(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024158423
(43)【公開日】2024-11-08
(54)【発明の名称】自律移動体装置、経路計算方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20241031BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 H
G05D1/02 S
G05D1/02 W
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023073612
(22)【出願日】2023-04-27
(71)【出願人】
【識別番号】000002299
【氏名又は名称】清水建設株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100161506
【弁理士】
【氏名又は名称】川渕 健一
(74)【代理人】
【識別番号】100161207
【弁理士】
【氏名又は名称】西澤 和純
(72)【発明者】
【氏名】中西 伶奈
(72)【発明者】
【氏名】木村 駿介
(72)【発明者】
【氏名】内藤 拡也
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301AA01
5H301AA10
5H301BB14
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD01
5H301DD07
5H301DD15
5H301GG08
5H301GG09
5H301GG10
5H301GG29
5H301HH01
5H301HH04
5H301HH15
(57)【要約】
【課題】自律移動体装置がユーザを同伴して移動する場合に対応して適切に移動できるようにする。
【解決手段】自律移動体装置とともに移動する同伴移動体の位置を測定する位置測定部と、測定された同伴移動体の位置に基づいて、同伴移動体に対応する第１基準点を算出する第１基準点算出部と、前記位置測定部により測定された同伴移動体の位置に基づいて、前記同伴移動体に対応する第１占有範囲を算出する第１占有範囲算出部と、前記第１占有範囲と前記自律移動体装置に対応する第２占有範囲とに基づいて、前記同伴移動体とともに前記自律移動体装置が移動する際の第３占有範囲を算出する第３占有範囲算出部と、前記第３占有範囲に対応する第３基準点を算出する第３基準点算出部と、前記第３占有範囲と前記第３基準点とに基づいて、自律移動体装置の経路を計画する経路計画部とを備えて自律移動体装置を構成する。
【選択図】図４
【解決手段】自律移動体装置とともに移動する同伴移動体の位置を測定する位置測定部と、測定された同伴移動体の位置に基づいて、同伴移動体に対応する第１基準点を算出する第１基準点算出部と、前記位置測定部により測定された同伴移動体の位置に基づいて、前記同伴移動体に対応する第１占有範囲を算出する第１占有範囲算出部と、前記第１占有範囲と前記自律移動体装置に対応する第２占有範囲とに基づいて、前記同伴移動体とともに前記自律移動体装置が移動する際の第３占有範囲を算出する第３占有範囲算出部と、前記第３占有範囲に対応する第３基準点を算出する第３基準点算出部と、前記第３占有範囲と前記第３基準点とに基づいて、自律移動体装置の経路を計画する経路計画部とを備えて自律移動体装置を構成する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自律的に移動する自律移動体装置に対して所定以内の距離を保ちながら前記自律移動体装置とともに移動する同伴移動体の位置を測定する位置測定部と、
前記位置測定部により測定された同伴移動体の位置に基づいて、同伴移動体に対応する第１基準点を算出する第１基準点算出部と、
前記位置測定部により測定された同伴移動体の位置に基づいて、前記同伴移動体に対応する第１占有範囲を算出する第１占有範囲算出部と、
前記第１占有範囲と前記自律移動体装置に対応する第２占有範囲とに基づいて、前記同伴移動体とともに前記自律移動体装置が移動する際の第３占有範囲を算出する第３占有範囲算出部と、
前記第３占有範囲に対応する第３基準点を算出する第３基準点算出部と、
前記第３占有範囲と前記第３基準点とに基づいて、自律移動体装置の経路を計画する経路計画部と
を備える自律移動体装置。
前記位置測定部により測定された同伴移動体の位置に基づいて、同伴移動体に対応する第１基準点を算出する第１基準点算出部と、
前記位置測定部により測定された同伴移動体の位置に基づいて、前記同伴移動体に対応する第１占有範囲を算出する第１占有範囲算出部と、
前記第１占有範囲と前記自律移動体装置に対応する第２占有範囲とに基づいて、前記同伴移動体とともに前記自律移動体装置が移動する際の第３占有範囲を算出する第３占有範囲算出部と、
前記第３占有範囲に対応する第３基準点を算出する第３基準点算出部と、
前記第３占有範囲と前記第３基準点とに基づいて、自律移動体装置の経路を計画する経路計画部と
を備える自律移動体装置。
【請求項2】
前記位置測定部は、前記同伴移動体の位置として、人である前記同伴移動体の足の位置を測定する
請求項１に記載の自律移動体装置。
請求項１に記載の自律移動体装置。
【請求項3】
前記第１基準点算出部は、所定の期間において前記位置測定部により測定して得られた複数の足の位置による測定位置群に基づいて、人である前記同伴移動体の基準位置を算出する
請求項２に記載の自律移動体装置。
請求項２に記載の自律移動体装置。
【請求項4】
前記位置測定部は、人である前記同伴移動体の右足の位置と左足の位置のそれぞれを測定し、
前記第１基準点算出部は、所定の期間において前記位置測定部により測定して得られた左足の測定位置群と右足の測定位置群とに基づいて、人である前記同伴移動体の基準位置を算出する
請求項３に記載の自律移動体装置。
前記第１基準点算出部は、所定の期間において前記位置測定部により測定して得られた左足の測定位置群と右足の測定位置群とに基づいて、人である前記同伴移動体の基準位置を算出する
請求項３に記載の自律移動体装置。
【請求項5】
前記第３基準点算出部は、前記第１基準点と前記自律移動体装置に対応する第２基準点とに基づいて、前記第３基準点を算出する
請求項１から４のいずれか一項に記載の自律移動体装置。
請求項１から４のいずれか一項に記載の自律移動体装置。
【請求項6】
自律移動体装置が移動する経路を計算する経路計算方法であって、
位置測定部が、自律的に移動する自律移動体装置に対して所定以内の距離を保ちながら前記自律移動体装置とともに移動する同伴移動体の位置を、センサを用いて測定する位置測定ステップと、
