特開 2024-158889 空間連結システム及び空間連結方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024158889

(43)【公開日】2024-11-08

(54)【発明の名称】空間連結システム及び空間連結方法

(51)【国際特許分類】

   G06T 19/00 20110101AFI20241031BHJP

   G06F 3/01 20060101ALI20241031BHJP

【ＦＩ】

G06T19/00 600

G06F3/01 510

【審査請求】有

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023074506

(22)【出願日】2023-04-28

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小堀 訓成

【テーマコード（参考）】

5B050

5E555

【Ｆターム（参考）】

5B050AA08

5B050BA06

5B050BA09

5B050BA11

5B050BA12

5B050BA13

5B050CA01

5B050DA01

5B050EA19

5B050EA26

5B050FA02

5E555AA27

5E555AA61

5E555AA64

5E555BA02

5E555BA29

5E555BB02

5E555BB29

5E555BC04

5E555BD07

5E555BE17

5E555CA42

5E555CB82

5E555CC05

5E555DA03

5E555DB32

5E555DB51

5E555DC19

5E555EA22

5E555FA00

(57)【要約】

【課題】実空間内の実人物の移動に連動するように実空間と仮想空間とを結びつけること。
【解決手段】空間連結システムは、実空間と仮想空間とを結びつける。実空間内の実位置と仮想空間内の仮想位置は互いに対応付けられる。第１実位置は、実空間内の実人物の実位置、あるいは、実人物に追従して移動するスクリーンの実位置である。第１仮想位置は、第１実位置に対応付けられ、第１実位置に連動して変化する仮想位置である。空間連結システムは、仮想空間内の第１仮想位置に、仮想空間内の仮想人物によってアクセス可能なアクセスポイントを配置する。更に、空間連結システムは、実空間内のスクリーンに、仮想人物の情報あるいはアクセスポイントの周辺の仮想空間の画像を表示あるいは投影する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

実空間と仮想空間とを結びつける空間連結システムであって、
前記実空間内の実位置と前記仮想空間内の仮想位置は互いに対応付けられ、
前記空間連結システムは、１又は複数のプロセッサを備え、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記実空間内の実人物の前記実位置、あるいは、前記実人物に追従して移動するスクリーンの前記実位置である第１実位置を取得し、
前記第１実位置に対応付けられ前記第１実位置に連動して変化する前記仮想位置である第１仮想位置を取得し、
前記仮想空間内の前記第１仮想位置に、前記仮想空間内の仮想人物によってアクセス可能なアクセスポイントを配置し、
前記実空間内の前記スクリーンに、前記仮想人物の情報あるいは前記アクセスポイントの周辺の前記仮想空間の画像を表示あるいは投影する
ように構成された
空間連結システム。

【請求項2】

請求項１に記載の空間連結システムであって、
前記アクセスポイントは、前記実人物の情報、あるいは、前記第１実位置の周辺の前記実空間の画像を示す
空間連結システム。

【請求項3】

請求項２に記載の空間連結システムであって、
前記仮想人物による前記アクセスポイントへのアクセスに応答して、前記１又は複数のプロセッサは、前記実人物と前記仮想人物とがコミュケーションを行うことができるように、前記仮想人物の前記情報を前記スクリーンに表示あるいは投影する
空間連結システム。

【請求項4】

請求項２に記載の空間連結システムであって、
前記１又は複数のプロセッサは、前記アクセスポイントの周辺の前記仮想空間の前記画像を前記スクリーンに表示あるいは投影し、
前記実人物が前記スクリーン上の前記画像に映っている前記仮想人物を指定した場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記実人物と前記仮想人物とがコミュケーションを行うことができるように、指定された前記仮想人物の前記情報を前記スクリーンに表示あるいは投影する
空間連結システム。

【請求項5】

請求項２に記載の空間連結システムであって、
前記第１実位置は、前記実空間における前記実人物の前記実位置であり、
前記第１仮想位置は、前記実空間における前記実人物の前記実位置に対応付けられた前記仮想位置であり、
前記アクセスポイントは、前記実人物のアバターであり、
前記１又は複数のプロセッサは、前記仮想空間内の前記第１仮想位置に前記実人物の前記アバターを配置する
空間連結システム。

【請求項6】

請求項５に記載の空間連結システムであって、
前記１又は複数のプロセッサは、更に、
前記実空間における前記実人物の姿勢の情報を取得し、
前記実人物の前記アバターに前記姿勢を適用する
空間連結システム。

【請求項7】

請求項２に記載の空間連結システムであって、
前記アクセスポイントは、仮想スクリーンであり、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記第１実位置の周辺の前記実空間の前記画像を前記仮想空間内の前記仮想スクリーンに表示あるいは投影し、
前記仮想スクリーンの周辺の前記仮想空間の前記画像を前記実空間内の前記スクリーンに表示あるいは投影する
空間連結システム。

【請求項8】

請求項１乃至７のいずれか一項に記載の空間連結システムであって、
前記１又は複数のプロセッサは、更に、前記実空間内の前記実人物に追従して移動する追従物体を制御し、
前記スクリーンは、前記追従物体に追従するように設けられる
空間連結システム。

【請求項9】

請求項８に記載の空間連結システムであって、
前記追従物体はプロジェクタを備え、
前記１又は複数のプロセッサは、前記プロジェクタを制御することによって、前記仮想人物の前記情報あるいは前記アクセスポイントの周辺の前記仮想空間の前記画像を前記スクリーンに投影する
空間連結システム。

【請求項10】

請求項８に記載の空間連結システムであって、
前記追従物体はドローンである
空間連結システム。

【請求項11】

請求項１０に記載の空間連結システムであって、
前記スクリーンは、前記ドローンから噴射されるミストによって形成されるミストスクリーンであり、
前記ミストスクリーンは、前記実人物の周囲を覆うように形成される
空間連結システム。

