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特開2024-157890自動駐車システム、車両側アプリケーションおよび設備側アプリケーション
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024157890
(43)【公開日】2024-11-08
(54)【発明の名称】自動駐車システム、車両側アプリケーションおよび設備側アプリケーション
(51)【国際特許分類】
E04H 6/42 20060101AFI20241031BHJP
E04H 6/00 20060101ALI20241031BHJP
【ＦＩ】
E04H6/42 C
E04H6/42 Z
E04H6/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023072524
(22)【出願日】2023-04-26
(71)【出願人】
【識別番号】000002358
【氏名又は名称】新明和工業株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】000000011
【氏名又は名称】株式会社アイシン
(74)【代理人】
【識別番号】110000556
【氏名又は名称】弁理士法人有古特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】渡邉 啓介
(72)【発明者】
【氏名】物延 孝幸
(72)【発明者】
【氏名】國武 隆
(72)【発明者】
【氏名】田中 優
(72)【発明者】
【氏名】福田 祥也
(72)【発明者】
【氏名】加藤 三樹矢
(57)【要約】
【課題】 自動運転車と機械式駐車設備の制御装置に自動駐車のための連携仕様を実装させる必要がない自動駐車システムを提供する。
【解決手段】 通信機器と車両側制御装置との間で車両側制御信号により通信して自動運転車を制御するための車両側アプリケーションと、当該通信機器と設備側制御装置の間で設備側制御信号により通信して機械式駐車設備を制御するための設備側アプリケーションとを備え、車両側アプリケーションと設備側アプリケーションとは、入出庫連携用制御信号により当該通信機器内でアプリケーション間通信を行い、車両側アプリケーションは、入出庫連携用制御信号を設備側アプリケーションに送信することに基づいて設備側アプリケーションに設備側制御装置を制御させ、設備側アプリケーションは、入出庫連携用制御信号を車両側アプリケーションに送信することに基づいて車両側アプリケーションに車両側制御装置を制御させ、自動運転車と機械式駐車設備とを連携動作させる。
【選択図】 図１
【解決手段】 通信機器と車両側制御装置との間で車両側制御信号により通信して自動運転車を制御するための車両側アプリケーションと、当該通信機器と設備側制御装置の間で設備側制御信号により通信して機械式駐車設備を制御するための設備側アプリケーションとを備え、車両側アプリケーションと設備側アプリケーションとは、入出庫連携用制御信号により当該通信機器内でアプリケーション間通信を行い、車両側アプリケーションは、入出庫連携用制御信号を設備側アプリケーションに送信することに基づいて設備側アプリケーションに設備側制御装置を制御させ、設備側アプリケーションは、入出庫連携用制御信号を車両側アプリケーションに送信することに基づいて車両側アプリケーションに車両側制御装置を制御させ、自動運転車と機械式駐車設備とを連携動作させる。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
通信機器にインストールされるとともに前記通信機器と自動運転車の車両側制御装置との間で車両側制御信号により通信して前記自動運転車を制御するための車両側アプリケーションと、
前記通信機器にインストールされるとともに前記通信機器と機械式駐車設備の設備側制御装置との間で設備側制御信号により通信して前記機械式駐車設備を制御するための設備側アプリケーションと、を備え、
前記車両側アプリケーションと前記設備側アプリケーションとは、入出庫連携用制御信号により、前記通信機器内でアプリケーション間通信を行うように構成され、
前記車両側アプリケーションは、前記入出庫連携用制御信号を前記設備側アプリケーションに送信することに基づいて前記設備側アプリケーションに前記設備側制御装置を制御させ、および／または、
前記設備側アプリケーションは、前記入出庫連携用制御信号を前記車両側アプリケーションに送信することに基づいて前記車両側アプリケーションに前記車両側制御装置を制御させることによって、
前記自動運転車と前記機械式駐車設備とが連携動作するように構成されている、
自動駐車システム。
前記通信機器にインストールされるとともに前記通信機器と機械式駐車設備の設備側制御装置との間で設備側制御信号により通信して前記機械式駐車設備を制御するための設備側アプリケーションと、を備え、
前記車両側アプリケーションと前記設備側アプリケーションとは、入出庫連携用制御信号により、前記通信機器内でアプリケーション間通信を行うように構成され、
前記車両側アプリケーションは、前記入出庫連携用制御信号を前記設備側アプリケーションに送信することに基づいて前記設備側アプリケーションに前記設備側制御装置を制御させ、および／または、
前記設備側アプリケーションは、前記入出庫連携用制御信号を前記車両側アプリケーションに送信することに基づいて前記車両側アプリケーションに前記車両側制御装置を制御させることによって、
前記自動運転車と前記機械式駐車設備とが連携動作するように構成されている、
自動駐車システム。
【請求項2】
第１通信機器にインストールされるとともに前記第１通信機器と自動運転車の車両側制御装置との間で車両側制御信号により通信して前記自動運転車を制御するための車両側アプリケーションと、
第２通信機器にインストールされるとともに前記第２通信機器と機械式駐車設備の設備側制御装置との間で設備側制御信号により通信して前記機械式駐車設備を制御するための設備側アプリケーションと、を備え、
前記車両側アプリケーションと前記設備側アプリケーションとは、前記第１通信機器と前記第２通信機器との間で送受信される入出庫連携用制御信号により、アプリケーション間通信を行うように構成され、
前記車両側アプリケーションは、前記入出庫連携用制御信号を前記設備側アプリケーションに送信することに基づいて前記設備側アプリケーションに前記設備側制御装置を制御させ、および／または、
前記設備側アプリケーションは、前記入出庫連携用制御信号を前記車両側アプリケーションに送信することに基づいて前記車両側アプリケーションに前記車両側制御装置を制御させることによって、
前記自動運転車と前記機械式駐車設備とが連携動作するように構成されている、
自動駐車システム。
第２通信機器にインストールされるとともに前記第２通信機器と機械式駐車設備の設備側制御装置との間で設備側制御信号により通信して前記機械式駐車設備を制御するための設備側アプリケーションと、を備え、
前記車両側アプリケーションと前記設備側アプリケーションとは、前記第１通信機器と前記第２通信機器との間で送受信される入出庫連携用制御信号により、アプリケーション間通信を行うように構成され、
前記車両側アプリケーションは、前記入出庫連携用制御信号を前記設備側アプリケーションに送信することに基づいて前記設備側アプリケーションに前記設備側制御装置を制御させ、および／または、
前記設備側アプリケーションは、前記入出庫連携用制御信号を前記車両側アプリケーションに送信することに基づいて前記車両側アプリケーションに前記車両側制御装置を制御させることによって、
前記自動運転車と前記機械式駐車設備とが連携動作するように構成されている、
自動駐車システム。
【請求項3】
前記設備側アプリケーションは、前記車両側アプリケーションから受信した所定の一種類の前記入出庫連携用制御信号に基づいて、所定の複数種類の前記設備側制御信号を前記設備側制御装置に送信することにより、前記機械式駐車設備の複数種類の動作を１セットとする組み合わせ動作を行わせるようにした、
請求項１または２に記載の自動駐車システム。
請求項１または２に記載の自動駐車システム。
【請求項4】
前記機械式駐車設備は、前記自動運転車を入出庫室と格納部との間で搬送する搬送装置と、前記入出庫室の入出庫口に設けられた入出庫扉を開閉させる扉開閉装置とを有し、
前記組み合わせ動作は、前記搬送装置の動作と、前記扉開閉装置の動作との組み合わせを含む、
請求項３に記載の自動駐車システム。
前記組み合わせ動作は、前記搬送装置の動作と、前記扉開閉装置の動作との組み合わせを含む、
請求項３に記載の自動駐車システム。
【請求項5】
前記機械式駐車設備は、入出庫室の入出庫口に設けられた入出庫扉を開閉させる扉開閉装置と、前記自動運転車を載置して方向転換させるターンテーブル装置を有し、
前記組み合わせ動作は、前記扉開閉装置の動作と、前記ターンテーブル装置の動作との組み合わせを含む、
請求項４に記載の自動駐車システム。
前記組み合わせ動作は、前記扉開閉装置の動作と、前記ターンテーブル装置の動作との組み合わせを含む、
請求項４に記載の自動駐車システム。
【請求項6】
前記通信機器は、ユーザが携帯可能であり、前記車両側アプリケーションおよび前記設備側アプリケーションの少なくとも一方を操作する操作部を有している
請求項１に記載の自動駐車システム。
請求項１に記載の自動駐車システム。
【請求項7】
前記操作部から前記車両側アプリケーションまたは前記設備側アプリケーションのいずれか一方に指示することに基づいて、前記車両側アプリケーションまたは前記設備側アプリケーションのいずれか他方のバックグラウンド起動が行われる、
請求項６に記載の自動駐車システム。
請求項６に記載の自動駐車システム。
【請求項8】
通信機器にインストールされるとともに、前記通信機器と自動運転車の車両側制御装置との間で車両側制御信号により通信して前記自動運転車を制御するための車両側アプリケーションであって、
機械式駐車設備を制御するための設備側アプリケーションとの間で、複数の入出庫連携用制御信号により、アプリケーション間通信を行うように構成され、
車両側アプリケーションは、前記入出庫連携用制御信号を前記設備側アプリケーションに送信することにより前記設備側アプリケーションに設備側制御装置を制御させ、前記入出庫連携用制御信号を前記設備側アプリケーションから受信することにより前記機械式駐車設備の状態を把握するように構成されている、
車両側アプリケーション。
機械式駐車設備を制御するための設備側アプリケーションとの間で、複数の入出庫連携用制御信号により、アプリケーション間通信を行うように構成され、
車両側アプリケーションは、前記入出庫連携用制御信号を前記設備側アプリケーションに送信することにより前記設備側アプリケーションに設備側制御装置を制御させ、前記入出庫連携用制御信号を前記設備側アプリケーションから受信することにより前記機械式駐車設備の状態を把握するように構成されている、
車両側アプリケーション。
【請求項9】
通信機器にインストールされるとともに、前記通信機器と機械式駐車設備の設備側制御装置との間で設備側制御信号により通信して前記機械式駐車設備を制御するための設備側アプリケーションであって、
