特開 2024-158826 情報処理装置、情報処理プログラム、及び情報処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024158826

(43)【公開日】2024-11-08

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理プログラム、及び情報処理方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/00 20060101AFI20241031BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20241031BHJP

   B60W 40/10 20120101ALI20241031BHJP

【ＦＩ】

B60W30/00

B60W50/14

B60W40/10

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023074383

(22)【出願日】2023-04-28

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】山田 芳久

(72)【発明者】

【氏名】木村 陽介

(72)【発明者】

【氏名】永冶 健太朗

(72)【発明者】

【氏名】田中 智弥

(72)【発明者】

【氏名】江波 康文

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA50

3D241BA60

3D241BB58

3D241DB05Z

3D241DB09Z

3D241DB10Z

(57)【要約】

【課題】車両に対する外部からの衝撃の判定精度を向上する。
【解決手段】情報処理装置は、複数のアプリケーションソフトウェアのそれぞれから、車両の運動要求の１つとして要求加速度を受け付けることを実行する。情報処理装置は、受け付けた要求加速度を調停することを実行する。情報処理装置は、要求加速度の調停結果である目標加速度に基づいて、車両のアクチュエータを制御するための制御装置に指示信号を出力することを実行する。情報処理装置は、車両に搭載された加速度センサからの検出値を取得することを実行する。情報処理装置は、検出値に加え、目標加速度に基づいて、車両に外部から衝撃が加わったか否かを判定する第１判定処理をすることを実行する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のアプリケーションソフトウェアのそれぞれから、車両の運動要求の１つとして要求加速度を受け付けることと、
受け付けた前記要求加速度を調停することと、
前記要求加速度の調停結果である目標加速度に基づいて、前記車両のアクチュエータを制御するための制御装置に指示信号を出力することと、
前記車両に搭載された加速度センサからの検出値を取得することと、
前記検出値に加え、前記目標加速度に基づいて、前記車両に外部から衝撃が加わったか否かを判定する第１判定処理をすることと、
を実行する
情報処理装置。

【請求項2】

前記車両の速度である車速を取得すること、
を実行可能であり、
前記車速が予め定められた規定車速以下である場合に限って、前記第１判定処理を実行する
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記目標加速度に依らずに前記検出値に基づいて、前記車両に外部から衝撃が加わったか否かを判定する第２判定処理をすること、
を実行可能であり、
前記目標加速度に基づいて前記アクチュエータが制御されていることを条件に、前記第１判定処理を実行し、
前記車両の運転者の操作に基づいて前記アクチュエータが制御されていることを条件に、前記第２判定処理を実行する
請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記第１判定処理で前記車両に外部から衝撃が加わったと判定されたことを条件に、前記検出値及び前記目標加速度の差に基づいて、前記車両に加わった衝撃の大きさを推定すること、
を実行可能である
請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記第１判定処理で前記車両に外部から衝撃が加わったと判定されたことを条件に、前記車両のユーザに対して前記車両に外部から衝撃が加わった旨の報知をすること、
を実行可能である
請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記車両が備える車輪の回転速度である車輪速を取得することと、
前記第１判定処理で前記車両に外部から衝撃が加わったと判定されたことを条件に、前記車輪速に基づいて、前記車輪の脱輪が生じたか否かを判定することと、
を実行可能である
請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記第１判定処理で前記車両に外部から衝撃が加わったと判定されたことを条件に、前記車両に外部から衝撃が加わったときに前記車両が位置する地点の位置情報を外部に送信すること、
を実行可能である
請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項8】

情報処理装置に、
複数のアプリケーションソフトウェアのそれぞれから、車両の運動要求の１つとして要求加速度を受け付けることと、
受け付けた前記要求加速度を調停することと、
前記要求加速度の調停結果である目標加速度に基づいて、前記車両のアクチュエータを制御するための制御装置に指示信号を出力することと、
前記車両に搭載された加速度センサからの検出値を取得することと、
前記検出値に加え、前記目標加速度に基づいて、前記車両に外部から衝撃が加わったか否かを判定する第１判定処理をすることと、
を実行させる
情報処理プログラム。

【請求項9】

情報処理装置が、
複数のアプリケーションソフトウェアのそれぞれから、車両の運動要求の１つとして要求加速度を受け付けることと、
受け付けた前記要求加速度を調停することと、
前記要求加速度の調停結果である目標加速度に基づいて、前記車両のアクチュエータを制御するための制御装置に指示信号を出力することと、
前記車両に搭載された加速度センサからの検出値を取得することと、
前記検出値に加え、前記目標加速度に基づいて、前記車両に外部から衝撃が加わったか否かを判定する第１判定処理をすることと、
を実行する
情報処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置、情報処理プログラム、及び情報処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１の車両は、複数の車輪と、複数の加速度センサと、制御装置とを備えている。加速度センサは、車輪に加わった加速度を検出するためのセンサである。こうした加速度センサは、例えば、複数の磁石と、センサ本体とを含んでいる。各磁石は、車輪に取り付けられている。また、複数の磁石は、車輪の周方向に並んでいる。センサ本体は、サスペンション部品等に取り付けられている。そして、センサ本体は、車輪が回転したときに、磁石の回転による磁束の変化に基づいて車輪の回転速度を検出する。制御装置は、センサ本体により検出された車輪の回転速度に基づいて車輪に加わった加速度を算出する。その結果、制御装置は、車輪に加わった加速度を、加速度センサによる検出値として取得可能である。また、制御装置は、取得した検出値が予め定められた閾値を超えたか否かを判定する。そして、制御装置は、取得した検出値が予め定められた閾値を超えた場合に、車輪に衝撃が加わったと判定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５－０７５３１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両において加速度センサの検出値が大きい場合であっても、必ずしも車両に外部からの衝撃が加わったとは限らない。例えば、車両が急加速した場合には、加速度センサの検出値が変化する。この場合、車両は正常に走行しているので、車両に対して外部から衝撃が加わったわけではない。つまり、特許文献１の制御装置のように加速度センサの検出値に基づくのみでは、車両に外部から衝撃が加わったことを正確に判定できないおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するための情報処理装置は、複数のアプリケーションソフトウェアのそれぞれから、車両の運動要求の１つとして要求加速度を受け付けることと、受け付けた前記要求加速度を調停することと、前記要求加速度の調停結果である目標加速度に基づいて、前記車両のアクチュエータを制御するための制御装置に指示信号を出力することと、前記車両に搭載された加速度センサからの検出値を取得することと、前記検出値に加え、前記目標加速度に基づいて、前記車両に外部から衝撃が加わったか否かを判定する第１判定処理をすることと、を実行する。

