特開 2024-157574 車両の制御方法及び車両の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024157574

(43)【公開日】2024-11-08

(54)【発明の名称】車両の制御方法及び車両の制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60K 23/08 20060101AFI20241031BHJP

【ＦＩ】

B60K23/08 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023071916

(22)【出願日】2023-04-26

(71)【出願人】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100086232

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 博通

(74)【代理人】

【識別番号】100092613

【弁理士】

【氏名又は名称】富岡 潔

(72)【発明者】

【氏名】対馬 洋平

(72)【発明者】

【氏名】田島 秀平

【テーマコード（参考）】

3D036

【Ｆターム（参考）】

3D036GA16

3D036GB03

3D036GB15

3D036GB16

3D036GD09

3D036GG35

3D036GG63

3D036GH12

3D036GJ17

(57)【要約】

【課題】運転者の意図しない車両の挙動を抑制する。
【解決手段】コントロールユニット１５は、ブレーキペダル踏み込まれておらず（フットブレーキオフ）、自動変速機３の変速レンジがＰレンジもしくは車速がゼロの場合に、モータ９の作動のうち副変速機５がニュートラル領域に入る可能性がある逆転方向の回転（作動）を禁止する。また、コントロールユニット１５は、モータ９の逆転方向の回転を禁止する条件が成立したタイミングから所定時間Ａが経過するまでモータ９の逆転方向の回転（作動）を許可する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動力が前輪及び後輪へ伝達されないニュートラル領域が存在するとともに、主変速機を経て入力された駆動源からの駆動力を変速して出力可能な副変速機と、上記副変速機の変速比を変更するモータと、を備え、上記主変速機で変速された駆動源からの駆動力を前輪と後輪とに配分することが可能なトランスファを有する車両の制御方法において、
上記主変速機の変速レンジがＰレンジ、もしくは車速がゼロの場合、上記モータの作動を禁止することを特徴とする車両の制御方法。

【請求項2】

上記モータの作動は、フットブレーキがオフの状態で、上記主変速機の変速レンジがＰレンジ、もしくは車速がゼロの場合に禁止されることを特徴とする請求項１に記載の車両の制御方法。

【請求項3】

上記トランスファは、変速比が低い４輪駆動の高速段モードと、変速比が高い４輪駆動の低速段モードと、前後輪への駆動力の配分を自動で選択する４輪駆動の自動モードと、のうちの少なくとも２つの動作モードを備え、これらの動作モードを運転者が選択可能であり、運転者が動作モードの切り替えを行った場合には、切り替えてから所定時間が経過するまでの間は、上記モータの作動が禁止されないことを特徴とする請求項１または２に記載の車両の制御方法。

【請求項4】

フットブレーキがオフで、上記主変速機の変速レンジがＰレンジに切り替わる、もしくは車速がゼロに遷移すると、所定時間が経過するまでの間は、上記モータの作動が禁止されないことを特徴とする請求項１または２に記載の車両の制御方法。

【請求項5】

駆動力が前輪及び後輪へ伝達されないニュートラル領域が存在するとともに、主変速機を経て入力された駆動源からの駆動力を変速して出力可能な副変速機と、上記副変速機の変速比を変更するモータと、を備え、上記主変速機で変速された駆動源からの駆動力を前輪と後輪とに配分することが可能なトランスファと、
上記主変速機の変速レンジがＰレンジ、もしくは車速がゼロの場合には、上記モータの作動を禁止する制御部と、を有することを特徴とする車両の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の制御方法及び車両の制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、ニュートラル位置を含み、２輪駆動ハイモード位置と４輪駆動ハイモード位置と４輪駆動ローモード位置とを切り替えるハイギヤ－ローギヤ切替機構と２ＷＤ－４ＷＤ切替機構とを有するトランスファが開示されている。このトランスファには、自動変速機を介してエンジンからの駆動力が伝達（入力）されている。

【0003】

また、特許文献１において、トランスファのハイギヤ－ローギヤ切替機構は、４輪駆動ハイモード位置と４輪駆動ローモード位置との間に駆動力が変速機から車輪へ伝達されないニュートラル位置が存在する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００４－３２４６７６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、このような特許文献１においては、例えば、自動変速機の変速レンジがＰレンジのときに何らからの不具合によりトランスファがニュートラル位置の状態なった場合、傾斜した場所では車両が運転者の意図に反して動いてしまう虞がある。

