特開 2024-157897 管理装置及び管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024157897

(43)【公開日】2024-11-08

(54)【発明の名称】管理装置及び管理方法

(51)【国際特許分類】

   G01J 5/48 20220101AFI20241031BHJP

   G01N 25/18 20060101ALI20241031BHJP

【ＦＩ】

G01J5/48 C

G01N25/18 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023072550

(22)【出願日】2023-04-26

(71)【出願人】

【識別番号】000191009

【氏名又は名称】新東工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】前田 晃毅

(72)【発明者】

【氏名】藪田 詳時

(72)【発明者】

【氏名】草野 公一

【テーマコード（参考）】

2G040

2G066

【Ｆターム（参考）】

2G040AA08

2G040AB08

2G040AB12

2G040BA15

2G040BA28

2G040CA02

2G040DA06

2G040GA01

2G040HA01

2G040HA05

2G040ZA05

2G066AC09

2G066BC15

2G066CA02

2G066CA04

2G066CA16

(57)【要約】

【課題】配管の内部に堆積物が存在しているか否かを管理するための管理装置及び管理方法を実現する。
【解決手段】管理装置（１）は、プロセッサ（１１）を備えている。プロセッサ（１１）は、赤外線カメラを備える無人飛行装置（２）から配管が被写体として含まれる熱画像を取得する取得処理と、前記配管の区間毎の温度情報を、前記取得処理において取得した熱画像を参照して特定する特定処理と、前記特定処理において特定した前記温度情報の履歴を示す履歴情報を、前記配管の区間毎に生成する生成処理と、を実行する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

赤外線カメラを備える無人飛行装置から配管が被写体として含まれる熱画像を取得する取得処理と、
前記配管の区間毎の温度情報を、前記取得処理において取得した熱画像を参照して特定する特定処理と、
前記特定処理において特定した前記温度情報の履歴を示す履歴情報を、前記配管の区間毎に生成する生成処理と、を実行する少なくとも１つのプロセッサを備えている、
ことを特徴とする管理装置。

【請求項2】

前記生成処理において、前記プロセッサは、前記履歴情報を、前記配管の区間の各々に対応する位置情報を関連付けて記録する、
ことを特徴とする請求項１に記載の管理装置。

【請求項3】

前記プロセッサは、前記生成処理において生成した、各区間に対応する履歴情報に基づいて、該区間に堆積物が存在しているか否かを推定する推定処理をさらに実行する、ことを特徴とする請求項１に記載の管理装置。

【請求項4】

前記特定処理において、前記プロセッサは、前記配管の各区間を複数の領域に分割し、
前記複数の領域の各々の温度情報を、前記取得処理において取得した熱画像を参照して特定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の管理装置。

【請求項5】

前記取得処理において、前記プロセッサは、可視光カメラをさらに備える無人飛行装置から当該可視光カメラで撮像した可視光画像を取得し、前記熱画像及び前記可視光画像を表示する、
ことを特徴とする請求項１に記載の管理装置。

【請求項6】

前記プロセッサは、前記配管に沿って飛行するように指示する信号を前記無人飛行装置に送信し、当該無人飛行装置の飛行を制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の管理装置。

【請求項7】

前記プロセッサは、前記配管のメインテナンスを促すために、前記履歴情報を含む検査結果を前記配管のユーザが管理する端末に表示させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の管理装置。

【請求項8】

少なくとも１つのプロセッサが、赤外線カメラを備える無人飛行装置から配管が被写体として含まれる熱画像を取得する取得処理と、
前記プロセッサが、前記配管の区間毎の温度情報を、前記取得処理において取得した熱画像を参照して特定する特定処理と、
前記プロセッサが、前記特定処理において特定した前記温度情報の履歴を示す履歴情報を生成する生成処理と、を含んでいる、
ことを特徴とする管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、工場等の施設において、配管を管理するための管理装置及び管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