【0006】

上記課題を解決するための情報処理プログラムは、情報処理装置に、複数のアプリケーションソフトウェアのそれぞれから、車両の運動要求の１つとして要求加速度を受け付けることと、受け付けた前記要求加速度を調停することと、前記要求加速度の調停結果である目標加速度に基づいて、前記車両のアクチュエータを制御するための制御装置に指示信号を出力することと、前記車両に搭載された加速度センサからの検出値を取得することと、前記検出値に加え、前記目標加速度に基づいて、前記車両に外部から衝撃が加わったか否かを判定する第１判定処理をすることと、を実行させる。

【0007】

上記課題を解決するための情報処理方法は、情報処理装置が、複数のアプリケーションソフトウェアのそれぞれから、車両の運動要求の１つとして要求加速度を受け付けることと、受け付けた前記要求加速度を調停することと、前記要求加速度の調停結果である目標加速度に基づいて、前記車両のアクチュエータを制御するための制御装置に指示信号を出力することと、前記車両に搭載された加速度センサからの検出値を取得することと、前記検出値に加え、前記目標加速度に基づいて、前記車両に外部から衝撃が加わったか否かを判定する第１判定処理をすることと、を実行する。

【発明の効果】

【0008】

上記構成によれば、実際に検出された加速度の大きさだけでなく、車両に要求されている運動に伴って検出されるべき加速度の大きさを加味して、車両に対して外部からの衝撃が加わったか否かの判定が行われる。これにより、車両に対する外部からの衝撃の判定精度を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】情報処理システムの概略構成図である。

【図2】運動マネージャの基本構成を示す機能ブロック図である。

【図3】判定制御を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

＜情報処理システムの概略構成＞
以下、本発明の一実施形態を図１～図３にしたがって説明する。先ず、情報処理システムＩＳの概略構成について説明する。

【0011】

図１に示すように、情報処理システムＩＳは、車両１００を備えている。車両１００は、パワートレイン装置７１、ステアリング装置７２、及びブレーキ装置７３を備えている。

【0012】

パワートレイン装置７１は、エンジン、モータジェネレータ、及びトランスミッション等を含んでいる。エンジンは、トランスミッションを介して車両１００の駆動輪へと駆動力を付与可能である。また、モータジェネレータは、トランスミッションを介して車両１００の駆動輪へと駆動力を付与可能である。

【0013】

ステアリング装置７２の一例は、ラック＆ピニオン式の電動ステアリング装置である。ステアリング装置７２は、図示しないラック及びピニオンを制御することにより、車両１００の転舵輪の向きを変更可能である。

【0014】

ブレーキ装置７３は、車両１００の車輪を機械的に制動する、いわゆる機械式のブレーキ装置である。本実施形態において、ブレーキ装置７３の一例は、ディスクブレーキである。

【0015】

図１に示すように、車両１００は、セントラルＥＣＵ１０、パワートレインＥＣＵ２０、ステアリングＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０、及び先進運転支援ＥＣＵ５０を備えている。また、車両１００は、第１外部バス６１、第２外部バス６２、第３外部バス６３、第４外部バス６４、及び第５外部バス６５を備えている。なお、「ＥＣＵ」は、Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔの略称である。

【0016】

セントラルＥＣＵ１０は、車両１００の全体を統括して制御する。セントラルＥＣＵ１０は、実行装置１１、及び記憶装置１２を備えている。実行装置１１の一例は、ＣＰＵである。記憶装置１２は、読み出しのみが可能なＲＯＭと、読み出し及び書き込みが可能な揮発性のＲＡＭと、読み出し及び書き込みが可能な不揮発性のストレージとを含んでいる。記憶装置１２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。実行装置１１は、記憶装置１２に記憶されたプログラムを実行することにより、各種の処理を実現する。

【0017】

パワートレインＥＣＵ２０は、第１外部バス６１を介してセントラルＥＣＵ１０と通信可能である。パワートレインＥＣＵ２０は、パワートレイン装置７１に制御信号を出力することにより、パワートレイン装置７１を制御する。パワートレインＥＣＵ２０は、実行装置２１、及び記憶装置２２を備えている。実行装置２１の一例は、ＣＰＵである。記憶装置２２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。記憶装置２２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。また、記憶装置２２は、各種のプログラムの一つとして、パワートレインアプリ２３Ａを予め記憶している。パワートレインアプリ２３Ａは、パワートレイン装置７１を制御するためのアプリケーションソフトウェアである。実行装置２１は、記憶装置２２に記憶されたパワートレインアプリ２３Ａを実行することにより、後述するパワートレイン制御部２３としての機能を実現する。

【0018】

ステアリングＥＣＵ３０は、第２外部バス６２を介してセントラルＥＣＵ１０と通信可能である。ステアリングＥＣＵ３０は、ステアリング装置７２に制御信号を出力することにより、ステアリング装置７２を制御する。ステアリングＥＣＵ３０は、実行装置３１、及び記憶装置３２を備えている。実行装置３１の一例は、ＣＰＵである。記憶装置３２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。記憶装置３２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。また、記憶装置３２は、各種のプログラムの一つとして、ステアリングアプリ３３Ａを予め記憶している。ステアリングアプリ３３Ａは、ステアリング装置７２を制御するためのアプリケーションソフトウェアである。実行装置３１は、記憶装置３２に記憶されたステアリングアプリ３３Ａを実行することにより、後述するステアリング制御部３３としての機能を実現する。

【0019】

ブレーキＥＣＵ４０は、第３外部バス６３を介してセントラルＥＣＵ１０と通信可能である。ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキ装置７３に制御信号を出力することにより、ブレーキ装置７３を制御する。ブレーキＥＣＵ４０は、実行装置４１、及び記憶装置４２を備えている。実行装置４１の一例は、ＣＰＵである。記憶装置４２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。記憶装置４２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。また、記憶装置４２は、各種のプログラムの一つとして、ブレーキアプリ４３Ａを予め記憶している。ブレーキアプリ４３Ａは、ブレーキ装置７３を制御するためのアプリケーションソフトウェアである。さらに、記憶装置４２は、各種のプログラムの一つとして、運動マネージャアプリ４５Ａを予め記憶している。運動マネージャアプリ４５Ａは、複数の運動要求を調停するためのアプリケーションソフトウェアである。実行装置４１は、記憶装置４２に記憶されたブレーキアプリ４３Ａを実行することにより、後述するブレーキ制御部４３としての機能を実現する。また、実行装置４１は、記憶装置４２に記憶された運動マネージャアプリ４５Ａを実行することにより、後述する運動マネージャ４５としての機能を実現する。本実施形態において、ブレーキＥＣＵ４０は、情報処理装置である。また、運動マネージャアプリ４５Ａは、情報処理プログラムである。すなわち、ブレーキＥＣＵ４０の実行装置４１は、運動マネージャアプリ４５Ａを実行することにより、情報処理方法における各種の処理を実行する。