【請求項12】

コンピュータにより実行され、実空間と仮想空間とを結びつける空間連結方法であって、
前記実空間内の実位置と前記仮想空間内の仮想位置は互いに対応付けられ、
前記空間連結方法は、
前記実空間内の実人物の前記実位置、あるいは、前記実人物に追従して移動するスクリーンの前記実位置である第１実位置を取得することと、
前記第１実位置に対応付けられ前記第１実位置に連動して変化する前記仮想位置である第１仮想位置を取得することと、
前記仮想空間内の前記第１仮想位置に、前記仮想空間内の仮想人物によってアクセス可能なアクセスポイントを配置することと、
前記実空間内の前記スクリーンに、前記仮想人物の情報あるいは前記アクセスポイントの周辺の前記仮想空間の画像を表示あるいは投影することと
を含む
空間連結方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、実空間と仮想空間とを結びつける技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、ネットワークに接続された複数の端末が仮想空間を共有するコミュニケーションシステムを開示している。実空間において、所定エリア毎にエリア端末が設置される。エリア端末には、仮想エリア内の仮想キャラクタの映像が表示される。一方、仮想エリアには仮想ディスプレイが設置される。仮想ディスプレイには、実空間ユーザの映像が表示される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２００９／０６０８８０号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

実空間と仮想空間とを結びつけることはコミュニケーションやビジネス等の促進において重要である。ここで、実空間内の実人物が、所定位置に設置されたデバイスを用いるのではなく、自由に移動しながら自身の移動と連動するように仮想空間を体験したいと望む可能性がある。

【0005】

本開示の１つの目的は、実空間内の実人物の移動に連動するように実空間と仮想空間とを結びつけることができる技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１の観点は、実空間と仮想空間とを結びつける空間連結システムに関連する。
実空間内の実位置と仮想空間内の仮想位置は互いに対応付けられる。
空間連結システムは、１又は複数のプロセッサを備える。
１又は複数のプロセッサは、実空間内の実人物の実位置、あるいは、実人物に追従して移動するスクリーンの実位置である第１実位置を取得する。
１又は複数のプロセッサは、第１実位置に対応付けられ第１実位置に連動して変化する仮想位置である第１仮想位置を取得する。
１又は複数のプロセッサは、仮想空間内の第１仮想位置に、仮想空間内の仮想人物によってアクセス可能なアクセスポイントを配置する。
１又は複数のプロセッサは、実空間内のスクリーンに、仮想人物の情報あるいはアクセスポイントの周辺の仮想空間の画像を表示あるいは投影する。

【0007】

第２の観点は、コンピュータにより実行され、実空間と仮想空間とを結びつける空間連結方法に関連する。
実空間内の実位置と仮想空間内の仮想位置は互いに対応付けられる。
空間連結方法は、
実空間内の実人物の実位置、あるいは、実人物に追従して移動するスクリーンの実位置である第１実位置を取得することと、
第１実位置に対応付けられ第１実位置に連動して変化する仮想位置である第１仮想位置を取得することと、
仮想空間内の第１仮想位置に、仮想空間内の仮想人物によってアクセス可能なアクセスポイントを配置することと、
実空間内のスクリーンに、仮想人物の情報あるいはアクセスポイントの周辺の仮想空間の画像を表示あるいは投影することと
を含む。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、実空間の実位置と仮想空間内の仮想位置が互いに対応付けられる。また、実空間には実人物に追従して移動するスクリーンが設けられる。一方、実人物あるいはスクリーンの実位置に対応付けられた第１仮想位置には、仮想人物によってアクセス可能なアクセスポイントが配置される。実空間内のスクリーンには、仮想人物の情報、あるいは、アクセスポイントの周辺の仮想空間２０の画像が表示あるいは投影される。実空間内で実人物が移動すると、それに連動して仮想空間内でアクセスポイントも移動する。そして、仮想空間内でアクセスポイントが移動すると、それに連動して、実空間内のスクリーンに表示あるいは投影される情報も変化する。このように、実空間内の実人物の移動に連動するように実空間と仮想空間とが結びつけられる。これにより、実人物は、自分自身があたかも仮想空間内を実際に移動しているような感覚を得ることができる。すなわち、実人物は、所定位置に設置されたデバイスを用いることなく、自由に移動しながら自身の移動と連動するように仮想空間を体験することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実空間と仮想空間の一例を説明するための概念図である。

【図2】実空間と仮想空間の連結の一例を説明するための概念図である。

【図3】実空間と仮想空間の連結の一例を説明するための概念図である。

【図4】空間連結システムの構成例を示す概略図である。

【図5】実空間における実人物の周囲の構成の第１の例を示す概略図である。

【図6】実空間における実人物の周囲の構成の第２の例を示す概略図である。

【図7】実空間における実人物の周囲の構成の第３の例を示す概略図である。

【図8】空間連結システムに含まれる情報処理システムの構成例を示すブロック図である。

【図9】仮想空間に配置されるアクセスポイントの第１の例を説明するための概念図である。

【図10】仮想空間に配置されるアクセスポイントの第２の例を説明するための概念図である。

【図11】情報処理システムによる処理例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。

【0011】

１．実空間と仮想空間の連結の例
図１は、実空間１０と仮想空間２０の一例を説明するための概念図である。実空間１０内に、あるエリアＡＲ０が存在する。例えば、エリアＡＲ０は、一つの街、一つの建物、等である。そのエリアＡＲ０が、ＤｉｇｉｔａｌＴｗｉｎ技術等によって仮想空間２０内に再現される。その一方で、実空間１０においてエリアＡＲ０から離れた位置にエリアＡＲ１が存在している。エリアＡＲ１は屋外であってもよいし屋内であってもよい。エリアＡＲ１内の実人物１１は、仮想空間２０を体験することによって、離れたエリアＡＲ０を間接的に体験することができる。

【0012】

ここで、実人物１１（ユーザ）は、自分自身があたかも仮想空間２０内を実際に移動しているような感覚を得たいと望む可能性がある。言い換えれば、実人物１１が、所定位置に設置されたデバイスを用いるのではなく、自由に移動しながら自身の移動と連動するように仮想空間２０を体験したいと望む可能性がある。このようなニーズに応えるために、本実施の形態は、実空間１０内の実人物１１の移動に連動するように実空間１０と仮想空間２０とを結びつけることができる技術を提供する。

