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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024157755
(43)【公開日】2024-11-08
(54)【発明の名称】搬送システム
(51)【国際特許分類】
B65G 47/52 20060101AFI20241031BHJP
G05D 1/43 20240101ALI20241031BHJP
【ＦＩ】
B65G47/52 101B
G05D1/02 P
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023072299
(22)【出願日】2023-04-26
(71)【出願人】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】上田 雄一
(72)【発明者】
【氏名】篠原 敏子
【テーマコード（参考）】
3F044
5H301
【Ｆターム（参考）】
3F044AA01
3F044AB22
3F044AB25
3F044CE03
3F044CE04
3F044CE08
5H301AA01
5H301BB05
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD01
5H301DD07
5H301DD15
5H301EE06
5H301EE07
5H301EE08
5H301EE12
5H301GG07
5H301GG14
5H301KK02
5H301KK04
5H301KK08
5H301KK09
5H301KK18
5H301KK19
(57)【要約】
【課題】例えば、互いに交差した複数の通路を有した搬送路において、物品の搬送効率をより高めることができる搬送システムを提供する。
【解決手段】搬送システムは、例えば、複数の台車の通路であって第一方向に延びる線分状の複数の通路からなる第一通路群と、複数の台車の通路であって第一方向と交差した第二方向に延びる線分状の複数の通路からなる第二通路群と、台車が荷積みおよび荷下ろしのうち少なくとも一方のために停止する複数の移載部と、第一通路群および第二通路群における複数の台車の移動を制御する制御部と、を備え、第一通路群の少なくとも一つの通路と第二通路群の少なくとも一つの通路とが交差し、制御部は、第一通路群に含まれる第一通路において、所定時間における第一方向の反対方向へ移動する台車数より当該所定時間における第一方向へ移動する台車数が多くなるよう、複数の台車の移動を制御する。
【選択図】図１
【解決手段】搬送システムは、例えば、複数の台車の通路であって第一方向に延びる線分状の複数の通路からなる第一通路群と、複数の台車の通路であって第一方向と交差した第二方向に延びる線分状の複数の通路からなる第二通路群と、台車が荷積みおよび荷下ろしのうち少なくとも一方のために停止する複数の移載部と、第一通路群および第二通路群における複数の台車の移動を制御する制御部と、を備え、第一通路群の少なくとも一つの通路と第二通路群の少なくとも一つの通路とが交差し、制御部は、第一通路群に含まれる第一通路において、所定時間における第一方向の反対方向へ移動する台車数より当該所定時間における第一方向へ移動する台車数が多くなるよう、複数の台車の移動を制御する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の台車の通路であって第一方向に延びる線分状の複数の通路からなる第一通路群と、
前記複数の台車の通路であって前記第一方向と交差した第二方向に延びる線分状の複数の通路からなる第二通路群と、
前記台車が荷積みおよび荷下ろしのうち少なくとも一方のために停止する複数の移載部と、
前記第一通路群および前記第二通路群における前記複数の台車の移動を制御する制御部と、
を備え、
前記第一通路群の少なくとも一つの通路と前記第二通路群の少なくとも一つの通路とが交差し、
前記制御部は、前記第一通路群に含まれる第一通路において、所定時間における前記第一方向の反対方向へ移動する台車数より当該所定時間における前記第一方向へ移動する台車数が多くなるよう、前記複数の台車の移動を制御する、搬送システム。
前記複数の台車の通路であって前記第一方向と交差した第二方向に延びる線分状の複数の通路からなる第二通路群と、
前記台車が荷積みおよび荷下ろしのうち少なくとも一方のために停止する複数の移載部と、
前記第一通路群および前記第二通路群における前記複数の台車の移動を制御する制御部と、
を備え、
前記第一通路群の少なくとも一つの通路と前記第二通路群の少なくとも一つの通路とが交差し、
前記制御部は、前記第一通路群に含まれる第一通路において、所定時間における前記第一方向の反対方向へ移動する台車数より当該所定時間における前記第一方向へ移動する台車数が多くなるよう、前記複数の台車の移動を制御する、搬送システム。
【請求項2】
前記制御部は、前記第一通路を通る前記台車の全てが前記第一方向へ移動するよう、前記複数の台車の移動を制御する、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項3】
前記制御部は、前記第一通路群に含まれる通路であって前記第一通路とは別の通路である第二通路において、所定時間における前記第一方向へ移動する台車数より当該所定時間における前記第一方向の反対方向へ移動する台車数が多くなるよう、前記複数の台車の移動を制御する、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項4】
前記制御部は、前記第二通路を通る前記台車の全てが前記第一方向の反対方向へ移動するよう、前記複数の台車の移動を制御する、請求項３に記載の搬送システム。
【請求項5】
前記第一通路群は、前記第一および前記第二通路とは別の第三通路を備えた、請求項３に記載の搬送システム。
【請求項6】
前記第三通路を所定時間において移動する全台車数に対する前記第一方向へ移動する台車数の比率は、前記第一通路を当該所定時間において移動する全台車数に対する前記第一方向へ移動する台車数の比率より低く、かつ、前記第三通路を所定時間において移動する全台車数に対する前記第一方向の反対方向へ移動する台車数の比率は、前記第二通路を当該所定時間において移動する全台車数に対する前記第一方向の反対方向へ移動する台車数の比率より低い、請求項５に記載の搬送システム。
【請求項7】
前記第三通路を所定時間において移動する全台車の平均速度の絶対値は、前記第一通路を当該所定時間において移動する全台車の平均速度の絶対値より小さく、かつ、前記第二通路を当該所定時間において移動する全台車の平均速度の絶対値より小さい、請求項５に記載の搬送システム。
【請求項8】
前記第三通路は、前記複数の移載部を含む、請求項５または６に記載の搬送システム。
【請求項9】
前記第三通路は、前記第一通路または前記第二通路と、前記複数の移載部との間に設けられた、請求項５または６に記載の搬送システム。
【請求項10】
前記複数の移載部の少なくとも一部は、前記第一通路群に含まれる通路に対して前記第二方向または当該第二方向の反対方向にずれた位置に設けられた、請求項１または３に記載の搬送システム。
【請求項11】
前記台車が前記通路および前記移載部のうちいずれか一つへ進むのを待機する待機部が設けられた、請求項１または３に記載の搬送システム。
【請求項12】
前記待機部は、前記移載部および前記通路のうち少なくとも一つと隣り合うように設けられた、請求項１１に記載の搬送システム。
【請求項13】
前記制御部は、前記第二通路群に含まれる通路において、前記台車が前記通路および前記複数の移載部のうちいずれか一つへ進むのを待機するよう、前記台車を制御する、請求項１または３に記載の搬送システム。