第１基準点算出部が、前記位置測定ステップにより測定された同伴移動体の位置に基づいて、同伴移動体に対応する第１基準点を算出する第１基準点算出ステップと、
第１占有範囲算出部が、前記位置測定ステップにより測定された同伴移動体の位置に基づいて、前記同伴移動体に対応する第１占有範囲を算出する第１占有範囲算出ステップと、
第３占有範囲算出部が、前記第１占有範囲と前記自律移動体装置に対応する第２占有範囲とに基づいて、前記同伴移動体とともに前記自律移動体装置が移動する際の第３占有範囲を算出する第３占有範囲算出ステップと、
第３基準点算出部が、前記第３占有範囲に対応する第３基準点を算出する第３基準点算出ステップと、
経路計画部が、前記第３占有範囲と前記第３基準点とに基づいて、自律移動体装置の経路を計画する経路計画ステップと
を備える経路計算方法。
位置測定部が、自律的に移動する自律移動体装置に対して所定以内の距離を保ちながら前記自律移動体装置とともに移動する同伴移動体の位置を、センサを用いて測定する位置測定ステップと、
第１基準点算出部が、前記位置測定ステップにより測定された同伴移動体の位置に基づいて、同伴移動体に対応する第１基準点を算出する第１基準点算出ステップと、
第１占有範囲算出部が、前記位置測定ステップにより測定された同伴移動体の位置に基づいて、前記同伴移動体に対応する第１占有範囲を算出する第１占有範囲算出ステップと、
第３占有範囲算出部が、前記第１占有範囲と前記自律移動体装置に対応する第２占有範囲とに基づいて、前記同伴移動体とともに前記自律移動体装置が移動する際の第３占有範囲を算出する第３占有範囲算出ステップと、
第３基準点算出部が、前記第３占有範囲に対応する第３基準点を算出する第３基準点算出ステップと、
経路計画部が、前記第３占有範囲と前記第３基準点とに基づいて、自律移動体装置の経路を計画する経路計画ステップと
を備える経路計算方法。
【請求項7】
コンピュータを、
自律的に移動する自律移動体装置に対して所定以内の距離を保ちながら前記自律移動体装置とともに移動する同伴移動体の位置を測定する位置測定部、
前記位置測定部により測定された同伴移動体の位置に基づいて、同伴移動体に対応する第１基準点を算出する第１基準点算出部、
前記位置測定部により測定された同伴移動体の位置に基づいて、前記同伴移動体に対応する第１占有範囲を算出する第１占有範囲算出部、
前記第１占有範囲と前記自律移動体装置に対応する第２占有範囲とに基づいて、前記同伴移動体とともに前記自律移動体装置が移動する際の第３占有範囲を算出する第３占有範囲算出部、
前記第３占有範囲に対応する第３基準点を算出する第３基準点算出部、
前記第３占有範囲と前記第３基準点とに基づいて、自律移動体装置の経路を計画する経路計画部
として機能させるためのプログラム。
自律的に移動する自律移動体装置に対して所定以内の距離を保ちながら前記自律移動体装置とともに移動する同伴移動体の位置を測定する位置測定部、
前記位置測定部により測定された同伴移動体の位置に基づいて、同伴移動体に対応する第１基準点を算出する第１基準点算出部、
前記位置測定部により測定された同伴移動体の位置に基づいて、前記同伴移動体に対応する第１占有範囲を算出する第１占有範囲算出部、
前記第１占有範囲と前記自律移動体装置に対応する第２占有範囲とに基づいて、前記同伴移動体とともに前記自律移動体装置が移動する際の第３占有範囲を算出する第３占有範囲算出部、
前記第３占有範囲に対応する第３基準点を算出する第３基準点算出部、
前記第３占有範囲と前記第３基準点とに基づいて、自律移動体装置の経路を計画する経路計画部
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自律移動体装置、経路計算方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
被案内者が案内用ロボットに設けられた把手部を把持しながら、当該把手部を三軸方向に力を与えるように操作を行うことで、案内用ロボットを移動させることが可能なようにされた技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１７－４１０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
例えば、自律的に移動が可能な自律移動体装置に被案内者が同伴して移動することで目的地に案内するにあたっては、例えば自律移動体装置だけでなく被案内者も周囲の障害物に接触しないように、自律移動体装置の近傍に被案内者が存在している状況に応じて適切に移動できるようにすることが求められる。
【0005】
本発明は、上記に記載した課題を考慮して、自律移動体装置がユーザを同伴して移動する場合に対応して適切に移動できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決する本発明の一態様は、自律的に移動する自律移動体装置に対して所定以内の距離を保ちながら前記自律移動体装置とともに移動する同伴移動体の位置を測定する位置測定部と、前記位置測定部により測定された同伴移動体の位置に基づいて、同伴移動体に対応する第１基準点を算出する第１基準点算出部と、前記位置測定部により測定された同伴移動体の位置に基づいて、前記同伴移動体に対応する第１占有範囲を算出する第１占有範囲算出部と、前記第１占有範囲と前記自律移動体装置に対応する第２占有範囲とに基づいて、前記同伴移動体とともに前記自律移動体装置が移動する際の第３占有範囲を算出する第３占有範囲算出部と、前記第３占有範囲に対応する第３基準点を算出する第３基準点算出部と、前記第３占有範囲と前記第３基準点とに基づいて、自律移動体装置の経路を計画する経路計画部とを備える自律移動体装置である。
【0007】
本発明の一態様は、自律移動体装置が移動する経路を計算する経路計算方法であって、位置測定部が、自律的に移動する自律移動体装置に対して所定以内の距離を保ちながら前記自律移動体装置とともに移動する同伴移動体の位置を、センサを用いて測定する位置測定ステップと、第１基準点算出部が、前記位置測定ステップにより測定された同伴移動体の位置に基づいて、同伴移動体に対応する第１基準点を算出する第１基準点算出ステップと、第１占有範囲算出部が、前記位置測定ステップにより測定された同伴移動体の位置に基づいて、前記同伴移動体に対応する第１占有範囲を算出する第１占有範囲算出ステップと、第３占有範囲算出部が、前記第１占有範囲と前記自律移動体装置に対応する第２占有範囲とに基づいて、前記同伴移動体とともに前記自律移動体装置が移動する際の第３占有範囲を算出する第３占有範囲算出ステップと、第３基準点算出部が、前記第３占有範囲に対応する第３基準点を算出する第３基準点算出ステップと、経路計画部が、前記第３占有範囲と前記第３基準点とに基づいて、自律移動体装置の経路を計画する経路計画ステップとを備える経路計算方法である。
