特開 2024-157252 センサカバー及び車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024157252

(43)【公開日】2024-11-07

(54)【発明の名称】センサカバー及び車両

(51)【国際特許分類】

   G01S 17/931 20200101AFI20241030BHJP

   B60P 1/02 20060101ALI20241030BHJP

   G01S 7/481 20060101ALI20241030BHJP

【ＦＩ】

G01S17/931

B60P1/02 Z

G01S7/481 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023071506

(22)【出願日】2023-04-25

(71)【出願人】

【識別番号】000004617

【氏名又は名称】日本車輌製造株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000534

【氏名又は名称】弁理士法人真明センチュリー

(72)【発明者】

【氏名】松村 秀正

【テーマコード（参考）】

5J084

【Ｆターム（参考）】

5J084AA05

5J084AA10

5J084AC02

5J084DA05

5J084EA01

(57)【要約】

【課題】車両の周囲の物体を精度良く検出できるセンサカバー及び車両を提供すること。
【解決手段】搬送車１にセンサカバー６が取り付けられた取付状態において、上板６１の上面がセンサ５の後方側に下降傾斜する。よって、上板６１に降った雨水を上板６１の上面に沿ってセンサ５の後方側に流下させることができる。これにより、上板６１の前縁部分からセンサ５の前方側の検出領域に雨水が滴下することを抑制できるので、センサ５が雨水を誤検出することを抑制できる。よって、搬送車１の周囲の物体をセンサ５によって精度良く検出できる。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体と、その車体に取り付けられ、前記車体の周囲の物体を検出するためのセンサと、を備えた車両に取り付けられるセンサカバーであって、
前記センサを上方側から覆うと共に前記センサよりも前方側に延びる上カバーを備え、
前記車体に前記センサカバーが取り付けられた取付状態において、前記上カバーの上面が前記センサの後方側に下降傾斜していることを特徴とするセンサカバー。

【請求項2】

前記上カバーは、前記上カバーの上面の前縁から上方に立ち上がり、左右に延びる壁状の第１壁部を備えることを特徴とする請求項１記載のセンサカバー。

【請求項3】

前記上カバーは、前記上カバーの下面から下方に突出し、前記センサの前方側から左右両方の側方側にかけて連続する壁状の第２壁部を備えることを特徴とする請求項１記載のセンサカバー。

【請求項4】

前記センサを下方側から覆うと共に前記センサよりも前方側に延びる下カバーを備え、
前記下カバーは、前記下カバーの上面から上方に立ち上がり、前記センサの前方側から左右両方の側方側にかけて連続する壁状の第３壁部を備えることを特徴とする請求項１記載のセンサカバー。

【請求項5】

前記下カバーは、前記第３壁部の内周側に形成される排水孔を備えることを特徴とする請求項４記載のセンサカバー。

【請求項6】

前記取付状態において、前記下カバーの上面が前記排水孔に向けて下降傾斜していることを特徴とする請求項５記載のセンサカバー。

【請求項7】

前記センサを下方側から覆う下カバーと、その下カバー及び前記上カバーが取り付けられ、前記車体に対する取り付け角度が可変に構成される取付部材を備え、
前記取付部材に前記センサが取り付けられることを特徴とする請求項１記載のセンサカバー。

【請求項8】

前記センサの検出領域が最も下向きになるように前記取付部材の取り付け角を調整した状態において、前記上カバーの上面が前記センサの後方側に下降傾斜していることを特徴とする請求項７記載のセンサカバー。

【請求項9】

前記車体と、前記センサと、を備え、
請求項１から８のいずれかに記載のセンサカバーが取り付けられることを特徴とする車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、センサカバー及び車両に関し、特に、車両の周囲の物体を精度良く検出できるセンサカバー及び車両に関する。

【背景技術】

【0002】

車体に取り付けられたセンサによって周囲の物体（走行路上の目標物や障害物など）を検出し、その検出結果に基づいて走行する車両が知られている。例えば、特許文献１には、車体２の周囲にレーザ光を照射する進入センサ４ａによってパレット５０の脚５１までの距離や方向を測定し、その測定結果に基づいて走行する無人搬送車１（車両）が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－０２８４３２号公報（例えば、段落００１９～００２３、図１，２）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上述した従来の技術では、センサの検出領域内で雨水が落下すると、その雨水をセンサが誤検出することがある。よって、車両の周囲の物体を精度良く検出できないという問題点があった。

【0005】

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、車両の周囲の物体を精度良く検出できるセンサカバー及び車両を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この目的を達成するために本発明のセンサカバーは、車体と、その車体に取り付けられ、前記車体の周囲の物体を検出するためのセンサと、を備えた車両に取り付けられるものであり、前記センサを上方側から覆うと共に前記センサよりも前方側に延びる上カバーを備え、前記車両に前記センサカバーが取り付けられた取付状態において、前記上カバーの上面が前記センサの後方側に下降傾斜している。

【0007】

本発明の車両は、車体と、その車体に取り付けられ、前記車体の周囲の物体を検出するためのセンサと、を備え、センサカバーが取り付けられるものであり、前記センサカバーは、前記センサを上方側から覆うと共に前記センサよりも前方側に延びる上カバーを備え、前記車両に前記センサカバーが取り付けられた取付状態において、前記上カバーの上面が前記センサの後方側に下降傾斜している。

