特開 2024-157323 車両搬送装置、及びこの搬送装置を用いた車両の搬送方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024157323

(43)【公開日】2024-11-07

(54)【発明の名称】車両搬送装置、及びこの搬送装置を用いた車両の搬送方法

(51)【国際特許分類】

   B60P 3/07 20060101AFI20241030BHJP

   E04H 6/34 20060101ALI20241030BHJP

   B60S 13/00 20060101ALI20241030BHJP

【ＦＩ】

B60P3/07 Z

E04H6/34

B60S13/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023071620

(22)【出願日】2023-04-25

(71)【出願人】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】518316114

【氏名又は名称】株式会社アーミス

(71)【出願人】

【識別番号】502050648

【氏名又は名称】株式会社池戸熔接製作所

(71)【出願人】

【識別番号】520112737

【氏名又は名称】株式会社ブルーヘイズ

(74)【代理人】

【識別番号】100107423

【弁理士】

【氏名又は名称】城村 邦彦

(74)【代理人】

【識別番号】100120949

【弁理士】

【氏名又は名称】熊野 剛

(74)【代理人】

【識別番号】100196346

【弁理士】

【氏名又は名称】吉川 貴士

(72)【発明者】

【氏名】魚住 裕樹

(72)【発明者】

【氏名】山内 徹

(72)【発明者】

【氏名】中谷 佑成

(72)【発明者】

【氏名】茨木 稔

(72)【発明者】

【氏名】丸山 一

(72)【発明者】

【氏名】池戸 孝治

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 慎一

【テーマコード（参考）】

3D026

【Ｆターム（参考）】

3D026EA02

3D026EA20

3D026EA22

(57)【要約】

【課題】装置の大型化を招くことなく車輪の支持剛性を高めた車両搬送装置で車両を搬送可能とする。
【解決手段】この車両搬送装置１０は、駆動輪１１と、車輪２を支持可能な車輪支持部１３と、車輪支持部１３を昇降可能な昇降駆動部１４とを備える。車輪支持部１３は、車輪２の前後方向一方側を支持可能な第一支持バー２４と、車輪２の前後方向他方側を支持可能でかつ一端側を基点として鉛直軸線まわりに旋回可能な第二支持バー２５と、第二支持バー２５を旋回駆動可能な旋回駆動部２６と、第二支持バー２５が車輪２の支持位置にある状態で、第二支持バー２５の他端部を車両搬送装置１０の一部に対してロック可能とするロック機構２７とを有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動輪と、車輪を支持可能な車輪支持部と、前記車輪支持部を前記駆動輪に対して昇降可能な昇降駆動部とを備えた車両搬送装置であって、
前記車輪支持部は、水平姿勢で前記車輪の前後方向一方側を支持可能な第一支持バーと、
水平姿勢で前記車輪の前後方向他方側を支持可能でかつ一端側を基点として鉛直軸線まわりに旋回可能な第二支持バーと、
前記第二支持バーを旋回駆動可能な旋回駆動部と、
前記第二支持バーが前記車輪の支持位置にある状態で、前記第二支持バーの他端部を前記車両搬送装置の一部に対してロック可能とするロック機構とを有する、車両搬送装置。

【請求項2】

前記第一支持バーは、前記車両の前後方向にスライド可能に構成されている請求項１に記載の車両搬送装置。

【請求項3】

前記ロック機構は、一端側を基点として回動可能に設けられ他端側に切欠き部を有する回動部材と、前記第二支持バーの先端部に設けられ前記切欠き部に係合可能な係合ピンと、前記回動部材を所定の回動方向に付勢する付勢部材とで構成され、
前記第二支持バーの旋回動作により前記係合ピンで前記付勢部材による付勢力に抗して前記回動部材を押し動かすことで、前記係合ピンを前記切欠き部に係合可能に構成されている請求項１に記載の車両搬送装置。

【請求項4】

請求項１～３の何れか一項に記載の車両搬送装置に前記車両を搭載する搭載工程を備えた車両の搬送方法であって、
前記車両搭載工程は、
前記車輪を前記車両搬送装置の車輪支持部で下方から支持する車輪支持工程と、
前記支持した車輪をリフトアップするリフトアップ工程とを備え、
前記車輪支持工程は、前記第二支持バーの先端部が前記車両の前後方向他方側を向く位置まで前記第二支持バーを旋回させた後、前記車両搬送装置を移動させて前記車輪を前記第一支持バーに当接する位置まで導入する車輪導入ステップと、前記第二支持バーを旋回させて前記ロック機構により前記第二支持バーの先端部を前記車両搬送装置の一部にロックするロックステップとを有する、車両の搬送方法。

【請求項5】

前記ロックステップで、前記車両搬送装置を移動させて前記第一支持バーを前記車輪に押し当てながら、前記第二支持バーを前記車両搬送装置の一部にロックし、
然る後、前記第一支持バーを前記車両の前後方向他方側に向けてスライドさせて前記車輪を前記第一支持バー及び前記第二支持バーで挟持する請求項４に記載の車両搬送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両搬送装置、及びこの搬送装置を用いた車両の搬送方法に関し、特に搬送対象となる車両の車輪を支持する部分の剛性を高めるための技術に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば工場で量産された自動車などの完成車両を出荷地など所定の場所まで効率よく輸送するための手段として、コンテナなどの積載容器に複数台の完成車両を積載した状態で、当該積載容器を大型トラックなどの輸送車両で目的地近傍の港まで陸上輸送し、然る後、積載容器を輸送用船舶に積み替えて目的地まで水上輸送を行う方法が一般的に採られている（例えば、特許文献１を参照）。

【0003】

また、特許文献２には、牽引車両の無人自動運転により複数の台車を牽引して限定されたエリア内における所定の走行ルート上を走行する形式の搬送移動車両が、搬送対象である完成車両を台車上に搭載した状態で目的地まで搬送するシステムが提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００４－１２３２５８号公報

【特許文献2】特開２０１９－３６０３６号公報

【特許文献3】特開２０１９－７８０９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

近年、製造業界においても、来る高齢化社会に向けて、人手不足を補うための対策を講じる必要性が益々高まってきている。このような観点から少人数で効率よく完成車両の輸送を行うことを検討した場合、例えば搬送車を特許文献２に記載のように自走式とし、かつ搬送車を低コストで製作して多数の搬送車を準備することで、完成車両を一台ずつ搬送車に搭載して自動搬送する方法が考えられる。