【0020】

先進運転支援ＥＣＵ５０は、第４外部バス６４を介してセントラルＥＣＵ１０と通信可能である。先進運転支援ＥＣＵ５０は、各種の運転支援を実行する。先進運転支援ＥＣＵ５０は、実行装置５１、及び記憶装置５２を備えている。実行装置５１の一例は、ＣＰＵである。記憶装置５２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。記憶装置５２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。各種のプログラムは、第１支援アプリ５６Ａ、第２支援アプリ５７Ａ、及び第３支援アプリ５８Ａを含んでいる。第１支援アプリ５６Ａの一例は、車両１００への衝突の被害を軽減させるために自動的に制動をかける衝突被害軽減ブレーキ、いわゆるＡＥＢ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｉｎｇ）用のアプリケーションソフトウェアである。第２支援アプリ５７Ａの一例は、車両１００が走行している車線の維持を行う車線維持支援、いわゆるＬＫＡ（Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ）用のアプリケーションソフトウェアである。第３支援アプリ５８Ａの一例は、車両１００の運転者が操作を行わなくても自動で走行可能、いわゆる自動運転用のアプリケーションソフトウェアである。本実施形態において、第１支援アプリ５６Ａ、第２支援アプリ５７Ａ、及び第３支援アプリ５８Ａのそれぞれは、車両１００の運転支援機能を実現するアプリケーションソフトウェアである。実行装置５１は、記憶装置５２に記憶された第１支援アプリ５６Ａを実行することにより、後述する第１支援部５６としての機能を実現する。また、実行装置５１は、記憶装置５２に記憶された第２支援アプリ５７Ａを実行することにより、後述する第２支援部５７としての機能を実現する。実行装置５１は、記憶装置５２に記憶された第３支援アプリ５８Ａを実行することにより、後述する第３支援部５８としての機能を実現する。

【0021】

図１に示すように、車両１００は、加速度センサ８１、車輪速センサ８２、及びＧＮＳＳ受信機８３を備えている。また、車両１００は、アクセル操作量センサ８６、舵角センサ８７、及びブレーキ操作量センサ８８を備えている。

【0022】

加速度センサ８１は、いわゆる三軸センサである。すなわち、加速度センサ８１は、前後加速度ＧＸ、左右加速度ＧＹ、及び上下加速度ＧＺを検出可能である。前後加速度ＧＸは、車両１００の前後軸に沿う加速度である。左右加速度ＧＹは、車両１００の左右軸に沿う加速度である。上下加速度ＧＺは、車両１００の上下軸に沿う加速度である。

【0023】

車輪速センサ８２は、車両１００の車輪の回転速度である車輪速ＷＳを検出する。車輪速センサ８２は、車両１００の各車輪の近傍に位置している。本実施形態において、車両１００は、当該車両１００が備える４つの車輪に対応して４つの車輪速センサ８２を備えている。なお、図１では、１つの車輪速センサ８２のみを代表して図示している。

【0024】

ＧＮＳＳ受信機８３は、図示しないＧＮＳＳ用の衛星との通信により車両１００が位置する地点の座標である位置座標ＰＣを検出する。なお、「ＧＮＳＳ」は、Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍの略称である。

【0025】

アクセル操作量センサ８６は、運転者が操作するアクセルペダルの操作量であるアクセル操作量ＡＣＣを検出する。舵角センサ８７は、運転者が操作するステアリング軸の角度位置である舵角ＲＡを検出する。ブレーキ操作量センサ８８は、運転者が操作するブレーキペダルの操作量であるブレーキ操作量ＢＲＡを検出する。

【0026】

パワートレインＥＣＵ２０は、アクセル操作量センサ８６からアクセル操作量ＡＣＣを示す信号を取得する。ステアリングＥＣＵ３０は、舵角センサ８７から舵角ＲＡを示す信号を取得する。ブレーキＥＣＵ４０は、加速度センサ８１から前後加速度ＧＸ、左右加速度ＧＹ、及び上下加速度ＧＺを示す信号を取得する。また、ブレーキＥＣＵ４０は、ＧＮＳＳ受信機８３から位置座標ＰＣを示す信号を取得する。ブレーキＥＣＵ４０は、４つの車輪速センサ８２から４つの車輪速ＷＳを示す信号を取得する。ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキ操作量センサ８８からブレーキ操作量ＢＲＡを示す信号を取得する。なお、ブレーキＥＣＵ４０は、セントラルＥＣＵ１０を介して、アクセル操作量ＡＣＣ及び舵角ＲＡを含む各種の値を取得可能である。

【0027】

ブレーキＥＣＵ４０は、予め定められた制御周期毎に、車両１００の速度である車速ＳＰを算出する。例えば、ブレーキＥＣＵ４０は、４つの車輪速ＷＳの平均値に予め定められた係数を乗算することにより車速ＳＰを算出する。

【0028】

図１に示すように、車両１００は、ＤＣＭ９１、及びディスプレイ９２を備えている。ＤＣＭ９１は、第５外部バス６５を介してセントラルＥＣＵ１０と接続している。ＤＣＭ９１は、通信ネットワークＮＷを介して車両１００の外部の機器と無線通信可能である。なお、「ＤＣＭ」は、Ｄａｔａ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｍｏｄｕｌｅの略称である。ディスプレイ９２は、セントラルＥＣＵ１０と接続している。ディスプレイ９２は、セントラルＥＣＵ１０から出力される画像データに基づき各種の情報を表示可能である。

【0029】

図１に示すように、情報処理システムＩＳは、データセンタ２００を備えている。データセンタ２００の一例は、いわゆるサーバである。データセンタ２００は、実行部２１０、記憶部２２０、及び通信部２３０を備えている。通信部２３０は、通信ネットワークＮＷを介してデータセンタ２００の外部の機器と通信可能である。