自動運転車を制御するための車両側アプリケーションとの間で、複数の入出庫連携用制御信号により、アプリケーション間通信を行うように構成され、
設備側アプリケーションは、前記入出庫連携用制御信号を前記車両側アプリケーションに送信することにより前記車両側アプリケーションに車両側制御装置を制御させ、前記入出庫連携用制御信号を前記車両側アプリケーションから受信することにより前記自動運転車の状態を把握するように構成されている、
設備側アプリケーション。
自動運転車を制御するための車両側アプリケーションとの間で、複数の入出庫連携用制御信号により、アプリケーション間通信を行うように構成され、
設備側アプリケーションは、前記入出庫連携用制御信号を前記車両側アプリケーションに送信することにより前記車両側アプリケーションに車両側制御装置を制御させ、前記入出庫連携用制御信号を前記車両側アプリケーションから受信することにより前記自動運転車の状態を把握するように構成されている、
設備側アプリケーション。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本出願は、自動運転車と機械式駐車設備とを連携させて自動運転で入出庫させる自動駐車システムと、その自動駐車システムに使用される車両側アプリケーションおよび設備側アプリケーションに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、自動運転車（所定場所への駐車が自動運転で可能な車両）の開発が進められており、自動運転車の駐車が可能なパーキングシステムに関する文献も公開されている。例えば、自動運転車の車両側制御装置と機械式駐車設備の受入側制御装置との間で通信して自動運転車を入出庫させるものがある（例えば、特許文献１参照）。この文献のシステムでは、操作端末からの入庫または出庫のスタート指令が自動運転車の車両側制御装置と駐車設備の受入側制御装置とにそれぞれ出され、その後は車両側制御装置と受入側制御装置との間で直接やり取りしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６７８５５８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、上記文献のシステムでは、自動運転車の車両側制御装置と機械式駐車設備の受入側制御装置との間で直接通信するため、自動運転車と機械式駐車設備のそれぞれを連携させる制御が必要となる。すなわち、上記システムでは、自動運転車と機械式駐車設備のそれぞれの制御装置は、車両固有の制御、駐車設備固有の制御に加え、連携のための制御を実行する必要がある。このため、上記システムでは、自動運転車のメーカと機械式駐車設備のメーカとが動作制御のための連携仕様を細かく調整する必要がある。その上、機械式駐車設備にはタワー式や多段式などさまざま形式があるため、すべての形式の動作制御のための連携仕様を車両側制御装置に実装させる必要がある。
【0005】
そこで、本出願は、自動運転車と機械式駐車設備の制御装置に自動駐車のための連携仕様を実装させる必要がない自動駐車システム、車両側アプリケーションおよび設備側アプリケーションを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本出願の第１の態様に係る自動駐車システムは、通信機器にインストールされるとともに前記通信機器と自動運転車の車両側制御装置との間で車両側制御信号により通信して前記自動運転車を制御するための車両側アプリケーションと、前記通信機器にインストールされるとともに前記通信機器と機械式駐車設備の設備側制御装置との間で設備側制御信号により通信して前記機械式駐車設備を制御するための設備側アプリケーションと、を備え、前記車両側アプリケーションと前記設備側アプリケーションとは、入出庫連携用制御信号により、前記通信機器内でアプリケーション間通信を行うように構成され、前記車両側アプリケーションは、前記入出庫連携用制御信号を前記設備側アプリケーションに送信することに基づいて前記設備側アプリケーションに前記設備側制御装置を制御させ、および／または、前記設備側アプリケーションは、前記入出庫連携用制御信号を前記車両側アプリケーションに送信することに基づいて前記車両側アプリケーションに前記車両側制御装置を制御させることによって、前記自動運転車と前記機械式駐車設備とが連携動作するように構成されている。この明細書および特許請求の範囲の書類中において、車両側制御装置と車両側アプリケーションとの通信、および設備側制御装置と設備側アプリケーションとの通信は、同一通信機器における直接的な通信および異なる通信機器における間接的な通信のいずれも含む。
【0007】
上記構成によれば、車両側アプリケーションの働きで生成される車両側制御信号により、通信機器と自動運転車の車両側制御装置とが通信される。また、設備側アプリケーションの働きで生成される設備側制御信号により、当該通信機器と機械式駐車設備の設備側制御装置とが通信される。通信機器内では、車両側アプリケーションと設備側アプリケーションとが入出庫連携用制御信号によりアプリケーション間通信する。これにより、自動運転車と機械式駐車設備とが連係動作される。
【0008】
また、本出願の第２の態様に係る自動駐車システムは、第１通信機器にインストールされるとともに前記第１通信機器と自動運転車の車両側制御装置との間で車両側制御信号により通信して前記自動運転車を制御するための車両側アプリケーションと、第２通信機器にインストールされるとともに前記第２通信機器と機械式駐車設備の設備側制御装置との間で設備側制御信号により通信して前記機械式駐車設備を制御するための設備側アプリケーションと、を備え、前記車両側アプリケーションと前記設備側アプリケーションとは、前記第１通信機器と前記第２通信機器との間で送受信される入出庫連携用制御信号により、アプリケーション間通信を行うように構成され、前記車両側アプリケーションは、前記入出庫連携用制御信号を前記設備側アプリケーションに送信することに基づいて前記設備側アプリケーションに前記設備側制御装置を制御させ、および／または、前記設備側アプリケーションは、前記入出庫連携用制御信号を前記車両側アプリケーションに送信することに基づいて前記車両側アプリケーションに前記車両側制御装置を制御させることによって、前記自動運転車と前記機械式駐車設備とが連携動作するように構成されている。
【0009】
上記構成によれば、車両側アプリケーションの働きで生成される車両側制御信号により、第１通信機器と自動運転車の車両側制御装置とが通信される。また、設備側アプリケーションの働きで生成される設備側制御信号により、第２通信機器と機械式駐車設備の設備側制御装置とが通信される。車両側アプリケーションと設備側アプリケーションとは、前記第１通信機器と前記第２通信機器との間で送受信される入出庫連携用制御信号によりアプリケーション間通信する。これにより、自動運転車と機械式駐車設備とが連係動作される。
【0010】
上記第１の態様に係る自動駐車システムおよび第２の態様に係る自動駐車システムによれば、自動運転車と機械式駐車設備との連携に関わる動作制御（動作シーケンス）について、自動運転車と機械式駐車設備の個別の動作制御とは別のアプリケーションで行う構成とすることで、車両と機械式駐車設備のそれぞれの制御装置に対し、連携に直接関わる制御の実装を不要とする。よって、自動運転車の車両側制御装置と機械式駐車設備の設備側制御装置とが直接通信することなく、自動運転車を機械式駐車設備に入出庫させることができる。車両側制御装置は、エレベータ式、垂直循環式、水平循環式、地下式、平面往復式、多段式、縦横移動パズル式などの機械式駐車設備の種類や形態に応じた対応を不要にできる。また、設備側制御装置は、自動運転車の速度や操舵に関わる対応を不要にできる。これにより、自動運転車のメーカと機械式駐車設備のメーカとが、自動運転車に備わる車両側制御装置と機械式駐車設備に備わる設備側制御装置について、動作制御のための連携仕様を細かく調整する必要がない。これにより、自動運転車のメーカは機械式駐車設備の連携仕様を考慮することなく独自に自動運転車の既存製品改良や新規製品開発を行うことができる。また、機械式駐車設備のメーカは自動運転車の連携仕様を考慮することなく独自に機械式駐車設備の既存製品改良や新規製品開発を行うことができる。
【0011】
また、前記設備側アプリケーションは、前記車両側アプリケーションから受信した所定の一種類の前記入出庫連携用制御信号に基づいて、所定の複数種類の前記設備側制御信号を前記設備側制御装置に送信することにより、前記機械式駐車設備の複数種類の動作を１セットとする組み合わせ動作を行わせるようにしてもよい。
【0012】
このように構成すれば、設備側アプリケーションは、車両側アプリケーションからの一種類の入出庫連携用制御信号で機械式駐車設備に対して複数種類の動作を１セットとして組み合わせた動作を行わせることができる。よって、設備側アプリケーションは、車両側アプリケーションから多くの信号を受信することなく機械式駐車設備を動作制御できる。
【0013】
また、車両側アプリケーションと設備側アプリケーションとの間で送受信される入出庫連携用制御信号について、自動運転車の種類や機械式駐車設備の種類に関係なく連携に必須のものに限定することで、自動運転車の改良や種類の増加、機械式駐車設備の改良や種類の増加を行う場合であっても、車両側アプリケーションと設備側アプリケーションとの間の入出庫連携用制御信号を変更する必要がない。これにより、車両側アプリケーションは、エレベータ式、垂直循環式、水平循環式、地下式、平面往復式、多段式、縦横移動パズル式などの機械式駐車設備の種類や形態に応じた対応を不要にできる。これにより、車両側アプリケーションの開発会社と設備側アプリケーションの開発会社とが、車両側アプリケーションと設備側アプリケーションについて、動作制御のための連携仕様を細かく調整する必要がない。これにより、車両側アプリケーションの開発会社は、機械式駐車設備の連携仕様を考慮することなく独自に車両側アプリケーションの既存製品改良や新規製品開発を行うことができる。また、設備側アプリケーションの開発会社は、自動運転車の連携仕様を考慮することなく独自に設備側アプリケーションの既存製品改良や新規製品開発を行うことができる。
【0014】
また、前記機械式駐車設備は、前記自動運転車を入出庫室と格納部との間で搬送する搬送装置と、前記入出庫室の入出庫口に設けられた入出庫扉を開閉させる扉開閉装置とを有し、前記組み合わせ動作は、前記搬送装置の動作と、前記扉開閉装置の動作との組み合わせを含んでもよい。
【0015】
このように構成すれば、機械式駐車設備が搬送装置と入出庫扉を開閉させる扉開閉装置を有する構成のときに、設備側アプリケーションは、車両側アプリケーションからの一種類の信号で搬送装置の動作と扉開閉装置の動作とを組み合わせて動作させることができる。これにより、車両側アプリケーションと設備側アプリケーションとの間におけるアプリケーション間通信の通信量を少なくしつつ、機械式駐車設備外のユーザ乗降位置と入出庫室内の車両停車位置との間で、自動運転車をスムーズに移動させることができる。
