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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024158731
(43)【公開日】2024-11-08
(54)【発明の名称】処理装置、制御システム及びプログラム
(51)【国際特許分類】
B25J 13/00 20060101AFI20241031BHJP
【ＦＩ】
B25J13/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023074211
(22)【出願日】2023-04-28
(71)【出願人】
【識別番号】000006633
【氏名又は名称】京セラ株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】502340996
【氏名又は名称】学校法人法政大学
(74)【代理人】
【識別番号】100088672
【弁理士】
【氏名又は名称】吉竹 英俊
(74)【代理人】
【識別番号】100088845
【弁理士】
【氏名又は名称】有田 貴弘
(74)【代理人】
【識別番号】100156177
【弁理士】
【氏名又は名称】池見 智治
(74)【代理人】
【識別番号】100130166
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 宏明
(72)【発明者】
【氏名】鯵坂 志門
(72)【発明者】
【氏名】中村 壮亮
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707AS01
3C707CS08
3C707HS27
3C707JS03
3C707KS10
3C707KS35
3C707KS36
3C707KT01
3C707KT06
3C707KW05
3C707LV02
(57)【要約】
【課題】互いに協調して作業を行う複数のロボットを適切に制御することを可能にする技術を提供する。
【解決手段】処理装置は取得部及び生成部を備える。取得部は、複数のロボットが互いに協調して行う作業に関する動作指令情報と、複数のロボットのうちの少なくとも一つのロボットに関するロボット情報とを取得する。生成部は、動作指令情報及びロボット情報に基づいて、複数のロボットのうちの少なくとも一つの制御情報を生成する。
【選択図】図５
【解決手段】処理装置は取得部及び生成部を備える。取得部は、複数のロボットが互いに協調して行う作業に関する動作指令情報と、複数のロボットのうちの少なくとも一つのロボットに関するロボット情報とを取得する。生成部は、動作指令情報及びロボット情報に基づいて、複数のロボットのうちの少なくとも一つの制御情報を生成する。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数のロボットが互いに協調して行う作業に関する動作指令情報と、前記複数のロボットのうちの少なくとも一つのロボットに関するロボット情報とを取得する取得部と、
前記動作指令情報及び前記ロボット情報に基づいて、前記複数のロボットの少なくとも一つの制御情報を生成する生成部と
を備える、処理装置。
前記動作指令情報及び前記ロボット情報に基づいて、前記複数のロボットの少なくとも一つの制御情報を生成する生成部と
を備える、処理装置。
【請求項2】
請求項１に記載の処理装置であって、
前記複数のロボットは、第１ロボットを有しており、
前記動作指令情報は、前記第１ロボットのみに対する動作指令を示す、処理装置。
前記複数のロボットは、第１ロボットを有しており、
前記動作指令情報は、前記第１ロボットのみに対する動作指令を示す、処理装置。
【請求項3】
請求項２に記載の処理装置であって、
前記動作指令情報は、前記第１ロボットの操作情報に基づく、処理装置。
前記動作指令情報は、前記第１ロボットの操作情報に基づく、処理装置。
【請求項4】
請求項２または請求項３に記載の処理装置であって、
前記動作指令情報は、前記第１ロボットとは異なる場所に配された制御装置から出力される、ユーザの動作を前記第１ロボットに模倣させる情報である、処理装置。
前記動作指令情報は、前記第１ロボットとは異なる場所に配された制御装置から出力される、ユーザの動作を前記第１ロボットに模倣させる情報である、処理装置。
【請求項5】
請求項２または請求項３に記載の処理装置であって、
前記複数のロボットは、前記第１ロボットと異なる仕様または前記第１ロボットと異なる設定の第２ロボットを有している、処理装置。
前記複数のロボットは、前記第１ロボットと異なる仕様または前記第１ロボットと異なる設定の第２ロボットを有している、処理装置。
【請求項6】
請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の処理装置であって、
前記ロボット情報は、前記複数のロボットのうちの少なくとも一つのロボットの状態を検出する少なくとも一つのセンサ部での検出結果を含む、処理装置。
前記ロボット情報は、前記複数のロボットのうちの少なくとも一つのロボットの状態を検出する少なくとも一つのセンサ部での検出結果を含む、処理装置。
【請求項7】
請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の処理装置であって、
前記生成部は、
前記動作指令情報及び前記ロボット情報に基づいて、前記複数のロボットの間での処理分担を決定し、
前記処理分担に基づいて、前記複数のロボットのそれぞれについての前記制御情報を個別に生成する、処理装置。
前記生成部は、
前記動作指令情報及び前記ロボット情報に基づいて、前記複数のロボットの間での処理分担を決定し、
前記処理分担に基づいて、前記複数のロボットのそれぞれについての前記制御情報を個別に生成する、処理装置。
【請求項8】
請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の処理装置であって、
前記取得部及び前記生成部は、前記複数のロボットのいずれか一つに設けられている、処理装置。
前記取得部及び前記生成部は、前記複数のロボットのいずれか一つに設けられている、処理装置。
【請求項9】
請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の処理装置であって、
前記複数のロボットと通信する通信部を備え、
前記通信部は、前記複数のロボットの少なくとも一つに前記制御情報を送信する、処理装置。
前記複数のロボットと通信する通信部を備え、
前記通信部は、前記複数のロボットの少なくとも一つに前記制御情報を送信する、処理装置。
【請求項10】
請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の処理装置と、
前記処理装置に前記動作指令情報を送信する制御装置と
を備える、制御システム。
前記処理装置に前記動作指令情報を送信する制御装置と
を備える、制御システム。
【請求項11】
コンピュータ装置を、請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の処理装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ロボットの制御に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、ロボットを制御する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－９１８９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ロボットの制御については改善の余地がある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
処理装置、制御システム及びプログラムが開示される。一の実施の形態では、処理装置は取得部及び生成部を備える。取得部は、複数のロボットが互いに協調して行う作業に関する動作指令情報と、複数のロボットのうちの少なくとも一つのロボットに関するロボット情報とを取得する。生成部は、動作指令情報及びロボット情報に基づいて、複数のロボットの少なくとも一つの制御情報を生成する。
【0006】
また、一の実施の形態では、制御システムは、上記の処理装置と、処理装置に動作指令情報を送信する制御装置とを備える。
【0007】
また、一の実施の形態では、プログラムは、コンピュータ装置を、上記の処理装置として機能させるためのものである。
【発明の効果】
【0008】
互いに協調して作業を行う複数のロボットを適切に制御することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】処理装置の構成の一例を示す概略図である。
【図2】ロボットシステムの構成の一例を示す概略図である。
【図3】ロボットの構成の一例を示す概略図である。
【図4】制御装置の構成の一例を示す概略図である。
【図5】処理装置の構成の一例を示す概略図である。
【図6】ロボットシステムの構成の一例を示す概略図である。
【図7】生成部の構成の一例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
【0011】
図２に示されるように、ロボットシステム２００は、例えば、複数のロボット５０と、当該複数のロボット５０を制御する制御システム２５０とを備える。複数のロボット５０は、制御システム２５０によって制御されることによって、互いに協調して作業を行うことができる。
【0012】
制御システム２５０は、例えば、処理装置１及び制御装置１０を備える。制御装置１０は、例えば、複数のロボット５０に対して遠隔地に位置する。一方で、処理装置１は、複数のロボット５０に対して近接地に位置する。制御装置１０と処理装置１とは、例えば、インターネット等を含むネットワーク８０を通じて互いに通信することが可能である。制御装置１０と各ロボット５０とは、例えば、ネットワーク８０を通じて互いに通信することが可能である。処理装置１は、例えば、各ロボット５０とネットワーク８０を介さずに直接的に通信することができる。処理装置１とロボット５０との間の通信遅延は、例えば、制御装置１０とロボット５０との間の通信遅延よりも短くなっている。以後、複数のロボット５０をまとめてロボット群と呼ぶことがある。
【0013】