【0008】
本発明の一態様は、コンピュータを、自律的に移動する自律移動体装置に対して所定以内の距離を保ちながら前記自律移動体装置とともに移動する同伴移動体の位置を測定する位置測定部、前記位置測定部により測定された同伴移動体の位置に基づいて、同伴移動体に対応する第１基準点を算出する第１基準点算出部、前記位置測定部により測定された同伴移動体の位置に基づいて、前記同伴移動体に対応する第１占有範囲を算出する第１占有範囲算出部、前記第１占有範囲と前記自律移動体装置に対応する第２占有範囲とに基づいて、前記同伴移動体とともに前記自律移動体装置が移動する際の第３占有範囲を算出する第３占有範囲算出部、前記第３占有範囲に対応する第３基準点を算出する第３基準点算出部、前記第３占有範囲と前記第３基準点とに基づいて、自律移動体装置の経路を計画する経路計画部として機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、自律移動体装置がユーザを同伴して移動する場合に対応して適切に移動できるようになるとの効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本実施形態における自律移動体装置の外観例を示す図である。
【図2】本実施形態における自律移動体装置の外観例を示す図である。
【図3】本実施形態における自律移動体装置が、自己について定められた移動体占有範囲と移動体基準点とに基づいて計画した経路の一例を示す図である。
【図4】本実施形態における同伴対応占有範囲と同伴対応基準点の設定手法例を説明する図である。
【図5】本実施形態における自律移動体装置が同伴対応経路に沿って移動する態様例を示す図である。
【図6】本実施形態における自律移動体装置の機能構成例を示す図である。
【図7】本実施形態における自律移動体装置が同伴対応経路の計画に関連して実行する処理手順例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
＜実施形態＞
［自律移動体装置の外観］
以下、本実施形態の自律移動体装置について説明する。以下の説明において、本実施形態の自律移動体装置は、例えば、美術館、病院等をはじめとする各種の施設において、視覚障がい者であるユーザを施設の所望の目的地に案内するのに用いられる場合を例に挙げる。
本実施形態の自律移動体装置は、把手形状の把手部を有する。ユーザは、把手部を持つことで、目的に移動する自律移動体装置の移動に伴って歩行することで、自律移動体装置に目的地まで案内してもらうことができる。
［自律移動体装置の外観］
以下、本実施形態の自律移動体装置について説明する。以下の説明において、本実施形態の自律移動体装置は、例えば、美術館、病院等をはじめとする各種の施設において、視覚障がい者であるユーザを施設の所望の目的地に案内するのに用いられる場合を例に挙げる。
本実施形態の自律移動体装置は、把手形状の把手部を有する。ユーザは、把手部を持つことで、目的に移動する自律移動体装置の移動に伴って歩行することで、自律移動体装置に目的地まで案内してもらうことができる。
【0012】
図１、図２を参照して、本実施形態の自律移動体装置１００の外観例について説明する。図１は、自律移動体装置１００を左側前方からみた斜視図である。図２は、自律移動体装置１００を左側後方方からみた斜視図である。
【0013】
自律移動体装置１００の本体の右側側面に把手部１５０が設けられる。把手部１５０は、案内を受けようとするユーザが把持する部位であり、ユーザは、把手部１５０を、例えば左手で把持するようにされる。ユーザは、把手部１５０を把持していることで、自律移動体装置１００の移動に追従して歩行することができる。
【0014】
また、把手部１５０には力覚センサが備えられることで、ユーザが把手部１５０を前後左右に力を加える操作が可能とされている。また、把手部１５０には、所定数のボタンが設けられてよい。ユーザは、把手部１５０を前後左右における所定の方向に力を加えたり、ボタンを押下したりすることで、自律移動体装置１００に所定の動作を実行させることができる。
【0015】
同図の自律移動体装置１００には、車輪として、左右それぞれに対応する２つの前輪１３１－Ｌ、１３１－Ｒと、左右それぞれに対応する２つの後輪１３２－Ｌ、１３２－Ｒとが備えられる。この場合において、前輪１３１－Ｌ、１３１－Ｒと後輪１３２－Ｌ、１３２－Ｒとのうち、操舵輪が前輪１３１－Ｌ、１３１－Ｒで、後輪１３２－Ｌ、１３２－Ｒが駆動輪とされてよい。
【0016】
また、自律移動体装置１００には、スピーカ１３１が設けられる。自律移動体装置１００は、スピーカ１３１からユーザに向けて音声や電子音を出力させることにより各種の報知を行うことができる。
【0017】
また、自律移動体装置１００には、２次元センサ１１１－１、１１１－２が設けられる。２次元センサ１１１－１は、自律移動体装置１００の左前方に設けられ、２次元センサ１１１－２は、自律移動体装置１００の右後方に設けられる。つまり、２次元センサ１１１－１、１１１－２は、自律移動体装置１００の平面方向において対角に設けられる。
【0018】
自律移動体装置１００の左前方に設けられた２次元センサ１１１－１は、自律移動体装置１００の左横方向から前方にかけての周囲の２次元形状を検出する。また、自律移動体装置１００の右後方に設けられた２次元センサ１１１－２は、自律移動体装置１００の右横方向から後方にかけての周囲の２次元形状を検出する。
【0019】
２次元センサ１１１－１、１１１－２には、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）が用いられてよい。つまり、２次元センサ１１１－１、１１１－２は、それぞれ、レーザ光の照射部と、反射されたレーザ光を受光する受光部とを備え、パルス状のレーザ光を照射部で周囲に照射してから、反射光が受光部で受光されるまでの時間に基づいて距離を計測する。自律移動体装置１００は、測定結果を用いて周囲環境の形状を示す周囲環境データを生成し、例えばエリアマップ上での自己位置を推定する。エリアマップは、例えば自律移動体装置１００が移動する施設やビルなどのロボット用マップである。
【0020】
また、自律移動体装置１００には、前方の左右のそれぞれに超音波センサ１１２－Ｌ、１１２－Ｒが設けられる。超音波センサ１１２－Ｌ、１１２－Ｒは、超音波を周囲に照射し、照射した超音波が反射して戻ってくるまでの時間を計測し、計測した時間に基づいて周囲の物体までの距離を測定する。
超音波センサ１１２－Ｌ、１１２－Ｒは、２次元センサ１１１－１、１１１－２による周囲の２次元形状の検出を補助する。つまり、ＬｉＤＡＲによる２次元センサ１１１－１、１１１－２では周囲において光を透過する箇所の形状を検出することが困難である。そこで、光を透過する箇所の形状を超音波センサ１１２－Ｌ、１１２－Ｒにより検出するようにされる。
