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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024158340
(43)【公開日】2024-11-08
(54)【発明の名称】位置センサユニット
(51)【国際特許分類】
B66C 23/88 20060101AFI20241031BHJP
B66C 13/00 20060101ALI20241031BHJP
B66C 15/04 20060101ALI20241031BHJP
【ＦＩ】
B66C23/88 D
B66C13/00 D
B66C15/04
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023073467
(22)【出願日】2023-04-27
(71)【出願人】
【識別番号】000000549
【氏名又は名称】株式会社大林組
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 圭吾
(72)【発明者】
【氏名】三谷 祐哉
【テーマコード（参考）】
3F205
【Ｆターム（参考）】
3F205AA05
3F205AA07
3F205CA03
3F205CB02
3F205DA04
(57)【要約】
【課題】重機のアーム部の端部の位置を効率的かつ適切に特定するための位置センサユニットを提供する。
【解決手段】位置センサユニット２０は、クレーンのジブの先端部材１７の側面に設置される。この位置センサユニット２０は、先端部材１７の側面に取り付けられる第１取付板３１と、アンテナＡ１を設けた第２取付板４０と、第１取付板３１に対して第２取付板４０を回転可能に取り付ける回転軸とを備える。更に、位置センサユニット２０は、着脱可能に取り付けるための磁石３３と、第２取付板４０に取り付けられアンテナＡ１に接続される受信機と、を備える。そして、アンテナＡ１の上端が上になるように、第２取付板４０の重量配置を設定する。
【選択図】図２
【解決手段】位置センサユニット２０は、クレーンのジブの先端部材１７の側面に設置される。この位置センサユニット２０は、先端部材１７の側面に取り付けられる第１取付板３１と、アンテナＡ１を設けた第２取付板４０と、第１取付板３１に対して第２取付板４０を回転可能に取り付ける回転軸とを備える。更に、位置センサユニット２０は、着脱可能に取り付けるための磁石３３と、第２取付板４０に取り付けられアンテナＡ１に接続される受信機と、を備える。そして、アンテナＡ１の上端が上になるように、第２取付板４０の重量配置を設定する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
重機のアーム部の先端の側面に取り付けられる位置センサユニットであって、
前記側面に取り付けられる取付固定部と、
位置を特定するために衛星からの信号を受信するアンテナを設けた可動部と、
前記取付固定部に対して前記可動部を回転可能に取り付ける回転軸と、
前記側面に着脱可能に取り付けるための磁石と、
前記アンテナに接続される受信機と、を備え、
前記アンテナの上端が上になるように、前記可動部の重量配置を設定することを特徴とする位置センサユニット。
前記側面に取り付けられる取付固定部と、
位置を特定するために衛星からの信号を受信するアンテナを設けた可動部と、
前記取付固定部に対して前記可動部を回転可能に取り付ける回転軸と、
前記側面に着脱可能に取り付けるための磁石と、
前記アンテナに接続される受信機と、を備え、
前記アンテナの上端が上になるように、前記可動部の重量配置を設定することを特徴とする位置センサユニット。
【請求項2】
前記回転軸は、前記可動部に固定され、
前記取付固定部には、
前記回転軸の前記重機側の端部を回転可能に支持するベアリングと、
前記回転軸の中央部分を回転可能に支持するベアリングとが固定されていることを特徴とする請求項１に記載の位置センサユニット。
前記取付固定部には、
前記回転軸の前記重機側の端部を回転可能に支持するベアリングと、
前記回転軸の中央部分を回転可能に支持するベアリングとが固定されていることを特徴とする請求項１に記載の位置センサユニット。
【請求項3】
