特開 2024-157597 天井搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024157597

(43)【公開日】2024-11-08

(54)【発明の名称】天井搬送車

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20241031BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 531D

【審査請求】有

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023072018

(22)【出願日】2023-04-26

(71)【出願人】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107836

【弁理士】

【氏名又は名称】西 和哉

(72)【発明者】

【氏名】山本 晃士

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022AA08

3F022BB09

3F022CC02

3F022DD01

3F022EE05

3F022KK12

3F022LL12

3F022LL14

3F022MM51

(57)【要約】

【課題】保持部に供給する電圧を安定化させる天井搬送車を提供する。
【解決手段】天井軌道Ｒに沿って走行する本体部５と、導電部材３０を有する吊り下げ部材８と、前記本体部５から前記吊り下げ部材８によって吊り下げられる昇降部９と、を備え、前記本体部５は、前記導電部材３０に接続される電源装置１０を備え、前記導電部材３０は、前記電源装置１０からの電圧を前記昇降部９に供給し、前記昇降部９は、前記導電部材３０から供給された電圧を昇圧する昇圧装置４１と、前記昇圧装置４１によって昇圧された電圧Ｖｓによって動作して物品１００を保持する保持部４２と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

天井軌道に沿って走行する本体部と、
導電部材を有する吊り下げ部材と、
前記本体部から前記吊り下げ部材によって吊り下げられる昇降部と、
を備え、
前記本体部は、前記導電部材に接続される電源装置を備え、
前記導電部材は、前記電源装置からの電圧を前記昇降部に供給し、
前記昇降部は、
前記導電部材から供給された電圧を昇圧する昇圧装置と、
前記昇圧装置によって昇圧された電圧によって動作して物品を保持する保持部と、
を備える、天井搬送車。

【請求項2】

前記保持部に保持された前記物品の下側に対して進退可能に設けられている落下防止部材と、
前記電源装置から出力された電圧によって動作して前記落下防止部材を進退させる駆動装置と、
を備える、
請求項１に記載の天井搬送車。

【請求項3】

前記昇圧装置は、前記導電部材から供給された電圧を所定電圧に昇圧し、
前記所定電圧は、前記電源装置の出力電圧と同等の電圧である、
請求項１に記載の天井搬送車。

【請求項4】

非接触給電によって交流電力を受電し、受電した前記交流電力を直流電力に変換する受電装置を備え、
前記電源装置は、前記受電装置が受電した前記直流電力を所定の直流電力に変換する電力変換器である、
請求項１に記載の天井搬送車。

【請求項5】

前記保持部は、複数の爪部で前記物品を把持することで当該物品を保持し、
前記昇降部は、
前記複数の爪部が開いているか否かを検知する第１センサと、
前記保持部の位置が前記複数の爪部で前記物品を把持可能な位置であるか否かを検知する第２センサと、
を有し、
前記第１センサ及び前記第２センサは、前記昇圧装置で昇圧した電圧によって作動する、
請求項１に記載の天井搬送車。

【請求項6】

前記昇降部は、前記本体部から複数の前記吊り下げ部材によって吊り下げられ、
前記導電部材は、前記複数の前記吊り下げ部材のいずれかに設けられる、
請求項１から５のいずれか一項に記載の天井搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、天井搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

天井軌道に沿って走行する本体部と、スチールベルトなどの吊り下げ部材を介して本体部から吊り下げられている昇降台とを備える天井走行車が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この昇降台には、物品（例えば、容器）を保持する保持部が固定されており、本体部から吊り下げ部材を介して電圧が保持部に供給される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】実開平７－１６３８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、吊り下げ部材による電圧降下のため、保持部に供給される電圧が安定しない場合がある。従って、保持部に供給される電圧の安定化が求められる。

【0005】

本発明は、保持部に供給する電圧を安定化させる天井搬送車を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の態様に係る天井搬送車は、天井軌道に沿って走行する本体部と、導電部材を有する吊り下げ部材と、本体部から吊り下げ部材によって吊り下げられる昇降部と、を備え、本体部は、導電部材に接続される電源装置を備え、導電部材は、電源装置からの電圧を昇降部に供給し、昇降部は、導電部材から供給された電圧を昇圧する昇圧装置と、昇圧装置によって昇圧された電圧によって動作して物品を保持する保持部と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