【0006】

すなわち、駆動力が前輪及び後輪へ伝達されないニュートラル領域が存在するトランスファが搭載された車両においては、運転者の意図しない車両の挙動を抑制するために更なる改善の余地がある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の車両は、主変速機の変速レンジがＰレンジ、もしくは車速がゼロの場合、トランスファの副変速機の変速比を変更するモータの作動を禁止することを特徴としている。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、車両が無人の可能性がある場合には、副変速機を駆動するモータの作動を禁止することで、モータが作動してトランスファがニュートラル領域に入ってしまうこと抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明が適用された車両のシステム構成の概略を模式的に示した説明図。

【図2】本発明が適用された車両におけるトランスファが具備するモータの制御の流れを模式的に示した説明図。

【図3】本発明が適用された車両においてトランスファが４ＨモードからＡＵＴＯモードに切り替わった際の状況を示すタイミングチャート。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

【0011】

図１は、本発明が適用された車両１のシステム構成の概略を模式的に示した説明図である。

【0012】

車両１は、いわゆるフロントエンジンリアドライブ方式（ＦＲ方式）の車両をベースとしてものであって、駆動源となる内燃機関２が車両前部のエンジンルーム内に搭載された４輪駆動車両である。

【0013】

車両１は、内燃機関２の出力軸に接続された自動変速機３と、自動変速機３の出力軸に接続されたトランスファ４と、を有している。

【0014】

自動変速機３は、主変速機に相当するものであり、例えば、駐車用のパーキング（Ｐ）レンジ、後退走行用のリバース（Ｒ）レンジ、自身の出力軸に動力が伝わらないニュートラル（Ｎ）レンジ、通常（前進）走行用のドライブ（Ｄ）レンジ等の複数の変速レンジを有している。自動変速機３は、図示せぬセレクタレバーを運転者が操作することで、変速レンジが選択される。

【0015】

トランスファ４は、自動変速機３から入力された駆動力を変速して出力可能な副変速機５と、自動変速機３から入力された駆動力を前輪６と後輪７に分配して出力可能な駆動力分配機構８と、副変速機５の変速比及び駆動力分配機構８における配分比を変更する際に駆動するモータ９と、を有している。

【0016】

副変速機５は、駆動力が前輪６及び後輪７へ伝達されないニュートラル領域が存在するものであって、変速比が低い所定の高速段と、変速比が高い所定の低速段と、を有している。なお、副変速機５は、モータ９の回転方向が逆転方向（後述）の場合にはニュートラル領域に入る可能性があり、モータ９の回転方向が正転方向（後述）の場合にはニュートラル領域に入ることがないように構成されている。

【0017】

駆動力分配機構８は、駆動力の前輪６への配分比率を０％～５０％の間に設定可能となるように構成されている。つまり、駆動力の前輪６への配分比率は、最大でも５０％である。前輪６への駆動力の配分比率が後輪７への駆動力の配分比率よりも大きくなることはない。駆動力分配機構８は、例えば、駆動力の前輪６への配分比率が５０％であれば、駆動力の後輪７への配分比率が５０％となる。

【0018】

モータ９は、後述するコントロールユニット１５からの指令に基づいて作動し、副変速機５の高速段と低速段の切り替え及び駆動力分配機構８の配分比率を制御する。つまり、モータ９は、副変速機５の変速比や駆動力分配機構８の配分比率を変更する際に駆動する。

【0019】

なお、モータ９は、前輪６への駆動力を増加させる回転方向を正転方向とし、前輪６への駆動力を減少させる回転方向を逆転方向とする。換言すると、モータ９は、後輪７への駆動力を増加させる回転方向を逆転方向とし、後輪７への駆動力を減少させる回転方向を正転方向とする。

【0020】

トランスファ４で前輪用に分配された駆動力は、フロントプロペラシャフト１０及びフロントディファレンシャルギヤ１１を介して左右の前輪６に伝達されている。トランスファ４で後輪用に分配された駆動力は、リアプロペラシャフト１２及びリアディファレンシャルギヤ１３を介して左右の後輪７に伝達されている。

【0021】

トランスファ４は、動作モード（Ｔ／Ｆモード）として変速比が低い４輪駆動の高速段モードである４Ｈモードと、動作モードとして変速比が高い４輪駆動の低速段モードである４Ｌモードと、動作モードとして前後輪への駆動力の配分を自動で選択する４輪駆動の自動モードであるＡＵＴＯモードと、を有している。