【請求項14】
前記第二通路群は、前記複数の移載部のうちのいずれかと前記第二方向に並んだ通路を含む、請求項１または３に記載の搬送システム。
【請求項15】
前記第二通路群は、前記複数の移載部のうちのいずれかと前記第一方向にずれた通路を含む、請求項１または３に記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、物品を搬送する台車用の通路として、コンベヤと隣接して設けられた格子状の通路が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－１３４０４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
この種の通路においては、例えば、物品の搬送効率をより高めることができれば、有益である。
【0005】
そこで、本発明は、例えば、互いに交差した複数の通路を有した搬送路において、物品の搬送効率をより高めることができる搬送システムを得ることを、目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の搬送システムは、複数の台車の通路であって第一方向に延びる線分状の複数の通路からなる第一通路群と、前記複数の台車の通路であって前記第一方向と交差した第二方向に延びる線分状の複数の通路からなる第二通路群と、前記台車が荷積みおよび荷下ろしのうち少なくとも一方のために停止する複数の移載部と、前記第一通路群および前記第二通路群における前記複数の台車の移動を制御する制御部と、を備え、前記第一通路群の少なくとも一つの通路と前記第二通路群の少なくとも一つの通路とが交差し、前記制御部は、前記第一通路群に含まれる第一通路において、所定時間における前記第一方向の反対方向へ移動する台車数より当該所定時間における前記第一方向へ移動する台車数が多くなるよう、前記複数の台車の移動を制御する。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成から得られる作用および結果（効果）は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能である。また、本発明によれば、下記の構成によって得られる種々の効果（派生的な効果も含む）のうち少なくとも一つを得ることが可能である。
【0009】
なお、本明細書において、序数は、方向や、通路群、通路等を区別するために便宜上付与されうるものである。なお、序数は、優先順位や順番を示すものではないし、数を特定するものでもない。
【0010】
また、一部の図中には、搬送システムにおける各方向が矢印で示されている。Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向は、互いに交差するとともに、互いに直交している。Ｚ方向は、鉛直方向に略沿っており、矢印Ｚは、鉛直上方を指している。Ｘ方向およびＹ方向は、水平方向に略沿っている。
【0011】
［搬送路の構成］
図１は、第１実施形態の搬送システム１０００Ａ（１０００）に適用される搬送路ＣＰ１の平面図である。図１に示されるように、略水平なフロアＦ上には、格子状に配置された複数の通路１１１，１２１，１３１，１３２，２０１～２０７を含む搬送路ＣＰ１が設けられている。Ｘ方向に略沿う通路１１１，１２１，１３１，１３２とＹ方向に略沿う通路２０１～２０７とは、十字状あるいはＴ字状に交差している。
図１は、第１実施形態の搬送システム１０００Ａ（１０００）に適用される搬送路ＣＰ１の平面図である。図１に示されるように、略水平なフロアＦ上には、格子状に配置された複数の通路１１１，１２１，１３１，１３２，２０１～２０７を含む搬送路ＣＰ１が設けられている。Ｘ方向に略沿う通路１１１，１２１，１３１，１３２とＹ方向に略沿う通路２０１～２０７とは、十字状あるいはＴ字状に交差している。
【0012】
搬送路ＣＰ１のＹ方向の端部には、複数のコンベヤ３０１～３０３が面し、搬送路ＣＰ１のＹ方向の反対方向の端部には、複数のコンベヤ４０１～４０３が面している。そして、搬送路ＣＰ１の、各コンベヤ３０１～３０３，４０１～４０３と面する位置には、物品Ａの移載位置Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２３が設けられている。移載位置Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２３は、各コンベヤ３０１～３０３，４０１～４０３と台車１０との間で物品Ａを移載する際の、台車１０の位置である。不図示の移載装置は、台車１０が移載位置Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２３に位置する状態で、物品Ａの移載、すなわち台車１０に対する物品Ａの荷積みまたは荷下ろしを行う。
【0013】
台車１０は、移載位置Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２３のうちいずれか二つの移載位置の間で、搬送路ＣＰ１を通って移動することができる。すなわち、搬送路ＣＰ１を通る台車１０は、コンベヤ３０１～３０３，４０１～４０３のうちいずれか二つのコンベヤの間で、物品Ａを運ぶことができる。また、物品Ａを載せていない空の台車１０は、移載位置Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２３のうちいずれか二つの移載位置の間で、搬送路ＣＰ１を通って移動することができる。また、搬送路ＣＰ１外に、台車１０が往来可能な空の台車１０のプール（不図示）が設けられていた場合、台車１０は、当該プールと移載位置Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２３との間で移動することができる。なお、図１において、白抜きの矢印は、台車１０または物品Ａの移動方向を示し、丸印は、台車１０が一時的に停止している状態を示す。
【0014】
搬送路ＣＰ１において、Ｘ方向に延びる複数の通路１１１，１２１，１３１，１３２は、第一通路群１００に含まれる通路の一例であり、Ｙ方向に延びる複数の通路２０１～２０７は、第二通路群２００に含まれる通路の一例である。Ｘ方向は、第一方向の一例であり、Ｙ方向は、第二方向の一例である。また、移載位置Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２３は、移載部の一例である。
【0015】
本実施形態では、台車１０は、一例として、経路誘導式の無人搬送車である。この場合、通路１１１，１２１，１３１，１３２，２０１～２０７は、フロアＦに設置された複数の誘導体（不図示）によって定まる。誘導体は、例えば、磁気棒や磁気テープのような磁気式の誘導体や、光反射テープのような光学式の誘導体、一次元コードや二次元コードのような画像認識方式の誘導体、反射板のようなレーザ誘導式の誘導体等である。台車１０は、誘導体の方式に応じたセンサを有している。
【0016】
台車１０は、本実施形態では、一例として、集中制御装置１１００（図２参照）からの無線の指示信号に従って、当該指示信号によって指示された通路１１１，１２１，１３１，１３２，２０１～２０７上を、当該指示信号によって指示された経路で、複数の誘導体によって誘導されながら移動する。
【0017】
通路１１１，１２１は、通路１３１と通路１３２との間で延びている。通路１１１は、台車１０が主としてＸ方向に移動する通路として設定され、通路１２１は、台車１０が主としてＸ方向の反対方向に移動する通路として設定される。台車１０の移動方向は、集中制御装置１１００による台車１０の制御によって定まる。よって、この場合、集中制御装置１１００は、通路１１１においては、台車１０が主としてＸ方向に移動するよう制御し、通路１２１においては、台車１０が主としてＸ方向の反対方向に移動するよう制御する。通路１１１は、第一通路の一例であり、通路１２１は、第二通路の一例である。また、集中制御装置１１００は、制御部の一例である。