前記受信機は、前記可動部のボックスに内蔵されており、
前記アンテナと前記受信機を接続する電気線が、前記ボックスの下面に形成された孔を挿通していることを特徴とする請求項１に記載の位置センサユニット。
前記アンテナと前記受信機を接続する電気線が、前記ボックスの下面に形成された孔を挿通していることを特徴とする請求項１に記載の位置センサユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、高い位置にあるクレーンのジブ等の重機のアーム部の先端の位置を把握する位置センサを備えた位置センサユニットに関する。
【背景技術】
【0002】
工事現場におけるクレーン同士の近接を回避するために、クレーンの先端部の位置の把握や警報を行なうシステムが検討されている（例えば、特許文献１参照。）。このクレーン近接警報システムは、クレーンの各ジブの先端部に装着したＧＰＳアンテナと、各ＧＰＳアンテナの受信データに基づいて各ジブの先端部の位置を求める演算手段と、ＧＰＳ補正情報を配信する配信サーバと、を備える。各演算手段は、ＧＰＳアンテナの受信データと配信サーバから配信されるＧＰＳ補正情報とに基づいて各ジブの先端部の位置を求める。そして、この求めた位置情報に基づいてジブ同士が接近したときに報知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００７－８４３３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
工事現場のクレーン等の重機では、電線への接触や、工事現場外の飛び出しを抑制する必要がある。このために、重機のアーム部の先端の位置を特定している。
しかしながら、アンテナにおいて、衛星信号の受信状態が悪いと、正確な位置の特定が困難である。そこで、アンテナを障害物が少ないジブの最上端に設けることも想定できる。しかし、クレーンのジブの先端部は、クレーン作業によって角度が変わる。このため、角度によっては、衛星信号の取得が難しい場合がある。
しかしながら、アンテナにおいて、衛星信号の受信状態が悪いと、正確な位置の特定が困難である。そこで、アンテナを障害物が少ないジブの最上端に設けることも想定できる。しかし、クレーンのジブの先端部は、クレーン作業によって角度が変わる。このため、角度によっては、衛星信号の取得が難しい場合がある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記課題を解決する位置センサユニットは、重機のアーム部の先端の側面に設置される位置センサユニットであって、前記側面に取り付けられる取付固定部と、位置を特定するために衛星からの信号を受信するアンテナを設けた可動部と、前記取付固定部に対して前記可動部を回転可能に取り付ける回転軸と、前記側面に着脱可能に取り付けるための磁石と、前記アンテナに接続される受信機と、を備え、前記アンテナの上端が上になるように、前記可動部の重量配置を設定する。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、重機のアーム部の端部の位置を効率的かつ適切に特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】実施形態の位置センサユニットを取り付けるクレーンの全体を示す斜視図である。
【図2】実施形態におけるクレーンのジブの先端に位置センサユニットを取り付けた状態の斜視図である。
【図3】実施形態の位置センサユニットの側面図である。
【図4】実施形態の位置センサユニットのボックスを開けた状態の正面図である。
【図5】実施形態の位置センサユニットを取り付けるクレーンの制御装置の構成を説明する説明図である。
【図6】実施形態のハードウェア構成の説明図である。
【図7】実施形態においてクレーンのジブの先端の動きに応じて位置センサユニットの動きを説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
【0009】
まず、図１を用いて、位置センサユニットの説明の前に、この位置センサユニットを取り付けるクレーン１０の構成について説明する。
