特開 2024-157753 移動体通行管理システム、及び移動体通行管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024157753

(43)【公開日】2024-11-08

(54)【発明の名称】移動体通行管理システム、及び移動体通行管理方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241031BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023072297

(22)【出願日】2023-04-26

(71)【出願人】

【識別番号】521453057

【氏名又は名称】株式会社Ｏｃｔａ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ

(74)【代理人】

【識別番号】110002365

【氏名又は名称】弁理士法人サンネクスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】鍋嶌 厚太

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301AA10

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD07

5H301DD15

5H301EE13

5H301FF07

5H301FF17

5H301FF18

5H301GG09

5H301KK08

5H301KK09

5H301KK18

5H301KK19

5H301QQ02

(57)【要約】

【課題】自律して移動する移動体の通行を効率的に管理すること。
【解決手段】自律して移動する移動体の通行を管理する移動体通行管理システムであって、前記移動体が通行する対象施設に設置されたマーカーを識別するマーカー識別情報に、前記マーカーの前記対象施設における位置を示すマーカー位置情報を対応付けて格納する記憶部と、前記移動体と通信する通信部と、前記移動体から前記マーカー識別情報を受信した場合に、当該マーカー識別情報に対応付けたマーカー位置情報を前記記憶部から読み出して、前記移動体に送信する制御部とを備えたことを特徴とする。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律して移動する移動体の通行を管理する移動体通行管理システムであって、
前記移動体が通行する対象施設に設置されたマーカーを識別するマーカー識別情報に、前記マーカーの前記対象施設における位置を示すマーカー位置情報を対応付けて格納する記憶部と、
前記移動体と通信する通信部と、
前記移動体から前記マーカー識別情報を受信した場合に、当該マーカー識別情報に対応付けたマーカー位置情報を前記記憶部から読み出して、前記移動体に送信する制御部と
を備えたことを特徴とする移動体通行管理システム。

【請求項2】

請求項１に記載の移動体通行管理システムであって、
前記記憶部は、前記マーカー識別情報に、対応するマーカーの近傍での通行に関するルールを対応付けて記憶し、
前記制御部は、前記移動体から受信したマーカー識別情報に前記ルールが対応付けられている場合には、当該ルールを前記マーカー位置情報とともに前記移動体に送信することを特徴とする移動体通行管理システム。

【請求項3】

請求項１に記載の移動体通行管理システムであって、
前記記憶部は、前記通行に関するルールを対応付けた地図データを記憶し、
前記制御部は、前記マーカー位置情報と前記地図データに基づいて、前記移動体に通知すべきルールを生成し、当該ルールを前記マーカー位置情報とともに前記移動体に送信することを特徴とする移動体通行管理システム。

【請求項4】

請求項２又は３に記載の移動体通行管理システムであって、
前記ルールは、速度制限、音量制限、光量制限、進入禁止、停止要求のいずれかを含むことを特徴とする移動体通行管理システム。

【請求項5】

請求項２又は３に記載の移動体通行管理システムであって、
前記記憶部は、前記ルールの適用対象となるエリアを規定するエリア情報をさらに対応付けて記憶することを特徴とする移動体通行管理システム。

【請求項6】

請求項１に記載の移動体通行管理システムであって、
前記記憶部は、前記マーカー識別情報に、前記対象施設の設備を利用する際に必要な設備利用情報を対応付けて記憶し、
前記制御部は、前記移動体から受信したマーカー識別情報に前記設備利用情報が対応付けられている場合には、当該設備利用情報を前記マーカー位置情報とともに前記移動体に送信することを特徴とする移動体通行管理システム。

【請求項7】

請求項１に記載の移動体通行管理システムであって、
前記記憶部は、前記対象施設の設備を利用する際に必要な設備利用情報を対応付けた地図データを記憶し、
前記制御部は、前記マーカー位置情報と前記地図データに基づいて、前記移動体に通知すべき設備利用情報を生成し、当該設備利用情報を前記マーカー位置情報とともに前記移動体に送信することを特徴とする移動体通行管理システム。

【請求項8】

請求項６又は７に記載の移動体通行管理システムであって、
前記設備利用情報は、設備の種類と、前記マーカーを基準とした前記対象施設の位置及び向きを含むことを特徴とする移動体通行管理システム。

