特開 2024-157325 車両搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024157325

(43)【公開日】2024-11-07

(54)【発明の名称】車両搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B61B 13/00 20060101AFI20241030BHJP

   E04H 6/34 20060101ALI20241030BHJP

   B60P 3/07 20060101ALI20241030BHJP

【ＦＩ】

B61B13/00 J

E04H6/34

B60P3/07 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023071623

(22)【出願日】2023-04-25

(71)【出願人】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】518316114

【氏名又は名称】株式会社アーミス

(71)【出願人】

【識別番号】502050648

【氏名又は名称】株式会社池戸熔接製作所

(71)【出願人】

【識別番号】520112737

【氏名又は名称】株式会社ブルーヘイズ

(74)【代理人】

【識別番号】100107423

【弁理士】

【氏名又は名称】城村 邦彦

(74)【代理人】

【識別番号】100120949

【弁理士】

【氏名又は名称】熊野 剛

(74)【代理人】

【識別番号】100196346

【弁理士】

【氏名又は名称】吉川 貴士

(72)【発明者】

【氏名】魚住 裕樹

(72)【発明者】

【氏名】山内 徹

(72)【発明者】

【氏名】茨木 稔

(72)【発明者】

【氏名】丸山 一

(72)【発明者】

【氏名】池戸 孝治

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 慎一

【テーマコード（参考）】

3D101

【Ｆターム（参考）】

3D101BA01

3D101BA11

3D101BB16

3D101BB22

3D101BB34

(57)【要約】

【課題】車輪支持部の大型化を避けつつも搬送対象となる車両の車輪を支持してリフトアップ可能な車両搬送装置を低コストに提供する。
【解決手段】車両搬送装置１０は、駆動輪１１と、車両１の車輪２を支持可能な車輪支持部１３と、車輪支持部１３を駆動輪１１に対して昇降可能な昇降駆動部１４とを備える。車輪支持部１３は、水平姿勢で車輪２の前後方向一方側を支持可能でかつ前後方向にスライド可能な第一支持バー２４と、水平姿勢で車輪２の前後方向他方側を支持可能でかつ一端側を基点として鉛直軸線Ｘ１まわりに旋回可能な第二支持バー２５と、第一支持バー２４に入力されたスライド力を第二支持バー２５の鉛直軸線Ｘ１まわりの旋回力に変換して第二支持バー２５に伝達可能な第一リンク機構２６とを備える。スライド力は、車両搬送装置１０を前後方向他方側に移動させて第一支持バー２４を車輪２に押当てることで入力される。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動輪と、搬送対象となる車両の車輪を支持可能な車輪支持部と、前記車輪支持部を前記駆動輪に対して昇降可能な昇降駆動部とを備えた車両搬送装置であって、
前記車輪支持部は、水平姿勢で前記車輪の前後方向一方側を支持可能でかつ前後方向にスライド可能な第一支持バーと、
水平姿勢で前記車輪の前後方向他方側を支持可能でかつ一端側を基点として鉛直軸線まわりに旋回可能な第二支持バーと、
前記第一支持バーと前記第二支持バーとを連結し、前記第一支持バーに入力されたスライド力を前記第二支持バーの鉛直軸線まわりの旋回力に変換して前記第二支持バーに伝達可能な第一リンク機構とを備え、
前記スライド力は、前記車両搬送装置を前後方向他方側に移動させて前記第一支持バーを前記車輪に押当てることで入力される、車両搬送装置。

【請求項2】

前記第二支持バーは一端側を基点として水平軸線まわりに旋回可能に構成され、
前記第一支持バーと前記第二支持バーとを連結し、前記スライド力を前記第二支持バーの水平軸線まわりの旋回力に変換して前記第二支持バーに伝達可能な第二リンク機構をさらに備え、
前記第二リンク機構は、前記スライド力が入力された際、前記第一リンク機構よりも先に前記スライド力を前記水平軸線まわりの旋回力に変換して前記第二支持バーに伝達可能に構成されている、請求項１に記載の車両搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両搬送装置に関し、特に搬送対象となる車両の車輪を支持する部分の大型化を避けるための技術に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば工場で量産された自動車などの完成車両を出荷地など所定の場所まで効率よく輸送するための手段として、コンテナなどの積載容器に複数台の完成車両を積載した状態で、当該積載容器を大型トラックなどの輸送車両で目的地近傍の港まで陸上輸送し、然る後、積載容器を輸送用船舶に積み替えて目的地まで水上輸送を行う方法が一般的に採られている（例えば、特許文献１を参照）。

【0003】

また、特許文献２には、牽引車両の無人自動運転により複数の台車を牽引して限定されたエリア内における所定の走行ルート上を走行する形式の搬送移動車両が、搬送対象である完成車両を台車上に搭載した状態で目的地まで搬送するシステムが提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００４－１２３２５８号公報

【特許文献2】特開２０１９－３６０３６号公報

【特許文献3】特開２０１９－７８０９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

近年、製造業界においても、来る高齢化社会に向けて、人手不足を補うための対策を講じる必要性が益々高まってきている。このような観点から少人数で効率よく完成車両の輸送を行うことを検討した場合、例えば搬送車を特許文献２に記載のように自走式とし、かつ搬送車を低コストで製作して多数の搬送車を準備することで、完成車両を一台ずつ搬送車に搭載して自動搬送する方法が考えられる。

【0006】

ここで、特許文献３には、車両を搭載して搬送するためのリフト搬送台車が開示されている。この搬送台車は、タイヤの接地部の前後両側にそれぞれ当接してタイヤを支持する一対のアーム部と、一対のアーム部を鉛直軸線まわりに回動させてタイヤから離間した状態からタイヤを支持可能な状態に切り替えるための駆動力を付与可能な回動シリンダと、各アーム支持部を支持する台車フレームの基端部を昇降自在とする基端昇降部とを備えたリフト搬送台車が開示されている。