【0016】
また、前記機械式駐車設備は、入出庫室の入出庫口に設けられた入出庫扉を開閉させる扉開閉装置と、前記自動運転車を載置して方向転換させるターンテーブル装置を有し、前記組み合わせ動作は、前記扉開閉装置の動作と、前記ターンテーブル装置の動作との組み合わせを含んでいてもよい。
【0017】
このように構成すれば、機械式駐車設備が入出庫扉を開閉させる扉開閉装置と自動運転車を方向転換させるターンテーブル装置とを有する構成のときに、設備側アプリケーションは、車両側アプリケーションからの一種類の信号で扉開閉装置の動作とターンテーブル装置の動作とを組み合わせて動作させることができる。これにより、車両側アプリケーションと設備側アプリケーションとの間におけるアプリケーション間通信の通信量を少なくしつつ、機械式駐車設備外のユーザ乗降位置と入出庫室内の車両停車位置との間で、自動運転車をスムーズに移動させることができる。
【0018】
また、前記通信機器は、ユーザが携帯可能であり、前記車両側アプリケーションおよび前記設備側アプリケーションの少なくとも一方を操作する操作部を有しているように構成されていてもよい。
【0019】
このように構成すれば、ユーザは、自動運転車および機械式駐車設備から離れた位置から通信機器の操作部を操作し、自動運転車に対して自動入出庫の指示を出すことができるので、利便性に優れる。
【0020】
また、前記操作部から前記車両側アプリケーションまたは前記設備側アプリケーションのいずれか一方に指示することに基づいて、前記車両側アプリケーションまたは前記設備側アプリケーションのいずれか他方のバックグラウンド起動が行われてもよい。
【0021】
このように構成すれば、ユーザが車両側アプリケーションと設備側アプリケーションとのいずれか一方で指示することで、他方のアプリケーションがバックグラウンド実行される。これにより、ユーザは一方のアプリケーションを操作することで、自動運転車の入庫または出庫の操作ができる。ユーザは他方のアプリケーションを意識する必要がないので、利便性に優れる。
【0022】
一方、本出願の一態様に係る車両側アプリケーションは、通信機器にインストールされるとともに、前記通信機器と自動運転車の車両側制御装置との間で車両側制御信号により通信して前記自動運転車を制御するための車両側アプリケーションであって、機械式駐車設備を制御するための設備側アプリケーションとの間で、複数の入出庫連携用制御信号により、アプリケーション間通信を行うように構成され、車両側アプリケーションは、前記入出庫連携用制御信号を前記設備側アプリケーションに送信することにより前記設備側アプリケーションに設備側制御装置を制御させ、前記入出庫連携用制御信号を前記設備側アプリケーションから受信することにより前記機械式駐車設備の状態を把握するように構成されている。
【0023】
この構成により、車両側アプリケーションは、入出庫連携用制御信号を設備側アプリケーションに送信して、設備側アプリケーションに設備側制御装置を制御させ、入出庫連携用制御信号を設備側アプリケーションから受信することで機械式駐車設備の状態を把握することができる。自動運転車と機械式駐車設備との連携に関わる動作制御（動作シーケンス）について、自動運転車と機械式駐車設備の個別の動作制御とは別のアプリケーションで行う構成とすることで、車両側制御装置は、連携に直接関わる制御の実装を不要にできる。これにより、車両側制御装置は、エレベータ式、垂直循環式、水平循環式、地下式、平面往復式、多段式、縦横移動パズル式などの機械式駐車設備の種類や形態に応じた対応を不要にできる。自動運転車のメーカは機械式駐車設備の連携仕様を考慮することなく独自に自動運転車の既存製品改良や新規製品開発を行うことができる。
【0024】
一方、本出願の一態様に係る設備側アプリケーションは、通信機器にインストールされるとともに、前記通信機器と機械式駐車設備の設備側制御装置との間で設備側制御信号により通信して前記機械式駐車設備を制御するための設備側アプリケーションであって、自動運転車を制御するための車両側アプリケーションとの間で、複数の入出庫連携用制御信号により、アプリケーション間通信を行うように構成され、設備側アプリケーションは、前記入出庫連携用制御信号を前記車両側アプリケーションに送信することにより前記車両側アプリケーションに車両側制御装置を制御させ、前記入出庫連携用制御信号を前記車両側アプリケーションから受信することにより前記自動運転車の状態を把握するように構成されている。
【0025】
この構成により、設備側アプリケーションは、入出庫連携用制御信号を車両側アプリケーションに送信して、車両側アプリケーションに車両側制御装置を制御させ、入出庫連携用制御信号を車両側アプリケーションから受信することで自動運転車の状態を把握することができる。自動運転車と機械式駐車設備との連携に関わる動作制御（動作シーケンス）について、自動運転車と機械式駐車設備の個別の動作制御とは別のアプリケーションで行う構成とすることで、設備側制御装置は、連携に直接関わる制御の実装を不要にできる。これにより、設備側制御装置は、自動運転車の速度や操舵に関わる対応を不要にできる。これにより、機械式駐車設備のメーカは自動運転車の連携仕様を考慮することなく独自に機械式駐車設備の既存製品改良や新規製品開発を行うことができる。
【発明の効果】
【0026】
本出願によれば、自動運転車と機械式駐車設備の制御装置に自動駐車のための連携仕様を実装させることなく自動運転車を適切に機械式駐車設備に対して入出庫させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0027】
【発明を実施するための形態】
【0028】
以下、本出願の一実施形態に係る自動駐車システム１、２を図面に基づいて説明する。この実施形態の自動駐車システム１、２は、地図サーバ３０を備えた例を説明する。また、この実施形態の機械式駐車設備７０は、エレベータ式の機械式駐車設備７０を例に説明する。また、この実施形態の第１通信機器１０、５０Ａは、主にユーザが携帯可能な携帯端末を例に説明する。第１通信機器１０、５０Ａは、スマートフォン、タブレット、パーソナルコンピュータなどの端末を利用できる。
【0029】
＜第１自動駐車システムの構成＞
図１は、第１実施形態に係る第１自動駐車システム１を示す構成図である。図２は、図１に示す第１自動駐車システム１における構成を示すブロック図である。図１に示すように、この実施形態の第１自動駐車システム１は、自動運転車６０、第１通信機器１０、地図サーバ３０および機械式駐車設備７０を備えており、それぞれはネットワーク４０を介して通信可能となっている。ネットワーク４０は、インターネット、移動体通信、有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮなどの有線通信網や無線通信網を含む。第１通信機器１０は、ネットワーク４０を介して自動運転車６０または機械式駐車設備７０もしくは地図サーバ３０と通信可能となっている。自動運転車６０と機械式駐車設備７０は、直接的な通信はしない。エレベータ式の機械式駐車設備７０は、地上階が入出庫室７５となっており、入出庫室７５の前方には入出庫口７６が備えられ、入出庫口７６には入出庫扉７７が備えられている。入出庫室７５の上方には、鉛直方向の左右位置に複数の格納部８２が備えられている。この実施形態では、入出庫口７６の前方に、ターンテーブル装置７８が備えられている。また、機械式駐車設備７０は、入出庫室７５と格納部８２との間でパレット８０を搬送する搬送装置８１（図５参照）を備えている。
図１は、第１実施形態に係る第１自動駐車システム１を示す構成図である。図２は、図１に示す第１自動駐車システム１における構成を示すブロック図である。図１に示すように、この実施形態の第１自動駐車システム１は、自動運転車６０、第１通信機器１０、地図サーバ３０および機械式駐車設備７０を備えており、それぞれはネットワーク４０を介して通信可能となっている。ネットワーク４０は、インターネット、移動体通信、有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮなどの有線通信網や無線通信網を含む。第１通信機器１０は、ネットワーク４０を介して自動運転車６０または機械式駐車設備７０もしくは地図サーバ３０と通信可能となっている。自動運転車６０と機械式駐車設備７０は、直接的な通信はしない。エレベータ式の機械式駐車設備７０は、地上階が入出庫室７５となっており、入出庫室７５の前方には入出庫口７６が備えられ、入出庫口７６には入出庫扉７７が備えられている。入出庫室７５の上方には、鉛直方向の左右位置に複数の格納部８２が備えられている。この実施形態では、入出庫口７６の前方に、ターンテーブル装置７８が備えられている。また、機械式駐車設備７０は、入出庫室７５と格納部８２との間でパレット８０を搬送する搬送装置８１（図５参照）を備えている。
【0030】
図２に示すように、第１自動駐車システム１の第１通信機器１０は、記憶部１１と、無線通信機能のＩ／Ｏインターフェースを有する通信部１２と、タッチパネル１３と、制御部１４とを備えている。記憶部１１は、例えば揮発性メモリおよび不揮発性メモリから構成されている。記憶部１１には、車両側アプリケーション１１１と設備側アプリケーション１１２とがインストールされている。この第１自動駐車システム１の第１通信機器１０は、１つの第１通信機器１０に車両側アプリケーション１１１と設備側アプリケーション１１２とがインストールされている例である。車両側アプリケーション１１１および設備側アプリケーション１１２は、プログラミングされた内容およびユーザからタッチパネル１３を介して入力される内容に従って、制御部１４に各種制御を実行させる。制御部１４は、例えばＣＰＵを有する。なお、本実施形態では、車両側アプリケーション１１１または設備側アプリケーション１１２が主体となって行う制御と、車両側アプリケーション１１１または設備側アプリケーション１１２の実行に基づき制御部１４が主体となって行う制御とを同一視して考えるものとする。
【0031】
車両側アプリケーション１１１および設備側アプリケーション１１２は、通信部１２によりネットワーク４０を介して外部の機器と信号の送受信を行う。自動運転車６０は、車両側制御装置６１を備えており、車両側制御装置６１は、車両制御部６２と無線通信機能のＩ／Ｏインターフェースを有する通信部６３とを備えている。車両側制御装置６１は、通信部６３によりネットワーク４０を介して外部の機器と信号の送受信を行う。機械式駐車設備７０は、設備側制御装置７１を備えており、設備側制御装置７１は設備制御部７２と無線通信機能のＩ／Ｏインターフェースを有する通信部７３とを備えている。設備側制御装置７１は、機械式駐車設備７０の各可動部を独立制御（自動運転車６０と独立して制御）可能に設けられている。具体的には、設備側制御装置７１は、入出庫扉７７、搬送装置８、ターンテーブル装置７８等の動作制御を行う。設備側制御装置７１は、例えばＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）から構成される。また、設備側制御装置７１は、通信部７３を介して外部の機器と信号の送受信を行う。車両側制御装置６１および設備側制御装置７１は、ＣＰＵ、揮発性メモリ、不揮発性メモリなども有している。