【請求項9】

請求項１に記載の移動体通行管理システムであって、
前記マーカー位置情報は、前記対象施設を特定する情報、前記対象施設内のフロアを特定する情報、前記対象施設を基準とした前記マーカーの位置及び向きを含むことを特徴とする移動体通行管理システム。

【請求項10】

請求項１に記載の移動体通行管理システムであって、
前記マーカーは、光学的に読み取り可能な二値符号で前記マーカー識別情報を示すことを特徴とする移動体通行管理システム。

【請求項11】

請求項１に記載の移動体通行管理システムであって、
前記制御部は、前記移動体からの前記マーカー識別情報の受信について履歴を蓄積することを特徴とする移動体通行管理システム。

【請求項12】

自律して移動する移動体の通行を管理する移動体通行管理方法であって、
サーバが、前記移動体が通行する対象施設に設置されたマーカーを識別するマーカー識別情報に、前記マーカーの前記対象施設における位置を示すマーカー位置情報を対応付けて記憶部に格納するステップと、
前記サーバが、前記移動体から前記マーカー識別情報を受信するステップと、
前記サーバが、前記マーカー識別情報に対応付けたマーカー位置情報を前記記憶部から読み出して、前記移動体に送信するステップと、
を含むことを特徴とする移動体通行管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体通行管理システム、及び移動体通行管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自律走行する移動体が工場や物流倉庫などで利用されている。一例として、規定の走行経路を走行し、部品の運搬や荷役作業を行う無人搬送車がある。自律走行する移動体の制御に関し、特許文献１が開示されている。この公報には、「予め設定された走行経路に応じて配置された平板標識と、前記走行経路に沿って自律走行する移動体と、を有する移動体システムであって、前記移動体に設けられ、所定の探索範囲に検出用光を走査することにより、前記移動体と前記探索範囲内に存在する物体までの距離及び方向を検出する距離方向検出装置と、前記距離方向検出装置の検出結果に基づいて前記移動体の進行方向を決定する進行方向決定手段と、を有し、前記平板標識は、鏡面と、入射光を拡散反射する割合が当該鏡面よりも高い拡散反射面と、を含む、移動体システム」との記載がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２－１１３７６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記の従来技術のように、無人の工場等を想定した移動体の走行制御はすでに利用されている。このように限定された環境下では、多数の移動体の運行を一括して統合管理することができる。
しかし近年、労働人口の減少などを背景に、より汎用性の高い移動体の運用が求められている。例えば、運搬ロボット、掃除ロボット、警備ロボットなどを、人のいる商業施設の建物内で動作させる、といった運用である。このような運用では、施設管理者が全ての移動体を一括管理することは現実的ではなく、施設管理者と移動体管理者が異なることが想定される。

【0005】

上記の従来技術では、移動体が標識を認識して走行制御を行っているが、例えば用途ごとに異なる移動体管理者が存在する場合、標識の仕様が移動体管理者ごとに異なると、それぞれが標識を配置することとなる。この結果、多数の標識が配置される不合理が生じ、美観を損ねることにもなる。
また、多様な移動体が存在する環境下では、通行の調停にも課題がある。施設管理者が多様な移動体の通行を一元管理するのは負担が大きく、異なる移動体管理者間で通行を調停することも難しい。
また、施設の設備、例えばエレベーターや自動ドアを移動体が利用する場合には、施設側管理者と移動体管理者の双方の負担を極力抑制して設備利用を実現することが求められる。
本発明では、施設管理者と移動体管理者が異なる場合であっても、自律して移動する移動体の通行を効率的に管理することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、代表的な本発明の移動体通行管理システムの一つは、自律して移動する移動体の通行を管理する移動体通行管理システムであって、前記移動体が通行する対象施設に設置されたマーカーを識別するマーカー識別情報に、前記マーカーの前記対象施設における位置を示すマーカー位置情報を対応付けて格納する記憶部と、前記移動体と通信する通信部と、前記移動体から前記マーカー識別情報を受信した場合に、当該マーカー識別情報に対応付けたマーカー位置情報を前記記憶部から読み出して、前記移動体に送信する制御部とを備えたことを特徴とする。
また、代表的な本発明の移動体通行管理方法の一つは、自律して移動する移動体の通行を管理する移動体通行管理方法であって、サーバが、前記移動体が通行する対象施設に設置されたマーカーを識別するマーカー識別情報に、前記マーカーの前記対象施設における位置を示すマーカー位置情報を対応付けて記憶部に格納するステップと、前記サーバが、前記移動体から前記マーカー識別情報を受信するステップと、前記サーバが、前記マーカー識別情報に対応付けたマーカー位置情報を前記記憶部から読み出して、前記移動体に送信するステップと、を含むことを特徴とする。

