特開 2024-158649 情報処理システム、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024158649

(43)【公開日】2024-11-08

(54)【発明の名称】情報処理システム、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06N 3/008 20230101AFI20241031BHJP

【ＦＩ】

G06N3/008

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023074011

(22)【出願日】2023-04-28

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

(72)【発明者】

【氏名】蓮実 一隆

(57)【要約】      （修正有）

【課題】人ではない対象物の感情を特定する情報処理システム及びプログラムを提供する。
【解決手段】サーバ１００と、ロボット２００と、を備える情報処理システム１０において、サーバは、人ではない対象物（ペットや物体）の要素の状態と前記対象物の感情を示す対象物感情値とを対応付けたベース感情情報を複数記憶するベース感情情報記憶部と、人ではない対象物を観察することによって認識された前記対象物の複数の要素の状態のうちのいずれかが、前記ベース感情情報記憶部に記憶されている複数の前記ベース感情情報のうちのいずれかの前記要素の状態と一致した場合に、前記要素の状態が一致した前記ベース感情情報を、前記複数の要素の状態のうちの一致していない要素の状態のうちの少なくともいずれかによって更新する情報更新部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

人ではない対象物の要素の状態と前記対象物の感情を示す対象物感情値とを対応付けたベース感情情報を複数記憶するベース感情情報記憶部と、
人ではない対象物を観察することによって認識された前記対象物の複数の要素の状態のうちのいずれかが、前記ベース感情情報記憶部に記憶されている複数の前記ベース感情情報のうちのいずれかの前記要素の状態と一致した場合に、前記要素の状態が一致した前記ベース感情情報を、前記複数の要素の状態のうちの一致していない要素の状態のうちの少なくともいずれかによって更新する情報更新部と
を備える情報処理システム。

【請求項2】

前記対象物がペットである場合、前記対象物の要素は、鳴き声、目の動き、身体の動き、及び体勢の少なくともいずれかを含む、請求項１に記載の情報処理システム。

【請求項3】

前記対象物が犬である場合、前記ベース感情情報記憶部は、しっぽが振られている状態と嬉しい感情を示す感情値とを対応付けた前記ベース感情情報を記憶し、
前記情報更新部は、犬を観察した観察結果が、しっぽが振られていることを含む場合に、しっぽが振られていることと嬉しい感情を示す感情値とを対応付けた前記ベース感情情報を、前記観察結果に含まれる鳴き声、目の動き、及び体勢の少なくともいずれかによって更新する、請求項２に記載の情報処理システム。

【請求項4】

前記対象物が花である場合、前記ベース感情情報記憶部は、前記花が咲くことと嬉しいという感情を示す感情値とを対応付けた前記ベース感情情報を記憶し、
前記情報更新部は、花を観察した観察結果が、花が咲くことを含む場合に、花が咲くことと嬉しいという感情を示す感情値とを対応付けた前記ベース感情情報を、前記観察結果に含まれる、花が咲くこと以外の要素の少なくともいずれかによって更新する、請求項１に記載の情報処理システム。

【請求項5】

対象物を観察することによって認識された前記対象物の複数の要素の状態のうちのいずれかが、前記ベース感情情報記憶部に記憶されている複数の前記ベース感情情報のうちのいずれかの前記要素の状態と一致した場合に、当該要素の状態に対応付けられた前記対象物感情値を、前記対象物の感情を示す対象物感情値として決定する感情決定部
を更に備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の情報処理システム。

【請求項6】

人が他の間とコミュニケーションをしたときの感情の遷移を示す人間感情遷移パターンを記憶する人間感情遷移パターン記憶部
を更に備え、
前記感情決定部は、人が前記対象物に対してアクションした場合に、前記人間感情遷移パターンを用いて、前記対象物の対象物感情値を決定する、請求項５に記載の情報処理システム。

【請求項7】

前記人間感情遷移パターン記憶部は、複数の人のそれぞれに対応する前記人間感情遷移パターンを記憶し、
前記感情決定部は、前記人間感情遷移パターン記憶部に記憶されている複数の前記人間感情遷移パターンのうち、前記対象物に関連する人の前記人間感情遷移パターンを用いて、前記対象物の感情を示す感情値を決定する、請求項６に記載の情報処理システム。