【0022】

４Ｈモードでは、駆動力の前輪６への配分比率が５０％となり、副変速機５が高速段を選択している。

【0023】

４Ｌモードでは、駆動力の前輪６への配分比率が５０％となり、副変速機５が低速段を選択している。

【0024】

ＡＵＴＯモードでは、駆動力の前輪６への配分比率をアクセル開度と車速に応じて０％～５０％の範囲内で制御する。駆動力の前輪６への配分比率が０％の場合、車両１は２輪駆動（２ＷＤ）状態となる。

【0025】

また、ＡＵＴＯモードでは、副変速機５が例えば高速段または低速段のいずれかに固定される。なお、ＡＵＴＯモードでは、運転状態に応じて、副変速機５の高速段と低速段を切り替えるようにしてもよい。

【0026】

ＡＵＴＯモードでは、車両１が滑りやすい操作をする場合に駆動力の前輪６への配分比率を大きくしている。車両１は発進する際に滑りやすくなるので、ＡＵＴＯモードでは、例えば、車両１が発進する際に駆動力の前輪６への配分比率を５０％（後輪７は５０％となる）とする。また、アクセル開度が１００％だと滑りやすくなるので、ＡＵＴＯモードでは、例えば、アクセル開度が１００％の際に駆動力の前輪６への配分比率を大きく設定する。

【0027】

トランスファ４の動作モードは、車室内の運転者が操作可能な位置に配置された動作モード切替スイッチ１４を操作することで切り替えることが可能となっている。動作モード切替スイッチ１４からの信号は、制御部としてのコントロールユニット１５に入力される。つまり、トランスファ４における動作モードは、コントロールユニット１５からの指令によりモータ９を駆動することで変更可能となっている。すなわち、トランスファ４は、モータ９を作動させることで動作モードの変更（切り替え）が可能な構成となっている。

【0028】

コントロールユニット１５には、横加速度センサ１６、前後加速度センサ１７、車速センサ１８、ブレーキスイッチ１９、機関回転速度センサ２０と、シフトポジションセンサ２１、モータ回転速度センサ２２等の各種センサ類の検出信号が入力されている。

【0029】

横加速度センサ１６は、横加速度検出部に相当するものであって、車両１の横方向に沿った加速度（横Ｇ）を検出する。

【0030】

前後加速度センサ１７は、前後加速度検出部に相当するものであって、車両１の前後方向に沿った加速度（前後Ｇ）を検出する。

【0031】

車速センサ１８は、車速検出部に相当するものであって、車両１の車速を検出する。

【0032】

ブレーキスイッチ１９は、ブレーキ検出部に相当するものであって、図示せぬブレーキペダル（フットブレーキ）の踏み込みを検知する。

【0033】

機関回転速度センサ２０は、回転速度検出部に相当するものであって、内燃機関２の機関回転速度を検出する。

【0034】

シフトポジションセンサ２１は、シフトポジション検出部に相当するものであって、自動変速機３の現在選択されているシフトポジションを検出する。

【0035】

モータ回転速度センサ２２は、モータ回転速度検出部に相当するものであって、モータ９の出力軸の回転速度を検出する。

【0036】

コントロールユニット１５は、前輪６に配分される前輪駆動力を算出するとともに、算出された前輪駆動力に基づいて走行中の車両１における前輪６と後輪７への駆動力の配分比率を決定する。また、コントロールユニット１５は、ブレーキペダル踏み込まれておらず（フットブレーキオフ）、自動変速機３の変速レンジがＰレンジもしくは車速がゼロの場合に、モータ９の作動のうち副変速機５がニュートラル領域に入る可能性がある逆転方向の回転（作動）を禁止する。コントロールユニット１５は、モータ９の逆転方向の回転を禁止する条件が成立したタイミングから所定時間Ａが経過するまでモータ９の逆転方向の回転（作動）を許可する。