【0007】

本発明によれば、自律して移動する移動体の通行を効率的に管理できる。上記した以外の課題、構成及び効果は以下の実施の形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】移動体通行管理システムによる通行の管理の説明図

【図2】建物管理と移動体管理の説明図

【図3】建物管理サーバの構成図

【図4】ロボットの構成図

【図5】マーカーデータの説明図

【図6】建物管理サーバのフローチャート

【図7】ロボットのフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を用いて実施例を説明する。

【実施例0010】

図１は、移動体管理システムによる通行管理の説明図である。本実施例に示す移動体は、自律走行が可能なロボット３０である。ロボット３０が通行する対象施設である建物には、マーカー２０を適宜設置している。マーカー２０としては、光学的に読み取り可能な二値符号で情報を示す二次元バーコードを用いることができる。マーカー２０は、マーカーを一意に特定する識別情報であるマーカーＩＤを情報として示す。

【0011】

建物管理サーバ６０は、マーカーＩＤに、マーカー位置情報と、ルールと、設備利用情報とを対応付けてマーカーデータ６４ａとして管理する。マーカー位置情報は、マーカー２０の建物における位置を示す。ルールは、マーカー２０の近傍での通行に関するルールであり、例えば速度の制限や進入禁止などを示す。設備利用情報は、建物の設備、例えばエレベーターや自動ドアをロボット３０が利用する際に必要な情報である。マーカー位置情報と、ルールと、設備利用情報の詳細については後述する。

【0012】

ロボット３０は、周囲のマーカー２０から、マーカーＩＤを読み取る（１）。ロボット３０は、読み取ったマーカーＩＤを建物管理サーバ６０に送信する（２）。建物管理サーバ６０は、ロボット３０からマーカーＩＤを受信すると、受信したマーカーＩＤに対応付けたマーカー位置、ルール、設備利用情報をマーカーデータ６４ａから読み出してロボット３０に送信する（３）。ロボット３０は、受信した情報を用いて走行を制御する。

【0013】

図２は、建物管理と移動体管理の説明図である。マーカー２０の設置及び保守と、マーカーデータ６４ａの登録及び編集は、建物管理に属する。ロボット３０の運行は、移動体管理に属する。
建物管理を行う建物管理者と、移動体管理を行う移動体管理者が異なる場合、建物管理者は、マーカー２０とマーカーデータ６４ａの管理を行えばよく、個別移動体の運行に直接関与する必要はない。

【0014】

移動体であるロボット３０は、マーカー２０を介して受信したマーカー位置情報を自己の位置推定に使用する。また、ロボット３０は、マーカー２０を介して受信した設備利用情報を使用することで、エレベーターや自動ドアを利用することができる。ロボット３０は、位置推定の結果を用い、マーカー２０を介して受信したルールに従い、設備を利用しつつ走行制御する。
このように、ロボット３０は、認識したマーカー２０に基づいて走行制御可能であるので、移動体管理者がロボット３０の運行を管理するに際し、マーカー２０やマーカーデータ６４ａの管理に関わる必要はない。

【0015】

図３は、建物管理サーバ６０の構成図である。図４に示すように、建物管理サーバ６０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）６１、メモリ６２、通信部６３及び記憶部６４を備える。

【0016】

記憶部６４は、プログラムや各種データを記憶する補助記憶装置である。記憶部６４は、マーカーデータ６４ａ、ログデータ６４ｂ等を記憶する。
マーカーデータ６４ａは、マーカーＩＤに対し、マーカー位置情報と、ルールと、設備利用情報とを対応付けたデータである。
ログデータ６４ｂは、ロボット３０からのマーカーＩＤの受信についての履歴であり、日時に対して、ロボット３０の識別情報とマーカーＩＤを対応付けたデータである。