【発明の効果】

【0008】

請求項１記載のセンサカバー及び請求項９記載の車両によれば、次の効果を奏する。センサを上方側から覆うと共に前記センサよりも前方側に延びる上カバーを備える。車両にセンサカバーが取り付けられた取付状態（以下「センサカバーの取付状態」という。）において、上カバーの上面がセンサの後方側に下降傾斜しているので、上カバーの上面に付着した雨水をセンサの後方側に流下させることができる。これにより、センサの前方側の検出領域に雨水が滴下することを抑制できるので、センサが雨水を誤検出することを抑制できる。よって、センサによって車両の周囲の物体を精度良く検出できるという効果がある。

【0009】

請求項２記載のセンサカバーによれば、請求項１記載のセンサカバーの奏する効果に加え、次の効果を奏する。上カバーは、その上面の前縁から上方に立ち上がり、左右に延びる壁状の第１壁部を備えるので、上カバーの上面の前縁からセンサの前方側の検出領域に滴下する雨水を第１壁部で遮ることができる。これにより、センサが雨水を誤検出することを抑制できるという効果がある。

【0010】

請求項３記載のセンサカバーによれば、請求項１記載のセンサカバーの奏する効果に加え、次の効果を奏する。上カバーは、上カバーの下面から下方に突出し、センサの前方側から左右両方の側方側にかけて連続する壁状の第２壁部を備える。これにより、センサの検出領域が前方から側方にかけての広範囲に設定される場合であっても、センサが雨水を誤検出することを抑制できるという効果がある。

【0011】

請求項４記載のセンサカバーによれば、請求項１記載のセンサカバーの奏する効果に加え、次の効果を奏する。センサを下方側から覆うと共に前記センサよりも前方側に延びる下カバーを備えるので、日光などの光が路面から照り返されても、その照り返しの光をセンサが誤検出することを抑制できる。下カバーは、下カバーの上面から上方に立ち上がり、センサの前方側から左右両方の側方側にかけて連続する壁状の第３壁部を備えるので、センサの検出領域が前方から側方にかけての広範囲に設定される場合であっても、路面からの照り返しが第３壁部で遮られ易くなるという効果がある。

【0012】

請求項５記載のセンサカバーによれば、請求項４記載のセンサカバーの奏する効果に加え、下カバーは、第３壁部の内周側に形成される排水孔を備えるので、下カバーの上面に降った雨水などを排水孔から排水できるという効果がある。

【0013】

請求項６記載のセンサカバーによれば、請求項５記載のセンサカバーの奏する効果に加え、センサカバーの取付状態において、下カバーの上面が排水孔に向けて下降傾斜しているので、下カバーの上面に降った雨水などが排水孔から排水され易くなるという効果がある。

【0014】

請求項７記載のセンサカバーによれば、請求項１記載のセンサカバーの奏する効果に加え、次の効果を奏する。センサを下方側から覆う下カバーと、その下カバー及び上カバーが取り付けられ、車体に対する取り付け角度が可変に構成される取付部材を備える。取付部材にセンサが取り付けられるので、車体に対する取付部材の取り付け角を調整することにより、センサの検出領域の角度を変更できると共に、その角度の変更に上カバー及び下カバーを連動させることができる。よって、上カバー及び下カバーがセンサの検出領域を遮ることを抑制できるという効果がある。

【0015】

請求項８記載のセンサカバーによれば、請求項７記載のセンサカバーの奏する効果に加え、次の効果を奏する。センサの検出領域が最も下向きになるように取付部材の取り付け角を調整した状態において、上カバーの上面がセンサの後方側に下降傾斜しているので、センサの検出領域をどのような角度にした場合であっても、上カバーの上面に滴下した雨水をセンサの後方側に流下させることができる。これにより、センサの検出領域の角度を可変に構成しつつ、センサが雨水を誤検出することを抑制できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の一実施形態における搬送車の側面図である。

【図2】（ａ）は、センサカバーを取り外した状態を示す搬送車の部分拡大側面図であり、（ｂ）は、図２（ａ）のＩＩｂ－ＩＩｂ線における搬送車の端面図である。

【図3】（ａ）は、センサカバーの後面図であり、（ｂ）は、図３（ａ）のＩＩＩｂ－ＩＩＩｂ線におけるセンサカバーの断面図である。

【図4】（ａ）は、図３（ｂ）の矢印ＩＶａ方向視におけるセンサカバーの上面図であり、（ｂ）は、図３（ｂ）のＩＶｂ－ＩＶｂ線におけるセンサカバーの断面図である。

【図5】（ａ）は、第１の変形例を示すセンサカバーの側面図であり、（ｂ）は、第２の変形例を示すセンサカバーの断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の好ましい実施の形態について、添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態における搬送車１の側面図である。なお、図１の矢印Ｕ－Ｄ方向、Ｆ－Ｂ方向、Ｌ－Ｒ方向は、それぞれ搬送車１に取り付けられるセンサ５を基準にした上下方向、前後方向、左右方向を示しており、以降の図においても同様とする。

