ホーム > 特許ランキング > ＹＫＫ ＡＰ株式会社
特開2024-158126障害物検知装置、電動シャッター、障害物検知方法、及び障害物検知プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024158126
(43)【公開日】2024-11-08
(54)【発明の名称】障害物検知装置、電動シャッター、障害物検知方法、及び障害物検知プログラム
(51)【国際特許分類】
E06B 9/84 20060101AFI20241031BHJP
【ＦＩ】
E06B9/84 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023073065
(22)【出願日】2023-04-27
(71)【出願人】
【識別番号】390005267
【氏名又は名称】ＹＫＫ ＡＰ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】馬郡 匠汰
【テーマコード（参考）】
2E042
【Ｆターム（参考）】
2E042AA01
2E042CA01
2E042CB06
2E042CC10
(57)【要約】
【課題】種々のシャッターを採用した場合であっても、障害物を精度良く検知すること。
【解決手段】障害物検知装置１００は、建物の開口部を開閉するシャッター２の動作の障害となる障害物を検知する。この障害物検知装置１００は、シャッター２を動作させるモーター３に流れる電流のモーター電流値を取得するモーター電流値取得部４４と、モーター電流値を示す第１の電流値に対する第１の電流値に基づくモーター電流値よりも前に取得されたモーター電流値を示す第２の電流値の差である電流差を算出する差算出部４４と、第２の電流値に対する第１の電流値の比である電流比を算出する比算出部４４と、電流差及び電流比に基づいて、障害物の有無を判定する判定部４４とを備える。
【選択図】図２
【解決手段】障害物検知装置１００は、建物の開口部を開閉するシャッター２の動作の障害となる障害物を検知する。この障害物検知装置１００は、シャッター２を動作させるモーター３に流れる電流のモーター電流値を取得するモーター電流値取得部４４と、モーター電流値を示す第１の電流値に対する第１の電流値に基づくモーター電流値よりも前に取得されたモーター電流値を示す第２の電流値の差である電流差を算出する差算出部４４と、第２の電流値に対する第１の電流値の比である電流比を算出する比算出部４４と、電流差及び電流比に基づいて、障害物の有無を判定する判定部４４とを備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
建物の開口部を開閉するシャッターの動作の障害となる障害物を検知する障害物検知装置であって、
前記シャッターを動作させるモーターに流れる電流のモーター電流値を取得するモーター電流値取得部と、
前記モーター電流値を示す第１の電流値に対する前記第１の電流値に基づく前記モーター電流値よりも前に取得された前記モーター電流値を示す第２の電流値の差である電流差を算出する差算出部と、
前記第２の電流値に対する前記第１の電流値の比である電流比を算出する比算出部と、
前記電流差及び前記電流比に基づいて、前記障害物の有無を判定する判定部とを備える
ことを特徴とする障害物検知装置。
前記シャッターを動作させるモーターに流れる電流のモーター電流値を取得するモーター電流値取得部と、
前記モーター電流値を示す第１の電流値に対する前記第１の電流値に基づく前記モーター電流値よりも前に取得された前記モーター電流値を示す第２の電流値の差である電流差を算出する差算出部と、
前記第２の電流値に対する前記第１の電流値の比である電流比を算出する比算出部と、
前記電流差及び前記電流比に基づいて、前記障害物の有無を判定する判定部とを備える
ことを特徴とする障害物検知装置。
【請求項2】
前記第１の電流値及び前記第２の電流値は、
前記モーター電流値の移動平均値である
ことを特徴とする請求項１に記載の障害物検知装置。
前記モーター電流値の移動平均値である
ことを特徴とする請求項１に記載の障害物検知装置。
【請求項3】
前記判定部は、
前記電流差が第１の閾値以上となった場合、または、前記電流比が第２の閾値以上となった場合に、前記障害物があると判定し、
前記電流差が前記第１の閾値未満であり、かつ、前記電流比が前記第２の閾値未満である場合に、前記障害物がないと判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の障害物検知装置。
前記電流差が第１の閾値以上となった場合、または、前記電流比が第２の閾値以上となった場合に、前記障害物があると判定し、
前記電流差が前記第１の閾値未満であり、かつ、前記電流比が前記第２の閾値未満である場合に、前記障害物がないと判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の障害物検知装置。
【請求項4】
前記第１の閾値は、
前記障害物によって第１の重量である前記シャッターの動作に障害があった場合での前記電流差を基準として設定された閾値であり、
前記第２の閾値は、
前記障害物によって前記第１の重量よりも小さい第２の重量である前記シャッターの動作に障害があった場合での前記電流比を基準として設定された閾値である