【0017】

通信部６３は、ロボット３０と無線通信する際に使用する通信インタフェースである。通信部６３は、ロボット３０からのマーカーＩＤの受信、ロボット３０へのマーカー位置情報の送信、ロボット３０へのルールの送信、ロボット３０への設備利用情報の送信に用いる。

【0018】

ＣＰＵ６１は、記憶部６４から読み出したプログラムを主記憶装置であるメモリ６２に展開し、順次実行することで、マーカーデータ管理部６１ａ、マーカーデータ提供部６１ｂ、及び履歴管理部６１ｃの機能を実現する。

【0019】

マーカーデータ管理部６１ａは、マーカーデータ６４ａの登録や編集を行う処理部である。例えば、新規のマーカー２０を建物に配置した場合には、マーカーデータ管理部６１ａは、マーカーデータ６４ａに対して新規のマーカー２０のデータを登録する。また、マーカー２０の位置を変更したならば、マーカーデータ管理部６１ａは、マーカー２０のマーカー位置情報を書き換える。

【0020】

さらに、マーカー２０の周辺の通行についてルールを規定するならば、マーカーデータ管理部６１ａは、マーカー２０にルールを対応付けて登録する。同様に、マーカー２０の近傍にエレベーターや自動ドアなどの設備があれば、マーカーデータ管理部６１ａは、マーカー２０に設備利用情報を対応付けて登録する。ルールと設備利用情報は必要に応じて登録するものであり、必須ではない。また、ルールや設備に変更があれば、マーカーデータ６４ａを編集することで、動的に対応できる。

【0021】

マーカーデータ提供部６１ｂは、ロボット３０からマーカーＩＤを受信した場合に、マーカーデータ６４ａを参照し、受信したマーカーＩＤに対応付けたマーカー位置情報を読み出して、ロボット３０に送信する。
また、マーカーデータ提供部６１ｂは、ロボット３０から受信したマーカーＩＤにルールが対応付けられている場合には、当該ルールをマーカー位置情報とともにロボット３０に送信する。
同様に、マーカーデータ提供部６１ｂは、ロボット３０から受信したマーカーＩＤに設備利用情報が対応付けられている場合には、当該設備利用情報をマーカー位置情報とともにロボット３０に送信する。

【0022】

履歴管理部６１ｃは、ロボット３０から受信したマーカーＩＤに、送信元のロボットＩＤと、受信の日時情報を対応付けて、ログデータ６４ｂに蓄積する。このログデータ６４ｂにより、各ロボット３０が建物内でどのように移動したかを確認できる。

【0023】

図４は、ロボット３０の構成図である。図４に示すように、ロボット３０は、ＣＰＵ３１、メモリ３２、通信部３３、記憶部３４、駆動部３５及びカメラ３６を備える。

【0024】

カメラ３６は、ロボット３０の周囲を撮影するユニットである。
駆動部３５は、ロボット３０を駆動するユニットであり、車輪やモータなどを含む。

【0025】

記憶部３４は、プログラムや各種データを記憶する補助記憶装置である。記憶部３４は、ロボットＩＤ３４ａ及び経路データ３４ｂを記憶する。
ロボットＩＤ３４ａは、ロボット３０を一意に特定する識別情報である。
経路データ３４ｂは、ロボット３０が走行する経路を示す。経路データ３４ｂは、外部から与えられたものであってもよいし、ロボット３０が地図データ等から生成したものであってもよい。

【0026】

通信部３３は、建物管理サーバ６０と無線通信する際に使用する通信インタフェースである。通信部３３は、建物管理サーバ６０へのマーカーＩＤの送信、建物管理サーバ６０からのマーカー位置情報の受信、建物管理サーバ６０からのルールの受信、建物管理サーバ６０からの設備利用情報の受信に用いる。

【0027】

ＣＰＵ３１は、記憶部３４から読み出したプログラムを主記憶装置であるメモリ３２に展開し、順次実行することで、位置管理部３１ａ、走行制御部３１ｂ、及び設備利用部３１ｃの機能を実現する。