図１に示す本実施形態のクレーン１０は、テレスコピック構造（伸縮構造）を備えたクローラクレーンである。このクレーン１０は、ベースマシン１１及びジブ１５を備えている。ベースマシン１１は、クローラ１２を含む下部走行体と、操作室１３を含む上部旋回体とを備える。
図１に示す本実施形態のクレーン１０は、テレスコピック構造（伸縮構造）を備えたクローラクレーンである。このクレーン１０は、ベースマシン１１及びジブ１５を備えている。ベースマシン１１は、クローラ１２を含む下部走行体と、操作室１３を含む上部旋回体とを備える。
【0010】
上部旋回体には、箱型の長尺形状のジブ１５の下端部及び起伏シリンダ１６の下端部が回転可能に設けられる。起伏シリンダ１６の上端部は、ジブ１５の中央に取り付けられる。ジブ１５の先端部には、伸縮構造が設けられているとともに、この伸縮構造よりも更に先端側には、先端部材１７が設けられている。先端部材１７には、フック１８が吊り下げられる。
【0011】
更に、上部旋回体は、警報を行なう積層回転灯１４及び制御装置６０を備える。積層回転灯１４は、複数の色の異なる回転灯を積層している。この積層回転灯１４は、回転灯を点灯する場合には、各回転灯に応じた警告音を出力する。
【0012】
制御装置６０は、下部走行体に対する上部回転体の旋回、上部回転体に対するジブ１５の旋回やジブ１５の伸縮構造の伸縮、フック１８の昇降等を制御する。この制御装置６０の詳細については、後述する。
【0013】
更に、先端部材１７の側面には、位置センサユニット２０が設けられる。ここでは、位置センサユニット２０の後述する回転軸３５が、先端部材１７のジブポイントに位置するように取り付けられる。
【0014】
（位置センサユニット２０）
次に、図２～図４を用いて、位置センサユニット２０について説明する。
図２及び図３は、位置センサユニット２０をジブ１５の先端部材１７に取り付けた斜視図及び側面図を示す。図４は、位置センサユニット２０のボックス２１の蓋部材２１ｃを開いた状態を示した正面図である。
次に、図２～図４を用いて、位置センサユニット２０について説明する。
図２及び図３は、位置センサユニット２０をジブ１５の先端部材１７に取り付けた斜視図及び側面図を示す。図４は、位置センサユニット２０のボックス２１の蓋部材２１ｃを開いた状態を示した正面図である。
【0015】
図２に示すように、位置センサユニット２０は、アンテナＡ１、ボックス２１及びブラケット３０を備える。
ボックス２１は、全体として上下方向が長い略直方体形状を有し、本体部２１ｂと、本体部２１ｂの開口部を覆って開閉可能な蓋部材２１ｃとを有する。具体的には、蓋部材２１ｃは、本体部２１ｂの一方の長辺において一列に並んだ複数のヒンジを用いて回転可能に、本体部２１ｂに支持される。
ボックス２１は、全体として上下方向が長い略直方体形状を有し、本体部２１ｂと、本体部２１ｂの開口部を覆って開閉可能な蓋部材２１ｃとを有する。具体的には、蓋部材２１ｃは、本体部２１ｂの一方の長辺において一列に並んだ複数のヒンジを用いて回転可能に、本体部２１ｂに支持される。
【0016】
図３に示すように、ボックス２１の本体部２１ｂの下面には、ソケット２３が固定される。このソケット２３は、アンテナＡ１に接続される電気線（有線）２４が挿入される。
図４に示すように、この電気線２４は、本体部２１ｂの下面に形成された孔を挿通してボックス２１の受信機２５に接続されている。受信機２５は、アンテナＡ１から少し空間をおいて、ボックス２１の内部の少し下方に配置される。この受信機２５は、アンテナＡ１が受信したＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System；全球測位衛星システム）信号を受信する。更に、この受信機２５は、通信機能を備え、取得したＧＮＳＳ信号を、携帯電話網を介して接続されるインターネット（クラウド）を経由して、RTK（Real Time Kinematic）の測位コアシステムに送信する。なお、この測位コアシステムにおいてＧＮＳＳ信号に基づいて特定した緯度経度・標高は、クレーン１０の制御装置６０に送信される。