【0018】
通路１３１は、通路１１１とコンベヤ４０１～４０３との間で延びており、通路１３２は、通路１２１とコンベヤ３０１～３０３との間で延びている。通路１３１，１３２は、台車１０がＸ方向およびＸ方向の反対方向に移動可能な通路として設定される。すなわち、集中制御装置１１００は、通路１３１，１３２においては、台車１０をＸ方向またはＸ方向の反対方向に移動するよう制御する。通路１３１，１３２は、第三通路の一例である。
【0019】
また、通路２０１～２０７は、台車１０がＹ方向およびＹ方向の反対方向に移動可能な通路として設定される。すなわち、集中制御装置１１００は、通路２０１～２０７においては、台車１０をＹ方向またはＹ方向の反対方向に移動するよう制御する。
【0020】
上述したように、通路１１１，１２１について台車１０の主たる移動方向が設定されるとともに、当該主たる移動方向が互いに逆向きに設定されている場合、各通路１１１，１２１において、複数の台車１０が互いに近づくように移動して衝突するのを防止することができるとともに、当該衝突を避けるために各台車１０の移動速度が低下して物品Ａの搬送時間が長くなるのを抑制することができる。
【0021】
このように通路１１１，１２１に台車１０の主たる移動方向が設定されていることは、例えば、所定時間において通路１１１，１２１を通る台車１０の移動状況から判別することができる。具体的には、所定時間において、全ての台車１０が通路１１１をＸ方向に移動した場合、台車１０の大半（例えば３／４以上）が通路１１１をＸ方向に移動した場合、あるいは、通路１１１において所定時間におけるＸ方向の反対方向へ移動する台車１０の数よりＸ方向へ移動する台車１０の数が多い場合等にあっては、集中制御装置１１００は、通路１１１においては、台車１０を主としてＸ方向に移動するよう制御していると判別することができる。同様に、所定時間において、全ての台車１０が通路１２１をＸ方向の反対方向に移動した場合、台車１０の大半（例えば３／４以上）が通路１２１をＸ方向の反対方向に移動した場合、あるいは、通路１２１において所定時間におけるＸ方向へ移動する台車１０の数よりＸ方向の反対方向へ移動する台車１０の数が多い場合等にあっては、集中制御装置１１００は、通路１２１においては、台車１０を主としてＸ方向の反対方向に移動するよう制御していると判別することができる。
【0022】
ここで、所定時間は、例えば、少なくとも台車１０が搬送路ＣＰ１中の移載位置Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２３のうちいずれか二つの移載位置の間で移動する際の所要時間の平均値以上の時間に設定することができる。また、所定時間は、例えば、通路１１１および通路１２１の双方に台車１０が一つも無い状態において一つの台車１０が通路１１１または通路１２１に進入した時点から、次に通路１１１および通路１２１の双方に台車１０が一つも無い状態となるまでの時間に設定してもよい。なお、集中制御装置１１００は、通路１１１に設定する台車１０の主たる移動方向と通路１２１に設定する台車１０の主たる移動方向とを入れ替えることができる。この場合、所定時間は、当該入れ替えたタイミングを跨がないように設定される。
【0023】
また、台車１０が通路１１１，１２１においては主たる移動方向に移動するように制御され、通路１３１，１３２においてはＸ方向およびＸ方向の反対方向に移動可能に制御される場合、
（１）通路１３１を所定時間において移動する全ての台車１０の数に対するＸ方向へ移動する台車１０の数の比率は、通路１１１を所定時間において移動する全ての台車１０の数に対するＸ方向へ移動する台車１０の数の比率より低くなるとともに、通路１３２を所定時間において移動する全ての台車１０の数に対するＸ方向の反対方向へ移動する台車１０の数の比率は、通路１２１を所定時間において移動する全ての台車１０の数に対するＸ方向の反対方向へ移動する台車１０の数の比率より低くなる。また、
（２）通路１１１，１２１を所定時間において移動する全ての台車１０の平均速度の絶対値は、通路１３１，１３２を所定時間において移動する全ての台車１０の平均速度の絶対値より大きくなる。
上記（１）および（２）は、通路１１１，１２１に台車１０の主たる移動方向が設定され、かつ通路１３１，１３２は、台車１０がＸ方向およびＸ方向の反対方向に移動可能な通路として使用されていることの証拠となりうる。
（１）通路１３１を所定時間において移動する全ての台車１０の数に対するＸ方向へ移動する台車１０の数の比率は、通路１１１を所定時間において移動する全ての台車１０の数に対するＸ方向へ移動する台車１０の数の比率より低くなるとともに、通路１３２を所定時間において移動する全ての台車１０の数に対するＸ方向の反対方向へ移動する台車１０の数の比率は、通路１２１を所定時間において移動する全ての台車１０の数に対するＸ方向の反対方向へ移動する台車１０の数の比率より低くなる。また、
（２）通路１１１，１２１を所定時間において移動する全ての台車１０の平均速度の絶対値は、通路１３１，１３２を所定時間において移動する全ての台車１０の平均速度の絶対値より大きくなる。
上記（１）および（２）は、通路１１１，１２１に台車１０の主たる移動方向が設定され、かつ通路１３１，１３２は、台車１０がＸ方向およびＸ方向の反対方向に移動可能な通路として使用されていることの証拠となりうる。
【0024】
［集中制御装置の構成］
図２は、集中制御装置１１００のブロック図である。図２に示されるように、集中制御装置１１００は、例えば、演算処理部１１１０、主記憶部１１２０、補助記憶部１１３０等を有したコンピュータとして構成されている。演算処理部１１１０は、例えば、central processing unit（ＣＰＵ）であり、主記憶部１１２０は、例えば、random access memory（ＲＡＭ）や、read only memory（ＲＯＭ）等であり、補助記憶部１１３０は、solid state drive（ＳＳＤ）や、hard disk drive（ＨＤＤ）等である。演算処理部１１１０は、台車情報取得部１１１０ａ、搬送情報取得部１１１０ｂ、現在トラフィック情報取得部１１１０ｃ、将来トラフィック情報算出部１１１０ｄ、経路決定部１１１０ｅ、台車制御部１１１０ｆ、等を有している。演算処理部１１１０は、インストールされたプログラムにしたがって作動することにより、これら台車情報取得部１１１０ａ、搬送情報取得部１１１０ｂ、現在トラフィック情報取得部１１１０ｃ、将来トラフィック情報算出部１１１０ｄ、経路決定部１１１０ｅ、台車制御部１１１０ｆ、等として機能し、当該プログラムに定められる所定のアルゴリズムで処理を実行する。
図２は、集中制御装置１１００のブロック図である。図２に示されるように、集中制御装置１１００は、例えば、演算処理部１１１０、主記憶部１１２０、補助記憶部１１３０等を有したコンピュータとして構成されている。演算処理部１１１０は、例えば、central processing unit（ＣＰＵ）であり、主記憶部１１２０は、例えば、random access memory（ＲＡＭ）や、read only memory（ＲＯＭ）等であり、補助記憶部１１３０は、solid state drive（ＳＳＤ）や、hard disk drive（ＨＤＤ）等である。演算処理部１１１０は、台車情報取得部１１１０ａ、搬送情報取得部１１１０ｂ、現在トラフィック情報取得部１１１０ｃ、将来トラフィック情報算出部１１１０ｄ、経路決定部１１１０ｅ、台車制御部１１１０ｆ、等を有している。演算処理部１１１０は、インストールされたプログラムにしたがって作動することにより、これら台車情報取得部１１１０ａ、搬送情報取得部１１１０ｂ、現在トラフィック情報取得部１１１０ｃ、将来トラフィック情報算出部１１１０ｄ、経路決定部１１１０ｅ、台車制御部１１１０ｆ、等として機能し、当該プログラムに定められる所定のアルゴリズムで処理を実行する。
