特開 2024-15711 緩衝装置、把持装置、ロボットアーム及び治具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024015711

(43)【公開日】2024-02-06

(54)【発明の名称】緩衝装置、把持装置、ロボットアーム及び治具

(51)【国際特許分類】

   B25J 17/02 20060101AFI20240130BHJP

【ＦＩ】

B25J17/02 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022117960

(22)【出願日】2022-07-25

(71)【出願人】

【識別番号】000114215

【氏名又は名称】ミネベアミツミ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001771

【氏名又は名称】弁理士法人虎ノ門知的財産事務所

(72)【発明者】

【氏名】藤村 研介

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707BS10

3C707BT18

3C707CY32

3C707ES03

3C707ET08

3C707HS27

3C707HT22

(57)【要約】

【課題】ロボットアームの手首の中心軸と把持部材の中心軸との同軸度を高める。
【解決手段】緩衝装置は、把持部材が取り付けられる支持部材と、ロボットアームが取りつけられるベース部材と、を備える。前記支持部材は、前記把持部材に加わった衝撃によって伸縮する弾性部と、前記伸縮による前記把持部材の変位に応じて前記把持部材とともに直動する直動部と、を備える。前記ベース部材は、前記把持部材の中心軸と同軸上となる位置に設けられる孔を備える。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

把持部材が取り付けられる支持部材と、
ロボットアームが取りつけられるベース部材と、
を備え、
前記支持部材は、
前記把持部材に加わった衝撃によって伸縮する弾性部と、
前記伸縮による前記把持部材の変位に応じて前記把持部材とともに直動する直動部と、
を備え、
前記ベース部材は、
前記把持部材の中心軸と同軸上となる位置に設けられる孔を備える、
緩衝装置。

【請求項2】

前記弾性部と、前記直動部と、前記把持部材とは、前記孔が延在する方向に対して交差する方向に並んで配置される、請求項１に記載の緩衝装置。

【請求項3】

前記支持部材を平行移動させて、前記孔と前記中心軸との同軸性を調整できるスライド機構を備える、請求項１に記載の緩衝装置。

【請求項4】

前記孔は貫通孔であり、
前記ベース部材が前記ロボットアームの先端部に取り付けられた状態において、前記ロボットアームの先端部の回転軸と同軸上に設けられる、請求項１に記載の緩衝装置。

【請求項5】

請求項１乃至４のいずれか１つに記載の緩衝装置を備え、
前記把持部材のモータの中心軸が、前記孔と同軸となるように調整される把持装置。

【請求項6】

請求項５に記載の把持装置を備え、
前記把持部材のモータの中心軸が、前記ロボットアームの先端部の回転軸と同軸となるように調整されるロボットアーム。

【請求項7】

請求項１乃至４のいずれか１つに記載の緩衝装置の前記孔に対応する位置に形成された第１の凸部と、前記把持部材に形成された凹部又は孔に対応する位置に形成された第２の凸部とを備える治具。

【請求項8】

前記第１の凸部と、前記第２の凸部とは、軸方向において一直線上に位置しない、請求項７に記載の治具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、緩衝装置、把持装置、ロボットアーム及び治具に関する。

【背景技術】

【0002】

ロボットアームに取り付けられた把持部材がワーク等へ接触した際に生じる衝撃を吸収する、ロボットアーム用の緩衝装置が知られている。例えば、ハンド部およびアーム部のいずれか一方と接続される第１部材と、第１部材と間隔を介して配置され、ハンド部およびアーム部のいずれか他方と接続される第２部材と、第１部材に対する２部材の相対的な位置を変更可能な状態で、第１部材と第２部材とを連結する連結部材と、第２部材に対して第１部材が離れるように第１部材を付勢するともに、伸縮可能である弾性部材とを備えるロボットハンド用接続部材が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１３６８０９号公報

【特許文献2】特開２０００－１５８３７４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ロボットアームの作業精度は、ロボットアームの手首の中心軸と把持部材の中心軸との同軸度に影響される。緩衝装置がロボットアームに取り付けられる場合、把持部材がロボットアームに直接取り付けられる場合に比べて、同軸度が低くなることで、ロボットアームの手首が回転すると、把持部材の先端が偏心しやすくなる。把持部材の先端が偏心すると、ロボットアームの作業精度が低下する場合がある。