【0037】

図２は、コントロールユニット１５が行うモータ９の制御の流れを模式的に示した説明図であって、上述した実施例におけるモータ９の制御の概要を示すブロック図である。

【0038】

ステップＳ１には、車両１の運転状態等に応じて算出されたモータ９の回転方向に関する指令であるモータ正転／逆転指令と、車両１の運転状態に応じて算出されたモータ９のデューティ指令（％）と、ブレーキスイッチ１９からのオン／オフ信号と、シフトポジションセンサ２１からの自動変速機３の変速レンジ（ＡＴレンジ）に関する情報と、車速センサ１８からの車速に関する情報と、動作モード切替スイッチ１４からの信号と、が入力されている。ステップＳ１においては、モータ９の逆転方向への回転を禁止するか否かを判定する。ステップＳ１では、ブレーキペダルが踏み込まれていない状態（フットブレーキがオフの状態）で、自動変速機３の変速レンジがＰレンジ、もしくは車速がゼロの場合、モータ９の逆転方向への回転を禁止すると判定する。ステップＳ１では、モータ９の逆転方向への回転を禁止するか否かの判定に応じて、入力されたモータ正転／逆転指令及びモータデューティ（Ｄｕｔｙ）指令を変更し、ステップＳ６へ出力する。

【0039】

ステップＳ２では、ブレーキペダルが踏み込まれた状態（フットブレーキがオンの状態）からブレーキペダルが踏み込まれていない状態（フットブレーキがオフの状態）になったか否かを判定する。ステップＳ２での判定結果は、ステップＳ６に出力される。

【0040】

ステップＳ３では、自動変速機３の変速レンジがＰレンジ以外からＰレンジになったか否かを判定する。ステップＳ３での判定結果は、ステップＳ６に出力される。

【0041】

ステップＳ４では、車両１が走行状態（車速がゼロではない状態）から停止状態（車速がゼロの状態）になったか否かを判定する。ステップＳ４での判定結果は、ステップＳ６に出力される。

【0042】

ステップＳ５では、動作モード切替スイッチ１４の切り替え操作の有無を判定する。ステップＳ５での判定結果は、ステップＳ２に出力される。

【0043】

ステップＳ６では、ステップＳ２でモータ９の逆転方向への回転が禁止された場合であっても、ステップＳ２～Ｓ５においていずれかの判定が許可条件を満たせば、許可条件を満たすと判定された時点から所定時間Ａが経過するまでモータ９の逆転方向への回転を許可する。すなわち、以下の（１）～（４）のいずれか一つの条件が成立した場合には、所定時間Ａの間、モータ９の逆転方向への回転を許可する。
（１）フットブレーキがオンからオフの状態に切り替わった場合（ステップＳ２）。
（２）変速レンジがＰレンジ以外からＰレンジになった場合（ステップＳ３）。
（３）車速がゼロでない状態からゼロになった場合（ステップＳ４）。
（４）動作モード切替スイッチが操作された場合（ステップＳ５）。
すなわち、ステップＳ６では、モータ９の逆転方向への回転が禁止された状態であっても、車両１に対して運転者による何等かの操作があった場合、運転者が降車に要する時間に相当する所定時間Ａの間、モータ９の逆転方向の回転を許可する。

【0044】

ステップＳ６では、ステップＳ１の判定結果にステップＳ６での判定結果を加味して、最終的なモータ正転／逆転指令と最終的なモータデューティ（Ｄｕｔｙ）指令を出力する。従って、ステップＳ６から出力されるモータ正転／逆転指令及びモータデューティ（Ｄｕｔｙ）指令は、ステップＳ１に入力されたモータ正転／逆転指令及びモータデューティ（Ｄｕｔｙ）指令と必ずしも同じではない。

【0045】

図３は、トランスファ４が４ＨモードからＡＵＴＯモードに切り替わった際の状況を示すタイミングチャートである。

【0046】

時刻ｔ１は、車速がゼロ、自動変速機３がＰレンジ、フットブレーキが踏まれていない状態、においてトランスファ４の動作モードが４ＨモードからＡＵＴＯモードに切り替えられたタイミングである。

【0047】

また、時刻ｔ１は、モータ９の逆転方向への回転禁止を猶予する逆転許可カウントタイマーがカウントを開始するタイミングとなる。モータ９の逆転方向への回転は、モータ９の逆転方向への回転を禁止する条件が成立した状態で逆転許可カウントタイマーが予め設定された所定値Ｃまでカウントアップされると禁止される。所定値Ｃとなるまでカウントアップされるのに要する時間は、所定時間Ａである。