【0007】

特許文献３に記載のリフト搬送台車では、タイヤを支持する一対のアーム部はその基端側を基点として鉛直軸線まわりに回動可能とされると共に、当該回動させるための駆動力を回動シリンダにより付与可能としている。このようにシリンダなどのアクチュエータが必要な支持構造だと、アクチュエータの分だけ車輪を支持する部分が大型化する。車輪を支持する部分は接地状態の車輪の前後に配置されることから、車輪支持部が大型化すると、接地状態の車輪の前後に配置することが難しくなる。また、アクチュエータを設ける場合には当該アクチュエータを制御する必要も生じるため、アクチュエータと制御装置の追加により製造コストの高騰を招く。

【0008】

以上の事情に鑑み、本明細書では、車輪支持部の大型化を避けつつも搬送対象となる車両の車輪を支持してリフトアップ可能な車両搬送装置を低コストに提供することを、解決すべき技術課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

前記課題の解決は、本発明に係る車両搬送装置によって達成される。すなわち、この搬送装置は、駆動輪と、搬送対象となる車両の車輪を支持可能な車輪支持部と、車輪支持部を駆動輪に対して昇降可能な昇降駆動部とを備えた車両搬送装置であって、車輪支持部は、水平姿勢で車輪の前後方向一方側を支持可能でかつ前後方向にスライド可能な第一支持バーと、水平姿勢で車輪の前後方向他方側を支持可能でかつ一端側を基点として鉛直軸線まわりに旋回可能な第二支持バーと、第一支持バーと第二支持バーとを連結し、第一支持バーに入力されたスライド力を第二支持バーの鉛直軸線まわりの旋回力に変換して第二支持バーに伝達可能な第一リンク機構とを備え、スライド力は、車両搬送装置を前後方向他方側に移動させて第一支持バーを車輪に押当てることで入力される点をもって特徴付けられる。なお、鉛直軸線における鉛直とは、完全な鉛直方向のみを意味するわけではなく、少なくとも数度程度の傾きを許容するものとする。

【0010】

上記構成の車輪支持部を備えた車両搬送装置によれば、駆動輪を駆動させて車両搬送装置を移動させることにより、第一支持バーで車輪を支持した状態としながら、第二支持バーを車輪の支持位置に移動させることができる。よって、各支持バーに専用のアクチュエータを設けずとも、双方の支持バーで接地状態の車輪を前後から支持することが可能となる。従って、車輪支持部を大型化させずに済む。また、各支持バーの駆動を制御するための装置も必要ないため、アクチュエータや制御装置の追加によるコストアップの心配もない。以上より、本発明によれば、車輪支持部の大型化を避けつつも搬送対象となる車両の車輪を支持してリフトアップ可能な車両搬送装置を低コストに提供することが可能となる。

【0011】

また、本発明に係る車両搬送装置において、第二支持バーは一端側を基点として水平軸線まわりに旋回可能に構成されてもよい。また、この場合、本発明に係る車両搬送装置は、第一支持バーと第二支持バーとを連結し、スライド力を第二支持バーの水平軸線まわりの旋回力に変換して第二支持バーに伝達可能な第二リンク機構をさらに備え、第二リンク機構は、スライド力が入力された際、第一リンク機構によりも先にスライド力を水平軸線まわりの旋回力に変換して第二支持バーに伝達可能に構成されてもよい。

【0012】

上述のように第二リンク機構を設けて、第一支持バーへのスライド力の入力により第二支持バーを水平軸線まわりに旋回可能とすることによって、第一支持バーと車輪とが当接していない状態では第二支持バーを直立姿勢とすることができる。よって、搬送対象となる完成車両を搭載していない状態では、第二支持バーを直立姿勢にした状態で車両搬送装置を走行させることができる。そのため、第二支持バーが後方側を向いた状態で走行した際に第二支持バーが周辺の物体と干渉する事態を確実に回避して、安全に走行することが可能となる。また、車輪の搭載時には、まず第二リンク機構により第二支持バーを水平軸線まわりに旋回させて、直立姿勢から水平姿勢に第二支持バーを倒した後、当該第二支持バーを鉛直軸線まわりに旋回させて第一支持バーと平行となる姿勢にすることができる。よって、第一支持バーを車輪に押当てて前後方向一方側にスライドさせるだけの動作で、第二支持バーの水平軸線まわりの旋回動作と鉛直軸線まわりの旋回動作を連続的にかつ自動で実施することが可能となる。

【0013】

以上のように、本発明によれば、車輪支持部の大型化を避けつつも搬送対象となる車両の車輪を支持してリフトアップ可能な車両搬送装置を低コストに提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の一実施形態に係る車両搬送装置の全体構成を示す斜視図である。

【図2】図１に示す車輪支持部を左後方側から見た第一斜視図である。

【図3】図１に示す車輪支持部を右後方側から見た第二斜視図である。

【図4】図２に示す車輪支持部の平面図である。

【図5】図２に示す車輪支持部の左側面図である。

【図6】図２に示すロック機構及びロック解除機構の要部拡大側面図である。

【図7】図１に示す車両搬送装置を用いた車両の搬送方法の一例を示すフローチャートで、（ａ）は前輪が接地状態にある車両を搭載するまでの手順を示すフローチャート、（ｂ）は車輪支持工程の詳細な手順を示すフローチャートである。

【図8】図１に示す車両搬送装置を用いた車両の搬送方法の一例を示すフローチャートで、（ａ）は搭載状態にある車両を降載するまでの手順を示すフローチャート、（ｂ）は支持解除工程の詳細な手順を示すフローチャートである。

【図9】図７（ｂ）に示す水平軸旋回ステップが完了した時点における第二支持バーの状態を示す車輪支持部の平面図である。

【図10】図７（ａ）に示すリフトアップ工程を終えた状態を示す車両搬送装置の左側面図である。

【図11】図８（ｂ）に示すロック解除ステップの詳細を示すロック解除機構の要部拡大側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の一実施形態に係る車両搬送装置、及びこの搬送装置を用いた車両の搬送方法の内容を図面に基づいて説明する。本実施形態では、前輪駆動車である完成車両の前輪を車両搬送装置に搭載し、完成車両の後輪を接地させた状態で完成車両を搬送する場合を例にとって、以下に詳細を説明する。