【0028】

位置管理部３１ａは、ロボット３０の位置を管理する処理部である。位置管理部３１ａは、カメラ３６の撮影した画像からマーカー２０の像を抽出し、マーカー２０の像からマーカーＩＤを読み取るとともに、マーカー座標系とカメラ座標系の相対関係を算出する。位置管理部３１ａは、読み取ったマーカーＩＤをロボットＩＤ３４ａとともに建物管理サーバ６０に送信し、マーカー位置情報、ルール、設備利用情報を受信する。位置管理部３１ａは、建物管理サーバ６０から受信したマーカー位置情報と、マーカー２０に対する相対関係とを用い、ビル座標系におけるロボット３０の位置を推定する自己位置推定を行う。

【0029】

設備利用部３１ｃは、エレベーターや自動ドアなどの設備を利用するための各種処理を行う。具体的には、設備利用部３１ｃは、設備利用情報によりロボット３０の周辺に所在する設備の種別、位置、向きを識別する。設備利用部３１ｃは、設備利用情報に示されたＵＲＩを用いて設備利用に必要なデータを取得する。設備利用部３１ｃは、走行制御部３１ｂから要求があれば、設備利用に必要なデータに基づいて、設備を利用する処理を実行する。例えば、自動ドアを利用する場合には、設備利用部３１ｃは、自動ドアの制御装置に対して開扉を要求する。また、エレベーターを利用する場合には、設備利用部３１ｃは、エレベーターの制御装置に対して現在のフロアまで乗カゴを呼び、目的階を設定する。

【0030】

走行制御部３１ｂは、位置管理部３１ａによって推定された位置と経路データ３４ｂに基づいて、駆動部３５に動作指示を出力し、ロボット３０の走行を制御する。このとき、位置管理部３１ａがルールを受信していれば、受信したルールを満たすよう走行を制御する。また、設備を利用する必要があれば、設備利用部３１ｃに施設の利用を要求する。

【0031】

なお、自己位置推定は、マーカー位置情報のみに限定されず、他の情報と組み合わせて行ってもよい。また、建物内のマーカーの位置とマーカーＩＤとの対応関係を、建物データとして予めロボット３０が保持しておいてもよい。

【0032】

建物データを予め持っている場合、走行制御部３１ｂは、例えば、マーカー位置情報に従って走行しつつ、見えるはずのないマーカーが見えたら、自己位置推定の確信度を下げる、といった制御が可能である。自己位置推定の確信度が下がった場合、移動速度を落として自己位置推定に計算時間をかければよい。また、確信度が閾値を下回ったら、復帰行動をとることが望ましい。復帰行動では、マーカーが見える場合には、マーカー位置情報から自己位置の候補を生成し、その場での旋回等による自己位置推定を行う。マーカーが見えなければ、走行可能な一定範囲を低速で移動してマーカーを探索し、それでも見つからなければエラー停止する。なお、衝突や立ち往生が発生した場合にも走行制御部３１ｂは復帰行動をとる。

【0033】

図５は、マーカーデータ６４ａの具体例の説明図である。図５に示すように、マーカーデータ６４ａは、マーカーＩＤにマーカー位置情報、ルール及び設備利用情報を対応付けたデータである。このように、マーカーデータ６４ａは、マーカーＩＤに用途の異なる複数種類のデータを対応付けて一元管理している。

【0034】

マーカーデータ６４ａのマーカー位置情報は、ビルＩＤ、フロアＩＤ、マーカーサイズ、ビル座標系におけるマーカー原点の座標、ビル座標系におけるマーカーの姿勢等を含む。
ビルＩＤは、建物を一意に識別する識別情報である。
フロアＩＤは、フロアを一意に識別する識別情報である。
マーカーサイズは、マーカー２０の物理的な大きさを示す。
ビル座標系におけるマーカー原点の座標は、マーカー２０の基準位置である原点が、建物を基準としてどの位置にあるかを示す。
ビル座標系におけるマーカーの姿勢は、マーカー２０が建物を基準としてどの方向を向いているかを、例えばクォータニオンによって示す。

【0035】

位置管理部３１ａは、カメラ３６の撮影した画像におけるマーカー２０の見え方と、マーカーサイズから、マーカー２０に対するロボット３０の相対的な位置を特定する。この相対的な位置に、ビル座標系におけるマーカー原点の座標と、ビル座標系におけるマーカーの姿勢とを組み合わせることで、ビル座標系におけるロボット３０の相対的な位置を推定できる。