【請求項8】

コンピュータを、請求項１から３のいずれか一項に記載の情報処理システムとして機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理システム、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ロボットの感情を特定する感情特定システムについて記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１７－１９９３１９号公報

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0003】

本発明の一実施態様によれば、情報処理システムが提供される。前記情報処理システムは、人ではない対象物の要素の状態と前記対象物の感情を示す感情値とを対応付けたベース感情情報を記憶するベース感情情報記憶部を備えてよい。前記情報処理システムは、人ではない対象物を観察することによって認識された前記対象物の複数の要素の状態のうちのいずれかが、前記ベース感情情報記憶部に記憶されている複数の前記ベース感情情報のうちのいずれかの前記要素の状態と一致した場合に、前記要素の状態が一致した前記ベース感情情報を、前記複数の要素の状態のうちの一致していない要素の状態のうちの少なくともいずれかによって更新する情報更新部を備えてよい。

【0004】

前記情報処理システムにおいて、前記対象物がペットである場合、前記対象物の要素は、鳴き声、目の動き、身体の動き、及び体勢の少なくともいずれかを含んでよい。前記対象物が犬である場合、前記ベース感情情報記憶部は、しっぽが振られている状態と嬉しい感情を示す感情値とを対応付けた前記ベース感情情報を記憶してよく、前記情報更新部は、犬を観察した観察結果が、しっぽが振られていることを含む場合に、しっぽが振られていることと嬉しい感情を示す感情値とを対応付けた前記ベース感情情報を、前記観察結果に含まれる鳴き声、目の動き、及び体勢の少なくともいずれかによって更新してよい。

【0005】

前記いずれかの前記情報処理システムにおいて、前記対象物が花である場合、前記ベース感情情報記憶部は、前記花が咲くことと嬉しいという感情を示す感情値とを対応付けた前記ベース感情情報を記憶してよく、前記情報更新部は、花を観察した観察結果が、花が咲くことを含む場合に、花が咲くことと嬉しいという感情を示す感情値とを対応付けた前記ベース感情情報を、前記観察結果に含まれる、花が咲くこと以外の要素の少なくともいずれかによって更新してよい。

【0006】

前記いずれかの情報処理システムは、対象物を観察することによって認識された前記対象物の複数の要素の状態のうちのいずれかが、前記ベース感情情報記憶部に記憶されている複数の前記ベース感情情報のうちのいずれかの前記要素の状態と一致した場合に、当該要素の状態に対応付けられた前記対象物感情値を、前記対象物の感情を示す対象物感情値として決定する感情決定部を更に備えてよい。前記情報処理システムは、人が他の間とコミュニケーションをしたときの感情の遷移を示す人間感情遷移パターンを記憶する人間感情遷移パターン記憶部を更に備えてよく、前記感情決定部は、人間が前記対象物に対してアクションした場合に、前記人間感情遷移パターンを用いて、前記対象物の感情を示す感情値を決定してよい。前記人間感情遷移パターン記憶部は、複数の人のそれぞれに対応する前記人間感情遷移パターンを記憶してよく、前記感情決定部は、前記人間感情遷移パターン記憶部に記憶されている複数の前記人間感情遷移パターンのうち、前記対象物に関連する人間の前記人間感情遷移パターンを用いて、前記対象物の感情を示す感情値を決定してよい。

【0007】

前記いずれかの情報処理システムは、前記感情決定部によって決定された感情を用いて、前記対象物の所有者とコミュニケーションを行う電子機器を更に備えてよい。

【0008】

本発明の一実施態様によれば、コンピュータを、前記情報処理システムとして機能させるためのプログラムが提供される。

【0009】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本実施形態に係るシステム１０の全体構成の一例を概略的に示す。

【図2】ロボット２００及びサーバ１００の機能ブロック構成を概略的に示す。

【図3】サーバ１００、又はロボット２００の一部として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0012】

図１は、本実施形態に係るシステム１０の全体構成の一例を概略的に示す。システム１０は、サーバ１００と、ロボット２００とを備える。システム１０は、複数のロボット２００を備えてよい。ロボット２００は、人型ロボットであってよい。ロボット２００は、人型以外のロボットであってもよい。ロボット２００は、電子機器の一例であってよい。なお、サーバ１００は、情報処理システムとして機能し得る。ロボット２００は、情報処理システムの対象オブジェクトの一例であってよい。システム１０は、情報処理システムの一例であってもよい。