制御装置１０とロボット群とは、例えば、互いに異なる場所に配されている。具体的には、制御装置１０とロボット群は、互いに異なる建物に配されてもよいし、柵などよって仕切られた互いに異なる空間に配されていてもよい。また、制御装置１０及びロボット群の一方は屋内に配され、制御装置１０及びロボット群の他方は屋外に配されていてもよい。また、制御装置１０が安全エリアに配されており、ロボット群が危険エリアに配されていてもよい。
【0014】
制御装置１０は、複数のロボット５０が互いに協調して行う作業に関する動作指令情報を生成する。動作指令情報は、少なくとも一つのロボット５０に対する動作指令を示す。制御装置１０は、生成した動作指令情報を処理装置１に送信する。制御装置１０は、少なくとも一つのロボット５０についての動作指令情報を処理装置１に送信することによって、処理装置１を通じて、当該少なくとも一つのロボット５０を制御することができる。
【0015】
本実施形態では、複数のロボット５０は、第１ロボットを有する。制御装置１０は、第１ロボットに対する動作指令を生成する。制御装置１０は、複数のロボット５０のうち、動作指令を生成する第１ロボットを変更してもよい。すなわち、例えば、ユーザが制御装置１０を介してロボット５０を直接操作することによって動作指令を生成する場合、操作対象となるロボット５０は、切り替え可能であってもよい。この場合、複数のロボット５０のうち、切り替え後の操作対象のロボット５０が第１ロボットになる。なお、複数のロボット５０は、１つの第１ロボットを有してもよい。具体的には、複数のロボット５０が同時にユーザの直接の操作対象にはならず、ユーザが直接の操作対象とできるのは、１つのロボット５０であってもよい。以後、単に作業といえば、複数のロボット５０が互いに協調して行う作業を意味する。
【0016】
処理装置１は、少なくとも一つのロボット５０についての動作指令情報から、各ロボット５０についての制御情報を個別に生成する。そして、処理装置１は、各ロボット５０に対して、当該ロボット５０に応じた制御情報（つまり当該ロボット５０を制御するための制御情報）を送信する。複数のロボット５０が、処理装置１からの制御情報に基づいて動作を行うことによって、複数のロボット５０が互いに協調して作業を行うことができる。例えば、複数のロボット５０は、互いに異なる動作を行ないながら、作業の対象となる物体（作業対象物ともいう）を互いに協調して保持して所定位置まで運ぶ作業を行う。なお、作業の内容はこの限りではない。
【0017】
本実施形態では、複数のロボット５０が第１ロボット及び第２ロボットを有する場合、処理装置１は、第１ロボットの第１制御情報と、第２ロボットの第２制御情報を生成することができる。第１制御情報は第１ロボットへ送信されて、第２制御情報は第２ロボットへ送信される。第１ロボットは第１制御情報にしたがって動作し、第２ロボットは第２制御情報にしたがって動作することで、第１ロボットと第２ロボットは、協調作業を実行することができる。
【0018】
＜処理装置の構成例＞
図１に示されるように、処理装置１は、例えば、制御部２と、記憶部３と、通信部４と、通信部５とを備える。通信部４は、例えばネットワーク８０に接続されており、ネットワーク８０を通じて制御装置１０と通信することが可能である。制御部２は、通信部４及びネットワーク８０を通じて制御装置１０から動作指令情報を取得することができる。制御部２は、取得した動作指令情報に基づいて各ロボット５０の制御情報を生成する。通信部４は、例えば、通信回路、インタフェース、あるいはインタフェース回路ともいえる。通信部４は、ネットワーク８０と有線通信を行ってもよいし、無線通信を行ってもよい。
図１に示されるように、処理装置１は、例えば、制御部２と、記憶部３と、通信部４と、通信部５とを備える。通信部４は、例えばネットワーク８０に接続されており、ネットワーク８０を通じて制御装置１０と通信することが可能である。制御部２は、通信部４及びネットワーク８０を通じて制御装置１０から動作指令情報を取得することができる。制御部２は、取得した動作指令情報に基づいて各ロボット５０の制御情報を生成する。通信部４は、例えば、通信回路、インタフェース、あるいはインタフェース回路ともいえる。通信部４は、ネットワーク８０と有線通信を行ってもよいし、無線通信を行ってもよい。
【0019】
通信部５は、例えば、各ロボット５０と直接的に通信することが可能である。通信部５は、制御部２で生成される、複数のロボット５０にそれぞれ応じた複数の制御情報を、複数のロボット５０にそれぞれ送信する。通信部５は、例えば、通信回路、インタフェースあるいはインタフェース回路ともいえる。通信部５は、各ロボット５０と有線通信を行ってもよいし、無線通信を行ってもよい。
【0020】
制御部２は、処理装置１の他の構成要素を制御することによって、処理装置１の動作を統括的に管理することが可能である。制御部２は、例えば制御回路ともいえる。制御部２は、以下にさらに詳細に述べられるように、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、少なくとも一つのプロセッサを含む。
【0021】
種々の実施形態によれば、少なくとも一つのプロセッサは、単一の集積回路（ＩＣ）として、または複数の通信可能に接続された集積回路ＩＣ及び／またはディスクリート回路（discrete circuits）として実行されてもよい。少なくとも一つのプロセッサは、種々の既知の技術に従って実行されることが可能である。
【0022】
１つの実施形態において、プロセッサは、例えば、関連するメモリに記憶された指示を実行することによって１以上のデータ計算手続又は処理を実行するように構成された１以上の回路又はユニットを含む。他の実施形態において、プロセッサは、１以上のデータ計算手続き又は処理を実行するように構成されたファームウェア（例えば、ディスクリートロジックコンポーネント）であってもよい。
【0023】
種々の実施形態によれば、プロセッサは、１以上のプロセッサ、コントローラ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号処理装置、プログラマブルロジックデバイス、フィールドプログラマブルゲートアレイ、またはこれらのデバイス若しくは構成の任意の組み合わせ、又は他の既知のデバイス及び構成の組み合わせを含み、以下に説明される機能を実行してもよい。
【0024】
制御部２は、例えば、プロセッサとしてのＣＰＵ（Central Processing Unit）を備えてもよい。記憶部３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）などの、制御部２のＣＰＵが読み取り可能な非一時的な記録媒体を含んでもよい。記憶部３には、例えば、処理装置１を制御するためのプログラム３０が記憶されている。制御部２の各種機能は、例えば、制御部２のＣＰＵが記憶部３内のプログラム３０を実行することによって実現される。
【0025】
なお、制御部２の構成は上記の例に限られない。例えば、制御部２は、複数のＣＰＵを備えてもよい。また制御部２は、少なくとも一つのＤＳＰ（Digital Signal Processor）を備えてもよい。また、制御部２のすべての機能あるいは制御部２の一部の機能は、その機能の実現にソフトウェアが不要なハードウェア回路によって実現されてもよい。また、記憶部３は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外の、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体を備えてもよい。記憶部３は、例えば、小型のハードディスクドライブ及びＳＳＤ（Solid State Drive）などを備えてもよい。
【0026】
＜ロボットの構成例＞
図３は各ロボット５０の構成例を示す概略図である。ロボット５０は、ロボット機構５２と、ロボット機構５２を制御するロボットコントローラ５１と備える。また、ロボット５０は、ロボット５０の状態を検出するセンサ部５３と、ロボット５０の周囲を撮影するカメラ５４とを備える。
図３は各ロボット５０の構成例を示す概略図である。ロボット５０は、ロボット機構５２と、ロボット機構５２を制御するロボットコントローラ５１と備える。また、ロボット５０は、ロボット５０の状態を検出するセンサ部５３と、ロボット５０の周囲を撮影するカメラ５４とを備える。
【0027】
ロボットコントローラ５１（単にコントローラ５１ともいう）は例えばコンピュータ装置である。コントローラ５１は、例えば、制御部２と同様の制御部と、記憶部３と同様の記憶部と、通信部４と同様の第１通信部と、通信部５と同様の第２通信部とを備えていればよい。第１通信部は、ネットワーク８０を通じて制御装置１０と通信可能である。第２通信部は処理装置１の通信部５と通信可能である。
【0028】
ロボット機構５２は、例えば、人体の少なくとも一部を模った人型ロボット機構であってもよいし、単腕あるいは双腕を有するアーム型ロボット機構であってもよい。また、ロボット機構５２は、位置が固定されていてもよいし、移動可能であってもよい。
【0029】
複数のロボット５０のロボット機構５２は互いに協調して作業を行うことができる。複数のロボット５０の構造は、互いに異なっていてもよいし、互いに同じであってもよい。例えば、ロボットシステム２００が備える複数のロボット５０のロボット機構５２には、互いに異なる構造を有する複数のロボット機構５２が含まれてもよいし、互いに同じ構造を有するロボット機構５２が含まれてもよい。また、複数のロボット５０の仕様又は設定は、互いに異なっていてもよいし、互いに同じであってもよい。例えば、ロボットシステム２００が備える複数のロボット５０のロボット機構５２には、互いに異なる仕様又は設定を有する複数のロボット機構５２が含まれてもよいし、互いに同じ仕様又は設定を有するロボット機構５２が含まれてもよい。また、複数のロボット５０は、互いに同じ構造を有する場合であっても互いに異なる仕様又は設定を有してもよい。例えば、互いに同じ型ではあるものの互いに制御方法が異なる２つのロボット５０を考える。この場合、一方のロボット５０はユーザの動作に倣って動作するロボットであり、他方のロボット５０は自立制御のロボットであってもよい。
【0030】
ロボット機構５２は、当該ロボット機構５２が備える少なくとも一つの可動部を駆動する少なくとも一つのモータ５２０を備える。ロボットコントローラ５１は、ロボット機構５２が備える少なくとも一つのモータ５２０を制御することによって、ロボット機構５２の動作を制御することができる。
【0031】