図４に示すように、この電気線２４は、本体部２１ｂの下面に形成された孔を挿通してボックス２１の受信機２５に接続されている。受信機２５は、アンテナＡ１から少し空間をおいて、ボックス２１の内部の少し下方に配置される。この受信機２５は、アンテナＡ１が受信したＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System；全球測位衛星システム）信号を受信する。更に、この受信機２５は、通信機能を備え、取得したＧＮＳＳ信号を、携帯電話網を介して接続されるインターネット（クラウド）を経由して、RTK（Real Time Kinematic）の測位コアシステムに送信する。なお、この測位コアシステムにおいてＧＮＳＳ信号に基づいて特定した緯度経度・標高は、クレーン１０の制御装置６０に送信される。
【0017】
また、蓋部材２１ｃの裏面には、バッテリ２６が着脱可能に固定される。このバッテリ２６は、受信機２５に有線で接続され、受信機２５に電力を供給する。このバッテリ２６は、１日にクレーン１０が稼働している時間は、受信機２５が動作できる電力量を供給する。
【0018】
図３に示すように、ブラケット３０は、略長方形の板形状を有する第１取付板３１を有している。この第１取付板３１の各角（四角）の近傍には、脚部３２をそれぞれ設ける。各脚部３２の先端には、磁石３３を設ける。この磁石３３は、ネオジム磁石であって、位置センサユニット２０を、ジブ１５の先端部材１７に着脱可能に取り付ける。
【0019】
第１取付板３１には、先端部材１７の反対側（図３の左側）であって、中心位置に円板形状の軸支持部材３４が取り付けられる。この軸支持部材３４には、ベアリング３４ｂが内蔵される。このベアリング３４ｂは、回転軸３５の先端部材１７側（図の右側）の端部３５ａを回動可能に支持する。
【0020】
更に、第１取付板３１には、軸支持部材３４の周囲であって、脚部３２より内側となる位置に、離間した４個の固定部材３６の右側端部が固定される。固定部材３６の左側端部は、中間支持板３７に固定される。この中間支持板３７の中央には、先端部材１７側（右側）に中間固定部材３８が固定される。この中間固定部材３８には、ベアリング３８ｂが内蔵される。このベアリング３８ｂには、回転軸３５が貫通しており、ベアリング３８ｂによって回転軸３５の中央部分を回転可能に支持する。なお、上述した第１取付板３１、軸支持部材３４、固定部材３６、中間支持板３７、中間固定部材３８，ベアリング３４ｂ，３８ｂ等は、先端部材１７に一体的に取り付けられる取付固定部を構成し、先端部材１７の傾きに応じて傾く。
【0021】
回転軸３５の先端部材１７側（図の右側）の端部３５ａと反対側の端部は、ボックス２１側の第２取付板４０に固定される。第２取付板４０は、板状に立設した垂直面部４１と、垂直面部４１の上端部に続く上面部４２と、を備える。
【0022】
上面部４２の上面には、アンテナＡ１が固定される。このアンテナＡ１は、ジブ１５の先端部材１７の側面から距離Ｌ１をおいた位置にある。アンテナＡ１は、ＧＮＳＳ信号を受信するアンテナである。このアンテナＡ１は、受信機２５に、電気線２４で接続される。
【0023】
垂直面部４１の上部には、回転軸３５が固定される。
更に、垂直面部４１の下端部には、取付部材や錘取付板４５を介して直方体形状の錘４６が取り付けられる。位置センサユニット２０は、この錘４６の重さにより、ジブ１５の先端部材１７の姿勢が変更されることにより鉛直方向に対する角度が変化しても、常に錘４６が下となる姿勢を取る。
更に、垂直面部４１の下端部には、取付部材や錘取付板４５を介して直方体形状の錘４６が取り付けられる。位置センサユニット２０は、この錘４６の重さにより、ジブ１５の先端部材１７の姿勢が変更されることにより鉛直方向に対する角度が変化しても、常に錘４６が下となる姿勢を取る。
【0024】
ここで、錘４６及び空のボックス２１の重さは、それぞれ９００ｇ、受信機２５及びバッテリ２６の重さは、それぞれ３２０ｇである。更に、ブラケット３０単体の重さは２８５０ｇ、アンテナＡ１の重さは３８５ｇ、取付用ねじや電気線２４等の配線を含む部分は５２５ｇである。なお、位置センサユニット２０を取り付けた先端部材１７の総重量は６．２ｋｇである。
【0025】
また、第２取付板４０の垂直面部４１には、回転軸３５とは反対側（図の左側）の面に、上述したボックス２１が固定される。なお、回転軸３５、第２取付板４０、アンテナＡ１、ボックス２１、受信機２５、バッテリ２６、錘取付板４５及び錘４６等が可動部を構成する。この可動部は、先端部材１７の傾きが変わった場合においても、常に、アンテナＡ１の上端が上になるように、先端部材１７に対して相対的に回転する。