【0016】

図１は、本発明の一実施形態に係る車両搬送装置１０の全体構成を示している。この車両搬送装置１０は、例えば工場で完成した完成車両１（後述する図１２を参照）を、車両待機場であるコンテナヤードに搬送するためのもので、二個又は二の倍数個の駆動輪１１と、駆動輪１１を回転駆動させる回転駆動部１２と、完成車両１の前後何れかの車輪を支持可能な一対の車輪支持部１３と、駆動輪１１に対して一対の車輪支持部１３を昇降可能な昇降駆動部１４とを主に備える。

【0017】

本実施形態では、車両搬送装置１０は、昇降駆動部１４を収容する一対のハウジング１５と、バッテリ１６と、一対のハウジング１５を連結する連結部１７と、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）の受信部１８と、制御部１９とをさらに備える。バッテリ１６は連結部１７に設けられると共に、車輪支持部１３は、ハウジング１５とバッテリ１６との間であって、搭載すべき完成車両１の前輪２（図８等を参照）に対応した幅方向位置にそれぞれ設けられている。よって、この場合、車輪支持部１３は、幅方向に離れた二個の駆動輪１１の間に配設される。言い換えると、車輪支持部１３は、駆動輪１１と車体前後方向で重複する位置に配設される。なお、ここでいう幅方向とは、完成車両１を搭載した状態において車体前後方向に直交する向きを意味する。なお、本実施形態では、車両搬送装置１０による搬送対象を完成車両１とした場合を例示したが、もちろんこれには限定されない。例えば量産される車両であって、軽トラックの開口荷台や箱状荷室などがない、言い換えると架装されていない状態の車両（架装前車両）などを搬送対象としてもよい。

【0018】

以下、最初に車両搬送装置１０の基本構成について説明し、次いで車輪支持部１３の構成について説明する。

【0019】

駆動輪１１は車両搬送装置１０の幅方向一方側と他方側とで少なくとも各１個配設される。本実施形態では、車両搬送装置１０の幅方向一方側と他方側とに、それぞれ二個の駆動輪１１が車体前後方向に並んで配設されている（図１を参照）。各駆動輪１１はタイヤ１１ａを有し、それぞれ独立して回転可能に構成される。また、各駆動輪１１には鉛直方向の回転軸２０が連結され、この回転軸２０を回転させることで各駆動輪１１を鉛直軸線まわりに独立して回転可能としている。すなわち、本実施形態では、駆動輪１１の回転駆動部１２は、各駆動輪１１の水平軸線まわりの回転駆動力を付与する第一回転駆動部２１と、回転軸２０まわりの回転駆動力を付与する第二回転駆動部２２とを有する。そのため、これら各駆動輪１１に設けられた第一回転駆動部２１及び第二回転駆動部２２を独立して制御することにより、車両搬送装置１０は、前進後退運動や旋回運動、トーイング、平行移動、縁軌道運動、超信地旋回などの各種運動を実施可能としている。

【0020】

受信部１８は、衛星測位システム用の複数の衛星（図示は省略）からの信号を受信可能に構成されている。そして、この受信した信号に基づいて所定の演算処理を実行することにより、受信時刻における完成車両１（の受信部１８）の地球上の位置を取得可能としている。ここで、位置取得のための演算処理は、受信部１８で実行してもよく、あるいは制御部１９で実行してもよい。車両搬送装置１０に対する受信部１８の取付け位置は任意であり、例えば衛星測位システム用の衛星（測位衛星）との円滑な通信を考慮した場合、車両搬送装置１０のなるべく高い位置に取付けるのがよい。本実施形態では、ハウジング１５の上面から立設した立設部２３の先端（上端）に受信部１８が配設されている（図１を参照）。

【0021】

制御部１９は、駆動輪１１の駆動を担う第一及び第二回転駆動部２１，２２を制御することで、車両搬送装置１０の操舵を伴う自動走行を可能としている。なお、この際、図示は省略するが、車両搬送装置１０の制御部１９（端末制御部）は、例えば複数の車両搬送装置１０の制御を担う統括制御部との間の通信を通じて、統括制御部からの指令を受けた際、当該指令と、受信部１８を通じて衛星測位システムにより得られた車両搬送装置１０の位置情報（位置データ）、及び車両搬送装置１０に装着された各種センサにより取得した走行状態に関する情報（操舵角、速度、加速度データなど）、さらには自動走行の際の目標となる目標経路に関する情報とに基づき駆動輪１１を制御することで、車両搬送装置１０の操舵を伴う自動走行を実施してもよい。

【0022】

車輪支持部１３は、図２に示すように、水平姿勢で完成車両１の前輪２の前後方向一方側を支持可能でかつ前後方向にスライド可能な第一支持バー２４と、水平姿勢で前輪２の前後方向他方側を支持可能でかつ一端側を基点として鉛直軸線まわりに旋回可能な第二支持バー２５と、第一支持バー２４に入力されたスライド力を第二支持バー２５の鉛直軸線まわりの旋回力に変換して第二支持バー２５に伝達可能な第一リンク機構２６とを有する。本実施形態では、車輪支持部１３は、スライド力を第二支持バー２５の水平軸線まわりの旋回力に変換して第二支持バー２５に伝達可能な第二リンク機構２７と、第二支持バー２５が前輪２の支持位置にある状態で、第二支持バー２５の他端部を車両搬送装置１０の一部（ここでは連結部１７）に対してロック可能とするロック機構２８、及びロック機構２８により第二支持バー２５が車両搬送装置１０の一部に対してロックされた状態を解除可能なロック解除機構２９とを有する。なお、本実施形態では、前後方向一方側を前方側、前後方向他方側を後方側として、以下の説明を行う。

