化量に基づいて、前記抵抗値を評価する第２抵抗値評価を行い、前記第１抵抗値評価及び前記第２抵抗値評価の結果に基づいて、前記電源ラインの異常を診断し、前記第１抵抗値評価及び前記第２抵抗値評価の少なくとも一方では、電圧変化の開始時点及び終了時点の少なくとも一方が互いに異なる複数の前記電圧変化量が取得されて、前記抵抗値の評価が複数通り行われる。

【0007】

本発明に係る診断方法は、車両のブレーキシステムに用いられる液圧制御ユニットの診断方法であって、前記液圧制御ユニットは、電源ラインを介して電源と電気的に接続され、ホイールシリンダに生じさせる液圧を制御する電磁弁を含む液圧制御機構と、前記液圧制御機構の動作を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置の診断部が、前記電源から前記電源ラインを介して前記電磁弁に印加される電流を変化させた際の前記電源ラインの電圧変化に基づいて、前記電源ラインの異常を診断する電源ライン診断を行い、前記診断部が、前記電源ライン診断において、前記電磁弁に印加される電流の電流値が、第１電流値、前記第１電流値より大きい第２電流値、前記第２電流値より小さい第３電流値の順に推移する１つの矩形波状のパルス電流を生じさせ、前記パルス電流において前記電流値が前記第１電流値から前記第２電流値に推移する前後における前記電源ラインの電圧変化量に基づいて、前記電源ラインの抵抗値を評価する第１抵抗値評価を行い、前記パルス電流において前記電流値が前記第２電流値から前記第３電流値に推移する前後における前記電圧変化量に基づいて、前記抵抗値を評価する第２抵抗値評価を行い、前記第１抵抗値評価及び前記第２抵抗値評価の結果に基づいて、前記電源ラインの異常を診断し、前記第１抵抗値評価及び前記第２抵抗値評価の少なくとも一方では、電圧変化の開始時点及び終了時点の少なくとも一方が互いに異なる複数の前記電圧変化量が取得されて、前記抵抗値の評価が複数通り行われる。

【発明の効果】

【0008】

本発明に係る液圧制御ユニット及び診断方法では、液圧制御ユニットは、電源ラインを介して電源と電気的に接続され、ホイールシリンダに生じさせる液圧を制御する電磁弁を含む液圧制御機構と、液圧制御機構の動作を制御する制御装置と、を備え、制御装置の診断部が、電源から電源ラインを介して電磁弁に印加される電流を変化させた際の電源ラインの電圧変化に基づいて、電源ラインの異常を診断する電源ライン診断を行い、診断部が、電源ライン診断において、電磁弁に印加される電流の電流値が、第１電流値、第１電流値より大きい第２電流値、第２電流値より小さい第３電流値の順に推移する１つの矩形波状のパルス電流を生じさせ、パルス電流において電流値が第１電流値から第２電流値に推移する前後における電源ラインの電圧変化量に基づいて、電源ラインの抵抗値を評価する第１抵抗値評価を行い、パルス電流において電流値が第２電流値から第３電流値に推移する前後における電圧変化量に基づいて、抵抗値を評価する第２抵抗値評価を行い、第１抵抗値評価及び第２抵抗値評価の結果に基づいて、電源ラインの異常を診断し、第１抵抗値評価及び第２抵抗値評価の少なくとも一方では、電圧変化の開始時点及び終了時点の少なくとも一方が互いに異なる複数の電圧変化量が取得されて、抵抗値の評価が複数通り行われる。それにより、１つのパルス電流を利用して多くの抵抗値の評価を行うことができる。よって、電源ラインの異常を適切に診断することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態に係る車両の概略構成を示す模式図である。

【図2】本発明の実施形態に係るブレーキシステムの概略構成を示す模式図である。

【図3】本発明の実施形態に係る液圧制御ユニットを含む部品間の電気的な接続関係の一例を示す図である。

【図4】本発明の実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図5】本発明の実施形態に係る制御装置が行う電源ライン診断に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図6】本発明の実施形態に係る電源ライン診断の第１の例における各種状態量の推移の一例を示すグラフである。

【図7】本発明の実施形態に係る電源ライン診断の第１の例に対する比較例における各種状態量の推移の一例を示すグラフである。

【図8】本発明の実施形態に係る電源ライン診断の第２の例における各種状態量の推移の一例を示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、本発明に係る液圧制御ユニット及び診断方法について、図面を用いて説明する。

【0011】

なお、以下では、二輪のモータサイクルに用いられる液圧制御ユニットについて説明しているが（図１中の車両１００を参照）、本発明に係る液圧制御ユニットの適用対象となる車両は、二輪のモータサイクル以外の他の鞍乗り型車両であってもよい。鞍乗り型車両は、ライダーが跨って乗車する車両を意味する。鞍乗り型車両には、例えば、モータサイクル（自動二輪車、自動三輪車）、自転車、バギー等が含まれる。モータサイクルには、エンジンを動力源とする車両、電気モータを動力源とする車両等が含まれる。モータサイクルには、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏力によって路上を推進することが可能な車両を意味する。自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。なお、後述するように、以下で説明する実施形態の一部は、鞍乗り型車両以外の他の車両（例えば、自動四輪車等）にも適用され得る。

【0012】

また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る液圧制御ユニット及び診断方法は、そのような構成及び動作等である場合に限定されない。

【0013】

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

【0014】

＜車両の構成＞
図１～図４を参照して、本発明の実施形態に係る車両１００の構成について説明する。

【0015】

図１は、車両１００の概略構成を示す模式図である。車両１００は、本発明に係る車両の一例に相当する二輪のモータサイクルである。図１に示されるように、車両１００は、胴体１と、ハンドル２と、前輪３と、後輪４と、液圧制御ユニット５と、報知装置６とを備える。また、車両１００は、ブレーキシステム１０を備える。ブレーキシステム１０は、第１ブレーキ操作部１１と、前輪制動機構１２と、第２ブレーキ操作部１３と、後輪制動機構１４とを含む。

【0016】

ハンドル２は、胴体１に旋回自在に保持されている。前輪３は、胴体１にハンドル２と共に旋回自在に保持されている。後輪４は、胴体１に回動自在に保持されている。液圧制御ユニット５は、車両１００の車輪に生じる制動力を制御するためのものである。液圧制御ユニット５は、ブレーキシステム１０に含まれる。液圧制御ユニット５の詳細については、後述する。報知装置６は、各種情報を報知する。報知装置６としては、例えば、ランプ等の表示装置又は音声出力装置等が用いられる。

【0017】

ブレーキシステム１０は、具体的には、第１ブレーキ操作部１１、前輪制動機構１２、第２ブレーキ操作部１３及び後輪制動機構１４に加えて、液圧制御ユニット５を備える。第１ブレーキ操作部１１は、例えば、ハンドル２に設けられており、ライダーの手によって操作される。第１ブレーキ操作部１１は、例えば、ブレーキレバーである。前輪制動機構１２は、少なくとも第１ブレーキ操作部１１に連動して前輪３を制動する。第２ブレーキ操作部１３は、例えば、胴体１の下部に設けられており、ライダーの足によって操作される。第２ブレーキ操作部１３は、例えば、ブレーキペダルである。後輪制動機構１４は、少なくとも第２ブレーキ操作部１３に連動して後輪４を制動する。液圧制御ユニット５は、前輪制動機構１２によって前輪３に付与される制動力、及び、後輪制動機構１４によって後輪４に付与される制動力を制御する機能を担うユニットである。

【0018】

図２は、ブレーキシステム１０の概略構成を示す模式図である。図２に示されるように、前輪制動機構１２及び後輪制動機構１４のそれぞれは、ピストン（図示省略）を内蔵しているマスタシリンダ２１と、マスタシリンダ２１に付設されているリザーバ２２と、胴体１に保持され、ブレーキパッド（図示省略）を有しているブレーキキャリパ２３と、ブレーキキャリパ２３に設けられているホイールシリンダ２４と、マスタシリンダ２１のブレーキ液をホイールシリンダ２４に流通させる主流路２５と、ホイールシリンダ２４のブレーキ液を逃がす副流路２６とを備える。図２に示されるように、ブレーキシステム１０では、１つのマスタシリンダ２１と連通するホイールシリンダ２４の数は１つである。

【0019】

ただし、１つのマスタシリンダ２１と連通するホイールシリンダ２４の数は２つ以上であってもよい。また、マスタシリンダ２１のブレーキ液を副流路２６に供給する供給流路がさらに設けられていてもよい。また、前輪制動機構１２及び後輪制動機構１４の一方が省略されていてもよい。

【0020】

主流路２５は、マスタシリンダ２１とホイールシリンダ２４とを連通する流路である。主流路２５には、込め弁（ＥＶ）３１が設けられている。副流路２６は、主流路２５のうちの、込め弁３１に対するホイールシリンダ２４側とマスタシリンダ２１側との間をバイパスする。副流路２６には、上流側から順に、弛め弁（ＡＶ）３２と、アキュムレータ３３と、ポンプ３４とが設けられている。

【0021】

込め弁３１及び弛め弁３２は、ホイールシリンダ２４に生じさせる液圧を制御する電磁弁である。込め弁３１は、非通電時に開状態の電磁弁である。込め弁３１は、通電されることによって閉状態となる。具体的には、込め弁３１に印加される電流がある程度大きくなると、込め弁３１が閉状態となる。閉状態で込め弁３１に印加される電流は、互いに異なる複数の値に制御される。つまり、込め弁３１を閉状態に維持しながら、込め弁３１に印加される電流を変化させることができる。弛め弁３２は、非通電時に閉状態の電磁弁である。弛め弁３２は、通電されることによって開状態となる。具体的には、弛め弁３２に印加される電流がある程度大きくなると、弛め弁３２が開状態となる。

