特開 2024-157419 制御装置及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024157419

(43)【公開日】2024-11-07

(54)【発明の名称】制御装置及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/16 20200101AFI20241030BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20241030BHJP

【ＦＩ】

B60W30/16

B60W50/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023071778

(22)【出願日】2023-04-25

(71)【出願人】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(74)【代理人】

【識別番号】100172340

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 始

(74)【代理人】

【識別番号】100182626

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 剛

(72)【発明者】

【氏名】滝井 博将

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA02

3D241BA57

3D241BB17

3D241BB37

3D241CA12

3D241CD07

3D241DB32Z

3D241DC25Z

3D241DD06Z

3D241DD13Z

(57)【要約】

【課題】本発明は、モータサイクルの運転しやすさを向上させることができる制御装置及び制御方法を得るものである。
【解決手段】本発明に係る制御装置及び制御方法では、制御装置の実行部が、モータサイクル１に自動で加速度又は減速度が生じて、モータサイクル１と先行車両２との位置関係が目標位置関係に制御される位置関係調整動作を実行し、実行部は、位置関係調整動作の実行中において、モータサイクル１と先行車両２との位置関係が目標位置関係に比べて接近状態に制御される位置関係接近動作の実行を有効化して保留する第１制御動作と、位置関係接近動作の保留中にモータサイクル１のライダーが先行車両の追い越し走行を行う意思を有すると判定された場合に、位置関係接近動作を実行する第２制御動作と、を実行し、実行部は、位置関係調整動作の実行中において、位置関係接近動作の情報をライダーに対して報知する報知動作を実行する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータサイクル（１）の挙動を制御する制御装置（２０）であって、
前記モータサイクル（１）に自動で加速度又は減速度が生じて、前記モータサイクル（１）と、前記モータサイクル（１）の先行車両（２）との位置関係が目標位置関係に制御される位置関係調整動作を実行する実行部（２２）を備え、
前記実行部（２２）は、前記位置関係調整動作の実行中において、
前記モータサイクル（１）と前記先行車両（２）との前記位置関係が前記目標位置関係に比べて接近状態に制御される位置関係接近動作の実行を有効化して保留する第１制御動作と、
前記位置関係接近動作の保留中に前記モータサイクル（１）のライダーが前記先行車両（２）の追い越し走行を行う意思を有すると判定された場合に、前記位置関係接近動作を実行する第２制御動作と、
を実行し、
前記実行部（２２）は、前記位置関係調整動作の実行中において、前記位置関係接近動作の情報を前記ライダーに対して報知する報知動作を実行する、
制御装置。

【請求項2】

前記実行部（２２）は、前記報知動作において、前記位置関係接近動作の有効及び無効の少なくとも一方を前記ライダーに対して報知する、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記実行部（２２）は、前記報知動作において、前記位置関係接近動作の態様を前記ライダーに対して報知する、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項4】

前記実行部（２２）は、前記第１制御動作の実行中において、前記報知動作を実行する、
請求項１～３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項5】

前記実行部（２２）は、前記第２制御動作の実行中において、前記報知動作を実行する、
請求項１～３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項6】

前記実行部（２２）は、前記ライダーによる前記モータサイクル（１）の方向指示器（１４）の操作情報に基づいて、前記意思の有無を判定する、
請求項１～３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項7】

前記実行部（２２）は、前記モータサイクル（１）の周囲環境情報に基づいて、前記位置関係接近動作の有効及び無効を切り替える、
請求項１～３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項8】

前記実行部（２２）は、前記モータサイクル（１）の走行状態情報に基づいて、前記位置関係接近動作の有効及び無効を切り替える、
請求項１～３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項9】

前記実行部（２２）は、時間情報に基づいて、前記位置関係接近動作の有効及び無効を切り替える、
請求項１～３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項10】

前記実行部（２２）は、前記モータサイクル（１）の周囲環境情報に基づいて、前記報知動作における前記ライダーに対する報知の内容及び態様の少なくとも一方を変化させる、
請求項１～３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項11】

前記実行部（２２）は、前記モータサイクル（１）の走行状態情報に基づいて、前記報知動作における前記ライダーに対する報知の内容及び態様の少なくとも一方を変化させる、
請求項１～３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項12】

前記実行部（２２）は、時間情報に基づいて、前記報知動作における前記ライダーに対する報知の内容及び態様の少なくとも一方を変化させる、
請求項１～３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項13】

前記実行部（２２）は、前記モータサイクル（１）による車線変更の情報に基づいて、前記報知動作を継続するか否かを判定する、
請求項１～３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項14】

前記実行部（２２）は、時間情報に基づいて、前記報知動作を継続するか否かを判定する、
請求項１～３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項15】

モータサイクル（１）の挙動を制御する制御方法であって、
制御装置（２０）の実行部（２２）が、前記モータサイクル（１）に自動で加速度又は減速度が生じて、前記モータサイクル（１）と、前記モータサイクル（１）の先行車両（２）との位置関係が目標位置関係に制御される位置関係調整動作を実行し、
前記実行部（２２）は、前記位置関係調整動作の実行中において、
前記モータサイクル（１）と前記先行車両（２）との前記位置関係が前記目標位置関係に比べて接近状態に制御される位置関係接近動作の実行を有効化して保留する第１制御動作と、
前記位置関係接近動作の保留中に前記モータサイクル（１）のライダーが前記先行車両の追い越し走行を行う意思を有すると判定された場合に、前記位置関係接近動作を実行する第２制御動作と、
を実行し、
前記実行部（２２）は、前記位置関係調整動作の実行中において、前記位置関係接近動作の情報を前記ライダーに対して報知する報知動作を実行する、
制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この開示は、モータサイクルの運転しやすさを向上させることができる制御装置及び制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、モータサイクルのライダーによる運転を支援する種々の技術が提案されている。例えば、特許文献１では、走行方向又は実質的に走行方向にある障害物を検出するセンサ装置により検出された情報に基づいて、不適切に障害物に接近していることをモータサイクルのライダーへ警告する運転者支援システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９－１１６８８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、車両の運転を支援するための技術として、自車両に自動で加速度又は減速度が生じて、自車両と先行車両との位置関係が目標位置関係に制御される位置関係調整動作がある。そして、上記の位置関係調整動作をモータサイクルに適用することが考えられる。ここで、モータサイクルでは、四輪の自動車等と比べて車体挙動が不安定であり機敏に変化しやすいので、モータサイクルの挙動がライダーの意図に沿った挙動となるように、運転しやすさを向上させることが特に望まれる。

【0005】

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、モータサイクルの運転しやすさを向上させることができる制御装置及び制御方法を得るものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る制御装置は、モータサイクルの挙動を制御する制御装置であって、前記モータサイクルに自動で加速度又は減速度が生じて、前記モータサイクルと、前記モータサイクルの先行車両との位置関係が目標位置関係に制御される位置関係調整動作を実行する実行部を備え、前記実行部は、前記位置関係調整動作の実行中において、前記モータサイクルと前記先行車両との前記位置関係が前記目標位置関係に比べて接近状態に制御される位置関係接近動作の実行を有効化して保留する第１制御動作と、前記位置関係接近動作の保留中に前記モータサイクルのライダーが前記先行車両の追い越し走行を行う意思を有すると判定された場合に、前記位置関係接近動作を実行する第２制御動作と、を実行し、前記実行部は、前記位置関係調整動作の実行中において、前記位置関係接近動作の情報を前記ライダーに対して報知する報知動作を実行する。