【0023】

第一支持バー２４は、水平姿勢で完成車両１の前輪２の前方側（ここでは下部前方側）を支持可能な第一支持面２４ａを有するもので、図２に示すように、その長手方向を車両搬送装置１０の幅方向に一致させた状態で配設される。本実施形態では、第一支持面２４ａは円筒形状をなす。そのため、支持対象となる前輪２とは線接触もしくは線接触に近い面接触の状態で支持可能とされる。また、本実施形態では、第一支持バー２４は、連結部１７に対して前後方向にスライド可能に設けられている。ここで、第一支持バー２４は、第一付勢部材３０により後方側（図３では右下方向）に付勢された状態にある。そのため、前輪２と接触していない状態では、第一支持バー２４は、前後方向のスライド可能範囲のうち最も後方側に位置している。

【0024】

第二支持バー２５は、水平姿勢で前輪２の後方側（ここでは下部後方側）を支持可能な第二支持面２５ａを有するもので、図４に示すように、第一支持バー２４と平行となる位置で前輪２を支持可能に配設される。本実施形態では、第二支持面２５ａは円筒形状をなす。そのため、支持対象となる前輪２とは線接触もしくは線接触に近い面接触の状態で支持可能とされる。

【0025】

第二支持バー２５はその一端側を基点として鉛直軸線Ｘ１まわりに旋回可能に構成されている。この場合、第一支持バー２４と平行になる姿勢、すなわち前輪２を支持する際の姿勢（図４中、実線で示す姿勢）から、前後方向に沿った向きの姿勢（図４中、二点鎖線で示す姿勢）までの間で、第二支持バー２５が旋回可能なように、第二支持バー２５の鉛直軸旋回が可能な範囲を設定するのがよい。具体的には、図示しない規制部材等によって第二支持バー２５の旋回動作を規制することによって上述した鉛直軸旋回が可能な範囲を設定するのがよい。もちろん、前輪２の支持位置に対して９０°を超える範囲まで第二支持バー２５を旋回可能としてもよい。

【0026】

なお、本実施形態では、車両搬送装置１０の幅方向外側を基点として第二支持バー２５を鉛直軸線Ｘ１まわりに旋回可能としているが（図１及び図４を参照）、もちろんこれには限られない。図示は省略するが、車両搬送装置１０の幅方向中央側を基点として第二支持バー２５を鉛直軸線Ｘ１まわりに旋回可能としてもよい。

【0027】

また、本実施形態では、第二支持バー２５は、鉛直軸線Ｘ１まわりに旋回可能とされると共に、第一水平軸線Ｘ２まわりに旋回可能に構成されている（図２等を参照）。ここでいう第一水平軸線Ｘ２が本発明に係る水平軸線に相当する。この場合、鉛直上方を向いた姿勢（図２及び図５の実線で示す姿勢）から、車体前後方向に沿った向きとなる姿勢（図５の二点鎖線で示す姿勢）までの間で、第二支持バー２５が旋回可能なように、第二支持バー２５の水平軸旋回が可能な範囲を設定するのがよい。具体的には、図示しない規制部材等によって第二支持バー２５の旋回動作を規制することによって上述した水平軸旋回が可能な範囲を設定するのがよい。

【0028】

第一リンク機構２６は、第一支持バー２４と第二支持バー２５とを連結して、第一支持バー２４に入力されたスライド力を第二支持バー２５の鉛直軸線Ｘ１まわりの旋回力に変換して第二支持バー２５に伝達可能に構成される。本実施形態では、第一リンク機構２６は、第一支持バー２４の前方側（図３の右上側）へのスライドに伴い第一支持バー２４と係合しかつ係合した状態で第一支持バー２４と共にスライド可能な第一スライド部材３１と、一端側が第一スライド部材３１と連結される第一連結バー３２と、第一連結バー３２の他端側及び第二支持バー２５の一端側と連結され所定の鉛直軸線Ｘ１まわりに軸回転可能な第一軸回転部材３３とで構成される。

【0029】

このうち、第一連結バー３２と第一軸回転部材３３との連結点Ｐ１は、第一軸回転部材３３の回転軸線となる鉛直軸線Ｘ１から径方向にオフセットしている（図４を参照）。そのため、第一スライド部材３１のスライド動作に連動して第一連結バー３２が長手方向に移動することで、第一軸回転部材３３に鉛直軸線Ｘ１から連結点Ｐ１までの最短距離を腕の長さとするトルクが作用し、第一軸回転部材３３が鉛直軸線Ｘ１まわりに軸回転可能とされる（図４を参照）。ここで第一軸回転部材３３には、第二支持バー２５の中心軸線が常に鉛直軸線Ｘ１と交差又は一致するように第二支持バー２５の一端部が連結されており、第一軸回転部材３３の回転量（回転角）に応じて第二支持バー２５が旋回するようになっている。

【0030】

この場合、第一支持バー２４に所定のスライド力が入力され、第一スライド部材３１が第一支持バー２４と当接することで、第一スライド部材３１が第一支持バー２４と共にスライド動作を開始する。このスライド力は、車両搬送装置１０の駆動輪１１を回転駆動して車両搬送装置１０を後方側に移動させて、第一支持バー２４を前輪２に押し当てることで入力され得る。

【0031】

第二リンク機構２７は、第一リンク機構２６と同じく第一支持バー２４と第二支持バー２５とを連結して、第一支持バー２４に入力されたスライド力を第二支持バー２５の第一水平軸線Ｘ２まわりの旋回力に変換して第二支持バー２５に伝達可能に構成される。本実施形態では、第二リンク機構２７は、第一支持バー２４の前方側（図３の右上側）へのスライドに伴い第一支持バー２４と係合しかつ係合した状態で第一支持バー２４と共にスライド可能な第二スライド部材３４と、一端側が第二スライド部材３４と連結される第二連結バー３５と、第二連結バー３５の他端側及び第二支持バー２５の一端側と連結され所定の水平軸線（第二水平軸線Ｘ３）まわりに軸回転可能な第二軸回転部材３６とで構成される。