【0006】

ここで、特許文献３には、車両を搭載して搬送するためのリフト搬送台車が開示されている。この搬送台車は、タイヤの接地部の前後両側にそれぞれ当接してタイヤを支持する一対のアーム部と、一対のアーム部を支持状態及びタイヤから離間した解放状態とに切り替え可能に支持するアーム支持部と、車両の下部に挿入させた状態で各タイヤの内側の側近部に対応する位置にそれぞれ一対のアーム部を配置させるように各アーム支持部を支持する台車フレームと、台車フレームの基端部を昇降自在とする基端昇降部とを備えたリフト搬送台車が開示されている。

【0007】

特許文献３に記載のリフト搬送台車では、タイヤを支持する一対のアーム部はその基端側でアーム支持部に片持ち支持されている。このような構造だと、車両のような重量物を支持するためにアーム支持部に相応の大きさの剛性を持たせる必要が生じ、結果、車輪支持部の大型化を招く。車輪支持部が大型化すると、接地状態の車輪の前後に配置することが難しくなるため、そもそも大型化自体ができないおそれがある。また、アーム部の基端側でのみ支持された構造では、重量物である完成車両を搬送する際に生じ得る衝撃、振動等により一対のアーム部が左右に開く事態が想定される。その結果、車両が位置ずれを生じ、最悪の場合には車輪の脱落を生じるおそれがある等、安全に車両を搬送することが難しい。

【0008】

以上の事情に鑑み、本明細書では、装置の大型化を招くことなく車輪の支持剛性を高めた車両搬送装置で車両を搬送可能とすることを、解決すべき技術課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

前記課題の解決は、本発明に係る車両搬送装置によって達成される。すなわち、この評価装置は、駆動輪と、車輪を支持可能な車輪支持部と、車輪支持部を駆動輪に対して昇降可能な昇降駆動部とを備え、車輪支持部は、水平姿勢で車輪の前後方向一方側を支持可能な第一支持バーと、水平姿勢で車輪の前後方向他方側を支持可能でかつ一端側を基点として鉛直軸線まわりに旋回可能な第二支持バーと、第二支持バーを旋回駆動可能な旋回駆動部と、第二支持バーが車輪の支持位置にある状態で、第二支持バーの他端部を車両搬送装置の一部に対してロック可能とするロック機構とを有する点をもって特徴付けられる。

【0010】

なお、本明細書において車両搬送装置の一部とは、車両搬送装置のうち昇降駆動部により第二支持バーと共に駆動輪に対して昇降可能な部分を意味する。また、鉛直軸線における鉛直とは、完全な鉛直方向のみを意味するわけではなく、少なくとも数度程度の傾きを許容するものとする。

【0011】

上述のように車輪支持部を構成する場合、例えば第二支持バーを水平姿勢でかつ車両の前後方向他端側に向く位置まで旋回させることによって、車両搬送装置を車両の前後方向に移動させるだけで、容易に搭載対象となる車両の車輪を車輪支持部により支持可能なスペースに導入することができる。また、上記スペースに車輪を導入した後は、第二支持バーを第一支持バーと平行になる位置まで旋回させることで、容易に第二支持バーを車輪に当接させて前後方向から車輪を支持することが可能となる。加えて、本発明では、第二支持バーが車輪を支持可能な位置にある状態で、第二支持バーの旋回大径端となる他端部を車両搬送装置の一部にロック可能としたので、第二支持バーを両持ち梁状態で支持することができる。よって、旋回構造をなす第二支持バーであっても支持剛性を高めることができる。以上より、本発明に係る車両搬送装置によれば、円滑に車輪を支持してリフトアップできると共に、車輪支持部の剛性を高めて車輪支持部を大型化させることなく車輪を支持することができる。よって、搭載時ひいては搬送時の車両の姿勢を安定させることができ、安全に車両を搬送することが可能となる。

【0012】

また、本発明に係る車両搬送装置において、第一支持バーは、車両の前後方向にスライド可能に構成されてもよい。

【0013】

例えば第一支持バーに車輪を当接させた状態で、第二支持バーを大きなトルクで旋回させて車輪の前後方向後方側に押し当てることによっても、車輪を第一支持バーと第二支持バーとで挟持することはできる。しかしながら、この場合には、旋回駆動部に出力の大きなモータなどが必要となり、車輪支持部ひいては車両搬送装置の大型化を招く。あるいは、外形寸法が制限された中でかつ多数の部品を装着しなくてはならない状況を鑑みて、実質的に大型のモータを採用できない場合もあり得る。これに対して、第一支持バーを車両の前後方向にスライド可能とすれば、第一支持バーを車輪に向けて押し込んで第二支持バーとの間で車輪を挟持することができる。よって、第二支持バーを第一支持バーと平行になる位置まで旋回させる際には、大きなトルクは必要なく、ひいては旋回駆動部に用いるモータも小型のもので足りる。よって、設置スペースに制約がある状況下においても、車輪を強固に支持した状態で車両を搭載及び搬送することが可能となる。

【0014】

また、本発明に係る車両搬送装置において、ロック機構は、一端側を基点として回動可能に設けられ他端側に切欠き部を有する回動部材と、第二支持バーの先端部に設けられ切欠き部に係合可能な係合ピンと、回動部材を所定の回動方向に付勢する付勢部材とで構成され、第二支持バーの旋回動作により係合ピンで付勢部材による付勢力に抗して回動部材を押し動かすことで、係合ピンを切欠き部に係合可能に構成されてもよい。

【0015】

このようにロック機構を構成することによって、第二支持バーのロック時には、第二支持バーが回動部材の他端側に向けて旋回し、回動部材に作用する付勢力に抗して回動部材を押し動かすことで、係合ピンが切欠き部に導入される。切欠き部に導入されると、回動部材は付勢部材からの付勢力により係合ピンが導入される前の位置に復帰するので、係合ピンが切欠き部に収容され、係合ピンと切欠き部の押し動かされた部分とが係合した状態となる。よって、第二支持バーを旋回させるだけで自動的に第二支持バーをロックすることが可能となる。