【0018】

また、本実施形態では、センサ５の検出領域（センサ５の取り付け方向）が搬送車１の前方側に向けられており、搬送車１及びセンサ５の前後左右並びに上下方向が一致しているが、例えば搬送車１の側面や後面などにセンサ５が取り付けられる場合には、センサ５の前後方向および左右方向は、搬送車１の前後方向および左右方向と必ずしも一致しない。

【0019】

図１に示すように、搬送車１は、図示しない積載物（パレットなど）を車体２に積載して自動走行する無人搬送車である。車体２は、搬送車１の走行および操舵を行うための複数（本実施形態では、４つ）の走行装置３に支持される。

【0020】

複数の走行装置３は、図示しない回転駆動装置（電動モータ）からの動力によってそれぞれの車輪が独立して回転すると共に、操舵駆動装置からの動力によってそれぞれが独立して旋回するように構成される。なお、車体２及び走行装置３の構造や制御は、公知の構成が採用可能であるので詳細な説明を省略する。また、本実施形態では、走行装置３の動力源を電動モータとしているが、油圧モータなどの他の公知の駆動源を用いても良い。

【0021】

車体２の前端（矢印Ｆ側の端部）からは、支持フレーム２０が前方側に突出しており、この支持フレーム２０の上面には支柱２１が固定される。支柱２１は、支持フレーム２０から上方に立ち上がっており、支柱２１の上端部分には取付部材４を介してセンサ５が取り付けられる。

【0022】

センサ５は、搬送車１の走行路上の目標物（例えば、パレット）や、障害物（例えば、作業者）などを検出する。本実施形態の搬送車１の走行中には、センサ５の検出結果に基づいて、走行装置３を旋回させる制御や、走行装置３の車輪を回転させる制御が行われる。

【0023】

センサ５は、その周囲にレーザ光を照射し、物体に反射されて返ってくるまでの時間から対象物の距離や方向を測定するセンサ（レーザレンジファインダ）である。よって、センサ５の検出領域内に雨水が落下したり、日光や照明などの光がセンサ５に照射されたりすると、それらの雨水や光をセンサ５が誤検出することがある。

【0024】

よって、本実施形態では、そのような誤検出を抑制するためのセンサカバー６がセンサ５と共に取付部材４に取り付けられる。この取り付け構造およびセンサカバー６の詳細構成について、図２～図４を参照して説明する。

【0025】

まず、図２を参照して、取付部材４によるセンサ５の取り付け構造について説明する。
図２（ａ）は、センサカバー６（図１参照）を取り外した状態を示す搬送車１の部分拡大側面図であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）のＩＩｂ－ＩＩｂ線における搬送車１の端面図である。

【0026】

図２に示すように、搬送車１の支柱２１は、ウェブ及びフランジを備える上面視で略コ字状（溝形鋼状）に形成され、そのフランジ部分には後述するブラケット４０を取り付ける（ボルトＢ１を挿入する）ためのボルト孔２１ａが設けられる。支柱２１に取り付けられる取付部材４は、支柱２１に揺動可能に取り付けられるブラケット４０と、そのブラケット４０の角度を調整するための調整ロッド４１と、その調整ロッド４１を介してブラケット４０に固定される固定板４２と、を備える。

【0027】

ブラケット４０は、支柱２１の側面（矢印Ｌ－Ｒ方向外側を向く面）に取り付けられる平板状の取付部４０ａと、その取付部４０ａの前縁（矢印Ｆ側の端部）から左右方向外側に屈曲する平板状の屈曲部４０ｂと、から構成されるＬ字状の金具である。

【0028】

取付部４０ａの上端側には貫通孔４０ｃが形成され、この貫通孔４０ｃと支柱２１に設けられたボルト孔２１ａとにボルトＢ１の軸部が挿入され、支柱２１のフランジの内面にてナットＮ１に締結されることで取付部４０ａがボルトＢ１の軸部（左右方向に沿う回転軸）回りに回転可能に支持される。

【0029】

貫通孔４０ｃよりも下方側には、取付部４０ａの回転軸を中心にした略円弧状の長孔４０ｄが形成される。図示は省略するが、この長孔４０ｄに挿入されるボルトＢ２は、上述したボルトＢ１と同様の構造でナットに締結されているため、ボルトＢ１回りに取付部４０ａを回転させることによって支柱２１に対するブラケット４０の取り付け角を調整した後、ボルトＢ２によって取付部４０ａを支柱２１に締め付けることにより、ブラケット４０を所望の取り付け角で固定できる。

【0030】

ブラケット４０は、支柱２１の左右方向両側の側面に取り付けられており、この左右一対のブラケット４０の各々の屈曲部４０ｂには調整ロッド４１が固定される。調整ロッド４１は、ブラケット４０の屈曲部４０ｂよりも下方に突出しており、調整ロッド４１の下端側には図示しないボルト孔が設けられると共に、該ボルト孔の前面にはナットが設けられている。ボルトＢ３は、その先端部が調整ロッド４１から後方に突出するようにして上記のナットの前面側からねじ込まれている。

【0031】

なお、これらの取付部材４のボルトＢ１～Ｂ３を締結またはねじ込むためのナット（ナットＮ１等）は、取付作業の効率を考慮すると支柱２１のフランジ部分や調整ロッド４１に溶接されているのが好ましいが、溶接されていなくても良い。よって、例えばボルトＢ３をねじ込むためのナットのみを調整ロッド４１に溶接する等、適宜選択できる。