工場等の施設において、配管の内部に堆積物（例えば、ダスト）が存在している場合、火災、粉塵爆発等の重大な事故に繋がる危険性がある。そのため、配管の内部に堆積物が存在しているか否かを検査することは非常に重要である。配管の内部に堆積物が存在しているか否かを検査する技術としては、例えば、特許文献１に記載の技術が知られている。特許文献１に記載の技術では、ユーザが赤外線カメラで配管を撮像した撮像画像から当該配管の温度分布を色相の違いで示した熱画像を取得し、周囲と異なる色相の部分がある場合は、その部分に堆積物が存在していると判定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－８６４８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述のような技術は、ユーザによって撮像された撮像画像に含まれている配管の内部に堆積物が存在しているか否かを判定するため、局所的な配管の検査には適しているが、工場等施設内の配管全体を網羅的に点検する場合には、かなりの手間であるため適していない。また、熱画像の色相の違いに基づいて判定をしているため、堆積物が少なく、周囲との温度差が小さい場合には、判定が困難である。

【0005】

本発明の一態様は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、工場等施設内の配管全体を網羅的に点検し、かつ、より精度高く堆積物の存在している位置を特定する管理装置を実現することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る管理装置は、取得処理と、特定処理と、生成処理とを実行するプロセッサを備えている。また、本発明の一態様に係る管理方法は、取得処理と、特定処理と、生成処理とを含んでいる。ここで、取得処理は、プロセッサが赤外線カメラを備える無人飛行装置から配管が被写体として含まれる熱画像を取得する処理である。特定処理は、前記配管の区間毎の温度情報を、前記取得処理において取得した熱画像を参照して特定する処理である。生成処理は、前記特定処理において特定した前記温度情報の履歴を示す履歴情報を、前記配管の区間毎に生成する処理である。

【発明の効果】

【0007】

本発明の一態様によれば、堆積物が存在している配管を特定し、且つ、その配管の位置情報をユーザに通知する管理装置及び管理方法を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の一実施形態に係る管理システムの構成を示す模式図である。

【図2】図１に示す管理システムに含まれる管理装置の構成を示すブロック図である。

【図3】図２に示す管理装置が実施する管理方法の流れを示すフローチャートである。

【図4】管理装置に表示される表示画像の一例を示す図である。

【図5】図１に示す管理システムの使用例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の一実施形態について図１～図５を参照して説明する。

【0010】

本明細書において、「配管」とは、その内部を流れる流体を運ぶものであり、例えば、鉄鋼プラント等の建物内で空調、換気、排煙等の目的で設備される。また、「熱画像」とは、温度範囲の上限値及び下限値を設定し、その温度範囲内で被写体の温度分布を色で示した画像である。また、「温度情報」とは、熱画像から取得する配管の表面温度である。

【0011】

（管理システムの構成）
本発明の一実施形態に係る管理システムＳについて、図１を参照して説明する。図１は、管理システムＳの構成を示す模式図である。

【0012】

管理システムＳは、工場等の施設において、配管を管理するためのシステムである。一般的に、配管の表面温度は、配管の内部を流れる流体からの熱伝達により変動する。そのため、配管の内部に堆積物が存在している場合には、流体から配管の内壁への熱伝達が妨げられることにより、堆積物が存在する内壁に対向する配管の表面及び当該表面の周辺の温度が下がる傾向にある。管理システムＳでは、無人飛行装置２が取得した熱画像の温度情報を特定し、記録した履歴情報に基づいて配管Ｄの内部に堆積物が存在しているか否かを検査する。

【0013】

管理システムＳは、図１に示すように、管理装置１と無人飛行装置２とを含んでいる。無人飛行装置２は、ネットワークを介し管理装置１と通信可能に構成されている。

【0014】

無人飛行装置２は、赤外線カメラを備え、当該赤外線カメラで撮像した撮像画像から熱画像を取得し、管理装置１に送信する。一例として、無人飛行装置２は、コントローラ２１から受信するユーザＵａ（例えば、配管を点検する者）の入力操作を示す指示信号に基づいて、管理システムＳを使用する施設（例えば、工場）内の配管Ｄに沿って飛行しながら、赤外線カメラの撮像範囲ＦＡに含まれる配管Ｄを撮像する。また、撮像した画像に基づいて配管Ｄが被写体として含まれる熱画像を取得し、管理装置１に送信する。無人飛行装置２として使用可能なデバイスとしては、ドローンが挙げられる。なお、本実施形態において、無人飛行装置２は、ユーザＵａのコントローラ２１に対する入力操作に基づいて飛行するが、これに限定されない。例えば、無人飛行装置２に予め記憶される配管Ｄの配置情報に基づいて自律飛行してもよいし、管理装置１の制御により飛行してもよい。管理装置１の制御により飛行する場合には、後述する管理装置１のプロセッサ１１が配管Ｄに沿って飛行するように指示する信号を無人飛行装置２に送信し、無人飛行装置２は、その信号に基づいて飛行する。なお、管理装置１が送信する信号は、管理装置１を操作するユーザＵｂの入力操作に基づいてもよいし、管理装置１に予め記憶される配管Ｄの配置情報に基づいてもよい。