【0026】
更に、位置センサユニット２０には、先端にカラビナが固定されたストラップ（図示せず）が設けられる。そして、このカラビナは、クレーン１０のジブ１５の先端部材１７に掛止される。これにより、磁石３３の磁力が弱まること等により位置センサユニット２０が、先端部材１７から外れたとしても、位置センサユニット２０の落下を抑制することができる。
【0027】
＜作業監視システム＞
図５に示すように、クレーン１０に搭載された位置センサユニット２０は、クレーン１０の上部旋回体に取り付けられた制御装置６０とともに作業監視システムＳ１を構成している。
図５に示すように、クレーン１０に搭載された位置センサユニット２０は、クレーン１０の上部旋回体に取り付けられた制御装置６０とともに作業監視システムＳ１を構成している。
【0028】
（ハードウェア構成例）
図６を用いて、制御装置６０を構成する情報処理装置Ｈ１０のハードウェア構成を説明する。情報処理装置Ｈ１０は、通信装置Ｈ１１、入力装置Ｈ１２、表示装置Ｈ１３、記憶装置Ｈ１４、プロセッサＨ１５を備える。なお、このハードウェア構成は一例であり、他のハードウェアにより実現することも可能である。
図６を用いて、制御装置６０を構成する情報処理装置Ｈ１０のハードウェア構成を説明する。情報処理装置Ｈ１０は、通信装置Ｈ１１、入力装置Ｈ１２、表示装置Ｈ１３、記憶装置Ｈ１４、プロセッサＨ１５を備える。なお、このハードウェア構成は一例であり、他のハードウェアにより実現することも可能である。
【0029】
通信装置Ｈ１１は、他の装置との間で通信経路を確立して、データの送受信を実行するインタフェースである。
入力装置Ｈ１２は、クレーン１０の動作を監視する監視員等からの入力を受け付ける装置である。表示装置Ｈ１３は、各種情報を表示するディスプレイ等である。
入力装置Ｈ１２は、クレーン１０の動作を監視する監視員等からの入力を受け付ける装置である。表示装置Ｈ１３は、各種情報を表示するディスプレイ等である。
【0030】
記憶装置Ｈ１４は、制御装置６０の各種機能を実行するためのデータや各種プログラムを格納する記憶装置である。
プロセッサＨ１５は、記憶装置Ｈ１４に記憶されるプログラムやデータを用いて、制御装置６０における各処理を制御する。プロセッサＨ１５の一例としては、例えばＣＰＵやＭＰＵ等がある。このプロセッサＨ１５は、ＲＯＭ等に記憶されるプログラムをＲＡＭに展開して、クレーン１０を用いた作業における監視を行なうための各種プロセスを実行する。
プロセッサＨ１５は、記憶装置Ｈ１４に記憶されるプログラムやデータを用いて、制御装置６０における各処理を制御する。プロセッサＨ１５の一例としては、例えばＣＰＵやＭＰＵ等がある。このプロセッサＨ１５は、ＲＯＭ等に記憶されるプログラムをＲＡＭに展開して、クレーン１０を用いた作業における監視を行なうための各種プロセスを実行する。
【0031】
（制御装置６０）
図５に示す制御装置６０は、クレーン１０の作業を監視するためのコンピュータシステムである。制御装置６０は、制御部６１及びエリア情報記憶部６２を備える。
図５に示す制御装置６０は、クレーン１０の作業を監視するためのコンピュータシステムである。制御装置６０は、制御部６１及びエリア情報記憶部６２を備える。
【0032】
制御部６１は、制御手段（ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等）を備え、後述する処理（エリア設定段階、監視段階及び警報段階等の各処理）を行なう。そのために、メモリに記憶された作業監視プログラムを実行することにより、制御部６１は、エリア設定部６１１、監視部６１２及び警報部６１３として機能する。
【0033】
エリア設定部６１１は、クレーン１０の先端が侵入した場合に警告を出力する範囲（警告区域）を取得し、エリア情報記憶部６２に記憶する。
【0034】
監視部６１２は、位置センサユニット２０の受信機２５から取得した位置情報を取得し、位置センサユニット２０が取り付けられたクレーン１０のジブ１５の先端部（位置センサユニット２０）の位置（緯度、経度及び高さとしての標高）を特定する。