【0025】
台車情報取得部１１１０ａは、例えば、フロアＦや、各台車１０に設けられたセンサから、通信装置１２００を介して、無線により、台車１０毎の位置や、速度等を示す台車情報を取得する。
【0026】
搬送情報取得部１１１０ｂは、例えば、上位装置から、通信装置１２００を介して、コンベヤ３０１～３０３，４０１～４０３を介した物品Ａの搬送指示等を示す搬送情報を取得する。
【0027】
現在トラフィック情報取得部１１１０ｃは、例えば、台車情報取得部１１１０ａで取得された複数の台車１０についての台車情報から、搬送路ＣＰ１における台車１０の配置や、各台車１０の移動速度等を示す現時点でのトラフィック情報を取得する。現在トラフィック情報取得部１１１０ｃは、所定の時間間隔で、トラフィック情報を算出しかつ更新する。
【0028】
将来トラフィック情報算出部１１１０ｄは、現在トラフィック情報取得部１１１０ｃで取得されたトラフィック情報、および台車情報取得部１１１０ａで取得された台車情報から、将来の所定のタイミングでの、搬送路ＣＰ１での台車１０の配置および移動速度を予測し、当該タイミングにおけるトラフィック情報を算出する。また、将来トラフィック情報算出部１１１０ｄは、将来の所定のタイミングでのトラフィック情報が、許容条件を満たすか否かの判定を行う。当該許容条件は、例えば、互いに近い二つの台車１０間の距離が所定距離以上とすること、のような条件である。さらに、将来トラフィック情報算出部１１１０ｄは、当該許容条件が満たされない場合にあっては、当該二つの台車１０の配置や移動速度等を修正することができる。
【0029】
経路決定部１１１０ｅは、例えば、将来トラフィック情報算出部１１１０ｄで算出された将来のトラフィック情報および搬送情報取得部１１１０ｂで取得された搬送情報に基づいて、台車１０の割り当てや、移動経路等を決定する。なお、以下では、コンベヤ３０１～３０３，４０１～４０３のうち物品Ａを搬送路ＣＰ１に搬入するコンベヤを、単に搬入コンベヤと称し、コンベヤ３０１～３０３，４０１～４０３のうち搬送路ＣＰ１から物品Ａを排出するコンベヤを、搬出コンベヤと称する。
【0030】
具体的に、経路決定部１１１０ｅは、例えば、
（１）空の台車１０の中からの当該物品Ａを搬送する台車１０の割り当て、
（２）当該割り当てられた台車１０の、搬入コンベヤに対応した移載位置への移動経路、
（３）搬入コンベヤに対応した移載位置から、搬出コンベヤに対応した移載位置への移動経路、
（４）搬出コンベヤへの物品Ａの移載後の空になった台車１０のその後の移動経路
等を決定することができる。
（１）空の台車１０の中からの当該物品Ａを搬送する台車１０の割り当て、
（２）当該割り当てられた台車１０の、搬入コンベヤに対応した移載位置への移動経路、
（３）搬入コンベヤに対応した移載位置から、搬出コンベヤに対応した移載位置への移動経路、
（４）搬出コンベヤへの物品Ａの移載後の空になった台車１０のその後の移動経路
等を決定することができる。
【0031】
その後、将来トラフィック情報算出部１１１０ｄは、経路決定部１１１０ｅで移動経路が決定された台車１０も含めた将来の所定のタイミングでのトラフィック情報を算出し、許容条件を満たすか否かの判定を行い、台車１０の配置や移動速度を修正してもよい。当該修正によっても許容条件を満たすことができない場合にあっては、経路決定部１１１０ｅが、台車１０の移動経路を変更してもよい。
【0032】
台車制御部１１１０ｆは、例えば、将来トラフィック情報算出部１１１０ｄで決定された将来の所定のタイミングでのトラフィック情報、すなわち各台車１０の配置や移動速度から、各台車１０を当該配置や移動速度に制御するための制御情報を算出し、通信装置１２００を介して、無線により、台車１０に制御情報を送信する。制御情報は、指示情報とも称されうる。
【0033】
［台車の構成］
図３は、台車１０のブロック図である。図３に示されるように、台車１０の制御装置１１は、例えば、演算処理部１１ａ、主記憶部１１ｂ、補助記憶部１１ｃ等を有したコンピュータとして構成されている。演算処理部１１ａは、例えば、central processing unit（ＣＰＵ）であり、主記憶部１１ｂは、例えば、ＲＡＭや、ＲＯＭ等であり、補助記憶部１１ｃは、ＳＳＤや、ＨＤＤ等である。演算処理部１１ａは、制御情報取得部１１ａ１、検出制御部１１ａ２、走行制御部１１ａ３、情報出力制御部１１ａ４等を有している。演算処理部１１ａは、インストールされたプログラムにしたがって作動することにより、これら制御情報取得部１１ａ１、検出制御部１１ａ２、走行制御部１１ａ３、情報出力制御部１１ａ４等として機能する。
図３は、台車１０のブロック図である。図３に示されるように、台車１０の制御装置１１は、例えば、演算処理部１１ａ、主記憶部１１ｂ、補助記憶部１１ｃ等を有したコンピュータとして構成されている。演算処理部１１ａは、例えば、central processing unit（ＣＰＵ）であり、主記憶部１１ｂは、例えば、ＲＡＭや、ＲＯＭ等であり、補助記憶部１１ｃは、ＳＳＤや、ＨＤＤ等である。演算処理部１１ａは、制御情報取得部１１ａ１、検出制御部１１ａ２、走行制御部１１ａ３、情報出力制御部１１ａ４等を有している。演算処理部１１ａは、インストールされたプログラムにしたがって作動することにより、これら制御情報取得部１１ａ１、検出制御部１１ａ２、走行制御部１１ａ３、情報出力制御部１１ａ４等として機能する。
【0034】
制御情報取得部１１ａ１は、例えば、通信装置１２を介して、無線により、集中制御装置１１００からの制御情報を取得する。
【0035】
検出制御部１１ａ２は、例えば、センサ１３からの検出情報を取得する。センサ１３は、例えば、搬送路ＣＰ１における台車１０の位置を検出する位置センサや、台車１０の速度を検出する速度センサである。速度センサは、例えば、駆動装置１４としてのモータの回転速度を検出する。
【0036】
走行制御部１１ａ３は、例えば、制御情報取得部１１ａ１で取得された制御情報と、検出制御部１１ａ２で取得された検出情報とに基づいて、台車１０が、制御情報によって指示された状態となるよう、台車１０の駆動装置１４を制御する。駆動装置１４は、例えば、電動モータや、当該電動モータを駆動するインバータ、ブレーキ、ブレーキアクチュエータ等を含む。
【0037】
情報出力制御部１１ａ４は、例えば、検出制御部１１ａ２によって取得された検出情報や、走行制御部１１ａ３から取得した駆動装置１４の状態を示す情報を、無線により、集中制御装置１１００へ送信するよう、通信装置１２を制御する。
【0038】
［移動経路の設定例（１）］
図４は、物品Ａを載せた台車１０の移載位置Ｐ１１から移載位置Ｐ２３への移動経路Ｐｔ１の設定例を示す。この場合、台車１０は、搬送路ＣＰ１において、物品Ａをコンベヤ３０１からコンベヤ４０３へ搬送するため、コンベヤ３０１に対応した移載位置Ｐ１１から、コンベヤ４０３に対応した移載位置Ｐ２３へ移動する。移載位置Ｐ１１は、移動経路Ｐｔ１における出発位置であり、移載位置Ｐ２３は、移動経路Ｐｔ１における到着位置である。ここで、図４に示されるように、移載位置Ｐ２３は、移載位置Ｐ１１に対して、Ｘ方向にずれるとともに、Ｙ方向の反対方向にずれている。この場合、経路決定部１１１０ｅは、まずは、Ｘ方向へ移動する区間およびＹ方向の反対方向へ移動する区間のみを含むとともに、Ｘ方向へ移動する区間が通路１１１においてできるだけ長く確保されるよう、移動経路を、図４の移動経路Ｐｔ１に決定する。
