(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024158562
(43)【公開日】2024-11-08
(54)【発明の名称】情報処理装置、システム、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/09 20060101AFI20241031BHJP
【ＦＩ】
G08G1/09 F
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023073863
(22)【出願日】2023-04-27
(71)【出願人】
【識別番号】000006633
【氏名又は名称】京セラ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100147485
【弁理士】
【氏名又は名称】杉村 憲司
(74)【代理人】
【識別番号】230118913
【弁護士】
【氏名又は名称】杉村 光嗣
(74)【代理人】
【識別番号】100132045
【弁理士】
【氏名又は名称】坪内 伸
(72)【発明者】
【氏名】新田 真大
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181BB04
5H181BB12
5H181BB13
5H181CC02
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF04
5H181FF13
5H181FF27
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL07
5H181LL09
(57)【要約】
【課題】移動体による交通の安全性を高め得る情報処理装置を提供する。
【解決手段】移動体に用いられる情報処理装置は、取得部と、制御部と、を備える。取得部は、第１移動体、第２移動体、及び第３移動体に関する情報を取得する。制御部は、第１移動体及び第２移動体の時間的変位を示す情報に基づいて、第１移動体と、第１移動体の進路を妨げ得る第３移動体との間に、第２移動体が位置すると予測されると、第３移動体に所定の通知を送信するように制御する。
【選択図】図４
【解決手段】移動体に用いられる情報処理装置は、取得部と、制御部と、を備える。取得部は、第１移動体、第２移動体、及び第３移動体に関する情報を取得する。制御部は、第１移動体及び第２移動体の時間的変位を示す情報に基づいて、第１移動体と、第１移動体の進路を妨げ得る第３移動体との間に、第２移動体が位置すると予測されると、第３移動体に所定の通知を送信するように制御する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体に用いられる情報処理装置であって、
第１移動体、第２移動体、及び第３移動体に関する情報を取得する取得部と、
前記第１移動体及び前記第２移動体の時間的変位を示す情報に基づいて、前記第１移動体と、当該第１移動体の進路を妨げ得る前記第３移動体との間に、前記第２移動体が位置すると予測されると、前記第３移動体に所定の通知を送信するように制御する制御部と、
を備える、情報処理装置。
第１移動体、第２移動体、及び第３移動体に関する情報を取得する取得部と、
前記第１移動体及び前記第２移動体の時間的変位を示す情報に基づいて、前記第１移動体と、当該第１移動体の進路を妨げ得る前記第３移動体との間に、前記第２移動体が位置すると予測されると、前記第３移動体に所定の通知を送信するように制御する制御部と、
を備える、情報処理装置。
【請求項2】
前記第１移動体及び前記第２移動体は、互いに隣接する進路を同じ方向に走行し、
前記第３移動体は、前記第１移動体及び前記第２移動体に対向する進路に存在し、交差点を右折又は左折することで前記第１移動体及び前記第２移動体の進路を妨げる移動体である、請求項１に記載の情報処理装置。
前記第３移動体は、前記第１移動体及び前記第２移動体に対向する進路に存在し、交差点を右折又は左折することで前記第１移動体及び前記第２移動体の進路を妨げる移動体である、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記第１移動体に関する情報に含まれる前記第１移動体の鉛直方向の高さを示す値が、前記第２移動体に関する情報に含まれる前記第２移動体の鉛直方向の高さを示す値よりも小さい場合に、前記所定の通知を送信するように制御する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記第１移動体に関する情報に含まれる前記第１移動体の進行方向に対する長さを示す値が、前記第２移動体に関する情報に含まれる前記第２移動体の進行方向に対する長さを示す値よりも小さい場合に、前記所定の通知を送信するように制御する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記制御部は、前記第１移動体との距離が所定の距離以内になる移動体であって、前記第１移動体の進行方向から所定の角度範囲内に存在する移動体を、前記第３移動体と判定する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記制御部は、前記第１移動体の進行方向に対向する方向から所定の角度範囲内の進行方向を有する移動体を、前記第３移動体と判定する、請求項１又は５に記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記制御部は、前記第１移動体と前記第３移動体との距離が、前記第２移動体と前記第３移動体との距離よりも長くなる場合に、前記第１移動体と前記第３移動体との間に前記第２移動体が位置すると予測する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記制御部は、他の移動体と通信を行う通信部からの入力に基づいて、前記第１移動体と前記第３移動体との間に前記第２移動体が位置すると予測されると、前記通信部を介して当該第３移動体に前記所定の通知が送信されるように制御する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項9】
前記制御部は、路側機と通信を行う通信部からの入力に基づいて、前記第１移動体と前記第３移動体との間に前記第２移動体が位置すると予測されると、前記路側機を介して当該第３移動体に前記所定の通知が送信されるように制御する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項10】
前記移動体として、前記第１移動体、前記第２移動体、又は、前記第１移動体及び前記第２移動体の周囲の第４移動体に用いられる、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項11】
第１路側機及び第２路側機を含むシステムであって、
前記第１路側機は、
第１移動体、第２移動体、及び第３移動体に関する情報を取得し、
前記第１移動体及び前記第２移動体の時間的変位を示す情報に基づいて、前記第１移動体と、当該第１移動体の進路を妨げ得る前記第３移動体との間に、前記第２移動体が位置すると予測されると、前記第１移動体及び前記第２移動体の時間的変位を示す情報、並びに前記第３移動体に関する情報を前記第２路側機に送信して、
前記第２路側機は、前記第１路側機から受信した前記第１移動体及び前記第２移動体の時間的変位を示す情報に基づいて、前記第３移動体に所定の通知を送信する、システム。
前記第１路側機は、
第１移動体、第２移動体、及び第３移動体に関する情報を取得し、
前記第１移動体及び前記第２移動体の時間的変位を示す情報に基づいて、前記第１移動体と、当該第１移動体の進路を妨げ得る前記第３移動体との間に、前記第２移動体が位置すると予測されると、前記第１移動体及び前記第２移動体の時間的変位を示す情報、並びに前記第３移動体に関する情報を前記第２路側機に送信して、
前記第２路側機は、前記第１路側機から受信した前記第１移動体及び前記第２移動体の時間的変位を示す情報に基づいて、前記第３移動体に所定の通知を送信する、システム。
【請求項12】
移動体に用いられる情報処理装置に、
第１移動体、第２移動体、及び第３移動体に関する情報を取得するステップと、
前記第１移動体及び前記第２移動体の時間的変位を示す情報に基づいて、前記第１移動体と、当該第１移動体の進路を妨げ得る前記第３移動体との間に、前記第２移動体が位置すると予測されると、前記第３移動体に所定の通知を送信するように制御するステップと、
を実行させる、プログラム。
第１移動体、第２移動体、及び第３移動体に関する情報を取得するステップと、
前記第１移動体及び前記第２移動体の時間的変位を示す情報に基づいて、前記第１移動体と、当該第１移動体の進路を妨げ得る前記第３移動体との間に、前記第２移動体が位置すると予測されると、前記第３移動体に所定の通知を送信するように制御するステップと、