ことを特徴とする請求項３に記載の障害物検知装置。
前記障害物によって第１の重量である前記シャッターの動作に障害があった場合での前記電流差を基準として設定された閾値であり、
前記第２の閾値は、
前記障害物によって前記第１の重量よりも小さい第２の重量である前記シャッターの動作に障害があった場合での前記電流比を基準として設定された閾値である
ことを特徴とする請求項３に記載の障害物検知装置。
【請求項5】
建物の開口部を開閉するシャッターと、
前記シャッターを動作させるモーターと、
前記モーターに流れる電流のモーター電流値を検出する電流検出部と、
前記シャッターの動作の障害となる障害物を検知する障害物検知装置とを備え、
前記障害物検知装置は、
前記モーター電流値を取得するモーター電流値取得部と、
前記モーター電流値を示す第１の電流値に対する前記第１の電流値に基づく前記モーター電流値よりも前に取得された前記モーター電流値を示す第２の電流値の差である電流差を算出する差算出部と、
前記第２の電流値に対する前記第１の電流値の比である電流比を算出する比算出部と、
前記電流差及び前記電流比に基づいて、前記障害物の有無を判定する判定部とを備える
ことを特徴とする電動シャッター。
前記シャッターを動作させるモーターと、
前記モーターに流れる電流のモーター電流値を検出する電流検出部と、
前記シャッターの動作の障害となる障害物を検知する障害物検知装置とを備え、
前記障害物検知装置は、
前記モーター電流値を取得するモーター電流値取得部と、
前記モーター電流値を示す第１の電流値に対する前記第１の電流値に基づく前記モーター電流値よりも前に取得された前記モーター電流値を示す第２の電流値の差である電流差を算出する差算出部と、
前記第２の電流値に対する前記第１の電流値の比である電流比を算出する比算出部と、
前記電流差及び前記電流比に基づいて、前記障害物の有無を判定する判定部とを備える
ことを特徴とする電動シャッター。
【請求項6】
障害物検知装置のプロセッサが実行する障害物検知方法であって、
前記プロセッサは、
シャッターを動作させるモーターに流れる電流のモーター電流値を取得するモーター電流値取得ステップと、
前記モーター電流値を示す第１の電流値に対する前記第１の電流値に基づく前記モーター電流値よりも前に取得された前記モーター電流値を示す第２の電流値の差である電流差を算出する差算出ステップと、
前記第２の電流値に対する前記第１の電流値の比である電流比を算出する比算出ステップと、
前記電流差及び前記電流比に基づいて、前記シャッターの動作の障害となる障害物の有無を判定する判定ステップとを実行する
ことを特徴とする障害物検知方法。
前記プロセッサは、
シャッターを動作させるモーターに流れる電流のモーター電流値を取得するモーター電流値取得ステップと、
前記モーター電流値を示す第１の電流値に対する前記第１の電流値に基づく前記モーター電流値よりも前に取得された前記モーター電流値を示す第２の電流値の差である電流差を算出する差算出ステップと、
前記第２の電流値に対する前記第１の電流値の比である電流比を算出する比算出ステップと、
前記電流差及び前記電流比に基づいて、前記シャッターの動作の障害となる障害物の有無を判定する判定ステップとを実行する
ことを特徴とする障害物検知方法。
【請求項7】
障害物検知装置のプロセッサに実行させる障害物検知プログラムであって、
前記障害物検知プログラムは、
前記プロセッサに、
シャッターを動作させるモーターに流れる電流のモーター電流値を取得するモーター電流値取得ステップと、
前記モーター電流値を示す第１の電流値に対する前記第１の電流値に基づく前記モーター電流値よりも前に取得された前記モーター電流値を示す第２の電流値の差である電流差を算出する差算出ステップと、
前記第２の電流値に対する前記第１の電流値の比である電流比を算出する比算出ステップと、
前記電流差及び前記電流比に基づいて、前記シャッターの動作の障害となる障害物の有無を判定する判定ステップとを実行させる
ことを特徴とする障害物検知プログラム。
前記障害物検知プログラムは、
前記プロセッサに、
シャッターを動作させるモーターに流れる電流のモーター電流値を取得するモーター電流値取得ステップと、
前記モーター電流値を示す第１の電流値に対する前記第１の電流値に基づく前記モーター電流値よりも前に取得された前記モーター電流値を示す第２の電流値の差である電流差を算出する差算出ステップと、
前記第２の電流値に対する前記第１の電流値の比である電流比を算出する比算出ステップと、
前記電流差及び前記電流比に基づいて、前記シャッターの動作の障害となる障害物の有無を判定する判定ステップとを実行させる
ことを特徴とする障害物検知プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、建物の開口部を開閉するシャッターの動作の障害となる障害物を検知する障害物検知装置、電動シャッター、障害物検知方法、及び障害物検知プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、シャッターを動作させるモーターに流れる電流のモーター電流値に基づいて、当該モーターにおけるトルク－電流特性を利用して、当該シャッターの動作の障害となる障害物を検知する障害物検知装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載の障害物検知装置は、モーターに流れる電流のモーター電流値と特定の閾値とを比較し、当該モーター電流値が当該閾値を超えた場合に、シャッターの動作の障害となる障害物が存在する（シャッターに障害物が挟まれた）と判定する。