【0036】

マーカーデータ６４ａのルールは、速度制限、音量制限、光量制限、コマンド、コマンドエリア情報等を含む。
速度制限は、ロボット３０の走行速度に対する制限を示す。
音量制限は、ロボット３０が何らかの音声を発するタスクを持つ場合に、その音量に対する制限を示す。
光量制限は、ロボット３０に搭載された画面やＬＥＤの照度を落とす目的で用いる。
コマンドは、進入禁止や即時停止など、マーカー２０との相対的な位置関係で指定される走行への規制である。
コマンドエリア情報は、コマンドの対象となるエリアの形状や大きさを規定する。

【0037】

マーカーデータ６４ａの設備利用情報は、設備種別、マーカー座標系における設備原点の座標、マーカー座標系における設備の姿勢、設備利用に必要なデータのＵＲＩ等を含む。
設備種別は、たとえばエレベーターや自動ドアなどである。
マーカー座標系における設備原点の座標は、設備の基準位置である原点が、マーカー２０を基準としてどの位置にあるかを示す。
マーカー座標系における設備の姿勢は、設備がマーカー２０を基準としてどの方向を向いているかを、例えばクォータニオンによって示す。
設備利用に必要なデータのＵＲＩは、例えば各種設定ファイルの格納先とファイル名を示す。

【0038】

図６は、建物管理サーバ６０の処理手順を示すフローチャートである。なお、図６の処理に先立って、マーカーデータ管理部６１ａがマーカーデータ６４ａを登録するステップを実行済みである。
図６の処理手順では、まず、マーカーデータ提供部６１ｂがロボット３０からマーカーＩＤを受信する（ステップＳ１０１）。マーカーデータ提供部６１ｂは、受信したマーカーＩＤをキーとしてマーカーデータ６４ａを検索する（ステップＳ１０２）。

【0039】

マーカーデータ提供部６１ｂは、検索の結果、すなわち、マーカーＩＤに対応するマーカー位置情報、ルール、設備利用情報をマーカーデータ６４ａから読み出して、ロボット３０に送信する（ステップＳ１０３）。その後、履歴管理部６１ｃが、ロボット３０から受信したマーカーＩＤに、送信元のロボットＩＤと、受信の日時情報を対応付けて、ログデータ６４ｂに蓄積し（ステップＳ１０４）、処理を終了する。
なお、ここでは、マーカーＩＤにルールと設備利用情報を対応付けて記憶する構成を例に説明を行っているが、マーカーに対応するルールと設備利用情報をリアルタイムで生成してもよい。具体的には、予めエリアベースでルール、設備利用情報を埋め込んだ地図データを用意し、マーカー位置情報から対応するエリアを特定し、ロボット３０に送信すべきルールと設備利用情報をオンデマンド・リアルタイムに生成すればよい。

【0040】

図７は、ロボット３０の走行制御に係る処理手順を示すフローチャートである。
まず、走行制御部３１ｂは、経路データ３４ｂを読み出す（ステップＳ２０１）。位置管理部３１ａは、カメラ３６の撮影した画像からマーカー２０を識別し（ステップＳ２０２）、マーカーＩＤとロボットＩＤ３４ａを建物管理サーバ６０に送信する（ステップＳ２０３）。

【0041】

ステップＳ２０３の後、位置管理部３１ａは、建物管理サーバ６０からマーカー位置情報、ルール、設備利用情報を受信する（ステップＳ２０４）。位置管理部３１ａは、建物管理サーバ６０から受信したマーカー位置情報を用いて自己位置推定を行う（ステップＳ２０５）。

【0042】

走行制御部３１ｂは、位置管理部３１ａによって推定された位置と経路データ３４ｂに基づいて走行を制御する（ステップＳ２０６）。このとき、位置管理部３１ａがルールを受信していれば、受信したルールを満たすよう走行を制御する。設備を利用する必要があれば、設備利用部３１ｃが施設の利用に必要な処理を実行する。
ロボット３０は、ステップＳ２０１～Ｓ２０６を繰り返し実行する。