２次元センサ１１１－１、１１１－２により検出された２次元形状を、超音波センサ１１２－Ｌ、１１２－Ｒにより検出された２次元形状により補正することで、光を透過しない箇所に加え光を透過する箇所も含む周囲の２次元形状を的確に把握できる。
超音波センサ１１２－Ｌ、１１２－Ｒは、２次元センサ１１１－１、１１１－２による周囲の２次元形状の検出を補助する。つまり、ＬｉＤＡＲによる２次元センサ１１１－１、１１１－２では周囲において光を透過する箇所の形状を検出することが困難である。そこで、光を透過する箇所の形状を超音波センサ１１２－Ｌ、１１２－Ｒにより検出するようにされる。
２次元センサ１１１－１、１１１－２により検出された２次元形状を、超音波センサ１１２－Ｌ、１１２－Ｒにより検出された２次元形状により補正することで、光を透過しない箇所に加え光を透過する箇所も含む周囲の２次元形状を的確に把握できる。
【0021】
また、自律移動体装置１００には、３次元センサ１１３が設けられている。３次元センサ１１３は、周囲の物体の３次元形状を検出する。３次元センサ１１３にもＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）が用いられてよい。３次元センサ１１３も周囲環境の形状の検出を補助するように利用されてよい。
【0022】
また、自律移動体装置１００には、深度カメラ１１４が設けられている。深度カメラ１１４は、例えば周囲環境における段差の検出に用いることができる。
【0023】
［自律移動体装置の経路計画について］
本実施形態の自律移動体装置１００は、エリアマップを記憶しており、エリアマップ上での現在位置から目的地までの経路を計画する。
図３は、自律移動体装置１００が自己について定められた移動体占有範囲ＢＤ１と移動体基準点ｐ１とに基づいて計画した経路ＲＴを示している。移動体占有範囲ＢＤ１は、経路計画にあたり、自律移動体装置１００が占有するものとして扱われる、平面上における領域範囲である。
この場合、自律移動体装置１００は、移動体占有範囲ＢＤ１が周囲の物体に接触しないように経路ＲＴを計画する。この場合の経路ＲＴは、自律移動体装置１００の移動に際して、当該自律移動体装置１００の移動体基準点ｐ１と一致させるべき軌跡に相当する。同図においては、壁ＷＬに接触しないように経路ＲＴが計画された例を示している。
本実施形態の自律移動体装置１００は、エリアマップを記憶しており、エリアマップ上での現在位置から目的地までの経路を計画する。
図３は、自律移動体装置１００が自己について定められた移動体占有範囲ＢＤ１と移動体基準点ｐ１とに基づいて計画した経路ＲＴを示している。移動体占有範囲ＢＤ１は、経路計画にあたり、自律移動体装置１００が占有するものとして扱われる、平面上における領域範囲である。
この場合、自律移動体装置１００は、移動体占有範囲ＢＤ１が周囲の物体に接触しないように経路ＲＴを計画する。この場合の経路ＲＴは、自律移動体装置１００の移動に際して、当該自律移動体装置１００の移動体基準点ｐ１と一致させるべき軌跡に相当する。同図においては、壁ＷＬに接触しないように経路ＲＴが計画された例を示している。
【0024】
自律移動体装置１００がユーザＵを伴うことなく自律的に移動する場合には、図３のように経路ＲＴを計画しても特に支障はない。
一方、自律移動体装置１００がユーザＵを同伴して移動する場合、ユーザＵは、自律移動体装置１００の右側面に設けられた把手部１５０を、例えば左手で把持して自律移動体装置１００の近傍に位置する。この場合において、図３のように計画された経路ＲＴでは、ユーザＵに対応して定まるユーザ占有範囲ＢＤ２が壁ＷＬと重複する。ユーザ占有範囲ＢＤ２が壁ＷＬと重複することは、自律移動体装置１００に同伴されて移動するユーザＵが壁ＷＬと接触する可能性のあること示す。つまり、図３のように計画された経路ＲＴでは、適切にユーザＵを案内することが難しい。
そこで、本実施形態の自律移動体装置１００は、ユーザＵが周囲の物体に接触しないようにされた経路を計画可能に構成される。
以降において、ユーザＵが周囲の物体に接触しないように計画された経路については、同伴対応経路とも呼ぶ。
一方、自律移動体装置１００がユーザＵを同伴して移動する場合、ユーザＵは、自律移動体装置１００の右側面に設けられた把手部１５０を、例えば左手で把持して自律移動体装置１００の近傍に位置する。この場合において、図３のように計画された経路ＲＴでは、ユーザＵに対応して定まるユーザ占有範囲ＢＤ２が壁ＷＬと重複する。ユーザ占有範囲ＢＤ２が壁ＷＬと重複することは、自律移動体装置１００に同伴されて移動するユーザＵが壁ＷＬと接触する可能性のあること示す。つまり、図３のように計画された経路ＲＴでは、適切にユーザＵを案内することが難しい。
そこで、本実施形態の自律移動体装置１００は、ユーザＵが周囲の物体に接触しないようにされた経路を計画可能に構成される。
以降において、ユーザＵが周囲の物体に接触しないように計画された経路については、同伴対応経路とも呼ぶ。
【0025】
［同伴対応占有範囲と同伴対応基準点の設定手法例］
自律移動体装置１００は、同伴対応経路を策定するにあたり、自律移動体装置１００の占有範囲とユーザＵの占有範囲とを含む同伴対応占有範囲と、当該同伴対応占有範囲に対応する同伴対応基準点とを設定する。
自律移動体装置１００は、同伴対応占有範囲が周囲の物体と接触しないように、同伴対応基準点が通過すべき同伴対応経路を計画する。つまり、同伴対応経路を計画するには、同伴対応占有範囲と同伴対応基準点とが適切に定められればよい。
自律移動体装置１００は、同伴対応経路を策定するにあたり、自律移動体装置１００の占有範囲とユーザＵの占有範囲とを含む同伴対応占有範囲と、当該同伴対応占有範囲に対応する同伴対応基準点とを設定する。
自律移動体装置１００は、同伴対応占有範囲が周囲の物体と接触しないように、同伴対応基準点が通過すべき同伴対応経路を計画する。つまり、同伴対応経路を計画するには、同伴対応占有範囲と同伴対応基準点とが適切に定められればよい。
【0026】
図４を参照して、同伴対応占有範囲と同伴対応基準点の設定手法例について説明する。同伴対応占有範囲と同伴対応基準点の設定として、自律移動体装置１００は、案内に先立って、キャリブレーションのため、ユーザＵが把手部１５０を把持して同伴した状態で、ユーザＵの足の位置について一定数のサンプルが得られるように、所定時間あるいは所定の距離を移動するようにされてよい。キャリブレーションに際しての移動は直線的であることが好ましい。
あるいは、自律移動体装置１００は、例えば案内のためユーザＵを同伴して移動中とされているときに、ユーザＵの足の位置を計測して同伴対応占有範囲と同伴対応基準点を設定するようにされてもよい。