【0032】

このうち、第二軸回転部材３６はクランク形状をなしており、屈曲部３６ａを通る第二水平軸線Ｘ３まわりに軸回転可能とされている。また、一端部３６ｂに第二連結バー３５が軸支により連結され、他端部３６ｃに第二支持バー２５が軸支により連結されている。そのため、第二スライド部材３４のスライド動作に連動して第二連結バー３５が長手方向に移動することで、第二水平軸線Ｘ３から第二連結バー３５と第二軸回転部材３６（一端部３６ｂ）との連結点までの最短距離を腕の長さとするトルクが第二軸回転部材３６に作用し、第二軸回転部材３６が第二水平軸線Ｘ３まわりに軸回転可能とされる（図５を参照）。ここで第二支持バー２５の一端部は第一軸回転部材３３に軸支により連結されると共に、第二支持バー２５の第一軸回転部材３３との連結部分（軸支される部分）よりも他端側に離れた位置で、第二支持バー２５と第二軸回転部材３６の他端部３６ｃとが支持軸３７を介して連結されている。また、第二軸回転部材３６の支持軸３７は、第二支持バー２５の長手方向に形成された長穴２５ｂに沿って移動可能とされている。よって、上述のように第二軸回転部材３６が第二水平軸線Ｘ３まわりに軸回転することで、第二支持バー２５がその一端部を基点として第一水平軸線Ｘ２まわりに旋回可能とされている（図５を参照）。なお、この支持軸３７は、長穴２５ｂから退避可能に構成されている。そのため、第二支持バー２５が鉛直軸線Ｘ１まわりに旋回した際、支持軸３７は第二支持バー２５の長穴２５ｂから引き抜かれて第二軸回転部材３６側に残るようになっている（図４を参照）。

【0033】

この場合、第一支持バー２４に所定のスライド力が入力され、第二スライド部材３４が第一支持バー２４と当接することで、第二スライド部材３４が第一支持バー２４と共にスライド動作を開始する。このスライド力は、車両搬送装置１０の駆動輪１１を回転駆動して車両搬送装置１０を後方側に移動させて、第一支持バー２４を前輪２に押し当てることで入力され得る。

【0034】

本実施形態では、第二スライド部材３４が、第一スライド部材３１よりも後方側に配置されている（図３を参照）。そのため、第一支持バー２４が前輪２に押し当てられて前方側にスライドを開始した場合、先に第一支持バー２４が第二スライド部材３４に当接し、第一支持バー２４と第二スライド部材３４がともに前方側にスライドすることで、第二連結バー３５及び第二軸回転部材３６が連動して第二支持バー２５が第一水平軸線Ｘ２まわりに旋回して直立姿勢から第一水平姿勢（後方側を向いた状態）となり、かつそのまま第一支持バー２４のスライドを継続することで、第一リンク機構２６（第一スライド部材３１、第一連結バー３２、第一軸回転部材３３）が作動して、第二支持バー２５が鉛直軸線Ｘ１まわりに旋回して第一水平姿勢から第二水平姿勢（第一支持バー２４と平行な状態）に移行するようになっている。

【0035】

ロック機構２８は、第二支持バー２５が前輪２の支持位置にある状態、すなわち第一支持バー２４と平行な姿勢にある状態で、第二支持バー２５の他端部を車両搬送装置１０の一部、ここでは連結部１７に対してロック可能に構成される。本実施形態では、ロック機構２８は、図６に示すように、一端側を基点として回動可能に設けられ先端側に切欠き部３８を有する回動部材３９と、第二支持バー２５の先端部に設けられ切欠き部３８に係合可能な係合ピン４０と、回動部材３９を所定の回動方向に付勢する第二付勢部材４１とで構成されている。

【0036】

この場合、回動部材３９は、連結部１７に設けられた水平軸４２まわりに回動可能とされる。第二付勢部材４１は、例えば引張ばねで、回動部材３９の一端側（基端側）を引き上げ、切欠き部３８が設けられる他端側を押し下げる回動方向に回動部材３９を付勢している。本実施形態では、図６にある状態から回動部材３９の下方への回動動作（図６でいえば時計回りの回動）が規制部材４３により規制されている。また、この規制位置において、第二支持バー２５が第一水平姿勢から第二水平姿勢となるべく回動部材３９に向けて旋回動作を行った場合、第二支持バー２５の先端に設けた係合ピン４０が切欠き部３８の凹部３８ａと先端側で隣り合う凸部３８ｂと当接するようになっている。

【0037】

ロック解除機構２９は、例えば、第一支持バー２４に入力されたスライド力を、回動部材３９と係合ピン４０との係合状態が解除される向きに回動部材３９を回動させる力に変換して伝達可能な第三リンク機構で構成される。本実施形態では、第三リンク機構は、第一支持バー２４と同期してスライド可能な第三スライド部材４４と、第三スライド部材４４に固定され、第三スライド部材４４の後方側へのスライド動作により回動部材３９の一端側を押込み可能な押込み部材４５とで構成される。この場合、押込み部材４５による回動部材３９の押込みにより、回動部材３９と係合ピン４０との係合状態が解消される位置（位相）まで回動部材３９を押込めるように、第一支持バー２４の後方側へのスライド可能な範囲が設定されていればよい。あるいは、第三スライド部材４４に固定される押込み部材４５の形態ないしサイズが設定されていればよい。

【0038】

次に、上記構成の車両搬送装置１０を用いた完成車両１の搬送方法の一例を、完成車両１の搭載及び降載動作を中心に説明する。

【0039】

まず、制御部１９は、図示しない統括制御部から、車両搬送装置１０が次になすべきことに関する指令を受け、受けた指令に基づいて車両搬送装置１０の動作を制御する。例えば車両搬送装置１０がコンテナヤードと工場との間に位置する空の状態（完成車両１を搭載していない状態）の場合、制御部１９は、統括制御部から工場に向けて移動する指令を受けて、工場に向けて移動を開始する制御を行う。あるいは、車両搬送装置１０が工場の敷地内に位置する場合、制御部１９は、統括制御部から搬送対象となる完成車両１を搭載可能な位置に向けて移動する指令を受けて、上記搭載可能な位置に向けて移動を開始する制御を行う。然る後、制御部１９は、統括制御部からの指令を受けて、又は制御部１９自体が有するプログラムに基づいて、完成車両１の搭載動作を実施しかつ当該動作を制御する。