【0013】

図２は、実空間１０と仮想空間２０の連結の一例を説明するための概念図である。

【0014】

実空間１０において、ドローン１２Ａが実人物１１の近くを飛んでおり、また、実人物１１に追従して移動する。ドローン１２Ａは、水タンクを搭載しており、ミストを噴射することによってミストスクリーン１３Ａを形成する。ミストスクリーンは、周知技術であり、例えば“https://www.seiko-giken.jp/solution/screen”に開示されている。ドローン１２Ａは、回転を利用することによって円錐状のミストスクリーン１３Ａを安定的に形成することができる。特に、ドローン１２Ａは、実人物１１の周囲を覆うように円錐状のミストスクリーン１３Ａを形成する。このようなミストスクリーン１３Ａによって、実人物１１専用の空間が形成される。実人物１１が移動すると、ドローン１２Ａが実人物１１に追従して移動するため、ミストスクリーン１３Ａも実人物１１に追従して移動する。

【0015】

以下の説明において、「実位置」は実空間１０内の位置を意味し、「仮想位置」は仮想空間２０内の位置を意味する。実空間１０内の実位置と仮想空間２０内の仮想位置とは予め互いに対応付けられる。「第１実位置」は、実人物１１の実位置である。「第１仮想位置」は、第１実位置に対応付けられた仮想位置である。よって、第１実位置が変化すると、第１実位置に連動して第１仮想位置も変化する。

【0016】

仮想空間２０内の第１仮想位置には、実人物１１のアバター２３Ａが配置される。実人物１１の表情や姿勢がアバター２３Ａに反映されてもよい。第１実位置と第１仮想位置が対応付けられているため、実空間１０内で実人物１１が移動すると、それに連動して仮想空間２０内で実人物１１のアバター２３Ａも移動する。

【0017】

ドローン１２Ａにはプロジェクタ１５Ａが搭載されている。プロジェクタ１５Ａは、ミストスクリーン１３Ａの内側からミストスクリーン１３Ａに向けて画像（映像）を投影することができる。ミストスクリーン１３Ａに投影される画像は、仮想空間２０内のアバター２３Ａの周囲の画像である。好適には、ミストスクリーン１３Ａに投影される画像は、アバター２３Ａの目線から見た仮想空間２０の画像である。

【0018】

実空間１０内で実人物１１が移動すると、それに連動して仮想空間２０内で実人物１１のアバター２３Ａも移動する。仮想空間２０内でアバター２３Ａが移動すると、それに連動して、実人物１１の周囲のミストスクリーン１３Ａに投影される仮想空間２０の画像も変化する。これにより、実人物１１は、自分自身があたかも仮想空間２０内を実際に移動しているような感覚を得ることができる。すなわち、実人物１１は、所定位置に設置されたデバイスを用いることなく、自由に移動しながら自身の移動と連動するように仮想空間２０を体験することが可能となる。

【0019】

図３は、実空間１０内の実人物１１と仮想空間２０内の仮想人物２１との間のコミュニケーションを説明するための概念図である。仮想空間２０内には、実人物１１のアバター２３Ａの他にも多くの仮想人物２１（アバター）が存在している。仮想空間２０内の実人物１１のアバター２３Ａは、コミュニケーションの“起点”となり得る。

【0020】

例えば、仮想人物２１側がコミュケーションのきっかけを与える。具体的には、仮想空間２０において、仮想人物２１が実人物１１のアバター２３Ａにアクセスする。そのアクセスに応答して、アバター２３Ａにアクセスした仮想人物２１の情報が、実空間１０内の実人物１１の周囲のミストスクリーン１３Ａに投影される。典型的には、仮想人物２１の画像がミストスクリーン１３Ａに投影される。そして、実人物１１と仮想人物２１はコミュニケーションを開始する。コミュニケーションは音声により行われてもよいし、テキストにより行われてもよい。

【0021】

他の例として、実人物１１側がコミュニケーションのきっかけを与えてもよい。具体的には、ミストスクリーン１３Ａに投影される画像には、仮想空間２０内のアバター２３Ａの周辺の１以上の仮想人物２１が映っている。実人物１１は、ミストスクリーン１３Ａ上の画像に映っている仮想人物２１のうちいずれか一人をコミュニケーション相手として指定する。コミュニケーション相手を指定する際、実人物１１は、ミストスクリーン１３Ａ上の仮想人物２１をタッチしてもよいし、指差してもよい。指定された仮想人物２１には、指定された旨が通知される。そして、実人物１１と仮想人物２１はコミュニケーションを開始する。コミュニケーションは音声により行われてもよいし、テキストにより行われてもよい。

【0022】

以上に説明されたように、本実施の形態によれば、実空間１０内の実人物１１の移動に連動するように実空間１０と仮想空間２０とが結びつけられる。これにより、実人物１１は、所定位置に設置されたデバイスを用いることなく、自由に移動しながら自身の移動と連動するように仮想空間２０を体験することが可能となる。

【0023】

図２及び図３で示された例では、仮想空間２０内のアバター２３Ａによって実人物１１が再現され、一方、実空間１０内のミストスクリーン１３Ａにおいて仮想空間２０あるいは仮想人物２１が再現される。その意味で、実空間１０と仮想空間２０が部分的に重畳していると言うこともできる。実空間１０と仮想空間２０とが重畳している部分は、実人物１１と仮想人物２１との間のコミュニケーションの窓口となる。言い換えれば、実人物１１と仮想人物２１は、実空間１０と仮想空間２０とが重畳している部分を介して互いにコミュニケーションを行うことが可能となる。

【0024】

尚、図２及び図３で示された例は、実空間１０と仮想空間２０の連結の一例に過ぎない。実空間１０と仮想空間２０の連結の様々な例は後述される。また、仮想空間２０は、必ずしも現実世界のエリアＡＲ０を表していなくてもよい。仮想空間２０は、架空の世界を表していてもよい。