を実行させる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、情報処理装置、システム、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば道路の上方などに設置され、車両及び／又は通行人などの物体を検出し、周辺の車両等に検出した物体を通知する路側機が知られている。また、路側機に設置されたセンサを用いて、例えば交差点などの監視領域に存在する車両の位置を特定することにより、交差点において右折する車両の死角に対向車が存在する旨を通知する技術がある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００９－２０６７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
例えば自動車などを中心とした移動体による交通の安全性を高めることが望ましい。
【0005】
本開示の目的は、移動体による交通の安全性を高め得る情報処理装置、システム、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
一実施形態に係る情報処理装置は、移動体に用いられ、
第１移動体、第２移動体、及び第３移動体に関する情報を取得する取得部と、
前記第１移動体及び前記第２移動体の時間的変位を示す情報に基づいて、前記第１移動体と、当該第１移動体の進路を妨げ得る前記第３移動体との間に、前記第２移動体が位置すると予測されると、前記第３移動体に所定の通知を送信するように制御する制御部と、
を備える。
第１移動体、第２移動体、及び第３移動体に関する情報を取得する取得部と、
前記第１移動体及び前記第２移動体の時間的変位を示す情報に基づいて、前記第１移動体と、当該第１移動体の進路を妨げ得る前記第３移動体との間に、前記第２移動体が位置すると予測されると、前記第３移動体に所定の通知を送信するように制御する制御部と、
を備える。
【0007】
一実施形態に係るシステムは、第１路側機及び第２路側機を含み、
前記第１路側機は、
第１移動体、第２移動体、及び第３移動体に関する情報を取得し、
前記第１移動体及び前記第２移動体の時間的変位を示す情報に基づいて、前記第１移動体と、当該第１移動体の進路を妨げ得る前記第３移動体との間に、前記第２移動体が位置すると予測されると、前記第１移動体及び前記第２移動体の時間的変位を示す情報、並びに前記第３移動体に関する情報を前記第２路側機に送信する。
前記第２路側機は、前記第１路側機から受信した前記第１移動体及び前記第２移動体の時間的変位を示す情報に基づいて、前記第３移動体に所定の通知を送信する。
前記第１路側機は、
第１移動体、第２移動体、及び第３移動体に関する情報を取得し、
前記第１移動体及び前記第２移動体の時間的変位を示す情報に基づいて、前記第１移動体と、当該第１移動体の進路を妨げ得る前記第３移動体との間に、前記第２移動体が位置すると予測されると、前記第１移動体及び前記第２移動体の時間的変位を示す情報、並びに前記第３移動体に関する情報を前記第２路側機に送信する。
前記第２路側機は、前記第１路側機から受信した前記第１移動体及び前記第２移動体の時間的変位を示す情報に基づいて、前記第３移動体に所定の通知を送信する。
【0008】
一実施形態に係るプログラムは、
移動体に用いられる情報処理装置に、
第１移動体、第２移動体、及び第３移動体に関する情報を取得するステップと、
前記第１移動体及び前記第２移動体の時間的変位を示す情報に基づいて、前記第１移動体と、当該第１移動体の進路を妨げ得る前記第３移動体との間に、前記第２移動体が位置すると予測されると、前記第３移動体に所定の通知を送信するように制御するステップと、
を実行させる。
移動体に用いられる情報処理装置に、
第１移動体、第２移動体、及び第３移動体に関する情報を取得するステップと、
前記第１移動体及び前記第２移動体の時間的変位を示す情報に基づいて、前記第１移動体と、当該第１移動体の進路を妨げ得る前記第３移動体との間に、前記第２移動体が位置すると予測されると、前記第３移動体に所定の通知を送信するように制御するステップと、
を実行させる。
【発明の効果】
【0009】
一実施形態によれば、移動体による交通の安全性を高め得る情報処理装置、システム、及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】一実施形態に係る路側機を含むシステムの構成例を示す図である。
【図5】一実施形態に係るシステムの動作例を説明する図である。
【図6】一実施形態に係るシステムの動作例を説明する図である。
【図7】一実施形態に係るシステムの動作例を説明する図である。
【図8】一実施形態に係るシステムの動作例を説明する図である。
【図9】一実施形態に係るシステムにおいて通信される情報の例を示す図である。
【図10】一実施形態に係るシステムにおける判定処理の例を説明する図である。
【図11】一実施形態に係るシステムにおける判定処理の例を説明する図である。
【図12】一実施形態に係るシステムにおける判定処理の例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、一実施形態に係る情報処理装置及びシステムの実施形態について、図面を参照して説明する。
【0012】
図１は、一実施形態に係る路側機１２を含むシステム１１の構成例を示す。一実施形態に係るシステム１１は、例えば、高度道路交通システム（ＩＴＳ：Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）の安全運転支援通信システムのような、システム１１としてよい。安全運転支援通信システムは、安全運転支援システムと呼ばれたり、安全運転支援無線システムと呼ばれたりする。
【0013】
システム１１は、少なくとも１つの路側機１２を含んで構成される。システム１１は、複数の路側機１２を含んで構成されてもよい。また、システム１１は、少なくとも１つの移動体１０を含んで構成されてもよい。図１に示すように、システム１１は、複数の移動体１０を含んで構成されてもよい。図１において、移動体１０は、自動車のような車両として示してある。
【0014】
路側機１２は、所定の領域における路上の例えば車両のような移動体、物体、及び／又は、人等の観察対象を観察してよい。路側機１２は、複数の道路１３（車道）が交差する交差点の近くに配置されて、路面を観察してよい。路側機１２は、交差点以外の路側に配置されてもよい。なお、図１においては、交差点には１つの路側機１２が配置されている。しかしながら、これに限らず、複数の路側機１２が配置されてもよい。例えば、交差点で交差する道路１３の数に対応する数の路側機１２が配置され、各路側機１２は、設置者に予め対応づけられた少なくとも１つの道路１３が検出範囲に含まれるように配置されてもよい。
【0015】
システム１１において、路側機１２と、道路１３を走る移動体１０とは、互いに無線通信を行ってよい。また、複数の移動体１０は、互いに無線通信を行ってよい。
【0016】
路側機１２は、後述する、多様な情報を移動体１０に通知する。移動体１０は、後述する、それぞれの移動体において取得する多様な情報を路側機１２に通知する。移動体１０は、後述する、それぞれの移動体において取得する多様な情報を他の移動体１０に通知してよい。移動体１０では、少なくとも路側機１２から取得する多様な情報が、当該移動体１０の運転者の安全運転を支援するために用いられてよい。
【0017】
上記のように、システム１１は、移動体１０の運転者の安全運転を支援してよい。また、システム１１は、移動体１０が少なくとも部分的に自動運転される場合に、当該自動運転の安全性を向上させるものであってもよい。移動体１０は、例えば、自動車のような車両としてよいが、自動車に限定されず、自動二輪車、バス、路面電車、自転車、又は電動キックボード等であってよい。また、移動体１０は、必ずしも地上を走行するものに限定されない。移動体１０は、例えば各種ドローンのように、道路１３の上を飛行するものであってもよい。移動体１０は、必ずしも完全に人間によって運転されるものにも限定されない。すなわち、移動体１０は、一部又は全部が自動で運転されるものであってもよい。移動体１０は、例えば、ＳＡＥ(Society of Automotive Engineers) Internationalによって定義されるレベル１～５の自動運転を行うものであってもよい。
【0018】
以下に、システム１１を構成する路側機１２、及び、システム１１に含まれ得る移動体１０の詳細について、説明する。
【0019】
図２に示すように、路側機１２は、センサ部１４、通信部１５、及び制御部（第１の制御部）１６を含んで構成されてよい。路側機１２は、例えば、道路１３が交差する交差点付近の信号装置、電柱、及び／又は街灯等の、屋外において道路１３を含む光景を撮像可能な高さを有する構造物に固定されてよい。
【0020】
