特開 2024-157985 電子機器、情報処理方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024157985

(43)【公開日】2024-11-08

(54)【発明の名称】電子機器、情報処理方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241031BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023072718

(22)【出願日】2023-04-26

(71)【出願人】

【識別番号】000006633

【氏名又は名称】京セラ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100132045

【弁理士】

【氏名又は名称】坪内 伸

(72)【発明者】

【氏名】福井 康弘

(72)【発明者】

【氏名】永元 亮太

(72)【発明者】

【氏名】原田 直樹

(72)【発明者】

【氏名】山室 隼都

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181AA05

5H181AA06

5H181AA07

5H181AA26

5H181BB12

5H181BB13

5H181CC02

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC17

5H181CC24

5H181CC27

5H181FF04

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF33

5H181KK01

5H181KK03

5H181KK04

5H181LL09

5H181LL17

(57)【要約】

【課題】設定される駐車位置が所望の駐車位置であるか否かを把握させる。
【解決手段】電子機器１０は制御部１８を有する。制御部１８は移動体の周辺マップと枠とを含む第１の画像を表示部１４に表示させる。制御部１８は周辺マップにおける枠の位置を特定する操作入力に基づいて参照停止位置を決定する。制御部１８は停止完了までの走行経路と停止完了時の停止位置及び参照停止位置のずれとを含む第２の画像を表示部１４に表示させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の周辺マップと、該周辺マップに示される前記移動体に対応する枠とを含む第１の画像を表示部に表示させ、
前記周辺マップにおける前記枠の位置を特定する操作入力に基づいて、該枠を前記移動体の参照停止位置に決定し、
前記移動体の停止完了までの走行経路と、前記停止完了時の停止位置及び前記参照停止位置のずれと、を含む第２の画像を前記表示部に表示させる制御部を備える
電子機器。

【請求項2】

請求項１に記載の電子機器において、
特定の移動体の周辺状況、入力部への操作入力、及び前記移動体の走行経路を取得する取得部を、更に備え、
前記制御部は、
前記周辺状況、前記操作入力、及び前記走行経路に基づいて、参照経路を記憶部に格納し、
前記走行経路を参照経路として前記記憶部に格納する
電子機器。

【請求項3】

請求項２に記載の電子機器において、
前記周辺状況は、前記移動体の周辺の画像を含み、
前記制御部は、前記周辺の画像を前記第２の画像に含める
電子機器。

【請求項4】

請求項２又は３に記載の電子機器において、
前記制御部は、前記枠を重畳させた前記周辺マップと、該周辺マップにおける該枠の位置及び向きを変更させる第１のボタンと、前記周辺マップに重畳した前記枠の位置を前記参照停止位置に決定する第２のボタンとを含む前記第１の画像を生成する
電子機器。

【請求項5】

請求項２又は３に記載の電子機器において、
前記制御部は、前記走行経路の保存を決定する操作入力に基づいて、該走行経路を格納する
電子機器。

【請求項6】

請求項２又は３に記載の電子機器において、
前記制御部は、前記走行経路の保存を決定する第３のボタンを前記第２の画像に含める
電子機器。

【請求項7】

請求項２又は３に記載の電子機器において、
前記制御部は、
前記移動体の回転半径を、最小回転半径以上の第１の半径に設定する第１の設定を行い、
前記第１の半径による第１の回転経路を算出する第１の算出を行い、
前記第１の回転経路及び前記参照経路が交差する場合、交差する第１の交点における該移動体の方向と該第１の交点の位置とに基づいて、前記第１の交点を経由して前記移動体が前記参照経路に進行可能であるか否かを判別する第１の判別を行い、
前記参照経路に進行可能になるまで、前記第１の半径を増加させる前記第１の設定、前記第１の算出、及び前記第１の判別を繰返し、
前記参照経路に進行可能である場合、前記第１の回転経路及び前記参照経路を含む自動停止経路を生成する
電子機器。

【請求項8】

請求項７に記載の電子機器において、
前記制御部は、前記第１の交点において前記第１の回転経路から連続し、且つ一定の回転半径で進行して前記参照経路に到達する第１の到達点における前記移動体の方向が該第１の到達点における前記参照経路の方向と一致する第２の回転経路の第２の半径を算出し、前記第２の半径が前記最小回転半径以上であるかに基づいて、前記第１の判別を行う
電子機器。

【請求項9】

請求項８に記載の電子機器において、
前記参照経路として、前記参照経路上の複数の経路点それぞれの位置と、それぞれにおける該参照経路の方向との組合せが、前記記憶部に格納され、
前記制御部は、
前記参照経路において前記第１の交点よりも前記参照停止位置側の前記経路点を注目点として認定する第１の認定、及び前記第１の交点及び前記注目点の距離と前記第１の交点における前記移動体の方向と前記注目点における前記参照経路の方向とに基づく第２の算出を行うことにより前記第２の半径を算出し、
前記第２の半径が前記最小回転半径未満である場合、前記注目点に認定した経路点よりも前記参照経路において該経路点よりも前記参照停止位置側の前記経路点を注目点として認定する前記第１の認定、及び前記第２の算出を、前記第２の半径が該最小回転半径以上になるまで繰返し、
前記注目点として認定され得るすべての経路点に対して算出される第２の半径が前記最小回転半径未満である場合、前記第１の半径による前記参照経路への進行が不可能であると判別する
電子機器。

【請求項10】

移動体の周辺マップと、該周辺マップに示される前記移動体に対応する枠とを含む第１の画像を表示部に表示させ、
前記周辺マップにおける前記枠の位置を特定する操作入力に基づいて、該枠を前記移動体の参照停止位置に決定し、
前記移動体の停止完了までの前記走行経路と、前記停止完了時の停止位置及び前記参照停止位置のずれと、を含む第２の画像を前記表示部に表示させる、
情報処理方法。

【請求項11】

移動体の周辺マップと、該周辺マップに示される前記移動体に対応する枠とを含む第１の画像を表示部に表示させるステップと、
前記周辺マップにおける前記枠の位置を特定する操作入力に基づいて、該枠を前記移動体の参照停止位置に決定するステップと、
前記移動体の停止完了までの前記走行経路と、前記停止完了時の停止位置及び前記参照停止位置のずれと、を含む第２の画像を前記表示部に表示させるステップと、を含む動作をコンピュータに実行させる
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、電子機器、情報処理方法、及びプログラムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

自動車等の移動体の駐車を支援することが検討されている。例えば、運転者の手動操作による駐車位置までの移動経路を当該駐車位置ととともに事前に記憶し、自動運転時に記憶済みの移動経路とセンサにより認識する周囲の情報に基づいて当該駐車位置に駐車させることが提案されている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３－５３０８６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１に記載の駐車支援では、駐車位置が運転者の手動操作による実際の駐車位置であるため、自動運転等のために設定される駐車位置が所望の駐車位置であるか把握できなかった。