【0032】
地図サーバ３０は、地図データ３１１を保存する記憶部３１と通信部３２と制御部３４とを有している。通信部３２は、無線通信機能のＩ／Ｏインターフェースを有する。記憶部３１は、例えば揮発性メモリおよび不揮発性メモリから構成されている。制御部３４は、例えばＣＰＵを有する。地図サーバ３０は、通信部３２により外部の機器と信号の送受信を行う。上記通信部１２、３２、６３、７３は、例えば４Ｇ、５Ｇなどの移動体通信や、Ｗｉ－Ｆｉなどの無線ＬＡＮの利用により、ネットワーク４０を介した機器間の通信を行うことができる。
【0033】
第１通信機器１０の内部では、車両側アプリケーション１１１と設備側アプリケーション１１２との間で入出庫連携用制御信号１５によって信号の送受信が行われる。車両側アプリケーション１１１は、通信部１２によりネットワーク４０を介して車両側制御装置６１と車両側制御信号の送受信を行う。設備側アプリケーション１１２は、通信部１２によりネットワーク４０を介して設備側制御装置７１と設備側制御信号の送受信を行う。
【0034】
すなわち、第１通信機器１０は、自動運転車６０の車両側制御装置６１と車両側制御信号により通信して自動運転車６０を制御するための車両側アプリケーション１１１を有する。また、第１通信機器１０は、機械式駐車設備７０の設備側制御装置７１と設備側制御信号により通信して機械式駐車設備７０を制御するための設備側アプリケーション１１２を有する。そして、車両側アプリケーション１１１と設備側アプリケーション１１２とは、車両側制御信号および設備側制御信号とは別の入出庫連携用制御信号１５により、第１通信機器１０内でアプリケーション間通信（プロセス間通信）を行うようになっている。
【0035】
このように、第１通信機器１０における車両側アプリケーション１１１と設備側アプリケーション１１２との間の制御信号（動作シーケンス）を、車両側制御装置６１および設備側制御装置７１の動作制御用とは別の制御信号である入出庫連携用制御信号１５で行う構成としている。これにより、自動運転車６０の車両側制御装置６１および機械式駐車設備７０の設備側制御装置７１は、入出庫に関する連携に直接関わる制御の実装を不要としている。
【0036】
このように構成することで、ユーザから第１通信機器１０のタッチパネル１３に入力される指示は、自動運転車６０と機械式駐車設備７０の互いの状況に左右されず、単独で実施できる指示にできる。この指示は、例えば、自動運転車６０に対しては「入庫開始」の指示や「出庫開始」の指示といった単純な指示である。また、入出庫連携用制御信号１５は、車両側アプリケーション１１１から設備側アプリケーション１１２に対し要求する一つに基づいて、例えば、搬送装置８１の動作と扉開閉装置７９の動作とを組み合わせた複数の動作を１セットとして行わせる信号でもよい。このような入出庫連携用制御信号１５は、車両側アプリケーション１１１と設備側アプリケーション１１２との間のアプリケーション間通信を必要最低限にできる。
【0037】
しかも、車両側制御装置６１と設備側制御装置７１とが直接の通信を行う必要がないので、車両側制御装置６１は機械式駐車設備７０の形式に応じた対応を不要にできる。また、車両側アプリケーション１１１と設備側アプリケーション１１２とは、２種類に分けて共通の入出庫連携用制御信号１５でアプリケーション間通信を行わせるので、自動運転車６０と機械式駐車設備７０の連携に関わる制約を軽減できる。例えば、機械式駐車設備７０の形式が増えても、設備側アプリケーション１１２を更新するだけで、自動駐車を実現できる。
【0038】
すなわち、設備側制御装置７１は設備側アプリケーション１１２との通信のみであるため、機械式駐車設備７０の動作制御の変更は、設備側アプリケーション１１２のみの修正で完結することができる（車両側アプリケーション１１１の修正の必要がない）。また、機械式駐車設備７０の複数種類の可動部の動作について、設備側アプリケーション１１２から設備側制御装置７１に送信する設備側制御信号の数や送信手順を自由に決定することができるので、種々の構造の機械式駐車設備７０に容易に対応できる。
【0039】
また、一つの第１通信機器１０の記憶部１１に車両側アプリケーション１１１と設備側アプリケーション１１２の両方をインストールすることにより、車両側アプリケーション１１１と設備側アプリケーション１１２との間の通信を遅延なく確実に行うことができる。また、車両側アプリケーション１１１および設備側アプリケーション１１２のバージョンアップの更新作業を一括して容易に行うことができる。
【0040】
また、第１通信機器１０を携帯可能なスマートフォンまたはタブレットとすることで、ユーザは、自動運転車６０および機械式駐車設備７０から離れた位置から第１通信機器１０を操作し、自動運転車６０の自動入出庫の指示を出すことができ、利便性に優れる。
【0041】
また、第１通信機器１０の記憶部１１にインストールされている設備側アプリケーション１１２は、車両側アプリケーション１１１からの指示に基づいて、バックグラウンド実行が行われるのが好ましい。バックグラウンド実行は、例えば、車両側アプリケーション１１１で自動運転車６０の入庫を指示することで、バックグラウンドで設備側アプリケーション１１２が機械式駐車設備７０の入庫準備を実行することなどを含む。また、バックグラウンド実行は、設備側アプリケーション１１２で自動運転車６０の出庫を指示することで、車両側アプリケーション１１１が自動運転車６０を始動して所定の位置まで自動運転で出庫させることなどを含む。
【0042】
このようにすれば、第１通信機器１０のタッチパネル１３へのユーザの入力に基づいてユーザが車両側アプリケーション１１１に指示することで、設備側アプリケーション１１２がバックグラウンドで機械式駐車設備７０の設備側制御装置７１と通信する。すなわち、ユーザが一方のアプリケーションから入出庫に関する指示をすることで、自動運転車６０と機械式駐車設備７０とを連携動作させるように自動運転車６０の車両側制御装置６１に対して入出庫に関する制御を行わせることができる。
【0043】
よって、ユーザは、設備側アプリケーション１１２（または車両側アプリケーション１１１）を意識することなく車両側アプリケーション１１１（または設備側アプリケーション１１２）のみの操作に基づいて、自動運転車６０の自動入庫または自動出庫を行うことができる。これにより、自動運転車６０の入出庫の制御のためには２種類のアプリケーションが必要にもかかわらず、ユーザは、一方のアプリケーションで自動運転車６０の自動入庫または自動出庫の操作を容易にできる。
【0044】
また、機械式駐車設備７０は、種々の形式があるため、種々の形式の機械式駐車設備７０に対応した設備側アプリケーション１１２が必要になる場合がある。このように、種々の機械式駐車設備７０に対応して設備側アプリケーション１１２が複数ある場合であっても、ユーザは、機械式駐車設備７０と設備側アプリケーション１１２との対応関係を意識することなく適切なアプリケーション起動させるようにできる。これにより、ユーザの操作性を犠牲にすることなく、自動運転車６０の機械式駐車設備に対する自動入出庫動作を適切に行わせることができる。
【0045】
＜走行経路のネットワーク上の保存＞
この実施形態の第１自動駐車システム１では、地図サーバ３０のデータ記憶部３１に、複数の機械式駐車設備７０への走行経路を含む地図データ３１１が保存されている。地図データ３１１は、例えば、地図情報、一方通行などの情報、を含む。第１自動駐車システム１では、車両側アプリケーション１１１が、機械式駐車設備７０への自動運転車６０の入庫時に、その機械式駐車設備７０に対応した構内走行経路を地図サーバ３０から設備側アプリケーション１１２を介して取得して自動運転車６０を走行させることができる。なお、地図サーバ３０が地図データ３１１を車両側制御装置６１に直接送信することによって、自動運転車６０が走行するようにしてもよい。
この実施形態の第１自動駐車システム１では、地図サーバ３０のデータ記憶部３１に、複数の機械式駐車設備７０への走行経路を含む地図データ３１１が保存されている。地図データ３１１は、例えば、地図情報、一方通行などの情報、を含む。第１自動駐車システム１では、車両側アプリケーション１１１が、機械式駐車設備７０への自動運転車６０の入庫時に、その機械式駐車設備７０に対応した構内走行経路を地図サーバ３０から設備側アプリケーション１１２を介して取得して自動運転車６０を走行させることができる。なお、地図サーバ３０が地図データ３１１を車両側制御装置６１に直接送信することによって、自動運転車６０が走行するようにしてもよい。
【0046】
＜第２自動駐車システムの構成＞
図３は、第２実施形態に係る第２自動駐車システム２における構成を示すブロック図である。第２自動駐車システム２は、第１通信機器５０Ａに車両側アプリケーション５１１Ａのみがインストールされた例である。第１通信機器５０Ａは、記憶部５１Ａと、無線通信機能を有する通信部５２Ａと、タッチパネル５３Ａと、制御部５４Ａとを備えている。記憶部５１Ａには、車両側アプリケーション５１１Ａがインストールされている。
図３は、第２実施形態に係る第２自動駐車システム２における構成を示すブロック図である。第２自動駐車システム２は、第１通信機器５０Ａに車両側アプリケーション５１１Ａのみがインストールされた例である。第１通信機器５０Ａは、記憶部５１Ａと、無線通信機能を有する通信部５２Ａと、タッチパネル５３Ａと、制御部５４Ａとを備えている。記憶部５１Ａには、車両側アプリケーション５１１Ａがインストールされている。
【0047】
第２自動駐車システム２は、機械式駐車設備７０を管理するための第２通信機器５０Ｂを備えている。第２通信機器５０Ｂは、管理サーバとしての機能を有する。第２通信機器５０Ｂは、記憶部５１Ｂと、無線通信機能を有する通信部５２Ｂと、制御部５４Ｂとを備えている。記憶部５１Ｂには、設備側アプリケーション５１１Ｂがインストールされている。この実施形態は、例えば、複数の機械式駐車設備７０を管理する第２通信機器５０Ｂが備えられている例であり、車両側アプリケーション５１１Ａと設備側アプリケーション５１１Ｂとが異なるハードウエアにインストールされている例である。この実施形態では、管理サーバとしての第２通信機器５０Ｂは、機械式駐車設備７０の敷地外の別の場所に設けられている。第２自動駐車システム２は、第１自動駐車システム１と異なる構成のみを説明し、同一の構成は、その説明を省略する。なお、本実施形態では、車両側アプリケーション５１１Ａまたは設備側アプリケーション５１１Ｂが主体となって行う制御と、車両側アプリケーション５１１Ａまたは設備側アプリケーション５１１Ｂの実行に基づき制御部５４Ａ、５４Ｂが主体となって行う制御とを同一視して考えるものとする。
【0048】