センサ部１４は、センサ部１４の周辺の物体に関する情報を検出する。センサ部１４によって検出される物体は、路上の移動体１０、物体、及び／又は人等の個々の移動体１０の運転において考慮すべき対象であってよい。センサ部１４によって検出される物体に関する情報は、当該物体の位置、当該物体の存否、存在する当該物体の種類、速度、及び／又は進行方向などであってよい。センサ部１４が検出する物体に関する情報は、当該物体の位置、当該物体の存否、存在する当該物体の種類、速度、及び／又は進行方向を生成し得る元情報であってもよい。センサ部１４は、所定の時間間隔で周囲の物体に関する情報を検出してよい。
【0021】
センサ部１４は、例えば、可視光カメラ、ＦＩＲ(Far Infrared Rays)カメラ、及びステレオカメラ等の撮像装置、並びに及び赤外線レーダ、ミリ波レーダ、Ｌｉｄａｒ等の測距装置を含んでよい。撮像装置が検出する画像の画像解析に基づいて、物体の位置、物体の存否、物体の種類、及び／又は、物体の進行方向が生成され得る。異なる時点で連続的に検出された画像の画像解析により、物体の速度及び加速度が生成され得る。測距装置が検出する物点の距離に基づいて、物体の位置、物体の存否、存在する物体の種類が生成され得る。異なる時点で連続的に検出された距離に基づいて、物体の速度及び加速度が生成され得る。
【0022】
センサ部１４は、検出軸を中心とする検出範囲を有する。道路１３における所望の領域が検出範囲に含まれるように設置されてよく、設置状況におけるセンサ部１４の姿勢、言い換えると検出軸の地上を基準とした方角及び傾斜は予め測定されていてよい。
【0023】
通信部１５は、制御部１６によって制御されて移動体１０と無線通信を行ってよい。通信部１５は、通信回路及びアンテナにより構成されてよい。アンテナは、例えば無指向性のアンテナとしてよい。通信部１５は、例えば、ＩＴＳに割り当てられている７００ＭＨｚ帯を使用して無線通信を行う。また、通信部１５は、例えば、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を用いて無線通信を行う。
【0024】
通信部１５は、アンテナで受信した信号に対して増幅処理などの各種処理を行い、処理後の受信信号を制御部１６に出力してよい。制御部１６は、入力される受信信号に対して各種処理を行って、当該受信信号に含まれる情報を取得してよい。通信部１５は、制御部１６から取得する情報に対して増幅処理などの各種処理を行って、処理後の送信信号をアンテナから無線送信してよい。
【0025】
制御部１６は、１以上のプロセッサ及びメモリを含む。プロセッサは、特定のプログラムを読み込ませて特定の機能を実行する汎用のプロセッサ、及び特定の処理に特化した専用のプロセッサを含んでよい。専用のプロセッサは、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ；Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）を含んでよい。プロセッサは、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ；Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）を含んでよい。ＰＬＤは、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）を含んでよい。制御部１６は、１つ又は複数のプロセッサが協働するＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－Ｃｈｉｐ）、及びＳｉＰ（Ｓｙｓｔｅｍ Ｉｎ ａ Ｐａｃｋａｇｅ）のいずれかであってもよい。
【0026】
制御部１６は、センサ部１４が検出した周辺の物体に関する情報を、必要に応じて加工してもよい。制御部１６は、物体に関する情報に時刻情報を付加してよい。時刻情報は、制御部１６が内蔵するタイマ、又は路側機１２が有するタイマから取得するものとしてよい。
【0027】
例えば、制御部１６は、前述のように、センサ部１４が撮像装置を含む構成において検出される画像に対して、パターンマッチング又は機械学習により構築された判別モデルにより、物体の存否を判別してよい。また、制御部１６は、物体が存在すると判別される場合、物体の種類を推定してよい。さらに、制御部１６は、物体が存在すると判別される場合、画像内における物体の位置及びセンサ部１４の姿勢に基づいて、地上における物体の位置を算出してよい。さらに、制御部１６は、物体が存在すると判別される場合、物体の向きを推定することにより、物体の進行方向を推定してよい。さらに、制御部１６は、時間的に連続するフレームの画像において同一の物体の地上における位置の差と、フレームの周期とに基づいて、当該物体の速度を算出してよい。さらに、制御部１６は、時間的に連続する時点で算出した速度の差及びフレームの周期に基づいて、当該物体の加速度を算出してよい。制御部１６は、上述のように加工した情報を物体に関する情報と認定してよい。また、制御部１６は、上述のように加工した情報を、周囲の他の路側機１２及び／又は周辺の移動体１０などに、通信部１５を介して送信するように制御してよい。
【0028】
また、例えば、制御部１６は、前述のように、センサ部１４が測距装置を含む構成において検出される検出軸に対してそれぞれ異なる傾斜方向の物点の距離と道路１３までの距離とを比較することにより、当該傾斜方向における物体の存否を判別してよい。さらに、制御部１６は、物体が存在すると判定される場合、物体の距離及びセンサ部１４の姿勢に基づいて、地上における物体の位置を算出してよい。さらに、制御部１６は、物体が存在すると判定される場合、同一とみなせる距離における複数の傾斜方向に対応する物点の集合体の大きさに基づいて、物体の種類を推定してよい。さらに、制御部１６は、時間的に連続する測距の検出結果において同一の物体の地上における位置の差と、測距の周期とに基づいて、物体の速度を算出してよい。さらに、制御部１６は、時間的に連続する時点で算出した速度の差及び測距の周期に基づいて、物体の加速度を算出してよい。制御部１６は、上述のように加工した情報を物体に関する情報と認定してよい。また、制御部１６は、上述のように加工した情報を、周囲の路側機１２及び／又は周辺の移動体１０などに、通信部１５を介して送信するように制御してよい。
【0029】
制御部１６は、すでに検出された物体が、センサ部１４によって新たに検出された周辺の物体と同一であるか否かを判別してよい。制御部１６は、すでに検出された物体の位置と、センサ部１４によって新たに検出された周辺の物体との位置の間隔が所定の閾値以下であるか否かに基づいて、当該物体の同一性を判別してよい。制御部１６は、すでに検出された物体の速度及び／又は加速度に基づいて、当該物体の位置を修正してもよい。
【0030】
制御部１６は、内蔵するメモリに検出範囲を示す情報が格納される構成においては、メモリから読出す当該情報を、周囲の路側機１２及び／又は周辺の移動体１０などに、通信部１５を介して送信してよい。制御部１６は、内蔵するメモリに検出範囲を推定させ得る情報が格納される構成においては、メモリから読出す当該情報を、路側機１２の識別情報と共に、周囲の路側機１２及び／又は周辺の移動体１０などに、通信部１５を介して送信してよい。また、制御部１６は、内蔵するメモリに検出範囲を推定させ得る情報が格納される構成においては、メモリから読出す当該情報に基づいて検出範囲を算出し、且つ当該検出範囲を示す情報を、通信部１５を介して送信してよい。制御部１６は、上述のような情報を周期的に送信するように、通信部１５を制御してよい。
【0031】
図３に示すように、移動体１０は、情報処理装置１７を搭載する。情報処理装置１７は、例えば自動車のような移動体に用いられるものとしてよい。移動体１０は、更に、センサ部１８及びＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１９を搭載してよい。移動体１０は、情報処理装置１７が無線通信部を備えない構成においては、車載無線装置２０を搭載してよい。以下の説明において、情報処理装置１７は、無線通信部を備えない構成であるが、無線通信部を備える構成においては車載無線装置２０と類似した機能を有するものとしてよい。
【0032】
センサ部１８は、多様なセンサを含んでよい。多様なセンサは、移動体１０の周囲の状況を検出するセンサ、移動体１０の状態を検出するセンサ等を含んでよい。移動体１０の周囲の状況を検出するセンサは、自機の周辺の物体に関する情報を検出するセンサを含んでよい。物体に関する情報は、路側機１２のセンサ部１４が検出する物体に関する情報と類似してよい。言い換えると、物体に関する情報は、物体の位置、物体の存否、存在する物体の種類、速度、及び進行方向などとしてよい。移動体１０の状態を検出するセンサは、自機の速度を検出する速度センサ、自機の実空間における空間位置を検出するＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等の測位装置を含んでよい。
【0033】
ＥＣＵ１９は、センサ部１８が検出する情報及び後述する情報処理装置１７から取得する情報に基づいて、移動体１０の運転を支援してよい。ＥＣＵ１９は、移動体１０が運転者により操縦可能な構成においては、取得する情報又は当該情報を加工した情報を運転者に報知してよい。ＥＣＵ１９は、移動体１０の加減速及び操舵等の操縦を自動又は半自動で行う構成においては、当該操縦の判断のために取得する情報を用いてよい。