【0015】

管理装置１は、管理システムＳを使用する施設外に配置される。一例として、管理装置１は、管理システムＳを使用する施設内の配管の販売業者のもとに配置される。管理装置１は、無人飛行装置２から配管Ｄが被写体として含まれる熱画像を取得すると、当該熱画像を参照して配管Ｄの区間毎の温度情報の履歴を示す履歴情報を生成する。また、当該履歴情報に基づいて配管Ｄの各区間に堆積物が存在しているか否かを推定し、堆積物が存在する区間がある場合には、その区間の位置情報を含む情報を表示部１６に表示することによりユーザＵｂ（例えば、配管の販売・管理業者）に通知する。本実施形態においては、管理装置１として、管理システムＳを使用する施設外（例えば、管理システムＳを使用する施設内の配管の販売業者のもと）に配置されるノート型ＰＣ（Personal Computer）を想定するが、これに限定されない。例えば、管理システムＳを使用する施設内に配置されるデスクトップＰＣ、ノート型ＰＣ、タブレットＰＣ、又はスマートフォン等を管理装置１としてもよい。
（管理装置の構成）
管理装置１の構成について、図２を参照して説明する。図２は、管理装置１の構成を示すブロック図である。

【0016】

管理装置１は、図２に示すように、プロセッサ１１と、一次メモリ１２と、二次メモリ１３と、通信インタフェース１４と、バス１５と、を備えている。プロセッサ１１、一次メモリ１２、二次メモリ１３、及び通信インタフェース１４は、バス１５を介して相互に接続されている。

【0017】

二次メモリ１３には、管理プログラムＰが格納されている。プロセッサ１１は、二次メモリ１３に格納されている管理プログラムＰを一次メモリ１２上に展開する。そして、プロセッサ１１は、一次メモリ１２上に展開された管理プログラムＰに含まれる命令に従って、後述する管理方法Ｍ１に含まれる各処理を実行する。プロセッサ１１として利用可能なデバイスとしては、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を挙げることができる。また、一次メモリ１２として利用可能なデバイスとしては、例えば、半導体ＲＡＭ（Random Access Memory）を挙げることができる。また、二次メモリ１３として利用可能なデバイスとしては、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）を挙げることができる。

【0018】

通信インタフェース１４は、ネットワークを介して無人飛行装置２と通信を行うためのインタフェースである。通信インタフェース１４として利用可能なインタフェースとしては、例えば、イーサネット（登録商標）インタフェースが挙げられる。また、利用可能なネットワークとしては、ＰＡＮ（Personal Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＣＡＮ（Campus Area Network）、ＭＡＮ（Metropolitan Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＧＡＮ（Global Area Network）、又は、これらのネットワークを含むインターネットワークが挙げられる。インターネットワークは、イントラネットであってもよいし、エクストラネットであってもよいし、インターネットであってもよい。

【0019】

なお、プロセッサ１１に管理方法Ｍ１を実行させるための管理プログラムＰは、コンピュータ読み取り可能な一時的でない有形の記録媒体に記録され得る。この記録媒体は、二次メモリ１３であってもよいし、その他の記録媒体であってもよい。例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブル論理回路等がその他の記録媒体として利用可能である。