【0025】

以下、実空間１０と仮想空間２０とを結びつける「空間連結システム１」について詳しく説明する。

【0026】

２．空間連結システム
図４は、本実施の形態に係る空間連結システム１の構成例を示す概略図である。空間連結システム１は、実空間１０と仮想空間２０とを結びつける。実空間１０と仮想空間２０とを結びつけることはコミュニケーション、ビジネス、等の促進に寄与する。

【0027】

２－１．実人物の周囲の構成
空間連結システム１は、実空間１０内の追従物体１２、スクリーン１３、カメラ１４、プロジェクタ１５、スピーカ１６、及びマイク１７を含んでいる。追従物体１２は、実人物１１に追従するように構成される。スクリーン１３は、追従物体１２に追従するように設けられる。結果として、スクリーン１３は、実人物１１に追従して移動する。カメラ１４は、実人物１１やその周囲の画像を撮影する。プロジェクタ１５は、スクリーン１３に各種画像を投影することができるように設置される。スピーカ１６は、実人物１１に向けて各種音声を出力する。マイク１７は、実人物１１の音声を検出する。

【0028】

以下、実人物１１の周囲の構成の様々な具体例を説明する。

【0029】

２－１－１．第１の例
図５は、実人物１１の周囲の構成の第１の例を示す概略図である。追従物体１２は、ドローン１２Ａである。スクリーン１３は、ミストスクリーン１３Ａである。カメラ１４は、ドローン１２Ａに搭載されドローン１２Ａの周囲の状況を撮影するカメラ１４Ａを含んでいる。また、カメラ１４は、インフラカメラ１４Ｄを含んでいてもよい。プロジェクタ１５は、ドローン１２Ａに搭載されたプロジェクタ１５Ａである。スピーカ１６は、ドローン１２Ａに搭載された指向性スピーカ１６Ａを含んでいる。マイク１７は、ドローン１２Ａに搭載された指向性マイク１７Ａを含んでいる。また、実人物１１がスピーカ１６及びマイク１７を含むヘッドセット１８を装着していてもよい。

【0030】

ドローン１２Ａは、自己位置推定機能を備えている。ドローン１２Ａは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用することによって自己位置を推定してもよい。ドローン１２Ａは、自律飛行可能に構成されていてもよい。

【0031】

ドローン１２Ａは、実人物１１に追従して移動する。例えば、ドローン１２Ａは、カメラ１４Ａによって撮影されるカメラ画像を取得する。追従対象の実人物１１の画像であるターゲット画像は予め登録される。ドローン１２Ａは、ターゲット画像に基づいて、カメラ画像の中に映っている実人物１１を認識する。人物認識には機械学習モデルが利用される。ドローン１２Ａは、カメラ画像の中で認識した実人物１１を追跡することによって、実人物１１に追従することができる。

【0032】

他の例として、ドローン１２Ａは、実人物１１の絶対位置の情報を取得してもよい。実人物１１の絶対位置の情報は、ドローン１２Ａの外部の外部装置から提供されてもよい。ドローン１２Ａは、自己位置推定機能により得られた自己位置と実人物１１の絶対位置に基づいて、実人物１１に追従することができる。

【0033】

ミストスクリーン１３Ａは、ドローン１２Ａから噴射されるミストによって形成される（図２，図３参照）。よって、ミストスクリーン１３Ａは、ドローン１２Ａに追従して移動する。ドローン１２Ａは、回転を利用することによって円錐状のミストスクリーン１３Ａを安定的に形成することができる。特に、ドローン１２Ａは、実人物１１の周囲を覆うように円錐状のミストスクリーン１３Ａを形成する。このようなミストスクリーン１３Ａによって、実人物１１専用の空間が形成される。

【0034】

プロジェクタ１５Ａは、ミストスクリーン１３Ａの内側からミストスクリーン１３Ａに向けて画像（映像）を投影する。

【0035】

指向性スピーカ１６Ａは、例えば、超音波を利用した極小領域オーディオスポット技術（http://www.activeforall.jp/project/project02/）により実現される。

【0036】

２－１－２．第２の例
図６は、実人物１１の周囲の構成の第２の例を示す概略図である。スクリーン１３とプロジェクタ１５以外は、上述の第１の例の場合と同様である。上述の第１の例と重複する説明は適宜省略される。

【0037】

第２の例において、スクリーン１３は、ドローン１２Ａにぶら下がっているスクリーン１３Ｂである。ドローン１２Ａにぶら下がっているため、スクリーン１３Ｂはドローン１２Ａに追従して移動する。

【0038】

例えば、スクリーン１３Ｂは、ドローン１２Ａにぶら下がる布製のスクリーンである。この場合、ドローン１２Ａに搭載されたプロジェクタ１５Ｂが、スクリーン１３Ｂに画像（映像）を投影する。

【0039】

他の例として、スクリーン１３Ｂは、表示装置の画面であってもよい。表示装置としては、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、等が例示される。表示装置は、タッチパネルであってもよい。表示装置は、スクリーン１３Ｂ（画面）に画像（映像）を表示する。この場合、プロジェクタ１５Ｂは不要である。

【0040】

２－１－３．第３の例
図７は、実人物１１の周囲の構成の第３の例を示す概略図である。追従物体１２は、ロボット１２Ｃである。スクリーン１３は、ロボット１２Ｃに設置されているスクリーン１３Ｃである。カメラ１４は、ロボット１２Ｃに搭載されロボット１２Ｃの周囲の状況を撮影するカメラ１４Ｃを含んでいる。また、カメラ１４は、インフラカメラ１４Ｄを含んでいてもよい。プロジェクタ１５は、ロボット１２Ｃに搭載されたプロジェクタ１５Ｃである。スピーカ１６は、ロボット１２Ｃに搭載された指向性スピーカ１６Ｃを含んでいる。マイク１７は、ロボット１２Ｃに搭載された指向性マイク１７Ｃを含んでいる。また、実人物１１がスピーカ１６及びマイク１７を含むヘッドセット１８を装着していてもよい。

【0041】

ロボット１２Ｃは、自己位置推定機能を備えている。ロボット１２Ｃは、ＧＮＳＳを利用することによって自己位置を推定してもよい。ロボット１２Ｃは、自律走行可能に構成されていてもよい。