【0022】

液圧制御ユニット５は、ブレーキ液の液圧を制御するための液圧制御機構５１と、液圧制御機構５１の動作を制御する制御装置５２とを備える。液圧制御機構５１は、上述した込め弁３１、弛め弁３２、アキュムレータ３３及びポンプ３４等のコンポーネントを含む。液圧制御機構５１は、上述した主流路２５及び副流路２６等の流路が内部に形成されている基体５１ａを含み、基体５１ａに上記のコンポーネントが設けられる。制御装置５２としては、例えば、制御基板が用いられる。

【0023】

なお、基体５１ａは、１つの部材によって形成されていてもよく、複数の部材によって形成されていてもよい。また、基体５１ａが複数の部材によって形成されている場合、各コンポーネントは、異なる部材に分かれて設けられていてもよい。

【0024】

液圧制御機構５１の動作が制御装置５２によって制御されることにより、前輪制動機構１２によって前輪３に生じる制動力、及び、後輪制動機構１４によって後輪４に生じる制動力が制御される。制御装置５２は、液圧制御機構５１の動作を、例えば、車両１００の走行状態に応じて制御する。

【0025】

例えば、通常状態（つまり、後述されるアンチロックブレーキ制御等が実行されない状態）では、制御装置５２によって、込め弁３１が開放され、弛め弁３２が閉鎖される。その状態で、第１ブレーキ操作部１１が操作されると、前輪制動機構１２において、マスタシリンダ２１のピストン（図示省略）が押し込まれてホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が増加し、ブレーキキャリパ２３のブレーキパッド（図示省略）が前輪３のロータ３ａに押し付けられて、前輪３に制動力が付与される。また、第２ブレーキ操作部１３が操作されると、後輪制動機構１４において、マスタシリンダ２１のピストン（図示省略）が押し込まれてホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が増加し、ブレーキキャリパ２３のブレーキパッド（図示省略）が後輪４のロータ４ａに押し付けられて、後輪４に制動力が付与される。

【0026】

アンチロックブレーキ制御は、例えば、車輪（具体的には、前輪３又は後輪４）にロック又はロックの可能性が生じた場合に実行され、当該車輪に付与される制動力をライダーによるブレーキ操作部の操作によらずに減少させる制御である。例えば、アンチロックブレーキ制御が実行されている状態では、制御装置５２によって、込め弁３１が閉鎖され、弛め弁３２が開放される。その状態で、制御装置５２によってポンプ３４が駆動されることにより、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が減少し、車輪に付与される制動力が減少する。

【0027】

制御装置５２は、車両１００において検出される各種情報を用いて、各種制御を実行する。例えば、図１に示されるように、車両１００は、前輪車輪速センサ４１と、後輪車輪速センサ４２とを備える。これらのセンサの検出結果は、制御装置５２に出力される。

【0028】

前輪車輪速センサ４１は、前輪３の車輪速（例えば、前輪３の単位時間当たりの回転数［ｒｐｍ］又は単位時間当たりの移動距離［ｋｍ／ｈ］等）を検出する車輪速センサであり、検出結果を出力する。前輪車輪速センサ４１が、前輪３の車輪速に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。前輪車輪速センサ４１は、前輪３に設けられている。

【0029】

後輪車輪速センサ４２は、後輪４の車輪速（例えば、後輪４の単位時間当たりの回転数［ｒｐｍ］又は単位時間当たりの移動距離［ｋｍ／ｈ］等）を検出する車輪速センサであり、検出結果を出力する。後輪車輪速センサ４２が、後輪４の車輪速に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。後輪車輪速センサ４２は、後輪４に設けられている。

【0030】

図３は、液圧制御ユニット５を含む部品間の電気的な接続関係の一例を示す図である。図３に示されるように、液圧制御ユニット５は、ワイヤーハーネス等の電源ラインＬ１を介して電源Ｂ１と電気的に接続される。液圧制御ユニット５における各装置は、電源ラインＬ１を介して電源Ｂ１から供給される電力を用いて動作する。図３では、液圧制御ユニット５において電源Ｂ１から供給される電力を用いて動作する部品の１つである込め弁３１と関連する部分のみが抽出されて示されている。込め弁３１は、電源ラインＬ１を介して電源Ｂ１と電気的に接続されている。ただし、液圧制御ユニット５における込め弁３１以外の他の部品（例えば、弛め弁３２等）も電源ラインＬ１を介して電源Ｂ１と電気的に接続されている。

【0031】

図３に示されるように、液圧制御ユニット５は、スイッチング素子３５と電圧センサ４３とを含む。込め弁３１、スイッチング素子３５及び電圧センサ４３の各装置と制御装置５２との間で信号の入出力が可能となっている。

【0032】

込め弁３１は、スイッチング素子３５を介して電源Ｂ１と電気的に接続されている。スイッチング素子３５は、設置位置における通電の可否を切り替える。スイッチング素子３５が閉状態である場合、スイッチング素子３５を電流が通過可能な状態になる。一方、スイッチング素子３５が開状態である場合、スイッチング素子３５を電流が通過不可能な状態になる。スイッチング素子３５は、例えば、電界効果トランジスタ（ＦＥＴ：Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）を含む半導体リレーである。ただし、スイッチング素子３５の構成は特に限定されず、半導体リレーでなくてもよい。

【0033】

制御装置５２は、スイッチング素子３５を閉状態に維持することによって、電源Ｂ１から込め弁３１への電流の印加を停止できる。一方、制御装置５２は、スイッチング素子３５を開状態にすることによって、電源Ｂ１から込め弁３１に電流を印加できる。制御装置５２は、例えば、スイッチング素子３５を開状態と閉状態との間で切り替え、単位時間当たりのスイッチング素子３５の開状態の継続時間を調整することによって、込め弁３１に印加される電流を異なる複数の値に制御できる。

【0034】

電圧センサ４３は、電源ラインＬ１の電圧を検出する。具体的には、電圧センサ４３は、液圧制御ユニット５内において電源ラインＬ１と込め弁３１とを接続する電力線における電圧を、電源ラインＬ１の電圧として検出する。つまり、電圧センサ４３により検出される電圧は、電源Ｂ１の電圧に対して電源ラインＬ１の抵抗値による電圧降下量を差し引いた電圧（換言すると、電源ラインＬ１の液圧制御ユニット５側の端部の電圧）である。したがって、電源ラインＬ１の抵抗値が大きくなると電圧降下量を差し引いた電圧は低下する。なお、図３の例では、スイッチング素子３５に対して電源ラインＬ１側の電圧が電圧センサ４３によって検出されるが、電圧センサ４３は、スイッチング素子３５に対して込め弁３１側の電圧を検出してもよい。

【0035】

図４は、制御装置５２の機能構成の一例を示すブロック図である。例えば、制御装置５２の一部又は全ては、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されている。また、例えば、制御装置５２の一部又は全ては、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。制御装置５２は、例えば、１つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。

【0036】

図４に示されるように、制御装置５２は、例えば、取得部５２ａと、制御部５２ｂと、診断部５２ｃとを備える。

【0037】

取得部５２ａは、車両１００に搭載されている各装置から情報を取得する。例えば、取得部５２ａは、前輪車輪速センサ４１、後輪車輪速センサ４２及び電圧センサ４３から情報を取得する。

【0038】

制御部５２ｂは、車両１００内の各種装置の動作を制御する。例えば、制御部５２ｂは、報知装置６の動作を制御することによって、ライダーに対する報知動作を行う。また、例えば、制御部５２ｂは、液圧制御ユニット５の各コンポーネント（具体的には、込め弁３１、弛め弁３２、ポンプ３４及びスイッチング素子３５）の動作を制御することによって、車両１００の車輪に生じる制動力を制御する。

【0039】

診断部５２ｃは、電源ラインＬ１の異常を診断する電源ライン診断を行う。上述したように、電源ラインＬ１の異常が生じることによって電源ラインＬ１の抵抗値が過度に大きくなると、液圧制御ユニット５を正常に動作させることが困難となる。本実施形態では、後述するように、電源ライン診断に工夫を施すことによって、電源ラインＬ１の異常を適切に診断することが実現される。

【0040】

＜液圧制御ユニットの動作＞
図５～図８を参照して、本発明の実施形態に係る液圧制御ユニット５の動作について説明する。

【0041】

図５は、制御装置５２（具体的には、診断部５２ｃ）が行う電源ライン診断に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。図５におけるステップＳ１０１は、図５に示される制御フローの開始に対応する。図５におけるステップＳ１０８は、図５に示される制御フローの終了に対応する。なお、電源ライン診断の詳細については、図６～図８を参照して後述する。

【0042】

図５に示される制御フローが開始すると、ステップＳ１０２において、診断部５２ｃは、電源ライン診断の開始条件が満たされたか否かを判定する。電源ライン診断の開始条件としては、例えば、車両１００の発進後に車両１００の車速が基準車速を上回ったとの条件が用いられる。車両１００の車速は、例えば、前輪車輪速センサ４１及び後輪車輪速センサ４２の検出結果に基づいて、決定され得る。基準車速は、例えば、ライダーが車両１００を加速させる意思を有すると判断できる程度の車速に設定される。

【0043】

電源ライン診断の開始条件が満たされていないと判定された場合（ステップＳ１０２／ＮＯ）、ステップＳ１０２が繰り返される。一方、電源ライン診断の開始条件が満たされたと判定された場合（ステップＳ１０２／ＹＥＳ）、ステップＳ１０３に進む。

【0044】

ステップＳ１０３において、診断部５２ｃは、電源ラインＬ１の電圧が安定しているか否かを判定する。例えば、診断部５２ｃは、設定時間内における電源ラインＬ１の電圧の最小値と最大値との差が基準値以下である場合に、電源ラインＬ１の電圧が安定していると判定する。一方、診断部５２ｃは、設定時間内における電源ラインＬ１の電圧の最小値と最大値との差が基準値より大きい場合に、電源ラインＬ１の電圧が安定していないと判定する。