カメラ５４は、例えばカラーカメラ又は赤外線カメラである。カメラ５４は、ロボット機構５２の周囲を撮影してカメラ画像を生成する。カメラ画像は例えば動画像である。カメラ５４で生成されたカメラ画像はコントローラ５１に入力される。コントローラ５１は、ネットワーク８０を通じて入力されたカメラ画像を制御装置１０に送信する。なお、カメラ５４は、被写体までの距離を把握可能なようにＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）などのセンシング機構を有していてもよいし、デプスカメラなどであってもよい。
【0032】
センサ部５３は、ロボット５０の状態、詳細にはロボット機構５２の状態を検出することができる。センサ部５３は、例えば、エンコーダ、トルクセンサ、電圧センサ、電流センサ及び温度センサなどを備える。エンコーダはモータ５２０の回転数を検出する。トルクセンサは、モータ５２０にかかるトルクを検出する。電圧センサは、モータ５２０の電源電圧（言い換えれば駆動電圧）を検出する。電流センサは、モータ５２０に流れる電流を検出する。温度センサは、モータ５２０の温度を検出する。また、センサ部５３は、ロボット５０の周囲環境を把握可能なセンサを有していてもよい。具体的には、センサ部５３は、周囲の障害物又は異変などを検知できる光学式センサ又はガスセンサなどを有していてもよい。なお、周囲環境を把握可能なセンサによって取得された検出結果は必ずしもユーザに対して可視化される必要はない。
【0033】
以後、エンコーダで検出された回転数を検出回転数と呼ぶ。また、トルクセンサで検出されたトルクを検出トルクと呼ぶ。また、電圧センサで検出された電源電圧を検出電源電圧と呼ぶ。また、電流センサで検出された電流を検出電流と呼ぶ。また、温度センサで検出された温度を検出温度と呼ぶ。
【0034】
センサ部５３は、ロボット５０の状態の検出結果を、センサ検出情報としてコントローラ５１に出力する。センサ検出情報には、例えば、検出回転数、検出トルク、検出電源電圧、検出電流及び検出温度が含まれる。
【0035】
コントローラ５１は、自身が属するロボット５０に関する情報である個別ロボット情報５１０（後述の図５参照）を生成して処理装置１に送信する。複数のロボット５０がそれぞれ送信する複数の個別ロボット情報５１０は、複数のロボット５０に関するロボット情報５００を構成する。以後、ロボット情報５００を全体ロボット情報５００と呼ぶことがある。処理装置１では、制御部２が、複数のロボット５０からの個別ロボット情報５１０を全体ロボット情報５００として記憶部３に記憶する。
【0036】
個別ロボット情報５１０には、例えば、ロボット５０の性能を示す性能情報が含まれる。性能情報には、例えば、ロボット５０が仕様上動くことができる最大の範囲（仕様上の最大可動範囲）が含まれる。また、性能情報には、モータ５２０の仕様上の最高回転数が含まれる。また、性能情報には、モータ５２０の仕様上の最大トルクが含まれる。また、性能情報には、モータ５２０の仕様上の応答速度が含まれる。性能情報は、ロボット５０の状態及び周囲環境に応じて変化しない。
【0037】
また、個別ロボット情報５１０には、ロボット５０のセンサ部５３で得られるセンサ検出情報が含まれる。また、個別ロボット情報５１０には、ロボット５０の作業対象物の位置情報が含まれる。センサ検出情報は、ロボット５０の状態を示す情報である。ロボット５０の状態を示す情報は、例えば、ロボット５０の各部位の位置情報又は稼働状況などである。また、ロボット５０の状態は、当該ロボット５０が保持する作業対象物の位置に応じて変化する。したがって、センサ検出情報及び作業対象物の位置情報は、ロボット５０の状態を特定するための状態特定情報であるといえる。状態特定情報はロボット５０の状態に応じて変化する。
【0038】
また、個別ロボット情報５１０には、ロボット５０が、周囲の障害物と干渉せずに動くことができる最大の範囲（障害物非干渉最大可動範囲ともいう）が含まれる。コントローラ５１は、例えば、仕様上の最大可動範囲と、カメラ５４で生成されるカメラ画像とに基づいて、障害物非干渉最大可動範囲を特定することができる。障害物非干渉最大可動範囲は、ロボット５０の周囲環境に応じて、具体的にはロボット５０の周囲の障害物の位置及び範囲に応じて変化する。したがって、障害物非干渉最大可動範囲は、ロボット５０の周囲環境を特定するための周囲環境特定情報であるといえる。周囲環境特定情報はロボット５０の周囲環境に応じて変化する。
【0039】
また、個別ロボット情報５１０には、ロボット５０の設定情報も含まれてもよい。例えば、ユーザによって操作される第１ロボットと第１ロボットに協調して動作する第２ロボットがある場合、第１ロボットがメインロボットになり第２ロボットがサブロボットになるため、第１ロボット及び第２ロボットには主従関係の設定がされている。この場合、メインロボットの個別ロボット情報５１０には、メインロボットであることを示す設定情報が含まれ、サブロボットの個別ロボット情報５１０には、サブロボットであることを示す設定情報が含まれてもよい。
【0040】
＜制御装置の構成例＞
図４は制御装置１０の構成の一例を示すブロック図である。制御装置１０は、例えば、ユーザの動きを検出し、検出したユーザの動きを一のロボット５０に模倣させることができる。ユーザは、制御装置１０を通じて、一のロボット５０を操作することができる。ユーザは、制御装置１０を通じて、当該ユーザの動きを一のロボット５０に摸倣させることができる。本実施形態において、制御装置１０がユーザの動きを模倣させる対象のロボット５０は第１ロボットである、なお、本開示において、第１ロボットをスレーブロボット５０と呼ぶことがある。スレーブロボット５０にユーザの動きを模倣させる制御装置１０は例えばマスタ装置１０ともいえる。マスタ装置１０は、例えば、スレーブロボット５０に相当する機構を有しており、ユーザが当該機構を操作することによって、スレーブロボット５０にユーザの動きを模倣させることができる。
図４は制御装置１０の構成の一例を示すブロック図である。制御装置１０は、例えば、ユーザの動きを検出し、検出したユーザの動きを一のロボット５０に模倣させることができる。ユーザは、制御装置１０を通じて、一のロボット５０を操作することができる。ユーザは、制御装置１０を通じて、当該ユーザの動きを一のロボット５０に摸倣させることができる。本実施形態において、制御装置１０がユーザの動きを模倣させる対象のロボット５０は第１ロボットである、なお、本開示において、第１ロボットをスレーブロボット５０と呼ぶことがある。スレーブロボット５０にユーザの動きを模倣させる制御装置１０は例えばマスタ装置１０ともいえる。マスタ装置１０は、例えば、スレーブロボット５０に相当する機構を有しており、ユーザが当該機構を操作することによって、スレーブロボット５０にユーザの動きを模倣させることができる。
【0041】
図４に示されるように、制御装置１０は、例えば、制御部１２、記憶部１３、通信部１４、センサ部１５及び表示部１６を備える。通信部１４は、ネットワーク８０に接続されている。通信部１４は、ネットワーク８０を通じて処理装置１の通信部４と通信することが可能である。また、通信部１４は、ネットワーク８０を通じて各ロボット５０のコントローラ５１と通信することが可能である。通信部１４は、例えば、通信回路、インタフェース、あるいはインタフェース回路ともいえる。通信部１４は、ネットワーク８０と有線通信を行ってもよいし、無線通信を行ってもよい。
【0042】
制御部１２は、制御装置１０の他の構成要素を制御することによって、制御装置１０の動作を統括的に管理することが可能である。制御部１２は、例えば制御回路ともいえる。制御部１２は、以下にさらに詳細に述べられるように、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、少なくとも一つのプロセッサを含む。処理装置１の制御部２が備えるプロセッサについての上記の説明は、制御部１２が備えるプロセッサについても適用することができる。
【0043】
制御部１２は、例えば、プロセッサとしてのＣＰＵを備えてもよい。記憶部１３は、ＲＯＭ及びＲＡＭなどの、制御部１２のＣＰＵが読み取り可能な非一時的な記録媒体を含んでもよい。記憶部１３には、例えば、制御装置１０を制御するためのプログラム１３０が記憶されている。制御部１２の各種機能は、例えば、制御部１２のＣＰＵが記憶部１３内のプログラム１３０を実行することによって実現される。
【0044】
なお、制御部１２の構成は上記の例に限られない。例えば、制御部１２は、複数のＣＰＵを備えてもよい。また制御部１２は、少なくとも一つのＤＳＰを備えてもよい。また、制御部１２のすべての機能あるいは制御部１２の一部の機能は、その機能の実現にソフトウェアが不要なハードウェア回路によって実現されてもよい。また、記憶部１３は、記憶部３と同様に、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外の、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体を備えてもよい。
【0045】
表示部１６は、制御部１２による制御によって、各種情報を表示することが可能である。表示部１６は、例えば、液晶ディスプレイであってもよいし、有機ＥＬ（electro-luminescence）ディスプレイであってもよいし、プラズマディスプレイであってもよい。制御部１２は、通信部１４がロボット５０から受信するカメラ画像を表示部１６に表示させることができる。ロボット５０が生成したカメラ画像が表示部１６に表示されることによって、制御装置１０のユーザは、当該ロボット５０の周囲の様子を確認することができる。
【0046】
センサ部１５は、ユーザの動きを検出することができる。センサ部１５は、例えば、少なくとも一つのモーションセンサを備える。モーションセンサは、例えば、３軸加速度センサと、３軸ジャイロセンサと、３軸地磁気センサとを有する。センサ部１５はユーザの体に取り付けられる。センサ部１５での検出結果は制御部１２に入力される。なお、センサ部１５は、例えばカメラを有してもよい。この場合、センサ部１５は、例えば、カメラで得られるカメラ画像を使用する光学式モーションキャプチャ技術に基づいてユーザの動きを検出してもよい。また、センサ部１５は、ポテンションメータを有し、当該ポテンショメータを使用してユーザの動きを検出してもよい。
【0047】
ユーザは、例えば、表示部１６に表示される、スレーブロボット５０からのカメラ画像を確認することによって、スレーブロボット５０の周囲の様子を確認することができる。ユーザは、例えば、スレーブロボット５０の周囲の様子を確認しながら、スレーブロボット５０に模倣させる動きを行う。ユーザは、例えば、表示部１６に表示されるカメラ画像に基づいて、スレーブロボット５０の周囲に障害物が存在することを確認した場合、当該障害物に対してスレーブロボット５０が干渉しないように、スレーブロボット５０に模倣させる動きを行う。