【0016】

また、本発明に係る車両搬送装置において、車輪支持部は、ロック機構により第二支持バーが車両搬送装置の一部に対してロックされた状態を解除可能なロック解除機構をさらに有してもよい。この場合、ロック解除機構は、回動部材を押込んでロック状態が解除される位置まで回動部材を回動可能な押込み部と、押込み部を駆動可能な押込み駆動部とを有してもよい。

【0017】

このようにロック解除機構を設けることにより、ロック解除時、押込み部を駆動して回動部材を押込むことで、係合ピンと切欠き部との係合状態が解消される位置まで回動部材を回動させることができる。よって、この状態で、旋回駆動部により第二支持バーを旋回させることで、よって、この状態で、旋回駆動部により第二支持バーを旋回させて、車輪の前後方向他方側を開いた状態にすることで、容易に前輪を支持可能なスペースから退避させることが可能となる。また、車両の搭載時には、押込み部の駆動により第二支持バーのロック状態を容易に解除することができるので、ロック解除動作の直後に車輪を第一支持バーに当接可能な位置まで導入することが可能になる。よって、上述した一連の搭載動作と降載動作とを容易に繰り返すことが可能となる。

【0018】

あるいは、本発明に係る車両搬送装置において、係合ピンのうち少なくとも切欠き部との係合部位が偏心形状をなし、ロック解除機構は、上記構成の係合ピンを軸回転させる軸回転駆動部が設けられたロック解除機構をさらに備えてもよい。この場合、ロック解除機構は、係合ピンが切欠き部と係合した状態で係合ピンを軸回転させることで、回動部材を付勢力に抗して回動させてロック状態を解除可能に構成されてもよい。

【0019】

このように係合ピンを偏心形状としかつ軸回転可能とすることによっても、係合ピンと切欠き部との係合状態を容易に解消することができる。また、係合ピンへの動力伝達機構を工夫することで旋回駆動部と軸回転駆動部に共通のモータを用いることも可能となるので、車輪支持部ひいては車両搬送装置の大型化を招くおそれもない。

【0020】

また、以上の説明に係る車両搬送装置は、例えばこの搬送装置に車両を搭載する搭載工程を備えた車両の搬送方法としても提供可能である。この場合、搭載工程は、車輪を車両搬送装置の車輪支持部で支持する車輪支持工程と、支持した車輪をリフトアップするリフトアップ工程とを備え、車輪支持工程は、第二支持バーの先端部が車両の前後方向他方側を向く位置まで第二支持バーを旋回させた後、車両搬送装置を移動させて車輪を第一支持バーに当接又はもしくは近接する位置まで導入する車輪導入ステップと、第二支持バーを旋回させてロック機構により第二支持バーの先端部を車両搬送装置の一部にロックするロックステップとを有してもよい。

【0021】

このように、本発明に係る搬送方法によれば、第二支持バーとの干渉を確実に避けて車輪を支持可能なスペースまで導入することができる。また、支持可能なスペースまで導入した車輪を双方の支持バーで支持した状態では、第二支持バーは車両搬送装置の一部にロックされた状態にあるため、第二支持バーの支持剛性を高めて車輪を安定的に支持することが可能となる。

【0022】

また、本発明に係る車両の搬送方法においては、ロックステップで、車両搬送装置を移動させて第一支持バーを車輪に押し当てながら、第二支持バーを車両搬送装置の一部にロックし、然る後、第一支持バーを車両の前後方向他方側に向けてスライドさせて車輪を第一支持バー及び第二支持バーで挟持してもよい。

【0023】

このように、第一支持バーを車輪に押し当てながら、第二支持バーを車両搬送装置の一部にロックすることによって、わずかながらも支持位置における第二支持バーと車輪との間に前後方向の隙間を設けることができる。そして、この隙間は、第一支持バーを車輪に向けてスライドさせて車輪を押込むことにより詰めることができるので、旋回動作時に第二支持バーを車輪に強く押し当てる必要がない。よって、出力の大きな旋回駆動部を用いずに済み、旋回駆動部ひいては車輪支持部の大型化を避けつつも、双方の支持バーで車輪を確実に挟持してより安定的に支持することが可能となる。

【0024】

以上のように、本発明によれば、装置の大型化を招くことなく車輪の支持剛性を高めた車両搬送装置で車両を搬送することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】本発明の一実施形態に係る車両搬送装置の全体構成を示す斜視図である。

【図2】図１に示す車輪支持部の平面図である。

【図3】図２に示す車輪支持部のＡ－Ａ断面図である。

【図4】図１に示す車両搬送装置を用いた車両の搬送方法の一例を示すフローチャートで、（ａ）は全輪が接地状態にある車両を搭載するまでの手順を示したフローチャート、（ｂ）は車輪支持工程の詳細な手順を示すフローチャートである。

【図5】図４（ｂ）に示す車輪導入ステップの詳細な手順を示すフローチャートである。

【図6】図４（ｂ）に示すロックステップの詳細な手順を示すフローチャートである。

【図7】図１に示す車両搬送装置を用いた車両の搬送方法の一例を示すフローチャートで、（ａ）は搭載状態にある車両を降載するまでの手順を示したフローチャート、（ｂ）は支持解除工程の詳細な手順を示すフローチャートである。

【図8】図２に示す車輪支持部の要部Ｂ－Ｂ断面図で、車輪を支持可能なスペースに導入した状態を示す要部Ｂ－Ｂ断面図である。

【図9】第二支持バーをロック可能な位置に向けて旋回する直前の状態を示す車輪支持部の要部Ｂ－Ｂ断面図である。

【図10】第二支持バーをロック可能な位置まで旋回した状態を示す車輪支持部の（ａ）要部Ｂ－Ｂ断面図と（ｂ）平面図である。

【図11】第一支持バーを車輪に押込む向きにスライドさせた状態を示す車輪支持部の要部Ｂ－Ｂ側面図である。

【図12】図３に示すリフトアップ工程を終えた状態を示す車両搬送装置の側面図である。

【図13】図７（ｂ）に示すロック解除ステップの詳細を示すロック解除機構の要部拡大側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