【0013】

ロボット２００は、任意の場所に配置される。ユーザ２０は、ロボット２００を利用する利用者である。

【0014】

ロボット２００は、例えば、家庭に配置される。ユーザ２０は、ロボット２００が配置された家庭の家族や、その家庭を訪れた他人であってよい。ロボット２００は、例えば、店舗や事務所の受付等に配置される。ユーザ２０は、店舗や事務所に来訪した顧客であってよい。ロボット２００の利用形態は、これらの利用形態に限られない。

【0015】

サーバ１００は、ロボット２００とは遠隔に設けられる。サーバ１００は、通信ネットワーク５０を通じてロボット２００を制御することができる。例えば、サーバ１００は、ロボット２００で検出されたセンサ情報を、通信ネットワーク５０を通じて取得して、取得したセンサ情報に基づいて、ロボット２００に行わせる動作を決定して、通信ネットワーク５０を通じて制御情報を送信してロボット２００に指示する。

【0016】

例えば、ロボット２００は、ユーザ２０の音声及び画像や、ロボット２００が受けた外力の情報等、センサで検出した各種の情報を取得して、サーバ１００に送信する。サーバ１００は、ロボット２００から取得した情報に基づいて、ロボット２００を制御するための制御情報を生成する。サーバ１００は、例えば、ロボット２００から取得した情報に基づいて、ニューラルネットワーク（ＮＮ）を用いて、ロボット２００を制御するための制御情報を生成する。

【0017】

システム１０では、ロボット２００の行動を決定すべく各種情報を処理したり、各種情報を処理した結果に基づいてロボット２００の行動を決定したりする処理を、サーバ１００が実行してよい。なお、それらの処理の一部又は全てを、ロボット２００が実行してもよい。この場合、ロボット２００の一部が、情報処理システムとして機能する。

【0018】

本実施形態に係るシステム１０は、現在、対象が主に人である感情認識を、人ではない対象物（ペットや物体）を擬人化して感情を解釈できるようにする。本実施形態において、対象物とは、人以外のすべてのものを含んでよい。対象物は、動物を含んでよい。対象物は、ペットを含んでよい。対象物は、植物を含んでよい。対象物は、無機物を含んでよい。対象物は、機械を含んでよい。対象物は、パソコン、スマートフォン、自動販売機、及び自動車等を含んでよい。対象物は、本、書籍、及び漫画等を含んでよい。対象物は、レコード、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）、及びＢＤ（Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ）等を含んでよい。対象物は、服、財布、手袋、マフラー、及び帽子等の、人が身につけるものを含んでよい。これらはほんの一例であり、対象物は、人以外のあらゆるものを含んでよい。

【0019】

システム１０は、人ではない対象物の感情を示す感情値を特定して、それらの所有者であるユーザ２０との共感を深められるようにする。ペットや所有物への愛着を深めたり、モノを大切にするサステナビリティへの貢献も期待できる。

【0020】

システム１０においては、対象物を特徴づける要素を予め定義する。例えば、システム１０においては、ペットや物体を特徴づける要素をあらかじめ定義する。犬や猫であれば鳴き声や目やしっぽ、耳の動き、体勢からベースとなる感情を定義する。例えば、犬がしっぽを振れば「嬉しい」とし、その状態における鳴き声や目の動きなど蓄積し、感情の遷移/組み合わせパターンを蓄積する。物体であれば色や形、音（音がある場合）、あるいは物体を定義する情報（制作者や素材など）や履歴（制作日や所有開始日など）からベースとなる感情を定義する。例えば、花が咲けば「最高に嬉しい」とし、色や形、苗からの経過日数、育てた人の情報や感情を蓄積し、感情の遷移/組み合わせパターンを作る。

【0021】

また、システム１０においては、人間生活の遷移パターンを蓄積しておき、ペットや物体の遷移パターンと類似するパターンをマッチングすることで擬人化した感情を生成する。この場合、人間全体のパターンだけでなく、家族など対象のペットや物体に近い人間関係のパターンを利用することもできる。

【0022】

生成した感情は、ロボットを通じて解釈（翻訳/通訳）して表現することもできるし、その他のデバイス（スピーカ、ディスプレイがあるもの、スマホアプリも可）を通じて表現することもできる。