【0005】

従って、上記のような従来技術の問題点に鑑みてなされた本開示の目的は、設定される駐車位置が所望の駐車位置であるかを把握させる電子機器、情報処理方法、及びプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した諸課題を解決すべく、第１の観点による電子機器は、
移動体の周辺マップと、該周辺マップに示される前記移動体に対応する枠とを含む第１の画像を表示部に表示させ、
前記周辺マップにおける前記枠の位置を特定する操作入力に基づいて、該枠を前記移動体の参照停止位置に決定し、
前記移動体の停止完了までの前記走行経路と、前記停止完了時の停止位置及び前記参照停止位置のずれと、を含む第２の画像を前記表示部に表示させる制御部を備える。

【0007】

第２の観点による情報処理方法は、
移動体の周辺マップと、該周辺マップに示される前記移動体に対応する枠とを含む第１の画像を表示部に表示させ、
前記周辺マップにおける前記枠の位置を特定する操作入力に基づいて、該枠を前記移動体の参照停止位置に決定し、
前記移動体の停止完了までの前記走行経路と、前記停止完了時の停止位置及び前記参照停止位置のずれと、を含む第２の画像を前記表示部に表示させる。

【0008】

第３の観点によるプログラムは、
移動体の周辺マップと、該周辺マップに示される前記移動体に対応する枠とを含む第１の画像を表示部に表示させるステップと、
前記周辺マップにおける前記枠の位置を特定する操作入力に基づいて、該枠を前記移動体の参照停止位置に決定するステップと、
前記移動体の停止完了までの前記走行経路と、前記停止完了時の停止位置及び前記参照停止位置のずれと、を含む第２の画像を前記表示部に表示させるステップと、を含む動作をコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0009】

上記のように構成された本開示によれば、設定される駐車位置が所望の駐車位置であるかを把握し得る。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の一実施形態に係る電子機器を含む車両の構成を示すブロック図である。

【図2】図１の表示部に表示される第１の画像を例示する図である。

【図3】図１の表示部に表示される第２の画像を例示する図である。

【図4】経路点を含む参照経路を例示する図である。

【図5】第１の交点を説明するための参照経路及び第１の回転経路を例示する図である。

【図6】参照経路及び第１の回転経路と第２の回転経路との関係を説明するための図である。

【図7】第２の半径を算出するために第２の回転経路の回転角度、第１の交点、及び注目点の関係を示す図である。

【図8】第１の回転経路が参照経路に交差しない状態を説明するための図である。

【図9】図１の制御部が実行する学習処理を説明するためのフローチャートである。

【図10】図１の制御部が実行する経路生成処理を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明を適用した電子機器の実施形態について、図面を参照して説明する。

【0012】

本開示の一実施形態に係る電子機器は、特定の移動体１１に関する情報を処理してよい。電子機器１０は、図１に示すように、例えば、移動体１１に搭載されてよい。電子機器１０は、移動体１１に搭載されなくてよい。以下の説明においては、電子機器１０は移動体１１に搭載される。

【0013】

移動体１１は、例えば車両、航空機等を含んでよい。車両は、例えば自動車、産業車両、鉄道車両、生活車両、および滑走路を走行する固定翼機等を含んでよい。自動車は、例えば乗用車、トラック、バス、二輪車、およびトロリーバス等を含んでよい。産業車両は、例えば農業および建設向けの産業車両等を含んでよい。産業車両は、例えばフォークリフトおよびゴルフカート等を含んでよい。農業向けの産業車両は、例えばトラクター、耕耘機、移植機、バインダー、コンバイン、および芝刈り機等を含んでよい。建設向けの産業車両は、例えばブルドーザー、スクレーバー、ショベルカー、クレーン車、ダンプカー、およびロードローラ等を含んでよい。車両の分類は、上述した例に限られない。例えば、自動車は、道路を走行可能な産業車両を含んでよい。複数の分類に同じ車両が含まれてよい。航空機は、例えば固定翼機および回転翼機等を含んでよい。

【0014】

移動体１１は、電子機器１０、センサ部１２、入力部１３、表示部１４、記憶部１５、及び運転制御用ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１６を備えてよい。電子機器１０、センサ部１２、入力部１３、表示部１４、記憶部１５、及び運転制御用ＥＣＵ１６は、互いに有線及び又は無線のネットワークにより情報の送受信可能なように接続されてよい。

【0015】

センサ部１２は、搭載される移動体１１の周辺状況を検出してよい。周辺状況は、例えば、周辺の画像、周辺の物体の距離値等である。センサ部１２は、周辺状況を検出するセンサとして、車載カメラ、測距センサ等を含んでよい。又、センサ部１２は、周辺に対する移動体１１の状況を検出してよい。移動体１１の状況は、例えば、移動体１１の位置、移動体１１の方位等である。センサ部１２は、移動体１１の状況を検出するセンサとして、方位センサ、位置検出センサを含んでよい。

【0016】

車載カメラは、当該車載カメラを搭載する移動体１１の周辺の画像を生成する。車載カメラは、単眼カメラ又はステレオカメラであってよく、可視光、近赤外光、遠赤外光を撮像可能であってよい。センサ部１２が車載カメラを含む構成において、複数の車載カメラが移動体１１から異なる方向を向くように搭載されてよい。複数の車載カメラにより移動体１１の四方の光景が撮像されてよい。

【0017】

測距センサは、方向別に位置する物体の位置を検出する。測距センサは、ミリ波、近赤外光、音波等の投射波を放射してよい。測距センサは、投射波の放射時点から当該投射波が照射された物体による反射波を受信する時点までの時間に基づいて、当該物体における反射点までの距離値を計測してよい。測距装置は、例えば、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ、超音波ソナー等である。又は、測距センサは、単一カメラ、ステレオカメラ、そのほか複数台のカメラを利用したシステムを用いた車載カメラからの情報に基づいて距離値を検出してよい。車載カメラを利用したシステムによる測距センサは、車載カメラから得られる画像の収差を用いた距離測定、車載カメラから得られる画像と距離との関係によるＡＩ技術を用いた距離測定、車載カメラから得られる画像に対する三角測量技術を用いた距離測定等を行ってよい。又、本開示の距離測定では、車載カメラを利用した距離測定、並びにミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ、及び超音波ソナー等による距離測定とが任意に組合わせられてよい。センサ部１２が複数の測距センサを含む構成において、複数の測距センサが移動体１１から異なる方向を向くように搭載されてよい。複数の測距センサにより移動体１１の四方の物体に対して距離測定が行われてよい。

【0018】

方位センサは、地磁気の変化に基づいて移動体１１の前進方向の向く車両方位を検出してよい。方位センサは、例えば、磁気センサである。

【0019】

位置検出センサは、移動体１１の位置を検出してよい。位置検出センサは、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等の測位センサである。ＧＮＳＳには、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が含まれてよい。