【0030】

＜運動マネージャに関する基本構成＞
次に、図２を参照して、運動マネージャ４５に関する基本的な構成を説明する。図２に示すように、運動マネージャ４５は、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８と互いに通信可能である。また、運動マネージャ４５は、パワートレイン制御部２３、ステアリング制御部３３、及びブレーキ制御部４３と互いに通信可能である。

【0031】

第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８は、各種の制御を実行するにあたって、運動マネージャ４５に対して運動要求を出力する。このとき、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８は、例えば各種の制御が必要になってからその制御が必要でなくなるまで運動要求の出力を継続する。ここで、運動要求は、車両１００の前後軸に沿う加速度を制御するための要求前後加速度ＧＸＲ等を含んでいる。本実施形態において、要求前後加速度ＧＸＲは、アプリケーションソフトウェアから受け付ける要求加速度の一例である。

【0032】

運動マネージャ４５は、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８からの運動要求として要求前後加速度ＧＸＲを受け付ける。また、運動マネージャ４５は、受け付けた要求前後加速度ＧＸＲを調停する。例えば、運動マネージャ４５が複数の支援部から要求前後加速度ＧＸＲを受け付けたときには、運動マネージャ４５は、受け付けたタイミングが最も早かった要求前後加速度ＧＸＲを調停結果として選択する。また、例えば、運動マネージャ４５が複数の支援部から要求前後加速度ＧＸＲを受け付けたときには、運動マネージャ４５は、最も小さい要求前後加速度ＧＸＲを調停結果として選択する。このように、運動マネージャ４５は、車両１００の運転状況に応じて予め定められたルールに従って、運動要求を調停する。そして、運動マネージャ４５は、調停結果として選択した要求前後加速度ＧＸＲを、目標前後加速度ＧＸＴとする。本実施形態において、目標前後加速度ＧＸＴは、要求加速度の調停結果である目標加速度に相当する。

【0033】

運動マネージャ４５は、目標前後加速度ＧＸＴに基づいて、各種のアクチュエータを制御するための動作要求の指示信号を生成する。ここで、各種のアクチュエータは、パワートレイン装置７１、ステアリング装置７２、及びブレーキ装置７３等である。例えばパワートレイン装置７１を制御させる場合、運動マネージャ４５は、パワートレイン制御部２３に対して動作要求の指示信号を出力する。そして、パワートレイン制御部２３は、動作要求の指示信号に基づいて、パワートレイン装置７１に制御信号を出力する。このように、運動マネージャ４５が出力した指示信号は、制御しようとするアクチュエータに対応する制御部に受信され、当該制御部によりアクチュエータが制御される。

【0034】

パワートレイン制御部２３、ステアリング制御部３３、及びブレーキ制御部４３の各々は、運動マネージャ４５からの動作要求の指示信号に加えて、車両１００の運転者からの動作要求の指示信号を受信可能である。そして、パワートレイン制御部２３、ステアリング制御部３３、及びブレーキ制御部４３は、車両１００の運転者からの動作要求の指示信号を受信している場合、その車両１００の運転者からの動作要求の指示信号に基づいて、アクチュエータに制御信号を出力する。つまり、車両１００の運転者からの動作要求の指示信号を受信している場合、各制御部は、運動マネージャ４５からの動作要求の指示信号を無効にする。なお、パワートレイン制御部２３は、運転者の操作に基づいてアクチュエータを制御するための動作要求の指示信号として、アクセル操作量センサ８６からのアクセル操作量ＡＣＣを受信可能である。また、ステアリング制御部３３は、運転者の操作に基づいてアクチュエータを制御するための動作要求の指示信号として、舵角センサ８７からの舵角ＲＡを受信可能である。さらに、ブレーキ制御部４３は、運転者の操作に基づいてアクチュエータを制御するための動作要求の指示信号として、ブレーキ操作量センサ８８からのブレーキ操作量ＢＲＡを受信可能である。

【0035】

＜判定制御＞
次に、図３を参照して、運動マネージャ４５が実行する判定制御について説明する。本実施形態において、運動マネージャ４５は、車両１００が走行していることを条件に、判定制御を繰り返し実行する。

【0036】

図３に示すように、運動マネージャ４５は、判定制御を開始すると、ステップＳ１１の処理を実行する。ステップＳ１１において、運動マネージャ４５は、予め定められた前提条件を満たしているか否かを判定する。ここで、前提条件は、例えば、車両１００が駐車場から道路へと進入するような車両１００が走り始めた状況を検出するための条件である。本実施形態において、前提条件は、車速ＳＰが予め定められた規定車速以下という条件である。規定車速の一例は、数ｋｍ／ｈ～十数ｋｍ／ｈ程度である。ステップＳ１１において、前提条件を満たしていないと運動マネージャ４５が判定した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、運動マネージャ４５は、今回の判定制御を終了する。そして、運動マネージャ４５は、再び処理をステップＳ１１に進める。一方、ステップＳ１１において、前提条件を満たしていると運動マネージャ４５が判定した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、運動マネージャ４５は、処理をステップＳ１２に進める。換言すると、運動マネージャ４５は、車速ＳＰが予め定められた規定車速以下である場合に限って、処理をステップＳ１２に進める。

【0037】

ステップＳ１２において、運動マネージャ４５は、アプリケーションソフトウェアによりアクチュエータが制御されているか否かを判定する。具体的には、運動マネージャ４５は、アプリケーションソフトウェアから受け付ける運動要求に対応した目標前後加速度ＧＸＴに基づいて、アクチュエータが制御されているか否かを判定する。例えば、目標前後加速度ＧＸＴに基づいて、パワートレイン装置７１、ステアリング装置７２、及びブレーキ装置７３の全てが制御されている場合、運動マネージャ４５は、目標前後加速度ＧＸＴに基づいてアクチュエータが制御されていると判定する。一方、車両１００の運転者の操作に基づいて、パワートレイン装置７１、ステアリング装置７２、及びブレーキ装置７３の１以上が制御されている場合、運動マネージャ４５は、目標前後加速度ＧＸＴに基づいてアクチュエータが制御されていないと判定する。ステップＳ１２において、アプリケーションソフトウェアによりアクチュエータが制御されていると運動マネージャ４５が判定した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、運動マネージャ４５は、処理をステップＳ２１に進める。換言すると、運動マネージャ４５は、目標前後加速度ＧＸＴに基づいてアクチュエータが制御されていることを条件に、処理をステップＳ２１に進める。