【0032】

支柱２１の側面には、ボルトＢ３と前後方向で対面する位置にＬ字状の金具２２が固定され、この金具２２にボルトＢ３の軸部の先端が接触している。よって、調整ロッド４１に対するボルトＢ３のねじ込み量を調整することにより、支柱２１に対するブラケット４０の取り付け角を微調整できる。

【0033】

左右一対の調整ロッド４１の前面には、平板状の固定板４２が固定される。なお、ブラケット４０に対する調整ロッド４１の固定や、調整ロッド４１に対する固定板４２の固定は、ボルト（ナット）やリベットによる締結構造でも良いし、溶接でも良い。

【0034】

固定板４２の前面にはセンサ５が取り付けられているので、支柱２１に対するブラケット４０（取付部材４）の取り付け角を変化させることにより、センサ５の検出領域をボルトＢ１（左右方向に沿う軸）回りに上下に調整できる。また、固定板４２（取付部材４）には、センサ５と共にセンサカバー６（図３参照）も固定されるので、センサ５の検出領域の変更に応じてセンサカバー６も連動するように構成されている。

【0035】

このセンサカバー６の詳細構成について、図３及び図４を参照して説明する。図３（ａ）は、センサカバー６の後面図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）のＩＩＩｂ－ＩＩＩｂ線におけるセンサカバー６の断面図である。図４（ａ）は、図３（ｂ）の矢印ＩＶａ方向視におけるセンサカバー６の上面図であり、図４（ｂ）は、図３（ｂ）のＩＶｂ－ＩＶｂ線におけるセンサカバー６の断面図である。なお、図３及び図４では、取付部材４の固定板４２（図２参照）とセンサ５とを２点鎖線で図示している。

【0036】

図３に示すように、センサカバー６は、取付部材４の固定板４２に固定される背面板６０を備える。背面板６０は、左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に延びる長方形状の板であり、背面板６０の左右方向中央を含む領域には、センサ５を収納するための矩形の切欠き６０ａが形成される。

【0037】

切欠き６０ａの４隅の近傍には、背面板６０を貫く複数（本実施形態では、４つ）の貫通孔６０ｂ（図３（ａ）参照）が形成され、固定板４２には、貫通孔６０ｂと対応する位置に複数の貫通孔（図示せず）が形成される。また、背面板６０の前面（矢印Ｆ側を向く面）には、各貫通孔６０ｂと対応する位置にナットＮ２（図３（ｂ）参照）が溶接される。よって、切欠き６０ａにセンサ５を挿入しつつ、固定板４２の前面に背面板６０を当接させた状態で、貫通孔６０ｂに挿入したボルト（図示せず）をナットＮ２に締結することにより、固定板４２に背面板６０（センサカバー６）を固定できる。なお、ナットＮ２は、必ずしも背面板６０に溶接して取り付ける必要はないが、予め背面板６０に溶接で取り付けておくことによってボルトの締結作業を容易にできる。

【0038】

背面板６０の上端からは、上板６１が前方側に突出している。上板６１は、センサ５の前面よりも前方側に延びており、この上板６１によってセンサ５が上方側から覆われる。これにより、日光や照明などの光を上板６１で遮ることができると共に、詳細は後述するがセンサ５の前面および上面に雨水が付着することを抑制できる。よって、それらの光や雨水をセンサ５が誤検出することを抑制できる。

【0039】

搬送車１（図１参照）が水平な路面で停止している状態であって、搬送車１（取付部材４）にセンサカバー６が取り付けられた取付状態（図１に示す状態。以下「センサカバー６の取付状態」などという。）では、上板６１の上面がセンサ５の後方側に下降傾斜している。よって、上板６１に降った雨水を上板６１に沿ってセンサ５の後方側に流下させることができる。これにより、センサ５の前方側の検出領域に雨水が滴下することを抑制できるので、センサ５が雨水を誤検出することを抑制できる。よって、搬送車１の周囲の物体をセンサ５によって精度良く検出できる。

【0040】

なお、本実施形態では、１枚の金属板を曲げ加工することによって背面板６０及び上板６１が形成されているが、別部材からなる背面板６０及び上板６１を連結（締結部材による締結や溶接）する構成でも良い。

【0041】

上板６１を伝って後方に流れた雨水は、背面板６０に沿って下方に流下する。センサ５が収納される背面板６０の切欠き６０ａは、取付部材４の固定板４２によって塞がれているので、雨水が切欠き６０ａを通してセンサ５側に浸入することを抑制できる。

【0042】

背面板６０の下端側からは、下板６２が前方側に突出している。下板６２は、センサ５の前面よりも前方側に延びており、この下板６２によってセンサ５が下方から覆われる。これにより、日光や照明などの光の路面からの照り返しを下板６２で遮ることができるので、それらの光をセンサ５が誤検出することを抑制できる。