【0034】
車載無線装置２０は、周辺の路側機１２及び他の移動体１０と無線通信を行ってよい。車載無線装置２０は、通信回路及びアンテナにより構成されてよい。アンテナは、例えば無指向性のアンテナとしてよい。車載無線装置２０は、例えば、ＩＴＳに割り当てられている７００ＭＨｚ帯を使用して無線通信を行う。また、車載無線装置２０は、例えば、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を用いて無線通信を行う。車載無線装置２０は、周辺の路側機１２及び移動体１０から取得する情報を情報処理装置１７に出力してよい。車載無線装置２０は、情報処理装置１７から取得する情報を路側機１２及び移動体１０等の外部機器に出力してよい。
【0035】
図４に示すように、情報処理装置１７は、取得部２１及び制御部２２を含んで構成される。
【0036】
取得部２１は、情報処理装置１７以外の電子機器との情報のインタフェースである。
【0037】
取得部２１は、周辺の路側機１２から当該路側機１２についての情報を取得してよい。取得部２１は、情報処理装置１７とは別に車載無線装置２０が移動体１０に搭載される構成において、当該車載無線装置２０を介して、周辺の路側機１２から情報を取得してもよい。
【0038】
取得部２１は、搭載される移動体１０の周辺における物体に関する情報を取得してよい。物体に関する情報は、路側機１２のセンサ部１４が検出する物体に関する情報と類似してよい。言い換えると、物体に関する情報は、物体の位置、物体の存否、存在する物体の種類、速度、及び進行方向であってよい。また、物体に関する情報は、物体の鉛直方向の高さ（例えば車高）を示す値、及び／又は、物体の進行方向における長さを示す値などをさらに含んでいてもよい。取得部２１は、物体に関する情報を、センサ部１８から取得してよい。取得部２１は、物体に関する情報を、情報処理装置１７が搭載される移動体１０とは別の周囲の移動体１０から取得してよい。また、情報処理装置１７が搭載される移動体１０は、当該移動体１０で取得された物体に関する情報を、当該移動体１０とは別の周囲の移動体１０及び／又は周辺の路側機１２に送信してもよい。
【0039】
取得部２１は、情報を外部機器に出力する機能も有してよい。以後の説明において、取得部２１は、情報を外部機器に出力する機能を有するものとする。取得部２１は、制御部２２が生成する情報を、車載無線装置２０に出力してよい。取得部２１は、情報処理装置１７が搭載される移動体１０の周辺の物体に関する情報を、ＥＣＵ１９に出力してよい。
【0040】
制御部２２は、１以上のプロセッサ及びメモリを含む。プロセッサは、特定のプログラムを読み込ませて特定の機能を実行する汎用のプロセッサ、及び特定の処理に特化した専用のプロセッサを含んでよい。専用のプロセッサは、特定用途向けＩＣを含んでよい。プロセッサは、プログラマブルロジックデバイスを含んでよい。ＰＬＤは、ＦＰＧＡを含んでよい。制御部２２は、１つ又は複数のプロセッサが協働するＳｏＣ、及びＳｉＰのいずれかであってもよい。
【0041】
制御部２２は、センサ部１８が検出した周辺の物体に関する情報を、必要に応じて加工してよい。制御部２２は、物体に関する情報に時刻情報を付加してよい。時刻情報は、制御部２２が内蔵するタイマ、又は情報処理装置１７が有するタイマから取得するものとしてよい。
【0042】
次に、一実施形態に係るシステム１１のより具体的な動作について説明する。
【0043】
例えば、日本国のように左側通行が定められた国において、道路を走行している自動車（車両）が交差点で右折しようとする場面を想定する。この場合、右折しようとする車両は、対向車（優先車）の進路を妨げないように、対向車が接近していないことを十分に確認する必要がある。対向車が接近している場合、右折しようとする車両は、当該対向車が対向車線を通り過ぎるまで待ってから（日本国におけるいわゆる右折待ち）、右折するのが安全である。
【0044】
しかしながら、右折待ちをしている車両からは、対向車が原因となって、当該対向車の後方に存在する他の自動車又は二輪車などが目視できなくなる、あるいは目視しにくくなることがある。すなわち、右折待ちをしている車両の死角を対向車が作り出し、当該死角に他の自動車又は二輪車などが入りこむことがある。例えば、ある車両が交差点において右折待ちをしている状況で、対向車も右折待ちをしているような場合、当該対向車によって他の移動体が隠れてしまうことがある。このような場合、右折待ちをしている車両は、同様に右折待ちをしている対向車が接近していないことを確認してから右折を開始しても、対向車によって隠れていた他の移動体が突然現れることになり、危険である。一実施形態に係る情報処理装置及びシステムは、前述のような状況に対処することにより、移動体による交通の安全性を高めようとするものである。
【0045】
以上の例においては、例えば日本国のように左側通行が定められた国の場合を想定した。しかしながら、例えば米国のように右側通行が定められた国において、道路を走行している自動車（車両）が交差点で左折しようとする場面においても、同様のリスクがある。一実施形態に係る情報処理装置及びシステムによれば、左右の関係を逆に解釈することにより、前述のようなリスクに同様に対処し、移動体による交通の安全性を高めることができる。
【0046】
図５乃至図８は、一実施形態に係るシステム１１の具体的な動作の例を説明する図である。図５乃至図８は、同じ環境において、時間の経過とともに移動体（自動車）による交通の状況が変化する様子の例を順番に示している。すなわち、図６は、図５に示した状況の僅かに後の状況を示している。図７は、図６に示した状況の僅かに後の状況を示している。図８は、図７に示した状況の僅かに後の状況を示している。
【0047】
まず、図５乃至図８において共通する事項について説明する。以下、一例として、図５乃至図８に示すように、路側機１２Ａ及び路側機１２Ｂを含む状況を想定して説明する。すなわち、図５乃至図８は、路側機１２Ａ及び路側機１２Ｂを含むシステムを示すものとしてよい。しかしながら、一実施形態に係るシステムは、状況に応じて、任意の数の路側機１２を含むものとしてもよい。路側機１２Ａは、物体を検出可能な範囲ＲＡを有するものとする。また、路側機１２Ａは、範囲ＲＡ内において、移動体１０と通信可能であるものとする。以下、物体検出可能範囲ＲＡは、通信可能範囲ＲＡとも記す。路側機１２Ｂは、物体を検出可能な範囲ＲＢを有するものとする。また、路側機１２Ｂは、範囲ＲＢ内において、移動体１０と通信可能であるものとする。以下、物体検出可能範囲ＲＢは、通信可能範囲ＲＢとも記す。図５乃至図８に示すように、路側機１２Ａと路側機１２Ｂとは、物体を検出可能な範囲として、それぞれ互いに重複しない範囲を有するものとしてよい。また、路側機１２Ａと路側機１２Ｂとは、物体を検出可能な範囲として、それぞれ互いに重複する範囲を部分的に有してもよい。
【0048】
図５に示すように、一例として、移動体１０Ｃが直近の交差点で右折しようとしている状況を想定する。例えば、図５に示す破線の矢印（移動体１０Ｃに付した矢印）は、これから進むべき進路を示すものとしてよい。すなわち、移動体１０Ｃは、右折をしようとしている状況であって、右折待ちのために停車している状況としてよい。また、移動体１０Ｃと同じ方向の隣接する進路（車線）には、移動体１０Ｄ及び移動体１０Ｅが走行している状況を想定する。図５に示す実線の矢印（移動体１０Ａ、移動体１０Ｂ、移動体１０Ｄ、及び移動体１０Ｅに付した矢印）は、現在進行中の進路を示すものとしてよい。すなわち、移動体１０Ｃ及び移動体１０Ｅは、現在、移動体１０Ｃと同じ方向の隣接する車線を、それぞれ前進している状況としてよい。また、図５に示すように、移動体１０Ｃの対向車線を、移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂがそれぞれ走行している状況としてよい。
【0049】
図５に示す時点から少し時間が経過して、図６に示すような状況になったとする。図６に示すように、移動体１０Ｃは、依然として右折待ちのために停車している状況としてよい。また、図６に示すように、移動体１０Ａ、移動体１０Ｂ、移動体１０Ｄ、及び移動体１０Ｅは、それぞれの方向に僅かに進んでいる状況としてよい。
【0050】
図６に示す時点から少し時間が経過して、図７に示すような状況になったとする。図７に示すように、移動体１０Ｃは、依然として右折待ちのために停車している状況としてよい。また、この時点で、図７に示すように、移動体１０Ｂも、右折待ちのために停車する状況になったものとしてよい。また、図７に示すように、移動体１０Ａ、移動体１０Ｄ、及び移動体１０Ｅは、それぞれの方向に僅かに進んでいる状況としてよい。
【0051】
図７に示す時点から少し時間が経過して、図８に示すような状況になったとする。図８に示すように、移動体１０Ｃ及び移動体１０Ｂは、それぞれ右折待ちのために停車している状況としてよい。また、図８に示すように、移動体１０Ａ及び移動体１０Ｄは、それぞれの方向に僅かに進んでいる状況としてよい。