以下の説明では、案内に先立って、自律移動体装置１００が、ユーザＵを同伴した状態で所定時間あるいは所定の距離を移動してキャリブレーションを行うようにされた場合を例に挙げる。
あるいは、自律移動体装置１００は、例えば案内のためユーザＵを同伴して移動中とされているときに、ユーザＵの足の位置を計測して同伴対応占有範囲と同伴対応基準点を設定するようにされてもよい。
以下の説明では、案内に先立って、自律移動体装置１００が、ユーザＵを同伴した状態で所定時間あるいは所定の距離を移動してキャリブレーションを行うようにされた場合を例に挙げる。
【0027】
自律移動体装置１００は、矢印Ａで示す方向に、ユーザＵを同伴した状態で所定時間あるいは所定の距離を移動している期間において、２次元センサ１１１－２を用いて、自律移動体装置１００に同伴しながら歩行しているユーザＵの右足と左足の位置を測定する。
図４においては、測定された左足の位置の集合である測定位置群ｆｐ－Ｌと測定された右足の位置の集合である測定位置群ｆｐ－Ｒとが示されている。
自律移動体装置１００は、測定位置群ｆｐ－Ｌに含まれる左足の位置に基づいて、左足の基準として扱われる左足対応基準点ｐ１１－Ｌを算出する。左足対応基準点ｐ１１－Ｌは、例えば測定位置群ｆｐ－Ｌに含まれる左足の位置の重心を算出するようにされてよい。
また、自律移動体装置１００は、測定位置群ｆｐ－Ｒにおける右足の位置に基づいて、右足の基準として扱われる右足対応基準点ｐ１１－Ｒを算出する。右足対応基準点ｐ１１－Ｒは、例えば測定位置群ｆｐ－Ｒに含まれる右足の位置の重心を算出するようにされてよい。
図４においては、測定された左足の位置の集合である測定位置群ｆｐ－Ｌと測定された右足の位置の集合である測定位置群ｆｐ－Ｒとが示されている。
自律移動体装置１００は、測定位置群ｆｐ－Ｌに含まれる左足の位置に基づいて、左足の基準として扱われる左足対応基準点ｐ１１－Ｌを算出する。左足対応基準点ｐ１１－Ｌは、例えば測定位置群ｆｐ－Ｌに含まれる左足の位置の重心を算出するようにされてよい。
また、自律移動体装置１００は、測定位置群ｆｐ－Ｒにおける右足の位置に基づいて、右足の基準として扱われる右足対応基準点ｐ１１－Ｒを算出する。右足対応基準点ｐ１１－Ｒは、例えば測定位置群ｆｐ－Ｒに含まれる右足の位置の重心を算出するようにされてよい。
【0028】
次に、自律移動体装置１００は、算出した左足対応基準点ｐ１１－Ｌと右足対応基準点ｐ１１－Ｒに基づいてユーザＵに対応するユーザ基準点ｐ１２を算出する。図４の例では、自律移動体装置１００が、左足対応基準点ｐ１１－Ｌと右足対応基準点ｐ１１－Ｒとを結ぶ直線の中点をユーザ基準点ｐ１２として算出する例が示されている。
【0029】
また、自律移動体装置１００は、算出した左足対応基準点ｐ１１－Ｌと右足対応基準点ｐ１１－Ｒに基づいて、ユーザＵの占有範囲（ユーザ占有範囲）ＢＤ２を算出する。図４の例では、自律移動体装置１００が、左足対応基準点ｐ１１－Ｌと右足対応基準点ｐ１１－Ｒに基づいて上記のように算出されたユーザ基準点ｐ１２を中心とし、左足対応基準点ｐ１１－Ｌと右足対応基準点ｐ１１－Ｒとを含む円周により囲まれる範囲を、ユーザ占有範囲ＢＤ２としている。
【0030】
自律移動体装置１００は、自律移動体装置１００の移動体占有範囲ＢＤ１とユーザＵのユーザ占有範囲ＢＤ２とを含む同伴対応占有範囲を算出する。自律移動体装置１００の移動体占有範囲ＢＤ１は、自律移動体装置１００の平面方向のサイズに応じて予め定められており、自律移動体装置１００が記憶していてよい。なお、移動体占有範囲ＢＤ１は、複数の異なる設定内容を用意しておき、例えば自律移動体装置１００の利用環境等に応じて選択してもよい。
図４においては、それぞれが円周による移動体占有範囲ＢＤ１とユーザ占有範囲ＢＤ２とに対する２本の共通接線Ｌｎ－１、Ｌｎ－２を設定したうえで、移動体占有範囲ＢＤ１における円弧と、ユーザ占有範囲ＢＤ２における円弧と、共通接線Ｌｎ－１、Ｌｎ－２とにより形成される外郭による範囲を同伴対応占有範囲とした例が示されている。
図４においては、それぞれが円周による移動体占有範囲ＢＤ１とユーザ占有範囲ＢＤ２とに対する２本の共通接線Ｌｎ－１、Ｌｎ－２を設定したうえで、移動体占有範囲ＢＤ１における円弧と、ユーザ占有範囲ＢＤ２における円弧と、共通接線Ｌｎ－１、Ｌｎ－２とにより形成される外郭による範囲を同伴対応占有範囲とした例が示されている。
【0031】
また、自律移動体装置１００は、同伴対応占有範囲に対応する同伴対応基準点を算出する。図４においては、自律移動体装置１００が、自律移動体装置１００の移動体基準点ｐ１とユーザＵのユーザ基準点ｐ１２とを結ぶ直線の中点を同伴対応基準点ｐ２１として算出した例を示している。
【0032】
なお、同伴対応基準点ｐ２１の算出手法は、同図の例に限定されない。例えば、自律移動体装置１００は、同伴対応占有範囲について求めた重心等を、同伴対応基準点ｐ２１として算出してもよい。また、同伴対応占有範囲の形状については特に限定されず、多角形や円として設定されてもよく、同伴対応占有範囲の形状に応じて、同伴対応基準点ｐ２１の算出手法も適宜変更されてよい。
【0033】
自律移動体装置１００は、このように算出した同伴対応占有範囲と同伴対応基準点ｐ２１とに基づいて、自律移動体装置１００が目的地に到達するまでの経路（同伴対応経路）を計画する。つまり、自律移動体装置１００は、算出した同伴対応占有範囲が周囲の物体から一定以上の距離が確保されるように、移動に際して同伴対応基準点ｐ２１の軌跡と一致させるべき線としての同伴対応経路を計算する。
【0034】
図５は、上記のようにして設定された同伴対応経路ＲＴ２により、自律移動体装置１００が、図３と同じ場所を移動する際の様子を示している。同図では、自律移動体装置１００の移動に際して、同伴するユーザＵに対応するユーザ占有範囲ＢＤ２が壁ＷＬから一定以上の距離を隔てた状態が確保されている。つまり、同図においては、自律移動体装置１００に同伴するユーザＵが周囲の物体と接触しないように、自律移動体装置１００の同伴対応経路ＲＴ２が設定されている。
【0035】
また、本実施形態においては、同伴対応経路ＲＴ２を計画するにあたり、同伴するユーザＵが自律移動体装置１００に同伴して移動している際に計測した足の位置の情報を利用している。このように計測される足の位置の情報は、体格、体型や歩き方等によりユーザＵごとに異なる。このために、本実施形態においては、実際に自律移動体装置１００に同伴して歩行するユーザＵに応じて適切とされる同伴対応経路ＲＴ２を計画することが可能になる。
【0036】
［自律移動体装置の機能構成例］