本発明の態様に係る天井搬送車は、吊り下げ部材から供給された電圧を昇圧装置によって昇圧し、その昇圧した電圧を把持部に供給するため、把持部に供給する電圧を安定化させることができる。

【0008】

上記態様に係る天井搬送車によれば、保持部に保持された物品の下側に対して進退可能に設けられている落下防止部材と、電源装置から出力された電圧によって動作して落下防止部材を進退させる駆動装置と、を備えてもよい。このような構成によれば、安定して落下防止部材を動作させることができる。

【0009】

上記態様に係る天井搬送車によれば、昇圧装置は、導電部材から供給された電圧を所定電圧に昇圧し、所定電圧は、電源装置の出力電圧と同等の電圧であってもよい。このような構成によれば、昇圧装置は、導電部材による電圧降下分を昇圧し、把持部に供給する電圧を安定化させることができる。

【0010】

上記態様に係る天井搬送車によれば、非接触給電によって交流電力を受電し、受電した交流電力を直流電力に変換する受電装置を備え、電源装置は、受電装置が受電した直流電力を所定の直流電力に変換する電力変換器であってもよい。

【0011】

上記態様に係る天井搬送車によれば、保持部は、複数の爪部で物品を把持することで当該物品を保持し、昇降部は、複数の爪部が開いているか否かを検知する第１センサと、保持部の位置が複数の爪部で物品を把持可能な位置であるか否かを検知する第２センサと、を有し、第１センサ及び第２センサは、昇圧装置で昇圧した電圧によって作動してもよい。このような構成によれば、第１センサ及び第２センサを安定して作動させることができる。また、上記態様に係る天井搬送車によれば、昇降部は、本体部から複数の吊り下げ部材によって吊り下げられ、導電部材は、複数の吊り下げ部材のいずれかに設けられてもよい。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本実施形態に係る天井搬送車の模式図である。

【図2】本実施形態に係る天井搬送車の模式図である。

【図3】本実施形態に係る天井搬送車の主要な電気系統を示す図である。

【図4】本実施形態に係る昇降駆動部及び昇降部の模式図である。

【図5】本実施形態に係る昇降台の上面の模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定されない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一又は類似の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省く場合がある。また、図面における要素の形状及び大きさなどはより明確な説明のために誇張されるなど、実際の製品とは、形状、寸法が異なる場合がある。

【0014】

図面において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する場合がある。ＸＹＺ座標系においては、水平面に平行な平面をＸＹ平面とする。このＸＹ平面における一方向をＸ方向と表記し、Ｘ方向に直交する方向をＹ方向と表記する。また、ＸＹ平面に垂直な方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の指す方向が＋方向であり、矢印の指す方向とは反対の方向が－方向であるとして説明する。

【0015】

図１は、本実施形態に係る天井搬送車１を－Ｙ方向側から見た模式図である。図１は、天井搬送車１が容器１００を把持して収容空間ＡＳ内に容器１００を収容している様子を示す。図２は、天井搬送車１が容器１００を下ろす様子を示す模式図である。図３は、本実施形態に係る天井搬送車１の主要な電気系統を示す図である。

【0016】

天井搬送車１は、クリーンルームの天井などの床面より高い位置に設けられる軌道Ｒに沿って走行し、容器１００を収容空間ＡＳ内で吊り下げた状態で搬送する。天井搬送車１は、例えば、処理装置と容器保管装置との間、あるいは２つの処理装置の間などにおいて、容器１００の搬送に用いられる。なお、図１におけるＸ方向は、天井搬送車１の走行方向である。また、図１におけるＺ方向は、天井搬送車１の鉛直方向である。図１におけるＹ方向は、天井搬送車１の幅方向である。

【0017】

処理装置は、例えば、成膜装置、コーター・ディベロッパ、露光装置、エッチング装置などであり、デバイス（例、半導体デバイス）を製造する過程で各種処理を施す。上記容器保管装置は、例えば、容器１００を搬送する搬送経路に配置され、容器１００を一時的に保管する。上記容器保管装置は、例えば、天井の近傍に配置される。容器１００は、例えば、半導体素子の製造に用いられるウエハ又はレチクルなどを収容する。