【0045】

電源ラインＬ１の電圧が安定していないと判定された場合（ステップＳ１０３／ＮＯ）、ステップＳ１０２に戻る。一方、電源ラインＬ１の電圧が安定していると判定された場合（ステップＳ１０３／ＹＥＳ）、ステップＳ１０４に進む。

【0046】

ステップＳ１０４において、診断部５２ｃは、電源ライン診断を行う。診断部５２ｃは、電源ライン診断において、液圧制御ユニット５の電磁弁（例えば、込め弁３１）に印加される電流を変化させた際の電源ラインＬ１の電圧変化に基づいて、電源ラインＬ１の異常を診断する。電源ライン診断では、電源ラインＬ１が正常であるか否かが診断される。電源ラインＬ１が正常である場合は、電源ラインＬ１の抵抗値が過度に大きくなっていない場合に相当する。一方、電源ラインＬ１が異常である場合は、電源ラインＬ１の抵抗値が過度に大きくなっている場合に相当する。なお、電源ライン診断の詳細については、図６～図８を参照して後述する。

【0047】

ステップＳ１０５において、診断部５２ｃは、電源ラインＬ１が正常であると診断されたか否かを判定する。電源ラインＬ１が正常であると診断された場合（ステップＳ１０５／ＹＥＳ）、図５に示される制御フローは終了する。一方、電源ラインＬ１が正常であると診断されなかった場合（ステップＳ１０５／ＮＯ）、ステップＳ１０６に進む。

【0048】

ステップＳ１０６において、診断部５２ｃは、電源ラインＬ１の電圧が安定しているか否かを判定する。ステップＳ１０６の処理は、上述したステップＳ１０３の処理と同様である。電源ラインＬ１の電圧が安定していないと判定された場合（ステップＳ１０６／ＮＯ）、ステップＳ１０２に戻る。一方、電源ラインＬ１の電圧が安定していると判定された場合（ステップＳ１０６／ＹＥＳ）、ステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７において、診断部５２ｃは、電源ラインＬ１が異常であると診断し、図５に示される制御フローは終了する。電源ラインＬ１が異常であると診断された場合、例えば、電源ラインＬ１が異常である旨が報知装置６によってライダーに対して報知される。

【0049】

以下、電源ライン診断の詳細について、図６～図８を参照して説明する。具体的には、図６及び図７を参照して電源ライン診断の第１の例について説明した後に、図８を参照して電源ライン診断の第２の例について説明する。

【0050】

診断部５２ｃは、電源ライン診断において、込め弁３１に印加される電流（具体的には、電流値）を変化させる。そして、診断部５２ｃは、その際の電源ラインＬ１の電圧の変化である電圧変化に基づいて、電源ラインＬ１の異常を診断する。電源ライン診断では、診断部５２ｃは、具体的には、後輪制動機構１４の込め弁３１に電流を印加する。以下では、電源ライン診断において、後輪制動機構１４の込め弁３１に電流が印加される例を主に説明するが、電源ライン診断において電流が印加される電磁弁は、例えば、前輪制動機構１２の込め弁３１であってもよく、前輪制動機構１２又は後輪制動機構１４の弛め弁３２であってもよい。

【0051】

図６は、電源ライン診断の第１の例における各種状態量の推移の一例を示すグラフである。図６では、横軸に時間ｔを取り、各種状態量の推移が示されている。図６では、状態量として、電源ラインＬ１の電圧Ｖ（具体的には、電圧センサ４３により検出される電圧）、及び、込め弁３１に印加されている電流の電流値Ｃが示されている。

【0052】

図６に示されるように、電源ライン診断の第１の例では、診断部５２ｃは、込め弁３１の開閉状態が開状態と閉状態との間で切り替わるように、込め弁３１に印加される電流（具体的には、電流値Ｃ）を変化させる。具体的には、診断部５２ｃは、電流（具体的には、電流値Ｃ）を矩形波状に推移させる。図６の例では、診断部５２ｃは、電流値Ｃが最小値Ｃｍｉｎ、最大値Ｃｍａｘ、最小値Ｃｍｉｎの順に推移する４つの矩形波状のパルス電流Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４を順に生じさせる。なお、生じさせるパルス電流の数は、４つ以外であってもよい。最小値Ｃｍｉｎは、０Ａである。つまり、電流値Ｃが最小値Ｃｍｉｎである場合、込め弁３１には電流が印加されず、込め弁３１は開状態になる、電流値Ｃが最大値Ｃｍａｘである場合、込め弁３１は閉状態になる。

【0053】

図６の例では、時点ｔ１より前において、電流値Ｃは最小値Ｃｍｉｎになっている。時点ｔ１から時点ｔ２までの間において、電流値Ｃは最大値Ｃｍａｘになっている。時点ｔ２から時点ｔ３までの間において、電流値Ｃは最小値Ｃｍｉｎになっている。時点ｔ３から時点ｔ４までの間において、電流値Ｃは最大値Ｃｍａｘになっている。時点ｔ４から時点ｔ５までの間において、電流値Ｃは最小値Ｃｍｉｎになっている。時点ｔ５から時点ｔ６までの間において、電流値Ｃは最大値Ｃｍａｘになっている。時点ｔ６から時点ｔ７までの間において、電流値Ｃは最小値Ｃｍｉｎになっている。時点ｔ７から時点ｔ８までの間において、電流値Ｃは最大値Ｃｍａｘになっている。時点ｔ８より後において、電流値Ｃは最小値Ｃｍｉｎになっている。

【0054】

つまり、図６の例では、時点ｔ１より前において、込め弁３１は開状態になっている。時点ｔ１から時点ｔ２までの間において、込め弁３１は閉状態になっている。時点ｔ２から時点ｔ３までの間において、込め弁３１は開状態になっている。時点ｔ３から時点ｔ４までの間において、込め弁３１は閉状態になっている。時点ｔ４から時点ｔ５までの間において、込め弁３１は開状態になっている。時点ｔ５から時点ｔ６までの間において、込め弁３１は閉状態になっている。時点ｔ６から時点ｔ７までの間において、込め弁３１は開状態になっている。時点ｔ７から時点ｔ８までの間において、込め弁３１は閉状態になっている。時点ｔ８より後において、込め弁３１は開状態になっている。

【0055】

上記のように、図６の例では、４つの矩形波状のパルス電流Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４が順に生じることによって、込め弁３１が閉状態に４回切り替わる。図６の例では、込め弁３１の閉状態の継続時間は、込め弁３１が閉状態に切り替わる全ての回で同一である。つまり、４つの矩形波状のパルス電流Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４のパルス幅は互いに同一である。ただし、後述するように、込め弁３１の閉状態の継続時間は、込め弁３１が閉状態に切り替わる一部の回で他の一部の回と異なっていてもよい。

【0056】

電流値Ｃが最小値Ｃｍｉｎになっており、込め弁３１に電流が印加されていない場合、電源ラインＬ１の抵抗値による電圧降下は生じない。ゆえに、電圧センサ４３により検出される電源ラインＬ１の電圧Ｖは電源Ｂ１の電圧とほぼ等しくなる。一方、電流値Ｃが最大値Ｃｍａｘになっており、込め弁３１に電流が印加されている場合、電源ラインＬ１の抵抗値による電圧降下が生じる。ゆえに、電流値Ｃが最大値Ｃｍａｘになっている場合、電流値Ｃが最小値Ｃｍｉｎになっている場合と比べて、電圧センサ４３により検出される電源ラインＬ１の電圧Ｖは低くなる。ゆえに、図６の例では、時点ｔ１から時点ｔ２までの間、時点ｔ３から時点ｔ４までの間、時点ｔ５から時点ｔ６までの間、及び、時点ｔ７から時点ｔ８までの間において、電源ラインＬ１の電圧Ｖが他の時点と比べて低くなっている。

【0057】

電源ライン診断の第１の例では、診断部５２ｃは、込め弁３１に印加される電流（具体的には、電流値Ｃ）が込め弁３１の開状態と閉状態との間での切り替えを伴って変化する際の電源ラインＬ１の電圧変化に基づいて、電源ライン診断を行う。具体的には、診断部５２ｃは、込め弁３１が開状態と閉状態との間で切り替わる前後における電源ラインＬ１の電圧変化量に基づいて、電源ライン診断を行う。込め弁３１が開状態と閉状態との間で切り替わる前後における電源ラインＬ１の電圧変化量（例えば、時点ｔ１より前における電圧Ｖと、時点ｔ１から時点ｔ２までの間における電圧Ｖとの差）は、電源ラインＬ１の抵抗値による電圧降下量に相当する。ゆえに、診断部５２ｃは、このような電圧変化量に基づいて、電源ラインＬ１の抵抗値を評価することができる。そして、診断部５２ｃは、電源ラインＬ１の抵抗値の評価結果に基づいて、電源ラインＬ１の異常を診断する。

【0058】

図６では、電源ラインＬ１の電圧変化量を特定するために取得される電圧Ｖの取得タイミングが、ドット（例えば、ドットＤ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４）によって示されている。図６中で一点鎖線によりペアリングされている２つのドットによりそれぞれ示されるタイミングで取得される２つの電圧Ｖの差が電圧変化量として取得される。図６の例では、診断部５２ｃは、パルス電流の発生に伴って込め弁３１が開状態と閉状態との間で切り替わる前後における電源ラインＬ１の電圧変化量を取得する。

【0059】

例えば、図６の例では、診断部５２ｃは、時点ｔ１より前のドットＤ１の取得タイミングで取得される電圧Ｖと、時点ｔ１から時点ｔ２までの間のドットＤ２の取得タイミングで取得される電圧Ｖとの差を電圧変化量として取得する。この電圧変化量は、パルス電流Ｐ１の発生に伴って込め弁３１が開状態から閉状態に切り替わる前後における電源ラインＬ１の電圧変化量に相当する。