【0048】

また、駆動輪（例えば前輪６）の指令トルクは、時刻ｔ１のタイミングから低下する。このときの指令トルクは、ゼロを目標に低下させるが、指令トルクの低下させる際の変化率を２段階に設定している。すなわち、駆動輪の指令トルクは、予め設定された所定トルクＴまで低下させる際の指令トルクの減少率（前半減少率）が所定トルクＴからゼロとなるまで低下させる際の指令トルクの減少率（後半減少率）よりも大きくなっている。また、上記後半減少率は、運転者にショックを与えることがないような小さい値に設定されている。なお、これらの減少率は、所定時間Ａの間に駆動輪の指令トルクをゼロにできるように設定される。

【0049】

時刻ｔ２は、逆転許可カウントタイマーが所定値Ｃまでカウントアップされたタイミングである。モータ９の逆転方向への回転は、時刻ｔ２のタイミングで禁止される。

【0050】

時刻ｔ３は、フットブレーキがオンとなったタイミングである。時刻ｔ２のタイミングでモータ９の逆転方向への回転禁止が解除される。つまり、時刻ｔ２のタイミングでモータ９の逆転方向への回転が許可される。

【0051】

時刻ｔ４は、変速レンジがＰレンジからＤレンジに切り替えられたタイミングである。車速及び駆動輪の指令トルクは、時刻ｔ４のタイミングから上昇する。

【0052】

時刻ｔ５は、フットブレーキがオンとなったタイミングである。車速は、時刻ｔ５のタイミングから低下し始める。なお、時刻ｔ３のタイミングでオンとなったフットブレーキは、時刻ｔ４と時刻５の間のタイミングでオフとなっている。

【0053】

時刻ｔ６は、車速がゼロになるタイミングである。逆転許可カウントタイマーは、時刻ｔ６のタイミングからカウントアップを開始する。駆動輪の指令トルクは、時刻ｔ６のタイミングから上記前半減少率で低下する。

【0054】

時刻ｔ７は、フットブレーキがオフとなり、停止した車両１が動きだして、車速が上昇し始めるタイミングである。逆転許可カウントタイマーは、時刻ｔ７のタイミングでカウントアップを終了する。駆動輪の指令トルクは、時刻ｔ７のタイミングで上記前半減少率による減少を終了する。

【0055】

時刻ｔ８は、フットブレーキがオンとなったタイミングである。車速は、時刻８５のタイミングから低下し始める。

【0056】

時刻ｔ９は、車速がゼロになるタイミングである。逆転許可カウントタイマーは、時刻ｔ９のタイミングからカウントアップを開始する。駆動輪の指令トルクは、時刻ｔ９のタイミングから上記前半減少率で低下する。

【0057】

時刻ｔ１０は、変速レンジがＤレンジからＰレンジに切り替えられたタイミングである。逆転許可カウントタイマーは、時刻ｔ１０のタイミングでカウントアップをリセットし、時刻ｔ１０からカウントアップを最初から始める。

【0058】

時刻ｔ１１は、時刻ｔ１０から開始した逆転許可カウントタイマーのカウントアップが所定値Ｃに達したタイミングである。時刻ｔ１１のタイミングでモータ９の逆転方向への回転が禁止される。

【0059】

上述した実施例の車両１においては、ブレーキペダルが踏み込まれていない状態（フットブレーキがオフの状態）で、自動変速機３の変速レンジがＰレンジ、もしくは車速がゼロの場合に、無人になっている可能性がある。このような状態でモータ９が誤って逆転方向に作動して副変速機５がニュートラル領域に入ってしまうと、傾斜した場所等では、車両１が意図にせず動き出してしまう虞がある。

【0060】

そこで、上述した実施例の車両１は、フットブレーキがオフで、自動変速機３の変速レンジがＰレンジ、もしくは車速がゼロの場合、モータ９の作動のうち副変速機５がニュートラル領域に入る可能性があるモータ９の逆転方向の作動を禁止する。

【0061】

これによって、車両１は、フットブレーキがオフで、自動変速機３の変速レンジがＰレンジ、もしくは車速がゼロの場合にモータ９が逆転方向に回転してトランスファ４の副変速機５がニュートラル領域に入ってしまうことを抑制することができ、ひいては運転者の意図しない車両１の挙動を抑制することができる。