【0048】
制御部１２は、例えば、センサ部１５での検出結果に基づいて、スレーブロボット５０に対する動作指令を示す動作指令情報１００（後述の図５参照）を生成する。動作指令情報１００は、例えば、ユーザの動作をスレーブロボット５０（言い換えれば第１ロボット）に模倣させる情報であるといえる。
【0049】
本例では、制御装置１０を通じてスレーブロボット５０を操作するユーザの動きを検出するセンサ部１５での検出結果は、ユーザのスレーブロボット５０に対する操作を示す操作情報であると見ることができる。制御部１２は、センサ部１５を通じてユーザのスレーブロボット５０への操作情報を取得して、取得した操作情報に基づいて動作指令情報１００を生成する。動作指令情報１００は、例えば、第１ロボットの操作情報に基づく情報であるといえる。
【0050】
制御部１２が生成する動作指令情報１００には、例えば、作業対象物の移動先の位置情報と、スレーブロボット５０のモータ５２０の設定トルクとが含まれる。制御部１２は、スレーブロボット５０がユーザの動きを模倣するように動作指令情報１００を順次生成する。制御部１２で生成された動作指令情報１００は、後述するように、処理装置１で修正された後に、スレーブロボット５０に入力される。
【0051】
図５は、処理装置１の記憶部３が記憶する情報の一例と、処理装置１の制御部２が備える機能ブロックの一例とを示す概略図である。制御装置１０の制御部１２で生成された動作指令情報１００は、通信部１４から処理装置１に送信される。処理装置１では、制御部２が、通信部４が受信した動作指令情報１００を記憶部３に記憶する。また、制御部２は、通信部５が受信した複数の個別ロボット情報５１０を全体ロボット情報５００として記憶部３に記憶する。
【0052】
制御部２は、例えば取得部２０及び生成部２１を備える。取得部２０及び生成部２１は、制御部２のＣＰＵが記憶部３内のプログラム３０を実行することによって、制御部２に形成される機能ブロックである。なお、取得部２０のすべての機能あるいは取得部２０の一部の機能は、その機能の実現にソフトウェアが不要なハードウェア回路によって実現されてもよい。生成部２１についても同様である。
【0053】
取得部２０は、記憶部３から、動作指令情報１００及び全体ロボット情報５００を取得する。生成部２１は、取得部２０が取得した動作指令情報１００及び全体ロボット情報５００に基づいて、各ロボット５０の制御情報を個別に生成する。
【0054】
生成部２１は、例えば、動作指令情報１００を全体ロボット情報５００に基づいて修正し、修正後の動作指令情報を、スレーブロボット５０（言い換えれば第１ロボット）に対する制御情報とする。例えば、生成部２１は、動作指令情報１００を、少なくとも第１ロボットの個別ロボット情報５１０（第１個別ロボット情報５１０ともいう）に基づいて修正し、修正後の動作指令情報を、第１ロボットに対する第１制御情報としてもよい。
【0055】
また、生成部２１は、動作指令情報１００と全体ロボット情報５００とに基づいて、スレーブロボット５０以外のロボット５０（スレーブ外ロボット５０ともいう）の制御情報を生成する。この制御情報は、例えば、スレーブ外ロボット５０の動作指令を示す動作指令情報であるともいえる。スレーブ外ロボット５０は第２ロボットである。例えば、生成部２１は、動作指令情報１００と、少なくとも第２ロボットの個別ロボット情報５１０（第２個別ロボット情報５１０ともいう）とに基づいて、第２ロボットの第２制御情報を生成してもよい。
【0056】
なお、第１ロボットの第１制御情報は、第１個別ロボット情報５１０及び第２個別ロボット情報５１０を含む情報に基づいて生成されてもよい。また、第２ロボットの第２制御情報は、第１個別ロボット情報５１０及び第２個別ロボット情報５１０を含む情報に基づいて生成されてもよい。
【0057】
生成部２１で生成された、スレーブロボット５０に対する制御情報は、通信部５からスレーブロボット５０に送信される。スレーブロボット５０は、処理装置１からの制御情報（つまり、修正後の動作指令情報）に従って動作する。また、生成部２１で生成された、スレーブ外ロボット５０に対する制御情報は、通信部５から当該スレーブ外ロボット５０に送信される。スレーブ外ロボット５０は、処理装置１からの制御情報に従って動作する。
【0058】
このように、本例では、スレーブロボット５０は、制御装置１０で生成された動作指令情報をそのまま使用するのではなく、複数のロボット５０に関するロボット情報５００に基づいて修正された動作指令情報に従って動作する。これにより、スレーブロボット５０は、ユーザの動きを模倣しつつも、スレーブロボット５０及びスレーブ外ロボット５０の性能、状態及び周囲環境によっては、ユーザの動きとは少し違う動きを行うことができる。
【0059】
また、本例では、スレーブ外ロボット５０に対する制御情報が、スレーブロボット５０の動作指令を示す動作指令情報と、複数のロボット５０に関するロボット情報５００とに基づいて生成されていることから、スレーブ外ロボット５０は、スレーブロボット５０の動作に合わせて適切に作業を行うことができる。よって、複数のロボット５０は、互いに協調して作業を適切に行うことができる。
【0060】
例えば、本例とは異なり、スレーブロボット５０が、制御装置１０で生成された動作指令情報をそのまま使用してユーザの動きを単純に模倣し、スレーブ外ロボット５０が制御装置１０及び処理装置１から制御情報を受け取らずにスレーブロボット５０の動きに合わせて自律的に動作を行う場合を考える。この場合、例えば、各ロボット５０の性能、状態及び周囲環境によっては、複数のロボット５０が適切に作業を行えない可能性がある。
【0061】
例えば、スレーブロボット５０及びスレーブ外ロボット５０の少なくとも一方のモータ５２０の仕様上の最高回転数が小さい場合には、当該モータ５２０の回転数が作業中に仕様上の最高回転数に達して複数のロボット５０が作業対象物に対して適切に作業を行えない可能性がある。また、スレーブロボット５０及びスレーブ外ロボット５０の少なくとも一方のモータ５２０の仕様上の最大トルクが小さい場合には、当該モータ５２０にかかるトルクが仕様上の最大トルクに達して複数のロボット５０が作業対象物に対して適切に作業を行えない可能性がある。
【0062】
また、スレーブロボット５０及びスレーブ外ロボット５０の少なくとも一方のモータ５２０の応答速度が遅い場合には、複数のロボット５０が作業対象物に対して適切に作業を行えない可能性がある。また、作業対象物の移動先によっては、スレーブロボット５０及びスレーブ外ロボット５０の少なくとも一方のロボット５０の移動先の位置が仕様上の最大可動範囲を超えてしまい、複数のロボット５０が作業対象物に対して適切に作業を行えない可能性がある。また、スレーブロボット５０及びスレーブ外ロボット５０の少なくとも一方に異常が発生して、複数のロボット５０が作業対象物に対して適切に作業を行えない可能性がある。
【0063】
また、作業中において、スレーブロボット５０、スレーブ外ロボット５０及び作業対象物の少なくとも一つが障害物に干渉して、複数のロボット５０が作業対象物に対して適切に作業を行えない可能性がある。本例では、ユーザは、表示部１６に表示されるカメラ画像に基づいてスレーブロボット５０の周囲を確認することができるものの、カメラ５４の死角に障害物が存在する場合には、ユーザは、スレーブロボット５０の周囲の障害物に気が付かないことがある。また、スレーブロボット５０と制御装置１０との間の通信遅延が大きい場合、実際にはスレーブロボット５０の周囲に障害物が存在するものの、表示部１６に表示されるカメラ画像には障害物が写っていないことがある。この場合、ユーザはスレーブロボット５０の周囲の障害物に気が付かないことがある。そのため、ユーザは、スレーブロボット５０の周囲の障害物に気が付かずにスレーブロボット５０を動作させることがあり、その結果、スレーブロボット５０が障害物に干渉する可能性がある。
【0064】
本例では、処理装置１が、動作指令情報及び全体ロボット情報５００に基づいて各ロボット５０の制御情報を生成していることから、例えば、各ロボット５０の性能、状態及び周囲環境に応じて各ロボット５０の制御情報を生成することができる。よって、処理装置１は、各ロボット５０の性能、状態及び周囲環境に応じて各ロボット５０を制御して、複数のロボット５０に作業を適切に行われることができる。例えば、あるロボット５０の元々の性能が低い場合に、あるいは、あるロボット５０の性能が当該あるロボット５０の状態及び周囲環境の少なくとも一方によって低下した場合に、処理装置１は、当該あるロボット５０以外のロボット５０にかかる負荷を大きくすることによって、複数のロボット５０に作業を適切に行わせることができる。
【0065】
本例では、全体ロボット情報５００には、各ロボット５０に関して、例えば、モータ５２０の仕様上の最高回転数と、モータ５２０の検出回転数（言い換えればモータ５２０の現在の回転数）とが含まれる。このため、処理装置１は、作業中の各ロボット５０のモータ５２０の回転数が過大とならないように各ロボット５０の制御情報を生成することができる。よって、複数のロボット５０は、互いに協調して作業を適切に行うことができる。
【0066】
また、全体ロボット情報５００には、各ロボット５０に関して、モータ５２０の仕様上の最大トルクと、モータ５２０の検出トルク（言い換えればモータ５２０の現在のトルク）と、モータ５２０の実際の最大トルクに影響を与える、モータ５２０の検出回転数、検出電源電圧及び検出温度とが含まれる。このため、処理装置１は、作業中の各ロボット５０のトルクが過大とならないように各ロボット５０の制御情報を生成することができる。
【0067】
また、本例では、全体ロボット情報５００には、各ロボット５０に関して、モータ５２０の仕様上の応答速度が含まれていることから、処理装置１は、各ロボット５０のモータ５２０の仕様上の応答速度を考慮して各ロボット５０の制御情報を生成することができる。よって、複数のロボット５０は、互いに協調して作業を適切に行うことができる。
【0068】
また、本例では、全体ロボット情報５００には、各ロボット５０についての仕様上の最大可動範囲と、複数のロボット５０が保持する作業対象物の位置情報とが含まれることから、処理装置１は、各ロボット５０を仕様上の最大可動範囲内で動作させつつ作業を適切に実行させることができる。
【0069】