【0038】

ステップＳ２１において、運動マネージャ４５は、前後加速度ＧＸ及び目標前後加速度ＧＸＴに基づいて、車両１００に外部から衝撃が加わったか否かを判定する。具体的には、運動マネージャ４５は、前後加速度ＧＸ及び目標前後加速度ＧＸＴの差の絶対値が予め定められた第１規定値Ａ以上である場合に、車両１００に外部から衝撃が加わったと判定する。ここで、第１規定値Ａは、前後加速度ＧＸ及び目標前後加速度ＧＸＴの差の絶対値が許容できないほど大きいか否かを判定するための閾値である。したがって、例えば、目標前後加速度ＧＸＴが正の値、すなわち車両１００が加速しようとする状況であるにも拘わらず、前後加速度ＧＸが負の値、すなわち車両１００が減速した場合等に、運動マネージャ４５は、車両１００に外部から衝撃が加わったと判定する。本実施形態において、ステップＳ２１の処理は、第１判定処理である。ステップＳ２１において、車両１００に外部から衝撃が加わっていないと運動マネージャ４５が判定した場合（Ｓ２１：ＮＯ）、運動マネージャ４５は、今回の判定制御を終了する。そして、運動マネージャ４５は、再び処理をステップＳ１１に進める。一方、ステップＳ２１において、車両１００に外部から衝撃が加わったと運動マネージャ４５が判定した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、運動マネージャ４５は、処理をステップＳ２２に進める。

【0039】

ステップＳ２２において、運動マネージャ４５は、前後加速度ＧＸ及び目標前後加速度ＧＸＴに基づいて、車両１００に加わった衝撃の大きさである衝撃値ＧＡを推定する。具体的には、運動マネージャ４５は、前後加速度ＧＸ及び目標前後加速度ＧＸＴの差の絶対値を、衝撃値ＧＡとして推定する。ステップＳ２２の後、運動マネージャ４５は、処理をステップＳ４１に進める。

【0040】

一方、上述したステップＳ１２において、アプリケーションソフトウェアによりアクチュエータが制御されていないと運動マネージャ４５が判定した場合（Ｓ１２：ＮＯ）、運動マネージャ４５は、処理をステップＳ３１に進める。換言すると、運動マネージャ４５は、車両１００の運転者の操作に基づいてアクチュエータが制御されていることを条件に、処理をステップＳ３１に進める。

【0041】

ステップＳ３１において、運動マネージャ４５は、前後加速度ＧＸに基づいて、車両１００に外部から衝撃が加わったか否かを判定する。換言すると、運動マネージャ４５は、目標前後加速度ＧＸＴに依らずに前後加速度ＧＸに基づいて、車両１００に外部から衝撃が加わったか否かを判定する。具体的には、運動マネージャ４５は、前後加速度ＧＸの絶対値が予め定められた第２規定値Ｂ以上である場合に、車両１００に外部から衝撃が加わったと判定する。ここで、第２規定値Ｂは、前後加速度ＧＸの絶対値が許容できないほど大きいか否かを判定するための閾値である。例えば、車両１００に対して後方から他車両が追突したり、車両１００の車輪の脱輪が生じたりする場合には、車両１００の加速度が一時的に非常に大きくなり得る。第２規定値Ｂは、このような状況を検出できる値として定められている。本実施形態において、ステップＳ３１の処理は、第２判定処理である。ステップＳ３１において、車両１００に外部から衝撃が加わっていないと運動マネージャ４５が判定した場合（Ｓ３１：ＮＯ）、運動マネージャ４５は、今回の判定制御を終了する。そして、運動マネージャ４５は、再び処理をステップＳ１１に進める。一方、ステップＳ３１において、車両１００に外部から衝撃が加わったと運動マネージャ４５が判定した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、運動マネージャ４５は、処理をステップＳ３２に進める。

【0042】

ステップＳ３２において、運動マネージャ４５は、前後加速度ＧＸに基づいて、車両１００に加わった衝撃の大きさである衝撃値ＧＡを推定する。具体的には、運動マネージャ４５は、前後加速度ＧＸの絶対値を、衝撃値ＧＡとして推定する。ステップＳ２２の後、運動マネージャ４５は、処理をステップＳ４１に進める。

【0043】

したがって、本実施形態では、ステップＳ２１の第１判定処理で車両１００に外部から衝撃が加わったと判定された場合、又はステップＳ３１の第２判定処理で車両１００に外部から衝撃が加わったと判定された場合に、処理がステップＳ４１に進められる。

【0044】

ステップＳ４１において、運動マネージャ４５は、車輪速ＷＳに基づいて、車両１００の車輪の脱輪が生じたか否か判定する。具体的には、運動マネージャ４５は、４つの車輪速ＷＳの最大値と最小値との差の絶対値が予め定められた基準値Ｃ以上である場合に、車両１００の脱輪が生じたと判定する。ここで、基準値Ｃは、実験及びシミュレーション等により脱輪を判定するための閾値として定められている。例えば、車両１００において、ある車輪が脱輪すると、その車輪に対する路面からの反力が小さくなることで、その車輪の車輪速ＷＳが高くなる。そして、４つの車輪速ＷＳの最大値と最小値との差の絶対値が大きくなる。その結果、運動マネージャ４５は、車両１００の脱輪が生じたと判定する。なお、ここでいう「脱輪」は、例えば道路の近傍に存在する排水溝などに車両１００の車輪が落ちるなど、一部の車輪が接地していない状況全般をいう。ステップＳ４１において、車両１００の車輪の脱輪が生じていないと運動マネージャ４５が判定した場合（Ｓ４１：ＮＯ）、運動マネージャ４５は、今回の判定制御を終了する。そして、運動マネージャ４５は、再び処理をステップＳ１１に進める。一方、ステップＳ４１において、車両１００の車輪の脱輪が生じたと運動マネージャ４５が判定した場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、運動マネージャ４５は、処理をステップＳ４２に進める。

【0045】

ステップＳ４２において、運動マネージャ４５は、車輪速ＷＳに基づいて、脱輪が生じた車輪を推定する。具体的には、運動マネージャ４５は、４つの車輪速ＷＳのうち最大値の車輪速ＷＳに対応する車輪を、脱輪が生じた車輪として推定する。また、運動マネージャ４５は、車輪毎に、脱輪が生じた累積回数を示す情報を、記憶装置４２に記憶する。ステップＳ４２の後、運動マネージャ４５は、処理をステップＳ４３に進める。