特許文献１に記載の障害物検知装置は、モーターに流れる電流のモーター電流値と特定の閾値とを比較し、当該モーター電流値が当該閾値を超えた場合に、シャッターの動作の障害となる障害物が存在する（シャッターに障害物が挟まれた）と判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００２－１９４９７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、シャッターとしては、重量の異なる種々のシャッターが存在する。このため、特許文献１に記載の障害物検知装置では、採用するシャッターの重量によっては、障害物を検知し難い場合がある。障害物の検知に用いる閾値を低く設定することで、当該検知をし易くすることも考えられるが、採用するシャッターによっては、当該シャッターの通常の開閉動作の中での負荷の変化で障害物が存在すると誤検知し易くなってしまう。
そこで、種々のシャッターを採用した場合であっても、障害物を精度良く検知することができる技術が要望されている。
そこで、種々のシャッターを採用した場合であっても、障害物を精度良く検知することができる技術が要望されている。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、種々のシャッターを採用した場合であっても、障害物を精度良く検知することができる障害物検知装置、電動シャッター、障害物検知方法、及び障害物検知プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る障害物検知装置は、建物の開口部を開閉するシャッターの動作の障害となる障害物を検知する障害物検知装置であって、前記シャッターを動作させるモーターに流れる電流のモーター電流値を取得するモーター電流値取得部と、前記モーター電流値を示す第１の電流値に対する前記第１の電流値に基づく前記モーター電流値よりも前に取得された前記モーター電流値を示す第２の電流値の差である電流差を算出する差算出部と、前記第２の電流値に対する前記第１の電流値の比である電流比を算出する比算出部と、前記電流差及び前記電流比に基づいて、前記障害物の有無を判定する判定部とを備えることを特徴とする。
【0007】
また、本発明に係る電動シャッターは、建物の開口部を開閉するシャッターと、前記シャッターを動作させるモーターと、前記モーターに流れる電流のモーター電流値を検出する電流検出部と、前記シャッターの動作の障害となる障害物を検知する障害物検知装置とを備え、前記障害物検知装置は、前記モーター電流値を取得するモーター電流値取得部と、前記モーター電流値を示す第１の電流値に対する前記第１の電流値に基づく前記モーター電流値よりも前に取得された前記モーター電流値を示す第２の電流値の差である電流差を算出する差算出部と、前記第２の電流値に対する前記第１の電流値の比である電流比を算出する比算出部と、前記電流差及び前記電流比に基づいて、前記障害物の有無を判定する判定部とを備えることを特徴とする。
【0008】
また、本発明に係る障害物検知方法は、障害物検知装置のプロセッサが実行する障害物検知方法であって、前記プロセッサは、シャッターを動作させるモーターに流れる電流のモーター電流値を取得するモーター電流値取得ステップと、前記モーター電流値を示す第１の電流値に対する前記第１の電流値に基づく前記モーター電流値よりも前に取得された前記モーター電流値を示す第２の電流値の差である電流差を算出する差算出ステップと、前記第２の電流値に対する前記第１の電流値の比である電流比を算出する比算出ステップと、前記電流差及び前記電流比に基づいて、前記シャッターの動作の障害となる障害物の有無を判定する判定ステップとを実行することを特徴とする。
【0009】
また、本発明に係る障害物検知プログラムは、障害物検知装置のプロセッサに実行させる障害物検知プログラムであって、前記障害物検知プログラムは、前記プロセッサに、シャッターを動作させるモーターに流れる電流のモーター電流値を取得するモーター電流値取得ステップと、前記モーター電流値を示す第１の電流値に対する前記第１の電流値に基づく前記モーター電流値よりも前に取得された前記モーター電流値を示す第２の電流値の差である電流差を算出する差算出ステップと、前記第２の電流値に対する前記第１の電流値の比である電流比を算出する比算出ステップと、前記電流差及び前記電流比に基づいて、前記シャッターの動作の障害となる障害物の有無を判定する判定ステップとを実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【0010】
本発明に係る障害物検知装置、電動シャッター、障害物検知方法、及び障害物検知プログラムによれば、種々のシャッターを作用した場合であっても、障害物を精度良く検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】実施の形態に係る電動シャッターを説明する図である。