【0035】
警報部６１３は、警告区域内にクレーン１０のジブ１５の先端部が至ったときに、積層回転灯１４の１つを点灯するとともに付属のスピーカから警告音を発生する。
【0036】
エリア情報記憶部６２には、警告区域についてのエリアが記録されている。具体的には、登録された地図の３次元座標に応じて、警告区域の座標（緯度経度、高さ）が、クレーン１０を特定するクレーン識別子に関連付けられて記憶される。
【0037】
（クレーン１０の作業中における位置センサユニット２０の動作）
次に、クレーン１０の動作について説明する。
図７に示すように、クレーン１０の作業中に、ジブ１５の先端部材１７が動いた場合には、位置センサユニット２０は、常に、アンテナＡ１の軸方向が、鉛直方向（上下方向）に一致するとともに、アンテナＡ１の上端が上になり、錘４６が下になるような姿勢を保つ。具体的には、クレーン１０のジブ１５の先端部材１７が、左側の二点鎖線で示す位置から、右側の実線で示す位置に移動したと仮定する。
次に、クレーン１０の動作について説明する。
図７に示すように、クレーン１０の作業中に、ジブ１５の先端部材１７が動いた場合には、位置センサユニット２０は、常に、アンテナＡ１の軸方向が、鉛直方向（上下方向）に一致するとともに、アンテナＡ１の上端が上になり、錘４６が下になるような姿勢を保つ。具体的には、クレーン１０のジブ１５の先端部材１７が、左側の二点鎖線で示す位置から、右側の実線で示す位置に移動したと仮定する。
【0038】
クレーン１０のジブ１５の先端部材１７が、二点鎖線で示す位置にある場合、位置センサユニット２０は、アンテナＡ１が上で、錘４６が下となる姿勢となる。この場合において、アンテナＡ１は、ジブ１５の先端部材１７から距離Ｌ１離れているので、衛星からの信号を効率的に受信することができる。
【0039】
その後、クレーン１０のジブ１５の先端部材１７が実線で示す位置に移動すると、位置センサユニット２０のベアリング３４ｂ，３８ｂで支持されている回転軸３５が、錘４６の重さで、矢印Ｒ１の方向に回転する。このため、一点鎖線で示す斜めの姿勢にならずに、実線で示すように、常に、アンテナＡ１が上で、錘４６が下となる姿勢となる。
【0040】
（クレーン１０の作業監視方法）
次に、上述したクレーン１０の動作中に実行される作業監視システムＳ１の処理について説明する。
次に、上述したクレーン１０の動作中に実行される作業監視システムＳ１の処理について説明する。
【0041】
クレーン１０で作業を実行する前に、制御装置６０の制御部６１は、エリア設定処理を実行する。具体的には、制御部６１のエリア設定部６１１は、作業を行なう範囲の地図を取得して、エリア情報記憶部６２に記憶するとともに、表示装置Ｈ１３に地図を表示する。次に、エリア設定部６１１は、管理者による指示に応じて、地図上の座標を用いて警告区域を特定して、エリア情報記憶部６２に記憶する。
【0042】
その後、クレーン１０の稼働中、制御装置６０の制御部６１は、監視処理を実行する。具体的には、制御部６１の監視部６１２は、位置センサユニット２０のアンテナＡ１が取得したＧＮＳＳ信号を、電気線２４を介して受信機２５に供給する。受信機２５は、位置情報を、記憶しているクレーン識別子とともに、ネットワークを介して測位コアシステムに送信する。測位コアシステムにおいては、取得したＧＮＳＳ信号と、独自基準点からのＧＮＳＳ信号を用いて補正情報を生成し、アンテナＡ１の位置（緯度経度及び標高）情報を、制御装置６０に送信する。
【0043】
制御装置６０の制御部６１は、このクレーン１０のジブ１５の先端が警告区域に至っていないか否かの判定処理を実行する。具体的には、制御部６１の監視部６１２は、取得したクレーン識別子に対応する警告区域の座標を、エリア情報記憶部６２から抽出する。そして、監視部６１２は、取得したアンテナＡ１の位置と、抽出した警告区域の座標とを比較する。
【0044】
比較した結果、制御装置６０の制御部６１は、アンテナＡ１の位置が警告区域に到達していると判定した場合には、警報処理を実行する。具体的には、制御部６１の警報部６１３は、積層回転灯１４を点灯させて回転させた後、警告音を発生する。
【0045】
（作用）