図４は、物品Ａを載せた台車１０の移載位置Ｐ１１から移載位置Ｐ２３への移動経路Ｐｔ１の設定例を示す。この場合、台車１０は、搬送路ＣＰ１において、物品Ａをコンベヤ３０１からコンベヤ４０３へ搬送するため、コンベヤ３０１に対応した移載位置Ｐ１１から、コンベヤ４０３に対応した移載位置Ｐ２３へ移動する。移載位置Ｐ１１は、移動経路Ｐｔ１における出発位置であり、移載位置Ｐ２３は、移動経路Ｐｔ１における到着位置である。ここで、図４に示されるように、移載位置Ｐ２３は、移載位置Ｐ１１に対して、Ｘ方向にずれるとともに、Ｙ方向の反対方向にずれている。この場合、経路決定部１１１０ｅは、まずは、Ｘ方向へ移動する区間およびＹ方向の反対方向へ移動する区間のみを含むとともに、Ｘ方向へ移動する区間が通路１１１においてできるだけ長く確保されるよう、移動経路を、図４の移動経路Ｐｔ１に決定する。
【0039】
また、経路決定部１１１０ｅは、上述した手順で決定した移動経路Ｐｔ１では許容条件を満たすことができなかった場合、移動経路Ｐｔ１を、図４中に太い破線で示されるような回り道経路Ｐｔ１ｒを含むように、変更してもよい。この場合、回り道経路Ｐｔ１ｒに、通路１１１が含まれるようにするのが好ましい。
【0040】
［移動経路の設定例（２）］
図５は、物品Ａを載せた台車１０の移載位置Ｐ２２から移載位置Ｐ１２への移動経路Ｐｔ２の設定例を示す。この場合、台車１０は、搬送路ＣＰ１において、物品Ａをコンベヤ４０２からコンベヤ３０２へ搬送するため、コンベヤ４０２に対応した移載位置Ｐ２２から、コンベヤ３０２に対応した移載位置Ｐ１２へ移動する。移載位置Ｐ２２は、移動経路Ｐｔ２における出発位置であり、移載位置Ｐ１２は、移動経路Ｐｔ２における到着位置である。ここで、図５に示されるように、移載位置Ｐ１２は、移載位置Ｐ２２に対して、Ｘ方向の反対方向にずれるとともに、Ｙ方向にずれている。この場合、経路決定部１１１０ｅは、まずは、Ｘ方向の反対方向へ移動する区間およびＹ方向へ移動する区間のみを含むとともに、Ｘ方向の反対方向へ移動する区間が通路１２１においてできるだけ長く確保されるよう、移動経路を、図５の移動経路Ｐｔ２に決定する。
図５は、物品Ａを載せた台車１０の移載位置Ｐ２２から移載位置Ｐ１２への移動経路Ｐｔ２の設定例を示す。この場合、台車１０は、搬送路ＣＰ１において、物品Ａをコンベヤ４０２からコンベヤ３０２へ搬送するため、コンベヤ４０２に対応した移載位置Ｐ２２から、コンベヤ３０２に対応した移載位置Ｐ１２へ移動する。移載位置Ｐ２２は、移動経路Ｐｔ２における出発位置であり、移載位置Ｐ１２は、移動経路Ｐｔ２における到着位置である。ここで、図５に示されるように、移載位置Ｐ１２は、移載位置Ｐ２２に対して、Ｘ方向の反対方向にずれるとともに、Ｙ方向にずれている。この場合、経路決定部１１１０ｅは、まずは、Ｘ方向の反対方向へ移動する区間およびＹ方向へ移動する区間のみを含むとともに、Ｘ方向の反対方向へ移動する区間が通路１２１においてできるだけ長く確保されるよう、移動経路を、図５の移動経路Ｐｔ２に決定する。
【0041】
また、経路決定部１１１０ｅは、上述した手順で決定した移動経路Ｐｔ２では許容条件を満たすことができなかった場合、移動経路Ｐｔ２を、図５中に太い破線で示されるような回り道経路Ｐｔ２ｒを含むように、変更してもよい。この場合、回り道経路Ｐｔ２ｒに、通路１２１が含まれるようにするのが好ましい。
【0042】
［台車の待機］
台車１０は、所定の待機位置で、待機することができる。
台車１０は、所定の待機位置で、待機することができる。
【0043】
本実施形態では、図１に示されるように、待機位置５１１，５１２が設けられている。待機位置５１１は、Ｘ方向に延びた通路１１１または通路１２１に面するとともに、Ｙ方向に延びた一つの通路２０４にも面している。また、待機位置５１２は、Ｘ方向に延びた通路１１１または通路１２１に面するとともに、Ｙ方向に延びた二つの通路（通路２０２および通路２０３、または通路２０４および通路２０５）にも面している。この場合、台車１０は、待機位置５１１，５１２に進入し、当該待機位置５１１，５１２に面した通路内に入るのを待機することができる。これにより、例えば、通路中の他の台車１０との干渉を抑制することができるという効果が得られる。また、待機位置５１１，５１２は、搬送路ＣＰ１中のいずれかの通路と隣り合って設けられている。これにより、例えば、台車１０は、待機位置５１１，５１２から当該隣り合った通路に、より円滑にかつより迅速に進入することができるという効果が得られる。待機位置５１１，５１２は、待機部の一例である。
【0044】
将来トラフィック情報算出部１１１０ｄは、待機位置５１１，５１２での待機を含めた台車１０の配置や移動速度を決定してもよいし、経路決定部１１１０ｅは、待機位置５１１，５１２を含む移動経路を決定してもよい。
【0045】
また、台車１０は、主たる移動方向が設定されている通路１１１，１２１以外の通路１３１，１３２，２０１～２０７で、待機してもよい。言い換えると、待機部は、通路１３１，１３２，２０１～２０７に含まれてもよい。この場合、台車１０は、一時的に停止したり、すぐに停止できる程度の低速で移動したりすることにより、待機してもよい。また、通路１３１，１３２，２０１～２０７での待機は、通路１１１，１２１へ進入する前の待機であってもよいし、移載位置Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２３へ移動する前の待機であってもよい。これにより、例えば、通路１３１，１３２，２０１～２０７を利用して、より多くの待機位置を確保できるとともにより種々の位置に待機位置を確保することができるという効果が得られる。通路１３１，１３２，２０１～２０７は、待機部の一例である。
【0046】
以上、説明したように、本実施形態では、搬送路ＣＰ１が、主たる移動方向が設定された通路１１１（第一通路）または通路１２１（第二通路）を備えている。これにより、例えば、当該通路１１１，１２１において、台車１０がより高速で移動できるようになるため、搬送路ＣＰ１が当該通路１１１，１２１を備えない場合に比べて、台車１０が搬送路ＣＰ１をより迅速に移動することができるようになり、ひいては、搬送路ＣＰ１における物品Ａの搬送効率をより高めることができるようになるという効果が得られる。
【0047】
ここに、主たる移動方向が設定された通路１１１，１２１は、例えば、所定時間における主たる移動方向とは反対方向へ移動する台車１０の数より、所定時間における主たる移動方向に移動する台車１０の数が多い通路であってもよいし、通過する全ての台車１０が当該主たる移動方向に移動する通路であってもよい。
【0048】
また、本実施形態では、搬送路ＣＰ１が、主たる移動方向が設定された通路１１１，１２１ではない通路１３１，１３２，２０１～２０７を備えている。仮に、全ての通路について、主たる移動方向が設定されていた場合、台車１０の移動経路に対する制約が増え、却って台車１０の移動速度が低下してしまう虞がある。この点、本実施形態では、搬送路ＣＰ１が、通路１１１，１２１（第一通路および第二通路）とは別に、主たる移動方向が設定されていない通路１３１，１３２（第三通路）および通路２０１～２０７を備えているため、例えば、台車１０の移動経路に対する制約が減り、より柔軟な移動経路の設定が可能となる分、台車１０の移動速度の低下を抑制し、ひいては、搬送路ＣＰ１における物品Ａの搬送効率をより高めることができるようになるという効果が得られる。
【0049】