【0023】

人間とのインタラクティブなやりとりも可能で、擬人化した感情の遷移/組み合わせパターンを人間同士のコミュニケーションで発生するパターンにマッチングさせることで実現する。例えば、花に「きれいだね」と声をかけると花はさらに嬉しくなる（人間でも「きれい」と言われると嬉しさが増すが、このような人間のパターンを参照/応用する。）。

【0024】

図２は、ロボット２００及びサーバ１００の機能ブロック構成の一例を概略的に示す。まず、ロボット２００の機能ブロック構成について説明する。ロボット２００は、センサ部２１０と、情報処理部２２０と、制御対象２３０と、通信部２４０とを有する。情報処理部２２０は、ＭＰＵ等のプロセッサであってよい。通信部２４０は、サーバ１００との通信を担う。通信部２４０は、ネットワークＩＦ等の通信デバイスであってよい。

【0025】

制御対象２３０は、スピーカを含む。制御対象２３０は、表示部を含む。表示部は、ロボット２００の胸部等、ロボット２００の任意の位置に配置されてよい。制御対象２３０は、目部等に設置されたＬＥＤを含む。制御対象２３０は、ロボット２００の肢部や頭部等の可動部を駆動するモータ等を含む。

【0026】

センサ部２１０は、マイク２１１、ジャイロセンサ２１２、モータセンサ２１３、カメラ２１４、赤外線センサ２１５、電池残量センサ２１６等の各種のセンサを有する。センサ部２１０がこれらの全てを有することは必須とは限らず、また、センサ部２１０はこれら以外を有してもよい。

【0027】

マイク２１１は、周囲の音声を取得する。例えば、マイク２１１は、ユーザ２０の音声を取得する。マイク２１１は、例えば、対象物の音を取得する。ジャイロセンサ２１２は、ロボット２００全体及びロボット２００の各部の角速度を検出する。モータセンサ２１３は、ロボット２００の可動部を駆動するモータの駆動軸の回転角度を検出する。カメラ２１４は、可視光によって撮影して動画や静止画の画像情報を生成する。赤外線センサ２１５は、赤外線により周囲の物体等を検出する。電池残量センサ２１６は、ロボット２００が備える電池の残存容量を検出する。

【0028】

センサ部２１０は、マイク２１１で取得された音声データ、カメラ２１４で撮影された画像、ジャイロセンサ２１２で検出された角速度、モータセンサ２１３で検出された回転角度、電池残量センサ２１６で検出した残存容量、赤外線センサ２１５で検出した物体情報等の各種のセンサデータを、情報処理部２２０に出力する。情報処理部２２０は、取得したセンサ信号を通信部２４０に供給して、サーバ１００へ送信させる。また、情報処理部２２０は、サーバ１００から取得した制御情報に基づいて、ロボット２００のスピーカから発話させたり、ロボット２００のＬＥＤを発光させたり、ロボット２００の肢部等を動作させたりする。

【0029】

次に、サーバ１００の機能ブロック構成について説明する。サーバ１００は、処理部１１０と、通信部１２０と、記憶部１３０とを有する。処理部１１０は、制御部１１１と、状態認識部１１２と、感情決定部１１３と、情報更新部１１４とを備える。通信部１２０は、情報取得部１２２を有する。

【0030】

通信部１２０は、ロボット２００との通信を担う。通信部１２０は、ネットワークＩＦ等の通信デバイスであってよい。情報取得部１２２は、各種情報を取得する。例えば、情報取得部１２２は、ロボット２００のセンサ部２１０で検出された情報を、通信ネットワーク５０を通じて取得する。

【0031】

記憶部１３０は、ハードディスク装置、フラッシュメモリ等の記憶媒体を有する。また、記憶部１３０は、ＲＡＭ等の揮発性記憶装置を有する。記憶部１３０は、処理部１１０が実行時に読み出すプログラムコードや各種の一時データの他、処理部１１０の処理の実行に必要な情報等を格納する。記憶部１３０は、いわゆる大規模言語モデル（ＬＬＭ：Ｌａｒｇｅ Ｌａｎｇｕａｇｅ Ｍｏｄｅｌｓ）を記憶してよい。記憶部１３０は、通信部１２０がロボット２００から取得した情報を記憶する。