第１通信機器５０Ａの車両側アプリケーション５１１Ａと、第２通信機器５０Ｂの設備側アプリケーション５１１Ｂとは、第１通信機器５０Ａの通信部５２Ａおよび第２通信機器５０Ｂの通信部５２Ｂによりネットワーク４０を介して入出庫連携用制御信号１５で送受信を行う。車両側アプリケーション５１１Ａは、通信部５２Ａによりネットワーク４０を介して車両側制御装置６１と車両側制御信号で送受信を行う。設備側アプリケーション５１１Ｂは、通信部５２Ｂによりネットワーク４０を介して設備側制御装置７１と設備側制御信号で送受信を行う。また、車両側アプリケーション５１１Ａは、ネットワーク４０および設備側アプリケーション５１１Ｂを介して地図サーバ３０から走行経路の地図データ３１１を取得することができる。なお、第２自動駐車システム２において、地図サーバ３０が地図データ３１１を車両側制御装置６１に直接送信することによって、自動運転車６０が走行するようにしてもよい。
【0049】
第２自動駐車システム２によれば、第１通信機器５０Ａのタッチパネル５３Ａへの入力によりユーザが車両側アプリケーション５１１Ａに指示することで、車両側アプリケーション５１１Ａが設備側アプリケーション５１１Ｂと入出庫連携用制御信号１５により送受信を行う。そして、設備側アプリケーション５１１Ｂは、機械式駐車設備７０の設備側制御装置７１と設備側制御信号により送受信を行って入出庫に関する動作を制御する。第２自動駐車システム２は、車両側アプリケーション５１１Ａと設備側アプリケーション５１１Ｂとが異なるハードウエアにインストールされている以外は第１自動駐車システム１と同様であるため、その他の説明は省略する。
【0050】
第２自動駐車システム２によっても、車両側アプリケーション５１１Ａが携帯可能な第１通信機器５０Ａにインストールされている。このため、ユーザは、自動運転車６０および機械式駐車設備７０から離れた位置から第１通信機器５０Ａを操作し、自動運転車６０の自動入出庫の指示を出すことができ、利便性に優れる。
【0051】
＜通信機器の画面例＞
図４（Ａ）乃至（Ｆ）は、図１に示す第１自動駐車システム１における第１通信機器１０のタッチパネル１３に表示される操作画面例を示す図面である。これらの図は、動作途中までの画面を示している。この例は、ユーザが予め自動運転車６０の登録と、利用する機械式駐車設備７０の登録とを行っている例を説明する。また、この例は、第１通信機器１０において車両側アプリケーション１１１を実行することにより操作画面上に表示された各種操作ボタンをユーザが操作することに基づいて、設備側アプリケーション１１２がバックグラウンド起動されて実行される例である。
図４（Ａ）乃至（Ｆ）は、図１に示す第１自動駐車システム１における第１通信機器１０のタッチパネル１３に表示される操作画面例を示す図面である。これらの図は、動作途中までの画面を示している。この例は、ユーザが予め自動運転車６０の登録と、利用する機械式駐車設備７０の登録とを行っている例を説明する。また、この例は、第１通信機器１０において車両側アプリケーション１１１を実行することにより操作画面上に表示された各種操作ボタンをユーザが操作することに基づいて、設備側アプリケーション１１２がバックグラウンド起動されて実行される例である。
【0052】
図４（Ａ）に示すように、ユーザがタッチパネル１３を操作して車両側アプリケーション１１１を起動すると、タッチパネル１３上に、「入出庫」を選択する画面１３ａが表示される。ユーザがこの画面１３ａで「入出庫」のボタンを押すと、図４（Ｂ）に示すように登録車一覧の画面１３ｂが表示される。この例では、ユーザが画面１３ｂで「車両Ａ」を選択した状態で「決定」のボタンを押す。次に、図４（Ｃ）に示すように、駐車設備一覧の画面１３ｃが表示される。この例では、ユーザが画面１３ｃで「駐車設備Ａ」を選択した状態で「決定」のボタンを押す。次に、図４（Ｄ）に示すように、「入庫」か「出庫」を選択する画面１３ｄが表示される。この例では、ユーザが画面１３ｄで「入庫」のボタンを押すと、図４（Ｅ）に示すように「入庫開始」の画面１３ｅが表示され、「車両Ａ」の「駐車設備Ａ」に対する自動入庫であることが表示される。次に、ユーザがこの画面１３ｅで「入庫開始」のボタンを押すと、この実施形態では、図４（Ｆ）に示すように、自動入庫中の動作と、「中止」のボタンが画面１３ｆに表示される。これらの画面は一例である。
【0053】
＜機械式駐車設備の例＞
図５は、機械式駐車設備７０の一例を示す平面配置図である。この例の機械式駐車設備７０は、敷地８５内を進行する自動運転車６０の進行方向に対して、機械式駐車設備７０の入出庫口７６が直交する方向に設けられている。このため、入出庫扉７７の前方には、自動運転車６０の向きを変更するターンテーブル装置７８が設けられている。この例の場合、ターンテーブル装置７８の四角で示す停車位置がプリポジション８３となっている。
ユーザは、自動運転車６０を敷地８５の乗降位置８６まで運転し、乗降位置８６で降りる。自動運転車６０は、乗降位置８６から自動運転でターンテーブル装置７８のプリポジション８３へと自動走行で進んで停車する。その後、ターンテーブル装置７８が回転し、自動運転車６０が入出庫扉７７の方向に向けられる。自動運転車６０は、入出庫扉７７が扉開閉装置７９で開放された後、パレット８０の所定位置まで進んで駐車する。自動運転車６０の駐車完了後は、入出庫扉７７が閉鎖され、パレット８０は搬送装置８１によって所定の格納部８２に搬送されて格納される。
図５は、機械式駐車設備７０の一例を示す平面配置図である。この例の機械式駐車設備７０は、敷地８５内を進行する自動運転車６０の進行方向に対して、機械式駐車設備７０の入出庫口７６が直交する方向に設けられている。このため、入出庫扉７７の前方には、自動運転車６０の向きを変更するターンテーブル装置７８が設けられている。この例の場合、ターンテーブル装置７８の四角で示す停車位置がプリポジション８３となっている。
ユーザは、自動運転車６０を敷地８５の乗降位置８６まで運転し、乗降位置８６で降りる。自動運転車６０は、乗降位置８６から自動運転でターンテーブル装置７８のプリポジション８３へと自動走行で進んで停車する。その後、ターンテーブル装置７８が回転し、自動運転車６０が入出庫扉７７の方向に向けられる。自動運転車６０は、入出庫扉７７が扉開閉装置７９で開放された後、パレット８０の所定位置まで進んで駐車する。自動運転車６０の駐車完了後は、入出庫扉７７が閉鎖され、パレット８０は搬送装置８１によって所定の格納部８２に搬送されて格納される。
【0054】
図６は、複数の駐車設備が備えられた機械式駐車設備７０の一例を示す平面配置図である。この例の機械式駐車設備７０は、エレベータ式の機械式駐車設備７０が３基備えられた例である。複数の機械式駐車設備７０は、駐車設備群という。各機械式駐車設備７０は、入出庫扉７７の前方に四角で示す停車位置がプリポジション８３である。この実施形態の駐車設備群では、駐車設備群の敷地８５の入口部分にゲートバー８４が備えられている。自動運転車６０は、ゲートバー８４の手前で一時停車する。この実施形態では、この停車位置が乗降位置８６となっている。自動運転車６０は、ゲートバー８４が開放された後に各機械式駐車設備７０の前方に設定されたプリポジション８３のいずれかへと自動運転で進んで停車する。各機械式駐車設備７０のプリポジション８３に停車した自動運転車６０は、入出庫扉７７が扉開閉装置７９で開放された後、パレット８０の所定位置まで進んで駐車する。自動運転車６０の駐車完了後は、入出庫扉７７が閉鎖され、パレット８０は搬送装置８１によって所定の格納部８２に搬送されて格納される。
【0055】
図５および図６に示す実施形態の機械式駐車設備７０は、一般道などの領域ではユーザが運転を行い、敷地８５内に設けられた乗降位置８６でユーザは乗り降りし、自動運転車６０は乗降位置から機械式駐車設備７０に自動駐車する例である。
【0056】
＜入出庫シーケンスの説明＞
以下の説明は、上記第１自動駐車システム１による自動運転車６０の入出庫シーケンスの一例である。以下の説明では、図５に示すようにターンテーブル装置７８が備えられた機械式駐車設備７０の例と、図６に示すように複数基の機械式駐車設備７０が備えられた例とにおける入出庫を説明する。いずれの機械式駐車設備７０もエレベータ式であり、自動運転車６０をパレット８０に駐車し、そのパレット８０を格納する格納部８２を有する。また、パレット８０を配置する入出庫室７５を有し、入出庫室７５の入出庫口７６に入出庫扉７７が備えられている。
以下の説明は、上記第１自動駐車システム１による自動運転車６０の入出庫シーケンスの一例である。以下の説明では、図５に示すようにターンテーブル装置７８が備えられた機械式駐車設備７０の例と、図６に示すように複数基の機械式駐車設備７０が備えられた例とにおける入出庫を説明する。いずれの機械式駐車設備７０もエレベータ式であり、自動運転車６０をパレット８０に駐車し、そのパレット８０を格納する格納部８２を有する。また、パレット８０を配置する入出庫室７５を有し、入出庫室７５の入出庫口７６に入出庫扉７７が備えられている。
【0057】
図示するシーケンスは、自動運転車６０の車両側制御装置６１を「車」、車両側アプリケーション１１１を「車アプリ」、設備側アプリケーション１１２を「設備アプリ」、機械式駐車設備７０の設備側制御装置７１を「設備」と示す。また、自動運転車６０の車両側制御装置６１と車両側アプリケーション１１１との間の各シーケンス、および設備側制御装置７１と設備側アプリケーション１１２との間の各シーケンスは、それぞれ詳細な制御を別枠で示している。また、第１通信機器１０のタッチパネル１３に表示される操作画面において、車両側アプリケーション１１１はユーザから見えるフロントエンド、設備側アプリケーション１１２はユーザからは見えないバックエンドで動作する例である。また、ユーザが敷地内に設けられた乗降位置８６で乗り降りし、乗降位置８６と機械式駐車設備７０との間を自動運転車６０が自動運転で入出庫する例である。
【0058】
また、以下の説明における入出庫シーケンスは一例である。車両側アプリケーション１１１と設備側アプリケーション１１２との間で送受信される入出庫連携用制御信号１５は、一種類の信号で車両側アプリケーション１１１または設備側アプリケーション１１２に複数の動作を１セットとして実行させることにより、通信を必要最低限にしている。なお、入出庫連携用制御信号１５は、設備側制御装置７１に個々の動作を順次行わせるような信号でもよい。「動作完了要求」、「動作指示完了応答」は、入出庫連携用制御信号１５である。入出庫連携用制御信号１５による機械式駐車設備７０の複数の動作などは、機械式駐車設備７０の種類などに応じて異なり、以下の例に限定されるものではない。
【0059】
＜入庫シーケンス＞
図７は、図１に示す第１自動駐車システム１における入庫シーケンスの一例を示す図面である。図８は、図７に示す入庫シーケンスに続く入庫シーケンスの一例を示す図面である。図７と図８は、連続したシーケンスであるが、紙面の大きさから別々に記載している。
図７は、図１に示す第１自動駐車システム１における入庫シーケンスの一例を示す図面である。図８は、図７に示す入庫シーケンスに続く入庫シーケンスの一例を示す図面である。図７と図８は、連続したシーケンスであるが、紙面の大きさから別々に記載している。
【0060】