ここに、主たる移動方向が設定されていない通路１３１（第三通路）は、例えば、所定時間において当該通路１３１を通る全ての台車１０の数に対するＸ方向へ移動する台車１０の数の比率が、当該所定時間において通路１１１を通る全ての台車１０の数に対するＸ方向へ移動する台車１０の数の比率より低い通路であってもよいし、所定時間において当該通路１３１を通る全ての台車１０の平均速度の絶対値が、当該所定時間において通路１１１を通る全ての台車１０の平均速度の絶対値より小さい通路であってもよい。他方、主たる移動方向が設定されていない通路１３２（第三通路）は、所定時間において当該通路１３２を通る全ての台車１０の数に対するＸ方向の反対方向へ移動する台車１０の数の比率が、当該所定時間において通路１２１を通る全ての台車１０の数に対するＸ方向の反対方向へ移動する台車１０の数の比率より低い通路であってもよいし、所定時間において当該通路１３２を通る全ての台車１０の平均速度の絶対値が、当該所定時間において通路１２１を通る全ての台車１０の平均速度の絶対値より小さい通路であってもよい。
【0050】
また、本実施形態では、図１に示されるように、移載位置Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２３が、通路１３１または通路１３２に含まれている。これにより、例えば、移載位置Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２３を、通路１３１，１３２を利用して、フロアＦ上に特別にスペースを確保すること無く、より効率良く配置することができるという効果が得られる。
【0051】
また、本実施形態では、図１に示されるように、移載位置Ｐ１１～Ｐ１３は、それぞれ、通路２０２～２０４のうちいずれかとＹ方向に並んでいる。言い換えると、通路２０１～２０７は、移載位置Ｐ１１～Ｐ１３のうちいずれかとＹ方向に並んだ通路２０２～２０４を含んでいる。これにより、例えば、台車１０は、移載位置Ｐ１１～Ｐ１３から通路２０２～２０４のうちいずれかに、より円滑にかつより迅速に移動することができるという効果が得られる。
【0052】
また、本実施形態では、図１に示されるように、移載位置Ｐ２１～Ｐ２３は、それぞれ、通路２０１～２０７に対して、Ｘ方向またはＸ方向の反対方向にずれている。言い換えると、通路２０１～２０７は、いずれも、移載位置Ｐ２１～Ｐ２３に対してＸ方向またはＸ方向の反対方向にずれている。これにより、例えば、移載位置Ｐ２１～Ｐ２３に位置する台車１０が、通路２０１～２０７と通路１３１との間での他の台車１０の通行の妨げになるのを抑制することができるという効果が得られる。
【0053】
［第２実施形態］
図６は、第２実施形態の搬送システム１０００Ｂ（１０００）に適用される搬送路ＣＰ２の平面図である。図６に示されるように、本実施形態でも、上記第１実施形態と同様に、略水平なフロアＦ上には、格子状に配置された複数の通路１１１，１２１，１３１，１３２，２０１～２０７を含む搬送路ＣＰ２が設けられている。
図６は、第２実施形態の搬送システム１０００Ｂ（１０００）に適用される搬送路ＣＰ２の平面図である。図６に示されるように、本実施形態でも、上記第１実施形態と同様に、略水平なフロアＦ上には、格子状に配置された複数の通路１１１，１２１，１３１，１３２，２０１～２０７を含む搬送路ＣＰ２が設けられている。
【0054】
図６を図１と比較すれば明らかとなるように、本実施形態では、Ｘ方向に延びた複数の通路１１１，１２１，１３１，１３２間のＹ方向における間隔が狭い。これにより、例えば、搬送路ＣＰ２を、Ｙ方向に狭いフロアＦにも適用することができるという効果が得られる。
【0055】
ただし、本実施形態では、通路１１１，１２１，１３１，１３２の間には、待機位置５１１，５１２を設け難くなる上、Ｙ方向に延びた通路２０１～２０７は、待機位置としては利用し難くなる。
【0056】
そこで、搬送路ＣＰ２には、通路１３１または通路１３２に面した待機位置５２１，５２２が設けられている。これにより、例えば、より多くの待機位置を確保できるという効果が得られる。
【0057】
また、待機位置５２１，５２２は、それぞれ、少なくとも一つのコンベヤと隣り合っている。待機位置５２１は、一つのコンベヤ（コンベヤ３０３またはコンベヤ４０３）と隣り合い、待機位置５２２は、Ｘ方向に隣り合った二つのコンベヤ（コンベヤ３０１，３０２、またはコンベヤ４０１，４０２）と隣り合っている。さらに、この場合、例えば、待機位置５２１，５２２のそれぞれに対応した移載装置を設けることにより、当該待機位置５２１，５２２に位置した台車１０と、コンベヤ３０１～３０３，４０１～４０３との間で物品Ａを移載できるようになる。これにより、例えば、物品Ａの搬送効率をより一層高めることができるという効果が得られる。この場合、待機位置５２１，５２２は、移載部の一例である。
【0058】
［第３実施形態］
図７は、第３実施形態の搬送システム１０００Ｃ（１０００）に適用される搬送路ＣＰ３の平面図である。本実施形態では、略水平なフロアＦ上には、通路１３１，１３２（図１参照）を含まず梯子状に配置された複数の通路１１１，１２１，２０１～２０７を含む搬送路ＣＰ３が設けられている。すなわち、搬送路ＣＰ３は、第一通路群１００は、台車１０の主たる移動方向が設定された通路１１１，１２１は有するものの、台車１０がＸ方向およびＸ方向の反対方向の双方に移動可能な通路１３１，１３２は有しない。この場合、例えば、管理する通路が少ない分、集中制御装置１１００の処理負荷を軽減できるという効果が得られる。
図７は、第３実施形態の搬送システム１０００Ｃ（１０００）に適用される搬送路ＣＰ３の平面図である。本実施形態では、略水平なフロアＦ上には、通路１３１，１３２（図１参照）を含まず梯子状に配置された複数の通路１１１，１２１，２０１～２０７を含む搬送路ＣＰ３が設けられている。すなわち、搬送路ＣＰ３は、第一通路群１００は、台車１０の主たる移動方向が設定された通路１１１，１２１は有するものの、台車１０がＸ方向およびＸ方向の反対方向の双方に移動可能な通路１３１，１３２は有しない。この場合、例えば、管理する通路が少ない分、集中制御装置１１００の処理負荷を軽減できるという効果が得られる。
【0059】
図７に示されるように、本実施形態では、通路１１１，１２１から、各コンベヤ３０１～３０３，４０１～４０３に向けてＹ方向またはＹ方向の反対方向に突出した通路６００が設けられており、当該通路６００に、移載位置Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２３が設けられている。すなわち、移載位置Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２３は、通路１１１，１２１に対してＹ方向またはＹ方向の反対方向にずれて設けられている。これにより、例えば、移載位置Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２３に位置する台車１０が、通路１１１，１２１における他の台車１０の通行の妨げになるのを抑制することができるという効果が得られる。
【0060】