【0020】

入力部１３は、ユーザの操作入力を検出する１つ以上のインターフェースを含んでよい。入力部１３は、例えば、物理キー、静電容量キー、及び表示部１４と一体的に設けられたタッチスクリーンを含んでよい。入力部１３は、音声入力、ジェスチャー入力などその他適宜な操作入力インターフェースを含んでよい。

【0021】

表示部１４は、例えば、液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬディスプレイ（Organic Electro-Luminescence panel）、又は無機ＥＬディスプレイ（Inorga
nic Electro-Luminescence panel）等の任意の表示デバイスを含んでよい。

【0022】

記憶部１５は、１つ以上のメモリを含む。本実施形態において「メモリ」は、例えば、半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部１５に含まれる各メモリは、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、またはキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部１５は、移動体１１の動作に用いられる任意の情報を記憶してよい。記憶部１５は、システムプログラム、アプリケーションプログラム等を記憶してもよい。

【0023】

記憶部１５は、例えば、実世界におけるランドマークの位置を記憶してよい。記憶部１５はランドマークの緯度及び経度を位置として記憶してよい。記憶部１５は、例えば、実世界における路上又は駐車場等に引かれた白線等の描画物の位置を記憶してよい。記憶部１５は、描画物の緯度及び経度、又は近傍のランドマークを基準とした相対位置を位置として記憶してよい。描画物等の位置の情報は、ユーザ入力により記憶部１５に記憶されてもよい。描画物等の位置の情報は、外部ネットワークに接続されたサーバ等からネットワークを介して電子機器１０が取得して、記憶部１５に記憶させてもよい。

【0024】

運転制御用ＥＣＵ１６は、センサ部１２から取得する周辺状況に基づいて、制御情報を生成してよい。制御情報は、移動体１１の速度、制動、舵角を制御するための情報である。運転制御用ＥＣＵ１６は、生成する制御情報を、エンジン又はモーターを制御する原動機ＥＣＵ、ブレーキを制御する制動ＥＣＵ、舵角を制御するステアリングＥＣＵ等に出力してよい。又、運転制御用ＥＣＵ１６は、移動体１１を駐車する場合に、後述するように、電子機器１０から自動駐車経路を情報として取得してよい。運転制御用ＥＣＵ１７は、情報として取得する自動駐車経路に基づいて、駐車のための制御情報を生成してよい。なお、本開示において、移動体１１が自動車である構成において移動がとまることを駐車と記載しているが、移動体が自動車以外の構成においては移動体の移動がとまることは停止であってよい。したがって、自動駐車経路は、自動停止経路であってよい。

【0025】

電子機器１０は、以下に説明するように、参照経路の作成において、電子機器１０に対して特定の移動体１１の運転による走行経路を参照経路として記憶部１５に格納する。又、電子機器１０は、自動駐車の実行において、参照経路に基づいて自動駐車経路を生成して、運転制御用ＥＣＵ１６に付与してよい。電子機器１０は、例えば、参照経路作成のための専用のＥＣＵである。又は、電子機器１０は、前述の運転制御用ＥＣＵ１６と一体化されていてよい。又は、電子機器１０は、上述の入力部１３、表示部１４、及び記憶部１５を内蔵する、タブレット、スマホ等の携帯端末であってよい。

【0026】

電子機器１０は、取得部１７及び制御部１８を含んで構成される。

【0027】

取得部１７は、外部機器から情報及び指令を取得する。取得部１７は、例えば、通信インターフェースであって、有線または無線を介して、外部機器との通信を行う。取得部１７は、例えば、センサ部１２から特定の移動体１１の周辺状況を情報として取得する。又、取得部１７は、例えば、入力部１３への操作入力を情報又は指令として取得する。又、取得部１７は、センサ部１２又は運転制御用ＥＣＵ１６から、特定の移動体１１の走行経路を情報として取得する。走行経路の情報は、走行経路の軌跡を示す式であってよく、走行経路を構成する複数の地点それぞれにおける移動体１１の位置及び方向の組合せであってよい。取得部１７は、記憶部１５から描画物等の位置を情報として取得してよい。

【0028】

制御部１８は、特定のプログラムを読み込ませて特定の機能を実行する汎用のプロセッサ、および特定の処理に特化した専用のプロセッサの少なくともいずれかを含んでよい。専用のプロセッサは、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ；Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）を含んでよい。プロセッサ１６は、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ；Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）を含んでよい。ＰＬＤは、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）を含んでよい。制御部１８は、電子機器１０の各構成要素の動作を制御する。

【0029】

制御部１８は、以下に説明するように、学習モードにおいて、取得部１７において取得する周辺状況、操作入力、及び走行経路に基づいて、自動駐車において用いられる参照経路を決定する。又、制御部１８は、参照経路を記憶部１５に格納する。又、制御部１８は、以下に説明するように、自動駐車モードにおいて、自動駐車経路を情報として生成してよい。制御部１８は、自動駐車経路を運転制御用ＥＣＵ１６に情報として付与してよい。

【0030】

制御部１８は、学習用の駐車を開始する操作入力を入力部１３が検出する時に、動作モードを学習モードに切替える。制御部１８は、学習モードにおいて、周辺状況に基づいて、特定の移動体１１の周辺マップを取得する。制御部１８は、周辺マップに対する特定の移動体１１の位置及び方向を取得する。周辺マップは、特定の移動体１１を鉛直上方から見た周辺の状況を示す図であってよい。

【0031】

周辺マップは、例えば、移動体１１の周辺の建造物、構造物等の三次元座標により形成される情報に基づいてよい。当該周辺マップは、路面に相当する三次元座標の領域を、走行可能な領域として示してよい。制御部１８は、周辺の建造物等の三次元座標を、測距センサから取得する複数の物点の距離に基づいて算出してよい。制御部１８は、周辺の建造物等の三次元座標に基づいて周辺マップを作成することにより、周辺マップを取得してよい。

【0032】

三次元座標に基づく周辺マップを取得する構成において、制御部１８は、特定の移動体１１の方向及び位置を、周辺マップにおける建造物等の三次元座標に基づいて算出することにより取得してよい。

【0033】

周辺マップは、例えば、周辺を上面視した画像を含んでよい。制御部１８は、周辺を上面視した画像を、車載カメラから取得する画像の視点変換を行うことにより生成してよい。制御部１８は、周辺を上面視した画像を用いて周辺マップ作成することにより、周辺マップを取得してよい。

【0034】

画像を用いた周辺マップを取得する構成において、制御部１８は、特定の移動体１１の方向及び位置を、画像解析により算出した画像に含まれる建造物等の物体の距離に基づいて算出することにより取得してよい。

【0035】

周辺マップを三次元座標及び画像の適用の有無にかかわらず、制御部１８は、特定の移動体１１の方向及び位置を、それぞれ方位センサ及び位置検出センサから取得してよい。

【0036】

制御部１８は、移動体１１の位置及び方向、並びに建造物等の三次元座標を、記憶部１５に記憶されている描画物の位置、及び必用に応じてランドマークの位置と比較することにより、周辺マップに描画物の位置を含めてよい。