【0042】

ロボット１２Ｃは、実人物１１に追従して移動する。例えば、ロボット１２Ｃは、カメラ１４Ｃによって撮影されるカメラ画像を取得する。追従対象の実人物１１の画像であるターゲット画像は予め登録される。ロボット１２Ｃは、ターゲット画像に基づいて、カメラ画像の中に映っている実人物１１を認識する。人物認識には機械学習モデルが利用される。ロボット１２Ｃは、カメラ画像の中で認識した実人物１１を追跡することによって、実人物１１に追従することができる。

【0043】

他の例として、ロボット１２Ｃは、実人物１１の絶対位置の情報を取得してもよい。実人物１１の絶対位置の情報は、ロボット１２Ｃの外部の外部装置から提供されてもよい。ロボット１２Ｃは、自己位置推定機能により得られた自己位置と実人物１１の絶対位置に基づいて、実人物１１に追従することができる。

【0044】

スクリーン１３Ｃは、ロボット１２Ｃに設置されているため、ロボット１２Ｃに追従して移動する。例えば、スクリーン１３Ｃは、表示装置の画面である。表示装置としては、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、等が例示される。表示装置は、タッチパネルであってもよい。表示装置は、スクリーン１３Ｃ（画面）に画像（映像）を表示する。

【0045】

他の例として、スクリーン１３Ｃは、ロボット１２Ｃの上部に立てられたスクリーンである。この場合、ロボット１２Ｃに搭載されたプロジェクタ１５Ｃが、スクリーン１３Ｃに画像（映像）を投影する。

【0046】

２－１－４．第４の例
第４の例において、追従物体１２は、実人物１１によって携帯される端末（例：スマートフォン）である。実人物１１によって携帯される端末は、自動的に実人物１１に追従して移動する。スクリーン１３は、端末の表示装置の画面である。カメラ１４、スピーカ１６、及びマイク１７は、端末に搭載されている。また、端末は、ＧＮＳＳ等を利用して自己位置情報を取得する。

【0047】

２－２．情報処理システム
図４に示されるように、空間連結システム１は、更に、各種情報処理を実行する情報処理システム１００を含んでいる。

【0048】

２－２－１．概要
情報処理システム１００は、実空間１０内の追従物体１２、スクリーン１３、カメラ１４、プロジェクタ１５、スピーカ１６、及びマイク１７と直接的あるいは間接的に通信を行う。更に、情報処理システム１００は、実空間１０内の追従物体１２、スクリーン１３、カメラ１４、プロジェクタ１５、スピーカ１６、及びマイク１７を直接的あるいは間接的に制御する。

【0049】

例えば、情報処理システム１００は、追従物体１２を制御する。情報処理システム１００は、追従物体１２に搭載された制御装置を含んでいてもよい。つまり、情報処理システム１００の少なくとも一部は追従物体１２に含まれていてもよい。スクリーン１３が追従物体１２に設置されている場合、情報処理システム１００は、追従物体１２を制御することによって間接的にスクリーン１３を制御してもよい。カメラ１４が追従物体１２に搭載されている場合、情報処理システム１００は、追従物体１２を制御することによって間接的にカメラ１４を制御し、また、カメラ１４によって取得されたカメラ画像を追従物体１２を介して取得してもよい。プロジェクタ１５が追従物体１２に搭載されている場合、情報処理システム１００は、追従物体１２を制御することによって間接的にプロジェクタ１５を制御してもよい。スピーカ１６が追従物体１２に搭載されている場合、情報処理システム１００は、追従物体１２を制御することによって間接的にスピーカ１６を制御してもよい。マイク１７が追従物体１２に搭載されている場合、情報処理システム１００は、追従物体１２を制御することによって間接的にマイク１７を制御し、また、マイク１７によって検出された音声情報を追従物体１２を介して取得してもよい。

【0050】

また、情報処理システム１００は、仮想空間シミュレーションシステム２００を含んでいる。仮想空間シミュレーションシステム２００は、仮想空間２０のシミュレーションを行う。

【0051】

仮想空間２０は、例えば、実空間１０内のエリアＡＲ０を再現するように構成される（図１参照）。例えば、エリアＡＲ０は、一つの街、一つの建物、等である。エリアＡＲ０には、エリアＡＲ０の状況を検出するためのセンサ群３００が配置されている。エリアＡＲ０の状況は、エリアＡＲ０内に存在する人々や移動体の状況を含む。仮想空間シミュレーションシステム２００は、センサ群３００と通信を行い、センサ群３００によって検出されるエリアＡＲ０の状況に関する情報を取得する。そして、仮想空間シミュレーションシステム２００は、ＤｉｇｉｔａｌＴｗｉｎ技術によって、仮想空間２０内にエリアＡＲ０を再現する。

【0052】

尚、仮想空間２０は、必ずしも現実世界のエリアＡＲ０を表していなくてもよい。仮想空間２０は、架空の世界を表していてもよい。

【0053】

ユーザデバイス４００は、実人物１１とは異なる他のユーザが仮想空間２０に参加するために使用するデバイスである。ユーザデバイス４００としては、ＰＣやスマートフォン等のユーザ端末が例示される。ユーザデバイス４００は、ウェラブルデバイスであってもよい。ユーザデバイス４００は、入力装置及び出力装置を備えている。入力装置としては、キーボード、タッチパネル、マウス、マイク、等が例示される。出力装置としては、表示装置、スピーカ、等が例示される。ユーザは、ユーザデバイス４００の入力装置を操作することによって、自身の分身である仮想人物２１を仮想空間２０内に設定する。仮想人物２１は、ユーザのアバターであってもよい。また、ユーザは、ユーザデバイス４００の入力装置を操作することによって、仮想空間２０内において仮想人物２１を動作させる。マイクは、ユーザの音声を検出する。表示装置は、ユーザに対して各種情報を提示する。スピーカは、ユーザに向けて各種音声を出力する。