【0052】
図８に示す状況において、右折待ちをしている移動体１０Ｃからは、移動体１０Ｃの対向車である移動体１０Ｂが原因となって、当該移動体１０Ｂの後方に存在する移動体１０Ａが目視できなくなる、あるいは目視しにくくなることがある。すなわち、右折待ちをしている移動体１０Ｃの死角を移動体１０Ｂが作り出し、その死角に移動体１０Ａが入りこむことがある。このような状況において、移動体１０Ｃは、移動体１０Ｂが接近していないことを確認してから右折を開始しても、移動体１０Ｂによって隠れていた移動体１０Ａが突然現れることになり、危険である。したがって、一実施形態に係る情報処理装置及びシステムは、このような状況において移動体１０Ｃに移動体１０Ａの存在を知らせることにより、交通の安全性を高めることができる。すなわち、一実施形態に係る情報処理装置及びシステムは、右折待ちをしている移動体１０Ｃに対し、このまま右折をすると移動体１０Ｂに隠れた移動体１０Ａの存在によるリスクがある旨を通知する。
【0053】
以下、一実施形態に係るシステム１１に含まれる路側機１２Ａ及び路側機１２Ｂは、周辺に存在する移動体１０と路車間通信が可能であるものとする。また、一実施形態に係るシステム１１に含まれる路側機１２Ａ及び路側機１２Ｂは、互いに路路間通信が可能であるものとする。また、一実施形態に係るシステム１１に含まれる複数の移動体１０は、互いに車車間通信が可能であるものとする。ここで、一実施形態に係るシステム１１に含まれる複数の移動体１０の少なくともいずれかとして、車車間通信ができないものを含んでもよい。
【0054】
図９は、一実施形態に係るシステム１１において通信される情報の例を示す図である。以下、図９を参照して、図５乃至図８に示した状況において通信される情報について説明する。図９においては、一例として、移動体１０Ａ、路側機１２Ａ、路側機１２Ｂ、及び移動体１０Ｃの間で通信される情報について主として説明してある。また、図９においては、移動体１０Ｄも含めて通信される情報について説明してある。図９において、上から下に向けて、通信される情報の時間的な流れを示してある。
【0055】
図５に示す状況において、移動体１０Ａが搭載する情報処理装置１７が備える取得部２１は、移動体１０Ａ及び移動体１０Ａの周囲の他の移動体１０に関する情報を取得する。ここで、移動体１０Ａが搭載する情報処理装置１７が備える制御部２２は、移動体１０Ａの周囲の他の移動体１０のうち、所定の移動体１０に関する情報が取得部２１によって取得されるように制御してよい。例えば、移動体１０Ａの制御部２２は、移動体１０Ａの進路を妨げ得る他の移動体１０に関する情報が取得部２１によって取得されるように制御してよい。この場合、移動体１０Ａの制御部２２は、移動体１０Ａとの距離が所定の距離以内になる移動体１０であって、移動体１０Ａの進行方向から所定の角度範囲内に存在する移動体１０を、移動体１０Ａの進路を妨げ得る他の移動体１０と判定してもよい。
【0056】
例えば、図１０に示すように、移動体１０Ａとの距離が所定の距離Ｒ以内になる移動体１０のうち、移動体１０Ａの進行方向ＤＡから所定の角度範囲（例えば１０°）内に存在する移動体１０は、移動体１０Ａの進路を妨げ得る他の移動体１０と判定されてよい。図１０においては、上述の条件を満たす移動体１０は、移動体１０Ｆ、移動体１０Ｇ、及び移動体１０Ｈのうち、移動体１０Ｆ及び移動体１０Ｈである。この場合、移動体１０Ａの制御部２２は、移動体１０Ｆ及び移動体１０Ｈが、移動体１０Ａの進路を妨げ得る他の移動体１０であると判定してもよい。ここで、所定の距離Ｒ及び進行方向ＤＡから所定の角度範囲（例えば１０°）は、移動体１０Ａの進路を妨げる可能性が低くなるような条件を適宜設定してよい。また、所定の距離Ｒ及び進行方向ＤＡから所定の角度範囲（例えば１０°）は、移動体１０Ａが備えるセンサ部１８の機能及び／又は性能、移動体１０Ａの周囲の交通状況、並びに交通安全上考慮すべき事項などに基づいて、適宜決定されてよい。
【0057】
また、移動体１０Ａの制御部２２は、上述の条件に加えて、さらに、移動体１０Ａの進行方向ＤＡに対向する方向から所定の角度範囲（例えば１０°）内の進行方向を有する移動体１０を、移動体１０Ａの進路を妨げ得る他の移動体１０と判定してもよい。例えば、図１０に示す移動体１０Ｆは、移動体１０Ａの進行方向ＤＡに対向する方向（ＤＡの反対方向）から所定の角度範囲（例えば１０°）内の進行方向を有するため、移動体１０Ａの進路を妨げ得る他の移動体１０と判定とされてよい。一方、例えば、図１０に示す移動体１０Ｈは、移動体１０Ａの進行方向ＤＡに対向する方向（ＤＡの反対方向）から所定の角度範囲（例えば１０°）外の進行方向を有するため、移動体１０Ａの進路を妨げ得る他の移動体１０ではないと判定とされてもよい。ここで、移動体１０Ａの進行方向ＤＡに対向する方向（ＤＡの反対方向）から所定の角度範囲（例えば１０°）は、移動体１０Ａの進路を妨げる可能性が低い他の移動体１０の進行方向の角度範囲として、適宜設定されてよい。
【0058】
図５に示す状況において、移動体１０Ａの制御部２２は、移動体１０Ｂ、移動体１０Ｃ、移動体１０Ｄ、及び移動体１０Ｅを、移動体１０Ａの進路を妨げ得る他の移動体１０と判定したとする。すなわち、図５に示す状況において、移動体１０Ａの制御部２２は、移動体１０Ｂ、移動体１０Ｃ、移動体１０Ｄ、及び移動体１０Ｅが、上述した条件を満たすと判定したとする。この場合、図９の移動体１０Ａの欄（時刻α）に示すように、移動体１０Ａ（の取得部２１）は、移動体１０Ｂ、移動体１０Ｃ、移動体１０Ｄ、及び移動体１０Ｅに関する情報を取得する。移動体１０Ｂ、移動体１０Ｃ、移動体１０Ｄ、及び移動体１０Ｅに関する情報とは、例えば、これらの移動体１０を特定する情報、これらの移動体１０の位置情報、及び／又は、当該位置情報が検出された時刻に関する情報等としてよい。ここで、移動体１０Ａの取得部２１は、移動体１０Ａのセンサ部１８が検出した他の移動体１０に関する情報を取得してよい。また、移動体１０Ａの取得部２１は、車載無線装置２０が例えば車車間通信により受信した他の移動体１０に関する情報を取得してもよい。
【0059】
また、図５に示す状況において、移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂは、路側機１２Ａの通信可能範囲ＲＡ内に存在する。したがって、路側機１２Ａは、図９の路側機１２Ａの欄（時刻α）に示すように、移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂの位置情報を取得してよい。また、路側機１２Ａは、移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂの位置情報を追跡してよい。さらに、路側機１２Ａは、移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂの位置情報を追跡することにより、現時点までの位置の履歴に基づいて、将来の時点の移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂの位置を推定できるものとする。ここで、路側機１２Ａは、移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂの現時点までの速度及び／又は加速度に基づいて、将来の時点の移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂの位置を推定できるものとしてよい。例えば、路側機１２Ａは、図９の路側機１２Ａの欄（時刻αの後）に示すように、移動体１０Ａ及び移動体１０ＢのΔ１後の時点における位置を推定してよい。
【0060】
次に、図６に示す状況において、移動体１０Ａの制御部２２は、移動体１０Ｂ、移動体１０Ｃ、及び移動体１０Ｄを、移動体１０Ａの進路を妨げ得る他の移動体１０と判定したとする。すなわち、図６に示す状況において、移動体１０Ａの制御部２２は、移動体１０Ｂ、移動体１０Ｃ、及び移動体１０Ｄが、上述した条件を満たすと判定したとする。この場合、図９の移動体１０Ａの欄（時刻β）に示すように、移動体１０Ａ（の取得部２１）は、移動体１０Ｂ、移動体１０Ｃ、及び移動体１０Ｄに関する情報を取得する。
【0061】
次に、図７に示す状況において、移動体１０Ａの制御部２２は、移動体１０Ｃ及び移動体１０Ｄを、移動体１０Ａの進路を妨げ得る他の移動体１０と判定したとする。すなわち、図７に示す状況において、移動体１０Ａの制御部２２は、移動体１０Ｃ及び移動体１０Ｄが、上述した条件を満たすと判定したとする。この場合、図９の移動体１０Ａの欄（時刻γ）に示すように、移動体１０Ａ（の取得部２１）は、移動体１０Ｃ及び移動体１０Ｄに関する情報を取得する。また、図７に示す状況において、移動体１０Ｃ及び移動体１０Ｄは、路側機１２Ｂの通信可能範囲ＲＢ内に存在するものとする。
【0062】