さらに、本実施形態では、図７に示されるように、待機位置５２１，５２２が設けられている。待機位置５２１は、通路１１１または通路１２１に面するとともに、一つの通路６００にも面している。また、待機位置５２２は、通路１１１または通路１２１に面するとともに、二つの通路６００にも面している。この場合、台車１０は、これら待機位置５２１，５２２に進入し、通路１１１，１２１，６００内に入るのを待機することができる。これにより、例えば、通路１１１，１２１，６００中の他の台車１０との干渉を抑制することができるという効果が得られる。また、待機位置５２１，５２２は、通路１１１，１２１，６００と隣り合って設けられている。これにより、例えば、台車１０は、待機位置５２１，５２２から隣り合った通路１１１，１２１，６００に、より円滑にかつより迅速に進入することができるという効果が得られる。また、待機位置５２１，５２２は、移載位置Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２３が設けられた通路６００と隣り合っている。このため、移載位置Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２３に他の台車１０が位置している状態で、台車１０が待機位置５２１，５２２において当該移載位置Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２３への移動を待機している場合にあっては、当該移載位置Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２３から他の台車１０が移動した後すぐに、当該移載位置Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２３へ移動することができるという効果も得られる。
【0061】
なお、移載位置Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２３が設けられる通路６００は、上記第１，第２実施形態の搬送路ＣＰ１，ＣＰ２（図１，６参照）に設けられてもよい。この場合、通路６００は、通路１３１と各コンベヤ４０１～４０３との間、および通路１３２と各コンベヤ３０１～３０３との間に、設けられる。当該構成にあっては、通路１３１は、通路１１１と移載位置Ｐ２１～Ｐ２３との間に設けられ、通路１３２は、通路１２１と移載位置Ｐ１１～Ｐ１３との間に設けられることになる。この場合には、例えば、移載位置Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２３に位置する台車１０が、通路１３１，１３２における他の台車１０の通行の妨げになるのを抑制することができるという効果が得られる。
【0062】
［第４実施形態］
図８は、第４実施形態の搬送システム１０００Ｄ（１０００）に適用される搬送路ＣＰ４の平面図である。図８を図１と比較すれば明らかとなるように、本実施形態の搬送路ＣＰ４は、主たる移動方向が設定された二つの通路１１１，１２１の間に、Ｘ方向に延びた通路１３３が設けられている点で、第１実施形態の搬送路ＣＰ１と相違している。この通路１３３は、Ｘ方向に延びた、通常は主たる移動方向が設定されない通路、すなわち、台車１０がＸ方向およびＸ方向の反対方向の双方に移動可能な通路であり、第三通路の一例である。この場合、例えば、台車１０は、通路１１１，１２１へ進入する前に、通路１３３で、一時的に停止したり、すぐに停止できる程度の低速で移動したりすることにより、待機することができる。すなわち、通路１３３は、待機部の一例である。
図８は、第４実施形態の搬送システム１０００Ｄ（１０００）に適用される搬送路ＣＰ４の平面図である。図８を図１と比較すれば明らかとなるように、本実施形態の搬送路ＣＰ４は、主たる移動方向が設定された二つの通路１１１，１２１の間に、Ｘ方向に延びた通路１３３が設けられている点で、第１実施形態の搬送路ＣＰ１と相違している。この通路１３３は、Ｘ方向に延びた、通常は主たる移動方向が設定されない通路、すなわち、台車１０がＸ方向およびＸ方向の反対方向の双方に移動可能な通路であり、第三通路の一例である。この場合、例えば、台車１０は、通路１１１，１２１へ進入する前に、通路１３３で、一時的に停止したり、すぐに停止できる程度の低速で移動したりすることにより、待機することができる。すなわち、通路１３３は、待機部の一例である。
【0063】
また、通路１３３は、複数の通路２０１～２０７を介して通路１１１および通路１２１の双方と接続され、通路１１１および通路１２１の双方の間に位置するとともに、通路１１１および通路１２１の双方の比較的近傍に位置している。よって、例えば、通路１１１および通路１２１のうちいずれか一方を通る台車１０の数が増えたような場合に、当該台車１０の数が増えた通路１１１または通路１２１の補助的な通路として、利用することができる。具体的には、通路１１１においてＸ方向に移動する台車１０の数が増えた場合にあっては、通路１３３を、一時的に台車１０が主としてＸ方向に移動する通路として利用し、通路１２１においてＸ方向の反対方向に移動する台車１０の数が増えた場合にあっては、通路１３３を、一時的に台車１０が主としてＸ方向の反対方向に移動する通路として利用することができる。これにより、例えば、台車１０の滞留を抑制し、物品Ａの搬送効率を高めることができるという効果が得られる。
【0064】
［第５実施形態］
図９は、第５実施形態の搬送システム１０００Ｅ（１０００）に適用される搬送路ＣＰ５の平面図である。上記第１～第４実施形態の搬送路ＣＰ１～ＣＰ４では、平面視で略長方形状の台車１０が、Ｘ方向に長くＹ方向に短い姿勢で移動していたのに対し、本実施形態では、台車１０は、搬送路ＣＰ５を、Ｘ方向に短くＹ方向に長い姿勢、すなわち、搬送路ＣＰ１～ＣＰ４での台車１０の姿勢に対して平面視で９０°回転した姿勢で、移動する。これにより、例えば、搬送路ＣＰ５を、搬送路ＣＰ１～ＣＰ４に比べて、Ｘ方向により短く構成することができるという効果が得られる。すなわち、搬送路ＣＰ１～ＣＰ５のレイアウトおよび台車１０が移動する姿勢は、搬送路ＣＰ１～ＣＰ５を設置するフロアＦの広さや、形状等に応じて適宜に選択することができる。
図９は、第５実施形態の搬送システム１０００Ｅ（１０００）に適用される搬送路ＣＰ５の平面図である。上記第１～第４実施形態の搬送路ＣＰ１～ＣＰ４では、平面視で略長方形状の台車１０が、Ｘ方向に長くＹ方向に短い姿勢で移動していたのに対し、本実施形態では、台車１０は、搬送路ＣＰ５を、Ｘ方向に短くＹ方向に長い姿勢、すなわち、搬送路ＣＰ１～ＣＰ４での台車１０の姿勢に対して平面視で９０°回転した姿勢で、移動する。これにより、例えば、搬送路ＣＰ５を、搬送路ＣＰ１～ＣＰ４に比べて、Ｘ方向により短く構成することができるという効果が得られる。すなわち、搬送路ＣＰ１～ＣＰ５のレイアウトおよび台車１０が移動する姿勢は、搬送路ＣＰ１～ＣＰ５を設置するフロアＦの広さや、形状等に応じて適宜に選択することができる。
【0065】
［第６実施形態］
図１０は、第６実施形態の搬送システム１０００Ｆ（１０００）の集中制御装置１１００のブロック図である。本実施形態では、第１実施形態と同様の格子状の通路を備えた搬送路ＣＰ１（図１参照）を備えている。ただし、本実施形態では、搬送システム１０００Ｆは、複数のリニアモータを含む駆動システム１４００を備えている。台車１０は、自走するのではなく、当該搬送路ＣＰ１に設けられたリニアモータの作動によって移動する。リニアモータは、通路１１１，１２１，１３１，１３２，２０１～２０７のそれぞれに、当該通路１１１，１２１，１３１，１３２，２０１～２０７の延び方向において所定間隔で配置されている。集中制御装置１１００は、複数のリニアモータに対する電流の供給方向を適宜に切り換えることにより、磁束の向きを変更し、台車１０に設けられた磁石との吸引または反発の関係を変更することで、台車１０の位置および移動速度を変更する。この場合、センサ１３００は、例えば、フロアＦに設置されており、例えば、搬送路ＣＰ１における台車１０の位置を検出する位置センサや、台車１０の速度を検出する速度センサ、各台車１０の識別子を検出する識別センサ等である。台車情報取得部１１１０ａは、例えば、センサ１３００から、台車１０毎の位置や、速度等を示す台車情報を取得する。そして、台車制御部１１１０ｆは、例えば、将来トラフィック情報算出部１１１０ｄで算出された将来の所定のタイミングでのトラフィック情報、すなわち各台車１０の配置や移動速度から、各台車１０を当該配置や移動速度に制御するための各リニアモータの制御情報を算出し、当該リニアモータを制御する。