【0060】

次に、診断部５２ｃは、時点ｔ１から時点ｔ２までの間のドットＤ３の取得タイミングで取得される電圧Ｖと、時点ｔ２から時点ｔ３までの間のドットＤ４の取得タイミングで取得される電圧Ｖとの差を電圧変化量として取得する。この電圧変化量は、パルス電流Ｐ１の発生に伴って込め弁３１が閉状態から開状態に切り替わる前後における電源ラインＬ１の電圧変化量に相当する。

【0061】

診断部５２ｃは、パルス電流Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４に対しても同様に、込め弁３１が開状態から閉状態に切り替わる前後における電源ラインＬ１の電圧変化量と、込め弁３１が閉状態から開状態に切り替わる前後における電源ラインＬ１の電圧変化量とを取得する。このようにして、診断部５２ｃは、各パルス電流に対して、２つの一点鎖線と対応する２つの電圧変化量を取得する。それにより、診断部５２ｃは、４つのパルス電流Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４を利用して、８つの一点鎖線と対応する８つの電圧変化量を取得する。

【0062】

診断部５２ｃは、取得された各電圧変化量に対して、電源ラインＬ１の抵抗値を評価する。図６の例では、診断部５２ｃは、８つの電圧変化量の各々に対して、電源ラインＬ１の抵抗値を評価する。つまり、診断部５２ｃは、電源ラインＬ１の抵抗値の評価を８通り行う。抵抗値の評価では、診断部５２ｃは、電圧変化量が基準変化量（つまり、基準抵抗値を電圧変化量に置き換えた値）より小さい場合に、抵抗値が正常であると評価する。そして、８通りの抵抗値の評価の中で、抵抗値が正常であると評価された数が基準数以上である場合、診断部５２ｃは、電源ラインＬ１が正常であると診断し、電源ライン診断を終了する。基準数は、抵抗値の評価の総数（上記の例では、８つ）より小さい数であり、任意の数を取り得る。

【0063】

なお、８通りの抵抗値の評価の中で、抵抗値が正常であると評価された数が基準数より少なかった場合、診断部５２ｃは、電源ラインＬ１が異常であると診断してもよい。あるいは、この場合、診断部５２ｃは、電源ラインＬ１が直ちには異常であると診断しなくてもよい。例えば、診断部５２ｃは、複数（上記の例では、４つ）のパルス電流Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４を生じさせ、複数通り（上記の例では、８通り）の抵抗値の評価を行う上記で説明した評価セットを再度行ってもよい。そして、２回目の評価セットで抵抗値が正常であると評価された数が基準数以上である場合、診断部５２ｃは、電源ラインＬ１が正常であると診断し、電源ライン診断を終了してもよい。この場合において、診断部５２ｃは、例えば、上限回数（例えば、３回）の評価セットを行った結果、いずれの評価セットにおいても電源ラインＬ１が正常であると診断されなかった場合、電源ラインＬ１が異常であると診断し、電源ライン診断を終了する。

【0064】

上記の例では、図５を参照して説明したように、電源ラインＬ１の電圧Ｖが安定していると判定される場合に、電源ライン診断が行われる。それにより、電源ライン診断の信頼性を向上できる。ただし、診断部５２ｃは、電源ラインＬ１の電圧Ｖが安定していると判定されるか否かによらずに電源ライン診断を行ってもよい。この場合、込め弁３１が閉状態に切り替わる全ての回で込め弁３１の閉状態の継続時間が同一であると（つまり、複数の矩形波状のパルス電流のパルス幅が互いに同一であると）、車両１００内の他の信号によるノイズの影響によって電源ライン診断の信頼性が低下しやすくなる。ゆえに、電源ライン診断の信頼性を向上させる観点で、この場合には、込め弁３１の閉状態の継続時間は、込め弁３１が閉状態に切り替わる一部の回で他の一部の回と異なっていることが好ましい。つまり、複数の矩形波状のパルス電流のうち一部のパルス幅が他の一部のパルス幅と異なっていることが好ましい。

【0065】

上記の例では、各パルス電流において、電流値Ｃが最小値Ｃｍｉｎ、最大値Ｃｍａｘ、最小値Ｃｍｉｎの順に推移する例を説明した。ただし、各パルス電流において、電流値Ｃは、込め弁３１が開状態になる電流値、込め弁３１が閉状態になる電流値、込め弁３１が開状態になる電流値の順に推移すればよく、電流値Ｃが取る値は上記の例に限定されない。例えば、時点ｔ１から時点ｔ２までの間、時点ｔ３から時点ｔ４までの間、時点ｔ５から時点ｔ６までの間、及び、時点ｔ７から時点ｔ８までの間の電流値Ｃは、最大値Ｃｍａｘより小さい値でもよい。また、例えば、時点ｔ２から時点ｔ３までの間、時点ｔ４から時点ｔ５までの間、及び、時点ｔ６から時点ｔ７までの間の電流値Ｃは、最小値Ｃｍｉｎより大きい値でもよい。

【0066】

図７は、電源ライン診断の第１の例に対する比較例における各種状態量の推移の一例を示すグラフである。図７では、図６と同様に、横軸に時間ｔを取り、電源ラインＬ１の電圧Ｖ、及び、込め弁３１に印加されている電流の電流値Ｃの推移が各種状態量の推移として示されている。

【0067】

図７に示される比較例は、車両１００と異なり、鞍乗り型車両以外の車両における電源ライン診断の例である。上述した図６の電源ライン診断では、込め弁３１の開閉状態が開状態と閉状態との間で瞬間的に切り替わる。それにより、込め弁３１の動作音がある程度大きくなる。しかしながら、車両１００は鞍乗り型車両であり、鞍乗り型車両のライダーには周囲の騒音が直接的に届いている。ゆえに、鞍乗り型車両のライダーにとって、込め弁３１の動作音は騒音として感じ取られにくい。鞍乗り型車両のライダーがヘルメットを装着している場合があることも、込め弁３１の動作音が騒音として感じ取られにくい要因として挙げられる。一方、鞍乗り型車両以外の車両では、込め弁３１の動作音は騒音として感じ取られやすく、車両内の静寂性が求められる。

【0068】

そこで、比較例では、診断部５２ｃは、まず、電流値Ｃを最小値Ｃｍｉｎから中間値Ｃｍｉｄまで徐々に上昇させる。図７の例では、時点ｔ１１より前において、電流値Ｃが最小値Ｃｍｉｎから中間値Ｃｍｉｄまで徐々に上昇している。ここで、中間値Ｃｍｉｄは最大値Ｃｍａｘより小さいものの、電流値Ｃが中間値Ｃｍｉｄである場合、込め弁３１は閉状態になる。ゆえに、時点ｔ１１より前において、込め弁３１は、ある程度の時間を掛けて閉状態になる。

【0069】

そして、比較例では、診断部５２ｃは、込め弁３１が閉状態に維持されるように、電流値Ｃを変化させる。図７の例では、診断部５２ｃは、電流値Ｃが中間値Ｃｍｉｄ、最大値Ｃｍａｘ、中間値Ｃｍｉｄの順に推移する４つの矩形波状のパルス電流Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４を順に生じさせる。

【0070】

図７の例では、時点ｔ１１から時点ｔ１２までの間において、電流値Ｃは中間値Ｃｍｉｄになっている。時点ｔ１２から時点ｔ１３までの間において、電流値Ｃは最大値Ｃｍａｘになっている。時点ｔ１３から時点ｔ１４までの間において、電流値Ｃは中間値Ｃｍｉｄになっている。時点ｔ１４から時点ｔ１５までの間において、電流値Ｃは最大値Ｃｍａｘになっている。時点ｔ１５から時点ｔ１６までの間において、電流値Ｃは中間値Ｃｍｉｄになっている。時点ｔ１６から時点ｔ１７までの間において、電流値Ｃは最大値Ｃｍａｘになっている。時点ｔ１７から時点ｔ１８までの間において、電流値Ｃは中間値Ｃｍｉｄになっている。時点ｔ１８から時点ｔ１９までの間において、電流値Ｃは最大値Ｃｍａｘになっている。時点ｔ１９から時点ｔ２０までの間において、電流値Ｃは中間値Ｃｍｉｄになっている。

【0071】

上述したように、電流値Ｃが中間値Ｃｍｉｄである場合、及び、電流値Ｃは最大値Ｃｍａｘである場合のいずれの場合にも、込め弁３１は閉状態になる。ゆえに、４つの矩形波状のパルス電流Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４が生じている間、込め弁３１が閉状態に維持される。診断部５２ｃは、図６の例と同様に、図７中で一点鎖線によりペアリングされている２つのドットによりそれぞれ示されるタイミングで取得される２つの電圧Ｖの差を電圧変化量として取得する。そして、診断部５２ｃは、図６の例と同様に、４つのパルス電流Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４を利用して取得される８つの電圧変化量の各々に対して、電源ラインＬ１の抵抗値を評価する。

【0072】

時点ｔ２０より後において、診断部５２ｃは、電流値Ｃを中間値Ｃｍｉｄから最小値Ｃｍｉｎまで徐々に降下させる。ゆえに、時点ｔ２０より後において、込め弁３１は、ある程度の時間を掛けて開状態になる。

【0073】

上記のように、図７に示される比較例では、電源ライン診断の開始時に、電流値Ｃが最小値Ｃｍｉｎから中間値Ｃｍｉｄまで徐々に上昇し、電源ライン診断の終了時に、電流値Ｃが中間値Ｃｍｉｄから最小値Ｃｍｉｎまで徐々に降下する。それにより、電源ライン診断の開始時に、ある程度の時間を掛けて込め弁３１が開状態から閉状態になり、電源ライン診断の終了時に、ある程度の時間を掛けて込め弁３１が閉状態から開状態になる。ゆえに、込め弁３１の動作音を小さくできるので、車両内の静寂性が確保される。