時刻γの時点において、移動体１０Ａ及び／又は移動体１０Ｂが路側機１２Ａの通信可能範囲ＲＡ内に存在する場合、路側機１２Ａは、移動体１０Ａ及び／又は移動体１０Ｂの位置情報を追跡し続けてよい。また、路側機１２Ａは、移動体１０Ａ及び／又は移動体１０Ｂが走行する進路の先に存在する路側機１２Ｂに、移動体１０Ａ及び／又は移動体１０Ｂに関する情報を送信してよい（図９の移動体１０Ａ及び路側機１２Ｂの欄（時刻γ））。一方、時刻γの時点において、移動体１０Ａ及び／又は移動体１０Ｂが路側機１２Ｂの通信可能範囲ＲＢ内に存在する場合、路側機１２Ｂは、移動体１０Ａ及び／又は移動体１０Ｂの位置情報を追跡し続けてよい。
【0063】
さらに、時刻γの時点において、移動体１０Ａが移動体１０Ｃ及び移動体１０Ｄに関する情報を取得している場合、移動体１０Ａは、これらの情報を路側機１２Ａに送信してもよい（図９の移動体１０Ａ及び路側機１２Ａの欄（時刻γ））。また、時刻γの時点において、移動体１０Ａが移動体１０Ｃ及び移動体１０Ｄに関する情報を取得している場合、路側機１２Ａは、これらの情報を移動体１０Ａから受信してもよい。さらに、時刻γの時点において、移動体１０Ａが移動体１０Ｃ及び移動体１０Ｄに関する情報を取得している場合、路側機１２Ａは、これらの情報を路側機１２Ｂに送信してもよい（図９の路側機１２Ａ及び路側機１２Ｂの欄（時刻γ））。この時点において、上述のように、移動体１０Ｃ及び移動体１０Ｄは、路側機１２Ｂの通信可能範囲ＲＢ内に存在する。
【0064】
したがって、図７に示す状況において、移動体１０Ｃ及び移動体１０Ｄは、移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂの存在を示す情報を取得することができる（図９の移動体１０Ｃ及び移動体１０Ｄの欄（時刻γ））。また、この場合、移動体１０Ｃ及び移動体１０Ｄは、移動体１０Ａ及び移動体１０ＢのΔ１後の時点における位置を示す情報を取得することができる（図９の移動体１０Ｃ及び移動体１０Ｄの欄（時刻γ））。この場合、路側機１２Ｂが、移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂの存在を示す情報を、移動体１０Ｃ及び移動体１０Ｄに送信してもよい。
【0065】
このようにして、図７に示す状況において、移動体１０Ｃ及び移動体１０Ｄは、たとえ移動体１０Ｂが存在したとしても、移動体１０Ａの存在を認識することができる。例えば、移動体１０Ｃ又は移動体１０Ｄの制御部２２は、移動体１０Ｃ又は移動体１０Ｄの運転者などに、移動体１０Ａの存在を知らせてもよい。この場合、移動体１０Ｃ又は移動体１０Ｄの制御部２２は、例えば、所定の音若しくは音声、及び／又は所定の表示などを発することにより、移動体１０Ｃ又は移動体１０Ｄの運転者などに注意を促してもよい。例えば、移動体１０Ｃ又は移動体１０Ｄの制御部２２は、「対向車が来ています」又は「対向車に注意」などのような音声又は表示などを出力してもよい。また、移動体１０Ｃ又は移動体１０Ｄの制御部２２は、例えば、移動体１０Ｃ又は移動体１０Ｄの運転者などに接する箇所において振動のなどの所定の触感を呈示することにより、注意を促してもよい。
【0066】
ここで、移動体１０Ｃ又は移動体１０Ｄが自動運転されている場合、移動体１０Ａの存在を、自動運転が実行される際の道路状況を示すデータに反映させてもよい。この場合、自動運転されている移動体１０Ｃ又は移動体１０Ｄは、移動体１０Ａが存在する限り、交差点において右折を開始せずに、例えば右折待ちの状態を維持するようにしてもよい。この場合、移動体１０Ｃ又は移動体１０Ｄは、移動体１０Ｃ又は移動体１０Ｄの乗員に、移動体１０Ａの存在を知らせなくてもよい。
【0067】
図７に示す状況において、移動体１０Ｃの制御部２２は、移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂの時間的変位を示す情報に基づいて、移動体１０Ａと、移動体１０Ｃとの間に、移動体１０Ｂが位置するか否かを予測してもよい。移動体１０Ｃの制御部２２は、移動体１０Ａと移動体１０Ｃとの間に移動体１０Ｂが位置すると予測される場合に、移動体１０Ｃの運転者などに移動体１０Ａの存在を知らせる所定の通知を発してもよい。同様に、図７に示す状況において、移動体１０Ｄの制御部２２は、移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂの時間的変位を示す情報に基づいて、移動体１０Ａと、移動体１０Ｄとの間に、移動体１０Ｂが位置するか否かを予測してもよい。移動体１０Ｄの制御部２２は、移動体１０Ａと移動体１０Ｄとの間に移動体１０Ｂが位置すると予測される場合に、移動体１０Ｄの運転者などに移動体１０Ａの存在を知らせる所定の通知を発してもよい。
【0068】
また、図７に示す状況において、移動体１０Ｃの制御部２２は、移動体１０Ａ、移動体１０Ｂ、及び移動体１０Ｃの位置関係に基づいて、移動体１０Ａと移動体１０Ｃとの間に移動体１０Ｂが位置するか否かを予測してもよい。
【0069】
例えば図１１に示すように、移動体１０Ａと移動体１０Ｃとの間の距離ＡＣが、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの間の距離ＡＢよりも大きいとする。この場合、移動体１０Ｃの制御部２２は、移動体１０Ａと移動体１０Ｃとの間に移動体１０Ｂが位置すると予測してもよい。このように、図１１に示すような状況においては、移動体１０Ｃから見ると、移動体１０Ａは移動体１０Ｂの斜め後方に隠れてしまい、移動体１０Ｃから移動体１０Ａが見えない、又は見えにくい状況が想定される。このような場合、移動体１０Ｃにおいて、対向車である移動体１０Ａの存在が通知されることによる、安全面の意義は大きい。
【0070】
一方、例えば図１２に示すように、移動体１０Ａと移動体１０Ｃとの間の距離ＡＣが、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの間の距離ＡＢよりも小さいとする。この場合、移動体１０Ｃの制御部２２は、移動体１０Ａと移動体１０Ｃとの間に移動体１０Ｂが位置しないと予測してもよい。このように、図１２に示すような状況においては、移動体１０Ｃから見ると、移動体１０Ａは移動体１０Ｂよりも前に位置するため、移動体１０Ｃから移動体１０Ａが見える、又は見え易い状況が想定される。このような場合、移動体１０Ｃにおいて、対向車である移動体１０Ａの存在は通知されなくても、危険性は少ない。
【0071】
図１１及び図１２においては、移動体１０Ａと移動体１０Ｃとの間の距離ＡＣと、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの間の距離ＡＢとは、それぞれの移動体１０同士の直接の距離により示した。一方、移動体１０Ａと移動体１０Ｃとの間の距離ＡＣと、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの間の距離ＡＢとは、それぞれの移動体１０同士の直接の距離の進行方向に平行な成分で比較してもよい。すなわち、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの間の距離ＡＢの代わりに、当該距離ＡＢの図１１に示す中央線（センターライン）に平行な成分を用いてもよい。同様に、移動体１０Ａと移動体１０Ｃとの間の距離ＡＣの代わりに、当該距離ＡＣの図１１に示す中央線（センターライン）に平行な成分を用いてもよい。
【0072】
このように、移動体１０Ｃの制御部２２は、移動体１０Ａと移動体１０Ｃとの距離が、移動体１０Ｂと移動体１０Ｃとの距離よりも長くなる場合に、移動体１０Ａと移動体１０Ｃとの間に移動体１０Ｂが位置すると予測してもよい。
【0073】
同様に、図７に示す状況において、移動体１０Ｄの制御部２２は、移動体１０Ａ、移動体１０Ｂ、及び移動体１０Ｄの位置関係に基づいて、移動体１０Ａと移動体１０Ｄとの間に移動体１０Ｂが位置するか否かを予測してもよい。
【0074】
次に、図８に示す状況において、移動体１０Ａの制御部２２は、移動体１０Ｃのみを、移動体１０Ａの進路を妨げ得る他の移動体１０と判定したとする。すなわち、図８に示す状況において、移動体１０Ａの制御部２２は、移動体１０Ｃのみが、上述した条件を満たすと判定したとする。この場合、図９の移動体１０Ａの欄（時刻δ）に示すように、移動体１０Ａ（の取得部２１）は、移動体１０Ｃに関する情報を取得する。
【0075】
時刻δの時点において、移動体１０Ａ及び／又は移動体１０Ｂが路側機１２Ａの通信可能範囲ＲＡ内に存在する場合、路側機１２Ａは、移動体１０Ａ及び／又は移動体１０Ｂの位置情報を追跡し続けてよい。また、路側機１２Ａは、移動体１０Ａ及び／又は移動体１０Ｂが走行する進路の先に存在する路側機１２Ｂに、移動体１０Ａ及び／又は移動体１０Ｂに関する情報を送信してよい。一方、移動体１０Ａ及び／又は移動体１０Ｂが路側機１２Ｂの通信可能範囲ＲＢ内に存在する場合、路側機１２Ｂは、移動体１０Ａ及び／又は移動体１０Ｂの位置情報を追跡し続けてよい。
【0076】