図１０は、第６実施形態の搬送システム１０００Ｆ（１０００）の集中制御装置１１００のブロック図である。本実施形態では、第１実施形態と同様の格子状の通路を備えた搬送路ＣＰ１（図１参照）を備えている。ただし、本実施形態では、搬送システム１０００Ｆは、複数のリニアモータを含む駆動システム１４００を備えている。台車１０は、自走するのではなく、当該搬送路ＣＰ１に設けられたリニアモータの作動によって移動する。リニアモータは、通路１１１，１２１，１３１，１３２，２０１～２０７のそれぞれに、当該通路１１１，１２１，１３１，１３２，２０１～２０７の延び方向において所定間隔で配置されている。集中制御装置１１００は、複数のリニアモータに対する電流の供給方向を適宜に切り換えることにより、磁束の向きを変更し、台車１０に設けられた磁石との吸引または反発の関係を変更することで、台車１０の位置および移動速度を変更する。この場合、センサ１３００は、例えば、フロアＦに設置されており、例えば、搬送路ＣＰ１における台車１０の位置を検出する位置センサや、台車１０の速度を検出する速度センサ、各台車１０の識別子を検出する識別センサ等である。台車情報取得部１１１０ａは、例えば、センサ１３００から、台車１０毎の位置や、速度等を示す台車情報を取得する。そして、台車制御部１１１０ｆは、例えば、将来トラフィック情報算出部１１１０ｄで算出された将来の所定のタイミングでのトラフィック情報、すなわち各台車１０の配置や移動速度から、各台車１０を当該配置や移動速度に制御するための各リニアモータの制御情報を算出し、当該リニアモータを制御する。
【0066】
このような構成によっても、上記各実施形態と同様の搬送路ＣＰ１～ＣＰ５を構築することができ、上記各実施形態と同様の効果を得ることができる。また、本実施形態によれば、例えば、搬送システム１０００Ｆに適用する台車１０の構成を簡素化することができるという効果が得られる。
【0067】
［第７実施形態］
図１１は、第７実施形態の搬送システム１０００Ｇ（１０００）に適用される搬送路ＣＰ７の一部の平面図である。図１１の例では、Ｘ方向に延びる通路１１１と、Ｙ方向に延びる通路２０２との交差点に、台車１０がＸ方向およびＹ方向に対して斜めに移動する通路７００が設けられている。通路７００は、通路１１１と通路２０２との角部を面取りしたような形状を有している。このような通路７００を設定することにより、台車１０の移動経路Ｐｔに、斜めに移動する区間Ｐｔｓを含むことができる。これにより、例えば、交差点において、互いに交差する二つの通路間で、台車１０をより円滑にかつより迅速に移動させることができたり、台車１０における急激な加速度変化を抑制し、ひいては台車１０における物品Ａの位置ずれを抑制できたり、といった効果が得られる。通路７００は、ショートカット通路とも称されうる。
図１１は、第７実施形態の搬送システム１０００Ｇ（１０００）に適用される搬送路ＣＰ７の一部の平面図である。図１１の例では、Ｘ方向に延びる通路１１１と、Ｙ方向に延びる通路２０２との交差点に、台車１０がＸ方向およびＹ方向に対して斜めに移動する通路７００が設けられている。通路７００は、通路１１１と通路２０２との角部を面取りしたような形状を有している。このような通路７００を設定することにより、台車１０の移動経路Ｐｔに、斜めに移動する区間Ｐｔｓを含むことができる。これにより、例えば、交差点において、互いに交差する二つの通路間で、台車１０をより円滑にかつより迅速に移動させることができたり、台車１０における急激な加速度変化を抑制し、ひいては台車１０における物品Ａの位置ずれを抑制できたり、といった効果が得られる。通路７００は、ショートカット通路とも称されうる。
【0068】
以上、本発明の実施形態が例示されたが、上記実施形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や、形状、等のスペック（構造、種類、方向、型式、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質等）は、適宜に変更して実施することができる。
【0069】
例えば、搬送路における通路のレイアウトやスペックは、種々に変更することができる。例えば、第一通路群に含まれる複数の通路の長さや、第二方向における間隔、第一方向における位置等は、種々に変更することができるし、第二通路群に含まれる複数の通路の長さや、第一方向における間隔、第二方向における位置等も、種々に変更することができる。
【符号の説明】
【0070】
１０…台車
１１…制御装置
１１ａ…演算処理部
１１ａ１…制御情報取得部
１１ａ２…検出制御部
１１ａ３…走行制御部
１１ａ４…情報出力制御部
１１ｂ…主記憶部
１１ｃ…補助記憶部
１２…通信装置
１３…センサ
１４…駆動装置
１００…第一通路群
１１１…通路（第一通路）
１２１…通路（第二通路）
１３１，１３２，１３３…通路（第三通路、待機部）
２００…第二通路群
２０１～２０７…通路（待機部）
３０１～３０３，４０１～４０３…コンベヤ
５１１，５１２，５２１，５２２…待機位置（待機部）
６００…通路
７００…通路
１０００，１０００Ａ～１０００Ｇ…搬送システム
１１００…集中制御装置（制御部）
１１１０…演算処理部
１１１０ａ…台車情報取得部
１１１０ｂ…搬送情報取得部
１１１０ｃ…現在トラフィック情報取得部
１１１０ｄ…将来トラフィック情報算出部
１１１０ｅ…経路決定部
１１１０ｆ…台車制御部
１１２０…主記憶部
１１３０…補助記憶部
１２００…通信装置
１３００…センサ
１４００…駆動システム
Ａ…物品
ＣＰ１～ＣＰ５，ＣＰ７…搬送路
Ｆ…フロア
Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２３…移載位置（移載部）
Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２…移動経路
Ｐｔ１ｒ，Ｐｔ２ｒ…回り道経路
Ｐｔｓ…区間
Ｘ…方向（第一方向）
Ｙ…方向（第二方向）
Ｚ…方向
１１…制御装置
１１ａ…演算処理部
１１ａ１…制御情報取得部
１１ａ２…検出制御部
１１ａ３…走行制御部
１１ａ４…情報出力制御部
１１ｂ…主記憶部
１１ｃ…補助記憶部
１２…通信装置
１３…センサ
１４…駆動装置
１００…第一通路群
１１１…通路（第一通路）
１２１…通路（第二通路）
１３１，１３２，１３３…通路（第三通路、待機部）
２００…第二通路群
２０１～２０７…通路（待機部）
３０１～３０３，４０１～４０３…コンベヤ
５１１，５１２，５２１，５２２…待機位置（待機部）
６００…通路
７００…通路
１０００，１０００Ａ～１０００Ｇ…搬送システム
１１００…集中制御装置（制御部）
１１１０…演算処理部
１１１０ａ…台車情報取得部
１１１０ｂ…搬送情報取得部
１１１０ｃ…現在トラフィック情報取得部
１１１０ｄ…将来トラフィック情報算出部
１１１０ｅ…経路決定部
１１１０ｆ…台車制御部
１１２０…主記憶部
１１３０…補助記憶部
１２００…通信装置
１３００…センサ
１４００…駆動システム
Ａ…物品
ＣＰ１～ＣＰ５，ＣＰ７…搬送路
Ｆ…フロア
Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２３…移載位置（移載部）
Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２…移動経路
Ｐｔ１ｒ，Ｐｔ２ｒ…回り道経路
Ｐｔｓ…区間
Ｘ…方向（第一方向）
Ｙ…方向（第二方向）
Ｚ…方向
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】