【0043】

図４に示すように、上板６１及び下板６２は、上面視において略半円形に形成される。より具体的には、上板６１の縁は、上板６１の後端（矢印Ｂ側の端部）の縁を構成し左右（矢印Ｌ－Ｒ方向）に直線状に延びる後縁６１ａ（図４（ａ）参照）と、その後縁６１ａの左右の両端部から前方側（矢印Ｆ側）に略直線状（本実施形態では、互いに略平行）に延びる左縁６１ｂ及び右縁６１ｃと、それらの左縁６１ｂ及び右縁６１ｃを略円弧状に接続する前縁６１ｄと、から構成されている。

【0044】

下板６２の縁も同様の形状の後縁６２ａ（図４（ｂ）参照）、左縁６２ｂ、右縁６２ｃ及び前縁６２ｄから構成される。上板６１及び下板６２の左縁６１ｂ，６２ｂ、右縁６１ｃ，６２ｃ及び前縁６１ｄ，６２ｄ（以下、これらを併せて「上板６１及び下板６２の各縁」などという。）は、センサ５よりも前方および側方側に離隔しており、センサ５は、その全体が上板６１及び下板６２によって上下から覆われる。上板６１及び下板６２には、その半円状の各縁に沿って湾曲する側板６３が固定される。

【0045】

側板６３は、１枚の金属板を曲げ加工することによって形成され、側板６３の内面（センサ５側を向く面）には、上板６１及び下板６２の各縁が溶接されている。また、背面板６０の左右の両端も側板６３の内面に溶接されている。

【0046】

図３に示すように、側板６３には、センサ５から出力されるレーザ光（物体から反射する光）を通すための開口部６３ａが形成される。センサ５によるレーザ光の照射範囲（センサ５の検出領域）は、センサ５の前方側から左右両側にわたる１９０°の範囲に設定可能となっており、同様の範囲に側板６３の開口部６３ａが形成される。

【0047】

側板６３のうち、開口部６３ａの上下方向中央よりも上側の部位は、上板６１と共にセンサ５の上方側を覆う「上カバー」を構成し、開口部６３ａの上下方向中央よりも下側の部位は、下板６２と共にセンサ５の下方側を覆う「下カバー」を構成している。

【0048】

板状の上板６１及び下板６２の縁が側板６３の内面に突き合わされているので、側板６３は、上板６１及び下板６２を取り囲む壁状に形成される。以下の説明においては、側板６３のうち、上板６１よりも上方に突出する部位を第１壁部６３ｂ、上板６１よりも下方に突出する（開口部６３ａの上下方向中央よりも上方に位置する）部位を第２壁部６３ｃ、下板６２よりも上方に突出する（開口部６３ａの上下方向中央よりも下方に位置する）部位を第３壁部６３ｄと記載して説明する。

【0049】

側板６３の第１壁部６３ｂは、上板６１の前縁６１ｄから雨水が滴下することを防止するための部位である。即ち、上板６１は、上述した通り後方側に向けて下降傾斜しているものの、搬送車１（図１参照）の減速時や凹凸のある路面の走行時、又はセンサカバー６に風が吹き付けた時などには、上板６１に付着した雨水が上板６１の前縁６１ｄ側に流れたり跳ね上がったりすることがある。

【0050】

これに対して本実施形態のセンサカバー６は、上板６１の前縁６１ｄから上方に立ち上がり、左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に延びる壁状の第１壁部６３ｂを備えるので、雨水が上板６１の前縁６１ｄからセンサ５の前方側の検出領域に滴下することを抑制できる。これにより、センサ５が雨水を誤検出することを抑制できる。

【0051】

また、第１壁部６３ｂは、上板６１の前縁６１ｄから左縁６１ｂ及び右縁６１ｃに沿って連続して形成されるので、上板６１に降った雨水が上板６１の左縁６１ｂ及び右縁６１ｃから滴下することを抑制できる。これにより、本実施形態のように、センサ５の検出領域が前方から側方にかけての広範囲（１９０°）に設定される場合であっても、センサ５が雨水を誤検出することを抑制できる。

【0052】

側板６３の第２壁部６３ｃは、上板６１よりも下方に突出し、センサ５の前方側から左右の側方側にかけて連続する壁状に形成される。これにより、上板６１の下方に第２壁部６３ｃが形成されていない場合に比べ、センサ５側に照射される日光や照明などの光が第２壁部６３ｃで遮られ易くなる。

【0053】

側板６３の第３壁部６３ｄは、下板６２よりも上方に突出しているので、路面からの照り返しの光が第３壁部６３ｄで遮られ易くなる。また、第３壁部６３ｄがセンサ５の前方側から左右の側方側にかけて連続する壁状に形成されるので、本実施形態のように、センサ５の検出領域が前方から側方にかけての広範囲（１９０°）に設定される場合であっても、路面からの照り返しの光をセンサ５が誤検出することを抑制できる。

【0054】

このように、下板６２の縁から立ち上がる第３壁部６３ｄを形成することで路面からの照り返しが遮られ易くなる一方で、側板６３の開口部６３ａを通して下板６２に降る雨水や、側板６３の第２壁部６３ｃから下板６２に滴下する雨水が、下板６２の上面に留まり易くなってしまう。下板６２の上面に雨水が留まると、側板６３の開口部６３ａを通して照射された日光や照明などの光が雨水に反射し、その反射光をセンサ５が誤検出するおそれがある。