【0020】

また、本実施形態においては、単一のプロセッサ（プロセッサ１１）を用いて管理方法Ｍ１を実行する構成を採用しているが、本発明はこれに限定されない。すなわち、複数のプロセッサを用いて管理方法Ｍ１を実行する構成を採用してもよい。この場合、管理方法Ｍ１を実行する複数のプロセッサは、単一のコンピュータに設けられ、バスを介して相互に通信可能に構成されてもよいし、複数のコンピュータに分散して設けられ、ネットワークを介して相互に通信可能に構成されていてもよい。例えば、クラウドサーバを構成する複数のコンピュータの各々が備えるプロセッサが連携して管理方法Ｍ１を実行する態様や、管理装置１のプロセッサ１１と無人飛行装置２またはコントローラ２１のプロセッサとが連携して管理方法Ｍ１を実行する態様等も考えられる。

【0021】

（管理方法の流れ）
管理装置１が実施する管理方法Ｍ１の流れについて、図３を参照して説明する。図３は、管理方法Ｍ１の流れを示すフローチャートである。

【0022】

管理方法Ｍ１は、図３に示すように、取得処理Ｍ１１と、特定処理Ｍ１２と、生成処理Ｍ１３と、推定処理Ｍ１４と、通知処理Ｍ１５とを含んでいる。管理方法Ｍ１がこれらの処理を実行するタイミングは、任意に設定され得る。例えば、無人飛行装置２から配管Ｄが被写体として含まれる熱画像を受信する度に実行してもよいし、無人飛行装置２が飛行を終了したことを管理装置１が検出したタイミングで実行してもよい。

【0023】

取得処理Ｍ１１は、配管Ｄが被写体として含まれる熱画像を取得するための処理である。取得処理Ｍ１１において、管理装置１のプロセッサ１１は、無人飛行装置２から受信した配管Ｄが被写体として含まれる熱画像を取得する。一例として、管理装置１のプロセッサ１１は、無人飛行装置２が配管Ｄに沿って飛行しながら取得した配管Ｄの各区間ΔＤ１～ΔＤｎ（ｎは２以上の任意の自然数とする）が被写体として含まれる熱画像を取得する。

【0024】

なお、配管Ｄの各区間ΔＤ１～ΔＤｎは、任意に設定することができる。各区間ΔＤ１～ΔＤｎの設定方法としては、無人飛行装置２に基づいて設定する方法と人為的に設定する方法とが挙げられる。より詳細に説明すると、無人飛行装置２に基づいて設定する方法では、無人飛行装置２が飛行する所定の距離（例えば、１ｍ）毎に撮像した配管Ｄを各区間ΔＤ１～ΔＤｎとしたり、無人飛行装置２が飛行する所定の時間（例えば、１秒）毎に撮像した配管Ｄを各区間ΔＤ１～ΔＤｎとしたりする。所定の距離及び所定の時間は任意に設定し得る。この場合、無人飛行装置２は、所定の距離毎又は所定の時間毎に熱画像を取得し、管理装置１に送信する。人為的に設定する方法では、ユーザＵａ又はユーザＵｂが配管Ｄの各区間Ｄ１～Ｄｎを設定し、配管Ｄ上にＱＲコード（登録商標）やＡＲマーカーでラベリングする。無人飛行装置２は、配管Ｄ上に配置された各区間Ｄ１～Ｄｎを示すＱＲコード（登録商標）やＡＲマーカーを読み取ることで各区間Ｄ１～Ｄｎを把握して区間毎の熱画像を取得し、管理装置１に送信する。

【0025】

また、取得処理Ｍ１１において、管理装置１のプロセッサ１１は、可視光カメラをさらに備える無人飛行装置２から当該可視光カメラで撮像した可視光画像を取得してもよく、無人飛行装置２から取得した熱画像及び可視光画像、又は熱画像と可視光画像とを重畳した検出画像を表示部１６に表示させてもよい。