また、本例では、全体ロボット情報５００には、各ロボット５０についての障害物非干渉最大可動範囲と、複数のロボット５０が保持する作業対象物の位置情報とが含まれることから、処理装置１は、各ロボット５０及び作業対象物が障害物と干渉しないように各ロボット５０の制御情報を生成することができる。例えば、ユーザがスレーブロボット５０の周囲の障害物に気が付かずにスレーブロボット５０を動作させたとしても、処理装置１は、ユーザの動きよりもスレーブロボット５０の動きが小さくなるように各ロボット５０の動きを制御して、スレーブロボット５０が障害物に干渉しないようにすることができる。
【0070】
また、本例では、全体ロボット情報５００には、各ロボット５０に関して、モータ５２０の検出電流（言い換えればモータ５２０の現在の電流）が含まれている。これにより、処理装置１は、あるロボット５０に異常が発生して当該あるロボット５０のモータ５２０の電流が異常となった場合であっても、異常が発生しているロボット５０とは別のロボット５０を適切に制御して、結果として、複数のロボット５０に作業を適切に実行させることができる。
【0071】
なお、全体ロボット情報５００には、各ロボット５０の位置情報が含まれていてもよい。ロボット５０の位置情報は、ロボット５０全体の位置を示す位置情報である。これにより、各ロボット５０が互いに適切な位置関係を保つことができる。具体的には、例えば、２台のロボット５０で作業対象物を保持する場合に、一方のロボット５０に対向する位置に他方のロボット５０が位置するように２台のロボット５０を制御することができ、効果的に作業対象物を保持することができる。
【0072】
また、全体ロボット情報５００には、各ロボット５０のエンドエフェクタ５７の位置情報が含まれていてもよい。これにより、例えば、２台のロボット５０で作業対象物を保持する場合に、保持位置を適切な位置に設定することができる。具体的には、例えば、各ロボット５０の作業を上面視した場合に、作業対象物と各ロボット５０のエンドエフェクタ５７とが接触する範囲において、エンドエフェクタ５７同士の距離が最大となる位置になるようロボット５０を制御することができ、効果的に作業対象物を保持することができる。
【0073】
＜ロボットシステムの動作例＞
以下にロボットシステム２００の詳細な動作例について説明する。ここでは、図６に示される２つのロボット５０ａ及び５０ｂを備えるロボットシステム２００の動作例について説明する。
以下にロボットシステム２００の詳細な動作例について説明する。ここでは、図６に示される２つのロボット５０ａ及び５０ｂを備えるロボットシステム２００の動作例について説明する。
【0074】
図６の例では、ロボット５０ａはスレーブロボット５０であって、ロボット５０ｂはスレーブ外ロボット５０である。以後、ロボット５０ａをスレーブロボット５０ａと呼び、ロボット５０ｂをスレーブ外ロボット５０ｂと呼ぶ。
【0075】
スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂのそれぞれは、例えば、移動式のアーム型のロボット機構５２を備える。ロボット機構５２は、例えば、移動部５５と、移動部５５に取り付けられたアーム５６と、アーム５６の先端に取り付けられたエンドエフェクタ５７とを備える。エンドエフェクタ５７はハンドとも呼ばれる。移動部５５が移動することによって、ロボット機構５２全体が移動する。移動部５５には、移動部５５を移動させるためのモータ５２０が設けられている。
【0076】
図６の例では、スレーブロボット５０ａのエンドエフェクタ５７（エンドエフェクタ５７ａともいう）と、スレーブ外ロボット５０ｂのエンドエフェクタ５７（エンドエフェクタ５７ｂともいう）とが、作業対象物９０を互いに協調して作業対象物９０を保持する。より具体的には、エンドエフェクタ５７ａとエンドエフェクタ５７ｂとが、作業対象物９０を互いに反対側から挟み込んで作業対象物９０を保持する。そして、作業対象物９０を保持するスレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂの移動部５５が移動することによって、作業対象物９０が移動して所定の場所に搬送される。
【0077】
図６の例では、各移動部５５は、同一直線上を移動することができる。例えば、各移動部５５は、図６の左右方向に移動することができる。スレーブロボット５０ａとスレーブ外ロボット５０ｂが作業対象物９０を挟み込んでいる場合、エンドエフェクタ５７ａとエンドエフェクタ５７ｂとの間の距離に応じて、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂの作業対象物９０の保持力が変化する。エンドエフェクタ５７ａとエンドエフェクタ５７ｂとの間の距離は、スレーブロボット５０ａの移動部５５及びスレーブ外ロボット５０ｂの移動部５５の少なくとも一方が移動することによって変化する。以後、エンドエフェクタ５７ａとエンドエフェクタ５７ｂとの間の距離をエンドエフェクタ間距離と呼ぶことがある。
【0078】
本例では、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂの作業対象物９０の保持力に応じて、各移動部５５が有するモータ５２０のトルクが変化する。エンドエフェクタ間距離が小さくなると、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂの作業対象物９０の保持力が大きくなって各モータ５２０のトルクは大きくなる。一方で、エンドエフェクタ間距離が大きくなると、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂの作業対象物９０の保持力が小さくなって各モータ５２０のトルクは小さくなる。本例では、エンドエフェクタ５７ａ及びエンドエフェクタ５７ｂが、作業対象物９０を互いに反対側から挟み込んでいることから、スレーブロボット５０ａのモータ５２０のトルクと、スレーブ外ロボット５０ｂのモータ５２０のトルクとは概ね同じとなる。以後、単に作業対象物９０の保持力といえば、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂの作業対象物９０の保持力を意味する。
【0079】
ユーザは、例えば、片方の手を一方向に沿って移動させることによって、スレーブロボット５０ａを一方向に沿って移動させることができる。制御装置１０の制御部１２は、ユーザの動きを検出するセンサ部１５での検出結果に基づいて、スレーブロボット５０ａがスレーブ外ロボット５０ｂとともに保持する作業対象物９０の移動先の位置を示す移動先位置情報１０１（後述の図７参照）を生成する。そして、制御部１２は、移動先位置情報１０１と、スレーブロボット５０ａのモータ５２０の設定トルク１０２（後述の図７参照）とを含む動作指令情報１００を生成する。スレーブロボット５０ａの位置は、移動先位置情報１０１が示す位置に応じて変化する。したがって、エンドエフェクタ５７ａの位置は、移動先位置情報１０１が示す位置に応じて変化する。また、スレーブロボット５０ａのモータ５２０の設定トルク１０２に応じて、作業対象物９０の保持力が変化する。制御部１２は、作業対象物９０の保持力が適切になるような、スレーブロボット５０ａのモータ５２０の設定トルク１０２を決定する。制御部１２で生成された動作指令情報１００は処理装置１に入力される。
【0080】
本例では、作業対象物９０の位置は、図６に示されるように、移動部５５の移動方向に沿って設定されたＸ軸上のプラス側のＸ座標で表される。Ｘ座標の単位は例えばｍｍ（ミリメートル）である、作業対象物９０の位置は、例えばプラスの値で表される。スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂはＸ軸に沿って移動することが可能である。スレーブロボット５０ａは、スレーブ外ロボット５０ｂに対してＸ軸のプラス側に位置し、スレーブ外ロボット５０ｂはスレーブロボット５０ａに対してＸ軸のマイナス側に位置する。エンドエフェクタ５７ａはＸ軸のプラス側から作業対象物９０に接触し、エンドエフェクタ５７ｂはＸ軸のマイナス側から作業対象物９０に接触する。作業対象物９０の保持力を大きくする場合には、例えば、スレーブロボット５０ａがＸ軸のマイナス側に移動し、スレーブ外ロボット５０ｂがＸ軸のプラス側に移動する。
【0081】
図７は生成部２１の構成の一例を示す概略図である。生成部２１は、例えば、調整量決定部２１０と、分担決定部２２０と、第１生成部２３０ａと、第２生成部２３０ｂとを備える。調整量決定部２１０、分担決定部２２０、第１生成部２３０ａ及び第２生成部２３０ｂは、制御部２のＣＰＵが記憶部３内のプログラム３０を実行することによって、制御部２に形成される機能ブロックである。なお、調整量決定部２１０のすべての機能あるいは調整量決定部２１０の一部の機能は、その機能の実現にソフトウェアが不要なハードウェア回路によって実現されてもよい。分担決定部２２０、第１生成部２３０ａ及び第２生成部２３０ｂについても同様である。
【0082】
本例では、処理装置１は、作業対象物９０の保持力が、動作指令情報１００に含まれる設定トルク１０２に応じた適切な値となるように、エンドエフェクタ間距離を調整する調整処理を行う。調整量決定部２１０は、設定トルク１０２と、全体ロボット情報５００に含まれるスレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂの検出トルク５１１とに基づいて、エンドエフェクタ間距離の調整量αを決定する。調整量決定部２１０は、作業対象物９０の保持力が、設定トルク１０２に応じた適切な値となるように、エンドエフェクタ間距離を現在の値からどの程度変化させるかを決定するといえる。処理装置１は、エンドエフェクタ間距離を調整量αだけ調整しつつ、作業対象物９０が動作指令情報１００に含まれる移動先位置情報１０１が示す位置まで移動するように、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂの位置を制御する。これにより、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂは、作業対象物９０を適切な保持力で保持しながら、移動先位置情報１０１が示す位置まで移動させることができる。
【0083】
本例では、例えば、調整量αがプラスの値の場合、エンドエフェクタ間距離が調整量αの絶対値の分だけ小さくされる。したがって、調整量αがプラスの値の場合、調整処理によって作業対象物９０の保持力が大きくなる。一方で、調整量αがマイナスの値の場合、エンドエフェクタ間距離が調整量αの絶対値の分だけ大きくされる。したがって、調整量αがマイナスの値の場合、調整処理によって作業対象物９０の保持力が小さくなる。調整量αの単位は例えばｍｍ（ミリメートル）である。
【0084】