【0055】

これに対して本実施形態では、図４に示すように、第３壁部６３ｄの内周側に下板６２を貫く排水孔６２ｅが形成されるので、下板６２に降った雨水などを排水孔６２ｅから排水できる。これにより、下板６２の上面に雨水が留まることを抑制できるので、上記のような日光や照明などの反射光をセンサ５が誤検出することを抑制できる。

【0056】

図３及び図４に示すように、下板６２は、排水孔６２ｅが形成される水平部（センサカバー６の取付状態において水平方向に延びる部位）と、その水平部の前縁から屈曲して前方側に上昇傾斜する傾斜部と、から構成される。これらの水平部および傾斜部からなる下板６２は、１枚の金属板を曲げ加工することによって形成される。

【0057】

即ち、下板６２（傾斜部）の上面は、センサカバー６の取付状態において排水孔６２ｅに向けて下降傾斜しているので、下板６２に降った雨水などが排水孔６２ｅから排水され易くなる。これにより、下板６２の上面に雨水が留まることをより効果的に抑制できるので、上記のような日光や照明などの反射光をセンサ５が誤検出することを抑制できる。

【0058】

排水孔６２ｅは、センサ５を挟んで左右一対に形成され、この一対の排水孔６２ｅの間には、センサ５の配線を通すための切欠き６２ｆが形成される。切欠き６２ｆは、下板６２の後縁部分を矩形に切欠いて形成され、この切欠き６２ｆからも雨水を排水できる。

【0059】

ここで、上述した通り、センサ５は、搬送車１の車体２（図１又は図２参照）に対する取り付け角が可変に構成されている。センサ５の取り付け角が可変となっている場合、車体２に対するセンサカバー６の取り付け角が変更不能（例えば、支柱２１にセンサカバー６を取り付ける構成）であると、例えばセンサ５の取り付け角を最も上向きに変更した場合に、センサ５の検出領域に側板６３の第２壁部６３ｃが干渉し易くなる。また、センサ５の取り付け角を最も下向きに変更した場合には、センサ５の検出領域に第３壁部６３ｄが干渉し易くなる。このような干渉を抑制するためには、開口部６３ａの開口幅を上下に広く形成する必要があり、開口部６３ａの開口幅を広げると、不要な光がセンサ５側に照射され易くなる。

【0060】

これに対して本実施形態では、上述した通り、搬送車１（車体２の支柱２１）に対する取り付け角度が可変に構成される固定板４２（取付部材４）にセンサ５及びセンサカバー６の各々が取り付けられるので、センサ５の検出領域の角度の変更にセンサカバー６（上カバーを構成する第２壁部６３ｃや下カバーを構成する第３壁部６３ｄ）を連動させることができる。これにより、側板６３の第２壁部６３ｃや第３壁部６３ｄがセンサ５の検出領域を遮ることを抑制できるので、その分、開口部６３ａの上下の開口幅を狭く形成できる。よって、不要な光がセンサ５側に照射され難くなる。

【0061】

また、センサ５の検出領域が最も下向きになるように固定板４２（取付部材４）の取り付け角を調整した状態においても、上板６１の上面がセンサ５の後方側に下降傾斜するように構成されている。これにより、センサ５の検出領域の角度を可変に構成しつつ、上板６１の上面に滴下した雨水をセンサ５の後方側に流下させることができる。これにより、センサ５の前面に雨水が付着することや、センサ５の前方側の検出領域に雨水が滴下することを抑制できる。よって、センサ５が雨水を誤検出することを抑制できる。

【0062】

次いで、図５を参照してセンサカバー６の変形例について説明する。なお、上記実施形態で説明したセンサカバー６と同一の部分には同一の符号を付してその説明を省略する。図５（ａ）は、第１の変形例を示すセンサカバー２０６の側面図であり、図５（ｂ）は、第２の変形例を示すセンサカバー３０６の断面図である。なお、図５（ｂ）は、図３（ｂ）と同様の位置で切断したセンサカバー３０６の断面を図示している。

【0063】

図５（ａ）に示すように、第１の変形例のセンサカバー２０６は、側板６３の第２壁部６３ｃに張出板２６４が溶接される点を除き、上記実施形態で説明したセンサカバー６と同一の構成である。張出板２６４は、第２壁部６３ｃ（上カバーを構成する部位）から張り出してセンサ５の前方側から左右両方の側方側にかけて連続する略Ｕ字状（鍔状）に形成される。

【0064】

このような張出板２６４を形成することにより、側板６３の外面を伝って第２壁部６３ｃの下縁側に流下する雨水を張出板２６４で遮ることができる。センサカバー２０６の取付状態において、張出板２６４が後方側に下降傾斜しているので、雨水を張出板２６４に沿って後方側に流下させることができる。よって、センサ５の検出領域が前方から側方にかけての広範囲（１９０°）に設定される場合であっても、センサ５が雨水を誤検出することを抑制できる。

【0065】

また、張出板２６４は、開口部６３ａの後縁（センサ５の検出領域）よりも後方側（矢印Ｂ側）に延びているので、張出板２６４に沿って後方側に流れた雨水が第２壁部６３ｃの下縁（開口部６３ａの上縁）からセンサ５の検出領域に滴下することを効果的に抑制できる。よって、センサ５が雨水を誤検出することを抑制できる。