【0026】

取得処理Ｍ１１において無人飛行装置２から受信する熱画像は、当該無人飛行装置２が備える赤外線カメラで撮像した赤外線画像に基づいて作成されたものである。なお、熱画像において表現される温度の上限値Ｔｗ＋及び下限値Ｔｗ－は、例えば、以下の何れかの方法により定めることができる。
方法１：赤外線画像に含まれる各画素の示す温度の最高温度を上限値Ｔｗ＋とし、最低温度を下限値Ｔｗ－とする。
方法２：ユーザＵａが指定した最高温度を上限値Ｔｗ＋とし、最低温度を下限値Ｔｗ－とする。
方法３：下記の式に従って設定する。なお、下記の式において、Ｔｗは、温度範囲であり、Ｔ１は、施設内の温度（気温）であり、Ｔ２は、赤外線画像に被写体として含まれる配管の任意の点における温度である。また、ｋ、Ａ、Ｂ、Ｃ及びＤは、予め定められた係数である。
Ｔｗ＝ｋ×Ａ×（Ｔ２－Ｔ１）^Ｂ＋Ｃ・・・（１）
Ｔｗ＋＝Ｔ２＋Ｄ×Ｔｗ ・・・（２）
Ｔｗ－＝Ｔ２－（１－Ｄ）×Ｔｗ ・・・（３）

【0027】

特定処理Ｍ１２は、配管Ｄの各区間ΔＤ１～ΔＤｎの温度情報を特定するための処理である。特定処理Ｍ１２において、管理装置１のプロセッサ１１は、取得処理Ｍ１１において無人飛行装置２から取得した配管Ｄの区間毎の熱画像を参照して当該区間毎の温度情報を取得する。例えば、無人飛行装置２から取得した配管Ｄの各区間ΔＤ１～ΔＤｎに対応する熱画像が１つの場合、すなわち、配管Ｄの各区間ΔＤ１～ΔＤｎ全体を被写体として含む熱画像である場合には、当該熱画像の中心部に対応する各画素の温度を温度情報として特定する。各区間に対応する熱画像が複数ある場合には、各熱画像の中心部に対応する各画素の温度の平均値を温度情報として特定する。

【0028】

また、特定処理Ｍ１２において、管理装置１のプロセッサ１１は、取得処理Ｍ１１において無人飛行装置２から取得した配管Ｄの各区間ΔＤ１～ΔＤｎの熱画像を複数の領域に分割して、各領域の温度情報を取得してもよい。一例として、管理装置１のプロセッサ１１は、熱画像において被写体として含まれる配管Ｄの各区間ΔＤ１～ΔＤｎを当該各区間ΔＤ１～ΔＤｎ内部の流体の流れる方向に対して平行な方向に３分割して、各領域の温度情報を取得する。ここで各領域の温度情報は、各領域の中心部に対応する熱画像の各画素の温度とする。なお、配管Ｄの各区間ΔＤ１～ΔＤｎの熱画像の分割数及び分割方法は、限定されるものではなく任意に決定することができる。

【0029】

生成処理Ｍ１３は、配管Ｄの各区間ΔＤ１～ΔＤｎの温度情報の履歴を示す履歴情報を生成する（更新する）ための処理である。生成処理Ｍ１３において、管理装置１のプロセッサ１１は、古い履歴情報に、特定処理Ｍ１２において特定された配管Ｄの各区間ΔＤ１～ΔＤｎの温度情報を追加することによって新たな履歴情報を生成する。プロセッサ１１は、配管Ｄの検査を実施する時期毎に履歴情報を生成してもよい。例えば、１年を３か月毎に分け、１２月～２月に検査したときの履歴情報、３月～５月に検査したときの履歴情報、６月～８月に検査したときの履歴情報、９月～１１月に検査したときの履歴情報のように所定の期間毎に履歴情報を生成してもよいし、各月毎に履歴情報を生成してもよい。これにより、施設内の温度（気温）による温度情報への影響を考慮した検査を実施することができる。また、管理装置１のプロセッサ１１は、配管Ｄの各区間ΔＤ１～ΔＤｎの履歴情報を当該各区間ΔＤ１～ΔＤｎの位置情報と関連付けて記録する。

【0030】

配管Ｄの各区間ΔＤ１～ΔＤｎの位置情報は、一例として、無人飛行装置２が配管Ｄの各区間ΔＤ１～ΔＤｎを撮像するときの当該無人飛行装置２の位置情報に基づいて特定する。当該無人飛行装置２の位置情報は、無人飛行装置２が備える各種センサに基づく方法、又は、電波情報に基づく方法によって特定され得る。具体例を挙げると、各種センサに基づく方法では、無人飛行装置２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ、測距センサ、ジャイロセンサ、速度センサ等を備え、これらのセンサから取得した情報に基づいて自身の位置情報を特定する。電波情報に基づく方法では、無人飛行装置２は、ＷｉＦｉ（登録商標）のアクセスポイントから発せられる電波、又は、ビーコンが発信するＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の電波を収集することにより自身の位置情報を特定する。このように特定した無人飛行装置２の位置情報と、配管Ｄの配置を示す情報（例えば、工場ＣＡＤ図）と、を照合して配管Ｄの各区間ΔＤ１～ΔＤｎの位置情報を特定する。