【0040】

ここで、完成車両１の搭載工程は、図７（ａ）に示すように、完成車両１の前輪２を車両搬送装置１０の車輪支持部１３で支持する車輪支持工程Ｓ１と、支持した前輪２をリフトアップするリフトアップ工程Ｓ２とを備える。

【0041】

このうち、車輪支持工程Ｓ１は、図７（ｂ）に示すように、前輪２を支持可能なスペースＳ（図１を参照）に導入する車輪導入ステップＳ１１と、第二支持バー２５を水平軸線（ここでは第一水平軸線Ｘ２）まわりに旋回させる第一旋回ステップＳ１２と、第二支持バー２５を鉛直軸線Ｘ１まわりに旋回させる第二旋回ステップＳ１３と、第二支持バー２５を車両搬送装置１０の一部にロックするロックステップＳ１４とを備える。以下、各ステップＳ１１～Ｓ１４の詳細を時系列順に説明する。

【0042】

（Ｓ１）車輪支持工程
（Ｓ１１）車輪導入ステップ
本ステップＳ１１では、車輪支持部１３に設けた前輪２を支持するためのスペース（以下、支持可能スペースＳと称する。）に前輪２を導入する。本実施形態では、まず車両搬送装置１０が搬送対象となる完成車両１の前輪２の前方所定位置まで移動した後、後方側に移動することで、停止状態にある完成車両１の前輪２を支持可能スペースＳに導入する。この際、第一支持バー２４はスライド可能範囲の最も後方側に位置している。また、第二支持バー２５は直立姿勢にある（何れも図２を参照）。なお、この際、車両搬送装置１０に設けた昇降駆動部１４（図１を参照）により車輪支持部１３を走行時高さから支持高さまで下降させておくのがよい。

【0043】

（Ｓ１２）第一旋回ステップ
本ステップＳ１２では、第二リンク機構２７の作動により、第二支持バー２５を第一水平軸線Ｘ２まわりに旋回させる。具体的には、制御部１９により車両搬送装置１０の駆動輪１１を駆動させて、車両搬送装置１０を後方側に移動させることで、既に支持可能スペースＳに導入した状態の前輪２に第一支持バー２４を押し当てる。そして、前輪２に第一支持バー２４を押し当てた後も引き続き車両搬送装置１０の後方側への移動を継続することで、接地状態の前輪２に押し込まれる形で第一支持バー２４が連結部１７に対して前方側にスライド動作を開始する。

【0044】

そして、第一支持バー２４が、第一スライド部材３１よりも車両搬送装置１０の後方側に位置する第二スライド部材３４に当接し、第一支持バー２４と第二スライド部材３４がともに前方側にスライドすることで、第二リンク機構２７の第二連結バー３５及び第二軸回転部材３６が上述の如く連動して、第二支持バー２５が第一水平軸線Ｘ２まわりの旋回を開始する。この旋回動作は、例えば第一支持バー２４と第二スライド部材３４との連動状態が解消されることにより、第二支持バー２５が直立姿勢から第一水平姿勢（後方側を向いた状態）に至った時点で終了する（図５及び図９を参照）。

【0045】

（Ｓ１３）第二旋回ステップ
本ステップＳ１３では、第一リンク機構２６の作動により、第二支持バー２５を鉛直軸線Ｘ１まわりに旋回させる。具体的には、図９に示す状態から、さらに車両搬送装置１０を後方側に移動させて、第一支持バー２４を前方側にスライドさせることで、第二スライド部材３４よりも車両搬送装置１０の前方側に位置する第一スライド部材３１に第一支持バー２４が当接する。そして、第一支持バー２４と第二スライド部材３４がともに前方側にスライドすることで、第一リンク機構２６の第一連結バー３２及び第一軸回転部材３３が上述の如く連動して、第二支持バー２５が鉛直軸線Ｘ１まわりの旋回を開始する。これにより、第二支持バー２５が第一水平姿勢（後方側を向いた状態）から第二水平姿勢（第一支持バー２４と平行な状態）にまで移動し、前輪２の後方側と当接した状態となる（図４を参照）。

【0046】

（Ｓ１４）ロックステップ
本ステップＳ１４では、ロック機構２８により第二支持バー２５を連結部１７に対してロックする。本実施形態では、第二水平姿勢となる位置まで第二支持バー２５を旋回させることにより、第二支持バー２５の他端に設けた係合ピン４０が、切欠き部３８の凹部３８ａと先端側で隣り合う凸部３８ｂ（図３を参照）と当接した後、第二付勢部材４１の付勢力に抗して係合ピン４０が凸部３８ｂを押し上げて、凹部３８ａに侵入する。係合ピン４０が凹部３８ａにまで到達すると、係合ピン４０による押し上げ力は消失するので、第二付勢部材４１の付勢力により再び回動部材３９がその先端側を下方に向けて回動し、凸部３８ｂが押し上げ前の位置に復帰する（図６を参照）。これにより、係合ピン４０が切欠き部３８に係合した状態となり、これをもって第二支持バー２５が回動部材３９及び水平軸４２を介して連結部１７にロックされた状態となる。