【0007】

本発明に係る制御方法は、モータサイクルの挙動を制御する制御方法であって、制御装置の実行部が、前記モータサイクルに自動で加速度又は減速度が生じて、前記モータサイクルと、前記モータサイクルの先行車両との位置関係が目標位置関係に制御される位置関係調整動作を実行し、前記実行部は、前記位置関係調整動作の実行中において、前記モータサイクルと前記先行車両との前記位置関係が前記目標位置関係に比べて接近状態に制御される位置関係接近動作の実行を有効化して保留する第１制御動作と、前記位置関係接近動作の保留中に前記モータサイクルのライダーが前記先行車両の追い越し走行を行う意思を有すると判定された場合に、前記位置関係接近動作を実行する第２制御動作と、を実行し、前記実行部は、前記位置関係調整動作の実行中において、前記位置関係接近動作の情報を前記ライダーに対して報知する報知動作を実行する。

【発明の効果】

【0008】

本発明に係る制御装置及び制御方法では、制御装置の実行部が、モータサイクルに自動で加速度又は減速度が生じて、モータサイクルと、モータサイクルの先行車両との位置関係が目標位置関係に制御される位置関係調整動作を実行し、実行部は、位置関係調整動作の実行中において、モータサイクルと先行車両との位置関係が目標位置関係に比べて接近状態に制御される位置関係接近動作の実行を有効化して保留する第１制御動作と、位置関係接近動作の保留中にモータサイクルのライダーが先行車両の追い越し走行を行う意思を有すると判定された場合に、位置関係接近動作を実行する第２制御動作と、を実行し、実行部は、位置関係調整動作の実行中において、位置関係接近動作の情報をライダーに対して報知する報知動作を実行する。それにより、位置関係調整動作の実行中において、ライダーは、位置関係接近動作の情報を把握した上で、モータサイクルを運転することができる。ゆえに、モータサイクルの運転しやすさを向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態に係るモータサイクルの概略構成を示す模式図である。

【図2】本発明の実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図3】本発明の実施形態に係るモータサイクル及び先行車両が走行している様子を示す図である。

【図4】本発明の実施形態に係る制御装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図5】本発明の実施形態に係る位置関係接近動作が無効化されている場合の表示例を示す図である。

【図6】本発明の実施形態に係る位置関係接近動作が有効化されて保留されている場合の表示例を示す図である。

【図7】本発明の実施形態に係る位置関係接近動作が実行されている場合の表示例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、本発明に係る制御装置及び制御方法について、図面を用いて説明する。

【0011】

なお、二輪のモータサイクルに用いられる制御装置について説明しているが（図１中のモータサイクル１を参照）、本発明に係る制御装置の制御対象となる車両は、二輪のモータサイクル以外の他のモータサイクルであってもよい。モータサイクルには、エンジンを動力源とする車両、電気モータを動力源とする車両等が含まれる。モータサイクルには、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。

【0012】

また、以下では、駆動輪を駆動するための動力を出力可能な駆動源としてエンジン（具体的には、後述される図１中のエンジン１１）が搭載されている場合を説明しているが、駆動源としてエンジン以外の他の駆動源（例えば、電気モータ）が搭載されていてもよく、複数の駆動源が搭載されていてもよい。

【0013】

また、以下では、車輪に生じる制動力の制御ユニットとして、ブレーキ液の液圧を制御する制御ユニット（具体的には、後述される図１中の液圧制御ユニット１２）が採用される場合を説明しているが、車輪に生じる制動力の制御ユニットとして、車輪の制動部自体の位置を電気的信号によって制御する制御ユニット（いわゆるブレーキ・バイ・ワイヤ）が採用されてもよい。

【0014】

また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方法は、そのような構成及び動作等である場合に限定されない。

【0015】

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

【0016】

＜モータサイクルの構成＞
図１～図３を参照して、本発明の実施形態に係るモータサイクル１の構成について説明する。

【0017】

図１は、モータサイクル１の概略構成を示す模式図である。モータサイクル１は、本発明に係るモータサイクルの一例に相当する二輪のモータサイクルである。モータサイクル１は、図１に示されるように、エンジン１１と、液圧制御ユニット１２と、表示装置１３と、方向指示器１４と、入力装置１５と、周囲環境センサ１６と、前輪車輪速センサ１７と、後輪車輪速センサ１８と、制御装置（ＥＣＵ）２０とを備える。

【0018】

エンジン１１は、モータサイクル１の駆動源の一例に相当し、駆動輪（具体的には、後輪）を駆動するための動力を出力可能である。例えば、エンジン１１には、内部に燃焼室が形成される１又は複数の気筒と、燃焼室に向けて燃料を噴射する燃料噴射弁と、点火プラグとが設けられている。燃料噴射弁から燃料が噴射されることにより燃焼室内に空気及び燃料を含む混合気が形成され、当該混合気が点火プラグにより点火されて燃焼する。それにより、気筒内に設けられたピストンが往復運動し、クランクシャフトが回転するようになっている。また、エンジン１１の吸気管には、スロットル弁が設けられており、スロットル弁の開度であるスロットル開度に応じて燃焼室への吸気量が変化するようになっている。

【0019】

液圧制御ユニット１２は、車輪に生じる制動力を制御する機能を担うユニットである。例えば、液圧制御ユニット１２は、マスタシリンダとホイールシリンダとを接続する油路上に設けられ、ホイールシリンダのブレーキ液圧を制御するためのコンポーネント（例えば、制御弁及びポンプ）を含む。液圧制御ユニット１２のコンポーネントの動作が制御されることによって、車輪に生じる制動力が制御される。なお、液圧制御ユニット１２は、前輪及び後輪の双方に生じる制動力をそれぞれ制御するものであってもよく、前輪及び後輪の一方に生じる制動力のみを制御するものであってもよい。

【0020】

表示装置１３は、ライダーに対して情報を視覚的に表示する表示機能を有する。表示装置１３としては、例えば、液晶ディスプレイ等が挙げられる。表示装置１３は、例えば、モータサイクル１のうちハンドルに対して前方に設けられている。ただし、表示装置１３の車体に対する配置は、特に限定されない。

【0021】

方向指示器１４は、モータサイクル１の前部及び後部にそれぞれ設けられる左右一対のランプである。方向指示器１４は、モータサイクル１が右左折又は車線変更を行う際に、周囲の車両に対してモータサイクル１の進行方向を通知する。左側の方向指示器１４が点灯する場合、モータサイクル１が左折又は左側への車線変更を行う旨が周囲の車両に通知される。右側の方向指示器１４が点灯する場合、モータサイクル１が右折又は右側への車線変更を行う旨が周囲の車両に通知される。

【0022】

入力装置１５は、ライダーによる各種操作を受け付ける。入力装置１５は、例えば、ハンドルに設けられ、ライダーの操作に利用される押しボタン等を含む。入力装置１５を用いたライダーの操作に関する情報は、制御装置２０に出力される。