【0031】

推定処理Ｍ１４は、配管Ｄの各区間ΔＤ１～ΔＤｎに堆積物が存在しているか否かを推定するための処理である。推定処理Ｍ１４において、管理装置１のプロセッサ１１は、生成処理Ｍ１３において生成した、配管Ｄの各区間ΔＤ１～ΔＤｎに対応する履歴情報に基づいて堆積物が存在しているか否かを推定する。一例として、管理装置１のプロセッサ１１は、生成処理Ｍ１３において新たに生成（更新）した配管Ｄの各区間ΔＤ１～ΔＤｎの温度情報と履歴情報に最初に記録されている配管Ｄの各区間ΔＤ１～ΔＤｎの温度情報とを対応する区間毎に比較し、予め設定された閾値以上の温度差が検出された場合に、当該対応する区間に堆積物が存在していると推定する。ここで予め設定された閾値とは、履歴情報に最初に記録されている温度情報を取得したときの熱画像において表現される温度範囲の上限値Ｔｗ＋ならびに下限値Ｔｗ－、及び基準温度Ｔに基づいて設定され得る値である。すなわち、配管Ｄの検査を実施する時期毎に履歴情報が生成されている場合には、検査を実施する時期に対応する時期の履歴情報に、最初に記録されている温度情報を取得したときの熱画像において表現される温度範囲の上限値Ｔｗ＋ならびに下限値Ｔｗ－、及び基準温度Ｔに基づいて設定され得る値である。なお、基準温度Ｔとは、当該熱画像に被写体として含まれる配管Ｄにおいて堆積物が存在しない位置（例えば、当該配管Ｄの中心部）に対応する各画素の示す温度である。

【0032】

例えば、基準温度Ｔから、上限値Ｔｗから下限値Ｔｗ－を減じた温度の所定割合Ａ（例えば、２５％）を基準温度Ｔから減算した温度を、減算した値を、正の閾値として設定する。式で表すと以下の式（４）である。なお、所定割合Ａは任意に設定し得る値である。
（（Ｔｗ＋）－（Ｔｗ－））×Ａ・・・（４）

【0033】

また、管理装置１のプロセッサ１１は、生成処理Ｍ１３により生成した履歴情報において、配管Ｄの各区間ΔＤ１～ΔＤｎの温度情報が検査回数の増加に伴い、低下している場合には、配管Ｄの対応する区間に堆積物が存在していると推定してもよい。さらに、温度情報の低下が一定の温度で止まった場合には、配管Ｄの対応する区間では、堆積物の堆積が進行しており清掃や交換等の対応が必要であると推定してもよい。

【0034】

なお、本実施形態においては、生成処理Ｍ１３において生成（更新）した履歴情報に基づいて配管Ｄの各区間ΔＤ１～ΔＤｎにおいて堆積物が存在しているか否かを推定するが、本発明はこれに限定されない。例えば、推定処理Ｍ１４は、取得処理Ｍ１１において無人飛行装置２から取得した配管Ｄの各区間Ｄ１～Ｄｎの熱画像において、顕著な色相の変化が生じている場合に対応する区間において堆積物が存在していると推定してもよい。

【0035】

通知処理Ｍ１５は、配管Ｄの検査結果をユーザＵｂに通知するための処理である。通知処理Ｍ１５において、管理装置１のプロセッサ１１は、検査結果を示す表示画像を管理装置１の表示部１６に表示する。一例として、表示画像には、生成処理Ｍ１３において生成される履歴情報が含まれている。なお、当該表示画像に含まれる情報は限定されるものではなく、上述した各処理に関連するすべての情報を含み得る。また、当該表示画像は、管理装置１の表示部１６に加えて、管理システムＳを使用する施設内においてユーザＵａが操作するコントローラ２１に表示されてもよい。