【図2】実施の形態に係る電動シャッターを説明する図である。
【図3】電動シャッターの動作を示すフローチャートである。
【図4】第１，第２の閾値情報を説明する図である。
【図5】第１，第２の閾値情報を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下に、図面を参照して、本発明を実施するための形態（以下、実施の形態）について説明する。なお、以下に説明する実施の形態によって本発明が限定されるものではない。さらに、図面の記載において、同一の部分には同一の符号を付している。
【0013】
〔電動シャッターの概略構成〕
図１及び図２は、実施の形態に係る電動シャッター１を説明する図である。具体的に、図１は、電動シャッター１を室外側から見た図である。図２は、電動シャッター１の構成を示すブロック図である。
電動シャッター１は、シャッター２と、モーター３と、制御装置４と、リモートコントローラー５とを備える。
以下では、説明の便宜上、リモートコントローラー５をリモコン５と記載する。
図１及び図２は、実施の形態に係る電動シャッター１を説明する図である。具体的に、図１は、電動シャッター１を室外側から見た図である。図２は、電動シャッター１の構成を示すブロック図である。
電動シャッター１は、シャッター２と、モーター３と、制御装置４と、リモートコントローラー５とを備える。
以下では、説明の便宜上、リモートコントローラー５をリモコン５と記載する。
【0014】
シャッター２は、建物の開口部を開閉する。このシャッター２は、左右方向にそれぞれ延在する長尺状のシャッタースラット２１が上下方向に沿って互いに連結され、建物の開口部の左右両側に設けられた２つのガイドレールＧＲに沿って上下方向の移動が案内される。そして、シャッター２は、建物の開口部の上方側に設けられたシャッターボックスＢＸ内の巻取軸（図示略）に巻き取られる、または、当該巻取軸から繰り出されることで、当該開口部を開閉する。
【0015】
モーター３は、シャッター２を動作させるモーターである。本実施の形態では、モーター３は、ＤＣモーターによって構成されている。なお、モーター３としては、ＤＣモーターに限らず、ＡＣモーターによって構成しても構わない。
【0016】
制御装置４は、モーター３の動作を制御する。この制御装置４は、電流検出部４１と、操作信号受信部４２と、記憶部４３と、プロセッサ４４とを備える。
【0017】
電流検出部４１は、モーター３に流れる電流のモーター電流値を検出する。そして、電流検出部４１は、検出したモーター電流値に応じた信号をプロセッサ４４に出力する。
【0018】
ここで、リモコン５は、ユーザ操作を受け付け、シャッター２を動作させるための操作デバイスである。そして、リモコン５は、当該ユーザ操作に応じた操作信号を制御装置４に送信する。
【0019】
操作信号受信部４２は、リモコン５との間で通信可能に接続し、当該リモコン５から送信された操作信号を受信する。なお、操作信号受信部４２とリモコン５との間の通信としては、無線通信でもよく、あるいは、有線通信でも構わない。
【0020】
記憶部４３は、プロセッサ４４が実行する各種のプログラム（本発明に係る障害物検知プログラムを含む）の他、当該プロセッサ４４が処理を行う時に必要な情報（データ）等を記憶する。当該プロセッサ４４が処理を行う時に必要な情報としては、第１，第２の閾値情報を例示することができる。
【0021】
なお、第１，第２の閾値情報の詳細については、後述する「第１，第２の閾値情報について」において説明する。
【0022】
プロセッサ４４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等のコントローラーによって、記憶部４３に記憶された各種のプログラムが実行されることにより実現され、電動シャッター１全体の動作を制御する。なお、プロセッサ４４としては、ＣＰＵやＭＰＵに限らず、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路によって構成されても構わない。このプロセッサ４４は、本発明に係るモーター電流値取得部、差算出部、比算出部、及び判定部としての機能を有する。
なお、プロセッサ４４のモーター電流値取得部、差算出部、比算出部、及び判定部としての機能の詳細については、後述する「電動シャッターの動作」において説明する。
なお、プロセッサ４４のモーター電流値取得部、差算出部、比算出部、及び判定部としての機能の詳細については、後述する「電動シャッターの動作」において説明する。
【0023】
以上説明したプロセッサ４４及び記憶部４３は、本発明に係る障害物検知装置１００に相当する。
【0024】
〔電動シャッターの動作〕
次に、上述した電動シャッター１の動作について説明する。
図３は、電動シャッター１の動作を示すフローチャートである。
なお、以下では、電動シャッター１の動作として、シャッター２が全開状態から全閉状態へと下降動作を行う際に、当該シャッター２の下降動作の障害となる障害物の有無（シャッター２に障害物が挟まれたか否か）を判定する障害物検知方法を主に説明する。