【0005】

一つの側面では、ロボットアームの手首の中心軸と把持部材の中心軸との同軸度を高めることができる緩衝装置、把持装置、ロボットアーム及び治具を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

一つの態様において、緩衝装置は、把持部材が取り付けられる支持部材と、ロボットアームが取りつけられるベース部材と、を備える。前記支持部材は、前記把持部材に加わった衝撃によって伸縮する弾性部と、前記伸縮による前記把持部材の変位に応じて前記把持部材とともに直動する直動部と、を備える。前記ベース部材は、前記把持部材の中心軸と同軸上となる位置に設けられる孔を備える。

【0007】

一つの態様によれば、ロボットアームの手首の中心軸と把持部材の中心軸との同軸度を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、第１の実施形態における把持装置の一例を示す斜視図である。

【図2】図２は、第１の実施形態における緩衝装置の一例を示す斜視図である。

【図3】図３は、第１の実施形態におけるロボットアームの一例を示す側面図である。

【図4】図４は、第１の実施形態における把持装置の一例を示す底面斜視図である。

【図5】図５は、第１の実施形態におけるロボットアームに取り付けられる把持装置の一例を示す分解側面図である。

【図6】図６は、第１の実施形態における把持装置のベースプレート部材を取り外した状態の一例を示す底面斜視図である。

【図7】図７は、第１の実施形態における把持装置の組み立て中の状態の一例を示す側面図である。

【図8】図８は、第１の実施形態における把持装置の組み立て中の状態の一例を示す拡大斜視図である。

【図9】図９は、第１の実施形態における組み立て後の把持装置の一例を示す側面図である。

【図10】図１０は、第１の実施形態における把持装置の一例を示す側断面図である。

【図11】図１１は、第１の実施形態における支持部材の位置が変更された把持装置の一例を示す斜視図である。

【図12】図１２は、第１の実施形態におけるベースプレートと支持部材との接続状態の一例を示す斜視図である。

【図13】図１３は、第２の実施形態における把持装置と、把持装置に取り付けられる治具の一例を示す斜視図である。

【図14】図１４は、第２の実施形態におけるベースプレートを取り外した把持装置の一例を示す斜視図である。

【図15】図１５は、第２の実施形態における把持装置の組み立て中の状態の一例を示す斜視図である。

【図16】図１６は、第２の実施形態における把持装置の組み立て中の状態の一例を示す拡大斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下に、本願の開示する緩衝装置、把持装置、ロボットアーム及び治具の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、図面における各要素の寸法の関係、各要素の比率などは、現実と異なる場合がある。図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。各図面において、説明を分かりやすくするために、後に説明する爪４１ａ及び４１ｂが延在する方向をＹ軸方向とし、爪４１ａ及び４１ｂが移動する方向をＺ軸方向とする座標系を図示する場合がある。また、１つの実施形態や変形例に記載された内容は、原則として他の実施形態や変形例にも同様に適用される。

【0010】

（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態における緩衝装置２について、図１を用いて説明する。図１は、第１の実施形態における把持装置の一例を示す斜視図である。図２は、第１の実施形態における緩衝装置の一例を示す斜視図である。図３は、第１の実施形態におけるロボットアームの一例を示す側面図である。図４は、第１の実施形態における把持装置の一例を示す底面斜視図である。図５は、第１の実施形態におけるロボットアームに取り付けられる把持装置の一例を示す分解側面図である。図６は、第１の実施形態における把持装置のベースプレート部材を取り外した状態の一例を示す底面斜視図である。図１に示すように、本実施形態における把持装置１は、把持部材４と、図２に示す緩衝装置２とを備える。把持装置１は、図３に示すロボットアーム６等に、緩衝装置２のベースプレート２０を介して取り付けられる。図３に示すロボットアーム６は、第１の実施形態とは異なる把持部材４０が、手首６１に連結された場合を示す。把持部材４０と手首６１とは、例えば中心軸ＡＸ９が同軸となるように取り付けられる。なお、ロボットアーム６は、図３に示される垂直多関節型のロボットアームに限られない。例えば、ロボットアーム６は、スカラ型(水平多関節型)、直角座標型又はパラレルリンク型等のどのような産業用ロボットであってもよい。