【0023】

周囲環境センサ１６は、モータサイクル１の周囲の環境に関する周囲環境情報を検出する。具体的には、周囲環境センサ１６は、モータサイクル１の前部に設けられており、モータサイクル１の前方の周囲環境情報を検出する。周囲環境センサ１６により検出された周囲環境情報は、制御装置２０に出力される。

【0024】

周囲環境センサ１６により検出される周囲環境情報は、モータサイクル１の周辺に位置する被検体までの距離又は方位に関連する情報（例えば、相対位置、相対距離、相対速度、相対加速度等）であってもよく、また、モータサイクル１の周辺に位置する被検体の特徴（例えば、被検体の種別、被検体自体の形状、被検体に付されているマーク等）であってもよい。周囲環境センサ１６は、例えば、レーダー、Ｌｉｄａｒセンサ、超音波センサ、カメラ等である。

【0025】

なお、周囲環境情報は、他車両に搭載される周囲環境センサ、又は、インフラストラクチャ設備によっても検出され得る。つまり、制御装置２０は、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して、周囲環境情報を取得することもできる。

【0026】

前輪車輪速センサ１７は、前輪の車輪速（例えば、前輪の単位時間当たりの回転数［ｒｐｍ］又は単位時間当たりの移動距離［ｋｍ／ｈ］等）を検出する車輪速センサであり、検出結果を出力する。前輪車輪速センサ１７が、前輪の車輪速に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。前輪車輪速センサ１７は、前輪に設けられている。

【0027】

後輪車輪速センサ１８は、後輪の車輪速（例えば、後輪の単位時間当たりの回転数［ｒｐｍ］又は単位時間当たりの移動距離［ｋｍ／ｈ］等）を検出する車輪速センサであり、検出結果を出力する。後輪車輪速センサ１８が、後輪の車輪速に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。後輪車輪速センサ１８は、後輪に設けられている。

【0028】

制御装置２０は、モータサイクル１の挙動を制御する。例えば、制御装置２０の一部又は全ては、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されている。また、例えば、制御装置２０の一部又は全ては、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。制御装置２０は、例えば、１つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。

【0029】

制御装置２０は、図２に示されるように、例えば、取得部２１と、実行部２２とを備える。制御装置２０は、モータサイクル１の各装置（例えば、エンジン１１、液圧制御ユニット１２、表示装置１３、方向指示器１４、入力装置１５、周囲環境センサ１６、前輪車輪速センサ１７及び後輪車輪速センサ１８）と通信する。また、制御装置２０は、モータサイクル１の各装置（例えば、エンジン１１、液圧制御ユニット１２、表示装置１３及び方向指示器１４）の動作を制御することができる。

【0030】

取得部２１は、モータサイクル１の各装置から情報を取得し、実行部２２へ出力する。例えば、取得部２１は、入力装置１５、周囲環境センサ１６、前輪車輪速センサ１７及び後輪車輪速センサ１８から情報を取得する。なお、本明細書において、情報の取得には、情報の抽出又は生成（例えば、演算）等が含まれ得る。

【0031】

実行部２２は、モータサイクル１の各装置の動作を制御することによって、各種制御を実行する。実行部２２は、例えば、エンジン１１、液圧制御ユニット１２、表示装置１３及び方向指示器１４の動作を制御する。

【0032】

特に、実行部２２は、位置関係調整動作を実行することができる。位置関係調整動作は、モータサイクル１に自動で加速度又は減速度が生じて、モータサイクル１と、モータサイクル１の先行車両との位置関係が目標位置関係に制御される動作である。なお、実行部２２は、位置関係調整動作において、モータサイクル１と、車両以外の対象（例えば、信号機等）との位置関係を目標位置関係に制御してもよい。

【0033】

以下では、位置関係調整動作として、アダプティブクルーズコントロールが実行される例を説明する。ただし、位置関係調整動作は、モータサイクル１と先行車両との位置関係が目標位置関係に制御される動作であればよく、アダプティブクルーズコントロール以外の動作であってもよい。例えば、位置関係調整動作は、ライダーによるアクセル操作が行われても解除されず、アクセル操作の操作量に応じて目標位置関係が変化する動作であってもよい。

【0034】

実行部２２は、例えば、入力装置１５を用いたライダーによる操作をトリガとしてアダプティブクルーズコントロールを開始する。アダプティブクルーズコントロールでは、実行部２２は、ライダーによる加減速操作（つまり、アクセル操作及びブレーキ操作）によらずにモータサイクル１の速度を自動で制御する。実行部２２は、例えば、前輪の車輪速、及び、後輪の車輪速に基づいて取得されるモータサイクル１の速度の情報に基づいて、モータサイクル１の速度を制御することができる。実行部２２は、モータサイクル１の速度の制御において、例えば、エンジン１１の動作を制御することによって、モータサイクル１に自動で加速度を生じさせ、液圧制御ユニット１２の動作を制御することによって、モータサイクル１に自動で減速度を生じさせることができる。なお、アダプティブクルーズコントロールは、ライダーによるブレーキ操作が行われた場合等の特定の操作が行われた場合に解除される。

【0035】

アダプティブクルーズコントロールでは、例えば、モータサイクル１と先行車両との車間距離の目標値である目標車間距離が設定されており、実行部２２は、モータサイクル１と先行車両との車間距離が目標車間距離に維持されるように、モータサイクル１の速度を制御する。つまり、モータサイクル１と先行車両との車間距離が目標車間距離になる位置関係が目標位置関係に相当する。なお、車間距離は、車線（具体的には、モータサイクル１の走行レーン）に沿う方向の距離を意味してもよく、直線距離を意味してもよい。例えば、取得部２１は、モータサイクル１の周囲環境情報に基づいてモータサイクル１と先行車両との車間距離を取得し、実行部２２は、そのように取得される車間距離に基づいて、上記のようにモータサイクル１の速度を制御することができる。

【0036】

ただし、アダプティブクルーズコントロールでは、例えば、通過時間差（具体的には、現時点からモータサイクル１が先行車両の現在位置を通過するまでにかかる時間）の目標値である目標通過時間差が設定されており、実行部２２は、通過時間差が目標通過時間差に維持されるように、モータサイクル１の速度を制御してもよい。この場合、通過時間差が目標通過時間差になる位置関係が目標位置関係に相当する。例えば、取得部２１は、モータサイクル１の周囲環境情報に基づいて通過時間差を取得し、実行部２２は、そのように取得される通過時間差に基づいて、上記のようにモータサイクル１の速度を制御することができる。

【0037】

また、実行部２２は、位置関係調整動作（例えば、アダプティブクルーズコントロール）の実行中に、位置関係接近動作を実行することができる。位置関係接近動作は、モータサイクル１と先行車両との位置関係が目標位置関係に比べて接近した接近状態に制御される動作であり、ライダーによる先行車両の追い越し走行を支援する動作である。例えば、実行部２２は、位置関係接近動作において、モータサイクル１の加速度を増加することによって、モータサイクル１と先行車両との位置関係を目標位置関係に比べて接近状態に制御する。

【0038】

加速度が正の値を取る場合が、モータサイクル１が加速中である場合に相当し、加速度が負の値を取る場合（つまり、減速度が生じている場合）が、モータサイクル１が減速中である場合に相当する。モータサイクル１の加速度の増加には、減速中のモータサイクル１の減速度の絶対値が小さくなること、モータサイクル１が減速している状態から加速している状態に転じること、及び、加速中のモータサイクル１の加速度の絶対値が大きくなることが含まれる。