【0032】

記憶部１３０は、例えば、対象物の要素の状態と、対象物の感情を示す感情値とを対応付けたベース感情情報を記憶する。記憶部１３０は、ベース感情情報記憶部の一例であってよい。

【0033】

ベース感情情報には、例えば、対象物の要素の状態に対応する対象物の感情が既知のものが登録される。例えば、対象物が犬である場合、しっぽが振られている状態に対して「嬉しい」感情を示す対象物感情値が対応付けられたベース感情情報が、記憶部１３０に記憶される。例えば、対象物が犬である場合、牙をむき出している状態に対して、「怒り」の感情を示す対象物感情値が対応付けられたベース感情情報が、記憶部１３０に記憶される。

【0034】

対象物が、実際に感情を有しているか否かが明確になっていないものである場合、システム１０の管理者等の任意の人が、対象物の要素の状態に対して、それにふさわしい対象物の感情を対応付けて、ベース感情情報に登録し得る。例えば、対象物が花の場合、花が咲くことに対して「嬉しい」感情を示す対象物感情値が対応付けられたベース感情情報が、記憶部１３０に記憶される。例えば、対象物が花の場合、花が枯れている状態に対して「悲しい」感情を示す対象物感情値が対応付けられたベース感情情報が、記憶部１３０に記憶される。

【0035】

対象物が、実際には感情を有していないものである場合、システム１０の管理者等の任意の人が、対象物の要素の状態に対して、それにふさわしい対象物の感情を対応付けて、ベース感情情報に登録し得る。例えば、対象物が財布である場合、財布内の金額が多い状態に対して「嬉しい」感情を示す対象物感情値が対応付けられたベース感情情報が、記憶部１３０に記憶される。例えば、対象物がバッテリーによって動作する機会である場合、バッテリー残量が少ない状態に対して「おなかすいた」感情を示す対象物感情値が対応付けられたベース感情情報が、記憶部１３０に記憶される。例えば、対象物が、本、書籍、漫画、レコード、ＣＤ、ＤＶＤ、及びＢＤ等である場合、対象物に対する所有者の接触回数が多い状態に対して、所有者の感情と同じ感情であってより強い度合の感情を示す対象物感情値が、記憶部１３０に記憶される。

【0036】

記憶部１３０は、人が他の人とコミュニケーションをしたときの感情の遷移を示す人間感情遷移パターンを記憶してもよい。人間感情遷移パターンの例として、人が他の人に「きれい」と言われたときに、嬉しさの感情が増加するパターンが挙げられる。記憶部１３０は、あらゆる種類の人間感情遷移パターンを記憶してよい。記憶部１３０は、複数の人のそれぞれに対応する人間感情遷移パターンを記憶してよい。

【0037】

制御部１１１は、記憶部１３０に記憶されている情報と、情報取得部１２２が取得した情報とを用いて、ロボット２００の行動を決定し、決定した行動を実行させるための制御情報を、通信部１２０を介してロボット２００に送信する。制御部１１１は、例えば、ロボット２００に、ユーザ２０とのコミュニケーションを実行させる。

【0038】

状態認識部１１２は、情報取得部１２２が取得した情報に基づいて、ユーザ２０の状態と、ユーザ２０に対応する対象物の状態とを認識する。ユーザ２０に対応する対象物とは、ユーザ２０とともにカメラ２１４によって撮像されているものであってよい。ユーザ２０に対応する対象物とは、ユーザ２０の所有物であってもよい。

【0039】

状態認識部１１２は、カメラ２１４によって撮像された撮像画像を解析して、ユーザ２０の顔を認識してよい。例えば、記憶部１３０が、複数の人物の顔画像を記憶しておき、状態認識部１１２は、撮像画像と、記憶された顔画像とをマッチングすることによって、ユーザ２０の顔を認識する。状態認識部１１２は、カメラ２１４によって撮像された撮像画像を解析して、ユーザ２０の表情を認識してよい。状態認識部１１２は、マイク２１１によって検出されたユーザ２０の音声を解析して、ユーザ２０の発声内容を認識してよい。状態認識部１１２は、マイク２１１によって検出されたユーザ２０の音声を解析することにより、音声感情認識を実行してもよい。例えば、状態認識部１１２は、音声の周波数成分等の特徴量を抽出して、抽出した特徴量に基づいて、ユーザ２０の感情を認識する。