【0011】

図２に示すように、緩衝装置２は、ベースプレート２０と、支持部材３０とを備える。支持部材３０は、固定部３１と、リニアガイド３２と、コイルばね３３ａ及び３３ｂと、背板３５と、調整ネジ３６ａ及び３６ｂとを備える。

【0012】

ベースプレート２０は、図３に示すロボットアーム６と接続される。なお、ベースプレート２０は、ベース部材の一例である。ベースプレート２０には、図２に示す貫通孔２９と、図４に示す長孔２７ａ及び２７ｂと、孔２８とが形成される。

【0013】

なお、ベースプレート２０は、固定部３１の可動範囲を限定するストロークエンド２３が挿通される孔２４と、ロボットアーム取付部２６とをさらに備えてもよい。ロボットアーム取付部２６は、例えばＹ軸方向に延在する、複数の孔又は凹部である。ロボットアーム取付部２６には、ロボットアーム６とベースプレート２０とを固定するボルト等が挿通される。第１の実施形態において、ベースプレート２０には、ロボットアーム６の形状の違いに応じて、位置や大きさが異なる、複数種類のロボットアーム取付部２６が形成される。

【0014】

長孔２７ａ及び２７ｂは、Ｙ軸方向に延在する、断面がＸ軸方向に長い略長円形状の貫通孔である。長孔２７ａ及び２７ｂには、ベースプレート２０と背板３５とを固定するボルト７ａ及び７ｂがそれぞれ挿通される。孔２８は、Ｙ軸方向に延在する、断面が略円形状の貫通孔である。孔２８には、図６に示す固定ピン８のうち、Ｙ軸負方向側に突出する部分が挿通される。固定ピン８は、背板３５のピン挿通部３８に挿通されることにより、背板３５がベースプレート２０に対してガタつくことを抑制する。

【0015】

貫通孔２９は、ベースプレート２０をＹ軸方向に貫通する孔である。貫通孔２９は、例えば図５に示す把持部材４の中心軸ＡＸ４と同軸上となる位置に固定される。貫通孔２９には、図５に示すロボットアーム６の接続部６９の係合突起６９ａと、図５に示す位置合わせピン９とが嵌合される。

【0016】

支持部材３０の背板３５は、ベースプレート２０に固定される。背板３５は、レール３２ｂを備える。レール３２ｂには、固定部３１に装着される移動ブロック３２ａが、Ｙ軸方向に移動可能に固定される。なお、レール３２ｂ及び移動ブロック３２ａは、直動部の一例であるリニアガイド３２を構成する。

【0017】

また、背板３５は、図６に示すように、ネジ穴３７ａ及び３７ｂと、ピン挿通部３８とを、Ｙ軸負方向側の面に備える。ネジ穴３７ａ及び３７ｂは、例えばＹ軸方向に延在する、断面が略正円径状の凹部である。ネジ穴３７ａ及び３７ｂには、ベースプレート２０と背板３５とを固定するボルト７ａ及び７ｂが螺合される。

【0018】

ピン挿通部３８は、例えばＹ軸正方向に形成される凹部であり、断面がＸ軸方向に長い略長円形状に形成される。ピン挿通部３８には、固定ピン８が挿通される。

【0019】

固定部３１のＸ軸正方向側には、把持部材４が固定される。固定部３１は、リニアガイド３２に沿って、図２の矢印にしめす方向（Ｙ軸方向）に対して移動可能に、背板３５と連結される。

【0020】

固定部３１は、コイルばね３３ａ及び３３ｂと、調整ネジ３６ａ及び３６ｂとを備える。また、固定部３１のＸ軸正方向側の面には、突起部３４ａが形成される。また、固定部３１には、複数のボルト３４ｂがＸ軸負方向側からＸ軸正方向側に挿通されていてもよい。固定部３１は、例えば、調整ネジ３６ａ及び３６ｂが取り外され、レール３２ｂからＹ軸方向に抜き取られることにより、背板３５から取り外される。