【0039】

ただし、モータサイクル１の加速度が増加しないものの、モータサイクル１と先行車両との位置関係が目標位置関係に比べて接近状態に制御される動作も位置関係接近動作に含まれ得る。例えば、モータサイクル１及び先行車両が減速中である状況において、モータサイクル１の減速度の絶対値が、先行車両の減速度の絶対値よりも小さくなるように制御される結果として、モータサイクル１と先行車両との位置関係が目標位置関係に比べて接近状態に制御される動作も位置関係接近動作に含まれ得る。

【0040】

図３は、モータサイクル１及び先行車両２が走行している様子を示す図である。図３の例では、レーンＬ１とレーンＬ２とが、レーン境界ＬＶを挟んで互いに隣接している。モータサイクル１及び先行車両２は、レーンＬ１を走行している。先行車両２は、モータサイクル１に対して前方に位置する。レーンＬ２は、追い越し車線である。図３の例では、先行車両２が位置関係調整動作（例えば、アダプティブクルーズコントロール）における位置関係の調整対象となっている。図３の例では、先行車両２は、四輪の自動車であるが、位置関係調整動作における位置関係の調整対象は四輪の自動車以外の車両（例えば、モータサイクル等）であってもよい。

【0041】

図３の例において、位置関係接近動作の実行が有効化されている状態（つまり、位置関係接近動作の実行が許容されている状態）で、モータサイクル１のライダーが先行車両２の追い越し走行を行う意思を有すると判定された場合に、位置関係接近動作が実行される。例えば、モータサイクル１の追い越し車線側の方向指示器１４（図３の例では、右側の方向指示器１４）が作動したこと等をもって、ライダーが先行車両２の追い越し走行を行う意思を有すると判定される。それにより、位置関係接近動作が実行され、モータサイクル１の加速度が増加し、実線矢印Ａ１により示されるように、ライダーは、先行車両２の追い越し走行を行うことができる。位置関係接近動作の有効及び無効の切り替えに関する処理の詳細については、図４等を参照して後述する。

【0042】

なお、図３の例において、位置関係接近動作が実行された際に、レーンＬ２における交通状況によっては、ライダーが先行車両２の追い越し走行を躊躇し、追い越し走行を行わない場合がある。その場合、例えば、破線矢印Ａ２により示されるように、モータサイクル１は、先行車両２の後方を走行し続け、先行車両２に接近する。このような場合には、モータサイクル１と先行車両との位置関係を目標位置関係に戻すための減速要求が、位置関係接近動作による加速要求よりも優先され、モータサイクル１の速度は、上記の減速要求に従って制御される。その結果、モータサイクル１と先行車両との位置関係は、目標位置関係に戻るように調整され、位置関係接近動作は終了する。

【0043】

＜制御装置の動作＞
図４～図７を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置２０の動作について説明する。

【0044】

図４は、制御装置２０が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。図４に示される制御フローは、アダプティブクルーズコントロールが実行されている場合に開始する。図４におけるステップＳ１０１は、図４に示される制御フローの開始に対応する。

【0045】

図４に示される制御フローが開始されると、ステップＳ１０２において、実行部２２は、位置関係接近動作の有効化条件が満たされているか否かを判定する。

【0046】

アダプティブクルーズコントロールでは、位置関係接近動作の有効及び無効が切り替えられるようになっている。位置関係接近動作が有効となっている場合、位置関係接近動作の実行が有効化されている（つまり、位置関係接近動作の実行が許容されている）状態を意味する。位置関係接近動作が無効となっている場合、位置関係接近動作の実行が無効化されている（つまり、位置関係接近動作の実行が禁止されている）状態を意味する。

【0047】

位置関係接近動作の有効化条件は、例えば、以下の第１条件、第２条件、第３条件、第４条件及び第５条件の全てが満たされていることである。

【0048】

第１条件は、モータサイクル１の速度が基準速度より高いことである。基準速度は、例えば、モータサイクル１が走行しているレーンで渋滞が発生しておらず車両の進行が円滑に行われているか否かを判断し得る速度に設定される。モータサイクル１の速度が基準速度より高い場合、モータサイクル１が走行しているレーンで車両の進行が円滑に行われていると判断できる。取得部２１は、例えば、前輪の車輪速、及び、後輪の車輪速に基づいて、モータサイクル１の速度を取得し得る。

【0049】

第２条件は、先行車両２（つまり、アダプティブクルーズコントロールにおける位置関係調整の対象）の存在が検出されていることである。実行部２２は、例えば、モータサイクル１の周囲環境情報に基づいて、先行車両２の存在が検出されているか否かを判断できる。取得部２１は、例えば、周囲環境センサ１６の検出結果に基づいて、モータサイクル１の周囲環境情報を取得できる。

【0050】

第３条件は、モータサイクル１が走行している走行路に追い越し車線（図３の例では、レーンＬ２）が存在していることである。実行部２２は、例えば、モータサイクル１の周囲環境情報に基づいて、モータサイクル１が走行している走行路に追い越し車線が存在しているか否かを判断できる。例えば、実行部２２は、モータサイクル１の周囲環境情報に基づいて、周囲の複数の他車両の走行位置（具体的には、モータサイクル１に対する相対位置）を示す情報を取得し、この情報に基づいて、モータサイクル１が走行している走行路に複数のレーンが存在しているか否かを判断できる。そして、実行部２２は、モータサイクル１が走行している走行路に複数のレーンが存在していると判断した場合に、追い越し車線が存在していると判断できる。

【0051】

第４条件は、モータサイクル１が追い越し車線ではないレーンを走行していることである。実行部２２は、例えば、モータサイクル１の周囲環境情報に基づいて、モータサイクル１が追い越し車線ではないレーンを走行しているか否かを判断できる。例えば、実行部２２は、モータサイクル１の周囲環境情報に基づいて、周囲の複数の他車両の走行位置（具体的には、モータサイクル１に対する相対位置）を示す情報を取得し、この情報に基づいて、モータサイクル１が追い越し車線ではないレーンを走行しているか否かを判断できる。

【0052】

なお、上記の第３条件及び第４条件に関し、複数のレーンのうち右側に追い越し車線が存在するのか、左側に追い越し車線が存在するのかは、国によって異なる。ゆえに、実行部２２は、複数のレーンのうち右側に追い越し車線が存在するのか、左側に追い越し車線が存在するのかを事前に判断する必要がある。例えば、実行部２２は、モータサイクル１の周囲環境情報に基づいて、周囲の交通状況を示す情報を取得し、この情報に基づいて上記の判断を行うことができる。

【0053】

第５条件は、モータサイクル１に対する相対速度の絶対値が基準値より小さい他車両が追い越し車線に存在していないことである。基準値は、例えば、モータサイクル１が追い越し車線に車線変更した場合にモータサイクル１と他車両との衝突可能性が所定の可能性を超えるか否かを判断し得る値に設定される。モータサイクル１に対する相対速度の絶対値が基準値より小さい他車両が追い越し車線に存在する場合、モータサイクル１が追い越し車線に車線変更した場合にモータサイクル１と他車両との衝突可能性が所定の可能性を超えると判断できる。