【0047】

（Ｓ２）リフトアップ工程
以上のようにして第二支持バー２５を第二水平姿勢で連結部１７にロックした後、昇降駆動部１４により車輪支持部１３を上昇させる。これにより、第一及び第二支持バー２４，２５により下部を支持された状態の前輪２をリフトアップする。仮に、ロックステップＳ１４の終了時点で、第二支持バー２５と前輪２との間にわずかな隙間が存在して非接触の状態であったとしても、昇降駆動部１４により車輪支持部１３を上昇させることで、第一支持バー２４と第二支持バー２５が前輪２に対して上昇するので、第二支持バー２５が前輪２の後方側と当接し、第一支持バー２４とで前輪２を支持した状態でリフトアップし得る。ここで、完成車両１の後輪３は地面と接した状態であるから、前輪２のリフトアップにより、完成車両１の前方側のみが車両搬送装置１０に搭載された状態となる（図１０を参照）。また、上記リフトアップの際、車輪支持部１３を走行時高さまで上昇させることで、リフトアップ後、直ちに完成車両１の搬送を開始することが可能となる。

【0048】

次に、完成車両１の降載動作を説明する。

【0049】

上述のようにして完成車両１を車両搬送装置１０に搭載して目的地まで完成車両１を搬送した後、完成車両１を車両搬送装置１０から降ろす（降載する）。この降載動作は、搭載動作時と同じく、制御部１９が、統括制御部からの指令を受けて、又は制御部１９自体が有するプログラムに基づいて実施しかつ制御され得る。

【0050】

ここで、完成車両１の降載工程は、図８（ａ）に示すように、支持した前輪２をリフトダウンするリフトダウン工程Ｓ３と、車輪支持部１３による前輪２の支持状態を解除する支持解除工程Ｓ４と、前輪２を車輪支持部１３の支持可能スペースＳから退避させる退避工程Ｓ５とを備える。

【0051】

（Ｓ３）リフトダウン工程
本工程Ｓ３では、車輪支持部１３で支持した状態の前輪２をリフトダウンする。リフトダウン動作の開始時、車輪支持部１３は地面から走行時高さだけ鉛直上方に離れた位置にある。よって、走行時高さから支持高さを減じた値だけ車輪支持部１３を下降させる。これにより前輪２は引き続き第一支持バー２４と第二支持バー２５とで支持された状態で地面に接した状態となる。

【0052】

（Ｓ４）支持解除工程
（Ｓ４１）ロック解除ステップ
本ステップＳ４１では、第二支持バー２５のロック状態を解除する。本実施形態では、図６に示すように、ロック機構２８をなす回動部材３９の切欠き部３８に第二支持バー２５先端の係合ピン４０が係合した状態を解消することにより、第二支持バー２５のロック状態を解除する。具体的には、車両搬送装置１０を前方側に移動させることで、前輪２による第一支持バー２４の前方側への押込み状態が解消される。これにより、第一支持バー２４に付与されていた前方側へのスライド力が消失するので、第一付勢部材３０による付勢力で、第一支持バー２４は後方側へのスライドを開始する。ここで第一支持バー２４にはその後方側で第三スライド部材４４と係合可能とされており（図２を参照）、第一支持バー２４の後方側へのスライド動作に同期して第三スライド部材４４も後方側へのスライドを開始する。これにより、第三スライド部材４４に固定された押込み部材４５が後方側に移動し、回動部材３９の一端側を押込む（図１１を参照）。これにより、回動部材３９はその一端側を押し下げ、切欠き部３８が設けられる他端側を押し上げる向き（図１１中、二点鎖線で示す状態から実線で示す状態）に回動し、切欠き部３８が上方に移動することで、切欠き部３８と係合ピン４０との係合状態が解消される。これにより、第二支持バー２５の連結部１７に対するロック状態が解除される。

【0053】

（Ｓ４２）第三旋回ステップ
本ステップＳ４２では、ロック状態が解除された第二支持バー２５を前輪２が支持可能スペースＳから退避可能な位置まで旋回させる。具体的には、上述のように第一支持バー２４が後方側へのスライドを開始することで、第一支持バー２４と連結された第一スライド部材３１が同期して後方側へのスライドを開始する。これにより、第一リンク機構２６の第一連結バー３２と第一軸回転部材３３とが第二旋回ステップＳ１３のときと反対の向きに連動し、結果、第二支持バー２５が第二水平姿勢（図４に示す状態）から第一水平姿勢（図９に示す状態）にまで鉛直軸線Ｘ１まわりに旋回する。これにより第二支持バー２５が前輪２から離れるので、第一支持バー２４と第二支持バー２５による前輪２の支持状態が解除される。

【0054】

（Ｓ４３）第四旋回ステップ
本実施形態では、第一スライド部材３１の後方側に第二スライド部材３４が配設されている。そのため、上述のように第一支持バー２４が第一スライド部材３１とともに後方側にスライドして第二支持バー２５が第一水平姿勢に至った時点で、第一支持バー２４と第二スライド部材３４とが当接し、第二スライド部材３４が第一支持バー２４とともに後方側へのスライドを開始する。これにより、第二リンク機構２７の第二連結バー３５と第二軸回転部材３６とが第一旋回ステップＳ１２のときと反対の向きに連動し、結果、第二支持バー２５が第一水平姿勢（図９に示す状態）から直立姿勢（図５の実線で示す状態）にまで第一水平軸線Ｘ２まわりに旋回する。

【0055】

（Ｓ５）退避工程
本工程Ｓ５では、前輪２を車輪支持部１３の支持可能スペースＳから退避させる。具体的には、直前の第三旋回ステップＳ４２又は第四旋回ステップＳ４３で、前輪２の後方側に位置する第二支持バー２５が開いた位置まで旋回移動しているので、車両搬送装置１０を前進させることで、第二支持バー２５の旋回により開いた部分から前輪２が退避し得る。これにより、完成車両１の降載動作が完了する。然る後、詳細な説明は割愛するが、車輪支持部１３を昇降駆動部１４により走行時高さまで上昇させることで、次の搬送作業に向けて車両搬送装置１０を移動可能な状態とし得る。