【0074】

以上説明したように、電源ライン診断の第１の例では、診断部５２ｃは、込め弁３１に印加される電流（具体的には、電流値Ｃ）が込め弁３１の開状態と閉状態との間での切り替えを伴って変化する際の電源ラインＬ１の電圧変化に基づいて、電源ライン診断を行う。それにより、電源ライン診断の開始時及び終了時において込め弁３１に印加される電流を変化させることに要する時間を削減できるので、電源ライン診断に掛かる時間を短縮できる。ゆえに、電源ラインＬ１の異常を適切に診断することができる。

【0075】

さらに、電源ライン診断の第１の例では、複数のパルス電流が生じている間においても、込め弁３１が開状態と閉状態との間で切り替わる。ゆえに、複数のパルス電流が生じている間において、込め弁３１が開状態になっている状態を生じさせることができる。例えば、図６の例では、４つの矩形波状のパルス電流Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４が生じている間において、時点ｔ２から時点ｔ３までの間、時点ｔ４から時点ｔ５までの間、及び、時点ｔ６から時点ｔ７までの間に、込め弁３１が開状態になっている。

【0076】

ここで、ブレーキシステム１０では、上述したように、１つのマスタシリンダ２１と連通するホイールシリンダ２４の数は１つである。また、上述したように、電源ライン診断では、具体的には、後輪制動機構１４の込め弁３１に電流が印加される。ゆえに、電源ライン診断において後輪制動機構１４の込め弁３１が閉状態となっている場合、後輪４のホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧をライダーのブレーキ操作によって上昇させることができなくなる。一方、電源ライン診断の第１の例では、複数のパルス電流が生じている間において、込め弁３１が開状態になっている状態を生じさせることができるので、後輪４のホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧をライダーのブレーキ操作によって上昇させることができない状況が抑制される。

【0077】

図８は、電源ライン診断の第２の例における各種状態量の推移の一例を示すグラフである。図８では、図６及び図７と同様に、横軸に時間ｔを取り、電源ラインＬ１の電圧Ｖ、及び、込め弁３１に印加されている電流の電流値Ｃの推移が各種状態量の推移として示されている。

【0078】

図８に示されるように、電源ライン診断の第２の例では、診断部５２ｃは、込め弁３１に印加される電流の電流値Ｃが、第１電流値Ｃ１、第１電流値Ｃ１より大きい第２電流値Ｃ２、第２電流値Ｃ２より小さい第３電流値Ｃ３の順に推移する１つの矩形波状のパルス電流Ｐを生じさせる。図８の例では、第１電流値Ｃ１及び第３電流値Ｃ３は最小値Ｃｍｉｎであり、第２電流値Ｃ２は最大値Ｃｍａｘである。つまり、図８の例では、診断部５２ｃは、電流値Ｃが最小値Ｃｍｉｎ、最大値Ｃｍａｘ、最小値Ｃｍｉｎの順に推移する１つの矩形波状のパルス電流Ｐを生じさせる。ただし、後述するように、第１電流値Ｃ１、第２電流値Ｃ２及び第３電流値Ｃ３の値はこの例に限定されない。また、第１電流値Ｃ１及び第３電流値Ｃ３は、互いに異なっていてもよい。

【0079】

図８の例では、時点ｔ２１より前において、電流値Ｃは最小値Ｃｍｉｎになっている。時点ｔ２１から時点ｔ２２までの間において、電流値Ｃは最大値Ｃｍａｘになっている。時点ｔ２２より後において、電流値Ｃは最小値Ｃｍｉｎになっている。つまり、図８の例では、時点ｔ２１より前において、込め弁３１は開状態になっている。時点ｔ２１から時点ｔ２２までの間において、込め弁３１は閉状態になっている。時点ｔ２２より後において、込め弁３１は開状態になっている。

【0080】

図８の例では、時点ｔ２１から時点ｔ２２までの間において、電源ラインＬ１の抵抗値による電圧降下に起因して、電源ラインＬ１の電圧Ｖが他の時点と比べて低くなっている。電流値Ｃが第１電流値Ｃ１になっている状態で取得される電源ラインＬ１の電圧Ｖを第１電圧Ｖ１と呼ぶ。つまり、第１電圧Ｖ１は、時点ｔ２１より前において取得される電圧Ｖである。電流値Ｃが第２電流値Ｃ２になっている状態で取得される電源ラインＬ１の電圧Ｖを第２電圧Ｖ２と呼ぶ。つまり、第２電圧Ｖ２は、時点ｔ２１から時点ｔ２２までの間において取得される電圧Ｖである。電流値Ｃが第３電流値Ｃ３になっている状態で取得される電源ラインＬ１の電圧Ｖを第３電圧Ｖ３と呼ぶ。つまり、第３電圧Ｖ３は、時点ｔ２２より後において取得される電圧Ｖである。

【0081】

電源ライン診断の第２の例では、診断部５２ｃは、パルス電流Ｐにおいて電流値Ｃが切り替わる前後における電源ラインＬ１の電圧変化量に基づいて、電源ライン診断を行う。具体的には、診断部５２ｃは、パルス電流Ｐにおいて電流値Ｃが第１電流値Ｃ１（図８の例では、最小値Ｃｍｉｎ）から第２電流値Ｃ２（図８の例では、最大値Ｃｍａｘ）に推移する前後における電源ラインＬ１の電圧変化量に基づいて、電源ラインＬ１の抵抗値を評価する第１抵抗値評価を行う。また、診断部５２ｃは、パルス電流Ｐにおいて電流値Ｃが第２電流値Ｃ２（図８の例では、最大値Ｃｍａｘ）から第３電流値Ｃ３（図８の例では、最小値Ｃｍｉｎ）に推移する前後における電圧変化量に基づいて、電源ラインＬ１の抵抗値を評価する第２抵抗値評価を行う。そして、診断部５２ｃは、第１抵抗値評価及び第２抵抗値評価の結果に基づいて、電源ラインＬ１の異常を診断する。

【0082】

図８では、図６と同様に、電源ラインＬ１の電圧変化量を特定するために取得される電圧Ｖの取得タイミングが、ドット（例えば、ドットＤ１１、Ｄ１２等）によって示されている。図８中で一点鎖線によりペアリングされている２つのドットによりそれぞれ示されるタイミングで取得される２つの電圧Ｖの差が電圧変化量として取得される。

【0083】

なお、図８では、理解を容易にするために、ペアリングされている２つのドットを示す一点鎖線の一部の図示は省略されている。また、図８では、第１電圧Ｖ１の取得タイミングを示すドット（ドットＤ１１～Ｄ１６）が６つで、第２電圧Ｖ２の取得タイミングを示すドット（ドットＤ２１～Ｄ２４）が４つで、第３電圧Ｖ３の取得タイミングを示すドット（ドットＤ３１～Ｄ３６）が６つである例が示されているが、後述するように、ドットの数及び配置は図８の例に限定されない。

【0084】

診断部５２ｃは、第１抵抗値評価において、第１電圧Ｖ１と第２電圧Ｖ２とに基づいて、電圧変化量を取得する。例えば、図８の例では、診断部５２ｃは、時点ｔ２１より前のドットＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、Ｄ１４、Ｄ１５、Ｄ１６の各取得タイミングで第１電圧Ｖ１を取得する。また、診断部５２ｃは、時点ｔ２１から時点ｔ２２までの間のドットＤ２１、Ｄ２２、Ｄ２３、Ｄ２４の各取得タイミングで第２電圧Ｖ２を取得する。

【0085】

そして、診断部５２ｃは、ドットＤ１１の取得タイミングで取得される第１電圧Ｖ１と、ドットＤ２１、Ｄ２２、Ｄ２３、Ｄ２４の各取得タイミングで取得される第２電圧Ｖ２の各々との差を、電圧変化量としてそれぞれ取得する。つまり、診断部５２ｃは、ドットＤ１１の取得タイミングで取得される第１電圧Ｖ１に対して、４つの電圧変化量を取得する。同様に、ドットＤ１２、Ｄ１３、Ｄ１４、Ｄ１５、Ｄ１６の各取得タイミングで取得される第１電圧Ｖ１に対しても、４つの電圧変化量をそれぞれ取得する。結果として、診断部５２ｃは、合計２４個の電圧変化量を取得する。

【0086】

診断部５２ｃは、第１抵抗値評価で取得された合計２４個の電圧変化量の各々に対して、電源ラインＬ１の抵抗値を評価する。つまり、第１抵抗値評価では、電源ラインＬ１の抵抗値の評価が２４通り行われる。第１抵抗値評価の各評価では、上述した電源ライン診断の第１の例と同様に、電圧変化量が基準変化量より小さい場合に、抵抗値が正常であると評価される。

【0087】

診断部５２ｃは、第２抵抗値評価において、第２電圧Ｖ２と第３電圧Ｖ３とに基づいて、電圧変化量を取得する。例えば、図８の例では、診断部５２ｃは、第１抵抗値評価で取得された第２電圧Ｖ２に加えて、時点ｔ２２より後のドットＤ３１、Ｄ３２、Ｄ３３、Ｄ３４、Ｄ３５、Ｄ３６の各取得タイミングで第３電圧Ｖ３を取得する。