【0021】

図５に示すように、コイルばね３３ａ及び３３ｂと、リニアガイド３２と、把持部材４とは、Ｘ軸方向、すなわち、貫通孔２９が延在する方向（Ｙ軸方向）と交差する方向に並んで配置される。

【0022】

コイルばね３３ａ及び３３ｂは、把持部材４から加わる衝撃を吸収する。一対のコイルばね３３ａ及び３３ｂは、Ｚ軸方向において対向して配置される。なお、コイルばね３３ａ及び３３ｂは、弾性部の一例である。

【0023】

調整ネジ３６ａ及び３６ｂは、それぞれコイルばね３３ａ及び３３ｂを固定部３１に取り付けるとともに、コイルばね３３ａ及び３３ｂの付勢力を調整し、又は固定部３１のＹ軸方向における位置を調整する。

【0024】

把持部材４は、図１に示すように、爪４１ａ及び４１ｂと、移動ブロック４２ａ及び４２ｂと、レール４３と、本体部４４と、駆動部４５と、フレーム５０とを備える。

【0025】

一対の爪４１ａ及び４１ｂは、ワーク（把持対象物）を把持する部分であり、図１に示すように、Ｚ軸方向において対向して配置される。爪４１ａ及び４１ｂは、それぞれ移動ブロック４２ａ及び４２ｂにボルト等により固定され、移動ブロック４２ａ及び４２ｂとそれぞれ連動して、矢印に示す方向（Ｚ軸方向）に移動する。

【0026】

一対の移動ブロック４２ａ及び４２ｂは、レール４３に沿って、Ｚ軸方向に移動可能に配置される。レール４３は、移動ブロック４２ａ及び４２ｂをＸ軸方向において挟むように対向して配置される。レール４３は、例えばボルト等により、本体部４４に固定される。

【0027】

駆動部４５は、例えばモータを備えており、外部から供給される電力等により駆動する。本体部４４は、ラックアンドピニオン機構、カム機構、リードスクリュー機構、ベルト機構等の伝達機構を備えており、駆動部４５の駆動力により、移動ブロック４２ａ及び４２ｂを移動させる。

【0028】

フレーム５０は、本体部４４及び駆動部４５を保持する。フレーム５０は、Ｙ軸正方向側に位置する上面５１と、Ｘ軸負方向側に位置する側面５２と、Ｙ軸負方向側に位置する底面５３とを備える。上面５１には、本体部４４が、例えばボルト等により固定される。また、上面５１には、駆動部４５がＹ軸方向において挿通される、図示しない孔が形成されてもよい。

【0029】

側面５２は、支持部材３０の固定部３１に形成される突起部３４ａとそれぞれ対応する位置に、孔５４ａを備える。また、側面５２は、固定部３１に挿通される複数のボルト３４ｂとそれぞれ対応する位置に、複数のネジ穴５４ｂを備える。側面５２は、緩衝装置２に固定される。具体的には、図５に示すように、側面５２に形成された孔５４ａが、図２に示す緩衝装置２の突起部３４ａに係合する。また、複数のボルト３４ｂは、複数のネジ穴５４ｂにそれぞれ螺合する。なお、把持部材４は、例えば、緩衝装置２の固定部３１が背板３５から取り外された状態で、固定部３１に取り付けられる。

【0030】

底面５３には、図５及び図６に示すように、把持部材４の中心軸となる位置に、貫通孔５９が形成される。なお、底面５３には、例えばベースプレート２０やロボットアーム６と連結されるボルトが挿通される、その他の貫通孔５５が形成されていてもよい。

【0031】

ロボットアーム６は、手首６１を含む、複数の関節を備える。第１の実施形態におけるロボットアーム６は、図３に示すように、６つの関節６１乃至６６を備える。また、６つの関節６１乃至６６は、ベース部６７に連結されている。