位置センサユニット２０のアンテナＡ１は、ジブ１５側の第１取付板３１に回転可能に支持される回転軸３５が固定された第２取付板４０に支持される。第２取付板４０における重量バランスにより、ジブ１５の先端部材１７の傾きに関わらず、アンテナＡ１は、ジブ１５から回転軸３５の長さに応じた距離Ｌ１分、離れた状態で、位置センサユニット２０の上部に配置された姿勢を維持する。
位置センサユニット２０のアンテナＡ１は、ジブ１５側の第１取付板３１に回転可能に支持される回転軸３５が固定された第２取付板４０に支持される。第２取付板４０における重量バランスにより、ジブ１５の先端部材１７の傾きに関わらず、アンテナＡ１は、ジブ１５から回転軸３５の長さに応じた距離Ｌ１分、離れた状態で、位置センサユニット２０の上部に配置された姿勢を維持する。
【0046】
本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態の位置センサユニット２０は、ジブ１５側の第１取付板３１から回転軸３５の長さに応じた距離Ｌ１で配置されるアンテナＡ１と、受信機２５を内蔵したボックス２１とが取り付けられた第２取付板４０を備える。アンテナＡ１は、回転軸３５の長さに応じてジブ１５から常に距離Ｌ１分、離れるため、効率的にＧＮＳＳ信号を取得することができる。更に、受信機２５は、アンテナＡ１が取得したＧＮＳＳ信号を取得してネットワークを介して送信し、アンテナＡ１に基づく位置（緯度経度及び標高）情報を制御装置６０に送信する。これにより、位置センサユニット２０を、クレーン１０のジブ１５の先端部材１７に取り付けるだけで、制御装置６０は、ジブ１５の先端部の位置情報を取得することができる。
（１）本実施形態の位置センサユニット２０は、ジブ１５側の第１取付板３１から回転軸３５の長さに応じた距離Ｌ１で配置されるアンテナＡ１と、受信機２５を内蔵したボックス２１とが取り付けられた第２取付板４０を備える。アンテナＡ１は、回転軸３５の長さに応じてジブ１５から常に距離Ｌ１分、離れるため、効率的にＧＮＳＳ信号を取得することができる。更に、受信機２５は、アンテナＡ１が取得したＧＮＳＳ信号を取得してネットワークを介して送信し、アンテナＡ１に基づく位置（緯度経度及び標高）情報を制御装置６０に送信する。これにより、位置センサユニット２０を、クレーン１０のジブ１５の先端部材１７に取り付けるだけで、制御装置６０は、ジブ１５の先端部の位置情報を取得することができる。
【0047】
（２）本実施形態の位置センサユニット２０は、ブラケット３０の磁石３３によって、クレーン１０のジブ１５の先端部材１７の側面に、着脱可能に取り付けられる。これにより、複数の異なるクレーン１０で、位置センサユニット２０を共用できる。
【0048】
（３）本実施形態の位置センサユニット２０における第２取付板４０の垂直面部４１に固定された回転軸３５は、第１取付板３１の軸支持部材３４のベアリング３４ｂで支持される。第２取付板４０において、回転軸３５より下の部分を上の部分より重くする。これにより、位置センサユニット２０の向きが変更になった場合においても、第２取付板４０の重量バランスにより、アンテナＡ１が常に上を向く姿勢を維持することができる。
【0049】
（４）本実施形態の位置センサユニット２０の第１取付板３１は、固定部材３６及び中間支持板３７を介して固定されている中間固定部材３８を備える。この中間固定部材３８には、回転軸３５の中間部分を回転可能に支持するベアリング３８ｂが内蔵されている。これにより、回転軸３５を、その中央においても支持することができる。
【0050】
（５）本実施形態の位置センサユニット２０において、第２取付板４０に固定した回転軸３５を回転可能に支持するベアリング３４ｂ，３８ｂは、第１取付板３１に取り付ける。これにより、回転軸３５の端部３５ａと反対側の端部に加わる荷重を小さくすることができる。
【0051】
（６）本実施形態の位置センサユニット２０は、アンテナＡ１を固定した第２取付板４０に設けたボックス２１内に、受信機２５を配置する。これにより、受信機２５が雨風に晒されることがない。更に、アンテナＡ１と受信機２５とを接続する電気線２４を短くすることができる。
【0052】