【0046】

ステップＳ４３において、運動マネージャ４５は、車両１００のユーザに対して車両１００に外部から衝撃が加わったことを報知する。具体的には、運動マネージャ４５は、ディスプレイ９２に制御信号を出力することにより、ディスプレイ９２において車両１００のユーザに報知する。同様に、運動マネージャ４５は、車両１００のユーザに対して車輪の脱輪が生じたことを報知する。さらに、運動マネージャ４５は、車両１００のユーザに対して脱輪が生じた車輪を報知する。また、運動マネージャ４５は、車両１００のユーザに対して衝撃値ＧＡを報知する。ステップＳ４３の後、運動マネージャ４５は、処理をステップＳ４４に進める。

【0047】

ステップＳ４４において、運動マネージャ４５は、車両１００の衝撃の判定に関する判定データＤＩをデータセンタ２００に送信する。本実施形態において、判定データＤＩは、車両１００に外部から衝撃が加わったときの位置座標ＰＣの情報、車両１００に外部から衝撃が加わったときの日時の情報、脱輪が生じた車輪の情報、及び衝撃値ＧＡの情報を含んでいる。なお、車両１００に外部から衝撃が加わったときの位置座標ＰＣの情報は、車両１００に外部から衝撃が加わったときに車両１００が位置する地点の位置情報に相当する。ステップＳ４４の後、運動マネージャ４５は、今回の判定制御を終了する。そして、運動マネージャ４５は、再び処理をステップＳ１１に進める。

【0048】

＜本実施形態の作用＞
例えば、第３支援アプリ５８Ａなどのアプリケーションソフトウェアから受け付ける運動要求に対応した目標前後加速度ＧＸＴに基づいてアクチュエータが制御されることにより、車両１００が走行しているとする。このように車両１００が走行している場合、図３に示すように、運動マネージャ４５は、判定制御を実行する。そして、例えば、第３支援アプリ５８Ａによる制御下において車両１００が駐車場から道路へと進入する状況であったとする。このような状況において、道路の近傍に存在する排水溝などに車両１００の車輪のうちの駆動輪が落ちる、いわゆる車両１００の駆動輪の脱輪が生じたとする。このような脱輪が生じると、例えば、車両１００が加速しようとする状況、すなわち目標前後加速度ＧＸＴが正の値であっても、脱輪により車両１００が急減速することで前後加速度ＧＸが負の値になる。その結果、前後加速度ＧＸ及び目標前後加速度ＧＸＴの差の絶対値が予め定められた第１規定値Ａ以上になる。すると、ステップＳ２１において、運動マネージャ４５は、前後加速度ＧＸ及び目標前後加速度ＧＸＴに基づいて、車両１００に外部から衝撃が加わったと判定する。

【0049】

＜本実施形態の効果＞
（１）本実施形態によれば、加速度センサ８１の検出値である前後加速度ＧＸに加え、実現したい車両１００の運動状態を示す目標前後加速度ＧＸＴを加味して、車両１００に外部から衝撃が加わったか否かの判定が行われる。換言すると、実際に加速度センサ８１に検出された加速度の大きさだけでなく、車両１００に要求されている運動に伴って検出されるべき加速度の大きさを加味して、車両１００に外部から衝撃が加わったか否かの判定が行われる。これにより、車両１００に外部から衝撃が加わったか否かの判定の精度を向上できる。

【0050】

（２）一般的に、車両１００が駐車場から道路へと進入するような車両１００が走り始めた状況では、排水溝などの近くを車両１００が通過する機会が多くなる。そして、車両１００の車輪の脱輪が生じる可能性が高くなりやすい。したがって、車両１００が駐車場から道路へと進入するような車両１００が走り始めた状況では、車両１００の車輪の脱輪に起因して車両１００に外部から衝撃が加わる可能性が高い。

【0051】

本実施形態において、運動マネージャ４５は、車速ＳＰが予め定められた規定車速以下である場合に限って、ステップＳ１２以降の処理を実行する。そして、運動マネージャ４５は、ステップＳ２１の第１判定処理及びステップＳ３１の第２判定処理の一方により、車両１００に外部から衝撃が加わったか否かを判定する。換言すると、車両１００に外部から衝撃が加わる可能性が高い状況に限って、ステップＳ２１の第１判定処理及びステップＳ３１の第２判定処理の一方が実行される。これにより、例えば車速ＳＰに拘わらずステップＳ２１の第１判定処理及びステップＳ３１の第２判定処理を実行する場合に比べて、その判定処理に伴うブレーキＥＣＵ４０の実行装置４１の処理負荷を抑制できる。

【0052】

（３）例えば、車両１００の運転者の操作に基づいてアクチュエータが制御されている場合には、車両１００に外部から衝撃が加わっていなくても、前後加速度ＧＸ及び目標前後加速度ＧＸＴが一致しない可能性が高い。そのため、上記の場合において、仮に、ステップＳ２１の第１判定処理、すなわち前後加速度ＧＸ及び目標前後加速度ＧＸＴに基づいて車両１００に外部から衝撃が加わったか否かを判定すると、その判定の精度が低下しやすい。

【0053】

本実施形態において、運動マネージャ４５は、アプリケーションソフトウェアによりアクチュエータが制御されている場合に、すなわち目標前後加速度ＧＸＴに基づいてアクチュエータが制御されていることを条件に、処理をステップＳ２１に進める。そして、運動マネージャ４５は、ステップＳ２１の第１判定処理、すなわち前後加速度ＧＸ及び目標前後加速度ＧＸＴに基づいて、車両１００に外部から衝撃が加わったか否かを判定する。一方、運動マネージャ４５は、車両１００の運転者の操作に基づいてアクチュエータが制御されていることを条件に、処理をステップＳ３１に進める。そして、運動マネージャ４５は、ステップＳ３１の第２判定処理、すなわち目標前後加速度ＧＸＴに依らずに前後加速度ＧＸに基づいて、車両１００に外部から衝撃が加わったか否かを判定する。これにより、車両１００の運転者の操作に基づいてアクチュエータが制御されている場合において、車両１００に外部から衝撃が加わったか否かの判定の精度が低下することは抑制できる。

【0054】

（４）運動マネージャ４５は、ステップＳ２１の第１判定処理において車両１００に外部から衝撃が加わったと判定したことを条件に、処理をステップＳ２２に進める。そして、ステップＳ２２において、運動マネージャ４５は、前後加速度ＧＸ及び目標前後加速度ＧＸＴに基づいて、車両１００に加わった衝撃の大きさである衝撃値ＧＡを推定する。これにより、例えば車両１００のユーザ等が衝撃値ＧＡを把握できれば、その車両１００のユーザ等は、車両１００のメンテナンスの必要性を判断しやすい。