【0088】

そして、診断部５２ｃは、ドットＤ３１の取得タイミングで取得される第３電圧Ｖ３と、ドットＤ２１、Ｄ２２、Ｄ２３、Ｄ２４の各取得タイミングで取得される第２電圧Ｖ２の各々との差を、電圧変化量としてそれぞれ取得する。つまり、診断部５２ｃは、ドットＤ３１の取得タイミングで取得される第３電圧Ｖ３に対して、４つの電圧変化量を取得する。同様に、ドットＤ３２、Ｄ３３、Ｄ３４、Ｄ３５、Ｄ３６の各取得タイミングで取得される第３電圧Ｖ３に対しても、４つの電圧変化量をそれぞれ取得する。結果として、診断部５２ｃは、合計２４個の電圧変化量を取得する。

【0089】

診断部５２ｃは、第２抵抗値評価で取得された合計２４個の電圧変化量の各々に対して、電源ラインＬ１の抵抗値を評価する。つまり、第２抵抗値評価では、電源ラインＬ１の抵抗値の評価が２４通り行われる。第２抵抗値評価の各評価では、上述した電源ライン診断の第１の例と同様に、電圧変化量が基準変化量より小さい場合に、抵抗値が正常であると評価される。

【0090】

診断部５２ｃは、第１抵抗値評価及び第２抵抗値評価を通じて行われた合計４８通りの抵抗値の評価の中で、抵抗値が正常であると評価された数が基準数以上である場合、診断部５２ｃは、電源ラインＬ１が正常であると診断し、電源ライン診断を終了する。

【0091】

なお、合計４８通りの抵抗値の評価の中で、抵抗値が正常であると評価された数が基準数より少なかった場合、診断部５２ｃは、電源ラインＬ１が異常であると診断してもよい。あるいは、この場合、診断部５２ｃは、電源ラインＬ１が直ちには異常であると診断しなくてもよい。例えば、診断部５２ｃは、１つのパルス電流Ｐを生じさせ、複数通り（上記の例では、合計４８通り）の抵抗値の評価を行う上記で説明した評価セットを再度行ってもよい。そして、２回目の評価セットで抵抗値が正常であると評価された数が基準数以上である場合、診断部５２ｃは、電源ラインＬ１が正常であると診断し、電源ライン診断を終了してもよい。この場合において、診断部５２ｃは、例えば、上限回数（例えば、３回）の評価セットを行った結果、いずれの評価セットにおいても電源ラインＬ１が正常であると診断されなかった場合、電源ラインＬ１が異常であると診断し、電源ライン診断を終了する。

【0092】

以上説明したように、電源ライン診断の第２の例では、診断部５２ｃは、パルス電流Ｐにおいて電流値Ｃが第１電流値Ｃ１（図８の例では、最小値Ｃｍｉｎ）から第２電流値Ｃ２（図８の例では、最大値Ｃｍａｘ）に推移する前後における電源ラインＬ１の電圧変化量に基づいて、電源ラインＬ１の抵抗値を評価する第１抵抗値評価を行う。また、診断部５２ｃは、パルス電流Ｐにおいて電流値Ｃが第２電流値Ｃ２（図８の例では、最大値Ｃｍａｘ）から第３電流値Ｃ３（図８の例では、最小値Ｃｍｉｎ）に推移する前後における電圧変化量に基づいて、電源ラインＬ１の抵抗値を評価する第２抵抗値評価を行う。そして、診断部５２ｃは、第１抵抗値評価及び第２抵抗値評価の結果に基づいて、電源ラインＬ１の異常を診断する。さらに、第１抵抗値評価及び第２抵抗値評価では、電圧変化の開始時点及び終了時点の少なくとも一方が互いに異なる複数の電圧変化量が取得されて、抵抗値の評価が複数通り行われる。それにより、１つのパルス電流Ｐを利用して多くの抵抗値の評価を行うことができる。ゆえに、電源ライン診断においてパルス電流Ｐを複数回生じさせる必要がなくなるので、電源ライン診断に掛かる時間を短縮できる。よって、電源ラインＬ１の異常を適切に診断することができる。

【0093】

上記では、第１抵抗値評価及び第２抵抗値評価の両方において、電圧変化の開始時点及び終了時点の少なくとも一方が互いに異なる複数の電圧変化量が取得されて、抵抗値の評価が複数通り行われる例を説明した。ただし、第１抵抗値評価及び第２抵抗値評価の少なくとも一方において、電圧変化の開始時点及び終了時点の少なくとも一方が互いに異なる複数の電圧変化量が取得されて、抵抗値の評価が複数通り行われれば上記と同様の効果が奏される。例えば、第１抵抗値評価において抵抗値の評価が複数通り行われれば、第２抵抗値評価において抵抗値の評価が１通りのみ行われてもよい。また、第２抵抗値評価において抵抗値の評価が複数通り行われれば、第１抵抗値評価において抵抗値の評価が１通りのみ行われてもよい。

【0094】

上述したように、電圧変化量を特定するための電圧Ｖの取得タイミングを示すドットの数及び配置は図８の例に限定されない。ただし、電圧Ｖの取得タイミングについては、図８に示される以下の工夫が施されていることが好ましい。

【0095】

例えば、電圧Ｖの取得タイミングの第１の工夫として、第２電圧Ｖ２の取得タイミングは、パルス電流Ｐにおいて電流値Ｃが第２電流値Ｃ２になっている期間のうちの前半よりも後半に偏っていることが好ましい。図８の例では、ドットＤ２１、Ｄ２２、Ｄ２３、Ｄ２４が、パルス電流Ｐにおいて電流値Ｃが第２電流値Ｃ２になっている時点ｔ２１から時点ｔ２２までの期間のうちの前半よりも後半に偏っている。例えば、取得タイミングがある期間のうちの前半よりも後半に偏っていることは、複数の取得タイミングの平均値がある期間の後半に属していることを意味してもよい。また、例えば、取得タイミングがある期間のうちの前半よりも後半に偏っていることは、複数の取得タイミングのうちある期間の前半に属する数よりも後半に属する数の方が多いことを意味してもよい。

【0096】

第１電流値Ｃ１から第２電流値Ｃ２への推移タイミング（図８の例では、時点ｔ２１）の直後には、電圧Ｖの降下が完了しきっていない。ゆえに、第２電圧Ｖ２の取得タイミングを電流値Ｃが第２電流値Ｃ２になっている期間のうちの前半よりも後半に偏らせることによって、降下中の電圧Ｖが第２電圧Ｖ２として取得されることが抑制される。それにより、第１抵抗値評価及び第２抵抗値評価の信頼性が向上する。

【0097】

また、例えば、電圧Ｖの取得タイミングの第２の工夫として、第３電圧Ｖ３の取得タイミングは、第２電流値Ｃ２から第３電流値Ｃ３への推移タイミングから基準時間以上経過したタイミングであることが好ましい。図８の例では、ドットＤ３１、Ｄ３２、Ｄ３３、Ｄ３４、Ｄ３５、Ｄ３６のうち、最も早い取得タイミングを示すドットＤ３１により示される第３電圧Ｖ３の取得タイミングは、第２電流値Ｃ２から第３電流値Ｃ３への推移タイミングである時点ｔ２２から基準時間以上経過したタイミングである。第２電流値Ｃ２から第３電流値Ｃ３への推移タイミング（図８の例では、時点ｔ２２）の直後には、電圧Ｖの上昇が完了しきっていない。基準時間は、第２電流値Ｃ２から第３電流値Ｃ３への推移に伴う電圧Ｖの上昇が完了するまでに掛かる時間よりも長い時間に設定される。それにより、上昇中の電圧Ｖが第３電圧Ｖ３として取得されることが抑制される。ゆえに、第２抵抗値評価の信頼性が向上する。

【0098】

また、例えば、電圧Ｖの取得タイミングの第３の工夫として、第２電圧Ｖ２の取得タイミングの時間間隔は、第１電圧Ｖ１及び第３電圧Ｖ３の各々の取得タイミングの時間間隔と比べて短いことが好ましい。図８の例では、ドットＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、Ｄ１４、Ｄ１５、Ｄ１６の時間間隔と、ドットＤ３１、Ｄ３２、Ｄ３３、Ｄ３４、Ｄ３５、Ｄ３６の時間間隔とは、互いに略一致している。一方、ドットＤ２１、Ｄ２２、Ｄ２３、Ｄ２４の時間間隔は、ドットＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、Ｄ１４、Ｄ１５、Ｄ１６の時間間隔、及び、ドットＤ３１、Ｄ３２、Ｄ３３、Ｄ３４、Ｄ３５、Ｄ３６の時間間隔と比べて短い。それにより、パルス電流Ｐにおいて電流値Ｃが第２電流値Ｃ２（図８の例では、最大値Ｃｍａｘ）になっている期間（図８の例では、時点ｔ２１から時点ｔ２２までの期間）を短くできる。ゆえに、込め弁３１が閉状態になっている期間を短くできる。よって、後輪４のホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧をライダーのブレーキ操作によって上昇させることができない状況が抑制される。

【0099】

また、例えば、電圧Ｖの取得タイミングの第４の工夫として、第２電圧Ｖ２の取得タイミングの数は、第１電圧Ｖ１及び第３電圧Ｖ３の各々の取得タイミングの数と比べて少ないことが好ましい。図８の例では、ドットＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、Ｄ１４、Ｄ１５、Ｄ１６の数と、ドットＤ３１、Ｄ３２、Ｄ３３、Ｄ３４、Ｄ３５、Ｄ３６の数とは、ともに６個であり、一致している。一方、ドットＤ２１、Ｄ２２、Ｄ２３、Ｄ２４の数は、４個であり、ドットＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、Ｄ１４、Ｄ１５、Ｄ１６の数、及び、ドットＤ３１、Ｄ３２、Ｄ３３、Ｄ３４、Ｄ３５、Ｄ３６の数と比べて少ない。それにより、パルス電流Ｐにおいて電流値Ｃが第２電流値Ｃ２（図８の例では、最大値Ｃｍａｘ）になっている期間（図８の例では、時点ｔ２１から時点ｔ２２までの期間）を短くできる。ゆえに、込め弁３１が閉状態になっている期間を短くできる。よって、後輪４のホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧をライダーのブレーキ操作によって上昇させることができない状況が抑制される。