上述のように、時刻γの時点において、移動体１０Ａ及び移動体１０ＢのΔ１後の時点における推定された位置を取得している。また、上述のように、時刻γの時点において、路側機１２Ａは、移動体１０Ｃ及び移動体１０Ｄに関する情報を取得している。したがって、図９に示すように、路側機１２Ａは、移動体１０Ａ及び移動体１０ＢのΔ１後の時点における推定された位置の情報、及び、移動体１０Ｃ及び移動体１０Ｄに関する情報を、路側機１２Ｂに送信することができる。また、路側機１２Ｂは、移動体１０Ａ及び移動体１０ＢのΔ１後の時点における推定された位置の情報、及び、移動体１０Ｃ及び移動体１０Ｄに関する情報を、路側機１２Ａから受信することができる。
【0077】
その後、時刻γの時点から時刻δの時点まで、時間Δ２が経過したとする。路側機１２Ｂは、路側機１２Ａと同様に、移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂの位置情報を追跡してよい。さらに、路側機１２Ｂは、路側機１２Ａと同様に、移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂの位置情報を追跡することにより、現時点までの位置の履歴に基づいて、将来の時点の移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂの位置を推定できるものとする。ここで、路側機１２Ｂは、路側機１２Ａと同様に、移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂの現時点までの速度及び／又は加速度に基づいて、将来の時点の移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂの位置を推定できるものとしてよい。例えば、路側機１２Ｂは、図９の路側機１２Ｂの欄（時刻γの後）に示すように、移動体１０Ａ及び移動体１０ＢのΔ２後の時点における位置を推定してよい。
【0078】
さらに、時刻δの時点において、移動体１０Ａが移動体１０Ｃに関する情報を取得している場合、移動体１０Ａは、この情報を路側機１２Ｂに送信してもよい（図９の移動体１０Ａ及び路側機１２Ｂの欄（時刻δ））。この場合、移動体１０Ａは、上述の情報を、路側機１２Ｂに直接送信してもよいし、路側機１２Ａを介して、路側機１２Ｂに送信してもよい。時刻δの時点において、移動体１０Ａが移動体１０Ｃに関する情報を取得している場合、路側機１２Ａは、これらの情報を路側機１２Ｂに送信してもよい。また、時刻δの時点において、移動体１０Ａが移動体１０Ｃに関する情報を取得している場合、路側機１２Ｂは、これらの情報を移動体１０Ａから受信してもよい。
【0079】
したがって、図８に示す状況において、移動体１０Ｃは、移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂの存在を示す情報を取得することができる（図９の移動体１０Ｃの欄（時刻δ））。また、この場合、移動体１０Ｃは、移動体１０Ａ及び移動体１０ＢのΔ２後の時点における位置を示す情報を取得することができる（図９の移動体１０Ｃの欄（時刻δ））。この場合、路側機１２Ｂが、移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂの存在を示す情報を、移動体１０Ｃに送信してもよい。
【0080】
このようにして、図８に示す状況において、移動体１０Ｃは、たとえ移動体１０Ｂが存在したとしても、移動体１０Ａの存在を認識することができる。例えば、移動体１０Ｃの制御部２２は、移動体１０Ｃの運転者などに、移動体１０Ａの存在を知らせてもよい。この場合、移動体１０Ｃの制御部２２は、例えば、所定の音若しくは音声、所定の表示、及び／又は所定の振動などを発することにより、移動体１０Ｃの運転者などに注意を促してもよい。また、移動体１０Ｃが自動運転されている場合、移動体１０Ａの存在を、自動運転が実行される際の道路状況を示すデータに反映させてもよい。
【0081】
図８に示す状況においても、図７に示した状況と同様に、移動体１０Ｃの制御部２２は、移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂの時間的変位を示す情報に基づいて、移動体１０Ａと、移動体１０Ｃとの間に、移動体１０Ｂが位置するか否かを予測してもよい。また、図８に示す状況においても、図７に示した状況と同様に、移動体１０Ｃの制御部２２は、移動体１０Ａ、移動体１０Ｂ、及び移動体１０Ｃの位置関係に基づいて、移動体１０Ａと移動体１０Ｃとの間に移動体１０Ｂが位置するか否かを予測してもよい（図１１及び図１２参照）。
【0082】
このように、一実施形態に係る情報処理装置１７及びシステム１１は、右折待ちをしている移動体１０Ｃに対し、このまま右折をすると移動体１０Ｂに隠れた移動体１０Ａの存在によるリスクがある旨を通知することができる。したがって、一実施形態に係る情報処理装置１７及びシステム１１によれば、移動体による交通の安全性を高めることができる。
【0083】
路側機１２に搭載される各種センサは、当該センサの種類、個々の性能、及び／又は周辺環境などによって検出精度が左右される。また、路側機１２が配置される位置及び／又は角度などによっても、周辺に存在する物体の検出精度は左右され得る。このため、例えば路側機１２Ａ又は路側機１２Ｂによっては、例えば右折待ちをしている移動体１０Ｂに、直進してくる対向車である移動体１０Ａの存在を適切に通知できないことも想定される。しかしながら、一実施形態によれば、いずれかの移動体１０によって、例えば右折待ちをしている移動体１０Ｃのような、移動体１０Ａの進路を妨げ得る移動体１０が検出される。そして、検出された移動体１０は、車車間通信及び／又は路車間通信を介して他者に配信される。このため、一実施形態によれば、右折待ちをしている移動体がリスクを検知する精度を向上させ、交通の安全をより高めることができる。
【0084】
以上説明したように、一実施形態に係る情報処理装置１７は、第３移動体（移動体１０Ｃ）などに用いられてよい。また、情報処理装置１７が備える制御部２２は、第１移動体（移動体１０Ａ）及び第２移動体（移動体１０Ｂ）の時間的変位を示す情報に基づいて、移動体１０Ａと、移動体１０Ｃとの間に、移動体１０Ｂが位置するか否か予測してよい。ここで、移動体１０Ｃとは、移動体１０Ａの進路を妨げ得る移動体としてよい。そして、制御部２２は、移動体１０Ａと、移動体１０Ｃとの間に、移動体１０Ｂが位置すると予測されると、移動体１０Ｃに所定の通知を送信するように制御する。
【0085】
上述のような制御において、例えば、移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂは、互いに隣接する進路（車線）を同じ方向に走行する移動体１０としてもよい。また、例えば、移動体１０Ｃは、移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂに対向する進路（車線）に存在する移動体１０としてもよい。
【0086】
さらに、制御部２２は、他の移動体１０と通信を行う通信部（例えば車載無線装置２０）からの入力に基づく制御を行ってもよい。例えば、制御部２２は、移動体１０Ａと移動体１０Ｃとの間に移動体１０Ｂが位置すると予測されると、通信部を介して移動体１０Ｃに所定の通知が送信されるように制御してもよい。
【0087】
また、制御部２２は、路側機１２と通信を行う通信部（例えば車載無線装置２０）からの入力に基づく制御を行ってもよい。例えば、制御部２２は、移動体１０Ａと移動体１０Ｃとの間に移動体１０Ｂが位置すると予測されると、路側機１２を介して移動体１０Ｃに所定の通知が送信されるように制御してもよい。
【0088】
以上説明した実施形態においては、移動体１０Ｃの制御部２２が、移動体１０Ｃに所定の通知を送信するように制御することを想定して説明した。また、上述した実施形態においては、移動体１０Ａの制御部２２が、移動体１０Ａの進路を妨げ得る他の移動体１０を検出又は判定することを想定して説明した。しかしながら、これらの動作は、移動体１０の情報処理装置１７（制御部２２）が車車間通信及び／又は路車間通信に対応していれば、いずれの移動体１０によって実行されてもよい。すなわち、前述の制御及び／又は動作を行う移動体１０は、例えば、移動体１０Ａとしてもよいし、移動体１０Ｂとしてもよいし、移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂの周囲の第４移動体（例えば移動体１０Ｄ）などとしてもよい。
【0089】
また、前述の制御及び／又は動作を行う移動体１０が、例えば、移動体１０Ａである場合、移動体１０Ａの取得部２１が取得した物体に関する情報に含まれる、物体の鉛直方向の高さを示す値に基づいて、所定の通知が送信されるように制御してもよい。例えば、移動体１０Ａと移動体１０Ｃとの間に移動体１０Ｂが位置すると予測されるが、移動体１０Ａの車高を示す数値Ａが移動体１０Ｂの車高を示す数値Ｂよりも低い場合、又は、数値Ａが数値Ｂよりも一定値以上低い場合を想定する。このような場合、移動体１０Ａの制御部２２は、移動体１０Ｃから見て、移動体１０Ａが移動体１０Ｂによって隠れる可能性が高いと判断し、所定の通知を送信するように制御してもよい。