【0054】

実行部２２は、例えば、モータサイクル１の周囲環境情報に基づいて、モータサイクル１に対する相対速度の絶対値が基準値より小さい他車両が追い越し車線に存在していないか否かを判断できる。例えば、実行部２２は、モータサイクル１の周囲環境情報に基づいて、追い越し車線に他車両が存在しないと判断した場合、第５条件が満たされていると判断できる。また、例えば、実行部２２は、モータサイクル１の周囲環境情報に基づいて、追い越し車線に他車両が存在すると判断した場合、モータサイクル１の周囲環境情報に基づいて、当該他車両のモータサイクル１に対する相対速度の絶対値が基準値より小さいか否かを判断できる。

【0055】

後述されるように、実行部２２は、位置関係接近動作の有効化条件が満たされているか否かに応じて、位置関係接近動作の有効及び無効を切り替える。そして、上述したように、実行部２２は、各種情報に基づいて、位置関係接近動作の有効化条件が満たされているか否かを判定する。つまり、実行部２２は、各種情報に基づいて、位置関係接近動作の有効及び無効を切り替える。

【0056】

例えば、実行部２２は、上記の例のように、モータサイクル１の周囲環境情報に基づいて、位置関係接近動作の有効及び無効を切り替えてもよい。上記の例では、実行部２２は、モータサイクル１の周囲環境情報に基づいて、第２条件、第３条件、第４条件及び第５条件の各条件が満たされているか否かを判断する。ゆえに、モータサイクル１の周囲環境情報に基づいて、位置関係接近動作の有効及び無効が切り替えられる。

【0057】

また、例えば、実行部２２は、上記の例のように、モータサイクル１の走行状態情報に基づいて、位置関係接近動作の有効及び無効を切り替えてもよい。走行状態情報は、モータサイクル１の走行状態に関する各種情報を含み、例えば、モータサイクル１の速度、加速度、加加速度等を含み得る。上記の例では、実行部２２は、モータサイクル１の速度に基づいて、第１条件が満たされているか否かを判断する。ゆえに、モータサイクル１の走行状態情報に基づいて、位置関係接近動作の有効及び無効が切り替えられる。なお、取得部２１は、先行車両２の走行状態情報に基づいて、モータサイクル１の走行状態情報を推定してもよい。例えば、取得部２１は、先行車両２の速度を、モータサイクル１の速度とみなしてもよい。

【0058】

なお、上記の例は、あくまでも位置関係接近動作の有効化条件の一例に過ぎず、位置関係接近動作の有効化条件は、上記の例に対して各種変更を加えた条件であってもよい。例えば、上記の例に対して、第１条件、第２条件、第３条件、第４条件及び第５条件のうちの任意の一部の条件が省略されてもよい。また、上記の例に対して、他の条件（例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から送信される情報に基づいて、車線変更を安全に実行可能であると判断できる、との条件等）が追加されてもよい。

【0059】

位置関係接近動作の有効化条件が満たされていないと判定された場合（ステップＳ１０２／ＮＯ）、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３において、実行部２２は、位置関係接近動作の実行を無効化し、ステップＳ１０２に戻る。

【0060】

一方、位置関係接近動作の有効化条件が満たされていると判定された場合（ステップＳ１０２／ＹＥＳ）、ステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４において、実行部２２は、位置関係接近動作の実行を有効化して保留する。以下、位置関係接近動作の実行を有効化して保留する動作を第１制御動作とも呼ぶ。

【0061】

ステップＳ１０４の次に、ステップＳ１０５において、実行部２２は、位置関係接近動作の情報をライダーに対して報知する報知動作を実行する。ステップＳ１０５で実行される報知動作（つまり、第１制御動作の実行中に行われる報知動作）を第１報知動作とも呼ぶ。なお、後述されるステップＳ１０８で実行される報知動作を第２報知動作とも呼ぶ。このように、報知動作は、第１報知動作と第２報知動作とを含む。

【0062】

なお、以下では、実行部２２がモータサイクル１に設けられる表示装置１３を用いて報知動作を実行する例を説明する。ただし、報知動作における報知は、この例に限定されず、他の種々の方法によって実現され得る。

【0063】

例えば、報知動作における報知は、表示装置１３を用いる上記の例のように、表示によって行われてもよい。報知動作における表示による報知は、モータサイクル１に搭載された表示装置１３を用いて行われてもよく、ライダーの着用物（例えば、ヘルメット等）に搭載された表示装置を用いて行われてもよい。

【0064】

また、例えば、報知動作における報知は、音によって行われてもよい。報知動作における音による報知は、モータサイクル１に搭載された音出力装置を用いて行われてもよく、ライダーの着用物（例えば、ヘルメット等）に搭載された音出力装置を用いて行われてもよい。

【0065】

また、例えば、報知動作における報知は、振動によって行われてもよい。報知動作における振動による報知は、モータサイクル１に搭載された振動発生装置を用いて行われてもよく、ライダーの着用物（例えば、ヘルメット等）に搭載された振動発生装置を用いて行われてもよい。

【0066】

また、例えば、報知動作における報知は、瞬時的な減速をモータサイクル１に生じさせることによって行われてもよい。この場合、瞬時的な減速は、車輪に生じる制動力の制御ユニット（例えば、液圧制御ユニット１２）を用いて行われてもよく、モータサイクル１の駆動源（例えば、エンジン１１）を用いて行われてもよく、モータサイクル１の変速機構を用いて行われてもよい。

【0067】

なお、上記では、報知動作における報知を実現するための種々の方法の例を説明したが、報知動作における報知は、複数の方法を組み合わせて実現されてもよい。例えば、報知動作における報知は、表示に加えて音によって行われてもよい。

【0068】

例えば、実行部２２は、第１報知動作において、位置関係接近動作が有効化されて保留されていることを示す情報をライダーに対して報知する。

【0069】

図５は、位置関係接近動作が無効化されている場合の表示例を示す図である。図５の表示例は、ステップＳ１０２でＮＯと判定され、ステップＳ１０３で位置関係接近動作が無効化されている場合の表示例に相当する。

【0070】

図５には、表示装置１３の一部が抽出して示されている。図５に示されるように、表示装置１３には、モータサイクル１の追い越し車線側の方向指示器１４（図５の例では、右側の方向指示器１４）の作動状態を示す表示領域３１と、文字列を表示可能な表示領域３２とが設けられている。表示領域３１には、追い越し車線側の方向指示器１４が作動している場合に点灯するランプ３１ａが設けられている。

【0071】

図５の表示例では、追い越し車線側の方向指示器１４は作動していないので、表示領域３１のランプ３１ａは消灯している。また、表示領域３２には、文字列は表示されていない。

【0072】

図６は、位置関係接近動作が有効化されて保留されている場合の表示例を示す図である。図６の表示例は、ステップＳ１０２でＹＥＳと判定され、ステップＳ１０５で第１報知動作が実行された場合の表示例に相当する。

【0073】

図６の表示例では、図５の表示例と同様に、追い越し車線側の方向指示器１４は作動していないので、表示領域３１のランプ３１ａは消灯している。一方、表示領域３２には、位置関係接近動作が有効化されて保留されている旨の文字列３２ａが表示されている。