以下、本発明の一実施形態に係る車両搬送装置、及びこの搬送装置を用いた車両の搬送方法の内容を図面に基づいて説明する。本実施形態では、前輪駆動車である完成車両の前輪を車両搬送装置に搭載し、完成車両の後輪を接地させた状態で完成車両を搬送する場合を例にとって、以下に詳細を説明する。

【0027】

図１は、本発明の一実施形態に係る車両搬送装置１０の全体構成を示している。この車両搬送装置１０は、例えば工場で完成した完成車両１（後述する図１２を参照）を、車両待機場であるコンテナヤードに搬送するためのもので、二個又は二の倍数個の駆動輪１１と、駆動輪１１を回転駆動させる回転駆動部１２と、完成車両１の前後何れかの車輪を支持可能な一対の車輪支持部１３と、駆動輪１１に対して一対の車輪支持部１３を昇降可能な昇降駆動部１４とを主に備える。

【0028】

本実施形態では、車両搬送装置１０は、昇降駆動部１４を収容する一対のハウジング１５と、バッテリ１６と、一対のハウジング１５を連結する連結部１７と、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）の受信部１８と、制御部１９とをさらに備える。バッテリ１６は連結部１７に設けられると共に、車輪支持部１３は、ハウジング１５とバッテリ１６との間であって、搭載すべき完成車両１の前輪２（図８等を参照）に対応した幅方向位置にそれぞれ設けられている。よって、この場合、車輪支持部１３は、幅方向に離れた二個の駆動輪１１の間に配設される。言い換えると、車輪支持部１３は、駆動輪１１と車体前後方向で重複する位置に配設される。なお、ここでいう幅方向とは、完成車両１を搭載した状態において車体前後方向に直交する向きを意味する。なお、本実施形態では、車両搬送装置１０による搬送対象を完成車両１とした場合を例示したが、もちろんこれには限定されない。例えば量産される車両であって、軽トラックの開口荷台や箱状荷室などがない、言い換えると架装されていない状態の車両（架装前車両）などを搬送対象としてもよい。

【0029】

以下、最初に車両搬送装置１０の基本構成について説明し、次いで車輪支持部１３の構成について説明する。

【0030】

駆動輪１１は車両搬送装置１０の幅方向一方側と他方側とで少なくとも各１個配設される。本実施形態では、車両搬送装置１０の幅方向一方側と他方側とに、それぞれ二個の駆動輪１１が車体前後方向に並んで配設されている（図１を参照）。各駆動輪１１はタイヤ１１ａを有し、それぞれ独立して回転可能に構成される。また、各駆動輪１１には鉛直方向の回転軸２０が連結され、この回転軸２０を回転させることで各駆動輪１１を鉛直軸線まわりに独立して回転可能としている。すなわち、本実施形態では、駆動輪１１の回転駆動部１２は、各駆動輪１１の水平軸線まわりの回転駆動力を付与する第一回転駆動部２１と、回転軸２０まわりの回転駆動力を付与する第二回転駆動部２２とを有する。そのため、これら各駆動輪１１に設けられた第一回転駆動部２１及び第二回転駆動部２２を独立して制御することにより、車両搬送装置１０は、前進後退運動や旋回運動、トーイング、平行移動、縁軌道運動、超信地旋回などの各種運動を実施可能としている。

【0031】

受信部１８は、衛星測位システム用の複数の衛星（図示は省略）からの信号を受信可能に構成されている。そして、この受信した信号に基づいて所定の演算処理を実行することにより、受信時刻における完成車両１（の受信部１８）の地球上の位置を取得可能としている。ここで、位置取得のための演算処理は、受信部１８で実行してもよく、あるいは制御部１９で実行してもよい。車両搬送装置１０に対する受信部１８の取付け位置は任意であり、例えば衛星測位システム用の衛星（測位衛星）との円滑な通信を考慮した場合、車両搬送装置１０のなるべく高い位置に取付けるのがよい。本実施形態では、ハウジング１５の上面から立設した立設部２３の先端（上端）に受信部１８が配設されている（図１を参照）。

【0032】

制御部１９は、駆動輪１１の駆動を担う第一及び第二回転駆動部２１，２２を制御することで、車両搬送装置１０の操舵を伴う自動走行を可能としている。なお、この際、図示は省略するが、車両搬送装置１０の制御部１９（端末制御部）は、例えば複数の車両搬送装置１０の制御を担う統括制御部との間の通信を通じて、統括制御部からの指令を受けた際、当該指令と、受信部１８を通じて衛星測位システムにより得られた車両搬送装置１０の位置情報（位置データ）、及び車両搬送装置１０に装着された各種センサにより取得した走行状態に関する情報（操舵角、速度、加速度データなど）、さらには自動走行の際の目標となる目標経路に関する情報とに基づき駆動輪１１を制御することで、車両搬送装置１０の操舵を伴う自動走行を実施してもよい。

【0033】

車輪支持部１３は、水平姿勢で完成車両１の前輪２の前後方向一方側を支持可能な第一支持バー２４と、水平姿勢で前輪２の前後方向他方側を支持可能でかつ一端側を基点として鉛直軸線まわりに旋回可能な第二支持バー２５と、第二支持バー２５を旋回駆動可能な旋回駆動部２６と、第二支持バー２５が前輪２の支持位置にある状態で、第二支持バー２５の他端部を車両搬送装置１０の一部に対してロック可能とするロック機構２７とを有する。

【0034】

また、車輪支持部１３は、本実施形態では、第一支持バー２４を車体前後方向（完成車両１を搭載した状態における車体前後方向）にスライド可能なスライド機構２８と、ロック機構２７により第二支持バー２５が車両搬送装置１０の一部に対してロックされた状態を解除可能なロック解除機構２９とをさらに有する。

【0035】

第一支持バー２４は、水平姿勢で完成車両１の前輪２の前後方向一方側（ここでは下部前方側）を支持可能な第一支持面２４ａを有するもので、図２に示すように、その長手方向を車両搬送装置１０の幅方向に一致させた状態で配設される。また、本実施形態では、第一支持バー２４は、スライド機構２８により連結部１７に対して車体前後方向にスライド可能に設けられている。ここで、スライド機構２８は、スライド駆動部３０と、スライド駆動部３０で発生させた駆動力（例えば回転駆動力）をスライド方向の力に変換する動力変換機構３１とで構成される。そのため、例えばスライド駆動部３０をモータで構成することにより、第一支持バー２４のスライド動作を制御部１９で容易に制御し得る。