ここで、上述したシャッター２の全開状態とは、当該シャッター２が建物の開口部を全て開放する上限位置に位置した状態を意味する。また、上述したシャッター２の全閉状態とは、当該シャッター２が建物の開口部を全て閉塞する下限位置に位置した状態を意味する。
次に、上述した電動シャッター１の動作について説明する。
図３は、電動シャッター１の動作を示すフローチャートである。
なお、以下では、電動シャッター１の動作として、シャッター２が全開状態から全閉状態へと下降動作を行う際に、当該シャッター２の下降動作の障害となる障害物の有無（シャッター２に障害物が挟まれたか否か）を判定する障害物検知方法を主に説明する。
ここで、上述したシャッター２の全開状態とは、当該シャッター２が建物の開口部を全て開放する上限位置に位置した状態を意味する。また、上述したシャッター２の全閉状態とは、当該シャッター２が建物の開口部を全て閉塞する下限位置に位置した状態を意味する。
【0025】
先ず、プロセッサ４４は、ユーザによるリモコン５へのシャッター２を全閉状態に設定する旨のユーザ操作に応じた操作信号を当該リモコン５から操作信号受信部４２を介して受信したか否かを常時、監視する（ステップＳ１）。
【0026】
操作信号を受信したと判定した場合（ステップＳ１：Ｙｅｓ）には、プロセッサ４４は、モーター３の動作を制御し、シャッター２の全閉状態への下降動作を開始させる（ステップＳ２）。
【0027】
また、プロセッサ４４は、シャッター２の下降動作の開始と同時に、電流検出部４１にて検出されたモーター電流値の取得を開始する（ステップＳ３：モーター電流値取得ステップ）。本実施の形態では、プロセッサ４４は、１ｍｓ毎に、モーター電流値を取得する。なお、プロセッサ４４がモーター電流値を取得する周期は、１ｍｓに限らず、その他の周期でも構わない。そして、プロセッサ４４は、取得したモーター電流値を順次、記憶部４３に記憶させる。すなわち、プロセッサ４４は、本発明に係るモーター電流値取得部としての機能を有する。
【0028】
ステップＳ３の後、プロセッサ４４は、記憶部４３に記憶された複数のモーター電流値に基づいて、移動平均値を算出する（ステップＳ４）。本実施の形態では、プロセッサ４４は、１００ｍｓ毎にモーター電流値の平均値Ｉａ及び移動平均値Ｉｍａを算出する。具体的に、プロセッサ４４は、現時点で算出した平均値Ｉａと、１００ｍｓ前に算出した平均値Ｉａ－１との和を２で割った値を移動平均値Ｉｍａとして算出する。なお、プロセッサ４４が平均値Ｉａ及び移動平均値Ｉｍａを算出する周期は、１００ｍｓに限らず、その他の周期でも構わない。そして、プロセッサ４４は、算出した移動平均値Ｉｍａを記憶部４３に記憶させる。
【0029】
ステップＳ４の後、プロセッサ４４は、当該ステップＳ４にて算出した移動平均値（以下、第１の移動平均値と記載）に対する当該第１の移動平均値の算出よりも前に算出した移動平均値（以下、第２の移動平均値と記載）の差である電流差を算出する（ステップＳ５：差算出ステップ）。本実施の形態では、プロセッサ４４は、１００ｍｓ毎に、現時点で算出した第１の移動平均値Ｉｍａに対する３００ｍｓ前に算出した第２の移動平均値Ｉｍａ－３の差を電流差として算出する。なお、プロセッサ４４が電流差を算出する周期は、１００ｍｓに限らず、その他の周期でも構わない。また、第２の移動平均値についても、３００ｍｓ前に算出した移動平均値Ｉｍａ－３に限らず、現時点で算出した第１の移動平均値Ｉｍａよりも前に算出した移動平均値であれば、その他の移動平均値を採用しても構わない。ここで、第１の移動平均値は、本発明に係る第１の電流値に相当する。また、第２の移動平均値は、本発明に係る第２の電流値に相当する。すなわち、プロセッサ４４は、差算出部としての機能を有する。
【0030】
また、プロセッサ４４は、ステップＳ５と同時に、第２の移動平均値に対する第１の移動平均値の比である電流比を算出する（ステップＳ６：比算出ステップ）。本実施の形態では、プロセッサ４４は、１００ｍｓ毎に、現時点よりも３００ｍｓ前に算出した第２の移動平均値Ｉｍａ－３に対する現時点で算出した第１の移動平均値Ｉｍａの比を電流比として算出する。なお、プロセッサ４４が電流比を算出する周期は、電流差を算出する周期と同一であれば、１００ｍｓに限らず、その他の周期でも構わない。また、第２の移動平均値についても、３００ｍｓ前に算出した移動平均値Ｉｍａ－３に限らず、現時点で算出した第１の移動平均値Ｉｍａよりも前に算出した移動平均値であれば、その他の移動平均値を採用しても構わない。すなわち、プロセッサ４４は、比算出部としての機能を有する。
【0031】
ステップＳ５，Ｓ６の後、プロセッサ４４は、記憶部４３に記憶された第１の閾値情報を参照し、ステップＳ５にて算出した電流差が当該第１の閾値情報に基づく第１の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ７）。
【0032】
電流差が第１の閾値以上であると判定した場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）には、プロセッサ４４は、ステップＳ９に移行する。
一方、電流差が第１の閾値未満であると判定した場合（ステップＳ７：Ｎｏ）には、プロセッサ４４は、記憶部４３に記憶された第２の閾値情報を参照し、ステップＳ６にて算出した電流比が当該第２の閾値情報に基づく第２の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ８）。