【0074】

上記の例では、実行部２２は、位置関係接近動作が有効化されて保留されている場合（つまり、第１制御動作が実行されている場合）、第１報知動作において、文字列３２ａを表示することによって、位置関係接近動作が有効化されて保留されていることを示す情報をライダーに対して報知する。それにより、ライダーは、位置関係接近動作が有効化されて保留されていることを認識できる。一方、位置関係接近動作が無効化されている場合、文字列３２ａは表示されないので、ライダーは、位置関係接近動作が無効化されていることを認識できる。

【0075】

ゆえに、位置関係接近動作が有効化されていることをライダーが認識していない状態で方向指示器１４の操作に伴い位置関係接近動作が実行され、位置関係接近動作によるモータサイクル１の加速によりライダーが不安に感じることを抑制できる。また、ライダーは、先行車両２の追い越し走行を行いたい場合に、位置関係接近動作を利用して先行車両２を追い越すことができるのか、自らアクセル操作を行う必要があるのかを判断できる。

【0076】

図４のステップＳ１０５の次に、ステップＳ１０６において、実行部２２は、モータサイクル１の追い越し車線側の方向指示器１４（図３の例では、右側の方向指示器１４）が作動したか否かを判定する。

【0077】

実行部２２は、モータサイクル１の追い越し車線側の方向指示器１４が作動したか否かに基づいて、モータサイクル１のライダーが先行車両２の追い越し走行を行う意思を有するか否かを判定できる。具体的には、追い越し車線側の方向指示器１４が作動した場合、実行部２２は、ライダーが先行車両２の追い越し走行を行う意思を有すると判定する。一方、追い越し車線側の方向指示器１４が作動していない場合、実行部２２は、ライダーが先行車両２の追い越し走行を行う意思を有していないと判定する。

【0078】

実行部２２は、ライダーによる方向指示器１４の操作情報に基づいて、追い越し車線側の方向指示器１４が作動したか否かを判定し、ライダーが先行車両２の追い越し走行を行う意思を有するか否かを判定できる。つまり、実行部２２は、ライダーによる方向指示器１４の操作情報に基づいて、上記の意思の有無を判定できる。

【0079】

なお、実行部２２は、上記以外の方法によって、ライダーが先行車両２の追い越し走行を行う意思を有するか否かを判定してもよい。例えば、実行部２２は、ライダーの挙動（例えば、視線の挙動等）に関する情報に基づいて、ライダーが先行車両２の追い越し走行を行う意思を有するか否かを判定してもよい。

【0080】

追い越し車線側の方向指示器１４が作動していないと判定された場合（ステップＳ１０６／ＮＯ）、ステップＳ１０２に戻る。一方、追い越し車線側の方向指示器１４が作動したと判定された場合（ステップＳ１０６／ＹＥＳ）、ステップＳ１０７に進む。なお、ステップＳ１０６でＹＥＳと判定された場合、第１報知動作は終了する。

【0081】

ステップＳ１０６でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ１０７において、実行部２２は、位置関係接近動作を実行する。以下、位置関係接近動作を実行する動作を第２制御動作とも呼ぶ。

【0082】

位置関係接近動作は、上述したように、モータサイクル１と先行車両２との位置関係を目標位置関係に比べて接近状態に制御することによって、ライダーによる先行車両２の追い越し走行を支援する動作である。実行部２２は、例えば、位置関係接近動作において、モータサイクル１の加速度を増加することによって、モータサイクル１と先行車両との位置関係を目標位置関係に比べて接近状態に制御する。

【0083】

例えば、実行部２２は、位置関係接近動作において、モータサイクル１に要求加速度が生じるように、エンジン１１を制御する。位置関係接近動作の要求加速度は、基本的には、予め設定された設定値である。ただし、実行部２２は、モータサイクル１の速度が上述した位置関係接近動作の有効化条件の第１条件における基準速度に近い領域内の場合には、位置関係接近動作の要求加速度を上記の設定値より小さくしてもよい。

【0084】

ステップＳ１０７の次に、ステップＳ１０８において、実行部２２は、位置関係接近動作の情報をライダーに対して報知する報知動作を実行する。ステップＳ１０８で実行される報知動作（つまり、第２制御動作の実行中に行われる報知動作）を第２報知動作とも呼ぶ。

【0085】

なお、以下では、実行部２２がモータサイクル１に設けられる表示装置１３を用いて第２報知動作を実行する例を説明する。ただし、上述したように、第２報知動作は、他の方法によって実行されてもよい。

【0086】

例えば、実行部２２は、第２報知動作において、位置関係接近動作が有効化されて実行されていることを示す情報をライダーに対して報知する。

【0087】

図７は、位置関係接近動作が実行されている場合の表示例を示す図である。図７の表示例は、ステップＳ１０６でＹＥＳと判定され、ステップＳ１０８で第２報知動作が実行された場合の表示例に相当する。

【0088】

図７の表示例では、追い越し車線側の方向指示器１４が作動しているので、表示領域３１のランプ３１ａが点灯している。また、表示領域３２には、位置関係接近動作が有効化されて実行されている旨の文字列３２ｂが表示されている。

【0089】

上記の例では、実行部２２は、位置関係接近動作が有効化されて実行されている場合（つまり、第２制御動作が実行されている場合）、第２報知動作において、文字列３２ｂを表示することによって、位置関係接近動作が有効化されて実行されていることを示す情報をライダーに対して報知する。それにより、ライダーは、位置関係接近動作が有効化されて実行されていることを認識できる。ゆえに、位置関係接近動作が有効化されていることをライダーが認識していない状態で方向指示器１４の操作に伴い位置関係接近動作が実行され、位置関係接近動作によるモータサイクル１の加速によりライダーが不安に感じることを抑制できる。

【0090】

図４のステップＳ１０８の次に、ステップＳ１０９において、実行部２２は、位置関係接近動作の終了条件が満たされているか否かを判定する。

【0091】

後述されるように、位置関係接近動作は、ステップＳ１０９の終了条件が満たされると無効化されて終了する。つまり、ステップＳ１０９の終了条件は、位置関係接近動作を終了するための条件である。なお、ステップＳ１０９の終了条件が満たされると、位置関係接近動作の終了に伴い第２報知動作は終了する。

【0092】

例えば、位置関係接近動作の終了条件は、モータサイクル１による車線変更が完了したことである。実行部２２は、例えば、モータサイクル１の走行路における走行位置情報に基づいて、モータサイクル１が追い越し車線への移動を完了したと判断した場合に、モータサイクル１による車線変更が完了したと判断できる。なお、取得部２１は、例えば、周囲環境センサ１６の検出結果に基づいて、モータサイクル１の走行路における走行位置情報を取得できる。

【0093】

モータサイクル１による車線変更の完了に伴って位置関係接近動作が終了すると、第２報知動作は終了する。このように、実行部２２は、モータサイクル１による車線変更の情報に基づいて、報知動作を継続するか否かを判定してもよい。ただし、モータサイクル１による車線変更の情報は、モータサイクル１による車線変更に関する種々の情報であればよく、上記の走行位置情報以外の情報であってもよい。例えば、実行部２２は、先行車両２の存在が検出されなくなった場合に、モータサイクル１による車線変更が完了したと判断してもよい。この場合、先行車両２の存在の検出の有無を示す情報がモータサイクル１による車線変更の情報に相当する。