分担決定部２２０は、動作指令情報１００及び全体ロボット情報５００に基づいて、スレーブロボット５０ａとスレーブ外ロボット５０ｂとの間での調整処理の分担を決定する。
【0085】
ここで、エンドエフェクタ間距離を調整量αだけ調整する調整処理は、例えば、スレーブロボット５０ａが調整量αのすべてを負担してエンドエフェクタ５７ａがエンドエフェクタ５７ｂに対して相対的に調整量αだけ移動することで実現することができる。また、調整処理は、スレーブ外ロボット５０ｂが調整量αのすべてを負担してエンドエフェクタ５７ｂがエンドエフェクタ５７ａに対して相対的に調整量αだけ移動することでも実現することもできる。また、調整処理は、スレーブロボット５０ａが調整量αの一部α１を分担してエンドエフェクタ５７ａが一部α１だけエンドエフェクタ５７ｂに対して相対的に移動し、スレーブ外ロボット５０ｂが調整量αの残りの一部α２を分担してエンドエフェクタ５７ｂが一部α２だけエンドエフェクタ５７ａに対して相対的に移動することでも実現できる。分担決定部２２０は、動作指令情報１００及び全体ロボット情報５００に基づいて、スレーブロボット５０ａでの調整量αの分担量（第１分担量という）と、スレーブ外ロボット５０ｂでの調整量αの分担量（第２分担量ともいう）とを決定する。例えば、第１分担量が零であれば、エンドエフェクタ５７ｂがエンドエフェクタ５７ａに対して相対的に調整量αだけ移動する。一方で、第２分担量が零であれば、エンドエフェクタ５７ａがエンドエフェクタ５７ｂに対して相対的に調整量αだけ移動する。分担決定部２２０は、調整処理においてスレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂをどれだけ移動させるかを決定するともいえる。
【0086】
第１生成部２３０ａは、動作指令情報１００と、分担決定部２２０で決定された、スレーブロボット５０ａでの調整処理の分担とに基づいて、スレーブロボット５０ａに対する制御情報６００ａを生成する。第１生成部２３０ａは、動作指令情報１００及び第１分担量に基づいて、スレーブロボット５０ａに対する制御情報６００ａを生成する。
【0087】
第２生成部２３０ｂは、動作指令情報１００と、分担決定部２２０で決定された、スレーブ外ロボット５０ｂでの調整処理の分担とに基づいて、スレーブ外ロボット５０ｂに対する制御情報６００ｂを生成する。第２生成部２３０ｂは、動作指令情報１００及び第２分担量に基づいて、スレーブ外ロボット５０ｂに対する制御情報６００ｂを生成する。
【0088】
以下に調整量決定部２１０、分担決定部２２０、第１生成部２３０ａ及び第２生成部２３０ｂの動作例について詳細に説明する。
【0089】
＜調整量決定部の動作例＞
調整量決定部２１０は、例えば、全体ロボット情報５００に含まれるスレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂの検出トルク５１１の平均値を求める。スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂの検出トルク５１１の平均値は、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂのモータ５２０の現在のトルクを示している。そして、調整量決定部２１０は、設定トルク１０２から、検出トルク５１１の平均値を差し引いて得られるトルク差分値に基づいて調整量αを求める。トルク差分値は、設定トルク１０２が、モータ５２０の現在のトルクからどの程度離れているかを示している。
調整量決定部２１０は、例えば、全体ロボット情報５００に含まれるスレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂの検出トルク５１１の平均値を求める。スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂの検出トルク５１１の平均値は、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂのモータ５２０の現在のトルクを示している。そして、調整量決定部２１０は、設定トルク１０２から、検出トルク５１１の平均値を差し引いて得られるトルク差分値に基づいて調整量αを求める。トルク差分値は、設定トルク１０２が、モータ５２０の現在のトルクからどの程度離れているかを示している。
【0090】
調整量決定部２１０は、スレーブロボット５０ａのモータ５２０のトルクがトルク差分値の分だけ変化するような調整量αを求める。例えば、設定トルク１０２が検出トルク５１１の平均値よりも大きくてトルク差分値がプラスの値である場合、調整量決定部２１０は、スレーブロボット５０ａのモータ５２０のトルクがトルク差分値の絶対値の分だけ大きくなるような調整量αを求める。この場合、調整量αはプラスの値となる。一方で、検出トルク５１１の平均値が設定トルク１０２よりも大きくてトルク差分値がマイナスの値である場合、調整量決定部２１０は、スレーブロボット５０ａのモータ５２０のトルクがトルク差分値の絶対値の分だけ小さくなるような調整量αを求める。この場合、調整量αはマイナスの値となる。
【0091】
＜分担決定部の動作例＞
分担決定部２２０は、例えば、分担率決定部２２１、第１分担量算出部２２２ａ及び第２分担量算出部２２ｂを備える。分担率決定部２２１は、動作指令情報１００及び全体ロボット情報５００に基づいて、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂでの調整処理の分担率を決定する。例えば、分担率決定部２２１は、動作指令情報１００及び全体ロボット情報５００に基づいて、スレーブロボット５０ａでの調整量αの分担率（第１分担率ともいう）と、スレーブ外ロボット５０ｂでの調整量αの分担率（第２分担率ともいう）とを決定する。例えば、第１分担率及び第２分担率のそれぞれは１以下の正の値であって、第１分担率及び第２分担率を足し合わせた値は“１”となる。以後、動作指令情報１００及び全体ロボット情報５００をまとめて分担決定用情報５５０と呼ぶことがある。
分担決定部２２０は、例えば、分担率決定部２２１、第１分担量算出部２２２ａ及び第２分担量算出部２２ｂを備える。分担率決定部２２１は、動作指令情報１００及び全体ロボット情報５００に基づいて、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂでの調整処理の分担率を決定する。例えば、分担率決定部２２１は、動作指令情報１００及び全体ロボット情報５００に基づいて、スレーブロボット５０ａでの調整量αの分担率（第１分担率ともいう）と、スレーブ外ロボット５０ｂでの調整量αの分担率（第２分担率ともいう）とを決定する。例えば、第１分担率及び第２分担率のそれぞれは１以下の正の値であって、第１分担率及び第２分担率を足し合わせた値は“１”となる。以後、動作指令情報１００及び全体ロボット情報５００をまとめて分担決定用情報５５０と呼ぶことがある。
【0092】
分担率決定部２２１は、例えば、ディープラーニング等の機械学習を用いて、分担決定用情報５５０に基づいて第１分担率及び第２分担率を決定する。分担率決定部２２１は、例えば、分担決定用情報５５０に基づいて第１分担率及び第２分担率を決定する学習済みのニューラルネットワーク２２１ａを備えている。
【0093】
ニューラルネットワーク２２１ａの入力層には分担決定用情報５５０が入力され、ニューラルネットワーク２２１ａの出力層からは第１分担率及び第２分担率が出力される。ニューラルネットワーク２２１ａは、畳み込みニューラルネットワークであってもよいし、他の種類のニューラルネットワークであってもよい。
【0094】
ニューラルネットワーク２２１ａの学習段階（訓練段階ともいう）では、ニューラルネットワーク２２１ａの訓練用の入力データとして、多数の訓練用分担決定用情報５５０が用意される。また、用意された各訓練用分担決定用情報５５０に対応する第１分担率及び第２分担率がアノテーションデータとして用意される。そして、訓練用分担決定用情報５５０及びアノテーションデータの多数の組み合わせで構成されるデータセットが使用されてニューラルネットワーク２２１ａの学習（言い換えれば訓練）が行われる。アノテーションデータは例えば教師データとも呼ばれる。
【0095】
ここで、スレーブロボット５０ａに対する動作指令が、訓練用分担決定用情報５５０に含まれる動作指令情報１００が示す動作指令であり、かつ、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂの性能、状態及び周囲環境が、当該訓練用分担決定用情報５５０に含まれる全体ロボット情報５００から特定される性能、状態及び周囲環境である場合に実行される調整処理を、当該訓練用分担決定用情報５５０に対応する調整処理と呼ぶ。訓練用分担決定用情報５５０に対応する調整処理においてスレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂが分担すべき第１分担率及び第２分担率が、当該訓練用分担決定用情報５５０に対応するアノテーションデータとなる。
【0096】
第１分担量算出部２２２ａは、スレーブロボット５０ａでの調整量αの第１分担量を算出する。第１分担量算出部２２２ａは、分担率決定部２２１で決定された第１分担率を調整量αに乗算して得られる値を第１分担量とする。
【0097】
第２分担量算出部２２２ｂは、スレーブ外ロボット５０ｂでの調整量αの第２分担量を算出する。第２分担量算出部２２２ｂは、分担率決定部２２１で決定された第２分担率を調整量αに乗算して得られる値を第２分担量とする。
【0098】
分担率決定部２２１が備えるニューラルネットワーク２２１ａは、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂがそれらの性能、状態及び周辺環境に応じて適切に作業を行うことができるような第１分担率及び第２分担率を決定するように、学習される。
【0099】
例えば、ニューラルネットワーク２２１ａは、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂが作業対象物９０を適切な保持力で保持しながら、移動先位置情報１０１が示す位置まで移動させる場合に、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂのモータ５２０の両方の回転数が過大とならないような第１分担率及び第２分担率を決定するように、学習される。
【0100】