一方、電流差が第１の閾値未満であると判定した場合（ステップＳ７：Ｎｏ）には、プロセッサ４４は、記憶部４３に記憶された第２の閾値情報を参照し、ステップＳ６にて算出した電流比が当該第２の閾値情報に基づく第２の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ８）。
【0033】
電流比が第２の閾値以上であると判定した場合（ステップＳ８：Ｙｅｓ）には、プロセッサ４４は、ステップＳ９に移行する。
一方、電流比が第２の閾値未満であると判定した場合（ステップＳ８：Ｎｏ）には、プロセッサ４４は、ステップＳ４に戻る。
一方、電流比が第２の閾値未満であると判定した場合（ステップＳ８：Ｎｏ）には、プロセッサ４４は、ステップＳ４に戻る。
【0034】
電流差が第１の閾値以上であると判定した場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、または、電流比が第２の閾値以上であると判定した場合（ステップＳ８：Ｙｅｓ）には、プロセッサ４４は、モーター３の動作を制御し、シャッター２の下降動作を停止する（ステップＳ９）。
【0035】
ステップＳ９の後、プロセッサ４４は、モーター３の動作を制御し、シャッター２を上限位置まで上昇動作させる（ステップＳ１０）。すなわち、プロセッサ４４は、電流差が第１の閾値以上であると判定した場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、または、電流比が第２の閾値以上であると判定した場合（ステップＳ８：Ｙｅｓ）には、障害物が存在する（シャッター２が障害物を挟んだ）と判定し、ステップＳ９，１０を実行する。この後、プロセッサ４４は、本制御フローを終了する。
【0036】
以上説明したステップＳ７，Ｓ８は、本発明に係る判定ステップに相当する。すなわち、プロセッサ４４は、本発明に係る判定部としての機能を有する。
【0037】
〔第１，第２の閾値情報について〕
図４及び図５は、第１，第２の閾値情報を説明する図である。具体的に、図４及び図５は、縦軸を電流差及び電流比とし、横軸を時間としたグラフであって、シャッター２を全開状態から下降動作させた場合の電流差及び電流比の挙動を示している。なお、図４及び図５において、時間Ｔ１は、シャッター２が障害物を挟んだタイミングである。また、図４及び図５において、一点鎖線で示した曲線Ｌ１は、電流差の挙動である。一方、実線で示した曲線Ｌ２は、電流比の挙動である。ここで、図４は、シャッター２として第１のサイズ（第１の重量）のシャッターを採用した場合での電流差及び電流比の挙動を示している。一方、図５は、シャッター２として第１のサイズ（第１の重量）よりも小さい第２のサイズ（第１の重量よりも小さい第２の重量）のシャッターを採用した場合での電流差及び電流比の挙動を示している。
次に、第１，第２の閾値情報について説明する。
図４及び図５は、第１，第２の閾値情報を説明する図である。具体的に、図４及び図５は、縦軸を電流差及び電流比とし、横軸を時間としたグラフであって、シャッター２を全開状態から下降動作させた場合の電流差及び電流比の挙動を示している。なお、図４及び図５において、時間Ｔ１は、シャッター２が障害物を挟んだタイミングである。また、図４及び図５において、一点鎖線で示した曲線Ｌ１は、電流差の挙動である。一方、実線で示した曲線Ｌ２は、電流比の挙動である。ここで、図４は、シャッター２として第１のサイズ（第１の重量）のシャッターを採用した場合での電流差及び電流比の挙動を示している。一方、図５は、シャッター２として第１のサイズ（第１の重量）よりも小さい第２のサイズ（第１の重量よりも小さい第２の重量）のシャッターを採用した場合での電流差及び電流比の挙動を示している。
次に、第１，第２の閾値情報について説明する。
【0038】
ところで、シャッター２を動作させる時のモーター電流値は、当該シャッター２のサイズ（重量）が大きいほど、大きくなる。また、シャッター２が障害物を挟んだ時の電流差は、図４及び図５を比較して分かるように、当該シャッター２のサイズ（重量）が大きいほど、大きくなる。一方、シャッター２が障害物を挟んだ時の電流比は、図４及び図５を比較して分かるように、当該シャッター２のサイズ（重量）が小さいほど、大きくなる。
【0039】
そして、障害物を検知するための閾値を電流差だけで設定する場合には、以下の問題が生じる虞がある。
すなわち、第１，第２のサイズ（第１，第２の重量）のシャッター２の双方で障害物を検知可能とするためには、第２のサイズ（第２の重量）のシャッター２が障害物を挟んだ時の電流差を基準として閾値（第１の閾値Ｔｈ１）を設定する必要がある。しかしながら、第１のサイズ（第１の重量）のシャッター２を採用した場合において、当該シャッター２には第１の閾値Ｔｈ１が比較的に低いため、当該シャッター２の通常の開閉動作の中での負荷の変化で障害物が存在すると誤検知し易くなってしまう。
すなわち、第１，第２のサイズ（第１，第２の重量）のシャッター２の双方で障害物を検知可能とするためには、第２のサイズ（第２の重量）のシャッター２が障害物を挟んだ時の電流差を基準として閾値（第１の閾値Ｔｈ１）を設定する必要がある。しかしながら、第１のサイズ（第１の重量）のシャッター２を採用した場合において、当該シャッター２には第１の閾値Ｔｈ１が比較的に低いため、当該シャッター２の通常の開閉動作の中での負荷の変化で障害物が存在すると誤検知し易くなってしまう。