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態の位置センサユニット２０は、第２取付板４０の下端部に設けた錘４６を備える。回転軸３５の上下における重量バランスにより、アンテナＡ１を常に上にするような姿勢が取れる場合には、錘４６を省略してもよい。
・上記実施形態の位置センサユニット２０は、第２取付板４０の下端部に設けた錘４６を備える。回転軸３５の上下における重量バランスにより、アンテナＡ１を常に上にするような姿勢が取れる場合には、錘４６を省略してもよい。
【0053】
・上記実施形態の位置センサユニット２０においては、回転軸３５を第２取付板４０に固定するとともに、第１取付板３１には、ベアリング３４ｂ，３８ｂを介して、回転軸３５を回転可能に支持した。これに代えて、重機側となる第１取付板に回転軸を固定し、第２取付板にベアリングを介して回転軸を回転可能に支持してもよい。
【0054】
・上記実施形態においては、クレーン１０のジブ１５の先端部材１７の側面に、１個の位置センサユニット２０を着脱可能に取り付けた。位置センサユニット２０は、１つに限られず、例えば、対向する両側面に２個取り付けてもよい。また、クレーン１０の向きを特定する向き特定センサとともに用いてもよい。このようにすることにより、アンテナＡ１と先端部材１７との相対位置を把握することができるので、アンテナＡ１とジブ１５の先端部材１７との距離Ｌ１を用いて、先端部材１７の位置を、精度よく特定することができる。
【0055】
・上記実施形態においては、クレーン１０の制御装置６０の制御部６１は、クレーン１０のジブ１５の先端が警告区域に至っている場合には、警報処理を実行する。これに加えて、禁止区域を設定し、設定した禁止区域にジブ１５の先端が至った場合に、クレーン１０の動きを停止してもよい。具体的には、制御装置６０に、クレーン１０の上部回転体やジブ１５の旋回を停止する緊急停止装置（図示せず）を設ける。そして、制御装置６０の制御部６１は、例えば、緊急停止の条件を満たすとともに、アンテナＡ１の位置が禁止区域に到達していると判定した場合には、停止処理を実行する。具体的には、制御部６１は、緊急停止装置を作動させることにより、クレーン１０の旋回やジブ１５の動きを停止する。これにより、強制的に、ジブ１５の先端やクレーン１０の旋回を停止することもできる。
【0056】
・上記実施形態の位置センサユニット２０は、クレーン１０のジブ１５の先端部材１７の位置を特定するために用いた。位置センサユニット２０は、クレーン１０に限られず、位置を把握したい重機のアーム部の先端に設ければよい。
【0057】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、以下に追記する。
（ａ）前記ボックスには、前記受信機に電力を供給するバッテリが更に内蔵されていることを特徴とする請求項３に記載の位置センサユニット。
（ｂ）前記第２取付部材の下端部には、錘が設けられていることを特徴とする請求項２，３又は前記（ａ）に記載の位置センサユニット。
（ａ）前記ボックスには、前記受信機に電力を供給するバッテリが更に内蔵されていることを特徴とする請求項３に記載の位置センサユニット。
（ｂ）前記第２取付部材の下端部には、錘が設けられていることを特徴とする請求項２，３又は前記（ａ）に記載の位置センサユニット。
【符号の説明】
【0058】
Ａ１…アンテナ、Ｌ１…距離、Ｓ１…作業監視システム、１０…重機としてのクレーン、１１…ベースマシン、１２…クローラ、１３…操作室、１４…積層回転灯、１５…長尺部としてのジブ、１６…起伏シリンダ、１７…先端部材、１８…フック、２０…位置センサユニット、２１…ボックス、２１ｂ…本体部、２１ｃ…蓋部材、２３…ソケット、２４…電気線、２５…受信機、２６…バッテリ、３０…ブラケット、３１…第１取付板、３２…脚部、３３…磁石、３４…軸支持部材、３４ｂ…ベアリング、３５…回転軸、３５ａ…端部、３６…固定部材、３７…中間支持板、３８…中間固定部材、３８ｂ…ベアリング、４０…第２取付板、４１…垂直面部、４２…上面部、４５…錘取付板、４６…錘、６０…制御装置、６１…制御部、６２…エリア情報記憶部、６１１…エリア設定部、６１２…監視部、６１３…警報部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】