図６は、自律移動体装置１００の機能構成例を示している。同図に示される自律移動体装置１００としての機能は、ハードウェアとしての自律移動体装置１００が備えるＣＰＵがプログラムを実行することにより実現される。
同図の自律移動体装置１００は、センサ部１０１、移動機構部１０２、ユーザインターフェース部１０３、制御部１０４、及び記憶部１０５を備える。
図６は、自律移動体装置１００の機能構成例を示している。同図に示される自律移動体装置１００としての機能は、ハードウェアとしての自律移動体装置１００が備えるＣＰＵがプログラムを実行することにより実現される。
同図の自律移動体装置１００は、センサ部１０１、移動機構部１０２、ユーザインターフェース部１０３、制御部１０４、及び記憶部１０５を備える。
【0037】
センサ部１０１は、周囲の物体や障害物を検知したり、自己位置を推定したりするための情報を検知する所定のセンサを含むものである。図１、図２との対応では、センサ部１０１は、２次元センサ１１１－１、１１１－２、超音波センサ１１２－Ｌ、１１２－Ｒを含む。さらにセンサ部１０１は、３次元センサ１１３、深度カメラ１１４等を含んでよい。
【0038】
移動機構部１０２は、自律移動体装置１００の移動を可能とする駆動機構である。移動機構部１０２は、ユーザインターフェース部１０３や制御部１０４から入力された情報に基づき、自律移動体装置１００を前進、または後進の他、左右への方向に転換させることも可能に構成されてよい。
【0039】
ユーザインターフェース部１０３は、ユーザが操作を行うことが可能な入力デバイスに関する部位を含む。具体的に、ユーザインターフェース部１０３は、把手部１５０と力覚センサにより把手部１５０に前後左右に力を加える操作が可能にされた構成を含む。また、ユーザインターフェース部１０３は、把手部１５０や自律移動体装置１００の本体等に備えられたボタン等の操作子を含む。
また、ユーザインターフェース部１０３は、ユーザに情報を出力する部位を含む。具体的に、ユーザインターフェース部１０３は、ユーザに情報を出力する部位としてスピーカ１３１（図１）と当該スピーカに音を出力させる部位とを含む。
また、ユーザインターフェース部１０３は、ユーザに情報を出力する部位を含む。具体的に、ユーザインターフェース部１０３は、ユーザに情報を出力する部位としてスピーカ１３１（図１）と当該スピーカに音を出力させる部位とを含む。
【0040】
制御部１０４は、自律移動体装置１００における各種の制御を実行する。制御部１０４は、位置測定部１４１、第１基準点算出部１４２、第１占有範囲算出部１４３、第３占有範囲算出部１４４、第３基準点算出部１４５、経路計画部１４６、および移動制御部１４７を備える。
【0041】
位置測定部１４１は、同伴対応占有範囲と同伴対応基準点の設定に際して、２次元センサ１１１－２（および超音波センサ１１２－Ｒ）が検出した物体の位置に基づいて、ユーザＵ（同伴移動体の一例）の左足、右足それぞれの位置（同伴移動体の位置の一例）を測定する。具体的に、このように位置測定部１４１により測定された左足の位置と右足の位置は、それぞれ測定位置群ｆｐ－Ｌ、ｆｐ－Ｒ（図４）として得られる。
【0042】
第１基準点算出部１４２は、位置測定部１４１により測定された測定位置群ｆｐ－Ｌ、ｆｐ－Ｒに基づいて、ユーザＵのユーザ基準点ｐ１２（第１基準点の一例）を算出する。図４の例との対応では、第１基準点算出部１４２は、まず位置測定部１４１により測定された測定位置群ｆｐ－Ｌ、ｆｐ－Ｒのそれぞれに対応する２つの左足対応基準点ｐ１１－Ｌと右足対応基準点ｐ１１－Ｒを算出する。第１基準点算出部１４２は、算出した左足対応基準点ｐ１１－Ｌと右足対応基準点ｐ１１－Ｒとを結ぶ直線の中点をユーザ基準点ｐ１２として算出する。
【0043】
第１占有範囲算出部１４３は、位置測定部１４１により測定された測定位置群ｆｐ－Ｌ、ｆｐ－Ｒに基づいて、ユーザＵに対応するユーザ占有範囲ＢＤ２（第１占有範囲の一例）を算出する。図４の例との対応では、第１占有範囲算出部１４３は、ユーザ基準点ｐ１２を中心とし、左足対応基準点ｐ１１－Ｌと右足対応基準点ｐ１１－Ｒを含む円周を占有範囲ＤＢ２として求めるようにされる。
【0044】
第３占有範囲算出部１４４は、同伴対応占有範囲（第３占有範囲の一例）を算出する。図４の例との対応では、第３占有範囲算出部１４４は、第１占有範囲算出部１４３により算出されたユーザＵに対応するユーザ占有範囲ＢＤ２と、既知である自律移動体装置１００に対応する移動体占有範囲ＢＤ１とに対して共通接線Ｌｎ－１、Ｌｎ－２設定して形成される外郭を同伴対応占有範囲として算出する。自律移動体装置１００に対応する移動体占有範囲ＢＤ１は、装置パラメータ記憶部１５１が装置パラメータの１つとして記憶してよい。
【0045】
第３基準点算出部１４５は、同伴対応基準点ｐ２１（第３基準点の一例）を算出する。具体的に、図４の例との対応では、第３基準点算出部１４５は、第１基準点算出部１４２により算出されたユーザＵのユーザ基準点ｐ１２と既知の自律移動体装置１００の移動体基準点ｐ１（第２基準点の一例）とを結ぶ直線の中点を同伴対応基準点ｐ２１として算出する。
【0046】
経路計画部１４６は、ユーザＵを同伴して移動する自律移動体装置１００の目的地までの経路を計画する。経路計画部１４６は、センサ部１０１の検出出力に基づいて生成した周囲環境データが示す周囲の物体に同伴対応占有範囲が重複しないように自律移動体装置１００が移動する際に同伴対応基準点ｐ２１の軌跡となるべき線としての経路ＲＴを計算する。
【0047】
移動制御部１４７は、経路計画部１４６が計画した経路ＲＴを同伴対応基準点ｐ２１がトレースするように、自律移動体装置１００を移動させるように制御する。この際、移動制御部１４７は、自律移動体装置１００の基準点（移動体基準点）ｐ１と同伴対応基準点ｐ２１との距離に基づいて、経路計画部１４６が計画した同伴対応基準点ｐ２１対応の経路ＲＴを、移動体基準点ｐ１対応の経路に変換し、変換後の移動体基準点ｐ１対応の経路を移動体基準点ｐ１がトレースするように自律移動体装置１００の移動を制御してよい。
【0048】
記憶部１０５は、自律移動体装置１００に対応する各種の情報を記憶する。記憶部１０５は、装置パラメータ記憶部１５１とエリアマップ記憶部１５２とを備える。
【0049】
装置パラメータ記憶部１５１は、自律移動体装置１００の自律移動制御に用いられる自律移動体装置１００に関する所定のパラメータ（装置パラメータ）を記憶する。装置パラメータには、自律移動体装置１００に対応する移動体基準点ｐ１と、自律移動体装置１００に対応する移動体占有範囲ＢＤ１とを含む。
【0050】
エリアマップ記憶部１５２は、自律移動体装置１００が移動するエリアを示すエリアマップを記憶する。
【0051】
【0052】