【0036】

第二支持バー２５は、水平姿勢で前輪２の前後方向他方側（ここでは下部後方側）を支持可能な第二支持面２５ａを有するもので、図２に示すように、第一支持バー２４と平行に配設される。また、第二支持バー２５の一端側（基端側）にはモータ等の旋回駆動部２６が配設されており、旋回駆動部２６の駆動により、第二支持バー２５はその一端側を基点として鉛直軸線まわりに旋回可能に構成されている。これにより、第二支持バー２５の旋回動作を制御部１９で容易に制御し得る。

【0037】

この場合、第一支持バー２４と平行になる前輪２の支持位置（図２中、実線で示す位置）から、車体前後方向に沿った向きとなる位置（図２中、二点鎖線で示す位置）までの間で、第二支持バー２５が旋回可能なように、第二支持バー２５の旋回許容範囲を設定するのがよい。具体的には、図示しない規制部材等によって第二支持バー２５の旋回動作を規制するのがよい。もちろん、前輪２の支持位置に対して９０°を超える範囲まで第二支持バー２５を旋回可能としてもよい。

【0038】

なお、本実施形態では、車両搬送装置１０の幅方向外側を基点として第二支持バー２５を鉛直軸線まわりに旋回可能としているが（図１及び図２を参照）、もちろんこれには限られない。図示は省略するが、車両搬送装置１０の幅方向中央側を基点として第二支持バー２５を鉛直軸線まわりに旋回可能としてもよい。

【0039】

ロック機構２７は、第二支持バー２５が前輪２の支持位置にある状態、すなわち第一支持バー２４と平行な位置にある状態で、第二支持バー２５の他端部を車両搬送装置１０の一部、ここでは連結部１７に対してロック可能に構成される。本実施形態では、ロック機構２７は、図３に示すように、一端側を基点として回動可能に設けられ先端側に切欠き部３２を有する回動部材３３と、第二支持バー２５の先端部に設けられ切欠き部３２に係合可能な係合ピン３４と、回動部材３３を所定の回動方向に付勢する付勢部材３５とで構成されている。

【0040】

この場合、回動部材３３は、連結部１７に設けられた水平軸３６まわりに回動可能とされ、付勢部材３５は、例えば引張ばねで、回動部材３３の一端側（基端側）を引き上げ、切欠き部３２が設けられる他端側を押し下げる回動方向に回動部材３３を付勢している。本実施形態では、図３にある状態から回動部材３３の下方への回動動作（図３でいえば時計回りの回動）が規制部材３７により規制されている。また、この規制位置において、第二支持バー２５が回動部材３３に向けて旋回動作を行った場合、第二支持バー２５の先端に設けた係合ピン３４が切欠き部３２の凹部３２ａと先端側で隣り合う凸部３２ｂと当接するようになっている。

【0041】

ロック解除機構２９は、本実施形態では、回動部材３３の一端側を押込み可能な押込み部３８と、押込み部３８を駆動可能な押込み駆動部３９とを有する。この場合、押込み駆動部３９は例えばソレノイドアクチュエータであってもよく、押込み部３８はソレノイドアクチュエータのストロークピンであってもよい。何れにしても、押込み駆動部３９による押込み部３８の押込みにより、回動部材３３と係合ピン３４との係合状態が解消される位置（位相）まで回動部材３３を押込めるように構成されていればよい。

【0042】

次に、上記構成の車両搬送装置１０を用いた完成車両１の搬送方法の一例を、完成車両１の搭載及び降載動作を中心に説明する。

【0043】

まず、制御部１９は、図示しない統括制御部から、車両搬送装置１０が次になすべきことに関する指令を受け、受けた指令に基づいて車両搬送装置１０の動作を制御する。例えば車両搬送装置１０がコンテナヤードと工場との間に位置する空の状態（完成車両１を搭載していない状態）の場合、制御部１９は、統括制御部から工場に向けて移動する指令を受けて、工場に向けて移動を開始する制御を行う。あるいは、車両搬送装置１０が工場の敷地内に位置する場合、制御部１９は、統括制御部から搬送対象となる完成車両１を搭載可能な位置に向けて移動する指令を受けて、上記搭載可能な位置に向けて移動を開始する制御を行う。然る後、制御部１９は、統括制御部からの指令を受けて、又は制御部１９自体が有するプログラムに基づいて、完成車両１の搭載動作を実施しかつ当該動作を制御する。

【0044】

ここで、完成車両１の搭載工程は、図４（ａ）に示すように、完成車両１の前輪２を車両搬送装置１０の車輪支持部１３で支持する車輪支持工程Ｓ１と、支持した前輪２をリフトアップするリフトアップ工程Ｓ２とを備える。

【0045】

このうち、車輪支持工程Ｓ１は、図４（ｂ）に示すように、前輪２を支持可能なスペースＳ（図１等を参照）に導入する車輪導入ステップＳ１１と、第二支持バー２５をロックするロックステップＳ１２と、第一支持バー２４を前輪２に向けてスライドさせるスライドステップＳ１３とを備える。以下、各ステップＳ１１～Ｓ１３の詳細を時系列順に説明する。

【0046】

（Ｓ１）車輪支持工程
（Ｓ１１）車輪導入ステップ
本ステップＳ１１では、車輪支持部１３に設けた前輪２を支持するためのスペースＳに前輪２を導入する。本実施形態では、図５に示すように、まず車両搬送装置１０が搬送対象となる完成車両１の前輪２に向けた接近動作を開始する（ステップＳ１１１）。また、車両搬送装置１０に設けた昇降駆動部１４（図１を参照）により車輪支持部１３を走行時高さｈ０から第一支持高さｈ１まで下降させる（ステップＳ１１２）。また、第二支持バー２５が前輪２の支持位置にある場合（図２に示す位置）にある場合、旋回駆動部２６により第二支持バー２５を車体前後方向に沿った姿勢となる位置（図２中、二点鎖線で示す位置）まで旋回させる（ステップＳ１１３）。