【0066】

図５（ｂ）に示すように、第２の変形例におけるセンサカバー３０６は、第２壁部６３ｃの下縁（開口部６３ａの上縁）が後方側に下降傾斜している点を除き、上記実施形態で説明したセンサカバー６と同一の構成である。

【0067】

この変形例のように、センサカバー３０６の取付状態において、第２壁部６３ｃの下縁を後方側に下降傾斜させることにより、第２壁部６３ｃの下縁に付着した雨水が後方側に流れ易くなる。よって、第２壁部６３ｃの下縁からセンサ５の検出領域に雨水が滴下することを抑制できるので、センサ５が雨水を誤検出することを抑制できる。

【0068】

以上、上記実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。

【0069】

上記実施形態では、センサカバー６，２０６，３０６（センサ５）が取り付けられる車両の一例として、自動走行する搬送車１を例示したが、必ずしもこれに限られるものではない。例えば、運転者の運転によって走行する搬送車や自動車等、他の公知の車両にセンサカバー６，２０６，３０６（センサ５）を取り付けても良い。

【0070】

上記実施形態では、センサ５が周囲にレーザ光を照射して対象物の距離や方向を測定するセンサ（レーザレンジファインダ）である場合を説明したが、必ずしもこれに限られない。雨水や不要な光が検出精度に影響するセンサであれば、上記実施形態のセンサカバー６，２０６，３０６を適用できる。

【0071】

上記実施形態では、センサ５の検出領域がセンサ５の前方側から左右両側にわたる１９０°の範囲である場合を説明したが、センサ５の検出領域は適宜設定できる。また、開口部６３ａの開口領域（左右方向の長さ）も、センサ５の検出領域に影響しないように変更しても良い。よって、例えば、センサ５の検出領域が１９０°未満である場合には、それに応じて開口部６３ａの開口領域を狭めても良いし、センサ５の検出領域が１９０°以上である場合には、開口部６３ａの開口領域を広くしても良い。同様に、開口部６３ａの上下方向の開口幅も、センサ５の検出に影響しない（センサ５から照射されるレーザ光に第２壁部６３ｃ及び第３壁部６３ｄが干渉しない）範囲で適宜設定しても良い。

【0072】

上記実施形態では、支持フレーム２０から立ち上がる支柱２１にセンサ５及びセンサカバー６，２０６，３０６が（取付部材４を介して）取り付けられる場合を説明したが、必ずしもこれに限られない。例えば、車体２の他の部位にセンサ５及びセンサカバー６，２０６，３０６を取り付けても良い。

【0073】

上記実施形態では、搬送車１（車体２の支柱２１）に対するセンサ５及びセンサカバー６，２０６，３０６の取り付け角が可変である場合を説明したが、必ずしもこれに限られない。例えば、センサ５のみの取り付け角を可変にしても良いし、センサ５及びセンサカバー６，２０６，３０６の取り付け角が変更不能であっても良い。センサ５のみの取り付け角を可変にする構成としては、センサカバー６，２０６，３０６を固定板４２（取付部材４）に固定するのではなく、支柱２１（車体２）に固定する構成が例示される。

【0074】

上記実施形態では、搬送車１（車体２の支柱２１）に対するセンサ５及びセンサカバー６，２０６，３０６の取り付け角が上下方向のみで変更可能である場合を説明したが、必ずしもこれに限られない。例えば、かかる取り付け角を左右方向のみで変更可能としても良いし、上下左右の両方向で変更可能としても良い。かかる取り付け角を上下左右の両方向で変更可能とする構成の一例としては、車体２（支柱２１）に対し、ボールジョイントを介してセンサ５及びセンサカバー６，２０６，３０６（固定板４２）を取り付ける構成が例示される。

【0075】

上記実施形態では、取付部材４の固定板４２の前面に背面板６０が固定される場合を説明したが、例えば、固定板４２の後面に背面板６０を固定しても良い。また、固定板４２と背面板６０との接触面をゴム等の弾性体で覆う（接触面の隙間の周囲をシールする）構造にしても良い。このような構造によって固定板４２と背面板６０との間の隙間を埋めることにより、該隙間から雨水が浸入するのを抑制できる。

【0076】

上記実施形態では、上板６１が後方側に下降傾斜する平板である（上カバーの上面が平面である）場合を説明したが、必ずしもこれに限られない。例えば、上板６１の左縁６１ｂ及び右縁６１ｃから上板６１の左右方向中央側に向けて傾斜する傾斜面を上板６１に形成する構成でも良い。このような構成の一例としては、前後方向と直交する平面で切断した断面視において、上板６１（上カバーの上面）をＶ字状や台形状に形成する構成が例示される。

【0077】

上記実施形態では、上板６１と、側板６３の第１壁部６３ｂ及び第２壁部６３ｃと、によってセンサ５の上方側を覆う上カバーが構成される場合を説明したが、必ずしもこれに限られない。例えば、第１壁部６３ｂ又は第２壁部６３ｃのいずれか一方または両方の一部または全部を省略しても良いし、上板６１と第２壁部６３ｃとによって取り囲まれる空間を下方から塞ぐ板などを追加しても良い。