【0055】

なお、ステップＳ３２において、運動マネージャ４５は、前後加速度ＧＸに基づいて、車両１００に加わった衝撃の大きさである衝撃値ＧＡを推定する。したがって、上と同様に、例えば車両１００のユーザ等が衝撃値ＧＡを把握できれば、その車両１００のユーザ等は、車両１００のメンテナンスの必要性を判断しやすい。

【0056】

（５）運動マネージャ４５は、ステップＳ２１の第１判定処理及びステップＳ３１の第２判定処理の一方により車両１００に外部から衝撃が加わったと判定したことを条件に、処理をステップＳ４１に進める。ステップＳ４１において、運動マネージャ４５は、車輪速ＷＳに基づいて、車両１００の車輪の脱輪が生じたか否か判定する。そして、脱輪が生じた場合に、運動マネージャ４５は、車輪速ＷＳに基づいて脱輪が生じたと判定する。これにより、例えば車両１００のメンテナンスを行う作業者等は、脱輪が生じたことを把握することでメンテナンスを行うべき箇所を特定しやすい。

【0057】

（６）ステップＳ４２において、運動マネージャ４５は、車輪速ＷＳに基づいて、脱輪が生じた車輪を推定する。このように脱輪が生じた車輪が推定されれば、例えば車両１００のメンテナンスを行う作業者等は、脱輪が生じた車輪を把握することでメンテナンスを行うべき箇所をより詳細に特定しやすい。

【0058】

（７）運動マネージャ４５は、ステップＳ２１の第１判定処理及びステップＳ３１の第２判定処理の一方により車両１００に外部から衝撃が加わったと判定したことを条件に、処理をステップＳ４３に進める。そして、ステップＳ４３において、運動マネージャ４５は、車両１００のユーザに対して車両１００に外部から衝撃が加わったことを報知する。これにより、例えば車両１００のユーザ等が車両１００に外部から衝撃が加わったことを把握できれば、その車両１００のユーザ等は、車両１００のメンテナンスの必要性を判断しやすい。

【0059】

（８）ステップＳ４４において、運動マネージャ４５は、車両１００の衝撃の判定に関する判定データＤＩをデータセンタ２００に送信する。ここで、判定データＤＩは、車両１００に外部から衝撃が加わったときの位置座標ＰＣの情報等を含んでいる。これにより、例えば収集された位置座標ＰＣの情報を分析することで、車両１００に衝撃が加わりやすい場所を特定できたり、車両１００の脱輪が頻発している場所を特定できたりする。

【0060】

＜変更例＞
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0061】

・上記実施形態において、判定制御は変更してもよい。
例えば、判定制御を実行する条件は変更してもよい。具体例として、運動マネージャ４５は、車両１００が走行しているか否かに拘わらず、判定制御を実行してもよい。

【0062】

・例えば、ステップＳ１１における前提条件は変更してもよい。具体例として、前提条件は、車速ＳＰが予め定められた規定車速以下であるという要件に加えて、又は代えて、車速ＳＰがゼロよりも大きくなってから一定期間経過するまでであるという要件を含んでいてもよい。さらに、具体例として、前提条件は、車両１００が駐車場から道路へと進入するような車両１００が走り始めた状況を検出するための条件に限らず、車両１００が道路から駐車場へと進入するような車両１００が走り終わる状況を検出するための条件でもよい。すなわち、前提条件としては、車両１００に外部から衝撃が加わる可能性が高い状況を検出するために他の条件を採用してもよい。

【0063】

・例えば、ステップＳ１１の処理を省略してもよい。具体例として、運動マネージャ４５は、判定制御を開始したときに、ステップＳ１２の処理を実行してもよい。なお、ステップＳ１１の処理を省略しても、ブレーキＥＣＵ４０の実行装置４１の処理負荷が過度に増大することは考えにくい。

【0064】

・例えば、ステップＳ１２の判定の仕方は変更してもよい。具体例として、目標前後加速度ＧＸＴに基づいて、パワートレイン装置７１、ステアリング装置７２、及びブレーキ装置７３の１以上が制御されている場合、運動マネージャ４５は目標前後加速度ＧＸＴに基づいてアクチュエータが制御されていると判定してもよい。一方、車両１００の運転者の操作に基づいて、パワートレイン装置７１、ステアリング装置７２、及びブレーキ装置７３の全てが制御されている場合、運動マネージャ４５は目標前後加速度ＧＸＴに基づいてアクチュエータが制御されていないと判定してもよい。

【0065】

・例えば、ステップＳ２１の判定の仕方は変更してもよい。具体例として、運動マネージャ４５は、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８からの運動要求として、要求前後加速度ＧＸＲに加えて、又は代えて、車両１００の左右軸に沿う加速度を制御するための要求左右加速度を受け付けることがある。そして、運動マネージャ４５は、調停結果として選択した要求左右加速度を、目標左右加速度とすることがある。この場合、ステップＳ２１において、運動マネージャ４５は、左右加速度ＧＹ及び目標左右加速度の差の絶対値が予め定められた規定値以上である場合に、車両１００に外部から衝撃が加わったと判定してもよい。なお、同様に、ステップＳ２１において、運動マネージャ４５は、上下加速度ＧＺ及び目標上下加速度の差の絶対値が予め定められた規定値以上である場合に、車両１００に外部から衝撃が加わったと判定でき得る。すなわち、ステップＳ２１において用いる目標加速度は、目標前後加速度ＧＸＴに限らず変更してもよい。

【0066】

・例えば、ステップＳ２２の処理を省略してもよい。具体例として、運動マネージャ４５は、ステップＳ２１において肯定判定した場合に、処理をステップＳ４１に進めてもよい。なお、ステップＳ２２の処理を省略しても、車両１００のユーザ等は、例えば実際に体感した衝撃に基づいて、車両１００のメンテナンスの必要性を判断でき得る。同様に、ステップＳ３２の処理を省略してもよい。

【0067】

・例えば、ステップＳ３１の処理を省略してもよい。なお、ステップＳ３１の処理を省略しても、ステップＳ２１の処理により車両１００に外部から衝撃が加わったか否かの判定を実行できる。この場合、運動マネージャ４５は、ステップＳ１１において肯定判定した場合に、処理をステップＳ２１に進めればよい。なお、この構成では、ステップＳ１２、ステップＳ３１、及びステップＳ３２の処理を省略できる。