【0047】

これら一連のステップＳ１１１～Ｓ１１３は、同時に行うのが作業効率の観点から好ましい。これにより、支持可能スペースＳのすぐ後方に前輪２が到達する位置まで車両搬送装置１０を接近させた状態では、車輪支持部１３は地面Ｇから第一支持高さｈ１にあり（図８を参照）、かつ第二支持バー２５は、前輪２を支持可能スペースＳに導入可能なように車体前後方向に沿った姿勢まで開いた状態にある。よって、そのまま、車両搬送装置１０を後退させることで、他の動作が完了するのを待つことなく即時に前輪２を支持可能スペースＳに導入することができる。本実施形態では、図８に示すように、連結部１７と共に支持可能スペースＳを区画形成する第一支持バー２４と前輪２とが当接する位置まで車両搬送装置１０を後退させる（ステップＳ１１４）。この時点で、第二支持バー２５を旋回させて第一支持バー２４と平行な位置（図２中、実線で示す位置）まで移動させた場合、第二支持バー２５の第二支持面２５ａと前輪２の後方側とは互いに当接する位置関係にある（図８を参照）。

【0048】

（Ｓ１２）ロックステップ
本ステップＳ１２では、前輪２を車輪支持部１３の支持可能スペースＳに導入した後、第二支持バー２５を旋回駆動してロック可能な位置まで移動させ、ロック機構２７により第二支持バー２５を連結部１７に対してロックする。本実施形態では、図６及び図９に示すように、まず車輪支持部１３を昇降駆動部１４により下降させて、第一支持バー２４を第一支持高さｈ１から第二支持高さｈ２までさらに下降させる（ステップＳ１２１）。これにより、第一支持バー２４と前輪２との間に車体前後方向の隙間が生じるので、この隙間を埋めるように車両搬送装置１０を後方に移動させる。言い換えると、第一支持バー２４が再び前輪２と当接する位置まで車両搬送装置１０を後方に移動させる（図１０（ａ）を参照）。この際、第一支持バー２４を前輪２に押込む位置まで車両搬送装置１０を後方に移動させるのがよい（ステップＳ１２２）。これにより、第二支持バー２５と前輪２との間に所定の大きさの車体前後方向隙間を確保し得る（図１０（ａ）を参照）。

【0049】

然る後、第二支持バー２５を旋回駆動部２６により旋回させて、図１０（ｂ）に示すように、第一支持バー２４と平行な位置、すなわちロック可能な位置まで第二支持バー２５を移動させる（ステップＳ１２３）。これにより、第二支持バー２５の先端部に設けた係合ピン３４が、切欠き部３２の凹部３２ａと先端側で隣り合う凸部３２ｂ（図３を参照）と当接する。よって、そのまま旋回駆動部２６により第二支持バー２５の旋回駆動を継続することにより、付勢部材３５の付勢力に抗して係合ピン３４が凸部３２ｂを押し上げて、凹部３２ａに侵入する。係合ピン３４が凹部３２ａにまで到達すると、係合ピン３４による押し上げ力は消失するので、付勢部材３５の付勢力により再び回動部材３３がその先端側を下方に向けて回動し、凸部３２ｂが押し上げ前の位置に復帰する（図３を参照）。これにより、係合ピン３４が切欠き部３２に係合した状態となり、これをもって第二支持バー２５が回動部材３３及び水平軸３６を介して連結部１７にロックされた状態となる。

【0050】

なお、ロック直前の状態において、第二支持バー２５と前輪２との間には所定の車体前後方向隙間が存在しているため（図１０（ａ）を参照）、第二支持バー２５を旋回させて連結部１７にロックした状態においても、第二支持バー２５は前輪２の後方側に離れた位置にある（非接触状態にある）。

【0051】

（Ｓ１３）スライドステップ
本ステップＳ１３では、第一支持バー２４を前輪２に向けてスライドさせる。そして、第一支持バー２４が前輪２に当接した後も、引き続き第一支持バー２４をスライドさせて、スライド駆動部３０によるスライド力Ｆで前輪２を後方側に押込む。これにより、相対的に軽量な車両搬送装置１０が完成車両１（の前輪２）に対してスライド力Ｆと反対の向きに押戻され、第一支持バー２４がスライドするにつれて、車輪支持部１３の第一支持バー２４を除く部分が前輪２の前方側に移動する。よって、第一支持バー２４のスライド動作に伴い、第二支持バー２５が連結部１７と共に前方側に移動し、第一支持バー２４と第二支持バー２５との最小の前後方向間隔が間隔Ｄ１から間隔Ｄ２に縮まる（図１０（ａ）及び図１１を参照）。これにより、第二支持バー２５が前輪２の後方側と当接して、第一支持バー２４と第二支持バー２５とで前輪２の下部を挟持して支持する。

【0052】

なお、この際、駆動輪１１を回転フリーな状態（ブレーキをかけていない状態）としておくことで、比較的小さな力で第一支持バー２４の押戻しにより第二支持バー２５を前輪２に向けて移動させることができる。よって、スライド駆動部３０に大型のモータ等を用いずとも押戻しにより第二支持バー２５を前輪２に押し当てることが可能となる。

【0053】

（Ｓ２）リフトアップ工程
以上のようにして前輪２を第一及び第二支持バー２４，２５で支持した後、昇降駆動部１４により車輪支持部１３を上昇させて、第一及び第二支持バー２４，２５により下部を支持された状態の前輪２をリフトアップする。この際、完成車両１の後輪３は地面Ｇと接した状態であるから、前輪２のリフトアップにより、完成車両１の前方側のみが車両搬送装置１０に搭載された状態となる（図１２を参照）。また、上記リフトアップの際、車輪支持部１３を走行時高さｈ０まで上昇させることで、リフトアップ後、直ちに完成車両１の搬送を開始することが可能となる。

【0054】

次に、完成車両１の降載動作を説明する。

【0055】

上述のようにして完成車両１を車両搬送装置１０に搭載して目的地まで完成車両１を搬送した後、完成車両１を車両搬送装置１０から降ろす（降載する）。この降載動作は、搭載動作時と同じく、制御部１９が、統括制御部からの指令を受けて、又は制御部１９自体が有するプログラムに基づいて実施しかつ制御され得る。