【0032】

ロボットアーム６は、例えば、手首６１が、接続部６９を介してベースプレート２０に連結されることにより、緩衝装置２と連結する。具体的には、図５に示す接続部６９の嵌入部６９ｃが手首６１に嵌合した状態で、接続部６９の係合突起６９ａが、ベースプレート２０の貫通孔２９に挿通される。この場合において、接続部６９の接触部６９ｂは、Ｙ軸方向においてベースプレート２０と接触する。その際、接続部６９は、係合突起６９ａが、手首６１の中心軸ＡＸ１と同軸上に位置するように、手首６１に嵌合される。また、接触部６９ｂには、ベースプレート２０のロボットアーム取付部２６とボルトにより連結される貫通孔又は凹部が形成されていてもよい。

【0033】

そして、図５に示すように、ロボットアーム６に連結された緩衝装置２に、把持部材４がフレーム５０を介して、連結される。その際、緩衝装置２は、把持部材４の中心軸ＡＸ４が、ロボットアーム６の手首６１の中心軸ＡＸ１と同軸上に位置するように、把持部材４と連結される。

【0034】

把持部材４は、爪４１ａ又は４１ｂが移動する際に把持対象物やトレイ等に接触した場合や、積み上げられた把持対象物が倒れて爪４１ａ又は４１ｂに衝突した場合等に加わる衝撃により変位する場合がある。この場合において、把持部材４が、緩衝装置２を介してロボットアーム６に連結されることにより、緩衝装置２のリニアガイド３２により変位の方向がＹ軸方向に限定され、異なる方向に把持部材４がぶれることが抑制される。また、コイルばね３３ａ及び３３ｂにより衝撃が吸収されることで、Ｙ軸方向における変位も抑制される。これにより、把持部材４に衝撃が加わった場合にも、把持部材４の変位が抑制される。

【0035】

一方、緩衝装置２のＹ軸方向における中心軸は、図３に示すロボットアーム６の手首６１の中心軸ＡＸ１とも、図５に示す把持部材４の中心軸ＡＸ４とも同軸とならない。この場合においては、ロボットアーム６と把持部材４とを直接連結する場合と比較して、部材が複数介在することによる誤差の累積で、ロボットアーム６の中心軸と把持部材４の中心軸との同軸性が低下する。

【0036】

そこで、第１の実施形態において、位置合わせピン９と、ベースプレート２０の貫通孔２９と用いることにより、把持部材４とロボットアーム６の手首６１との同軸性を調整する方法について、図５乃至図１０を用いて説明する。図７は、第１の実施形態における把持装置の組み立て中の状態の一例を示す側面図である。図８は、第１の実施形態における把持装置の組み立て中の状態の一例を示す拡大斜視図である。図９は、第１の実施形態における組み立て後の把持装置の一例を示す側面図である。図１０は、第１の実施形態における把持装置の一例を示す側断面図である。図８は、図７の枠Ｆ１に示す部分を拡大した斜視図である。図１０は、図１に示す緩衝装置２に、位置合わせピン９とロボットアーム６とが連結された状態を、図１のＡ－Ａ線で切断した断面を示す。

【0037】

図５及び図１０に示すように、ロボットアーム６は、手首６１の中心軸ＡＸ１が、ベースプレート２０の貫通孔２９に挿通されるように、緩衝装置２に取り付けられる。その際、ベースプレート２０の貫通孔２９には、図５に示す位置合わせピン９がさらに挿通される。なお、図１０に示すように、ロボットアーム６の接続部６９の係合突起６９ａは、接触部６９ｂとは別部材により構成されていてもよい。

【0038】

図１０に示すように、位置合わせピン９は、フランジ部９１と、凸部９４及び９６とを備える。凸部９４は、フランジ部９１に対してＹ軸正方向側に形成され、凸部９６は、フランジ部９１に対してＹ軸負方向側に形成される。

【0039】

緩衝装置２に把持部材４が取り付けられる際に、図７及び図８に示すように、フレーム５０の底面５３に形成された貫通孔５９に、位置合わせピン９の凸部９４が挿通されるように、把持部材４とベースプレート２０との位置関係が調整される。