【0056】

以上述べたように、本実施形態に係る車両搬送装置１０によれば、駆動輪１１を駆動させて車両搬送装置１０を移動させて、第一支持バー２４に前方側へのスライド力を付与することにより、第一支持バー２４で前輪２を支持した状態としながら、第二支持バー２５を前輪２の支持位置に移動させることができる。よって、各支持バー２４，２５に専用のアクチュエータを設けずとも、駆動輪１１の駆動装置（回転駆動部１２）を利用して、双方の支持バー２４，２５で接地状態の前輪２を前後から支持することが可能となる。従って、車輪支持部１３を大型化させずに済む。また、各支持バー２４，２５の駆動を制御するための装置も必要ないため、アクチュエータや制御装置の追加によるコストアップの心配もない。以上より、本実施形態に係る車両搬送装置１０によれば、車輪支持部１３の大型化を避けつつも搬送対象となる完成車両１の前輪２を支持してリフトアップ可能な車両搬送装置１０を低コストに提供することが可能となる。

【0057】

また、本実施形態では、第二支持バー２５をその一端側を基点として第一水平軸線Ｘ２まわりに旋回可能に構成すると共に、第一支持バー２４と第二支持バー２５とを連結し、第一支持バー２４に入力される前方側へのスライド力を第二支持バー２５の第一水平軸線Ｘ２まわりの旋回力に変換して第二支持バー２５に伝達可能な第二リンク機構２７を設けるようにした。このように第二リンク機構２７を設けることで、第一支持バー２４と前輪２とが当接していない状態では第二支持バー２５を直立姿勢とすることができる。よって、搬送対象となる完成車両１を搭載していない状態では、第二支持バー２５を直立姿勢にした状態で車両搬送装置１０を走行させることができる。そのため、第二支持バー２５が後方側を向いた状態で走行した際に第二支持バー２５が周辺の物体と干渉する事態を確実に回避して、安全に走行することが可能となる。

【0058】

また、本実施形態では、第二リンク機構２７の第二スライド部材３４を第一リンク機構２６の第一スライド部材３１よりも後方側に配置して、第一支持バー２４の前方側へのスライド時、第一スライド部材３１よりも先に第二スライド部材３４が第一支持バー２４と共に前方側へのスライドを開始して、第二リンク機構２７が作動するようにした。このように第二リンク機構２７を構成することで、前輪２の搭載時には、まず第二支持バー２５を第一水平軸線Ｘ２まわりに旋回させて、直立姿勢から第一水平姿勢となるように第二支持バー２５を倒した後、第二支持バー２５を鉛直軸線Ｘ１まわりに旋回させて第一支持バー２４と平行となる姿勢（第二水平姿勢）まで移動させることができる。よって、第一支持バー２４を前輪２に押当てて車両搬送装置１０の前方側にスライドさせるだけの動作で、第二支持バー２５の第一水平軸線Ｘ２まわりの旋回動作と鉛直軸線Ｘ１まわりの旋回動作を連続的にかつ自動で実施することが可能となる。

【0059】

以上、本発明の一実施形態について述べたが、本発明に係る車両搬送装置は、その趣旨を逸脱しない範囲において、上記以外の構成を採ることも可能である。

【0060】

例えば上記実施形態では、ロック解除機構２９を、第一支持バー２４に入力されたスライド力を、回動部材３９と係合ピン４０との係合状態が解除される向きに回動部材３９を回動させる力に変換して伝達可能な第三リンク機構（第三スライド部材４４、押込み部材４５）で構成した場合を例示したが、もちろんこれ以外の構成をとることも可能である。例えば図示は省略するが、ロック解除機構２９を、押込み部材４５と、押込み部材４５を押込み方向に駆動する駆動装置とで構成し、昇降駆動部１４により前輪２が接地する位置まで第一支持バー２４又は第二支持バー２５が下降したことをセンサで検知した場合、駆動装置を駆動し、押込み部材４５を押込み方向に駆動させてもよい。これにより、ロック状態で前輪２が第二支持バー２５を後方側に押し込む事態を確実に回避して、円滑に第二支持バー２５を第二水平姿勢から第一水平姿勢まで旋回させることが可能となる。

【0061】

また、第一リンク機構２６と第二リンク機構２７は上記例示の形態には限定されない。第一支持バー２４の前方側へのスライド力を鉛直軸線Ｘ１まわりの旋回力、又は第一水平軸線Ｘ２まわりの旋回力に変換して伝達可能な限りにおいて、各リンク機構２６，２７の構成は任意である。

【0062】

また、以上の説明では、完成車両１の前輪２を車輪支持部１３で支持してリフトアップする場合を例示したが、もちろんこれには限られない。図示は省略するが、完成車両１の後輪３（図１０を参照）を車輪支持部１３で支持してリフトアップすることにより完成車両１を車両搬送装置１０に搭載してもよい。

【符号の説明】

【0063】

１ 完成車両
２ 前輪
３ 後輪
１０ 車両搬送装置
１１ 駆動輪
１１ａ タイヤ
１２ 回転駆動部
１３ 車輪支持部
１４ 昇降駆動部
１５ ハウジング
１６ バッテリ
１７ 連結部
１８ 受信部
１９ 制御部
２０ 回転軸
２１，２２ 回転駆動部
２３ 立設部
２４ 第一支持バー
２４ａ 第一支持面
２５ 第二支持バー
２５ａ 第二支持面
２５ｂ 長穴
２６ 第一リンク機構
２７ 第二リンク機構
２８ ロック機構
２９ ロック解除機構
３０ 第一付勢部材
３１ 第一スライド部材
３２ 第一連結バー
３３ 第一軸回転部材
３４ 第二スライド部材
３５ 第二連結バー
３６ 第二軸回転部材
３６ａ 屈曲部
３６ｂ 一端部
３６ｃ 他端部
３７ 支持軸
３８ 切欠き部
３９ 回動部材
４０ 係合ピン
４１ 第二付勢部材
４２ 水平軸
４３ 規制部材
４４ 第三スライド部材
４５ 押込み部材
Ｐ１ 連結点
Ｓ 支持可能スペース
Ｘ１ 鉛直軸線
Ｘ２ 第一水平軸線
Ｘ３ 第二水平軸線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】