【0037】

図２に示すように、制御部１８は、周辺マップｍｐと枠ｆｍとを含む第１の画像ｉｍ１を生成してよい。枠ｆｍは、周辺マップｍｐに縮尺した特定の移動体１１を内包する大きさである。枠ｆｍは、例えば、特定の移動体１１の全長及び全幅に余裕幅を足した長さの矩形である。制御部１８は、第１の画像ｉｍ１において、枠ｆｍを周辺マップｍｐ上に重畳させてよい。

【0038】

制御部１８は、更に第１のボタンｂｔ１及び第２のボタンｂｔ２を含むように、第１の画像ｉｍ１を生成してよい。第１のボタンｂｔ１は、入力部１３がタッチスクリーンである構成において、周辺マップｍｐ内で枠ｆｍを動かす操作入力を検出するボタンである。第１のボタンｂｔ１は、枠ｆｍの位置を変更させる移動ボタンｂｍ、及び枠ｆｍの向きを変更させる回転ボタンｂｒを含んでよい。第２のボタンｂｔ２は、周辺マップｍｐに重畳した枠ｆｍの位置を、参照駐車位置に決定させる操作入力を検出するボタンである。参照駐車位置は、学習モードにおいて特定の移動体１１を駐車させる予定位置である。

【0039】

制御部１８は、生成した第１の画像ｉｍ１を表示部１４に表示させる。制御部１８は、周辺マップｍｐにおける枠ｆｍの位置を特定する操作入力に基づいて、枠ｆｍを特定の移動体１１の参照駐車位置に決定する。例えば、制御部１８は、上述のように、入力部１３がタッチスクリーンである構成においては、第２のボタンｂｔ２の表示領域への接触である操作入力を検出することにより、枠ｆｍを重畳させている周辺マップｍｐ上における位置及び向きを、参照駐車位置に決定する。

【0040】

制御部１８は、参照駐車位置の決定後、特定の移動体１１が駐車完了するまでの当該移動体１１の走行経路を、取得部１７を介して取得してよい。制御部１８は、運転制御用ＥＣＵから走行経路そのものを取得してよい。制御部１８は、センサ部１２から取得する特定の移動体１１の移動中の位置及び方向の複数の組合せを走行経路として取得してよい。走行経路は、位置及び方向の複数の組合せであってよく、軌跡を示す式であってよい。

【0041】

学習モードでは、特定の移動体１１の運転者の操縦による駐車のための運転が学習されることが想定されている。それゆえ、取得される走行経路は、特定の移動体１１への手動入力に基づく走行における経路である。制御部１８は、走行経路に組合わせて、移動体１１の制御情報を取得してよい。制御情報は、例えば、速度制御、舵角制御等である。走行経路に組合わせて制御情報を取得するとは、走行経路上の各地点における制御情報を当該各地点に組合せることを意味する。

【0042】

制御部１８は、特定の移動体１１が駐車完了した後に、図３に示すように、駐車完了時の駐車位置と参照駐車位置とのずれｍｓａと、走行経路ｒｔとを含む第２の画像ｉｍ２を生成してよい。駐車位置と参照駐車位置とのずれｍｓａは、特定の移動体１１の前後方向のずれ、幅方向のずれ、及び方向のずれを含んでよい。前後方向及び左右方向のずれの算出に用いる駐車位置は、例えば、特定の移動体１１の後輪軸の中心位置である。前後方向及び左右方向のずれの算出に用いる参照駐車位置は、例えば、枠ｆｍ内に当該移動体１１が理想状態で停車している状況における当該移動体１１の後輪軸の中心位置である。理想状態で停車している状況とは、例えば、移動体１１の前端から枠ｆｍの前端までの間隔と移動体１１の後端から枠ｆｍの後端までの間隔とが等しく、且つ移動体１１の左端から枠ｆｍの左端までの間隔と移動体１１の右端から枠ｆｍの右端までの間隔とが等しい状態である。方向のずれは、移動体１１の向きと枠ｆｍの前後方向との間の角度により示されてよい。

【0043】

制御部１８は、更に周辺の画像ｉｍａ及び第３のボタンｂｔ３を含むように、第２の画像ｉｍ２を生成してよい。周辺の画像ｉｍａは、駐車位置における特定の移動体１１の周辺を鉛直上方から見た画像であってよい。第３のボタンｂｔ３は、取得した走行経路ｒｔの保存を決定する操作入力を検出するボタンである。

【0044】

制御部１８は、更に、第４のボタンｂｔ４を含むように、第２の画像ｉｍ２を生成してよい。第４のボタンｂｔ４は、取得した走行経路ｒｔの破棄を決定する操作入力を検出するボタンである。

【0045】

制御部１８は、生成した第２の画像ｉｍ２を表示部１４に表示させる。制御部１８は、表示した走行経路ｒｔを参照経路として記憶部１５に格納する。制御部１８は、走行経路ｒｔの保存を決定する操作入力に基づいて、走行経路ｒｔを記憶部１５に格納してよい。より具体的には、制御部１８は、上述のように、入力部１３がタッチスクリーンである構成においては、第３のボタンｂｔ３の表示領域への接触である操作入力を検出することにより、第２の画像ｉｍ２に含まれる走行経路ｒｔを、記憶部１５に格納する。制御部１８は、参照経路とともに、参照駐車位置又は駐車完了時の駐車位置を記憶部１５に格納してよい。

【0046】

制御部１８が取得する走行経路ｒｔが学習モードにおける特定の移動体１１の移動中の位置及び方向の複数の組合せである構成において、制御部１８は複数の経路点を参照経路として記憶部１５に格納してよい。図４に示すように、経路点ｒｐは、参照経路ｒｒｔとして格納される走行経路ｒｔにおいて取得された位置が示す地点である。したがって、制御部１８は、参照経路ｒｒｔとして、複数の経路点ｒｐそれぞれにおける位置と、当該位置における方向、言換えると参照経路ｒｒｔの方向との組合せを記憶部１５に格納してよい。

【0047】

制御部１８は、自動駐車を開始する操作入力を入力部１３が検出する時に、動作モードを自動駐車モードに切替える。特定の移動体１１では、参照駐車位置ｒｐｐ近傍において、自動駐車モードを実行可能である。特定の移動体１１では、参照駐車位置ｒｐｐ近傍において、自動駐車を開始する操作入力が検出されることが想定されている。

【0048】

制御部１８は、自動駐車モードにおいて、周辺状況に基づいて、特定の移動体１１の周辺マップｍｐを取得してよい。制御部１８は、周辺マップｍｐに対する特定の移動体１１の位置及び方向を取得してよい。制御部１８は、更に、記憶部１５から特定の移動体１１に対する参照駐車位置ｒｐｐ及び参照経路ｒｒｔを読出してよい。