【0078】

上記実施形態では、下板６２と、側板６３の第３壁部６３ｄとによってセンサ５の下方側を覆う下カバーが構成される場合を説明したが、必ずしもこれに限られない。例えば、下板６２及び第３壁部６３ｄ（センサ５を下方から覆う下カバー自体）を省略しても良いし、第３壁部６３ｄを省略しても良い。また、下板６２と第３壁部６３ｄとによって取り囲まれる空間を上方から塞ぐ板などを追加しても良い。

【0079】

上記実施形態では、背面板６０、上板６１、下板６２、及び側板６３が金属板から形成される場合を説明したが、それらの各板をプラスチックなどの他の材料を用いて形成しても良い。

【0080】

上記実施形態では、上板６１や下板６２の各々が上面視において半円形状（上板６１及び下板６２の前縁６１ｄ，６２ｄが略円弧状）である場合を説明したが、必ずしもこれに限られない。例えば、上板６１や下板６２が上面視において矩形状（上板６１及び下板６２の前縁６１ｄ，６２ｄの全体が左右に延びる直線状）であっても良いし、多角形であっても良い。また、上板６１と下板６２との形状が異なっていても良い。即ち、センサ５の全体（センサ５の前方側の領域）を上方側や下方側から覆うことができる形状であれば、上板６１及び下板６２の形状や厚み（上カバー及び下カバーの外形）は適宜設定できる。

【0081】

上記実施形態では、第１壁部６３ｂ、第２壁部６３ｃ、及び第３壁部６３ｄが一枚の側板６３によって形成される場合を説明したが、必ずしもこれに限られない。例えば、第１壁部６３ｂ、第２壁部６３ｃ、及び第３壁部６３ｄの一部または全部を別体の板から形成する構成でも良い。このような構成の一例として、開口部６３ａを側板６３の後縁まで延長し、第１壁部６３ｂ及び第２壁部６３ｃを構成する板と、第２壁部６３ｃを構成する板とを別体にする（側板６３を上下に分割する）構成が例示される。

【0082】

上記実施形態では、排水孔６２ｅがセンサ５を挟んで左右一対に形成される場合を説明したが、必ずしもこれに限られない。例えば、一対の排水孔６２ｅのいずれか一方または両方を省略しても良い。一対の排水孔６２ｅの両方を省略する場合には、切欠き６２ｆのみから雨水を排水しても良いし、第３壁部６３ｄに別の排水孔を形成しても良い。

【0083】

上記実施形態では、下板６２が水平部および傾斜部から構成され、下板６２の水平部に排水孔６２ｅが形成される場合を説明したが、必ずしもこれに限られない。例えば、下板６２を水平部または傾斜部のみから構成しても良いし、下板６２の傾斜部に排水孔６２ｅを形成しても良い。

【0084】

上記実施形態では説明を省略したが、センサカバー６，２０６，３０６の後方側に下降傾斜する各部（上板６１の上面、下板６２の傾斜部、第２壁部６３ｃの下縁、及び張出板２６４）は、その傾斜の勾配が前縁から後縁にかけて一定であっても良いし、一部または全部の領域で勾配が変化する構成でも良い。

【0085】

上記実施形態において、センサカバー６，２０６，３０６の内側に進入した光の反射や乱反射を防ぐための加工を、背面板６０、上板６１、下板６２、及び側板６３の各板の一部または全部の内面に施しても良い（内面とは、例えば上板６１であればその下面、下板６２であればその上面である）。そのような加工の一例として、例えば暗い色合いの（各板よりも光の反射率が低い）艶消し塗装を行うことや、同様の色合いのシートを貼り付けることや、或いは梨地処理等、各板の光沢（光の反射率）を低減させる加工が例示される。

【0086】

上記実施形態では、張出板２６４が開口部６３ａの後縁（センサ５の検出領域）よりも後方側に延びる場合を説明したが、張出板２６４の後縁が開口部６３ａ（センサ５の検出領域）の後縁よりも前方側に位置していても良い。

【0087】

上記実施形態では、張出板２６４がセンサ５の前方側から左右両方の側方側にかけて連続して形成される場合を説明したが、必ずしもこれに限られない。例えば、張出板２６４をセンサ５の前方側から左右両方の側方側にかけて断続的に（階段状に）形成しても良い。

【0088】

上記実施形態において、張出板２６４を第２壁部６３ｃから上昇傾斜させる（例えば、張出板２６４の上面と第２壁部６３ｃとのなす角度が９０°未満になるように張出板２６４を傾ける）構成や、張出板２６４を断面Ｌ字状に形成する（張出板２６４の先端を上方に屈曲させる）構成により、張出板２６４と第２壁部６３ｃとによって後方側に向けた水路を形成しても良い。

【符号の説明】

【0089】

１ 搬送車（車両）
２ 車体
４ 取付部材
５ センサ
６，２０６，３０６ センサカバー
６１ 上板（上カバー）
６２ 下板（下カバー）
６２ｅ 排水孔
６３ｂ 第１壁部（上カバーの一部）
６３ｃ 第２壁部（上カバーの一部）
６３ｄ 第３壁部（下カバーの一部）
２６４ 張出板（張出部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】