【0018】

容器１００は、半導体ウエハなどの被収容物を容器１００の内部へ搬入するための開口を備える。この開口は、鉛直方向と平行に配置される。容器１００は、開口が幅方向（図１では－Ｙ方向）に向くように収容空間ＡＳ内に配置される。容器１００は、例えば、ＦＯＵＰ（Ｆｒｏｎｔ Ｏｐｅｎｉｎｇ Ｕｎｉｆｉｅｄ Ｐｏｄ）、ＳＭＩＦ Ｐｏｄ、又はレチクルＰｏｄである。なお、容器１００は、物品の一例である。

【0019】

天井搬送車１を軌道Ｒに沿って走行させたり、容器１００を保持させたりするためには天井搬送車１に対して電力供給が必要である。本実施形態では、非接触給電設備ＮＥから非接触で天井搬送車１に電力が供給される。非接触給電設備ＮＥは、例えば、軌道Ｒの下方に設けられており、軌道Ｒに沿って敷設された給電フレームや給電フレームに支持された給電線などを有する。

【0020】

天井搬送車１は、例えば、走行部２と、連結部３ａと、支持部３ｂと、受電装置４と、本体部５と、カバー６ａ，カバー６ｂと、容器落下防止機構７と、吊り下げ部材８と、昇降部９とを備える。

【0021】

走行部２は、車輪２ａと、走行駆動部２ｂとを備える。車輪２ａは、軌道Ｒに接するように配置され、走行駆動部２ｂの駆動力により回転駆動する。走行駆動部２ｂは、天井搬送車１を走行させるための駆動力を発生させる。走行駆動部２ｂは、例えば、リニアモータ又は回転モータなどの走行モータを有する。また、走行駆動部２ｂは、ロータリーエンコーダ又はリニアエンコーダを有する。走行駆動部２ｂは、ロータリーエンコーダ又はリニアエンコーダにより検出された車輪２ａの回転数などの検出結果に基づいてリニアモータ又は回転モータを制御し、天井搬送車１の速度あるいは停止位置の制御を行う。

【0022】

なお、走行部２は、ガイドローラ及び複数の分岐ローラを有してもよい。走行部２は、軌道Ｒの分岐部に差し掛かると分岐ローラを駆動させることで天井搬送車１を主軌道または分岐軌道で選択的に走行させることができる。

【0023】

連結部３ａは、走行駆動部２ｂと支持部３ｂとを連結する。例えば、連結部３ａは、一端が走行駆動部２ｂに接続されており、他端が支持部３ｂに接続されている。支持部３ｂは、水平面に沿って配置され、本体部５を支持する。

【0024】

受電装置４は、非接触給電設備ＮＥから非接触でＡＣ電力を受電する。受電装置４は、例えば、連結部３ａに設けられている。非接触給電設備ＮＥから受電装置４への非接触給電の方式は、電磁誘導方式、磁界（電界）共鳴方式、電界結合方式、及び電磁波方式のいずれかの方式を採用することができる。受電装置４は、受電したＡＣ電力を整流することで直流電力を取得する。なお、受電装置４は、整流した直流電力を平滑する平滑コンデンサを有してもよい。受電装置４は、本体部５に接続されており、整流した直流電力を本体部５に供給する。受電装置４は、例えば、受電コイルを有しており、上記給電線を流れる電流（高周波電流）によって生じた磁界により当該受電コイルに生じた誘導電流を整流することで交流電力を直流電力に変換する。

【0025】

本体部５は、連結部３ａを介して走行駆動部２ｂに連結されており、軌道Ｒに沿って走行する。本体部５は、例えば、電源装置１０と、昇降駆動部１１とを有する。

【0026】

電源装置１０は、受電装置４と電気的に接続されている。電源装置１０は、受電装置４から供給される直流電力を昇圧又は降圧する。電源装置１０は、例えばＤＣＤＣコンバータなどの電力変換器である。電源装置１０は、受電装置４からの直流電力の電圧を所定の直流電圧（出力電圧）Ｖｄに変換する。具体的には、ＤＣＤＣコンバータである電源装置１０は、受電装置４から入力される直流電力Ｐｄの電圧を降圧することで所定の出力電圧Ｖｄを生成する。出力電圧Ｖｄは、例えば、ＤＣ２４［Ｖ］である。なお、電源装置１０から出力された出力電圧Ｖｄを、上記分岐ローラを駆動させるための駆動源として用いてもよい。例えば、本体部５の内部に分岐ローラを駆動させるモータなどの駆動装置を有し、この駆動装置は、電源装置１０から出力電圧Ｖｄが供給され、供給された出力電圧Ｖｄによって動作して分岐ローラを駆動する。