【0054】

仮想空間シミュレーションシステム２００は、ユーザデバイス４００と通信を行う。そして、仮想空間シミュレーションシステム２００は、ユーザがユーザデバイス４００の入力装置に入力した情報を仮想空間２０に反映させる。また、仮想空間シミュレーションシステム２００は、ユーザデバイス４００の出力装置から仮想空間２０に関する各種情報を出力する。

【0055】

２－２－２．構成例
図８は、情報処理システム１００の構成例を示すブロック図である。情報処理システム１００は、１又は複数のプロセッサ１０１（以下、単にプロセッサ１０１と呼ぶ）、１又は複数の記憶装置１０２（以下、単に記憶装置１０２と呼ぶ）、及びインタフェース１０３を含んでいる。プロセッサ１０１は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。記憶装置１０２は、各種情報を格納する。記憶装置１０２としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。インタフェース１０３は、各種構成（追従物体１２、スクリーン１３、カメラ１４、プロジェクタ１５、スピーカ１６、マイク１７、センサ群３００、ユーザデバイス４００、等）と通信を行うためのインタフェースである。プロセッサ１０１は、インタフェース１０３を介して各種構成と通信を行うことができる。

【0056】

制御プログラム１０４は、プロセッサ１０１によって実行されるコンピュータプログラムである。制御プログラム１０４を実行するプロセッサ１０１と記憶装置１０２の協働により、情報処理システム１００の機能が実現される。制御プログラム１０４は、記憶装置１０２に格納される。あるいは、制御プログラム１０４は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。制御プログラム１０４は、ネットワーク経由で提供されてもよい。

【0057】

記憶装置１０２には、実空間１０に関する実空間情報１１０、仮想空間２０に関する仮想空間情報１２０、及び位置対応情報１３０が格納される。位置対応情報１３０は、実空間１０内の実位置と仮想空間２０内の仮想位置との間の予め決められた対応関係を示す。

【0058】

実空間情報１１０は、実人物情報１１１、追従物体情報１１２、スクリーン情報１１３、画像１１４、及びプロジェクタ情報１１５を含んでいる。画像１１４は、カメラ１４によって撮影される。カメラ１４は、追従物体１２に搭載されたカメラ１４（１４Ａ、１４Ｃ：図５～図７参照）と、インフラカメラ１４Ｄを含んでいる。

【0059】

実人物情報１１１は、実人物１１に関する情報である。例えば、実人物情報１１１は、実人物１１の登録情報を含んでいる。例えば、登録情報は、実人物１１のＩＤ情報、実人物１１の画像であるターゲット画像、実人物１１のアバター２３Ａの情報、等を含んでいる。実人物１１は、端末（図示されない）を操作して登録情報を予め情報処理システム１００に登録してもよい。

【0060】

また、実人物情報１１１は、実人物１１の位置（絶対位置）、進行方向、姿勢等を示す状態情報を含んでいる。例えば、追従物体１２に搭載されたカメラ１４によって、実人物１１を含む範囲の画像１１４が撮影される。また、追従物体１２は、自己位置推定機能によって自己位置を推定する。プロセッサ１０１は、カメラ１４によって撮影された画像１１４と追従物体１２の位置情報を取得する。プロセッサ１０１は、予め登録されたターゲット画像に基づいて、画像１１４の中に映っている実人物１１を認識する。人物認識には機械学習モデルが利用される。プロセッサ１０１は、追従物体１２の位置（絶対位置）と実人物１１の認識結果を組み合わせることによって、実人物１１の位置（絶対位置）を算出する。また、プロセッサ１０１は、実人物１１の位置の履歴から実人物１１の進行方向を算出する。更に、プロセッサ１０１は、画像１１４の中の実人物１１の認識結果に基づいて実人物１１の姿勢を認識する。

【0061】

他の例として、インフラカメラ１４Ｄによって実人物１１を含む範囲の画像１１４が撮影される。また、インフラカメラ１４Ｄは、自身の設置位置と設置向きを示す設置情報を提供する。プロセッサ１０１は、インフラカメラ１４Ｄによって撮影された画像１１４とインフラカメラ１４Ｄの設置情報を取得する。プロセッサ１０１は、予め登録されたターゲット画像に基づいて、画像１１４の中に映っている実人物１１を認識する。人物認識には機械学習モデルが利用される。プロセッサ１０１は、インフラカメラ１４Ｄの設置情報と実人物１１の認識結果を組み合わせることによって、実人物１１の位置（絶対位置）を算出する。また、プロセッサ１０１は、実人物１１の位置の履歴から実人物１１の進行方向を算出する。更に、プロセッサ１０１は、画像１１４の中の実人物１１の認識結果に基づいて実人物１１の姿勢を認識する。

【0062】

更に他の例として、追従物体１２は実人物１１に追従して移動するため、追従物体１２の位置及び移動方向が近似的に実人物１１の位置及び進行方向として利用されてもよい。特に、追従物体１２が実人物１１によって携帯される端末である場合、その端末の位置及び移動方向が実人物１１の位置及び進行方向として利用される。

【0063】

追従物体情報１１２は、追従物体１２に関する情報である。追従物体情報１１２は、追従物体１２のＩＤ情報を含んでいる。また、追従物体情報１１２は、追従物体１２に割り当てられた実人物１１、すなわち、追従物体１２が追従すべき実人物１１のＩＤ情報を含んでいる。言い換えれば、追従物体情報１１２は、実人物１１と追従物体１２との割り当て関係の情報を含んでいる。実人物１１と追従物体１２との割り当て関係は、プロセッサ１０１によって予め決定される。更に、追従物体情報１１２は、追従物体１２の位置情報を含む。上述の通り、追従物体１２の位置情報は、追従物体１２の自己位置推定機能によって得られる。プロセッサ１０１は、追従物体１２からその位置情報を取得する。

【0064】

追従物体情報１１２は、更に、追従物体１２を制御するための制御情報を含んでいてもよい。プロセッサ１０１は、実人物情報１１１から実人物１１の位置（絶対位置）及び進行方向を取得する。プロセッサ１０１は、追従物体１２の位置と実人物１１の位置及び進行方向に基づいて、追従物体１２が実人物１１に追従するために必要な制御量を算出する。そして、プロセッサ１０１は、算出した制御量を含む制御情報を追従物体１２に提供し、それにより追従物体１２を制御する。