【0040】

図７に示すように、把持部材４がＹ軸負方向側に押し下げられる際、把持部材４の底面５３の貫通孔５９に、位置合わせピン９を挿通させるように、把持部材４のＸ軸方向における位置が調整される。これにより、緩衝装置２と把持部材４とを備える把持装置１において、把持部材４のモータの中心軸が、フレーム５０の貫通孔５９と同軸になるように取り付けることが容易になる。

【0041】

なお、把持装置１の組み立て後、位置合わせピン９は、把持部材４が移動する際に妨げとなるので、位置を合わせた後に抜去することが望ましい。例えば、把持部材４をＹ軸負方向側に押し下げる際に圧縮されていたコイルばね３３ａ及び３３ｂを解放すると、支持部材３０のリニアガイド３２により、把持部材４は、Ｘ軸方向及びＺ軸方向における位置が変わることなく、Ｙ軸正方向側に移動する。これにより、図１０に示すように、位置合わせピン９がフレーム５０の貫通孔５９から離脱するので、把持部材４とロボットアーム６の手首６１との同軸性を維持したまま、位置合わせピン９を抜去できる。

【0042】

また、把持部材４をＸ軸方向において位置合わせした結果、把持部材４が連結された支持部材３０が、図１１に示すように、ベースプレート２０に対して幅Ｗ１だけＸ軸方向にオフセットした状態となる場合がある。図１１は、第１の実施形態における支持部材の位置が変更された把持装置の一例を示す斜視図である。

【0043】

この場合において、ボルト７ａ及び７ｂがベースプレート２０及び背板３５に挿通される際、背板３５のネジ穴３７ａ及び３７ｂは、図６に示すように、略正円形状の断面に形成される。これに対し、ベースプレート２０の長孔２７ａ及び２７ｂは、図１２に示すように、断面がＸ軸方向に長い略長円形状に形成される。図１２は、第１の実施形態におけるベースプレートと支持部材との接続状態の一例を示す斜視図である。なお、図１２においては、ベースプレート２０を破線で示し、かつロボットアーム取付部２６等の一部の構造の図示を省略している。

【0044】

かかる構成によれば、ボルト７ａ及び７ｂを、長孔２７ａ及び２７ｂの中心からＸ軸方向にオフセットした位置において固定することにより、図１１に示すように、支持部材３０をベースプレート２０に対してＸ軸方向においてオフセットした位置に固定できる。また、固定ピン８は、例えば背板３５のＺ軸方向における略中央部に挿通される。この場合において、固定ピン８をＹ軸方向における回転軸として、背板３５を回転させることにより、背板３５のＹ軸方向に対する角度を微調整できる。

【0045】

一方、背板３５に形成され、固定ピン８が挿通されるピン挿通部３８は、ベースプレート２０の長孔２７ａ及び２７ｂと同様に、Ｘ軸方向に長い略長円形状の断面を備える。かかる構成によれば、図１１に示すように、背板３５がベースプレート２０に対して幅Ｗ１だけＸ軸方向にオフセットされた状態で固定された状態においても、背板３５のピン挿通部３８に挿通された固定ピン８の一部を、ベースプレート２０の孔２８に挿通させることができる。なお、第１の実施形態において、ボルト７ａ及び７ｂ並びに固定ピン８と、ベースプレート２０の長孔２７ａ及び２７ｂ並びに孔２８と、背板３５のネジ穴３７ａ及び３７ｂ並びにピン挿通部３８とは、スライド機構を構成する。

【0046】

かかる構成によれば、図１２に示すように支持部材３０がベースプレート２０に対してＸ軸正方向側にスライドした状態においても、支持部材３０とベースプレート２０とのガタつきを抑制することができる。

【0047】

以上説明したように、第１の実施形態における緩衝装置２は、把持部材４が取り付けられる支持部材３０と、ロボットアーム６が取りつけられるベース部材２０と、を備える。支持部材３０は、把持部材４に加わった衝撃によって伸縮する弾性部３３ａ，３３ｂと、前記伸縮による把持部材４の変位に応じて把持部材４とともに直動する直動部３２と、を備える。ベース部材２０は、把持部材４の中心軸と同軸上となる位置に設けられる孔２９を備える。かかる構成によれば、ロボットアームの手首の中心軸と把持部材の中心軸との同軸度を高めることができる。