【0056】

ここで、完成車両１の降載工程は、図７（ａ）に示すように、支持した前輪２をリフトダウンするリフトダウン工程Ｓ３と、車輪支持部１３による前輪２の支持状態を解除する支持解除工程Ｓ４と、前輪２を車輪支持部１３の支持可能スペースＳから退避させる退避工程Ｓ５とを備える。

【0057】

（Ｓ３）リフトダウン工程
本工程Ｓ３では、車輪支持部１３で支持した状態の前輪２をリフトダウンする。リフトダウン動作の開始時、車輪支持部１３は地面Ｇから走行時高さｈ０だけ鉛直上方に離れた位置にある。よって、走行時高さｈ０から第二支持高さｈ２を減じた値だけ車輪支持部１３を下降させる。これにより前輪２は引き続き第一支持バー２４と第二支持バー２５とで挟持された状態で地面Ｇに接した状態となる。

【0058】

（Ｓ４）支持解除工程
（Ｓ４１）スライドステップ
本ステップＳ４１では、第一支持バー２４を前輪２から離れる向きにスライドさせる。これにより、第一支持バー２４と第二支持バー２５との車体前後方向の間隔を間隔Ｄ２から間隔Ｄ１に広げる。これにより、第一支持バー２４と第二支持バー２５とによる挟持状態は解消される。一方で、第二支持バー２５と前輪２との位置関係は維持されるため、第一支持バー２４を前輪２から離した時点においても、第二支持バー２５は依然として前輪２に押し付けられた状態にある。

【0059】

（Ｓ４２）ロック解除ステップ
本ステップＳ４２では、第二支持バー２５のロック状態を解除する。本実施形態では、図３に示すように、ロック機構２７をなす回動部材３３の切欠き部３２に第二支持バー２５先端の係合ピン３４が係合した状態を解消することにより、第二支持バー２５のロック状態を解除する。具体的には、図１３に示すように、回動部材３３の一端側に隣接して配設された押込み部３８を押込み駆動部３９により駆動させて、回動部材３３の一端側を押込む。これにより、回動部材３３はその一端側を押し下げ、切欠き部３２が設けられる他端側を押し上げる向き（図１３中、二点鎖線で示す状態から実線で示す状態）に回動し、切欠き部３２が上方に移動することで、切欠き部３２と係合ピン３４との係合状態が解消される。これにより、第二支持バー２５の連結部１７に対するロック状態が解除される。

【0060】

（Ｓ４３）旋回ステップ
本ステップＳ４３では、ロック状態が解除された第二支持バー２５を前輪２が支持可能スペースＳから退避可能な位置まで旋回させる。具体的には、第二支持バー２５を旋回駆動部２６により駆動させて、車体前後方向に沿った姿勢となる位置まで第二支持バー２５を旋回させる。これにより第二支持バー２５が前輪２から離れるので、第一支持バー２４と第二支持バー２５による前輪２の支持状態が解除される。

【0061】

なお、ロック解除ステップＳ４２及び旋回ステップＳ４３の実施時、既述の如く、第二支持バー２５は依然として前輪２に押し付けられた状態にある。よって、押込み部３８の押込み動作の前に、前輪２から第二支持バー２５から車体前後方向に離れる向きに車両搬送装置１０を移動（後退）させるのがよい。これにより、前輪２への第二支持バー２５の押込みにより切欠き部３２の凸部３２ｂと係合ピン３４とが噛み込んだ状態が解消される。よって、ソレノイド等の小さな出力の押込み駆動部３９による押込み部３８の押込み動作であっても、回動部材３３を係合状態が解消される向きに回動させることが可能となる。また、前輪２への第二支持バー２５の押込み状態が解消されることで、第二支持バー２５の基端側に作用する反力も解消されるので、比較的小さなトルクで第二支持バー２５を旋回駆動させることが可能となる。

【0062】

（Ｓ５）退避工程
本工程Ｓ５では、前輪２を車輪支持部１３の支持可能スペースＳから退避させる。具体的には、直前のステップＳ４３で、前輪２の後方側に位置する第二支持バー２５が車体前後方向に沿った姿勢まで旋回移動させているので、車両搬送装置１０を前進させることで、第二支持バー２５の旋回により開いた部分から前輪２が退避し得る。これにより、完成車両１の降載動作が完了する。然る後、詳細な説明は割愛するが、車輪支持部１３を昇降駆動部１４により走行時高さｈ０まで上昇させると共に、第二支持バー２５をロック位置まで旋回駆動させてロックすることで、次の搬送作業に向けて車両搬送装置１０を移動可能な状態とし得る。

【0063】

以上述べたように、本実施形態に係る車両搬送装置１０によれば、予め第二支持バー２５を完成車両１の車体前後方向に沿った姿勢となる位置まで旋回させておき、車両搬送装置１０を完成車両１の車体前後方向に移動させることによって、容易に完成車両１の前輪２を車輪支持部１３による支持可能スペースＳに導入することができる。また、支持可能スペースＳに前輪２を導入した後は、第二支持バー２５を第一支持バー２４と平行になる位置まで旋回させることで、容易に第二支持バー２５を前輪２に当接させて車体前後方向の両側から前輪２を支持することが可能となる。加えて、本実施形態では、第二支持バー２５が前輪２を支持可能な位置にある状態で、第二支持バー２５の旋回大径端となる他端部を車両搬送装置１０の一部となる連結部１７にロック可能としたので、第二支持バー２５を両持ち梁状態で支持することができる。よって、旋回構造をなす第二支持バー２５であっても支持剛性を高めることができる。以上より、本実施形態に係る車両搬送装置１０によれば、円滑に前輪２を支持してリフトアップできると共に、車輪支持部１３の剛性を高めて車輪支持部１３を大型化させることなく前輪２を支持することができる。よって、搭載時ひいては搬送時の完成車両１の姿勢を安定させることができ、安全に完成車両１を搬送することが可能となる。