また、ニューラルネットワーク２２１ａは、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂが作業対象物９０を適切な保持力で保持しながら、移動先位置情報１０１が示す位置まで移動させる場合に、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂのモータ５２０の両方のトルクが過大とならないような第１分担率及び第２分担率を決定するように、学習される。
【0101】
また、ニューラルネットワーク２２１ａは、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂが作業対象物９０を適切な保持力で保持しながら、移動先位置情報１０１が示す位置まで移動させる場合に、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂのモータ５２０の応答速度の差異にかかわらず適切に作業を行うことができるような第１分担率及び第２分担率を決定するように、学習される。
【0102】
また、ニューラルネットワーク２２１ａは、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂが作業対象物９０を適切な保持力で保持しながら、移動先位置情報１０１が示す位置まで移動させる場合に、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂが仕様上の最大可動範囲内で動作しながら作業を適切に行うことができるような第１分担率及び第２分担率を決定するように、学習される。
【0103】
また、ニューラルネットワーク２２１ａは、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂが作業対象物９０を適切な保持力で保持しながら、移動先位置情報１０１が示す位置まで移動させる場合に、スレーブロボット５０ａ、スレーブ外ロボット５０ｂ及び作業対象物９０が障害物と干渉しないような第１分担率及び第２分担率を決定するように、学習される。
【0104】
また、ニューラルネットワーク２２１ａは、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂが作業対象物９０を適切な保持力で保持しながら、移動先位置情報１０１が示す位置まで移動させる場合に、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂの一方のロボット５０に異常が発生して、当該一方のロボット５０のモータ５２０の電流が異常となった場合であっても、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂが作業を適切に行うことができるような第１分担率及び第２分担率を決定するように、学習される。
【0105】
＜第１生成部及び第２生成部の動作例＞
第１生成部２３０ａは、スレーブロボット５０ａの動作指令を示す動作指令情報１００に含まれる移動先位置情報１０１を、分担決定部２２０で決定された第１分担量に基づいて修正し、修正後の移動先位置情報１０１を、スレーブロボット５０ａに対する制御情報６００ａとする。例えば、第１生成部２３０ａは、移動先位置情報１０１を示すＸ座標から第１分担量を差し引いて得られる値を制御情報６００ａとする。スレーブロボット５０ａは、第１生成部２３０ａで生成された制御情報６００ａに従って動作を行う。
第１生成部２３０ａは、スレーブロボット５０ａの動作指令を示す動作指令情報１００に含まれる移動先位置情報１０１を、分担決定部２２０で決定された第１分担量に基づいて修正し、修正後の移動先位置情報１０１を、スレーブロボット５０ａに対する制御情報６００ａとする。例えば、第１生成部２３０ａは、移動先位置情報１０１を示すＸ座標から第１分担量を差し引いて得られる値を制御情報６００ａとする。スレーブロボット５０ａは、第１生成部２３０ａで生成された制御情報６００ａに従って動作を行う。
【0106】
第２生成部２３０ｂは、スレーブロボット５０ａの動作指令を示す動作指令情報１００に含まれる移動先位置情報１０１と、分担決定部２２０で決定された第２分担量とに基づいて、スレーブ外ロボット５０ｂに対する制御情報６００ｂを生成する。例えば、第２生成部２３０ｂは、移動先位置情報１０１を示すＸ座標から第２分担量を足し合わせて得られる値を制御情報６００ｂとする。スレーブ外ロボット５０ｂは、第２生成部２３０ｂで生成された制御情報６００ｂに従って動作を行う。
【0107】
例えば、移動先位置情報１０１が示すＸ座標が＋１０００ｍｍ、調整量αが＋１０ｍｍ、スレーブロボット５０ａの第１分担率が８０％、スレーブ外ロボット５０ｂの第２分担率が２０％である場合を考える。例えば、スレーブロボット５０ａの周囲に障害物があまり存在せず、スレーブ外ロボット５０ｂの周囲に障害物が多く存在する場合に、分担率決定部２２１は、第１分担率を８０％、第２分担率を２０％に決定する。あるいは、スレーブロボット５０ａのモータ５２０の応答速度が速く、スレーブ外ロボット５０ｂのモータ５２０の応答速度が遅い場合、分担率決定部２２１は、第１分担率を８０％、第２分担率を２０％に決定する。このような場合、第１分担量が＋８ｍｍ、第２分担量が＋２ｍｍとなることから、制御情報６００ａは＋９９２ｍｍを示し、制御情報６００ｂは＋１００２ｍｍを示す。制御情報６００ａに従って動作するスレーブロボット５０ａと、制御情報６００ｂに従って動作するスレーブ外ロボット５０ｂとは、互いに反対側から保持する作業対象物９０がＸ座標の＋１０００ｍｍの位置に移動し、かつエンドエフェクタ間距離が１０ｍｍ小さくなるようにＸ軸上を移動する。このとき、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂがエンドエフェクタ間距離が変化しないように作業対象物９０をＸ座標の＋１０００ｍｍの位置まで移動する場合と比較して、調整処理の８０％を分担するスレーブロボット５０ａは８ｍｍだけスレーブ外ロボット５０ｂ側に移動し、調整処理の２０％を分担するスレーブ外ロボット５０ｂは２ｍｍだけスレーブロボット５０ａ側に移動することによって、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂはエンドエフェクタ間距離を１０ｍｍだけ小さくする。
【0108】
他の例として、移動先位置情報１０１が示すＸ座標が＋１０００ｍｍ、調整量αが＋６ｍｍ、スレーブロボット５０ａの第１分担率が５０％、スレーブ外ロボット５０ｂの第２分担率が５０％である場合を考える。例えば、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂのそれぞれの周囲に障害物が存在しない場合、分担率決定部２２１は、第１分担率及び第２分担率のそれぞれを５０％に決定する。あるいは、スレーブロボット５０ａのモータ５２０の応答速度と、スレーブ外ロボット５０ｂのモータ５２０の応答速度と同程度の場合、分担率決定部２２１は、第１分担率及び第２分担率のそれぞれを５０％に決定する。このような場合、第１分担量及び第２分担量はともに＋３ｍｍとなることから、制御情報６００ａは＋９９７ｍｍを示し、制御情報６００ｂは＋１００３ｍｍを示す。制御情報６００ａに従って動作するスレーブロボット５０ａと、制御情報６００ｂに従って動作するスレーブ外ロボット５０ｂとは、互いに反対側から保持する作業対象物９０がＸ座標の＋１０００ｍｍの位置に移動し、かつエンドエフェクタ間距離が６ｍｍ小さくなるようにＸ軸上を移動する。このとき、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂがエンドエフェクタ間距離が変化しないように作業対象物９０をＸ座標の＋１０００ｍｍの位置まで移動する場合と比較して、調整処理の５０％を分担するスレーブロボット５０ａは３ｍｍだけスレーブ外ロボット５０ｂ側に移動し、調整処理の５０％を分担するスレーブ外ロボット５０ｂは３ｍｍだけスレーブロボット５０ａ側に移動することによって、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂはエンドエフェクタ間距離を６ｍｍだけ小さくする。
【0109】
他の例として、移動先位置情報１０１が示すＸ座標が＋１５００ｍｍ、調整量αが－１０ｍｍ、スレーブロボット５０ａの第１分担率が３０％、スレーブ外ロボット５０ｂの第２分担率が７０％である場合を考える。この場合、第１分担量が－３ｍｍ、第２分担量が－７ｍｍとなることから、制御情報６００ａは＋１５０３ｍｍを示し、制御情報６００ｂは＋１４９３ｍｍを示す。制御情報６００ａに従って動作するスレーブロボット５０ａと、制御情報６００ｂに従って動作するスレーブ外ロボット５０ｂとは、互いに反対側から保持する作業対象物９０がＸ座標の＋１５００ｍｍの位置に移動し、かつエンドエフェクタ間距離が１０ｍｍ大きくなるようにＸ軸上を移動する。このとき、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂがエンドエフェクタ間距離が変化しないように作業対象物９０をＸ座標の＋１５００ｍｍの位置まで移動する場合と比較して、調整処理の３０％を分担するスレーブロボット５０ａは３ｍｍだけスレーブ外ロボット５０ｂから離れる方向に移動し、調整処理の７０％を分担するスレーブ外ロボット５０ｂは７ｍｍだけスレーブロボット５０ａから離れる方向に移動することによって、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂはエンドエフェクタ間距離を１０ｍｍだけ大きくする。
【0110】
他の例として、移動先位置情報１０１が示すＸ座標が＋２０００ｍｍ、調整量αが＋１０ｍｍ、スレーブロボット５０ａの第１分担率が１００％、スレーブ外ロボット５０ｂの第２分担率が０％である場合を考える。例えば、スレーブロボット５０ａの周囲に障害物が存在せず、スレーブ外ロボット５０ｂの周囲に障害物がかなり多く存在する場合に、分担率決定部２２１は、第１分担率を１００％、第２分担率を０％に決定する。あるいは、スレーブロボット５０ａのモータ５２０の応答速度がスレーブ外ロボット５０ｂのモータ５２０の応答速度よりもかなり速い場合、分担率決定部２２１は、第１分担率を１００％、第２分担率を０％に決定する。このような場合、第１分担量が＋１０ｍｍ、第２分担量が０ｍｍとなることから、制御情報６００ａは＋１９９０ｍｍを示し、制御情報６００ｂは＋２０００ｍｍを示す。制御情報６００ａに従って動作するスレーブロボット５０ａと、制御情報６００ｂに従って動作するスレーブ外ロボット５０ｂとは、互いに反対側から保持する作業対象物９０がＸ座標の＋２０００ｍｍの位置に移動し、かつエンドエフェクタ間距離が１０ｍｍ小さくなるようにＸ軸上を移動する。このとき、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂがエンドエフェクタ間距離が変化しないように作業対象物９０をＸ座標の＋２０００ｍｍの位置まで移動する場合と比較して、調整処理の１００％を分担するスレーブロボット５０ａは１０ｍｍだけスレーブ外ロボット５０ｂ側に移動し、調整処理の０％を分担するスレーブ外ロボット５０ｂ（つまり、調整処理に参加しないスレーブ外ロボット１０ｂ）は位置が変わらないことによって、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂはエンドエフェクタ間距離を１０ｍｍだけ大きくする。