【0040】
同様に、障害物を検知するための閾値を電流比だけで設定する場合には、以下の問題が生じる虞がある。
すなわち、第１，第２のサイズ（第１，第２の重量）のシャッター２の双方で障害物を検知可能とするためには、第１のサイズ（第１の重量）のシャッター２が障害物を挟んだ時の電流比を基準として閾値（第２の閾値Ｔｈ２）を設定する必要がある。しかしながら、第２のサイズ（第２の重量）のシャッター２を採用した場合において、当該シャッター２には第２の閾値Ｔｈ２が比較的に低いため、当該シャッター２の通常の開閉動作の中での負荷の変化で障害物が存在すると誤検知し易くなってしまう。
すなわち、第１，第２のサイズ（第１，第２の重量）のシャッター２の双方で障害物を検知可能とするためには、第１のサイズ（第１の重量）のシャッター２が障害物を挟んだ時の電流比を基準として閾値（第２の閾値Ｔｈ２）を設定する必要がある。しかしながら、第２のサイズ（第２の重量）のシャッター２を採用した場合において、当該シャッター２には第２の閾値Ｔｈ２が比較的に低いため、当該シャッター２の通常の開閉動作の中での負荷の変化で障害物が存在すると誤検知し易くなってしまう。
【0041】
そこで、本実施の形態では、電流差を示す第１の閾値と、電流比を示す第２の閾値との２つの閾値を用いている。
具体的に、第１の閾値情報に基づく第１の閾値は、第１のサイズ（第１の重量）のシャッター２が障害物を挟んだ時の電流差を基準として設定された閾値である。
一方、第２の閾値情報に基づく第２の閾値は、第２のサイズ（第２の重量）のシャッター２が障害物を挟んだ時の電流比を基準として設定された閾値である。
具体的に、第１の閾値情報に基づく第１の閾値は、第１のサイズ（第１の重量）のシャッター２が障害物を挟んだ時の電流差を基準として設定された閾値である。
一方、第２の閾値情報に基づく第２の閾値は、第２のサイズ（第２の重量）のシャッター２が障害物を挟んだ時の電流比を基準として設定された閾値である。
【0042】
（その他の実施形態）
ここまで、本発明を実施するための形態を説明してきたが、本発明は上述した実施の形態によってのみ限定されるべきものではない。
上述した実施の形態において、本発明に係る第１，第２の電流値として、モーター電流値の移動平均値を採用していたが、これに限らない。モーター電流値自体、あるいは、モーター電流値の平均値を本発明に係る第１，第２の電流値として採用しても構わない。
ここまで、本発明を実施するための形態を説明してきたが、本発明は上述した実施の形態によってのみ限定されるべきものではない。
上述した実施の形態において、本発明に係る第１，第２の電流値として、モーター電流値の移動平均値を採用していたが、これに限らない。モーター電流値自体、あるいは、モーター電流値の平均値を本発明に係る第１，第２の電流値として採用しても構わない。
【0043】
上述した実施の形態で説明したフローは、図３のフローに限らず、矛盾のない範囲で順序を変更しても構わない。
【0044】
本発明に係る障害物検知装置は、建物の開口部を開閉するシャッターの動作の障害となる障害物を検知する障害物検知装置であって、前記シャッターを動作させるモーターに流れる電流のモーター電流値を取得するモーター電流値取得部と、前記モーター電流値を示す第１の電流値に対する前記第１の電流値に基づく前記モーター電流値よりも前に取得された前記モーター電流値を示す第２の電流値の差である電流差を算出する差算出部と、前記第２の電流値に対する前記第１の電流値の比である電流比を算出する比算出部と、前記電流差及び前記電流比に基づいて、前記障害物の有無を判定する判定部とを備えることを特徴とする。
【0045】
本発明では、障害物検知装置は、第１の電流値に対する第２の電流値の差である電流差と、当該第２の電流値に対する当該第１の電流値の比である電流比との双方に基づいて、障害物の有無を判定する。
したがって、本発明に係る障害物検知装置によれば、重量の異なる種々のシャッターに対して共通に用いられるモーターにおけるトルク－電流特性を考慮し、当該種々のシャッターを採用した場合であっても、障害物を精度良く検知することができる。
したがって、本発明に係る障害物検知装置によれば、重量の異なる種々のシャッターに対して共通に用いられるモーターにおけるトルク－電流特性を考慮し、当該種々のシャッターを採用した場合であっても、障害物を精度良く検知することができる。
【0046】
また、本発明では、上述した障害物検知装置において、前記第１の電流値及び前記第２の電流値は、前記モーター電流値の移動平均値であることを特徴とする。
【0047】
ところで、第１，第２の電流値としてモーター電流値自体を用いた場合には、当該モーター電流値自体の変動が大きいため、障害物を誤検知する虞がある。
本発明では、障害物検知装置は、モーター電流値の移動平均値を第１，第２の電流値とする。このため、モーター電流値自体の変動を滑らかにした移動平均値に用いて障害物を検知することができるため、当該障害物の誤検知を抑制することができる。