【0100】

なお、上記で説明した電圧Ｖの取得タイミングの第１の工夫、第２の工夫、第３の工夫、及び、第４の工夫の４種類の工夫のうち、いずれもが採用されなくてもよく、任意の複数種類の工夫が組み合わされて採用されてもよい。

【0101】

上記の例では、複数通り行われる抵抗値の評価の重みが同一である例を説明した。ただし、診断部５２ｃは、複数通り行われる抵抗値の評価のうち一部の評価の重みを他の一部の評価の重みと異ならせてもよい。

【0102】

例えば、評価の重みの第１の工夫として、診断部５２ｃは、取得タイミングが早い第２電圧Ｖ２を用いた抵抗値の評価の重みと比べて、取得タイミングが遅い第２電圧Ｖ２を用いた抵抗値の評価の重みを重くしてもよい。例えば、ドットＤ２３、Ｄ２４よりも取得タイミングが早いドットＤ２１、Ｄ２２と対応する第２電圧Ｖ２を用いた抵抗値の評価の重みと比べて、ドットＤ２１、Ｄ２２よりも取得タイミングが遅いドットＤ２３、Ｄ２４と対応する第２電圧Ｖ２を用いた抵抗値の評価の重みを重くしてもよい。また、例えば、ドットＤ２１と対応する第２電圧Ｖ２を用いた抵抗値の評価、Ｄ２２と対応する第２電圧Ｖ２を用いた抵抗値の評価、Ｄ２３と対応する第２電圧Ｖ２を用いた抵抗値の評価、Ｄ２４と対応する第２電圧Ｖ２を用いた抵抗値の評価の順に重みを重くしてもよい。

【0103】

上述したように、第１電流値Ｃ１から第２電流値Ｃ２への推移タイミング（図８の例では、時点ｔ２１）の直後には、電圧Ｖの降下が完了しきっていない。ゆえに、取得タイミングが遅い第２電圧Ｖ２は、取得タイミングが早い第２電圧Ｖ２と比べて降下中の電圧Ｖである可能性が低い。よって、取得タイミングが早い第２電圧Ｖ２を用いた抵抗値の評価の重みと比べて、取得タイミングが遅い第２電圧Ｖ２を用いた抵抗値の評価の重みを重くすることによって、第１抵抗値評価及び第２抵抗値評価の信頼性が向上する。

【0104】

また、例えば、評価の重みの第２の工夫として、診断部５２ｃは、取得タイミングが早い第３電圧Ｖ３を用いた抵抗値の評価の重みと比べて、取得タイミングが遅い第３電圧Ｖ３を用いた抵抗値の評価の重みを重くしてもよい。例えば、ドットＤ３４、Ｄ３５、Ｄ３６よりも取得タイミングが早いドットＤ３１、Ｄ３２、Ｄ３３と対応する第３電圧Ｖ３を用いた抵抗値の評価の重みと比べて、Ｄ３１、Ｄ３２、Ｄ３３よりも取得タイミングが遅いドットＤ３４、Ｄ３５、Ｄ３６対応する第３電圧Ｖ３を用いた抵抗値の評価の重みを重くしてもよい。また、例えば、ドットＤ３１と対応する第３電圧Ｖ３を用いた抵抗値の評価、ドットＤ３２と対応する第３電圧Ｖ３を用いた抵抗値の評価、ドットＤ３３と対応する第３電圧Ｖ３を用いた抵抗値の評価、ドットＤ３４と対応する第３電圧Ｖ３を用いた抵抗値の評価、ドットＤ３５と対応する第３電圧Ｖ３を用いた抵抗値の評価、ドットＤ３６と対応する第３電圧Ｖ３を用いた抵抗値の評価の順に重みを重くしてもよい。

【0105】

上述したように、第２電流値Ｃ２から第３電流値Ｃ３への推移タイミング（図８の例では、時点ｔ２２）の直後には、電圧Ｖの上昇が完了しきっていない。ゆえに、取得タイミングが遅い第３電圧Ｖ３は、取得タイミングが早い第３電圧Ｖ３と比べて上昇中の電圧Ｖである可能性が低い。よって、取得タイミングが早い第３電圧Ｖ３を用いた抵抗値の評価の重みと比べて、取得タイミングが遅い第３電圧Ｖ３を用いた抵抗値の評価の重みを重くすることによって、第２抵抗値評価の信頼性が向上する。

【0106】

なお、上記で説明した評価の重みの第１の工夫、及び、第２の工夫の２種類の工夫のうち、いずれもが採用されなくてもよく、両方の工夫が組み合わされて採用されてもよい。

【0107】

上記の例では、パルス電流Ｐにおいて、第１電流値Ｃ１及び第３電流値Ｃ３が最小値Ｃｍｉｎであり、第２電流値Ｃ２が最大値Ｃｍａｘである例を説明した。ただし、第１電流値Ｃ１、第２電流値Ｃ２及び第３電流値Ｃ３の値はこの例に限定されない。例えば、第２電流値Ｃ２が最大値Ｃｍａｘより小さい値であってもよい。また、上記の例では、込め弁３１の開閉状態は、パルス電流Ｐの発生に伴って、開状態と閉状態との間で切り替わる。ただし、込め弁３１の開閉状態は、パルス電流Ｐの発生に伴って、開状態と閉状態との間で切り替わらなくてもよい。例えば、第１電流値Ｃ１及び第３電流値Ｃ３が図７中の中間値Ｃｍｉｄであってもよい。この場合、電流値Ｃが第２電流値Ｃ２になっている場合に加えて、電流値Ｃが第１電流値Ｃ１又は第３電流値Ｃ３になっている場合にも込め弁３１は閉状態に維持される。

【0108】

上記では、車両１００が鞍乗り型車両である例を説明した。ただし、図８を参照して電源ライン診断の第２の例については、鞍乗り型車両以外の他の車両（例えば、自動四輪車等）にも適用され得る。

【0109】

＜液圧制御ユニットの効果＞
本発明の実施形態に係る液圧制御ユニット５の効果について説明する。

【0110】

まず、電源ライン診断の第１の例に関する効果について説明する。

【0111】

液圧制御ユニット５では、制御装置５２は、込め弁３１に印加される電流を変化させた際の電源ラインＬ１の電圧変化に基づいて、電源ラインＬ１の異常を診断する電源ライン診断を行う診断部５２ｃを備え、診断部５２ｃは、込め弁３１に印加される電流が込め弁３１の開状態と閉状態との間での切り替えを伴って変化する際の電源ラインＬ１の電圧変化に基づいて、電源ライン診断を行う。それにより、電源ライン診断の開始時及び終了時において込め弁３１に印加される電流を変化させることに要する時間を削減できるので、電源ライン診断に掛かる時間を短縮できる。ゆえに、電源ラインＬ１の異常を適切に診断することができる。

【0112】

好ましくは、液圧制御ユニット５では、診断部５２ｃは、電源ライン診断において、込め弁３１に印加される電流を矩形波状に推移させる。それにより、込め弁３１の開閉状態を、矩形波状のパルス電流の発生に伴って、開状態と閉状態との間で切り替えることが適切に実現される。ゆえに、込め弁３１に印加される電流が込め弁３１の開状態と閉状態との間での切り替えを伴って変化する際の電源ラインＬ１の電圧変化に基づいて、電源ライン診断を行うことが適切に実現される。

【0113】

好ましくは、液圧制御ユニット５では、診断部５２ｃは、電源ラインＬ１の電圧Ｖが安定していると判定される場合に、電源ライン診断を行う。それにより、電源ライン診断の信頼性を向上できる。

【0114】

好ましくは、液圧制御ユニット５では、電源ライン診断において、込め弁３１が閉状態に複数回切り替わり、込め弁３１の閉状態の継続時間は、全ての回で同一である。それにより、各回の込め弁３１の閉状態の継続時間をできるだけ短くできる。ゆえに、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧をライダーのブレーキ操作によって上昇させることができない状況が抑制される。

【0115】

好ましくは、液圧制御ユニット５では、電源ライン診断において、込め弁３１が閉状態に複数回切り替わり、込め弁３１の閉状態の継続時間は、一部の回で他の一部の回と異なる。電源ラインＬ１の電圧Ｖが安定しているか否かの判定を省略しつつ、電源ライン診断の信頼性を向上できる。

【0116】

好ましくは、液圧制御ユニット５では、診断部５２ｃは、込め弁３１が開状態と閉状態との間で切り替わる前後における電源ラインＬ１の電圧変化量に基づいて、電源ライン診断を行う。それにより、込め弁３１に印加される電流が込め弁３１の開状態と閉状態との間での切り替えを伴って変化する際の電源ラインＬ１の電圧変化に基づいて、電源ライン診断を行うことが適切に実現される。

【0117】

好ましくは、液圧制御ユニット５では、診断部５２ｃは、込め弁３１が開状態から閉状態に切り替わる前後における電圧変化量と、込め弁３１が閉状態から開状態に切り替わる前後における電圧変化量と、に基づいて電源ライン診断を行う。それにより、１つのパルス電流に対して、少なくとも２通りの電源ラインＬ１の抵抗値の評価を行うことができる。ゆえに、電源ライン診断において生じさせるパルス電流の数を低減でき、電源ライン診断に掛かる時間を短縮できる。ただし、診断部５２ｃは、少なくとも１つのパルス電流に対して、込め弁３１が開状態から閉状態に切り替わる前後における電圧変化量、及び、込め弁３１が閉状態から開状態に切り替わる前後における電圧変化量の一方に基づかずに電源ライン診断を行ってもよい。