【0062】

また、上述した実施例の車両１は、運転者がトランスファ４の動作モードの切り替えを行った場合には、切り替えてから予め設定された所定時間Ａが経過するまでの間は、モータ９の作動のうち副変速機５がニュートラル領域に入る可能性があるモータ９の逆転方向の作動が禁止されないように設定されている。

【0063】

動作モードの切り替えは、運転者が車内で行う操作である。従って、運転者が車両１から降車するのに要する時間を考慮すると、動作モードの切り替えが行われた時点から運転者の降車に要する時間に相当する所定時間Ａが経過するまでは、少なくとも車両内に運転者おり、車両１が無人になることはない。

【0064】

つまり、所定時間Ａ内であれば車内に運転者がいるため、副変速機５がニュートラル領域にある状態でモータ９が停止したとしても、運転者がフットブレーキを踏むことにより車両１の予期せぬ動きに対応することができる。

【0065】

そこで、このような場合には、運転者が車両１から降車するのに要する時間に基づいて設定された所定時間Ａの間、モータ９の作動のうち副変速機５がニュートラル領域に入る可能性がある逆転方向の作動を許可している。

【0066】

そのため、車両１は、フットブレーキを踏まないで信号待ちをしているような場面で運転者がトランスファ４の動作モードを例えば４ＨモードからＡＵＴＯモードの切り替えを行った場合に、モータ９の逆転方向の回転を許可して前輪６に伝達される駆動トルクをこのときのＡＵＴＯモードに対応したトルク値であるゼロにすることができる。

【0067】

上述した実施例の車両１は、フットブレーキがオフで、自動変速機３の変速レンジがＰレンジに切り替わる、もしくは車速がゼロに遷移すると、運転者の降車に要する時間に相当する所定時間Ａが経過するまでの間は、モータ９の作動のうち副変速機５がニュートラル領域に入る可能性がある逆転方向の作動が禁止されないように設定されている。

【0068】

自動変速機３の変速レンジの切り替わる際や車速がゼロに遷移する際には、車内に運転者がいると考えられる。従って、運転者が車両１から降車するのに要する時間を考慮すると、変速レンジの切り替えが行われた時点や車速がゼロに遷移した時点から所定時間Ａが経過するまでは、少なくとも車両１内に運転者おり、車両１が無人になることはない。

【0069】

つまり、所定時間Ａ内であれば車内に運転者がいるため、仮にモータ９が逆転方向に作動して副変速機５がニュートラル領域にある状態でモータ９が停止したとしても、運転者がフットブレーキを踏むことにより車両１の予期せぬ動きに対応することができる。

【0070】

そこで、このような場合には、運転者が車両１から降車するのに要する時間に基づいて設定された所定時間Ａの間、モータ９の作動のうち副変速機５がニュートラル領域に入る可能性がある逆転方向の作動を許可している。

【0071】

以上、本発明の具体的な実施例を説明してきたが、本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0072】

例えば、ブレーキペダルが踏み込まれているか否かによらず、自動変速機３の変速レンジがＰレンジ、もしくは車速がゼロの場合に無人になっていると判定し、モータ９の作動のうち副変速機５がニュートラル領域に入る可能性がある逆転方向の作動を禁止するようにしてもよい。これにより、ブレーキペダルの効きが弱いような場合にも、自動変速機３の変速レンジがＰレンジ、もしくは車速がゼロの場合にモータ９の逆転方向への回転が禁止され、運転者の意図しない車両１の挙動を抑制することができる。

【0073】

例えば、トランスファ４は、４Ｈ（モード）と、４Ｌ（モード）と、ＡＵＴＯ（モード）と、のうちの少なくとも２つの動作モードを有するものであってもよい。

【0074】

上述した実施例は、車両の制御方法及び車両の制御装置に関するものである。

【符号の説明】

【0075】

１…車両
２…内燃機関
３…自動変速機
４…トランスファ
５…副変速機
６…前輪
７…後輪
８…駆動力分配機構
９…モータ
１０…フロントプロペラシャフト
１１…フロントディファレンシャルギヤ
１２…リアプロペラシャフト
１３…リアディファレンシャルギヤ
１４…動作モード切替スイッチ
１５…コントロールユニット
１６…横加速度センサ
１７…前後加速度センサ
１８…車速センサ
１９…ブレーキスイッチ
２０…機関回転速度センサ
２１…シフトポジションセンサ
２２…モータ回転速度センサ

【図1】

【図2】

【図3】