本発明では、障害物検知装置は、モーター電流値の移動平均値を第１，第２の電流値とする。このため、モーター電流値自体の変動を滑らかにした移動平均値に用いて障害物を検知することができるため、当該障害物の誤検知を抑制することができる。
【0048】
また、本発明では、上述した障害物検知装置において、前記判定部は、前記電流差が第１の閾値以上となった場合、または、前記電流比が第２の閾値以上となった場合に、前記障害物があると判定し、前記電流差が前記第１の閾値未満であり、かつ、前記電流比が前記第２の閾値未満である場合に、前記障害物がないと判定することを特徴とする。
【0049】
本発明では、障害物検知装置は、上述したように、障害物の有無を判定する。このため、障害物の有無の判定を容易に行うことができ、障害物検知装置のプロセッサの処理負荷を軽減することができる。
【0050】
また、本発明では、上述した障害物検知装置において、前記第１の閾値は、前記障害物によって第１の重量である前記シャッターの動作に障害があった場合での前記電流差を基準として設定された閾値であり、前記第２の閾値は、前記障害物によって前記第１の重量よりも小さい第２の重量である前記シャッターの動作に障害があった場合での前記電流比を基準として設定された閾値であることを特徴とする。
【0051】
本発明では、第１，第２の閾値は、上述したように設定されている。このため、重量の異なる種々のシャッターに対して共通に用いられるモーターにおけるトルク－電流特性を考慮した適切な第１，第２の閾値を設定することができる。すなわち、第１，第２の閾値を用いて障害物の有無を判定すれば、当該障害物を精度良く検知することができる。
【0052】
本発明に係る電動シャッターは、建物の開口部を開閉するシャッターと、前記シャッターを動作させるモーターと、前記モーターに流れる電流のモーター電流値を検出する電流検出部と、前記シャッターの動作の障害となる障害物を検知する障害物検知装置とを備え、前記障害物検知装置は、前記モーター電流値を取得するモーター電流値取得部と、前記モーター電流値を示す第１の電流値に対する前記第１の電流値に基づく前記モーター電流値よりも前に取得された前記モーター電流値を示す第２の電流値の差である電流差を算出する差算出部と、前記第２の電流値に対する前記第１の電流値の比である電流比を算出する比算出部と、前記電流差及び前記電流比に基づいて、前記障害物の有無を判定する判定部とを備えることを特徴とする。
本発明に係る電動シャッターは、上述した障害物検知装置を備えるため、上述した障害物検知装置と同様の作用及び効果を奏する。
本発明に係る電動シャッターは、上述した障害物検知装置を備えるため、上述した障害物検知装置と同様の作用及び効果を奏する。
【0053】
本発明に係る障害物検知方法は、障害物検知装置のプロセッサが実行する障害物検知方法であって、前記プロセッサは、シャッターを動作させるモーターに流れる電流のモーター電流値を取得するモーター電流値取得ステップと、前記モーター電流値を示す第１の電流値に対する前記第１の電流値に基づく前記モーター電流値よりも前に取得された前記モーター電流値を示す第２の電流値の差である電流差を算出する差算出ステップと、前記第２の電流値に対する前記第１の電流値の比である電流比を算出する比算出ステップと、前記電流差及び前記電流比に基づいて、前記シャッターの動作の障害となる障害物の有無を判定する判定ステップとを実行することを特徴とする。
本発明に係る障害物検知方法は、上述した障害物検知装置のプロセッサが実行する方法であるため、上述した障害物検知装置と同様の作用及び効果を奏する。
本発明に係る障害物検知方法は、上述した障害物検知装置のプロセッサが実行する方法であるため、上述した障害物検知装置と同様の作用及び効果を奏する。
【0054】
本発明に係る障害物検知プログラムは、障害物検知装置のプロセッサに実行させる障害物検知プログラムであって、前記障害物検知プログラムは、前記プロセッサに、シャッターを動作させるモーターに流れる電流のモーター電流値を取得するモーター電流値取得ステップと、前記モーター電流値を示す第１の電流値に対する前記第１の電流値に基づく前記モーター電流値よりも前に取得された前記モーター電流値を示す第２の電流値の差である電流差を算出する差算出ステップと、前記第２の電流値に対する前記第１の電流値の比である電流比を算出する比算出ステップと、前記電流差及び前記電流比に基づいて、前記シャッターの動作の障害となる障害物の有無を判定する判定ステップとを実行させることを特徴とする。
本発明に係る障害物検知プログラムは、上述した障害物検知方法を上述した障害物検知装置のプロセッサに実行させるプログラムであるため、上述した障害物検知装置と同様の作用及び効果を奏する。
本発明に係る障害物検知プログラムは、上述した障害物検知方法を上述した障害物検知装置のプロセッサに実行させるプログラムであるため、上述した障害物検知装置と同様の作用及び効果を奏する。
【符号の説明】
【0055】
１ 電動シャッター、２ シャッター、３ モーター、４１ 電流検出部、４４ プロセッサ（モーター電流値取得部、差算出部、比算出部、判定部）、１００ 障害物検知装置、Ｔｈ１ 第１の閾値、Ｔｈ２ 第２の閾値
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】