第１自動駐車システム１は、第１通信機器１０に導入されている車両側アプリケーション１１１と設備側アプリケーション１１２とが入出庫連携用制御信号１５で連携し、自動入庫を行うシステムである。なお、以下に説明する入庫シーケンスの前に、上記図４（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、ユーザが車両側アプリケーション１１１の操作画面１３ｂ、１３ｃで、自動運転車６０と機械式駐車設備７０を選択してもよい。この実施形態の入庫シーケンスとしては、ユーザが車両側アプリケーション１１１の操作画面１３ｅで「入庫開始」を押して「入庫」を指示し（図４（Ｅ））、入庫シーケンスが開始された後を説明する。
【0061】
図７に示すように、この例では、入庫を開始すると、「プリポジション移動シーケンス」が実行される。プリポジション移動シーケンス９０は、車両側アプリケーション１１１から設備側アプリケーション１１２に「動作指示要求」の信号が送信される。この「動作指示要求」の信号は、入出庫連携用制御信号１５の一つであり、設備側アプリケーション１１２に受入準備を要求する信号である。設備側アプリケーション１１２は、設備側制御装置７１との間で設備側制御信号により「設備側プリポジション移動シーケンス」を実行する。図５に示すターンテーブル装置７８を有する構成の場合の「設備側プリポジション移動シーケンス」は、設備側アプリケーション１１２から設備側制御装置７１に「パレット呼び出し要求」を送信する。設備側制御装置７１は、パレット８０の呼び出しが完了すると「パレット呼び出し完了応答」を設備側アプリケーション１１２に送信する。
【0062】
設備側アプリケーション１１２は、「設備側プリポジション移動シーケンス」が完了すると、車両側アプリケーション１１１に「動作指示完了応答」を送信する。「動作指示完了応答」の信号は、入出庫連携用制御信号１５の一つであり、車両側アプリケーション１１１に受入準備が完了したことを伝える信号である。車両側アプリケーション１１１は、設備側アプリケーション１１２から「動作指示完了応答」を受信することにより、機械式駐車設備７０の「設備側プリポジション移動シーケンス」が完了したことを把握する。
【0063】
一方、図６に示す複数の機械式駐車設備７０を有する駐車装置群を備えた構成の場合の「設備側プリポジション移動シーケンス」は、設備側アプリケーション１１２から設備側制御装置７１に「ゲートバー開要求」を送信する。設備側制御装置７１は、ゲートバー８４の開放が完了すると設備側アプリケーション１１２に「ゲートバー開完了応答」を送信する。また、設備側アプリケーション１１２は、設備側制御装置７１に「パレット呼び出し要求」を送信する。設備側制御装置７１は、パレット８０の呼び出しが完了すると「パレット呼び出し完了応答」を設備側アプリケーション１１２に送信する。
【0064】
設備側アプリケーション１１２は、「設備側プリポジション移動シーケンス」が完了すると、車両側アプリケーション１１１に「動作指示完了応答」を送信する。「動作指示完了応答」の信号は、入出庫連携用制御信号１５の一つであり、車両側アプリケーション１１１に受入準備が完了したことを伝える信号である。車両側アプリケーション１１１は、設備側アプリケーション１１２から「動作指示完了応答」を受信することにより、機械式駐車設備７０の「設備側プリポジション移動シーケンス」が完了したことを把握する。
【0065】
一方、「プリポジション移動シーケンス」は、車両側アプリケーション１１１と車両側制御装置６１との間で車両側制御信号により「車両側プリポジション移動シーケンス」を実行する。車両側アプリケーション１１１は、車両側制御装置６１に「プリポジション移動要求」を送信する。車両側制御装置６１は、自動運転車６０をプリポジションまで自動運転で移動させる。車両側制御装置６１は、自動運転車６０がプリポジション８３まで移動すると、車両側アプリケーション１１１に「プリポジション移動完了応答」を送信する。
【0066】
「プリポジション移動シーケンス」が完了した時点では、自動運転車６０はプリポジション８３に到着して停車した状態で、機械式駐車設備７０はパレット８０が所定位置に配置された状態となっている。
【0067】
次に、「入庫準備開始シーケンス」が実行される。入庫準備開始シーケンス９１は、車両側アプリケーション１１１から設備側アプリケーション１１２に「動作指示要求」を送信する。「動作指示要求」の信号は、入出庫連携用制御信号１５の一つであって入庫準備開始要求の信号である。設備側アプリケーション１１２は、設備側制御装置７１との間で設備側制御信号により「設備側入庫準備開始シーケンス」を実行する。図５に示すターンテーブル装置７８を有する構成の場合の「設備側入庫準備開始シーケンス」は、設備側アプリケーション１１２から設備側制御装置７１に「ターンテーブル回転要求」を送信する。設備側制御装置７１は、ターンテーブル装置７８で自動運転車６０を９０°回転させ、回転が完了すると「ターンテーブル回転完了応答」を設備側アプリケーション１１２に送信する。また、設備側アプリケーション１１２は、設備側制御装置７１に「入出庫扉開要求」を送信する。設備側制御装置７１は、扉開閉装置７９で入出庫扉７７を開放させ、開放が完了すると「入出庫扉開完了応答」を設備側アプリケーション１１２に送信する。
【0068】
設備側アプリケーション１１２は、「設備側入庫準備開始シーケンス」が完了すると、車両側アプリケーション１１１に入出庫連携用制御信号１５の一つである「動作指示完了応答」を送信する。車両側アプリケーション１１１は、設備側アプリケーション１１２から「動作指示完了応答」を受信することにより、機械式駐車設備７０の「設備側入庫準備開始シーケンス」が完了したことを把握する。
【0069】
この「入庫準備開始シーケンス」では、車両側アプリケーション１１１から設備側アプリケーション１１２に送信する入出庫連携用制御信号１５により、機械式駐車設備７０は、扉開閉装置７９による入出庫扉７７の開放動作とターンテーブル装置７８の回転との組み合わせ動作を１セットとして実行する。このような入出庫連携用制御信号１５は、車両側アプリケーション１１１との設備側アプリケーション１１２との間のアプリケーション間通信を少なくしつつ、ユーザの乗降位置と機械式駐車設備７０の入出庫室７５との間で自動運転車６０をスムーズに移動させる。
【0070】
一方、図６に示す複数の機械式駐車設備７０を有する駐車装置群を備えた構成の場合の「設備側入庫準備開始シーケンス」は、設備側アプリケーション１１２から設備側制御装置７１に「ゲートバー閉要求」を送信する。設備側制御装置７１は、ゲートバー８４の閉鎖が完了すると設備側アプリケーション１１２に「ゲートバー閉完了応答」を送信する。また、設備側アプリケーション１１２は、設備側制御装置７１に「入出庫扉開要求」を送信する。設備側制御装置７１は、扉開閉装置７９で入出庫扉７７を開放させ、開放が完了すると「入出庫扉開完了応答」を設備側アプリケーション１１２に送信する。
【0071】
設備側アプリケーション１１２は、「設備側入庫準備開始シーケンス」が完了すると、車両側アプリケーション１１１に入出庫連携用制御信号１５の一つである「動作指示完了応答」を送信する。車両側アプリケーション１１１は、設備側アプリケーション１１２から「動作指示完了応答」を受信することにより、機械式駐車設備７０の「設備側入庫準備開始シーケンス」が完了したことを把握する。
【0072】
「入庫準備開始シーケンス」が完了した時点では、自動運転車６０はプリポジション８３において入庫する準備ができており、機械式駐車設備７０は入出庫扉７７が開放されて入庫待ちの状態となっている。
【0073】
次に、「入庫中シーケンス」が実行される。入庫中シーケンス９２は、設備側アプリケーション１１２から車両側アプリケーション１１１に「入庫準備開始シーケンス」の「動作指示完了応答」が送信されたことで行われる。車両側アプリケーション１１１は、車両側制御装置６１との間で車両側制御信号により「車両側入庫中シーケンス」を実行する。車両側アプリケーション１１１は、車両側制御装置６１に「入庫要求」を送信する。車両側制御装置６１は、自動運転車６０を自動運転で入出庫扉７７を通ってパレット８０の所定位置に駐車させる。車両側制御装置６１は、自動運転車６０の入庫が完了すると、車両側アプリケーション１１１に「入庫完了応答」を送信する。
【0074】
また、設備側制御装置７１は、パレット８０に入庫する自動運転車６０の入庫中に駐車位置を監視している。設備側制御装置７１は、自動運転車６０がパレット８０の所定駐車範囲内に駐車したことを検知して、設備側アプリケーション１１２に「入庫位置確認完了通知」を送信する。設備側アプリケーション１１２は、車両側アプリケーション１１１に入出庫連携用制御信号１５の一つである「入庫位置確認完了通知」の信号を送信する。車両側アプリケーション１１１は、設備側アプリケーション１１２から「入庫位置確認完了通知」を受信することにより、自動運転車６０がパレット８０に駐車完了したことを把握する。これにより、自動運転車６０の自動運転による駐車完了が確定する。
【0075】
次に、「入庫動作完了シーケンス」が実行される。入庫動作完了シーケンス９３は、車両側アプリケーション１１１と車両側制御装置６１との間で車両側制御信号により「車両側入庫動作完了シーケンス」を実行する。車両側アプリケーション１１１は、車両側制御装置６１に「エンジン停止要求」を送信する。車両側制御装置６１は、自動運転車６０のエンジンを停止し、車両側アプリケーション１１１に「エンジン停止完了応答」を送信する。また、車両側アプリケーション１１１は、車両側制御装置６１に「ドアロック要求」を送信する。車両側制御装置６１は、自動運転車６０のドアロックをして、車両側アプリケーション１１１に「ドアロック完了応答」を送信する。
【0076】
車両側アプリケーション１１１は、エンジン停止とドアロック完了により、設備側アプリケーション１１２に「動作指示要求」を送信する。設備側アプリケーション１１２は、車両側アプリケーション１１１から「動作指示要求」を受信することにより、自動運転車６０の「車両側入庫動作完了シーケンス」が完了したことを把握する。「動作指示要求」は、入出庫連携用制御信号１５の一つである入庫動作完了要求であり、設備側アプリケーション１１２は、設備側制御装置７１との間で設備側制御信号により「設備側入庫動作完了シーケンス」を実行する。
【0077】
図５に示すターンテーブル装置７８を有する構成の場合の「設備側入庫動作完了シーケンス」は、設備側アプリケーション１１２から設備側制御装置７１に「無人確認要求」を送信する。設備側制御装置７１は、入出庫室７５内の無人を確認し、無人確認が完了すると「無人確認完了応答」を設備側アプリケーション１１２に送信する。また、設備側アプリケーション１１２は、設備側制御装置７１に「入出庫扉閉要求」を送信する。設備側制御装置７１は、扉開閉装置７９により入出庫扉７７を閉鎖させ、閉鎖が完了すると「入出庫扉閉完了応答」を設備側アプリケーション１１２に送信する。また、設備側アプリケーション１１２は、設備側制御装置７１に「パレット格納要求」を送信する。設備側制御装置７１は、搬送装置８１でパレット８０を格納部８２に搬送し、格納が完了すると「パレット格納完了応答」を設備側アプリケーション１１２に送信する。