【0027】

昇降駆動部１１は、所定の速度で昇降部９を降下又は上昇させたり、昇降部９を目標の高さに保持したりする。昇降部９は、本体部５から複数の吊り下げ部材８によって吊り下げられている。昇降駆動部１１は、例えばホイストであって、図２に例示するように複数の吊り下げ部材８を繰り出すことにより保持部４２を下降させる。また、昇降駆動部１１は、複数の吊り下げ部材８を巻き取ることにより昇降部９を上昇させる。

【0028】

図４は、昇降駆動部１１及び昇降部９の模式図である。図４に示すように、昇降駆動部１１は、例えば、１つ以上の回転体２０と、昇降モータ２１とを備える。回転体２０は、例えば外周に吊り下げ部材８のための巻取り面を有する円筒形状のドラムである。昇降モータ２１は、回転体２０を回転駆動して複数の吊り下げ部材８の巻き取り及び繰り出し（巻下げ）を行う電動モータである。なお、昇降駆動部１１は、例えば、複数の吊り下げ部材８を支持するプーリなどのローラを有してもよい。

【0029】

吊り下げ部材８は、一端が昇降駆動部１１に接続され、他端が昇降部９に接続されている。吊り下げ部材８は、例えば、ベルトである。本実施形態では、昇降部９は、３つの吊り下げ部材８によって本体部５から吊り下げられている。ただし、吊り下げ部材８の数には特に限定されず、４つ以上であってもよい。昇降部９を吊り下げている複数の吊り下げ部材８のうち、少なくとも１つの吊り下げ部材８は、導電部材３０を有する。

【0030】

導電部材３０は、電源装置１０からの出力電圧Ｖｄを昇降部９に供給する。導電部材３０は、吊り下げ部材８の内部に設けられている。すなわち、昇降部９を吊り下げている複数の吊り下げ部材８のうち、少なくとも１つの吊り下げ部材８の内部を導電部材３０が通っている。この導電部材３０は、一端が電源装置１０の出力端子に電気的に接続され、他端が昇降部９の昇圧装置４１に電気的に接続されている。なお、導電部材３０は、例えば、導線である。導電部材３０は、例えば、電線の導体部分であってもよい。

【0031】

なお、本体部５は、昇降駆動部１１を水平面内おける幅方向に移動させる水平駆動部を有してもよい。本体部５は、水平面内で昇降駆動部１１を回転させる回転駆動部を有してもよい。本体部５は、水平駆動部及び回転駆動部の双方を備えてもよいし、いずれか一方を備えてもよいし、その双方を備えなくてもよい。

【0032】

本体部５の－Ｘ側の側方にはカバー６ａが設けられており、＋Ｘ側の側方にはカバー６ｂが設けられている。カバー６ａ及びカバー６ｂは、それぞれ、支持部３ｂに固定されており、その支持部３ｂから－Ｚ方向に向けて延びて配置される。一対のカバー６ａ，６ｂは、昇降部９が上昇端まで上昇した状態において昇降部９の下方に、容器１００が収容される空間、すなわち収容空間ＡＳを形成する。