【0036】

（表示例）
検査結果をユーザＵｂに通知するために管理装置１の表示部１６に表示される検査結果を示す表示画像の具体例について、図４を参照して説明する。図４は、検査結果を示す表示画像の一具体例を示す図である。

【0037】

図４に示すように、検査結果を示す表示画像には、生成処理Ｍ１３において生成される履歴情報として配管Ｄの各区間ΔＤ１～ΔＤｎの温度情報と位置情報とが関連付けられた履歴情報の一覧表と、推定処理Ｍ１４において、堆積物が存在していると推定された区間を示す図とが表示されてもよい。なお、図４に示す履歴情報の一覧表においては、一例として、管理システムＳを使用する施設の工場ＣＡＤ図に記載されている配管の識別番号を位置情報としている。

【0038】

図４に示すように、履歴情報の一覧表では、検査回数が増えるとともに配管Ｄの区間ΔＤ２の表面温度が低下している。したがって、配管Ｄの区間ΔＤ２には、堆積物が存在していると推定される。また、４回目以降の検査において区間ΔＤ２の温度が６０．０℃から変化しないときには、配管Ｄの区間ΔＤ２において堆積物の堆積が進行していると推定される。この場合、配管Ｄの区間ΔＤ２において清掃や交換が必要であると判断してもよい。

【0039】

（管理システムの効果）
上述のように、管理システムＳは、管理方法Ｍ１を実行することにより、配管Ｄを区間Ｄ１～Ｄｎに区切って網羅的に検査できる。また、各区間Ｄ１～Ｄｎを複数の領域に分割することでより精度高く検査することができる。さらに、管理装置１は、管理方法Ｍ１を繰り返し実施することで、配管Ｄにおいて特に堆積物が溜まりやすい位置等の傾向を把握することができ、清掃口を適切な位置に設けたり、適切な点検頻度を見出したり等の策を講じて火災や粉塵爆発等の事故を未然に防ぐことができる。

【0040】

（管理システムの使用例）
上述した管理システムＳの一使用例（以下、「管理システムＳ１」と記載する）について、図５を参照して説明する。図５は、管理システムＳ１の概要を示す模式図である。

【0041】

管理システムＳ１は、図５に示すように、管理システムＳにユーザ端末３をさらに含む構成である。ユーザ端末３は、管理装置１とネットワークを介して相互に通信可能に構成されている。

【0042】

管理装置１のプロセッサ１１は、上述した管理方法Ｍ１の各処理を実行し、配管Ｄのメインテナンスを促すために、生成処理Ｍ１３において生成された配管Ｄの各区間ΔＤ１～ΔＤｎの温度情報と位置情報とが関連付けられた履歴情報を含む検査結果を示す表示画像をユーザ端末３のディスプレイに表示する。表示画像には、一例として、上述した履歴情報の他に、堆積物が存在していると推定された配管Ｄの区間と対応する位置にマークを付した配管Ｄの配置を示す情報（例えば、工場ＣＡＤ図）、メインテナンスの必要性を訴えるメッセージ、堆積物が存在していると推定された配管Ｄの区間の検出画像等が含まれていてもよく、当該表示画像に含まれる情報は適宜ユーザＵｂが選択することができる。

【0043】

ユーザ端末３は、管理システムＳ１を使用する施設外に配置される。一例として、ユーザ端末３は、管理システムＳ１を使用する施設の管理者であるユーザＵｃが管理する端末である。本実施形態においては、ユーザ端末３として、管理システムＳ１を使用する施設外（例えば、管理システムＳ１を使用する施設の管理者のもと）に配置されるタブレットＰＣ（Personal Computer）を想定するが、これに限定されない。例えば、管理システムＳ１を使用する施設内に配置されるデスクトップＰＣ、ノート型ＰＣ、又はスマートフォン等をユーザ端末３としてもよい。

【0044】

上述のように、メインテナンスを促すために、配管Ｄの各区間ΔＤ１～ΔＤｎの温度情報と位置情報とが関連付けられた履歴情報を含む検査結果をユーザ端末３に表示する管理システムＳ１は、検査結果に基づいた配管Ｄの清掃、交換、又は、新しい装置の導入を提案するビジネスモデルにも適用することができる。