【0078】
設備側アプリケーション１１２は、パレット８０の格納が完了すると、入出庫連携用制御信号１５の一つである「動作指示完了応答」を車両側アプリケーション１１１に送信する。車両側アプリケーション１１１は、設備側アプリケーション１１２から「動作指示完了応答」を受信することにより、機械式駐車設備７０の「設備側入庫動作完了シーケンス」が完了したことを把握する。これにより、自動運転車６０の入庫シーケンスが完了する。
【0079】
一方、図６に示す複数の機械式駐車設備７０を有する駐車設備群を備えた構成の場合の「設備側入庫動作完了シーケンス」は、設備側アプリケーション１１２から設備側制御装置７１に「無人確認要求」を送信する。設備側制御装置７１は、入出庫室７５内の無人を確認し、無人確認が完了すると「無人確認完了応答」を設備側アプリケーション１１２に送信する。また、設備側アプリケーション１１２は、設備側制御装置７１に「入出庫扉閉要求」を送信する。設備側制御装置７１は、扉開閉装置７９により入出庫扉７７を閉鎖させ、閉鎖が完了すると「入出庫扉閉完了応答」を設備側アプリケーション１１２に送信する。また、設備側アプリケーション１１２は、設備側制御装置７１に「パレット格納要求」を送信する。設備側制御装置７１は、搬送装置８１でパレット８０を格納部８２に搬送し、格納が完了すると「パレット格納完了応答」を設備側アプリケーション１１２に送信する。
【0080】
設備側アプリケーション１１２は、パレット８０の格納が完了すると、入出庫連携用制御信号１５の一つである「動作指示完了応答」を車両側アプリケーション１１１に送信する。車両側アプリケーション１１１は、設備側アプリケーション１１２から「動作指示完了応答」を受信することにより、機械式駐車設備７０の「設備側入庫動作完了シーケンス」が完了したことを把握する。これにより、自動運転車６０の入庫シーケンスが完了する。
【0081】
＜出庫シーケンス＞
図９は、図１に示す第１自動駐車システム１における出庫シーケンスの一例を示す図面である。図１０は、図９に示す出庫シーケンスに続く出庫シーケンスの一例を示す図面である。図９と図１０は、連続したシーケンスであるが、紙面の大きさから別々に記載している。
図９は、図１に示す第１自動駐車システム１における出庫シーケンスの一例を示す図面である。図１０は、図９に示す出庫シーケンスに続く出庫シーケンスの一例を示す図面である。図９と図１０は、連続したシーケンスであるが、紙面の大きさから別々に記載している。
【0082】
第１自動駐車システム１は、第１通信機器１０に設けられている車両側アプリケーション１１１と設備側アプリケーション１１２とが入出庫連携用制御信号１５で連携し、自動出庫を行うシステムである。なお、以下に説明する出庫シーケンスの前に、上記図４（Ｂ）、（Ｃ）に示したように、ユーザが車両側アプリケーション１１１の操作画面１３ｂ、１３ｃで、自動運転車６０と機械式駐車設備７０を選択してもよい。この実施形態の出庫シーケンスとしては、ユーザが車両側アプリケーション１１１の操作画面１３ｄで「出庫」を選択し（図４（Ｄ））、次の画面で「出庫開始」を押して「出庫」を指示し、出庫シーケンスが開始された後を説明する。
【0083】
図９に示すように、この例では、出庫を開始すると、「出庫準備開始シーケンス」が実行される。出庫準備開始シーケンス９５は、車両側アプリケーション１１１から設備側アプリケーション１１２に「動作指示要求」の信号を送信する。「動作指示要求」の信号は、入出庫連携用制御信号１５の一つであり、設備側アプリケーション１１２に出庫準備を要求する信号である。設備側アプリケーション１１２は、設備側制御装置７１との間で設備側制御信号により「設備側出庫準備開始シーケンス」を実行する。図５に示すターンテーブル装置７８を有する構成の場合の「設備側出庫準備開始シーケンス」は、設備側アプリケーション１１２から設備側制御装置７１に「パレット呼び出し要求」を送信する。設備側制御装置７１は、パレット８０の呼び出しが完了すると「パレット呼び出し完了応答」を設備側アプリケーション１１２に送信する。また、設備側アプリケーション１１２は、設備側制御装置７１に「入出庫扉開要求」を送信する。設備側制御装置７１は、扉開閉装置７９で入出庫扉７７を開放させ、開放が完了すると「入出庫扉開完了応答」を設備側アプリケーション１１２に送信する。
【0084】
設備側アプリケーション１１２は、「設備側出庫準備開始シーケンス」が完了すると、車両側アプリケーション１１１に入出庫連携用制御信号１５の一つである「動作指示完了応答」を送信する。車両側アプリケーション１１１は、設備側アプリケーション１１２から「動作指示完了応答」を受信することにより、機械式駐車設備７０の「設備側出庫準備開始シーケンス」が完了したことを把握する。
【0085】
この「出庫準備開始シーケンス」では、車両側アプリケーション１１１から設備側アプリケーション１１２に送信する入出庫連携用制御信号１５により、機械式駐車設備７０は、搬送装置８１によるパレット８０の搬送動作と、扉開閉装置７９による入出庫扉７７の開放動作との組み合わせ動作を１セットとして実行する。これにより、車両側アプリケーション１１１と設備側アプリケーション１１２とのアプリケーション間通信を少なくできる。
【0086】
一方、図６に示す複数の機械式駐車設備７０を有する駐車設備群を備えた構成の場合の「設備側出庫準備開始シーケンス」は、設備側アプリケーション１１２から設備側制御装置７１に「パレット呼び出し要求」を送信する。設備側制御装置７１は、パレット８０の呼び出しが完了すると「パレット呼び出し完了応答」を設備側アプリケーション１１２に送信する。また、設備側アプリケーション１１２は、設備側制御装置７１に「入出庫扉開要求」を送信する。設備側制御装置７１は、扉開閉装置７９で入出庫扉７７を開放させ、開放が完了すると「入出庫扉開完了応答」を設備側アプリケーション１１２に送信する。
【0087】
設備側アプリケーション１１２は、「設備側出庫準備開始シーケンス」が完了すると、車両側アプリケーション１１１に入出庫連携用制御信号１５の一つである「動作指示完了応答」を送信する。車両側アプリケーション１１１は、設備側アプリケーション１１２から「動作指示完了応答」を受信することにより、機械式駐車設備７０の「設備側出庫準備開始シーケンス」が完了したことを把握する。
【0088】
「出庫準備開始シーケンス」が完了した時点では、自動運転車６０を駐車したパレット８０が入出庫室７５に配置され、入出庫扉７７が開放された状態となっている。
【0089】
次に、「出庫中シーケンス」が実行される。出庫中シーケンス９６は、車両側アプリケーション１１１と車両側制御装置６１との間で車両側制御信号により「車両側出庫中シーケンス」を実行する。車両側アプリケーション１１１は、車両側制御装置６１に「エンジン始動要求」を送信する。車両側制御装置６１は、自動運転車６０のエンジンを始動し、車両側アプリケーション１１１に「エンジン始動完了応答」を送信する。また、車両側アプリケーション１１１は、車両側制御装置６１に「出庫要求」を送信する。車両側制御装置６１は、自動運転車６０を自動運転でプリポジションまで移動させ、プリポジション８３までの移動が完了すると、車両側アプリケーション１１１に「出庫完了応答」を送信する。
【0090】
次に、「出庫動作完了シーケンス」が実行される。出庫動作完了シーケンス９７は、車両側アプリケーション１１１から設備側アプリケーション１１２に「動作指示要求」を送信する。設備側アプリケーション１１２は、設備側制御装置７１との間で設備側制御信号により「設備側出庫動作完了シーケンス」を実行する。図５に示すターンテーブル装置７８を有する構成の場合の「設備側出庫動作完了シーケンス」は、設備側アプリケーション１１２から設備側制御装置７１に「無人確認要求」を送信する。設備側制御装置７１は、入出庫室７５内の無人を確認し、確認が完了すると「無人確認完了応答」を設備側アプリケーション１１２に送信する。その後、設備側アプリケーション１１２は、設備側制御装置７１に「入出庫扉閉要求」を送信する。設備側制御装置７１は、扉開閉装置７９で入出庫扉７７を閉鎖し、閉鎖が完了すると「入出庫扉閉完了応答」を設備側アプリケーション１１２に送信する。また、設備側アプリケーション１１２は、設備側制御装置７１に「ターンテーブル回転要求」を送信する。設備側制御装置７１は、ターンテーブル装置７８で自動運転車６０を９０°回転させ、回転が完了すると「ターンテーブル回転完了応答」を設備側アプリケーション１１２に送信する。
【0091】
一方、図６に示す複数の機械式駐車設備７０を有する駐車装置群を備えた構成の場合の「設備側出庫動作完了シーケンス」は、設備側アプリケーション１１２から設備側制御装置７１に「無人確認要求」を送信する。設備側制御装置７１は、入出庫室７５内の無人を確認し、確認が完了すると「無人確認完了応答」を設備側アプリケーション１１２に送信する。その後、設備側アプリケーション１１２は、設備側制御装置７１に「入出庫扉閉要求」を送信する。設備側制御装置７１は、扉開閉装置７９で入出庫扉７７を閉鎖し、閉鎖が完了すると「入出庫扉閉完了応答」を設備側アプリケーション１１２に送信する。その後、設備側アプリケーション１１２は、設備側制御装置７１に「ゲートバー開要求」を送信する。設備側制御装置７１は、ゲートバー８４を開放し、開放が完了すると設備側アプリケーション１１２に「ゲートバー開完了応答」を送信する。
【0092】
設備側アプリケーション１１２は、「設備側出庫動作完了シーケンス」が完了すると、車両側アプリケーション１１１に「動作指示完了応答」を送信する。車両側アプリケーション１１１は、設備側アプリケーション１１２から「動作指示完了応答」を受信することにより、機械式駐車設備７０の「設備側出庫動作完了シーケンス」が完了したことを把握する。
【0093】
次に、「乗車位置移動シーケンス」が実行される。乗車位置移動シーケンス９８は、車両側アプリケーション１１１から設備側アプリケーション１１２に「動作指示要求」を送信する。設備側アプリケーション１１２は、設備側制御装置７１との間で設備側制御信号により「設備側乗車位置移動シーケンス」を実行する。図５に示すターンテーブル装置７８を有する構成の場合の「設備側乗車位置移動シーケンス」は、設備側アプリケーション１１２から設備側制御装置７１に「パレット格納要求」を送信する。設備側制御装置７１は、パレット８０を搬送装置８１で格納部８２へ搬送し、所定の格納部８２への格納が完了すると「パレット格納完了応答」を設備側アプリケーション１１２に送信する。
【0094】
設備側アプリケーション１１２は、「設備側乗車位置移動シーケンス」が完了すると、車両側アプリケーション１１１に「動作指示完了応答」を送信する。車両側アプリケーション１１１は、設備側アプリケーション１１２から「動作指示完了応答」を受信することにより、機械式駐車設備７０の「設備側乗車位置移動シーケンス」が完了したことを把握する。図５に示すターンテーブル装置７８を有する機械式駐車設備７０の場合、この「設備側乗車位置移動シーケンス」で機械式駐車設備７０の出庫シーケンスは完了となる。
【0095】