【0065】

スクリーン情報１１３は、スクリーン１３に関する情報である。スクリーン情報１１３は、スクリーン１３の位置、サイズ、形状、等を示す。スクリーン１３の位置は、スクリーン１３の絶対位置であってもよいし、追従物体１２に対するスクリーン１３の相対位置であってもよい。スクリーン１３がミストスクリーン１３Ａ（図５参照）である場合、ミストの噴射方向及び噴射圧に基づいてミストスクリーン１３Ａの相対位置、大きさ、及び形状を推定することができる。スクリーン１３がスクリーン１３Ｂ（図６参照）あるいはスクリーン１３Ｃ（図７参照）である場合、スクリーン１３の相対位置、大きさ、及び形状は、予め決まっている。追従物体１２の絶対位置とスクリーン１３の相対位置を組み合わせることによってスクリーン１３の絶対位置が得られる。尚、スクリーン１３が実人物１１によって携帯される端末の画面である場合、端末位置がスクリーン１３の位置として用いられる。

【0066】

プロジェクタ情報１１５は、プロジェクタ１５に関する情報である。プロジェクタ情報１１５は、追従物体１２におけるプロジェクタ１５の設置位置及び設置向きを示す。

【0067】

仮想空間情報１２０は、仮想空間２０に関する情報であり、特に仮想空間シミュレーションシステム２００によって利用される。仮想空間情報１２０は、仮想人物情報１２１、仮想空間構成情報１２２、及びアクセスポイント情報１２３を含んでいる。

【0068】

仮想人物情報１２１は、仮想人物２１に関する情報である。例えば、仮想人物情報１２１は、仮想人物２１を介して仮想空間２０に参加するユーザの登録情報を含んでいる。例えば、登録情報は、ユーザのＩＤ情報、ユーザの画像、仮想人物２１（アバター）の画像、等を含んでいる。ユーザは、ユーザデバイス４００を操作して登録情報を予め情報処理システム１００に登録してもよい。

【0069】

また、仮想人物情報１２１は、仮想空間２０における仮想人物２１の位置情報を含む。ユーザは、ユーザデバイス４００の入力装置を操作することによって、仮想空間２０内において仮想人物２１を動作させる。プロセッサ１０１は、ユーザによる入力装置の操作内容に基づいて、仮想空間２０における仮想人物２１の位置を算出する。

【0070】

仮想空間構成情報１２２は、仮想空間２０の構成を示す。例えば、仮想空間構成情報１２２は、仮想空間２０内の構造物（例：道路、道路構造物、建物、等）の３次元配置を示す。また、仮想空間構成情報１２２は、仮想空間２０内の移動体（例：車両、ロボット、等）の位置を示す。

【0071】

アクセスポイント情報１２３は、仮想空間２０に配置される「アクセスポイント２３」に関する情報である。以下、アクセスポイント２３について詳しく説明する。

【0072】

２－３．アクセスポイント
プロセッサ１０１は、仮想人物２１によってアクセス可能なアクセスポイント２３を仮想空間２０内に配置する。

【0073】

より詳細には、プロセッサ１０１は、仮想空間２０内の第１仮想位置にアクセスポイント２３を配置する。第１仮想位置は、実空間１０における第１実位置に対応付けられている仮想位置である。第１実位置は、実人物１１の実位置、あるいは、実人物１１に追従して移動するスクリーン１３の実位置である。実人物１１の実位置は、実人物情報１１１から得られる。スクリーン１３の実位置は、スクリーン情報１１３から得られる。実空間１０内の実位置と仮想空間２０内の仮想位置との間の対応関係は、位置対応情報１３０によって与えられる。よって、プロセッサ１０１は、位置対応情報１３０に基づいて、第１実位置を第１仮想位置に変換することができる。そして、プロセッサ１０１は、第１仮想位置にアクセスポイント２３を配置する。

【0074】

実人物１１が移動して第１実位置が変化すると、それに連動して第１仮想位置も変化する。すなわち、実空間１０において実人物１１が移動すると、それに連動して仮想空間２０においてアクセスポイント２３も移動する。

【0075】

アクセスポイント２３は、実人物１１の情報、あるいは、第１実位置の周辺の実空間１０の画像を示す。以下、アクセスポイント２３のいくつかの例を説明する。

【0076】

２－３－１．アクセスポイントの第１の例
図９は、アクセスポイント２３の第１の例を説明するための概念図である。第１の例では、アクセスポイント２３は、実人物１１のアバター２３Ａである。実人物１１のアバター２３Ａが、上述の実人物１１の情報に相当する。第１実位置は、実空間１０における実人物１１の実位置である。第１仮想位置は、実人物１１の実位置に対応付けられた仮想位置である。

【0077】

プロセッサ１０１は、実人物情報１１１から、実人物１１のアバター２３Ａの情報を取得する。プロセッサ１０１は、仮想空間２０内の第１仮想位置に実人物１１のアバター２３Ａを配置する。実空間１０内で実人物１１が移動すると、それに連動して仮想空間２０内で実人物１１のアバター２３Ａも移動する。また、プロセッサ１０１は、実人物１１の姿勢をアバター２３Ａに適用してもよい。実人物１１の姿勢は、実人物情報１１１から得られる。

【0078】

プロセッサ１０１は、実空間１０内のスクリーン１３に各種情報を表示あるいは投影する。例えば、プロセッサ１０１は、プロジェクタ１５を制御することによってスクリーン１３に各種情報を投影する。スクリーン１３が表示装置の画面である場合、プロセッサ１０１は、表示装置を制御することによって各種情報をスクリーン１３（画面）に表示する。

【0079】

例えば、プロセッサ１０１は、アバター２３Ａの周辺の仮想空間２０の画像をスクリーン１３に表示あるいは投影する。好適には、プロセッサ１０１は、アバター２３Ａの目線から見た仮想空間２０の画像をスクリーン１３に表示あるいは投影する。プロセッサ１０１は、アバター２３Ａの位置（第１仮想位置）と仮想空間構成情報１２２に基づいて、アバター２３Ａの目線から見た仮想空間２０の画像を描画する。