【0049】

制御部１８は、特定の移動体１１が自動駐車の開始時点で参照経路ｒｒｔ上に位置するか否かを判別してよい。制御部１８は、参照経路ｒｒｔ上に位置する場合、後述するように、参照経路ｒｒｔに進行可能であるか否かの判別を行ってよい。制御部１８は、参照経路ｒｒｔ上に位置しない場合、以下に説明するように、参照経路ｒｒｔに到達する中継経路を算出してよい。

【0050】

制御部１８は、中継経路の探索のために、第１の設定を行ってよい。第１の設定において、特定の移動体１１の回転半径は、最小回転半径以上の第１の半径に設定される。第１の半径の初期値は、例えば、移動体１１の最小回転半径である。制御部１８は、第１の算出を行ってよい。第１の算出において、図５に示すように、第１の半径による、特定の移動体１１の回転経路が第１の回転経路ｒｔ１として算出される。

【0051】

制御部１８は、第１の回転経路ｒｔ１が参照経路ｒｒｔと交差するか否かを判別する。制御部１８は、第１の回転経路ｒｔ１が参照経路ｒｒｔと交差する場合、第１の回転経路ｒｔ１及び参照経路ｒｒｔが交差する交点を第１の交点ｉｓ１に認定してよい。制御部１８は、第１の交点ｉｓ１における特定の移動体１１の方向と第１の交点ｉｓ１の位置とに基づいて、第１の判別を行ってよい。第１の判別において、特定の移動体１１が第１の交点ｉｓ１を経由して参照経路ｒｒｔに進行可能であるか否かが判別される。

【0052】

具体的には、制御部１８は、以下に説明する第２の回転経路の第２の半径を算出し、第２の半径が特定の移動体１１の最小回転半径以上であるか否かに基づいて、第１の判別を行ってよい。制御部１８は、第２の半径が当該最小回転半径未満である場合、特定の移動体１１が第１の交点ｉｓ１を経由して参照経路ｒｒｔに進行不可能であると判断してよい。

【0053】

図６に示すように、第２の回転経路ｒｔ２は、第１の交点ｉｓ１において第１の回転経路ｒｔ１と連続する。第２の回転経路ｒｔ２及び第１の回転経路ｒｔ１が連続するとは、経路が切替わる点、即ち第１の交点ｉｓ１において、特定の移動体１１の向きが一致することを意味してよい。第２の回転経路ｒｔ２は、一定の回転半径で進行する経路であってよい。第２の回転経路ｒｔ２が第１の交点ｉｓ１から進行して参照経路ｒｒｔに再び到達する第１の到達点ａｐ１において、特定の移動体１１の方向が第１の到達点ａｐ１における参照経路ｒｒｔの方向と一致する。

【0054】

第２の半径の算出について、以下に更に具体的に説明する。前述のように、一例として、それぞれが位置及び方向の組合せを含む複数の経路点ｒｐが参照経路ｒｒｔとして記憶部１５に格納されている。図５に示すように、制御部１８は、第１の認定を行ってよい。第１の認定において、参照経路ｒｒｔにおいて第１の交点ｉｓ１よりも参照駐車位置ｒｐｐ側の経路点ｒｐが、注目点ｆｐとして認定される。制御部１８は、第１の認定後に第２の算出を行ってよい。第２の算出において、第１の交点ｉｓ１及び注目点ｆｐの距離と、第１の交点ｉｓ１における特定の移動体１１の方向と、注目点ｆｐにおける参照経路ｒｒｔの方向とに基づいて、第２の半径が算出されてよい。

【0055】

第２の算出について、図７を用いて具体的に説明する。第２の回転経路ｒｔ２の回転中心ｏからの、第１の交点ｉｓ１及び注目点ｆｐまでの距離は、第２の半径ｒである。第１の交点ｉｓ１における移動体１１の方向ｄ１と、注目点ｆｐにおける参照経路ｒｒｔの方向ｄｆとのなす角が、第２の回転経路ｒｔ２の回転角度θである。第１の交点ｉｓ１及び注目点ｆｐの距離をｌとすると、第１の交点ｉｓ１及び回転中心ｏを結ぶ線分に注目点ｆｐから垂線を引くことにより描画される直角三角形の関係から、第２の半径ｒは（１）式により算出される。

【0056】

【数1】

【0057】

第２の算出の実行時における第１の判別を更に具体的に説明する。前述のように、制御部１８は、特定の経路点ｒｐを注目点ｆｐに認定した場合の第２の半径が移動体１１の最小回転半径以上であるか否かを判別してよい。制御部１８は、当該第２の半径が当該最小回転半径未満である場合、注目点ｆｐに認定した経路点ｒｐよりも参照経路ｒｒｔにおいて当該経路点ｒｐよりも参照駐車位置ｒｐｐ側の経路点ｒｐを新たな注目点ｆｐに認定するように第１の認定を行ってよい。制御部１８は、当該第１の認定による注目点ｆｐに対して第２の算出を行ってよい。制御部１８は、第２の算出により算出される第２の半径が最小回転半径以上になるまで、第１の認定及び第２の算出を繰返してよい。

【0058】

制御部１８は、注目点ｆｐとして認定され得るいずれかの経路点ｒｐに対して算出される第２の半径が最小回転半径以上である場合、第１の設定により設定された第１の半径である第１の回転経路ｒｔ１から参照経路ｒｒｔに進行可能であると判別してよい。一方、制御部１８は、注目点ｆｐとして認定され得るすべての経路点ｒｐに対して算出される第２の半径が最小回転半径未満である場合、第１の半径による参照経路ｒｒｔへの進行が不可能であると判別してよい。このように、制御部１８は、すべての経路点ｒｐに対して算出される第２の半径が最小回転半径未満であるか否かに基づいて第１の判別を行ってよい。

【0059】

制御部１８は、第１の半径による参照経路ｒｒｔへの進行が可能となるまで、第１の半径を増加させる第１の設定、第１の算出、及び第１の判別を繰返してよい。制御部１８は、図８に示すように、第１の判別において第１の回転経路ｒｔ１及び参照経路ｒｒｔが交差しない場合、第１の半径による参照経路ｒｒｔへの進行が不可能であると判別してよい。

【0060】

制御部１８は、第１の半径による参照経路ｒｒｔへの進行が可能である場合、第１の回転経路ｒｔ１及び参照経路ｒｒｔを含む自動駐車経路を生成してよい。制御部１８は、第２の回転経路ｒｔ２も自動駐車経路に含めてよい。制御部１８は、前述のように、生成した自動駐車経路を情報として運転制御用ＥＣＵ１６に付与してよい。制御部１８は、自動駐車経路とともに、参照経路ｒｒｔにおける制御情報を運転制御用ＥＣＵ１６に付与してよい。