【0040】

状態認識部１１２は、情報取得部１２２が取得した情報に基づいて、ユーザ２０の行動を認識してよい。例えば、状態認識部１１２は、情報取得部１２２が取得した情報と、情報取得部１２２が当該情報を取得したときの実際のユーザ２０の行動とを訓練データとして学習された、情報取得部１２２が取得した情報から、ユーザ２０の行動を出力するニューラルネットワークを予め記憶しておき、情報取得部１２２が取得した情報を、当該ニューラルネットワークに入力することによって、ユーザの行動を特定する。当該ニューラルネットワークは、状態認識部１１２によって認識されたユーザ２０の表情及びユーザ２０の発声内容を受け付けるように構成されてもよい。ユーザの行動を認識する方法は、これに限られず、公知の他の方法を用いてもよい。

【0041】

状態認識部１１２は、カメラ２１４によって撮像された撮像画像を解析して、対象物を認識してよい。ユーザ状態認識部１１２は、対象物が何であるかを認識する。例えば、記憶部１３０が、複数の対象物の画像を記憶しておき、状態認識部１１２は、撮像画像と、記憶された画像とをマッチングすることによって、対象物を認識する。

【0042】

対象物が音を発するものである場合、状態認識部１１２は、マイク２１１によって検出された対象物の音を解析して、対象物が発した音が何の音であるかを認識してよい。対象物が行動をするものである場合、状態認識部１１２は、情報取得部１２２が取得した情報に基づいて、対象物の行動を認識してよい。例えば、状態認識部１１２は、情報取得部１２２が取得した情報と、情報取得部１２２が当該情報を取得したときの実際の対象物の行動とを訓練データとして学習された、情報取得部１２２が取得した情報から、対象物の行動を出力するニューラルネットワークを予め記憶しておき、情報取得部１２２が取得した情報を、当該ニューラルネットワークに入力することによって、対象物の行動を取得する。対象物の行動を認識する方法は、これに限られず、他の方法を用いてもよい。

【0043】

状態認識部１１２は、対象物の複数の要素の状態を認識する。例えば、対象物が犬や猫等のペットである場合、状態認識部１１２は、対象物の鳴き声、目の動き、身体の動き、及び体勢等を認識する。例えば、対象物が花である場合、状態認識部１１２は、対象物の色、形、及び花の咲き具合等を認識する。

【0044】

制御部１１１が、ロボット２００によるユーザ２０との会話によって、対象物の情報を聞き出した場合、状態認識部１１２は、聞き出した内容によって、対象物の要素の状態を認識してもよい。例えば、対象物がペットである場合、状態認識部１１２は、対象物の年齢、対象物のどのくらいの期間飼っているのか、等を認識する。例えば、対象物が花である場合、状態認識部１１２は、対象物の育成履歴（入手してからの期間、苗からの経過日数）等を認識する。

【0045】

感情決定部１１３は、ロボット２００と会話しているユーザ２０の感情を示すユーザ感情値を決定する。感情決定部１１３は、情報取得部１２２が取得した情報を用いて、ユーザ２０のユーザ感情値を決定してよい。感情決定部１１３は、ユーザ状態認識部１１２によって認識されたユーザ状態を用いて、ユーザ２０のユーザ感情値を決定してよい。

【0046】

ユーザ感情値は、ユーザ２０の感情の種類と、ユーザ２０の感情の正負と感情の度合を示す値とを含んでよい。ユーザ２０の感情の種類として、「喜」、「楽」、「快」、「安心」、「興奮」、「安堵」、「充実感」、「怒」、「哀」、「不快」、「不安」、「悲しみ」、「心配」、及び「虚無感」等が挙げられる。なお、これらは例示であって、これらに限られない。ユーザ２０の感情の正負を示す値は、例えば、ユーザ２０の感情が、「喜」、「楽」、「快」、「安心」、「興奮」、「安堵」、及び「充実感」のように、快感や安らぎを伴う明るい感情であれば、正の値を示し、明るい感情であるほど、大きい値となる。ユーザの感情が、「怒」、「哀」、「不快」、「不安」、「悲しみ」、「心配」、及び「虚無感」のように、嫌な気持ちになってしまう感情であれば、負の値を示し、嫌な気持ちであるほど、負の値の絶対値が大きくなる。ユーザの感情が、上記の何れでもない場合（「普通」）、０の値を示す。