【0048】

また、第１の実施形態において、緩衝装置２は、支持部材３０を平行移動させて、貫通孔２９と、把持部材４の中心軸ＡＸ４との同軸性を調整できるスライド機構を備えてもよい。これにより、把持部材４を、中心軸ＡＸ４がロボットアーム６の手首６１の中心軸ＡＸ１と同軸になるように固定する場合において、把持部材４とロボットアーム６とのガタつきを抑制できる。

【0049】

（第２の実施形態）
以上第１の実施形態について説明したが、実施の形態はこれに限られない。例えば、図１３乃至図１６に示すように、フレームＡ５０の底面Ａ５３において、把持部材４の中心軸となる位置に貫通孔が形成されない構成であってもよい。図１３は、第２の実施形態における把持装置と、把持装置に取り付けられる治具の一例を示す斜視図である。図１４は、第２の実施形態におけるベースプレートを取り外した把持装置の一例を示す斜視図である。図１５は、第２の実施形態における把持装置の組み立て中の状態の一例を示す斜視図である。図１６は、第２の実施形態における把持装置の組み立て中の状態の一例を示す拡大斜視図である。図１６は、図１５の枠Ｆ２に示す部分を拡大した図である。なお、以下の各実施形態及び各変形例において、先に説明した図面に示す部位と同一の部位には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

【0050】

第２の実施形態の把持装置Ａ１において、把持部材Ａ４のフレームＡ５０の底面Ａ５３には、図１４に示すように、把持部材Ａ４の中心軸からオフセットした位置に、貫通孔Ａ５５ａ及びＡ５５ｂが形成される。貫通孔Ａ５５ａ及びＡ５５ｂは、例えばＸ軸方向に並んで形成される。また、底面Ａ５３には、その他の複数の貫通孔Ａ５５ｃも形成される。貫通孔Ａ５５ａ、Ａ５５ｂ及びＡ５５ｃは、例えば緩衝装置２を介さずに把持部材Ａ４をロボットアーム６に取り付ける際のボルト等が挿通される。なお、第２の実施形態において、貫通孔Ａ５５ａは、Ｚ軸方向に長い略長円形の断面形状を備え、貫通孔Ａ５５ｂは略円形状の断面形状を備える。

【0051】

第２の実施形態においては、把持部材Ａ４とベースプレート２０との位置合わせをする際に、図１３に示す治具Ａ９が用いられる。治具Ａ９は、フランジ部Ａ９１と、凸部Ａ９４ａ及びＡ９４ｂと、凸部Ａ９６とを備える。なお、凸部Ａ９６は、第１の凸部の一例であり、凸部Ａ９４ａ及びＡ９４ｂは、第２の凸部の一例である。

【0052】

フランジ部Ａ９１は、Ｚ軸方向に長い略矩形形状に形成される。凸部Ａ９４ａ及びＡ９４ｂは、フランジ部Ａ９１に対してＹ軸正方向側に形成され、凸部Ａ９６は、フランジ部Ａ９１に対してＹ軸負方向側に形成される。

【0053】

凸部Ａ９６は、Ｚ軸方向における略中央に形成される。凸部Ａ９６は、緩衝装置２のベースプレート２０の貫通孔５９に対応する位置に形成される。

【0054】

凸部Ａ９４ａ及びＡ９４ｂは、Ｚ軸方向において、中央からオフセットした位置にそれぞれ形成される。凸部Ａ９４ａ及びＡ９４ｂは、把持部材Ａ４のフレームＡ５０の貫通孔Ａ５５ａ及びＡ５５ｂと対応する位置にそれぞれ形成される。この場合において、凸部Ａ９４ａ及びＡ９４ｂは、Ｙ軸方向において、凸部Ａ９６と一直線上に位置していない。

【0055】

第２の実施形態においても、図５に示すロボットアーム６の接続部６９の係合突起６９ａは、緩衝装置２のベースプレート２０の貫通孔２９に、Ｙ軸負方向側から挿通される。そして、第２の実施形態においては、治具Ａ９が、貫通孔２９に、Ｙ軸正方向側から挿通される。