【0061】

次に、本実施形態において制御部１８が学習モードにおいて実行する、学習処理について、図９のフローチャートを用いて説明する。学習処理は、動作モードを学習モードに切替える場合に開始する。

【0062】

ステップＳ１００において、制御部１８は、取得部１７を介して周辺状況を情報として取得する。取得後、プロセスはステップＳ１０１に進む。

【0063】

ステップＳ１０１では、制御部１８は、ステップＳ１００において取得した周辺状況に基づく周辺マップｍｐを含む第１の画像ｉｍ１を生成する。更に、制御部１８は、生成した第１の画像ｉｍ１を表示部１４に表示させる。表示後、プロセスはステップＳ１０２に進む。

【0064】

ステップＳ１０２では、制御部１８は、枠ｆｍを移動させる操作入力の検出の有無を判別する。検出される場合、プロセスはステップＳ１０３に進む。検出されない場合、プロセスはステップＳ１０４に進む。

【0065】

ステップＳ１０３では、制御部１８は、ステップＳ１０２において検出された枠ｆｍを移動させる操作入力に基づいて、第１の画像ｉｍ１における枠ｆｍを移動させる。移動後、プロセスはステップＳ１０４に進む。

【0066】

ステップＳ１０４では、制御部１８は、参照駐車位置ｒｐｐを決定する操作入力の検出の有無を判別する。検出されない場合、プロセスはステップＳ１０２に戻る。検出される場合、プロセスはステップＳ１０５に進む。

【0067】

ステップＳ１０５では、制御部１８は、取得部１７を介して走行経路ｒｔを取得する。取得後、プロセスはステップＳ１０６に進む。

【0068】

ステップＳ１０６では、制御部１８は、駐車完了したか否かを判別する。駐車完了の判別は、例えば、駐車完了を通知する操作入力の検出、参照駐車位置ｒｐｐ内での停車時間の長さ等によって行われてよい。駐車完了していない場合、プロセスはステップＳ１０５に戻る。駐車完了している場合、プロセスはステップＳ１０７に進む。

【0069】

ステップＳ１０７では、制御部１８は、ステップＳ１０５において取得した走行経路ｒｔに基づいて、第２の画像ｉｍ２を生成する。更に、制御部１８は、第２の画像ｉｍ２を表示部１４に表示させる。表示後、プロセスはステップＳ１０８に進む。

【0070】

ステップＳ１０８では、制御部１８は、走行経路ｒｔの保存を決定する操作入力の検出の有無を判別する。検出される場合、プロセスはステップＳ１０９に進む。検出されない場合、学習処理は終了する。

【0071】

ステップＳ１０９では、制御部１８は、ステップＳ１０５において取得した走行経路ｒｔを参照経路ｒｒｔとして記憶部１５に格納する。格納後、学習処理は終了する。

【0072】

次に、本実施形態において制御部１８が自動駐車モードにおいて実行する、経路生成処理について、図１０のフローチャートを用いて説明する。経路生成処理は、動作モードを自動駐車モードに切替える場合に開始する。

【0073】

ステップＳ２００において、制御部１８は、取得部１７を介して周辺状況を情報として取得する。取得後、プロセスはステップＳ２０１に進む。

【0074】

ステップＳ２０１では、制御部１８は、記憶部１５から参照経路ｒｒｔを読出す。読出し後、プロセスはステップＳ２０２に進む。

【0075】

ステップＳ２０２では、制御部１８は、第１の半径を設定する。前述のように、制御部１８は、初期値として特定の移動体１１の最小回転半径を第１の半径に設定する。設定後、プロセスはステップＳ２０３に進む。

【0076】

ステップＳ２０３では、制御部１８は、ステップＳ２０２において設定した第１の半径又はステップＳ２１２において更新した第１の半径と、特定の移動体１１の位置及び方向とに基づいて第１の回転経路ｒｔ１を算出する。算出後、プロセスはステップＳ２０４に進む。

【0077】

ステップＳ２０４では、制御部１８は、ステップＳ２０１において読出した参照経路ｒｒｔとステップＳ２０３において算出した第１の回転経路ｒｔ１とが交差するか否かを判別する。交差する場合、プロセスはステップＳ２０５に進む。交差しない場合、プロセスはステップＳ２１２に進む。

【0078】

ステップＳ２０５では、制御部１８は、参照経路ｒｒｔ及び第１の回転経路ｒｔ１の交点である第１の交点ｉｓ１の位置及び方向を取得する。取得後、プロセスはステップＳ２０６に進む。

【0079】

ステップＳ２０６では、制御部１８は、参照経路ｒｒｔにおける経路点ｒｐの一つを注目点ｆｐに認定する。認定後、プロセスはステップＳ２０７に進む。

【0080】

ステップＳ２０７では、制御部１８は、第１の交点ｉｓ１と、ステップＳ２０６において認定して注目点ｆｐ又はステップＳ２１１において更新した注目点ｆｐに基づいて、第２の半径を算出する。算出後、プロセスはステップＳ２０８に進む。

【0081】

ステップＳ２０８では、制御部１８は、ステップＳ２０７において算出した第２の半径が最小回転半径未満であるか否かを判別する。第２の半径が最小回転半径未満でない場合、プロセスはステップＳ２０９に進む。第２の半径が最小回転半径未満である場合、プロセスはステップＳ２１０に進む。

【0082】

ステップＳ２０９では、制御部１８は、直近のステップＳ２０７において算出した第２の半径の第２の回転経路ｒｔ２を算出する。更に、制御部１８は、算出した第２の回転経路ｒｔ２と、ステップＳ２０１において読出した参照経路ｒｒｔと、直近のステップＳ２０３において算出した第１の回転経路ｒｔ１とを結合することによい、自動駐車経路を生成する。更に、制御部１８は、生成した自動駐車経路を運転制御用ＥＣＵ１６に付与する。付与後に、経路生成処理は終了する。

【0083】

ステップＳ２１０では、制御部１８は、対象の全経路点ｒｐ、言換えると、第１の交点ｉｓ１よりも参照駐車位置ｒｐｐ側のすべての経路点ｒｐが注目点ｆｐとして認定済みであるか否かを判別する。認定済みでない場合、プロセスはステップＳ２１１に進む。

【0084】

ステップＳ２１１では、制御部１８は、注目点ｆｐに認定している経路点ｒｐの次に参照経路ｒｒｔにおいて参照駐車位置ｒｐｐ側の経路点ｒｐを、新たな注目点ｆｐとして更新する。更新後、プロセスはステップＳ２０７に戻る。

【0085】

ステップＳ２１２では、制御部１８は、設定している第１の半径を拡大するように、第１の半径を再設定することにより第１の半径を更新する。更新後、プロセスはステップＳ２０３に戻る。