【0068】

・例えば、ステップＳ４２の処理を省略してもよい。具体例として、運動マネージャ４５は、ステップＳ４１において肯定判定した場合に、処理をステップＳ４３に進めればよい。なお、ステップＳ４２の処理を省略しても、ステップＳ４１において車両１００の車輪の脱輪が生じたか否かが判定されれば、例えば車両１００のメンテナンスを行う作業者等は、脱輪が生じたか否かを把握することでメンテナンスを行うべき箇所を特定でき得る。

【0069】

・例えば、ステップＳ４１の処理を省略してもよい。具体例として、運動マネージャ４５は、ステップＳ２２の後、又はステップＳ３２の後に、処理をステップＳ４３に進めればよい。なお、ステップＳ４１の処理を省略しても、ステップＳ２１及びステップＳ３１の一方の処理において車両１００に外部から衝撃が加わったか否かが判定されるため、車両１００のユーザ等は、車両１００のメンテナンスの必要性を判断でき得る。

【0070】

・例えば、ステップＳ４３における報知内容は変更してもよい。具体例として、運動マネージャ４５は、車両１００に外部から衝撃が加わったことの報知を省略した上で、車両１００のユーザに対して車輪の脱輪が生じたこと等を報知してもよい。

【0071】

・例えば、ステップＳ４３の処理を省略してもよい。具体例として、運動マネージャ４５は、ステップＳ４２の後に、処理をステップＳ４４に進めてもよい。なお、ステップＳ４３の処理を省略しても、ステップＳ２１及びステップＳ３１の一方の処理により車両１００に外部から衝撃が加わったか否かの判定自体は実行できる。

【0072】

・例えば、ステップＳ４４における判定データＤＩは変更してもよい。具体例として、判定データＤＩは、車両１００に外部から衝撃が加わったときの位置座標ＰＣの情報、車両１００に外部から衝撃が加わったときの日時の情報、脱輪が生じた車輪の情報、衝撃値ＧＡの情報のうちの一部のみを含んでいてもよい。

【0073】

・例えば、ステップＳ４４の処理を省略してもよい。具体例として、運動マネージャ４５は、ステップＳ４３の後に、今回の判定処理を終了してもよい。なお、ステップＳ４４の処理を省略しても、ステップＳ２１及びステップＳ３１の一方の処理により車両１００に外部から衝撃が加わったか否かの判定自体は実行できる。

【0074】

・上記実施形態において、車両１００の構成は変更してもよい。
例えば、運動マネージャ４５の機能を実現するＥＣＵは、ブレーキＥＣＵ４０以外であってもよい。具体例として、ブレーキＥＣＵ４０に代えて、セントラルＥＣＵ１０の実行装置１１は、記憶装置１２に記憶された運動マネージャアプリ４５Ａを実行することにより、運動マネージャ４５の機能を実現してもよい。すなわち、セントラルＥＣＵ１０、パワートレインＥＣＵ２０、ステアリングＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０、及び先進運転支援ＥＣＵ５０は、情報処理装置として採用でき得る。

【0075】

＜その他の技術的思想＞
上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（付記１）
複数のアプリケーションソフトウェアのそれぞれから、車両の運動要求の１つとして要求加速度を受け付けることと、
受け付けた前記要求加速度を調停することと、
前記要求加速度の調停結果である目標加速度に基づいて、前記車両のアクチュエータを制御するための制御装置に指示信号を出力することと、
前記車両に搭載された加速度センサからの検出値を取得することと、
前記検出値に加え、前記目標加速度に基づいて、前記車両に外部から衝撃が加わったか否かを判定する第１判定処理をすることと、
を実行する
情報処理装置。

【0076】

（付記２）
前記車両の速度である車速を取得すること、
を実行可能であり、
前記車速が予め定められた規定車速以下である場合に限って、前記第１判定処理を実行する
付記１に記載の情報処理装置。

【0077】

（付記３）
前記目標加速度に依らずに前記検出値に基づいて、前記車両に外部から衝撃が加わったか否かを判定する第２判定処理をすること、
を実行可能であり、
前記目標加速度に基づいて前記アクチュエータが制御されていることを条件に、前記第１判定処理を実行し、
前記車両の運転者の操作に基づいて前記アクチュエータが制御されていることを条件に、前記第２判定処理を実行する
付記１又は付記２に記載の情報処理装置。

【0078】

（付記４）
前記第１判定処理で前記車両に外部から衝撃が加わったと判定されたことを条件に、前記検出値及び前記目標加速度の差に基づいて、前記車両に加わった衝撃の大きさを推定すること、
を実行可能である
付記１～付記３の何れか一項に記載の情報処理装置。

【0079】

（付記５）
前記第１判定処理で前記車両に外部から衝撃が加わったと判定されたことを条件に、前記車両のユーザに対して前記車両に外部から衝撃が加わった旨の報知をすること、
を実行可能である
付記１～付記４の何れか一項に記載の情報処理装置。

【0080】

（付記６）
前記車両が備える車輪の回転速度である車輪速を取得することと、
前記第１判定処理で前記車両に外部から衝撃が加わったと判定されたことを条件に、前記車輪速に基づいて、前記車輪の脱輪が生じたか否かを判定することと、
を実行可能である
付記１～付記５の何れか一項に記載の情報処理装置。

【0081】

（付記７）
前記第１判定処理で前記車両に外部から衝撃が加わったと判定されたことを条件に、前記車両に外部から衝撃が加わったときに前記車両が位置する地点の位置情報を外部に送信すること、
を実行可能である
付記１～付記６の何れか一項に記載の情報処理装置。

【符号の説明】

【0082】

ＩＳ…情報処理システム
ＮＷ…通信ネットワーク
１０…セントラルＥＣＵ
２０…パワートレインＥＣＵ
３０…ステアリングＥＣＵ
４０…ブレーキＥＣＵ
４１…実行装置
４２…記憶装置
４３…ブレーキ制御部
４３Ａ…ブレーキアプリ
４５…運動マネージャ
４５Ａ…運動マネージャアプリ
５０…先進運転支援ＥＣＵ
７１…パワートレイン装置
７２…ステアリング装置
７３…ブレーキ装置
８１…加速度センサ
８２…車輪速センサ
８３…ＧＮＳＳ受信機
８６…アクセル操作量センサ
８７…舵角センサ
８８…ブレーキ操作量センサ
９１…ＤＣＭ
９２…ディスプレイ
１００…車両
２００…データセンタ

【図1】

【図2】

【図3】