【0094】

また、例えば、位置関係接近動作の終了条件は、位置関係接近動作が開始してから基準時間が経過したことである。基準時間は、例えば、モータサイクル１による車線変更に掛かると想定される時間よりも長い時間に設定され得る。位置関係接近動作が開始してから基準時間が経過した場合、モータサイクル１による車線変更が完了したと想定される。なお、図３で破線矢印Ａ２により示されるように、ライダーが先行車両２の追い越し走行を躊躇し、追い越し走行を行わない場合においては、位置関係接近動作が開始してから基準時間が経過した場合に、モータサイクル１による車線変更が完了していないものの、位置関係接近動作が終了する。

【0095】

時間経過に伴って位置関係接近動作が終了すると、第２報知動作は終了する。このように、実行部２２は、時間情報に基づいて、報知動作を継続するか否かを判定してもよい。ただし、時間情報は、時間に関する種々の情報であればよく、位置関係接近動作が開始してからの経過時間の情報以外の情報であってもよい。例えば、実行部２２は、モータサイクル１の加速度が位置関係接近動作の要求加速度に到達してからの経過時間の情報に基づいて、報知動作を継続するか否かを判定してもよい。

【0096】

なお、位置関係接近動作の終了条件は、ステップＳ１０２の位置関係接近動作の有効化条件が満たされなくなったことであってもよい。例えば、ステップＳ１０２の位置関係接近動作の有効化条件のうちの第１条件、第２条件、第３条件、第４条件及び第５条件のいずれか１つの条件が満たされなくなった場合、実行部２２は、位置関係接近動作の終了条件が満たされたと判定してもよい。この場合、後述されるように、位置関係接近動作は、無効化されて終了する。このように、位置関係接近動作の終了条件は、ステップＳ１０２の位置関係接近動作の有効化条件と同様に、位置関係接近動作の有効及び無効を切り替える条件にも相当する。よって、例えば、実行部２２は、モータサイクル１による車線変更の情報、又は、時間情報に基づいて、位置関係接近動作の有効及び無効を切り替えてもよいと言える。

【0097】

上記では、位置関係接近動作の終了条件の例を説明した。ただし、位置関係接近動作の終了条件は、上記で挙げられた例以外の条件であってもよい。また、位置関係接近動作の終了条件は、複数種類の条件を含んでもよい。例えば、位置関係接近動作の終了条件は、上記で挙げられた例の中から任意に選択した複数種類の条件のいずれか１つが満たされることであってもよい。

【0098】

ステップＳ１０９の次に、ステップＳ１１０において、実行部２２は、位置関係接近動作の実行を無効化して、位置関係接近動作を終了し、ステップＳ１０２に戻る。

【0099】

上記では、図４のフローチャートを参照して、制御装置２０が行う処理例について説明した。ただし、制御装置２０が行う処理は、上記で説明した処理例に対して変更が加えられた処理であってもよい。

【0100】

例えば、上記の例では、報知動作において、位置関係接近動作が有効化されていることを示す情報（具体的には、文字列３２ａ又は文字列３２ｂ）がライダーに対して報知される。つまり、報知動作において、位置関係接近動作の有効がライダーに対して報知される。ただし、実行部２２は、報知動作において、位置関係接近動作の無効をライダーに対して報知してもよい。例えば、実行部２２は、位置関係接近動作の実行が無効化されている場合、位置関係接近動作の実行が無効化されている旨の文字列を表示することによって、位置関係接近動作が無効化されていることを示す情報をライダーに対して報知してもよい。また、実行部２２は、報知動作において、位置関係接近動作の有効及び無効の両方をライダーに対して報知してもよい。つまり、実行部２２は、報知動作において、位置関係接近動作の有効及び無効の少なくとも一方をライダーに対して報知してもよい。

【0101】

また、上記の例では、位置関係接近動作が有効化されているか否かに応じて、報知動作が実行されるか否かが変化する。ただし、実行部２２は、位置関係接近動作が有効化されているか否かに応じて、報知動作におけるライダーに対する報知の内容及び態様の少なくとも一方を変化させてもよい。例えば、実行部２２は、位置関係接近動作が有効化されている場合には、その旨を示す文字列を表示し、位置関係接近動作が無効化されている場合には、その旨を示す文字列を表示してもよい。また、例えば、実行部２２は、位置関係接近動作が有効化されている場合と、位置関係接近動作が無効化されている場合とで、表示される文字列等のオブジェクトの色、大きさ又は輝度等を変化させてもよい。

【0102】

ここで、実行部２２は、上述したように、モータサイクル１の周囲環境情報、モータサイクル１の走行状態情報、又は、時間情報に基づいて、位置関係接近動作の有効及び無効を切り替えてもよい。つまり、実行部２２は、モータサイクル１の周囲環境情報、モータサイクル１の走行状態情報、又は、時間情報に基づいて、報知動作におけるライダーに対する報知の内容及び態様の少なくとも一方を変化させてもよい。

【0103】

また、例えば、実行部２２は、報知動作において、位置関係接近動作の態様をライダーに対して報知してもよい。実行部２２は、例えば、位置関係接近動作の態様として、位置関係接近動作の制御パラメータの情報をライダーに対して報知してもよい。位置関係接近動作の制御パラメータは、位置関係接近動作の制御に用いられる各種パラメータを含み、例えば、位置関係接近動作の要求加速度等を含み得る。制御パラメータの情報は、制御パラメータの値自体、制御パラメータの値の大きさを段階的に示すラフな情報等を含み得る。

【0104】

実行部２２は、例えば、第１制御動作の実行中に、第１報知動作において、位置関係接近動作の態様をライダーに対して報知してもよい。また、実行部２２は、例えば、第２制御動作の実行中に、第２報知動作において、位置関係接近動作の態様をライダーに対して報知してもよい。なお、実行部２２は、報知動作において、位置関係接近動作の有効及び無効の少なくとも一方をライダーに対して報知することに替えて、又は、加えて、位置関係接近動作の態様をライダーに対して報知してもよい。

【0105】

また、上記の例では、第１制御動作の実行中に第１報知動作が実行され、第２制御動作の実行中に第２報知動作が実行される。つまり、第１制御動作の実行中、及び、第２制御動作の実行中の両方において、報知動作が実行される。ただし、実行部２２は、第１報知動作及び第２報知動作の一方のみを行ってもよい。つまり、第１制御動作の実行中、及び、第２制御動作の実行中の一方のみにおいて、報知動作が実行されてもよい。

【0106】

なお、上記では、図４に示される制御フローの実行中にアダプティブクルーズコントロールが解除された場合については言及されていない。図４に示される制御フローの実行中にアダプティブクルーズコントロールが解除された場合には、アダプティブクルーズコントロールの解除に伴って、図４に示される制御フローは終了する。ここで、報知動作が実行されている状況でアダプティブクルーズコントロールが解除された場合、実行部２２は、報知動作を終了する。