【0118】

好ましくは、ブレーキシステム１０は、液圧制御ユニット５を備え、ブレーキシステム１０では、１つのマスタシリンダ２１と連通するホイールシリンダ２４の数は１つである。電源ライン診断の第１の例では、複数のパルス電流が生じている間においても、込め弁３１が開状態と閉状態との間で切り替わる。ゆえに、複数のパルス電流が生じている間において、込め弁３１が開状態になっている状態を生じさせることができる。よって、電源ライン診断において電流が印加される込め弁３１が属する制動機構（上記の例では、後輪制動機構１４）のホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧をライダーのブレーキ操作によって上昇させることができない状況が抑制される。

【0119】

次に、電源ライン診断の第２の例に関する効果について説明する。

【0120】

液圧制御ユニット５では、制御装置５２は、電源Ｂ１から電源ラインＬ１を介して電磁弁（上記の例では、込め弁３１）に印加される電流を変化させた際の電源ラインＬ１の電圧変化に基づいて、電源ラインＬ１の異常を診断する電源ライン診断を行う診断部５２ｃを備え、診断部５２ｃは、電源ライン診断において、電磁弁に印加される電流の電流値Ｃが、第１電流値Ｃ１、第１電流値Ｃ１より大きい第２電流値Ｃ２、第２電流値Ｃ２より小さい第３電流値Ｃ３の順に推移する１つの矩形波状のパルス電流Ｐを生じさせ、パルス電流Ｐにおいて電流値Ｃが第１電流値Ｃ１から第２電流値Ｃ２に推移する前後における電源ラインＬ１の電圧変化量に基づいて、電源ラインＬ１の抵抗値を評価する第１抵抗値評価を行い、パルス電流Ｐにおいて電流値Ｃが第２電流値Ｃ２から第３電流値Ｃ３に推移する前後における電圧変化量に基づいて、電源ラインＬ１の抵抗値を評価する第２抵抗値評価を行い、第１抵抗値評価及び第２抵抗値評価の結果に基づいて、電源ラインＬ１の異常を診断し、第１抵抗値評価及び第２抵抗値評価の少なくとも一方では、電圧変化の開始時点及び終了時点の少なくとも一方が互いに異なる複数の電圧変化量が取得されて、抵抗値の評価が複数通り行われる。それにより、１つのパルス電流Ｐを利用して多くの抵抗値の評価を行うことができる。ゆえに、電源ライン診断においてパルス電流Ｐを複数回生じさせる必要がなくなるので、電源ライン診断に掛かる時間を短縮できる。よって、電源ラインＬ１の異常を適切に診断することができる。

【0121】

好ましくは、液圧制御ユニット５では、診断部５２ｃは、電源ラインＬ１の電圧Ｖが安定していると判定される場合に、電源ライン診断を行う。それにより、電源ライン診断の信頼性を向上できる。

【0122】

好ましくは、液圧制御ユニット５では、診断部５２ｃは、第１抵抗値評価において、電流値Ｃが第１電流値Ｃ１になっている状態で取得される電源ラインＬ１の電圧Ｖである第１電圧Ｖ１と、電流値Ｃが第２電流値Ｃ２になっている状態で取得される電源ラインＬ１の電圧Ｖである第２電圧Ｖ２とに基づいて、電圧変化量を取得し、第２抵抗値評価において、第２電圧Ｖ２と、電流値Ｃが第３電流値Ｃ３になっている状態で取得される電源ラインＬ１の電圧Ｖである第３電圧Ｖ３とに基づいて、電圧変化量を取得する。それにより、第１抵抗値評価及び第２抵抗値評価を行うことが適切に実現される。

【0123】

好ましくは、液圧制御ユニット５では、第２電圧Ｖ２の取得タイミングは、パルス電流Ｐにおいて電流値Ｃが第２電流値Ｃ２になっている期間のうちの前半よりも後半に偏っている。それにより、降下中の電圧Ｖが第２電圧Ｖ２として取得されることが抑制されるので、第１抵抗値評価及び第２抵抗値評価の信頼性が向上する。

【0124】

好ましくは、液圧制御ユニット５では、第２電圧Ｖ２の取得タイミングは複数存在し、診断部５２ｃは、取得タイミングが早い第２電圧Ｖ２を用いた抵抗値の評価の重みと比べて、取得タイミングが遅い第２電圧Ｖ２を用いた抵抗値の評価の重みを重くする。それにより、降下中の電圧Ｖである可能性が低い第２電圧Ｖ２を用いた抵抗値の評価の重みを重くすることができるので、第１抵抗値評価及び第２抵抗値評価の信頼性が向上する。

【0125】

好ましくは、液圧制御ユニット５では、第３電圧Ｖ３の取得タイミングは、第２電流値Ｃ２から第３電流値Ｃ３への推移タイミングから基準時間以上経過したタイミングである。それにより、上昇中の電圧Ｖが第３電圧Ｖ３として取得されることが抑制されるので、第２抵抗値評価の信頼性が向上する。

【0126】

好ましくは、液圧制御ユニット５では、第３電圧Ｖ３の取得タイミングは複数存在し、診断部５２ｃは、取得タイミングが早い第３電圧Ｖ３を用いた抵抗値の評価の重みと比べて、取得タイミングが遅い第３電圧Ｖ３を用いた抵抗値の評価の重みを重くする。それにより、上昇中の電圧Ｖである可能性が低い第３電圧Ｖ３を用いた抵抗値の評価の重みを重くすることができるので、第２抵抗値評価の信頼性が向上する。

【0127】

好ましくは、液圧制御ユニット５では、第１電圧Ｖ１、第２電圧Ｖ２及び第３電圧Ｖ３の取得タイミングはそれぞれ複数存在し、第２電圧Ｖ２の取得タイミングの時間間隔は、第１電圧Ｖ１及び第３電圧Ｖ３の各々の取得タイミングの時間間隔と比べて短い。それにより、例えば、上記の例では、込め弁３１が閉状態になっている期間を短くできる。よって、電源ライン診断において電流が印加される込め弁３１が属する制動機構（上記の例では、後輪制動機構１４）のホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧をライダーのブレーキ操作によって上昇させることができない状況が抑制される。

【0128】

好ましくは、液圧制御ユニット５では、第１電圧Ｖ１、第２電圧Ｖ２及び第３電圧Ｖ３の取得タイミングはそれぞれ複数存在し、第２電圧Ｖ２の取得タイミングの数は、第１電圧Ｖ１及び第３電圧Ｖ３の各々の取得タイミングの数と比べて少ない。それにより、例えば、上記の例では、込め弁３１が閉状態になっている期間を短くできる。よって、電源ライン診断において電流が印加される込め弁３１が属する制動機構（上記の例では、後輪制動機構１４）のホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧をライダーのブレーキ操作によって上昇させることができない状況が抑制される。

【0129】

好ましくは、液圧制御ユニット５では、電磁弁（上記の例では、込め弁３１）の開閉状態は、パルス電流Ｐの発生に伴って、開状態と閉状態との間で切り替わる。それにより、例えば、込め弁３１の開閉状態がパルス電流Ｐの発生に伴って開状態と閉状態との間で切り替わらない場合と比べて、込め弁３１が閉状態になっている期間を短くできる。よって、電源ライン診断において電流が印加される込め弁３１が属する制動機構（上記の例では、後輪制動機構１４）のホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧をライダーのブレーキ操作によって上昇させることができない状況が抑制される。

【0130】

好ましくは、液圧制御ユニット５では、車両１００は、鞍乗り型車両である。それにより、液圧制御ユニット５が鞍乗り型車両に搭載される場合において、電源ラインＬ１の異常を適切に診断することができる。

【0131】

本発明は実施形態の説明に限定されない。例えば、実施形態の一部のみが実施されてもよい。

【0132】

例えば、上述した電源ライン診断の第１の例と第２の例とが組み合わされて採用されてもよい。例えば、電源ライン診断の第１の例で少なくとも１つのパルス電流に対して行われる第１抵抗値評価及び第２抵抗値評価の少なくとも一方において、電圧変化の開始時点及び終了時点の少なくとも一方が互いに異なる複数の電圧変化量が取得されて、抵抗値の評価が複数通り行われてもよい。

【符号の説明】

【0133】

１ 胴体、２ ハンドル、３ 前輪、３ａ ロータ、４ 後輪、４ａ ロータ、５ 液圧制御ユニット、６ 報知装置、１０ ブレーキシステム、１１ 第１ブレーキ操作部、１２ 前輪制動機構、１３ 第２ブレーキ操作部、１４ 後輪制動機構、２１ マスタシリンダ、２２ リザーバ、２３ ブレーキキャリパ、２４ ホイールシリンダ、２５ 主流路、２６ 副流路、３１ 込め弁、３２ 弛め弁、３３ アキュムレータ、３４ ポンプ、３５ スイッチング素子、４１ 前輪車輪速センサ、４２ 後輪車輪速センサ、４３ 電圧センサ、５１ 液圧制御機構、５１ａ 基体、５２ 制御装置、５２ａ 取得部、５２ｂ 制御部、５２ｃ 診断部、１００ 車両、Ｂ１ 電源、Ｃ 電流値、Ｃ１ 第１電流値、Ｃ２ 第２電流値、Ｃ３ 第３電流値、Ｃｍａｘ 最大値、Ｃｍｉｄ 中間値、Ｃｍｉｎ 最小値、Ｌ１ 電源ライン、Ｐ パルス電流、Ｐ１ パルス電流、Ｐ２ パルス電流、Ｐ３ パルス電流、Ｐ４ パルス電流、Ｐ１１ パルス電流、Ｐ１２ パルス電流、Ｐ１３ パルス電流、Ｐ１４ パルス電流、Ｖ 電圧、Ｖ１ 第１電圧、Ｖ２ 第２電圧、Ｖ３ 第３電圧。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】