【0111】
他の例として、移動先位置情報１０１が示すＸ座標が＋２０００ｍｍ、調整量αが－１０ｍｍ、スレーブロボット５０ａの第１分担率が０％、スレーブ外ロボット５０ｂの第２分担率が１００％である場合を考える。例えば、スレーブロボット５０ａの周囲に障害物がかなり多く存在し、スレーブ外ロボット５０ｂの周囲に障害物が存在しない場合に、分担率決定部２２１は、第１分担率を０％、第２分担率を１００％に決定する。あるいは、スレーブロボット５０ａのモータ５２０の応答速度がスレーブ外ロボット５０ｂのモータ５２０の応答速度よりもかなり遅い場合、分担率決定部２２１は、第１分担率を０％、第２分担率を１００％に決定する。このような場合、第１分担量が０ｍｍ、第２分担量が－１０ｍｍとなることから、制御情報６００ａは＋２０００ｍｍを示し、制御情報６００ｂは＋１９９０ｍｍを示す。制御情報６００ａに従って動作するスレーブロボット５０ａと、制御情報６００ｂに従って動作するスレーブ外ロボット５０ｂとは、互いに反対側から保持する作業対象物９０がＸ座標の＋２０００ｍｍの位置に移動し、かつエンドエフェクタ間距離が１０ｍｍ大きくなるようにＸ軸上を移動する。このとき、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂがエンドエフェクタ間距離が変化しないように作業対象物９０をＸ座標の＋２０００ｍｍの位置まで移動する場合と比較して、調整処理の０％を分担するスレーブロボット５０ａは位置が変わらずに、調整処理の１００％を分担するスレーブ外ロボット５０ｂは１０ｍｍだけスレーブロボット１０ａから離れる方向に移動することによって、スレーブロボット５０ａ及びスレーブ外ロボット５０ｂはエンドエフェクタ間距離を１０ｍｍだけ大きくする。
【0112】
以上のように、本例では、複数のロボット５０が互いに協調して行う作業に関する動作指令情報と、当該複数のロボット５０に関するロボット情報５００とに基づいて、当該複数のロボット５０のそれぞれについての制御情報が個別に生成される。これにより、互いに協調して作業を行う複数のロボット５０を適切に制御することが可能となる。
【0113】
また、本例では、処理装置１は、複数のロボット５０に対して近接地に位置することから、例えば、各ロボット５０からセンサ検出情報をすぐに取得することができる。よって、処理装置１は、各ロボット５０の現在の状態を正確に知ることができる。これにより、処理装置１は各ロボット５０を適切に制御することができる。
【0114】
なお、上記の例では、複数のロボット５０に関するロボット情報５００に基づいて、複数のロボット５０のそれぞれについての制御情報が個別に生成される例を説明したが、本開示はこれに限られない。例えば、複数のロボット５０のうち少なくとも一つのロボット５０に関する個別ロボット情報５１０に基づいて、複数のロボット５０のうち少なくとも一つのロボット５０の制御情報が生成されてもよい。具体的には、複数のロボット５０が第１ロボットおよび第２ロボットを有する場合、第１ロボットの第１制御情報は動作指令情報に基づき生成され、第２ロボットの第２制御情報は動作指令情報及び第２ロボットの個別ロボット情報５１０に基づき生成されていてもよい。
【0115】
また、上記の例では、処理装置１は、各ロボット５０と別体に設けられているが、一のロボット５０のロボットコントローラ５１が処理装置１として機能してもよい。例えば、スレーブロボット５０ａのロボットコントローラ５１が処理装置１として機能してもよい。この場合、処理装置１の取得部２０及び生成部２１はロボット５０に設けられることになる。例えば、ロボットコントローラ５１は、自身が記憶するプログラムを実行することによって処理装置１として機能する。ロボット５０が取得部２０及び生成部２１を備えることによって、取得部２０は、例えば、各ロボット５０からセンサ検出情報をすぐに取得することができる。よって、生成部２１は、各ロボット５０の現在の状態を適切に示すセンサ検出情報に基づいて制御情報を生成することができる。その結果、処理装置１は、各ロボット５０を適切に制御することができる。
【0116】
また、スレーブ外ロボット５０は、処理装置１から受け取った制御情報をそのまま使用して動作するのではなく、ある程度自律的に動作してもよい。例えば、スレーブ外ロボット５０は、処理装置１から受け取った制御情報を、自身が備えるセンサ部５３で得られるセンサ検出情報と、他のロボット５０が備えるセンサ部５３で得られるセンサ検出情報とに基づいて修正し、修正後の制御情報に従って動作することによって、ある程度自律的に動作してもよい。
【0117】
上記の例では、制御装置１０は、ユーザの動きの検出結果に基づいて、ロボット５０の動作指令を示す動作指令情報を生成しているが、予め作成された作業内容を示す作業情報に基づいて、ロボット５０の動作指令を示す動作指令情報を生成してもよい。この場合、動作指令の対象となるロボット５０は、ユーザの動きを模倣するのではなく、予め作成された作業内容に従った動作を行う。また、制御装置１０は、一のロボット５０の動作指令を示す動作指令情報ではなく、複数のロボット５０の動作指令を示す動作指令情報を生成してもよい。この場合、処理装置１は、複数のロボット５０の動作指令を示す動作指令情報と全体ロボット情報５００に基づいて、各ロボット５０の制御情報を生成する。
【0118】
また、制御装置１０は、複数のロボット５０に対して近接地に位置してもよい。また、処理装置１は、複数のロボット５０に対して遠隔地に位置してもよい。また、処理装置１は、ネットワーク８０を通じて各ロボット５０と通信してもよい。また、制御装置１０と処理装置１とは、ネットワーク８０を介さずに直接的に互いに通信してもよい。また、制御装置１０は、ネットワーク８０を介さずに直接的に各ロボット５０と通信してもよい。
【0119】
また、上記の説明では、制御装置１０が動作指令情報を生成する例を説明したが、処理装置１が制御装置１０の出力に基づいて動作指令情報を生成してもよい。例えば、取得部２０又は生成部２１によって、上記で説明した制御装置１０の一部の機能が実行されてもよい。具体的には、例えば、取得部２０は、制御装置１０からセンサ部１５での検出結果を取得し、生成部２１は取得部２０が取得した検出結果に基づいて動作指令情報を生成してもよい。この場合、上記の説明において、適宜「制御装置１０」は「処理装置１」と読み替えられてもよい。
【0120】
以上のように、処理装置、制御システム及びロボットシステムは詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において例示であって、この開示がそれに限定されるものではない。また、上述した各種例は、相互に矛盾しない限り組み合わせて適用可能である。そして、例示されていない無数の例が、この開示の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【0121】
本開示には以下の内容が含まれる。
【0122】
一実施形態において、（１）処理装置は、複数のロボットが互いに協調して行う作業に関する動作指令情報と、前記複数のロボットのうちの少なくとも一つのロボットに関するロボット情報とを取得する取得部と、前記動作指令情報及び前記ロボット情報に基づいて、前記複数のロボットの少なくとも一つの制御情報を生成する生成部とを備える。
【0123】
（２）上記（１）の処理装置において、前記複数のロボットは、第１ロボットを有しており、前記動作指令情報は、前記第１ロボットのみに対する動作指令を示す。
【0124】
（３）上記（２）の処理装置において、前記動作指令情報は、前記第１ロボットの操作情報に基づく。
【0125】
（４）上記（２）または（３）の処理装置において、前記動作指令情報は、前記第１ロボットとは異なる場所に配された制御装置から出力される、ユーザの動作を前記第１ロボットに模倣させる情報である。
【0126】
（５）上記（２）から（４）のいずれか一つの処理装置において、前記複数のロボットは、前記第１ロボットと異なる仕様または前記第１ロボットと異なる設定の第２ロボットを有している。
【0127】
（６）上記（１）から（５）のいずれか一つの処理装置において、前記ロボット情報は、前記複数のロボットのうちの少なくとも一つのロボットの状態を検出する少なくとも一つのセンサ部での検出結果を含む。
【0128】
（７）上記（１）から（６）のいずれか一つの処理装置において、前記生成部は、前記動作指令情報及び前記ロボット情報に基づいて、前記複数のロボットの間での処理分担を決定し、前記処理分担に基づいて、前記複数のロボットのそれぞれについての前記制御情報を個別に生成する。
【0129】
（８）上記（１）から（７）のいずれか一つの処理装置において、前記取得部及び前記生成部は、前記複数のロボットのいずれか一つに設けられている。
【0130】
（９）上記（１）から（７）のいずれか一つの処理装置において、前記複数のロボットと通信する通信部を備え、前記通信部は、前記複数のロボットの少なくとも一つに前記制御情報を送信する。
【0131】
（１０）制御システムは、上記（１）から（９）のいずれか一つの処理装置と、前記処理装置に前記動作指令情報を送信する制御装置とを備える。
【0132】
（１１）プログラムは、コンピュータ装置を、上記（１）から（９）のいずれか一つの処理装置として機能させるためのプログラムである。
【符号の説明】
【0133】
１ 処理装置
１０ 制御装置
２０ 取得部
２１ 生成部
３０ プログラム
５０，５０ａ，５０ｂ ロボット
５３ センサ部
１００ 動作指令情報
２５０ 制御システム
５００ ロボット情報
１０ 制御装置
２０ 取得部
２１ 生成部
３０ プログラム
５０，５０ａ，５０ｂ ロボット
５３ センサ部
１００ 動作指令情報
２５０ 制御システム
５００ ロボット情報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】