【0086】

以上のような構成の本実施形態の電子機器１０では、制御部１８は、周辺状況に基づく特定の移動体１１の周辺マップｍｐと枠ｆｍとを含む第１の画像ｉｍ１を表示部１４に表示させ、周辺マップｍｐにおける枠ｆｍの位置を特定する操作入力に基づいて当該枠ｆｍを特定の移動体１１の参照駐車位置ｒｐｐに決定し、特定の移動体１１への手動入力に基づく走行における駐車完了までの走行経路ｒｔと駐車完了時の周辺マップｍｐにおける駐車位置及び参照駐車位置ｒｐｐのずれｍｓａとを含む第２の画像ｉｍ２を表示部１４に表示させ、走行経路ｒｔを参照経路ｒｒｔとして記憶部１５に格納する。このような構成により、電子機器１０は駐車完了時の駐車位置と、参照駐車位置ｒｐｐとのずれｍｓａを操作者に視認させるで、自動駐車のための駐車位置が参照駐車位置ｒｐｐに対して許容できる位置であるか、言換えると設定される駐車位置が所望の駐車位置であるかを把握させ得る。

【0087】

又、電子機器１０では、周辺状況は特定の移動体１１の周辺の画像を含み、制御部１８は周辺の画像ｉｍａを第２の画像ｉｍ２に含める。このような構成により、電子機器１０は、実際の周辺の光景を視認させるので、設定される駐車位置が所望の駐車位置であるかを視覚的にも把握させ得る。

【0088】

又、電子機器１０は、枠ｆｍを重畳させた周辺マップｍｐと、当該周辺マップｍｐにおける当該枠ｆｍの位置及び向きを変更させる第１のボタンｂｔ１と、周辺マップｍｐに重畳した枠ｆｍの位置を参照駐車位置ｒｐｐに決定する第２のボタンｂｔ２とを含む第１の画像ｉｍ１を生成する。このような構成により、電子機器１０は、周辺マップｍｐ内で枠ｆｍの位置を任意に変更させ得る。

【0089】

又、電子機器１０は、走行経路ｒｔの保存を決定する操作入力に基づいて、当該走行経路ｒｔを格納する。このような構成により、電子機器１０は、走行経路ｒｔを参照経路ｒｒｔとして決定する機会を操作者に付与し得る。

【0090】

又、電子機器１０は、特定の移動体１１の回転半径を最小回転半径以上の第１の半径に設定する第１の設定を行い、第１の半径による第１の回転経路ｒｔ１を算出する第１の算出を行い、第１の回転経路ｒｔ１及び参照経路ｒｒｔが交差する場合交差する第１の交点ｉｓ１における当該特定の移動体１１の方向ｄ１と当該第１の交点ｉｓ１の位置とに基づいて第１の交点ｉｓ１を経由して特定の移動体１１が参照経路ｒｒｔに進行可能であるか否かを判別する第１の判別を行い、参照経路ｒｒｔに進行可能になるまで第１の半径を増加させる第１の設定、第１の算出、及び第１の判別を繰返し、参照経路ｒｒｔに進行可能である場合に第１の回転経路ｒｔ１及び参照経路ｒｒｔを含む自動駐車経路を生成する。このような構成により、電子機器１０は、自動駐車の開始位置から、記憶済みの参照経路ｒｒｔを利用して、駐車位置に到達させるための情報を付与し得る。

【0091】

又、電子機器１０は、第１の交点ｉｓ１において第１の回転経路ｒｔ１から連続し且つ一定の回転半径で進行して参照経路ｒｒｔに到達する第１の到達点ａｐ１における特定の移動体１１の方向が当該第１の到達点ａｐ１における参照経路ｒｒｔの方向と一致する第２の回転経路ｒｔ２の第２の半径を算出し、第２の半径が最小回転半径以上であるかに基づいて第１の判別を行う。このような構成により、電子機器１０は、第１の回転経路ｒｔ１から第２の回転経路ｒｔ２、第２の回転経路ｒｔ２から参照経路ｒｒｔへの接続時に据切りの不要な自動駐車経路を生成し得る。

【0092】

又、電子機器１０は、参照経路ｒｒｔにおいて第１の交点ｉｓ１よりも参照駐車位置ｒｐｐ側の経路点ｒｐを注目点ｆｐとして認定する第１の認定及び第１の交点ｉｓ１及び注目点ｆｐの距離と第１の交点ｉｓ１における特定の移動体１１の方向ｄ１と注目点ｆｐにおける参照経路ｒｒｔの方向ｄｆとに基づく第２の算出を行うことにより第２の半径を算出し、第２の半径が最小回転半径未満である場合に注目点ｆｐに認定した経路点ｒｐよりも参照経路ｒｒｔにおいて当該経路点ｒｐよりも参照駐車位置ｒｐｐ側の経路点ｒｐを注目点ｆｐとして認定する第１の認定及び第２の算出を第２の半径が最小回転半径以上になるまで繰返し、注目点ｆｐとして認定され得るすべての経路点ｒｐに対して算出される第２の半径が最小回転半径未満である場合に第１の半径による参照経路ｒｒｔへの進行が不可能であると判別する。このような構成により、電子機器１０は、参照経路ｒｒｔ上で数が有限である経路点ｒｐ毎に第２の半径の算出及び最小回転半径との比較を行うので、電子機器１０における処理負荷及び処理時間を低減し得る。

【0093】

一実施形態において、（１）電子機器は、
移動体の周辺マップと、該周辺マップに示される前記移動体に対応する枠とを含む第１の画像を表示部に表示させ、
前記周辺マップにおける前記枠の位置を特定する操作入力に基づいて、該枠を前記移動体の参照停止位置に決定し、
前記移動体の停止完了までの前記走行経路と、前記停止完了時の停止位置及び前記参照停止位置のずれと、を含む第２の画像を前記表示部に表示させる制御部を備える。

【0094】

（２）上記（１）の電子機器は、
特定の移動体の周辺状況、入力部への操作入力、及び前記移動体の走行経路を取得する取得部を、更に備え、
前記制御部は、
前記周辺状況、前記操作入力、及び前記走行経路に基づいて、参照経路を記憶部に格納し、
前記走行経路を参照経路として前記記憶部に格納する。

【0095】

（３）上記（２）の電子機器は、
前記周辺状況は、前記移動体の周辺の画像を含み、
前記制御部は、前記周辺の画像を前記第２の画像に含める。

【0096】

（４）上記（１）乃至（３）の電子機器では、
前記制御部は、前記枠を重畳させた前記周辺マップと、該周辺マップにおける該枠の位置及び向きを変更させる第１のボタンと、前記周辺マップに重畳した前記枠の位置を前記参照停止位置に決定する第２のボタンとを含む前記第１の画像を生成する。