【0090】
また、前述の制御及び／又は動作を行う移動体１０が、例えば、移動体１０Ａである場合、移動体１０Ａの取得部２１が取得した物体に関する情報に含まれる、物体の進行方向における長さを示す値に基づいて、所定の通知が送信されるように制御してもよい。例えば、移動体１０Ａと移動体１０Ｃとの間に移動体１０Ｂが位置すると予測されるが、移動体１０Ａの長さを示す数値Ａ´が移動体１０Ｂの長さを示す数値Ｂ´よりも短い場合、又は、数値Ａが数値Ｂよりも一定値以上短い場合を想定する。このような場合、移動体１０Ａの制御部２２は、移動体１０Ｃから見て、移動体１０Ａが移動体１０Ｂによって隠れる可能性が高いと判断し、所定の通知を送信するように制御してもよい。
【0091】
さらに、前述の制御及び／又は動作を行う移動体１０の制御部２２が所定の通知を送信するように制御するのは、次のような場合としてもよい。すなわち、移動体１０が現在位置から最も早く通過することになる交差点ではなく、その先の交差点において、移動体１０Ａと移動体１０Ｃとの間に移動体１０Ｂが位置すると予測される場合に、所定の通知を送信するように制御してもよい。
【0092】
また、一実施形態に係るシステム１１は、第１路側機（路側機１２Ａ）及び第２路側機（路側機１２Ｂ）を含んでよい。上述した移動体１０に用いられる情報処理装置１７が実行する動作の少なくとも一部は、システム１１に含まれる路側機１２Ａ及び／又は路側機１２Ｂが担うようにしてもよい。
【0093】
例えば、路側機１２Ａは、路側機１２Ａの周囲の移動体１０の少なくともいずれかに関する情報を取得してよい。また、路側機１２Ａは、移動体１０Ａと、移動体１０Ａの進路を妨げ得る移動体１０Ｃとの間に、移動体１０Ｂが位置すると予測される旨の情報を、移動体１０のいずれかから受信してよい。ここで、前述の予測される旨の情報は、移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂの時間的変位を示す情報に基づくもの（例えば移動体１０のいずれかによって予測された情報）としてよい。そして、路側機１２Ａは、移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂの時間的変位を示す情報、並びに移動体１０Ｃに関する情報を、路側機１２Ｂに送信してよい。
【0094】
また、例えば、路側機１２Ｂは、路側機１２Ａから受信した移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂの時間的変位を示す情報に基づいて、移動体１０Ｃに所定の通知を送信してよい。
【0095】
また、路側機１２Ａは、移動体１０Ａと移動体１０Ｃとの間に移動体１０Ｂが位置すると予測される旨の情報を、移動体１０Ａから受信してもよいし、移動体１０Ｂから受信してもよい。また、路側機１２Ａは、前述の予測される旨の情報を、移動体１０Ａ、移動体１０Ｂ、及び移動体１０Ｃのいずれとも異なる例えば第４移動体（例えば移動体１０Ｄ）などから受信してもよい。ここで、前述の予測される旨の情報は、移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂの時間的変位を示す情報に基づくものとしてよい。
【0096】
また、路側機１２Ａ及び／又は路側機１２Ｂは、例えば、受信した情報及び／又は取得した情報を、他に送信するように制御してもよい。また、路側機１２Ａ及び／又は路側機１２Ｂは、例えば、周囲の移動体１０の位置、速度、及び加速度などの少なくともいずれかを検出するように制御してもよい。
【0097】
また、上述した実施形態においては、移動体１０Ｃに対して、移動体１０Ａの存在を知らせる所定の通知を送信する態様について説明した。しかしながら、移動体１０Ｃに対する通知に代えて、又は移動体１０Ｃに対する通知とともに、移動体１０Ｂに対して所定の通知が送信されるようにしてもよい。このような通知により、移動体１０Ｂの運転者などは、自車である移動体１０Ｂが原因となって、他の車両（移動体１０Ｃ）を隠してしまっている、又は他の車両（移動体１０Ａ）の死角を産み出していることを認識することができる。
【0098】
また、一実施形態において、移動体１０Ｃに対する通知に代えて、又は移動体１０Ｃに対する通知とともに、移動体１０Ａに対して所定の通知が送信されるようにしてもよい。このような通知により、（本来は優先車である直進車の）移動体１０Ａの運転者などは、交差点を直進する際に、右折待ちをしている移動体１０Ｃが存在することを認識することができる。
【0099】
以上、情報処理装置１７及び路側機１２の実施形態を説明してきたが、本開示の実施形態としては、装置を実施するための方法又はプログラムの他、プログラムが記録された記憶媒体（一例として、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－ＲＷ、磁気テープ、ハードディスク、又はメモリカード等）としての実施態様をとることも可能である。
【0100】
また、プログラムの実装形態としては、コンパイラによってコンパイルされるオブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラムコード等のアプリケーションプログラムに限定されることはなく、オペレーティングシステムに組み込まれるプログラムモジュール等の形態であってもよい。さらに、プログラムは、制御基板上のＣＰＵにおいてのみ全ての処理が実施されるように構成されてもされなくてもよい。プログラムは、必要に応じて基板に付加された拡張ボード又は拡張ユニットに実装された別の処理ユニットによってその一部又は全部が実施されるように構成されてもよい。
【0101】
本開示に係る実施形態について説明する図は模式的なものである。図面上の寸法比率等は、現実のものとは必ずしも一致していない。
【0102】
本開示に係る実施形態について、諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は改変を行うことが可能であることに注意されたい。従って、これらの変形又は改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。
【0103】
例えば、本開示に係る実施形態では、移動体１０において情報処理装置１７と、ＥＣＵ１９とは異なる構成要素として説明される。しかしながら、これに限らず、情報処理装置１７がＥＣＵ１９を含み、上述した情報処理装置１７としての処理だけでなく、上述したＥＣＵ１９が行う処理も行ってもよい。
【0104】
本開示に記載された構成要件の全て、及び／又は、開示された全ての方法、又は、処理の全てのステップについては、これらの特徴が相互に排他的である組合せを除き、任意の組合せで組み合わせることができる。また、本開示に記載された特徴の各々は、明示的に否定されない限り、同一の目的、同等の目的、又は類似する目的のために働く代替の特徴に置換することができる。したがって、明示的に否定されない限り、開示された特徴の各々は、包括的な一連の同一、又は、均等となる特徴の一例にすぎない。
【0105】
さらに、本開示に係る実施形態は、上述した実施形態のいずれの具体的構成にも制限されるものではない。本開示に係る実施形態は、本開示に記載された全ての新規な特徴、又は、それらの組合せ、あるいは記載された全ての新規な方法、又は、処理のステップ、又は、それらの組合せに拡張することができる。
【0106】
本開示において「第１」及び「第２」等の記載は、当該構成を区別するための識別子である。本開示における「第１」及び「第２」等の記載で区別された構成は、当該構成における番号を交換することができる。例えば、第１情報は、第２情報と識別子である「第１」と「第２」とを交換することができる。識別子の交換は同時に行われる。識別子の交換後も当該構成は区別される。識別子は削除してよい。識別子を削除した構成は、符号で区別される。本開示における「第１」及び「第２」等の識別子の記載のみに基づいて、当該構成の順序の解釈、小さい番号の識別子が存在することの根拠に利用してはならない。
【符号の説明】
【0107】
１０ 移動体
１０Ａ 第１移動体
１０Ｂ 第２移動体
１０Ｃ 第３移動体
１１ システム
１２ 路側機
１３ 道路
１４ センサ部
１５ 通信部
１６ 制御部
１７ 情報処理装置
１８ センサ部
１９ ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）
２０ 車載無線装置
２１ 取得部
２２ 制御部
１０Ａ 第１移動体
１０Ｂ 第２移動体
１０Ｃ 第３移動体
１１ システム
１２ 路側機
１３ 道路
１４ センサ部
１５ 通信部
１６ 制御部
１７ 情報処理装置
１８ センサ部
１９ ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）
２０ 車載無線装置
２１ 取得部
２２ 制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】