【0047】

例えば、感情決定部１１３は、情報取得部１２２が取得した情報と、情報取得部１２２が当該情報を取得したときの実際のユーザ２０の感情を示すユーザ感情値とを訓練データとして学習された、情報取得部１２２が取得した情報から、ユーザ２０のユーザ感情値を出力するニューラルネットワークを予め記憶しておき、情報取得部１２２が取得した情報を、当該ニューラルネットワークに入力することによって、ユーザ感情値を取得する。当該ニューラルネットワークは、ユーザ状態認識部１１２によって認識されたユーザ２０の表情及びユーザ２０の発声内容を受け付けるように構成されてもよい。ユーザ感情値を決定する方法は、これに限られず、公知の他の方法を用いてもよい。

【0048】

感情決定部１１３は、ロボット２００と会話しているユーザ２０に対応する対象物の感情を示す対象物感情値を決定する。感情決定部１１３は、ロボット２００によって対象物を観察することによって状態認識部１１２によって認識された対象物の複数の要素の状態のうちのいずれかが、記憶部１３０に記憶されているベース感情情報のうちのいずれかの要素の状態と一致した場合に、当該要素の状態に対応付けられた感情値を、対象物の感情を示す対象物感情値として決定する。例えば、対象物が犬である場合において、状態認識部１１２によってしっぽが振られている状態であると認識された場合、感情決定部１１３によって、記憶部１３０に記憶されている、しっぽが振られている状態と「嬉しい」感情とが対応付けられたベース感情情報が特定され、対象物感情値が、「嬉しい」感情に決定される。

【0049】

情報更新部１１４は、対象物を観察することによって状態認識部１１２によって認識された対象物の複数の要素の状態のうちのいずれかが、記憶部１３０に記憶されているベース感情情報のうちのいずれかの要素の状態と一致した場合に、当該ベース感情情報を、当該複数の要素の状態のうちの一致していない要素の状態のうちの少なくともいずれかによって更新する。情報更新部１１４は、例えば、対象物を観察することによって状態認識部１１２によって認識された対象物の複数の要素の状態のうちのいずれかが、記憶部１３０に記憶されているベース感情情報のうちのいずれかの要素の状態と一致した場合に、当該ベース感情情報を、当該複数の要素の状態のうちの、一致していない要素の状態のうちの少なくともいずれかによって更新する。情報更新部１１４は、例えば、当該ベース感情情報に、当該複数の要素の状態のうちの、一致していない要素の状態のうちの少なくともいずれかを追加する。これにより、感情の遷移や、感情の組み合わせパターンを生成することができる。

【0050】

例えば、対象物が犬である場合において、状態認識部１１２によって、しっぽの動き、目の動き、鳴き声、及び体勢が認識された場合であって、しっぽの動きが、しっぽが振られていることを示す場合、情報更新部１１４は、記憶部１３０に記憶されているうちの、しっぽが振られている状態と「嬉しい」感情とを対応付けたベース感情情報を特定する。そして、情報更新部１１４は、当該ベース感情情報を、状態認識部１１２によって認識された目の動き、鳴き声、及び体勢のうちの少なくともいずれかによって更新する。情報更新部１１４は、例えば、当該ベース感情情報に、状態認識部１１２によって認識された目の動き、鳴き声、及び体勢のうちの少なくともいずれかを追加する。これにより、犬が嬉しい感情を抱いているときの、目の動き、鳴き声、及び体勢等を、「嬉しい」感情に対応付けて記録することができ、犬が嬉しい感情を抱いているときの、複数の要素の状態の組み合わせパターンを登録したり、複数の要素の状態の遷移パターンを登録したりすることができる。当該情報は、犬の感情の認識精度を向上したり、犬の感情の遷移の予測精度を向上したり等、様々なことに利用することができる。