【0097】

（５）上記（１）乃至（４）のいずれかの電子機器では、
前記制御部は、前記走行経路の保存を決定する操作入力に基づいて、該走行経路を格納する。

【0098】

（６）上記（１）乃至（５）のいずれかの電子機器では、
前記制御部は、前記走行経路の保存を決定する第３のボタンを前記第２の画像に含める。

【0099】

（７）上記（１）乃至（６）のいずれかの電子機器では、
前記制御部は、
前記移動体の回転半径を、最小回転半径以上の第１の半径に設定する第１の設定を行い、
前記第１の半径による第１の回転経路を算出する第１の算出を行い、
前記第１の回転経路及び前記参照経路が交差する場合、交差する第１の交点における該移動体の方向と該第１の交点の位置とに基づいて、前記第１の交点を経由して前記移動体が前記参照経路に進行可能であるか否かを判別する第１の判別を行い、
前記参照経路に進行可能になるまで、前記第１の半径を増加させる前記第１の設定、前記第１の算出、及び前記第１の判別を繰返し、
前記参照経路に進行可能である場合、前記第１の回転経路及び前記参照経路を含む自動停止経路を生成する。

【0100】

（８）上記（７）の電子機器では、
前記制御部は、前記第１の交点において前記第１の回転経路から連続し、且つ一定の回転半径で進行して前記参照経路に到達する第１の到達点における前記移動体の方向が該第１の到達点における前記参照経路の方向と一致する第２の回転経路の第２の半径を算出し、前記第２の半径が前記最小回転半径以上であるかに基づいて、前記第１の判別を行う。

【0101】

（９）上記（８）の電子機器では、
前記参照経路として、前記参照経路上の複数の経路点それぞれの位置と、それぞれにおける該参照経路の方向との組合せが、前記記憶部に格納され、
前記制御部は、
前記参照経路において前記第１の交点よりも前記参照位置側の前記経路点を注目点として認定する第１の認定、及び前記第１の交点及び前記注目点の距離と前記第１の交点における前記移動体の方向と前記注目点における前記参照経路の方向とに基づく第２の算出を行うことにより前記第２の半径を算出し、
前記第２の半径が前記最小回転半径未満である場合、前記注目点に認定した経路点よりも前記参照経路において該経路点よりも前記参照停止位置側の前記経路点を注目点として認定する前記第１の認定、及び前記第２の算出を、前記第２の半径が該最小回転半径以上になるまで繰返し、
前記注目点として認定され得るすべての経路点に対して算出される第２の半径が前記最小回転半径未満である場合、前記第１の半径による前記参照経路への進行が不可能であると判別する。

【0102】

又、一実施形態において、（１０）情報処理方法は、
移動体の周辺マップと、該周辺マップに示される前記移動体に対応する枠とを含む第１の画像を表示部に表示させ、
前記周辺マップにおける前記枠の位置を特定する操作入力に基づいて、該枠を前記移動体の参照停止位置に決定し、
前記移動体の停止完了までの前記走行経路と、前記停止完了時の停止位置及び前記参照停止位置のずれと、を含む第２の画像を前記表示部に表示させる。

【0103】

又、一実施形態において、（１１）プログラムは、
移動体の周辺マップと、該周辺マップに示される前記移動体に対応する枠とを含む第１の画像を表示部に表示させるステップと、
前記周辺マップにおける前記枠の位置を特定する操作入力に基づいて、該枠を前記移動体の参照停止位置に決定するステップと、
前記移動体の停止完了までの前記走行経路と、前記停止完了時の停止位置及び前記参照停止位置のずれと、を含む第２の画像を前記表示部に表示させるステップと、を含む動作をコンピュータに実行させる。

【0104】

以上、電子機器１０の実施形態を説明してきたが、本開示の実施形態としては、装置を実施するための方法又はプログラムの他、プログラムが記録された記憶媒体（一例として、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－ＲＷ、磁気テープ、ハードディスク、又はメモリカード等）としての実施態様をとることも可能である。

【0105】

また、プログラムの実装形態としては、コンパイラによってコンパイルされるオブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラムコード等のアプリケーションプログラムに限定されることはなく、オペレーティングシステムに組み込まれるプログラムモジュール等の形態であってもよい。さらに、プログラムは、制御基板上のＣＰＵにおいてのみ全ての処理が実施されるように構成されてもされなくてもよい。プログラムは、必要に応じて基板に付加された拡張ボード又は拡張ユニットに実装された別の処理ユニットによってその一部又は全部が実施されるように構成されてもよい。

【0106】

本開示に係る実施形態について説明する図は模式的なものである。図面上の寸法比率等は、現実のものとは必ずしも一致していない。

【0107】

本開示に係る実施形態について、諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は改変を行うことが可能であることに注意されたい。従って、これらの変形又は改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

【0108】

本開示に記載された構成要件の全て、及び／又は、開示された全ての方法、又は、処理の全てのステップについては、これらの特徴が相互に排他的である組合せを除き、任意の組合せで組み合わせることができる。また、本開示に記載された特徴の各々は、明示的に否定されない限り、同一の目的、同等の目的、または類似する目的のために働く代替の特徴に置換することができる。したがって、明示的に否定されない限り、開示された特徴の各々は、包括的な一連の同一、又は、均等となる特徴の一例にすぎない。

【0109】

さらに、本開示に係る実施形態は、上述した実施形態のいずれの具体的構成にも制限されるものではない。本開示に係る実施形態は、本開示に記載された全ての新規な特徴、又は、それらの組合せ、あるいは記載された全ての新規な方法、又は、処理のステップ、又は、それらの組合せに拡張することができる。

【0110】

本開示において「第１」及び「第２」等の記載は、当該構成を区別するための識別子である。本開示における「第１」及び「第２」等の記載で区別された構成は、当該構成における番号を交換することができる。例えば、第１の画像は、第２の画像と識別子である「第１」と「第２」とを交換することができる。識別子の交換は同時に行われる。識別子の交換後も当該構成は区別される。識別子は削除してよい。識別子を削除した構成は、符号で区別される。本開示における「第１」及び「第２」等の識別子の記載のみに基づいて、当該構成の順序の解釈、小さい番号の識別子が存在することの根拠に利用してはならない。

【符号の説明】

【0111】

１０ 電子機器
１１ 車両
１２ センサ部
１３ 入力部
１４ 表示部
１５ 記憶部
１６ 運転制御用ＥＣＵ
１７ 取得部
１８ 制御部
ａｐ１ 第１の到達点
ｂｔ１ 第１のボタン
ｂｔ２ 第２のボタン
ｂｔ３ 第３のボタン
ｄｆ 注目点における参照経路の方向
ｄ１ 第１の交点における移動体の方向
ｆｍ 枠
ｆｐ 注目点
ｉｍａ 周辺画像
ｉｍ１ 第１の画像
ｉｍ２ 第２の画像
ｉｓ１ 第１の交点
ｍｐ 周辺マップ
ｍｓａ 駐車位置と参照駐車位置とのずれ
ｒｒｔ 参照経路
ｒｐ 経路点
ｒｐｐ 参照駐車位置
ｒｔ 走行経路
ｒｔ１ 第１の回転経路
ｒｔ２ 第２の回転経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】