【0043】

上述してきたように、実施例に開示のシステムは、自律して移動する移動体であるロボット３０の通行を管理する移動体通行管理システムであって、前記移動体が通行する対象施設に設置されたマーカー２０を識別するマーカー識別情報に、前記マーカー２０の前記対象施設における位置を示すマーカー位置情報を対応付けて格納する記憶部６４と、前記移動体と通信する通信部６３と、前記移動体から前記マーカー識別情報を受信した場合に、当該マーカー識別情報に対応付けたマーカー位置情報を前記記憶部から読み出して、前記移動体に送信する制御部（ＣＰＵ６１）とを備えたことを特徴とする。
この構成と動作により、移動体通行管理システムは、施設管理者と移動体管理者が異なる場合であっても、自律して移動する移動体の通行を効率的に管理できる。

【0044】

また、前記記憶部６４は、前記マーカー識別情報に、対応するマーカーの近傍での通行に関するルールを対応付けて記憶し、前記制御部は、前記移動体から受信したマーカー識別情報に前記ルールが対応付けられている場合には、当該ルールを前記マーカー位置情報とともに前記移動体に送信する。または、エリアにルールを対応付けた地図データを参照し、マーカー位置情報に基づいて前記移動体に送信するルールを生成してもよい。
一例として、前記ルールは、速度制限、光量制限、音量制限、進入禁止、停止要求のいずれかを含む。
また、前記記憶部６４は、前記ルールの適用対象となるエリアを規定するエリア情報をさらに対応付けて記憶する。
この構成と動作により、移動体通行管理システムは、マーカー２０の周囲における移動体の通行を管理できる。

【0045】

また、前記記憶部６４は、前記マーカー識別情報に、前記対象施設の設備を利用する際に必要な設備利用情報を対応付けて記憶し、前記制御部は、前記移動体から受信したマーカー識別情報に前記設備利用情報が対応付けられている場合には、当該設備利用情報を前記マーカー位置情報とともに前記移動体に送信する。または、エリアに設備利用情報を対応付けた地図データを参照し、マーカー位置情報に基づいて前記移動体に送信する設備利用情報を生成してもよい。
一例として、前記設備利用情報は、設備の種類と、前記マーカーを基準とした前記対象施設の位置及び向きを含む。
この構成と動作により、移動体通行管理システムは、移動体にエレベーターや自動ドアなどの設備を利用させることができる。

【0046】

また、開示のシステムでは、前記マーカー位置情報は、前記対象施設を特定する情報、前記対象施設内のフロアを特定する情報、前記対象施設を基準とした前記マーカーの位置及び向きを含む。
これらの情報の提供により、移動体の動作に直接関与することなく、移動体の通行を管理できる。

【0047】

なお、前記マーカー２０は、光学的に読み取り可能な二値符号で前記マーカー識別情報を示すものを用いることができる。
この構成では、マーカー２０のコストを抑制し、マーカー２０の配置変更も容易である。
また、マーカー２０の保守も容易である。例えば、マーカー２０について専門的な知識を持たない施設管理担当者等であっても、マーカー２０がなくなっていればすぐ気付くことができる。

【0048】

また、前記制御部は、前記移動体からの前記マーカー識別情報の受信について履歴を蓄積する。
この構成では、移動体の通行の履歴を後から分析できる。

【0049】

なお、本発明は上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、かかる構成の削除に限らず、構成の置き換えや追加も可能である。
例えば、上記の実施例では、建物内で作業を行なうロボットを例示したが、本発明は、屋外を移動する移動体にも適用可能である。また、移動の態様も、走行に限らず、飛行、航行などであってよい。

【符号の説明】

【0050】

２０：マーカー、３０：ロボット、３１：ＣＰＵ、３１ａ：位置管理部、３１ｂ：走行制御部、３１ｃ：設備利用部、３２：メモリ、３３：通信部、３４：記憶部、３４ａ：ロボットＩＤ、３４ｂ：経路データ、３５：駆動部、３６：カメラ、６０：建物管理サーバ、６１：ＣＰＵ、６１ａ：マーカーデータ管理部、６１ｂ：マーカーデータ提供部、６１ｃ：履歴管理部、６２：メモリ、６３：通信部、６４：記憶部、６４ａ：マーカーデータ、６４ｂ：ログデータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】