また、図６に示す複数の機械式駐車設備７０を有する駐車装置群を備えた構成の場合の「設備側乗車位置移動シーケンス」は、設備側アプリケーション１１２から設備側制御装置７１に「パレット格納要求」を送信する。設備側制御装置７１は、パレット８０を格納部８２へ搬送し、所定の格納部８２への格納が完了すると「パレット格納完了応答」を設備側アプリケーション１１２に送信する。
【0096】
設備側アプリケーション１１２は、「設備側乗車位置移動シーケンス」が完了すると、車両側アプリケーション１１１に「動作指示完了応答」を送信する。車両側アプリケーション１１１は、設備側アプリケーション１１２から「動作指示完了応答」を受信することにより、機械式駐車設備７０の「設備側乗車位置移動シーケンス」が完了したことを把握する。
【0097】
一方、乗車位置移動シーケンス９８は、車両側アプリケーション１１１と車両側制御装置６１との間で車両側制御信号により「車両側乗車位置移動シーケンス」を実行する。車両側アプリケーション１１１は、車両側制御装置６１に「乗車位置移動要求」を送信する。車両側制御装置６１は、自動運転車６０を自動運転でプリポジション８３から乗降位置８６まで移動させる。車両側制御装置６１は、自動運転車６０の乗降位置８６への移動が完了すると、車両側アプリケーション１１１に「乗車位置移動完了応答」を送信する。
【0098】
次に、図６に示す複数の機械式駐車設備７０を有する駐車設備群を備えた構成の場合は、車両側アプリケーション１１１から設備側アプリケーション１１２に「動作指示要求」が出され、「乗車位置移動完了後シーケンス」を実行する。乗車位置移動完了後シーケンス９９は、設備側アプリケーション１１２と設備側制御装置７１との間で設備側制御信号により「設備側乗車位置移動完了後シーケンス」を実行する。設備側アプリケーション１１２は、設備側制御装置７１に「ゲートバー閉要求」を送信する。設備側制御装置７１は、ゲートバー８４を閉鎖し、閉鎖が完了すると「ゲートバー閉完了応答」を設備側アプリケーション１１２に送信する。
【0099】
設備側アプリケーション１１２は、「設備側乗車位置移動完了後シーケンス」が完了すると、車両側アプリケーション１１１に「動作指示完了応答」を送信する。車両側アプリケーション１１１は、設備側アプリケーション１１２から「動作指示完了応答」を受信することにより、機械式駐車設備７０の「乗車位置移動完了後シーケンス」が完了したことを把握する。図６に示す複数の機械式駐車設備７０を有する駐車設備群を備えた構成の場合は、この「乗車位置移動完了後シーケンス」で機械式駐車設備７０の出庫シーケンスは完了となる。
【0100】
＜その他の変形例＞
機械式駐車設備７０は、上記した実施形態における形式に限定されない。機械式駐車設備７０は、例えば、水平循環式、平面往復式、縦横移動パズル式、垂直循環式、地下式、多段式などの機械式駐車設備であってもよく、上記した実施形態に限定されない。
機械式駐車設備７０は、上記した実施形態における形式に限定されない。機械式駐車設備７０は、例えば、水平循環式、平面往復式、縦横移動パズル式、垂直循環式、地下式、多段式などの機械式駐車設備であってもよく、上記した実施形態に限定されない。
【0101】
また、車両側アプリケーション１１１と設備側アプリケーション１１２とは、上記した実施形態以外の通信機器にインストールされていてもよく、その構成は上記した実施形態に限定されない。例えば、上記実施形態の第１自動駐車システム１および第２自動駐車システム２では、第１通信機器１０、５０Ａが、ユーザが携帯可能なスマートフォンやタブレットなどにより構成されていた。本発明はこれに限らない。例えば、車両側アプリケーションおよび設備側アプリケーションが一つの通信機器にインストールされる場合、当該通信機器が、商業施設や集合住宅のエントランスに設置される入出庫予約盤であってもよい。また、例えば、車両側アプリケーションのみが一つの通信機器にインストールされる場合、当該通信機器が、車載ナビゲーションシステムであってもよい。
【0102】
また、上記した実施形態のうち、第１自動駐車システム１では、第１通信機器１０は、携帯可能なスマートフォンまたはタブレットなどで構成されていた。第１通信機器１０は、記憶部１１とタッチパネル１３とを備えていた。記憶部１１には、車両側アプリケーション１１１と設備側アプリケーション１１２とがインストールされていた。ユーザは、第１通信機器１０においてタッチパネル１３の操作画面上に表示された各種操作ボタンを操作することに基づいて、車両側アプリケーション１１１および設備側アプリケーション１１２を操作していた。すなわち、第１自動駐車システム１では、車両側アプリケーションおよび設備側アプリケーションを保存する機器と、車両側アプリケーションおよび設備側アプリケーションを操作するための機器とが、同一の機器で構成されていた。本発明はこれに限らず、車両側アプリケーションおよび設備側アプリケーションを保存する機器と、車両側アプリケーションおよび設備側アプリケーションを操作するための機器とが、別々の機器で構成されていてもよい。
【0103】
また、上記した実施形態のうち第２自動駐車システム２では、第２通信機器５０Ｂが記憶部５１Ｂを備え、この記憶部５１Ｂには、設備側アプリケーション５１１Ｂがインストールされていた。第２通信機器５０Ｂは、機械式駐車設備７０の敷地外の別の場所に設けられていた。本発明はこれに限らず、設備側アプリケーションがインストールされる第２通信機器と、設備制御部を備える機械式駐車設備とを同じ敷地内に設けてもよい。この場合、同じ敷地内であっても、自動運転車と機械式駐車設備とを連携させるための動作シーケンスが保存される場所（領域）と、出庫扉、搬送装置、ターンテーブル装置等の各可動部を独立制御可能にするための制御内容が保存される場所（領域）とを別々にすればよい。
【0104】
さらに、上記した実施形態は一例を示しており、設備側アプリケーション１１２が操作画面を備えたフロントエンドで、車両側アプリケーション１１１がユーザからは見えないバックエンドで動作するように構成することもできる。本出願は、要旨を損なわない範囲での種々の変更は可能であり、本出願は上記した実施形態に限定されない。
【0105】
＜総括＞
以上のように、上記自動駐車システム１、２によれば、車両側アプリケーション１１１、５１１Ａと設備側アプリケーション１１２、５１１Ｂとが入出庫連携用制御信号１５で通信する。そして、車両側アプリケーション１１１、５１１Ａが車両側制御装置６１と車両側制御信号で通信し、設備側アプリケーション１１２、５１１Ｂが設備側制御装置７１と設備側制御信号で通信する。よって、自動運転車６０の車両側制御装置６１と機械式駐車設備７０の設備側制御装置７１とに自動駐車のための連携仕様を実装させることなく、自動運転車６０の機械式駐車設備７０に対する入出庫の自動化を実現することが可能となる。
以上のように、上記自動駐車システム１、２によれば、車両側アプリケーション１１１、５１１Ａと設備側アプリケーション１１２、５１１Ｂとが入出庫連携用制御信号１５で通信する。そして、車両側アプリケーション１１１、５１１Ａが車両側制御装置６１と車両側制御信号で通信し、設備側アプリケーション１１２、５１１Ｂが設備側制御装置７１と設備側制御信号で通信する。よって、自動運転車６０の車両側制御装置６１と機械式駐車設備７０の設備側制御装置７１とに自動駐車のための連携仕様を実装させることなく、自動運転車６０の機械式駐車設備７０に対する入出庫の自動化を実現することが可能となる。
【0106】
また、自動駐車のためのアプリケーションを、車両側アプリケーション１１１と設備側アプリケーション１１２との２種類に分け、共通の入出庫連携用制御信号１５によりアプリケーション間通信を行わせることで、自動運転車６０のメーカと機械式駐車設備７０のメーカとが、車両側制御装置６１と設備側制御装置７１について、動作制御のための連携仕様を細かく調整する必要がない。これにより、自動運転車６０のメーカは機械式駐車設備７０の連携仕様を考慮することなく独自に自動運転車６０の既存製品改良や新規製品開発を行うことができる。また、機械式駐車設備７０のメーカは自動運転車６０の連携仕様を考慮することなく独自に機械式駐車設備７０の既存製品改良や新規製品開発を行うことができる。例えば、機械式駐車設備の形態が増えれば、設備側アプリケーション１１２を更新するだけで、自動駐車を実現できる。
【符号の説明】
【0107】
１ 第１自動駐車システム
２ 第２自動駐車システム
１０ 第１通信機器
１１ 記憶部
１１１ 車両側アプリケーション
１１２ 設備側アプリケーション
１２ 通信部
１３ タッチパネル
１３ａ 画面
１３ｂ 画面
１３ｃ 画面
１３ｄ 画面
１３ｅ 画面
１３ｆ 画面
１４ 制御部
１５ 入出庫連携用制御信号
３０ 地図サーバ
３１ 記憶部
３１１ 地図データ
３２ 通信部
３４ 制御部
４０ ネットワーク
５０Ａ 第１通信機器
５０Ｂ 第２通信機器
５１Ａ 記憶部
５１Ｂ 記憶部
５１１Ａ 車両側アプリケーション
５１１Ｂ 設備側アプリケーション
５２Ａ 通信部
５２Ｂ 通信部
５３Ａ タッチパネル
５４Ａ 制御部
５４Ｂ 制御部
６０ 自動運転車
６１ 車両側制御装置
７０ 機械式駐車設備
７１ 設備側制御装置
７５ 入出庫室
７６ 入出庫口
７７ 入出庫扉
７８ ターンテーブル装置
７９ 扉開閉装置
８０ パレット
８１ 搬送装置
８２ 格納部
８３ プリポジション
８４ ゲートバー
８５ 敷地
８６ 乗降位置
９０ プリポジション移動シーケンス
９１ 入庫準備開始シーケンス
９２ 入庫中シーケンス
９３ 入庫動作完了シーケンス
９５ 出庫準備開始シーケンス
９６ 出庫中シーケンス
９７ 出庫動作完了シーケンス
９８ 乗車位置移動シーケンス
９９ 乗車位置移動完了後シーケンス
２ 第２自動駐車システム
１０ 第１通信機器
１１ 記憶部
１１１ 車両側アプリケーション
１１２ 設備側アプリケーション
１２ 通信部
１３ タッチパネル
１３ａ 画面
１３ｂ 画面
１３ｃ 画面
１３ｄ 画面
１３ｅ 画面
１３ｆ 画面
１４ 制御部
１５ 入出庫連携用制御信号
３０ 地図サーバ
３１ 記憶部
３１１ 地図データ
３２ 通信部
３４ 制御部
４０ ネットワーク
５０Ａ 第１通信機器
５０Ｂ 第２通信機器
５１Ａ 記憶部
５１Ｂ 記憶部
５１１Ａ 車両側アプリケーション
５１１Ｂ 設備側アプリケーション
５２Ａ 通信部
５２Ｂ 通信部
５３Ａ タッチパネル
５４Ａ 制御部
５４Ｂ 制御部
６０ 自動運転車
６１ 車両側制御装置
７０ 機械式駐車設備
７１ 設備側制御装置
７５ 入出庫室
７６ 入出庫口
７７ 入出庫扉
７８ ターンテーブル装置
７９ 扉開閉装置
８０ パレット
８１ 搬送装置
８２ 格納部
８３ プリポジション
８４ ゲートバー
８５ 敷地
８６ 乗降位置
９０ プリポジション移動シーケンス
９１ 入庫準備開始シーケンス
９２ 入庫中シーケンス
９３ 入庫動作完了シーケンス
９５ 出庫準備開始シーケンス
９６ 出庫中シーケンス
９７ 出庫動作完了シーケンス
９８ 乗車位置移動シーケンス
９９ 乗車位置移動完了後シーケンス
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】