【0033】

容器落下防止機構７は、容器１００の落下を防止する。容器落下防止機構７は、容器落下防止部材７１と、落下防止用駆動装置７２とを備える。

【0034】

容器落下防止部材７１は、収容空間ＡＳにおいて保持部４２に保持された容器１００の下面の下方に配置されることで、容器１００の落下を防止する。容器落下防止部材７１は、可動式である。具体的には、容器落下防止部材７１は、一対のカバー６ａ，６ｂのそれぞれに水平方向に回動可能に設けられている。容器落下防止部材７１は、第１回動方向に回動することで、収容空間ＡＳに収容した容器１００の下側に対して進出する。これにより、容器１００の落下を防止することができる。また、容器落下防止部材７１は、進出した状態から第２回動方向に回動することで収容空間ＡＳへの容器１００の移動軌跡に干渉しない位置に退避する。容器落下防止部材７１が退避した状態とは、例えば、容器落下防止部材７１がカバー６内に収容された状態である。容器落下防止部材７１が退避することで、収容空間ＡＳに容器１００を収容することができる。

【0035】

落下防止用駆動装置７２は、容器落下防止部材７１を回動させる駆動力を発生させる。落下防止用駆動装置７２は、例えば、電動モータである。この落下防止用駆動装置７２の駆動源は、例えば、電源装置１０からの出力電圧Ｖｄである。すなわち、落下防止用駆動装置７２は、電源装置１０から出力された出力電圧Ｖｄによって動作して容器落下防止部材７１を進退させる。なお、落下防止用駆動装置７２は、本体部５の内部に収容されてもよいし、一対のカバー６ａ，６ｂのそれぞれに収容されてもよい。

【0036】

昇降部９は、昇降台４０と、昇圧装置４１と、保持部４２とを備える。

【0037】

昇降台４０には、複数の吊り下げ部材８の他端が固定されている。昇降台４０は、例えば、板状部材であって、平面が水平面と平行になるように、複数の吊り下げ部材８によって吊り下げられている。

【0038】

昇圧装置４１は、昇降台４０の上面に固定されている。昇圧装置４１は、導電部材３０の他端と電気的に接続されている。昇圧装置４１は、導電部材３０から電圧が供給され、その供給された電圧を昇圧する。昇圧装置４１は、例えば、昇圧型のＤＣＤＣコンバータである。一例として、昇圧装置４１は、スイッチングレギュレータであってもよいし、リニアレギュレータであってもよい。昇圧装置４１によって昇圧された電圧（以下、「昇圧電圧」という。）Ｖｓは、例えば、電源装置１０の出力電圧Ｖｄと同等の電圧である。この昇圧電圧Ｖｓの電圧値は、少なくとも保持部４２を安定して動作させることができる電圧値である。

【0039】

図５は、昇降台４０の上面の模式図である。昇降台４０の上面には、吊り下げ部材８の他端を固定する固定部材６１が設けられている。図５では、昇降台４０が３つの吊り下げ部材８によって吊り下げられているため、３つの固定部材６１－１～６１－３が昇降台４０の上面に設けられている。ここで、固定部材６１－３に固定される吊り下げ部材８の中に導電部材３０が通っているとすると、この固定部材６１－３に近傍に昇圧装置４１が設けられる。

【0040】

例えば、電源装置１０の出力電圧Ｖｄが２４［Ｖ］であると仮定する。導電部材３０の一端は、電源装置１０の出力端子に接続されているため、導電部材３０の一端には、２４［Ｖ］の出力電圧Ｖｄが入力される。ここで、導電部材３０は、抵抗値を有するため、導電部材３０に電流が流れることによって電圧降下が発生する。そのため、導電部材３０の一端の電圧と、導電部材３０の他端の電圧とが異なる。すなわち、この電圧降下によって、導電部材３０の他端の電圧、すなわち昇圧装置４１に供給される電圧は、導電部材３０の一端の電圧である２４［Ｖ］（出力電圧Ｖｄ）よりも低くなる。さらに、導電部材３０の抵抗値は、温度によって変動する。そのため、導電部材３０による電圧降下にばらつきが生じ、昇圧装置４１に供給される電圧は安定しない。そこで、昇圧装置４１は、一例として、電圧降下分の電圧を昇圧することで２４［Ｖ］の昇圧電圧Ｖｓを生成する。この昇圧電圧Ｖｓは、少なくとも保持部４２に供給される。これにより、保持部４２に供給される電圧が安定する。