ステップＳ１００：同伴対応経路の計画のためのキャリブレーションに際しては、前述のように、自律移動体装置１００がユーザＵを同伴した状態で所定距離を直線的に移動するようにされる。キャリブレーションでの移動中において、位置測定部１４１は、２次元センサ１１１－２が検出した物体の位置に基づいて、ユーザＵの左足、右足それぞれの位置を測定することで、測定位置群ｆｐ－Ｌ、ｆｐ－Ｒ（図４）を得る。
ステップＳ１０２：第１基準点算出部１４２は、ステップＳ１００により測定して得られた測定位置群ｆｐ－Ｌ、ｆｐ－Ｒをそれぞれ利用して、左足対応基準点ｐ１１－Ｌと右足対応基準点ｐ１１－Ｒを算出する。
ステップＳ１０４：第１基準点算出部１４２は、ステップＳ１０２により算出した左足対応基準点ｐ１１－Ｌと右足対応基準点ｐ１１－Ｒとを利用して、ユーザ基準点ｐ１２を算出する。
ステップＳ１０６：第１占有範囲算出部１４３は、ステップＳ１００により測定された測定位置群ｆｐ－Ｌ、ｆｐ－Ｒに基づいて、ユーザＵに対応するユーザ占有範囲ＢＤ２を算出する。
ステップＳ１０８：第３占有範囲算出部１４４は、装置パラメータ記憶部１５１から移動体占有範囲ＢＤ１を取得する。
ステップＳ１１０：第３占有範囲算出部１４４は、ステップＳ１０８により算出されたユーザ占有範囲ＢＤ２とステップＳ１０８により取得した移動体占有範囲ＢＤ１とに基づいて、同伴対応占有範囲を算出する。
ステップＳ１１２：第３基準点算出部１４５は、装置パラメータ記憶部１５１から移動体基準点ｐ１を取得する。
ステップＳ１１４：第３基準点算出部１４５は、ステップＳ１０４により算出されたユーザ基準点ｐ１２とステップＳ１１２により取得した移動体基準点ｐ１とに基づいて、同伴対応基準点ｐ２１を算出する。
ステップＳ１０２：第１基準点算出部１４２は、ステップＳ１００により測定して得られた測定位置群ｆｐ－Ｌ、ｆｐ－Ｒをそれぞれ利用して、左足対応基準点ｐ１１－Ｌと右足対応基準点ｐ１１－Ｒを算出する。
ステップＳ１０４：第１基準点算出部１４２は、ステップＳ１０２により算出した左足対応基準点ｐ１１－Ｌと右足対応基準点ｐ１１－Ｒとを利用して、ユーザ基準点ｐ１２を算出する。
ステップＳ１０６：第１占有範囲算出部１４３は、ステップＳ１００により測定された測定位置群ｆｐ－Ｌ、ｆｐ－Ｒに基づいて、ユーザＵに対応するユーザ占有範囲ＢＤ２を算出する。
ステップＳ１０８：第３占有範囲算出部１４４は、装置パラメータ記憶部１５１から移動体占有範囲ＢＤ１を取得する。
ステップＳ１１０：第３占有範囲算出部１４４は、ステップＳ１０８により算出されたユーザ占有範囲ＢＤ２とステップＳ１０８により取得した移動体占有範囲ＢＤ１とに基づいて、同伴対応占有範囲を算出する。
ステップＳ１１２：第３基準点算出部１４５は、装置パラメータ記憶部１５１から移動体基準点ｐ１を取得する。
ステップＳ１１４：第３基準点算出部１４５は、ステップＳ１０４により算出されたユーザ基準点ｐ１２とステップＳ１１２により取得した移動体基準点ｐ１とに基づいて、同伴対応基準点ｐ２１を算出する。
【0053】
ステップＳ１１６：経路計画部１４６は、ステップＳ１１０により算出された同伴対応占有範囲とステップＳ１１４により算出された同伴対応基準点とに基づいて、同伴対応経路を計画する。
【0054】
［補足説明］
本実施形態の自律移動体装置１００は、例えば移動対象エリアにおける施設配備情報等を記憶部１０５に記憶してよい。そのうえで、自律移動体装置１００は、ユーザＵを同伴して目的地に移動している際に、各種の案内をスピーカ１３１から音声により出力してよい。
例えば、自律移動体装置１００は、目的地あるいは目的地の途中における経由地点等までの距離を所定のタイミングにより音声で案内してよい。また、自律移動体装置１００は、目的地あるいは経由地点に到達したことを音声で案内してよい。
また、自律移動体装置１００は、同伴対応経路の移動に際して右折、左折等の必要のある場合には、右折、左折等を音声で案内してよい。右左折時に把手部１５０に搭載した振動ロータを動作させて、ユーザに伝達しても良い。また、前方に障害物が存在することの報知などを音声により行ってよい。また、トイレなどの特定の設備の近傍を通過する際に、設備のあることの案内を音声により出力してよい。
本実施形態の自律移動体装置１００は、例えば移動対象エリアにおける施設配備情報等を記憶部１０５に記憶してよい。そのうえで、自律移動体装置１００は、ユーザＵを同伴して目的地に移動している際に、各種の案内をスピーカ１３１から音声により出力してよい。
例えば、自律移動体装置１００は、目的地あるいは目的地の途中における経由地点等までの距離を所定のタイミングにより音声で案内してよい。また、自律移動体装置１００は、目的地あるいは経由地点に到達したことを音声で案内してよい。
また、自律移動体装置１００は、同伴対応経路の移動に際して右折、左折等の必要のある場合には、右折、左折等を音声で案内してよい。右左折時に把手部１５０に搭載した振動ロータを動作させて、ユーザに伝達しても良い。また、前方に障害物が存在することの報知などを音声により行ってよい。また、トイレなどの特定の設備の近傍を通過する際に、設備のあることの案内を音声により出力してよい。
【0055】
また、以下に、自律移動体装置１００に同伴するユーザＵが可能な操作と操作に応じた自律移動体装置１００の動作例について説明する。以下の説明にあたり、把手部１５０が前後左右の４方向に力を加える操作が可能とされ、把手部１５０のユーザＵが把持する部位には、第１ボタンと第２ボタンとの２つの操作子が設けられている場合を例に挙げる。
自律移動体装置１００は、自律移動モードと目的地選択モードと手動走行モードとの間で遷移可能とされている。自律移動モードでは、自律移動体装置１００は、ユーザＵが第１ボタンを押下している状態のときに移動（走行）し、第１ボタンを押下している状態が解除されると停止する。また、自律移動モードでは、自律移動体装置１００は、移動中において、把手部１５０を前後方向に力を加える操作に応じて移動速度を変更する。
自律移動体装置１００は、自律移動モードと目的地選択モードと手動走行モードとの間で遷移可能とされている。自律移動モードでは、自律移動体装置１００は、ユーザＵが第１ボタンを押下している状態のときに移動（走行）し、第１ボタンを押下している状態が解除されると停止する。また、自律移動モードでは、自律移動体装置１００は、移動中において、把手部１５０を前後方向に力を加える操作に応じて移動速度を変更する。
【0056】
また、自律移動体装置１００は、自律移動モードにて停止している状態のもとで把手部１５０を左右のいずれかに力を加える操作が行われたことに応じて、目的地選択モードに遷移する。目的地選択モードは、ユーザの操作に応じて目的地を設定するモードである。
目的地選択モードにおいて、自律移動体装置１００は、把手部１５０を左右に力を加える操作が行われるごとに、予め用意された複数の目的地候補を順に音声により出力する。目的地候補の情報は、記憶部１０５が記憶してよい。