【0045】

（付記事項）
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【0046】

（まとめ）

【0047】

本発明の態様１に係る管理装置は、赤外線カメラを備える無人飛行装置から配管が被写体として含まれる熱画像を取得する取得処理と、前記配管の区間毎の温度情報を、前記取得処理において取得した熱画像を参照して特定する特定処理と、前記特定処理において特定した前記温度情報の履歴を示す履歴情報を、前記配管の区間毎に生成する生成処理と、を実行する少なくとも１つのプロセッサを備えている。

【0048】

上記の構成によれば、工場等の施設内における配管を網羅的に検査することができ、かつ、履歴情報に基づくため精度高く検査することができる。

【0049】

本発明の態様２に係る管理装置は、上記態様１において、前記生成処理において、前記プロセッサは、前記履歴情報を、前記配管の区間の各々に対応する位置情報を関連付けて記録する。

【0050】

上記の構成によれば、配管の区間の各々と位置情報が関連付けられているので、各区間が配管のどこを示しているかをユーザが把握できる。

【0051】

本発明の態様３に係る管理装置は、上記態様１又は２において、前記プロセッサは、前記生成処理において生成した、各区間に対応する履歴情報に基づいて、該区間に堆積物が存在しているか否かを推定する推定処理をさらに実行する。

【0052】

上記の構成によれば、配管の内部に堆積物が存在するか否かを各区間の温度情報の変化に基づいて精度高く推定することができる。

【0053】

本発明の態様４に係る管理装置は、上記態様１～３の何れか１項において、前記特定処理において、前記プロセッサは、前記配管の各区間を複数の領域に分割し、前記複数の領域の各々の温度情報を、前記取得処理において取得した熱画像を参照して特定する。

【0054】

上記の構成によれば、各区間の複数の領域の各々において堆積物が存在しているか否かを推定することができる。これにより、清掃口を適切な位置に設ける等その他の用途に供することができる。

【0055】

本発明の態様５に係る管理装置は、上記態様１～４の何れか１項において、前記取得処理において、前記プロセッサは、可視光カメラをさらに備える無人飛行装置から当該可視光カメラで撮像した可視光画像を取得し、前記熱画像及び前記可視光画像を表示する。

【0056】

上記の構成によれば、管理装置の表示部に熱画像、可視光画像、及び熱画像と可視光画像を重畳した検出画像を表示することができる。これにより、ユーザは、配管の内部の状況を確認することができる。

【0057】

本発明の態様６に係る管理装置は、上記態様１～５の何れか１項において、前記プロセッサは、前記配管に沿って飛行するように指示する信号を前記無人飛行装置に送信し、当該無人飛行装置の飛行を制御する。

【0058】

上記の構成によれば、管理装置が検査対象である配管が設置されている工場等施設内にない場合でも遠隔から無人飛行装置を制御することができる。

【0059】

本発明の態様７に係る管理装置は、上記態様１～６の何れか１項において、前記プロセッサは、前記配管のメインテナンスを促すために、前記履歴情報を含む検査結果を前記配管のユーザが管理する端末に表示させる。

【0060】

上記の構成によれば、管理装置は、配管の内部に堆積物が存在しているか否かを示す検査結果をユーザに示すことができる。これによりユーザに配管の清掃や交換を提案する等の他の用途に供することができる。

【0061】

本発明の態様８に係る管理方法は、少なくとも１つのプロセッサが、赤外線カメラを備える無人飛行装置から配管が被写体として含まれる熱画像を取得する取得処理と、前記プロセッサが前記熱画像に被写体として含まれる配管の所定区間ごとの温度情報を特定する特定処理と、前記プロセッサが、前記特定処理において特定した前記温度情報の履歴を示す履歴情報を生成する生成処理と、を含んでいる。

【0062】

上記の構成によれば、態様１と同様の効果を奏する。

【符号の説明】

【0063】

１ 管理装置
２ 無人飛行装置
３ ユーザ端末
１１ プロセッサ
１２ 一次メモリ
１３ 二次メモリ
１４ 通信インタフェース
１５ バス
１６ 表示部
２１ コントローラ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】