【0041】

保持部４２は、昇降台４０の下面に固定されている。保持部４２は、昇圧電圧Ｖｓによって駆動して容器１００を保持する。すなわち、保持部４２には昇圧装置４１によって昇圧された昇圧電圧Ｖｓが供給され、保持部４２は、この昇圧電圧Ｖｓを駆動源とし動作することで容器１００を保持する。例えば、保持部４２が、容器１００のフランジ部を把持することにより、容器１００を吊り下げて保持する。なお、保持部４２が容器１００を把持する方法は、特に限定されないが、上から容器１００を把持してもよいし、左右から挟み込むことで容器１００を把持してもよい。

【0042】

保持部４２は、例えば、チャック５０と、チャック駆動装置５１とを備える。チャック５０は、容器１００のフランジ部を把持する複数の爪部５０ａを備える。チャック駆動装置５１は、昇圧電圧Ｖｓによって駆動して、複数の爪部５０ａを第１方向に動作させて容器１００のフランジ部を把持させたり、第２方向に動作させて容器１００の把持を解放させたりする。チャック駆動装置５１は、例えば、複数の爪部５０ａを動作させるための電動モータやアクチュエータを備える。

【0043】

天井搬送車１は、例えば、ティーチングユニット１５０を備えてもよい。ティーチングユニット１５０は、天井搬送車１が容器１００を下ろす際の保持部４２の位置（以下、「移載位置」という。）や、容器１００を保持部４２で把持する際の保持部４２の位置（以下、「把持位置」という。）を天井搬送車１に記憶させるティーチングを実施する。このティーチングは、例えば、天井搬送車１の納入時に実施される。ティーチングユニット１５０の構成は、特願２０１７－７６９７６号や特願２０１９－１３９４７４号に記載のティーチングユニットの構成を採用することができる。

【0044】

ティーチングを実行させる際には、利用者がティーチングユニット１５０を保持部４２で保持させた状態にする。ティーチングユニット１５０の下面には、タッチパネルを有する。このタッチパネルは、移載位置や把持位置に事前に設けられている位置決めピンに接触することで移載位置や把持位置を検出する。具体的には、天井搬送車１は、ティーチングユニット１５０を保持部４２で保持し、タッチパネルが位置決めピンに接触するまで昇降部９を下降させていく。ティーチングユニット１５０は、タッチパネルで位置決めピンの接触を検出すると、その検出した保持部４２の位置を天井搬送車１に記憶させることでティーチングを実施する。

【0045】

ここで、ティーチングユニット１５０の駆動源は、昇圧装置４１によって昇圧された昇圧電圧Ｖｓである。例えば、昇降台４０にティーチングユニット１５０が接続されるコネクタ２００が設けられている。ティーチングユニット１５０が図５に示すコネクタ２００に接続されると、ティーチングユニット１５０と昇圧装置４１の出力端子とが電気的に接続され、ティーチングユニット１５０に対して昇圧電圧Ｖｓが供給される。従って、ティーチングユニット１５０は、安定した電源によって動作することできる。

【0046】

図３に例示するように、昇降部９は、第１センサＳ１及び第２センサＳ２を有してもよい。第１センサＳ１は、昇圧装置４１で昇圧した昇圧電圧Ｖｓによって作動して、複数の爪部５０ａが開いているか否かを検知する。第２センサＳ２は、昇圧装置４１で昇圧した昇圧電圧Ｖｓによって作動して、保持部４２の位置が複数の爪部５０ａで容器１００を把持可能な位置であるか否かを検知する。第１センサＳ１及び第２センサＳ２は、リミットスイッチなどの機械スイッチであってもよいし、光電センサや近接センサなどの光を用いた非接触のセンサであってもよい。第１センサＳ１及び第２センサＳ２には昇圧装置４１で昇圧した昇圧電圧Ｖｓが駆動源として供給されるため、安定して作動することができる。

【0047】

上述したように、天井搬送車１の昇降部９は、導電部材３０を有する吊り下げ部材８によって本体部５から吊り下げられている。導電部材３０は、本体部５の電源装置１０から出力電圧Ｖｄを昇降部９に供給する。昇降部９は、導電部材３０から供給された電圧を昇圧装置４１で所定の電圧である昇圧電圧Ｖｓまで昇圧し、その昇圧した昇圧電圧Ｖｓを保持部４２に供給する。このような構成により、吊り下げ部材８の導電部材３０による電圧降下によって昇降部９に供給される電圧が、保持部４２を安定的に動作可能な電圧よりも低下した場合であっても、昇圧装置４１により、保持部４２を安定的に動作可能な電圧（昇圧電圧Ｖｓ）まで昇圧することができる。従って、天井搬送車１は、保持部４２に電力を安定して供給することができる。