【0064】

また、本実施形態では、第一支持バー２４を、車両搬送装置１０の接地側（駆動輪１１など）に対して車体前後方向にスライド可能に構成したので、第一支持バー２４を前輪２に向けて押し込んで第二支持バー２５との間で前輪２を挟持することができる。よって、第二支持バー２５を第一支持バー２４と平行になる位置まで旋回させる際には、大きなトルクは必要なく、ひいては旋回駆動部２６に用いるモータも小型のもので足りる。よって、設置スペースに制約がある状況下においても、前輪２を強固に支持した状態で完成車両１を搭載及び搬送することが可能となる。

【0065】

また、本実施形態では、ロック機構２７を、一端側を基点として回動可能に設けられ他端側に切欠き部３２を有する回動部材３３と、第二支持バー２５の先端部に設けられ切欠き部３２に係合可能な係合ピン３４と、回動部材３３を所定の回動方向に付勢する付勢部材３５とで構成し、第二支持バー２５の旋回動作により係合ピン３４で付勢部材３５による不勢力に抗して回動部材３３を押し動かすことで、係合ピン３４を切欠き部３２に係合可能に構成した。このようにロック機構２７を構成することによって、第二支持バー２５を回動部材３３の他端側に向けて旋回させて、係合ピン３４を切欠き部３２の凸部３２ｂに押込むだけで、係合ピン３４を切欠き部３２に係合させることができる。収容され、係合ピン３４と切欠き部の押し動かされた部分とが係合した状態となる。よって、第二支持バー２５を旋回させるだけで自動的に第二支持バー２５をロックすることが可能となる。

【0066】

また、この際、車両搬送装置１０を移動させて第一支持バー２４を前輪２に押し当てながら、第二支持バー２５を車両搬送装置１０の一部にロックすることによって、わずかながらも支持位置（ロック位置）における第二支持バー２５と前輪２との間に車体前後方向の隙間を設けることができる。この隙間は、第一支持バー２４を前輪２に向けてスライドさせて前輪２を押込むことにより詰めることができるので（図１１を参照）、旋回動作時に第二支持バー２５を前輪２に強く押し当てる必要がない。よって、出力の大きな旋回駆動部２６を用いずに済み、旋回駆動部２６ひいては車輪支持部１３の大型化を避けつつも、双方の支持バー２４，２５で前輪２を確実に挟持してより安定的に支持することが可能となる。

【0067】

加えて、本実施形態では、車輪支持部１３に、ロック機構２７により第二支持バー２５が車両搬送装置の一部（連結部１７）に対してロックされた状態を解除可能なロック解除機構２９をさらに設けると共に、このロック解除機構２９を、回動部材３３を押込んでロック状態が解除される位置まで回動部材３３を回動可能な押込み部３８と、押込み部３８を駆動可能な押込み駆動部３９とで構成した。このようにロック解除機構２９を構成することにより、押込み部３８を駆動して回動部材３３を押込むだけの動作で、係合ピン３４と切欠き部３２との係合状態が解消される位置まで回動部材３３を回動させることができる。よって、この状態で、旋回駆動部２６により第二支持バー２５を旋回させることで、支持可能スペースＳの後方側を開いた状態として、容易に前輪２を支持可能スペースＳから退避させることが可能となる。

【0068】

以上、本発明の一実施形態について述べたが、本発明に係る車両搬送装置、及びこの搬送装置を用いた車両の搬送方法は、その趣旨を逸脱しない範囲において、上記以外の構成を採ることも可能である。

【0069】

例えば上記実施形態では、ロック解除機構２９を、回動部材３３を押込んでロック状態が解除される位置まで回動部材３３を回動可能な押込み部３８と、押込み部３８を駆動可能な押込み駆動部３９とで構成した場合を例示したが、もちろんこれには限られない。例えば図示は省略するが、係合ピン３４のうち少なくとも切欠き部３２との係合部位を偏心形状とし、係合ピン３４を軸回転させる軸回転駆動部を設けてもよい。また、この場合、係合ピンが切欠き部３２と係合した状態で係合ピン３４を軸回転させることで、回動部材３３を付勢部材３５の付勢力に抗して回動させてロック状態が解除可能なように、ロック解除機構２９を構成してもよい。

【0070】

また、何れも図示は省略するが、車輪支持部１３の少なくとも一部の可動部分の状態を任意の検知部で検知してもよい。例えば第二支持バー２５を前輪２が支持可能なスペースＳに導入可能な位置まで旋回したか否かを検知部で検知可能とし、検知した場合に、前輪２と第一支持バー２４とが当接可能な位置まで車両搬送装置１０を自動的に移動させるように制御してもよい。同様に、第一支持バー２４に前輪２が当接したことを検知部で検知可能とし、検知した場合に、次のステップとなるロックステップＳ１２を自動的に実施するように制御してもよい。同様に、第二支持バー２５をロック位置まで旋回させたこと、及び回動部材３３の切欠き部３２と係合ピン３４とが係合したことをそれぞれ検知部で検知可能とし、ともに検知した場合に、次のステップとなるスライドステップＳ１３を自動的に実施するように制御してもよい。

【0071】

また、以上の説明では、完成車両１の前輪２を車輪支持部１３で支持してリフトアップする場合を例示したが、もちろんこれには限られない。図示は省略するが、完成車両１の後輪３（図１２を参照）を車輪支持部１３で支持してリフトアップすることにより完成車両１を車両搬送装置１０に搭載してもよい。

【符号の説明】

【0072】

１ 完成車両
２ 前輪
３ 後輪
１０ 車両搬送装置
１１ 駆動輪
１１ａ タイヤ
１２ 回転駆動部
１３ 車輪支持部
１４ 昇降駆動部
１５ ハウジング
１６ バッテリ
１７ 連結部
１８ 受信部
１９ 制御部
２０ 回転軸
２１ 第一回転駆動部
２２ 第二回転駆動部
２３ 立設部
２４ 第一支持バー
２４ａ 第一支持面
２５ 第二支持バー
２５ａ 第二支持面
２６ 旋回駆動部
２７ ロック機構
２８ スライド機構
２９ ロック解除機構
３０ スライド駆動部
３１ 動力変換機構
３２ 切欠き部
３２ａ 凹部
３２ｂ 凸部
３３ 回動部材
３４ 係合ピン
３５ 付勢部材
３６ 水平軸
３７ 規制部材
３８ 押込み部
３９ 押込み駆動部
Ｆ スライド力
Ｇ 地面
Ｓ 支持可能スペース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】