【0056】

この場合において、治具Ａ９の凸部Ａ９４ａ及びＡ９４ｂが、把持部材Ａ４のフレームＡ５０の貫通孔Ａ５５ａ及びＡ５５ｂに挿通されることにより、把持部材Ａ４の中心軸ＡＸ５が、ロボットアーム６の手首６１の中心軸ＡＸ１と同軸となるように、把持部材Ａ４と緩衝装置２とロボットアーム６とが連結される。

【0057】

以上説明したように、第２の実施形態における治具Ａ９は、緩衝装置２の孔２９に対応する位置に形成された第１の凸部９６と、把持部材Ａ４に形成された凹部又は貫通孔Ａ５５ａ、Ａ５５ｂに対応する位置に形成された第２の凸部Ａ９４ａ，Ａ９４ｂとを備える。かかる構成によれば、把持部材に、ロボットアーム６の手首６１の中心軸と同軸上に位置する孔又は凹部が形成されていない場合においても、同軸度を向上できる。

【0058】

以上本発明の各実施形態について説明したが、実施の形態はこれに限られない。例えば、把持部材４及びＡ４は、３つ以上の爪を備えていてもよく、また吸着型等の任意のエンドエフェクタであってもよい。

【0059】

また、孔２９は貫通孔に限られず、例えばＹ軸正方向側とＹ軸負方向側とに同軸上に形成される２つの凹部であってもよい。また、孔２９の径がＹ軸正方向側とＹ軸負方向側とで異なる、いわゆる段付き孔であってもよい。フレーム５０の孔５９、孔５４ｂ等、その他の孔についても同様である。

【0060】

また、支持部材３０のガタつきを防止するために固定ピン８を用いる構成について説明したが、これに限られず、例えばベースプレート２０と支持部材３０とをＸ軸負方向側から支持する、別の部材を用いるような構成であってもよい。

【0061】

また、孔２８及びピン挿通部３８の形状は、いずれか一方の断面が略長円形状であり、他方の断面が略正円形状であればよく、例えば孔２８が長孔であり、ピン挿通部３８の断面が略正円形状であってもよい。なお、図１０に示す孔２８は、段付きの貫通孔であるが、これに限られず、段のない貫通孔であってもよく、またＹ軸正方向側から負方向側に切り欠かれた、貫通していない凹部であってもよい。

【0062】

以上、本発明を各実施形態及び各変形例に基づき説明したが、本発明は各実施形態及び各変形例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲での種々の変更が可能であることも言うまでもない。そのような要旨を逸脱しない範囲での種々の変更を行ったものも本発明の技術的範囲に含まれるものであり、そのことは、当業者にとって特許請求の範囲の記載から明らかである。

【符号の説明】

【0063】

１，Ａ１ 把持装置、２ 緩衝装置、４，Ａ４ 把持部材、６ ロボットアーム、７ａ，７ｂ ボルト、８ 固定ピン、９ 位置合わせピン、２０ ベースプレート、２７ａ，２７ｂ 長孔、２８ 孔、２９ 貫通孔、３０ 支持部材、３１ 固定部、３２ リニアガイド、３２ａ 移動ブロック、３２ｂ レール、３３ａ，３３ｂ コイルばね、３５ 背板、３６ａ，３６ｂ 調整ネジ、３７ａ，３７ｂ ネジ穴、３８ ピン挿通部、４０ 把持部材、４１ａ，４１ｂ 爪、４２ａ，４２ｂ 移動ブロック、４３ レール、４４ 本体部、４５ 駆動部、５０，Ａ５０ フレーム、５１ 上面、５２ 側面、５３，Ａ５３ 底面、Ａ５５ａ～Ａ５５ｃ 貫通孔、５９ 貫通孔、６１ 手首、６１～６６ 関節、Ａ９ 治具、９１，Ａ９１ フランジ部、９４，Ａ９４ａ，Ａ９４ｂ，９６，Ａ９６ 凸部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】