【0048】

ここで、保持部４２に供給する電圧を安定化させる方法の１つとして、昇降台４０にバッテリを設ける構成が考えられる。この構成では、昇降台４０に昇圧装置４１を用いずに保持部４２に供給する電圧を安定化させることは可能だが、当該構成では昇降部が重量化する。また、吊り下げ部材８の電圧降下の分を見越して電力の大きな電源装置を本体部５に搭載する構成も考えられるが、吊り下げ部材８の電圧降下のばらつきによる影響が残り、保持部４２への電圧の安定供給を行うという点で改善の余地がある。本実施形態では、昇降台４０に設けられた昇圧装置４１で昇圧した昇圧電圧Ｖｓで保持部４２を駆動するため、軽量でかつ、吊り下げ部材８の電圧降下のばらつきがあったとしても保持部４２へ電圧を安定して供給することができる。

【0049】

上記実施形態は、以下の構成を開示する。
（構成１）
天井軌道Ｒに沿って走行する本体部５と、
導電部材３０を有する吊り下げ部材８と、
本体部５から吊り下げ部材８によって吊り下げられる昇降部９と、
を備え、
本体部５は、導電部材３０に接続される電源装置１０を備え、
導電部材３０は、電源装置１０からの昇圧電圧Ｖｓを昇降部９に供給し、
昇降部９は、
導電部材３０から供給された電圧を昇圧する昇圧装置４１と、
昇圧装置４１によって昇圧された昇圧電圧Ｖｓによって動作して物品（例えば、容器１００）を保持する保持部４２と、
を備える、天井搬送車。
（構成２）
保持部４２に保持された容器１００の下側に対して進退可能に設けられている落下防止部材（例えば、容器落下防止部材７１）と、
電源装置１０から出力された電圧によって動作して落下防止部材を進退させる落下防止用駆動装置７２と、
を備える、
構成１の天井搬送車。
（構成３）
昇圧装置４１は、導電部材３０から供給された電圧を所定電圧（昇圧電圧Ｖｓ）に昇圧し、
昇圧電圧Ｖｓは、電源装置１０の出力電圧Ｖｄと同等の電圧である、
構成１又は構成２の天井搬送車。
（構成４）
非接触給電によって交流電力を受電し、受電した交流電力を直流電力に変換する受電装置４を備え、
電源装置１０は、受電装置４が受電した直流電力を所定の直流電力に変換する電力変換器である、
構成１から構成３のいずれかの天井搬送車。
（構成５）
保持部４２は、複数の爪部５０ａで物品を把持することで当該物品を保持し、
昇降部９は、
複数の爪部５０ａが開いているか否かを検知する第１センサＳ１と、
保持部４２の位置が複数の爪部５０ａで物品を把持可能な位置であるか否かを検知する第２センサＳ２と、
を有し、
第１センサＳ１及び第２センサＳ２は、昇圧装置４１で昇圧した昇圧電圧Ｖｓによって作動する、
構成１から構成４のいずれかの天井搬送車。
（構成６）
昇降部９は、本体部５から複数の吊り下げ部材８によって吊り下げられ、
導電部材３０は、複数の吊り下げ部材８のいずれかに設けられる、
構成１から構成５のいずれかの天井搬送車。

【0050】

上述した実施形態等で説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述した実施形態等で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、本実施形態において示した各手順の実行順序は、前の手順の結果を後の手順で用いない限り、任意の順序で実現可能である。また、上述した実施形態における動作に関して、便宜上「まず」、「次に」、「続いて」等を用いて説明したとしても、この順序で実施することが必須ではない。

【符号の説明】

【0051】

１・・・天井搬送車
４・・・本体部
８・・・吊り下げ部材
９・・・昇降部
１０・・・電源装置
３０・・・導電部材
４１・・・昇圧装置
４２・・・保持部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】