【0107】

＜制御装置の効果＞
本発明の実施形態に係る制御装置２０の効果について説明する。

【0108】

制御装置２０は、モータサイクル１に自動で加速度又は減速度が生じて、モータサイクル１と、モータサイクル１の先行車両２との位置関係が目標位置関係に制御される位置関係調整動作（上記の例では、アダプティブクルーズコントロール）を実行する実行部２２を備える。実行部２２は、位置関係調整動作の実行中において、モータサイクル１と先行車両２との位置関係が目標位置関係に比べて接近状態に制御される位置関係接近動作の実行を有効化して保留する第１制御動作と、位置関係接近動作の保留中にモータサイクル１のライダーが先行車両２の追い越し走行を行う意思を有すると判定された場合に、位置関係接近動作を実行する第２制御動作と、を実行する。そして、実行部２２は、位置関係調整動作の実行中において、位置関係接近動作の情報をライダーに対して報知する報知動作を実行する。それにより、位置関係調整動作の実行中において、ライダーは、位置関係接近動作の情報を把握した上で、モータサイクル１を運転することができる。ゆえに、モータサイクル１の運転しやすさを向上させることができる。

【0109】

好ましくは、制御装置２０において、実行部２２は、報知動作において、位置関係接近動作の有効及び無効の少なくとも一方をライダーに対して報知する。それにより、位置関係接近動作が有効化されていることをライダーが認識していない状態で位置関係接近動作が実行され、位置関係接近動作によるモータサイクル１の加速によりライダーが不安に感じることを抑制できる。また、ライダーは、先行車両２の追い越し走行を行いたい場合に、位置関係接近動作を利用して先行車両２を追い越すことができるのか、自らアクセル操作を行う必要があるのかを判断できる。ゆえに、モータサイクル１の運転しやすさを向上させることが適切に実現される。

【0110】

好ましくは、制御装置２０において、実行部２２は、報知動作において、位置関係接近動作の態様をライダーに対して報知する。それにより、ライダーは、位置関係接近動作がどのような態様で実行されるのかを把握した上で、モータサイクル１を運転することができる。ゆえに、位置関係接近動作によるモータサイクル１の加速によりライダーが不安に感じることを抑制できる。また、ライダーは、先行車両２の追い越し走行を行いたい場合に、位置関係接近動作を利用するか否かを位置関係接近動作の態様を加味して判断できる。よって、モータサイクル１の運転しやすさを向上させることが適切に実現される。

【0111】

好ましくは、制御装置２０において、実行部２２は、第１制御動作の実行中において、報知動作を実行する。それにより、位置関係接近動作が実行されるよりも前の第１制御動作の実行中において、ライダーは、位置関係接近動作の情報（例えば、位置関係接近動作が有効化されて保留されているか否かの情報、又は、位置関係接近動作の態様）を把握した上で、モータサイクル１を運転することができる。ゆえに、モータサイクル１の運転しやすさを向上させることが適切に実現される。

【0112】

好ましくは、制御装置２０において、実行部２２は、第２制御動作の実行中において、報知動作を実行する。それにより、位置関係接近動作が実行されている第２制御動作の実行中において、ライダーは、位置関係接近動作の情報（例えば、位置関係接近動作が有効化されて実行されているか否かの情報、又は、位置関係接近動作の態様）を把握した上で、モータサイクル１を運転することができる。ゆえに、モータサイクル１の運転しやすさを向上させることが適切に実現される。

【0113】

好ましくは、制御装置２０において、実行部２２は、ライダーによるモータサイクル１の方向指示器１４の操作情報に基づいて、先行車両２の追い越し走行を行う意思の有無を判定する。それにより、ライダーが先行車両２の追い越し走行を行う意思を有するか否かを適切に判定することができる。

【0114】

好ましくは、制御装置２０において、実行部２２は、モータサイクル１の周囲環境情報に基づいて、位置関係接近動作の有効及び無効を切り替える。それにより、モータサイクル１の周囲環境情報に基づいて、先行車両２の追い越し走行を安全に行うことができるか否かを判断した上で、位置関係接近動作の有効及び無効を切り替えることができる。

【0115】

好ましくは、制御装置２０において、実行部２２は、モータサイクル１の走行状態情報に基づいて、位置関係接近動作の有効及び無効を切り替える。それにより、モータサイクル１の走行状態情報に基づいて、先行車両２の追い越し走行を安全に行うことができるか否かを判断した上で、位置関係接近動作の有効及び無効を切り替えることができる。

【0116】

好ましくは、制御装置２０において、実行部２２は、時間情報に基づいて、位置関係接近動作の有効及び無効を切り替える。それにより、例えば、モータサイクル１の周囲環境情報等の他の情報を用いずに、位置関係接近動作の有効及び無効を切り替えることができる。例えば、位置関係接近動作が開始してから基準時間が経過した場合に、モータサイクル１の周囲環境情報等の他の情報を用いずに、位置関係接近動作を終了することができる。

【0117】

好ましくは、制御装置２０において、実行部２２は、モータサイクル１の周囲環境情報に基づいて、報知動作におけるライダーに対する報知の内容及び態様の少なくとも一方を変化させる。それにより、モータサイクル１の周囲環境情報に基づいて、位置関係接近動作の有効及び無効が切り替えられた場合に、位置関係接近動作の有効及び無効が切り替えられたことをライダーに認識させることができる。

【0118】

好ましくは、制御装置２０において、実行部２２は、モータサイクル１の走行状態情報に基づいて、報知動作におけるライダーに対する報知の内容及び態様の少なくとも一方を変化させる。それにより、モータサイクル１の走行状態情報に基づいて、位置関係接近動作の有効及び無効が切り替えられた場合に、位置関係接近動作の有効及び無効が切り替えられたことをライダーに認識させることができる。

【0119】

好ましくは、制御装置２０において、実行部２２は、時間情報に基づいて、報知動作におけるライダーに対する報知の内容及び態様の少なくとも一方を変化させる。それにより、時間情報に基づいて、位置関係接近動作の有効及び無効が切り替えられた場合に、位置関係接近動作の有効及び無効が切り替えられたことをライダーに認識させることができる。

【0120】

好ましくは、制御装置２０において、実行部２２は、モータサイクル１による車線変更の情報に基づいて、報知動作を継続するか否かを判定する。それにより、モータサイクル１による車線変更の完了に伴って位置関係接近動作が終了した場合に、報知動作を終了することができる。

【0121】

好ましくは、制御装置２０において、実行部２２は、時間情報に基づいて、報知動作を継続するか否かを判定する。それにより、時間経過に伴って位置関係接近動作が終了した場合に、報知動作を終了することができる。

【0122】

本発明は実施形態の説明に限定されない。例えば、実施形態の一部のみが実施されてもよい。

【符号の説明】

【0123】

１ モータサイクル、２ 先行車両、１１ エンジン、１２ 液圧制御ユニット、１３ 表示装置、１４ 方向指示器、１５ 入力装置、１６ 周囲環境センサ、１７ 前輪車輪速センサ、１８ 後輪車輪速センサ、２０ 制御装置、２１ 取得部、２２ 実行部、３１ 表示領域、３１ａ ランプ、３２ 表示領域、３２ａ 文字列、３２ｂ 文字列、Ａ１ 実線矢印、Ａ２ 破線矢印、Ｌ１ レーン、Ｌ２ レーン、ＬＶ レーン境界。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】