【0051】

例えば、対象物が花である場合において、状態認識部１１２によって、花の咲き具合、色、形、苗からの経過日数、育てた人の情報や感情が認識された場合であって、花の咲き具合が、花が咲いたことを示す場合、情報更新部１１４は、記憶部１３０に記憶されているうちの、花が咲いた状態と「最高に嬉しい」感情とを対応付けたベース感情情報を特定する。そして、情報更新部１１４は、当該ベース感情情報を、状態認識部１１２によって認識された色、形、苗からの経過日数、育てた人の情報や感情のうちの少なくともいずれかによって更新する。情報更新部１１４は、例えば、当該ベース感情情報に、状態認識部１１２によって認識された色、形、苗からの経過日数、育てた人の情報や感情のうちの少なくともいずれかを追加する。

【0052】

感情決定部１１３は、記憶部１３０に記憶されている人間感情遷移パターンを用いて、対象物の対象物感情値を決定してもよい。例えば、感情決定部１１３は、人が対象物に対してアクションした場合に、人間感情遷移パターンを用いて、対象物の対象物感情値を決定する。例えば、対象物が花である場合であって、人が花に対して「きれいだね」と話しかけた場合に、感情決定部１１３は、人が他の人に「きれい」と言われたときに嬉しさの感情が増加するパターンを用いて、花の嬉しさの度合を増加させる。このように、人間感情遷移パターンを用いることによって、人にとって違和感の少ない形で、対象物の感情を決定することができる。

【0053】

感情決定部１１３は、記憶部１３０に記憶されている複数の人間感情遷移パターンのうち、対象物に関連する人の人間感情遷移パターンを用いて、対象物の対象物感情値を決定してもよい。対象物に関連する人とは、例えば、対象物の所有者、対象物の所有者の家族、対象物が配置されている家の人間、及び対象物が配置されている場所に関連する人間等の、対象物に何かしらの関係がある人であってよい。例えば、人間全体のパターンと、対象物に関連する人のパターンとは、異なる場合がある。具体例として、人間全体としては、「きれいだね」と声をかけられた場合に「嬉しい」と感じる傾向が強いのに対して、対象物に関連する人達の間では、「嬉しい」よりも「照れる」傾向が強い場合において、人が花に対して「きれいだね」と話しかけた場合、感情決定部１１３は、花の嬉しさの度合ではなく、花の照れる度合を増加させる。

【0054】

ペットは飼主に似る、と言われるように、ペットと飼主とは特別な関係にあり、ペットの感情は、飼主の感情の影響を強く受けると考えらえる。所有物の感情を決定する場合に、赤の他人よりも、所有者に近い感情を決定した方が、違和感が少ないと考えられる。そのため、感情決定部１１３が、対象物に関連する人の人間感情遷移パターンを用いて、対象物の対象物感情値を決定することによって、違和感の少ない感情を決定することができる。

【0055】

以上に説明したサーバ１００の機能は、１以上のコンピュータによって実装されてよい。サーバ１００の少なくとも一部の機能は、仮想マシンによって実装されてよい。また、サーバ１００の機能の少なくとも一部は、クラウドで実装されてよい。また、ロボット２００は、対象オブジェクトの一例である。上記実施形態では、電子機器の例としてロボット２００を主に挙げて説明したが、これに限られない。電子機器の例として、スマートフォン、タブレット端末、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、及びスマートスピーカ等、ぬいぐるみ等、自動車や自動二輪車等の車両、家電製品等で挙げられる。なお、これらは例示であり、電子機器は、これらに限られない。

【0056】

図３は、サーバ１００、又はロボット２００の一部として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００は、例えば、サーバ１００として機能してよい。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0057】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブ１２２６は、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0058】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0059】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤドライブ１２２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

【0060】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0061】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0062】

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0063】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0064】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0065】

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0066】

本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0067】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0068】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0069】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0070】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0071】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0072】

１０ システム、２０ ユーザ、５０ 通信ネットワーク、１００ サーバ、１１０ 処理部、１１１ 制御部、１１２ 状態認識部、１１３ 感情決定部、１１４ 情報更新部、１２０ 通信部、１２２ 情報取得部、１３０ 記憶部、２００ ロボット、２１０ センサ部、２１１ マイク、２１２ ジャイロセンサ、２１３ モータセンサ、２１４ カメラ、２１５ 赤外線センサ、２１６ 電池残量センサ、２２０ 情報処理部、２３０ 制御対象、２４０ 通信部、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２２６ ＤＶＤドライブ、１２２７ ＤＶＤ－ＲＯＭ、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

【図1】

【図2】

【図3】