ユーザＵは、把手部１５０を左右に力を加える操作を行って音声により出力される目的地候補を切り替えていくことができる。ユーザＵは、所望の目的地が目的地候補として音声により出力されると、第１ボタンを操作する。第１ボタンが操作されたことに応じて、自律移動体装置１００は、第１ボタンが操作されたタイミングに応じて音声により出力していた目的地候補を目的地として設定し、自律移動モードに遷移する。
目的地選択モードにおいて、自律移動体装置１００は、把手部１５０を左右に力を加える操作が行われるごとに、予め用意された複数の目的地候補を順に音声により出力する。目的地候補の情報は、記憶部１０５が記憶してよい。
ユーザＵは、把手部１５０を左右に力を加える操作を行って音声により出力される目的地候補を切り替えていくことができる。ユーザＵは、所望の目的地が目的地候補として音声により出力されると、第１ボタンを操作する。第１ボタンが操作されたことに応じて、自律移動体装置１００は、第１ボタンが操作されたタイミングに応じて音声により出力していた目的地候補を目的地として設定し、自律移動モードに遷移する。
【0057】
また、自律移動体装置１００は、目的地選択モードにて第２ボタンが操作されたことに応じて、手動走行モードに遷移する。手動走行モードでは、ユーザＵが第１ボタンと把手部１５０とを操作して、自律移動体装置１００を移動させることができる。
具体的に、手動走行モードでは、第１ボタンが押下されている状態において自律移動体装置１００が走行（移動）するようにされる。
手動走行モードでは、自律移動体装置１００は、ユーザＵが第１ボタンを押下しながら、把手部１５０の前方に力を加えたことに応じて前方に走行し、把手部１５０の後方に力を加えたことに応じて後方に走行する。
また、自律移動体装置１００は、ユーザＵが第１ボタンを押下せずに、左方向に力を加えたことに応じて左に旋回し、右方向に力を加えたことに応じて右に旋回する。第１ボタンを押下しながら左方向に力を加えると、前進しながら左に旋回し、右方向に力を加えると前進しながら右に旋回する。
自律移動体装置１００は、手動走行モードで停止しているときに第２ボタンが操作されると、目的地選択モードに遷移する。
具体的に、手動走行モードでは、第１ボタンが押下されている状態において自律移動体装置１００が走行（移動）するようにされる。
手動走行モードでは、自律移動体装置１００は、ユーザＵが第１ボタンを押下しながら、把手部１５０の前方に力を加えたことに応じて前方に走行し、把手部１５０の後方に力を加えたことに応じて後方に走行する。
また、自律移動体装置１００は、ユーザＵが第１ボタンを押下せずに、左方向に力を加えたことに応じて左に旋回し、右方向に力を加えたことに応じて右に旋回する。第１ボタンを押下しながら左方向に力を加えると、前進しながら左に旋回し、右方向に力を加えると前進しながら右に旋回する。
自律移動体装置１００は、手動走行モードで停止しているときに第２ボタンが操作されると、目的地選択モードに遷移する。
【0058】
＜変形例＞
図４では、位置測定部１４１により測定したユーザＵの左右の足の位置に基づいて、ユーザ占有範囲ＢＤ２を算出していた。ユーザ占有範囲ＢＤ２の算出手法は、図４の例に限定されない。例えば、自律移動体装置１００は、例えば３次元センサ１１３により検出したユーザＵの３次元形状に基づいて、ユーザＵの平面面積が最も大きい高さ位置を特定し、特定した高さ位置におけるユーザＵの平面面積に基づいてユーザ占有範囲ＢＤ２を算出してよい。
図４では、位置測定部１４１により測定したユーザＵの左右の足の位置に基づいて、ユーザ占有範囲ＢＤ２を算出していた。ユーザ占有範囲ＢＤ２の算出手法は、図４の例に限定されない。例えば、自律移動体装置１００は、例えば３次元センサ１１３により検出したユーザＵの３次元形状に基づいて、ユーザＵの平面面積が最も大きい高さ位置を特定し、特定した高さ位置におけるユーザＵの平面面積に基づいてユーザ占有範囲ＢＤ２を算出してよい。
【0059】
図４の例では、移動体占有範囲ＢＤ１とユーザ占有範囲ＢＤ２のそれぞれが平面方向において円形である例を示した。移動体占有範囲ＢＤ１とユーザ占有範囲ＢＤ２の形状については特に限定されるものでなく、例えば楕円形、方形等であってもよい。
【0060】
本実施形態において、自律移動体装置１００に関して管理する移動体管理サーバ（移動体管理装置）を設けてもよい。移動体管理サーバと自律移動体装置１００とは通信可能に接続される。この場合において、移動体管理サーバは、同伴対応経路の計画に対応して図７に示されるステップのうちの少なくとも１つを実行する機能を有してよい。
【0061】
本実施形態の構成は、同伴移動体としてユーザＵは、例えば把手部１５０を把持することなく、自律移動体装置１００から離れないように一定以内の距離を保つようにして、自律移動体装置１００に追随して歩行する場合にも適用されてよい。この場合、把手部１５０は省略されてよく、同伴対象となるユーザＵは視覚障がい者に限定されない。
また、同伴移動体は、人に限定されず、例えば動物や、ともに移動するようにされた他の自律移動体装置等であってよい。
また、同伴移動体は、人に限定されず、例えば動物や、ともに移動するようにされた他の自律移動体装置等であってよい。
【0062】
なお、上述した実施形態における自律移動体装置１００の全部または一部をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク、ＳＳＤ等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
【0063】
２０１５年９月の国連サミットにおいて採択された１７の国際目標として「持続可能な開発目標（Sustainable Development Goals：ＳＤＧｓ）」がある。本実施形態に係る自律移動体制御システムは、このＳＤＧｓの１７の目標のうち、例えば「９．産業と技術革新の基盤をつくろう」の目標などの達成に貢献し得る。
【符号の説明】
【0064】
１００ 自律移動体装置、１０１ センサ部、１０２ 移動機構部、１０３ ユーザインターフェース部、１０４ 制御部、１０５ 記憶部、１１１－１ ２次元センサ、１１１－２ ２次元センサ、１１２－Ｌ 超音波センサ、１１２－Ｒ 超音波センサ、１１３ ３次元センサ、１１４ 深度カメラ、１３１ スピーカ、１４１ 位置測定部、１４２ 第１基準点算出部、１４３ 第１占有範囲算出部、１４４ 第３占有範囲算出部、１４５ 第３基準点算出部、１４６ 経路計画部、１４７ 移動制御部、１５０ 把手部、１５１ 装置パラメータ記憶部、１５２ エリアマップ記憶部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】