【0080】

仮想空間２０内には、実人物１１のアバター２３Ａの他にも多くの仮想人物２１（アバター）が存在している。仮想空間２０内の実人物１１のアバター２３Ａは、コミュニケーションの“起点”となり得る。

【0081】

例えば、ユーザによって操作される仮想人物２１がコミュケーションのきっかけを与える。具体的には、ユーザは、ユーザデバイス４００の入力装置を操作することによって、仮想人物２１をアバター２３Ａにアクセスさせる。例えば、ユーザがアバター２３Ａをクリックすると、仮想人物２１がアバター２３Ａにアクセスする。

【0082】

仮想人物２１によるアバター２３Ａへのアクセスに応答して、プロセッサ１０１は、仮想人物２１の情報を実空間１０内のスクリーン１３に表示あるいは投影する。例えば、プロセッサ１０１は、仮想人物２１の画像、あるいは、仮想人物２１を操作するユーザの画像をスクリーン１３に表示あるいは投影する。そのような仮想人物２１の情報は、仮想人物情報１２１から得られる。

【0083】

そして、実人物１１と仮想人物２１はコミュニケーションを開始する。コミュニケーションは音声により行われてもよいし、テキストにより行われてもよい。例えば、プロセッサ１０１は、実人物１１の音声をマイク１７から取得し、ユーザデバイス４００のスピーカから実人物１１の音声を出力する。また、プロセッサ１０１は、ユーザの音声をユーザデバイス４００のマイクから取得し、ユーザの音声をスピーカ１６から出力する。

【0084】

このように、仮想空間２０内に実人物１１のアバター２３Ａが配置されることにより、コミュニケーションが促進される。

【0085】

他の例として、実人物１１側がコミュニケーションのきっかけを与えてもよい。上述の通り、アバター２３Ａの周辺の仮想空間２０の画像がスクリーン１３に表示あるいは投影されている。その画像には、アバター２３Ａの周辺の１以上の仮想人物２１が映っている。実人物１１は、スクリーン１３上の画像に映っている仮想人物２１のうちいずれか一人をコミュニケーション相手として指定する。コミュニケーション相手を指定する際、実人物１１は、スクリーン１３上の仮想人物２１をタッチしてもよいし、指差してもよい。このような実人物１１による指定動作は、カメラ１４によって撮影される画像１１４に基づいて検出される。あるいは、スクリーン１３がタッチパネルである場合、実人物１１による指定動作はタッチパネルによって検出される。プロセッサ１０１は、実人物１１によって指定された仮想人物２１の情報を実空間１０内のスクリーン１３に表示あるいは投影する。例えば、プロセッサ１０１は、指定された仮想人物２１の画像、あるいは、指定された仮想人物２１を操作するユーザの画像をスクリーン１３に表示あるいは投影する。そのような仮想人物２１の情報は、仮想人物情報１２１から得られる。そして、実人物１１と仮想人物２１はコミュニケーションを開始する。

【0086】

２－３－２．アクセスポイントの第２の例
図１０は、アクセスポイント２３の第２の例を説明するための概念図である。上述の第１の例と重複する説明は、適宜省略される。

【0087】

第２の例では、アクセスポイント２３は、仮想スクリーン２３Ｂである。第１実位置は、実人物１１の実位置であってもよいし、スクリーン１３の実位置であってもよい。仮想スクリーン２３Ｂのサイズや形状は、実空間１０内のスクリーン１３のサイズや形状と同じに設定されてもよい。スクリーン１３のサイズや形状はスクリーン情報１１３から得られる。プロセッサ１０１は、仮想空間２０内の第１仮想位置に仮想スクリーン２３Ｂを配置する。実空間１０内で実人物１１が移動すると、それに連動して仮想空間２０内で仮想スクリーン２３Ｂも移動する。

【0088】

プロセッサ１０１は、第１実位置の周辺の実空間１０の画像を、仮想空間２０内の仮想スクリーン２３Ｂに表示あるいは投影する。第１実位置の周辺の実空間１０の画像は、カメラ１４によって撮影される画像１１４から得られる。

【0089】

一方、プロセッサ１０１は、仮想スクリーン２３Ｂの周辺の仮想空間２０の画像を、実空間１０内のスクリーン１３に表示あるいは投影する。プロセッサ１０１は、仮想スクリーン２３Ｂの位置（第１仮想位置）と仮想空間構成情報１２２に基づいて、仮想スクリーン２３Ｂの周辺の仮想空間２０の画像を描画する。

【0090】

これにより、実空間１０内のスクリーン１３と仮想空間２０内の仮想スクリーン２３Ｂが重なり合って“透明な窓”のようになる。実空間１０内の実人物１１は、スクリーン１３を通して仮想空間２０の様子を見ることができる。仮想空間２０内の仮想人物２１は、仮想スクリーン２３Ｂを通して実空間１０の様子を見ることが出来る。このような形態もコミュニケーションの促進に寄与する。

【0091】

実人物１１と仮想人物２１との間のコミュニケーション方法は、上記セクション２－３－１で説明された第１の例の場合と同様である。

【0092】

２－４．処理フロー
図１１は、情報処理システム１００（プロセッサ１０１）による処理例を示すフローチャートである。

【0093】

ステップＳ１１０において、情報処理システム１００は、実空間１０内の実人物１１に関する実人物情報１１１を取得する。

【0094】

ステップＳ１２０において、情報処理システム１００は、実空間１０における第１実位置を取得する。第１実位置は、実人物１１の実位置、あるいは、実人物１１に追従して移動するスクリーン１３の実位置である。実人物１１の実位置は、実人物情報１１１から得られる。スクリーン１３の実位置は、スクリーン情報１１３から得られる。

【0095】

ステップＳ１３０において、情報処理システム１００は、第１実位置に対応付けられた第１仮想位置を取得する。実空間１０内の実位置と仮想空間２０内の仮想位置との間の対応関係は、位置対応情報１３０によって与えられる。よって、情報処理システム１００は、位置対応情報１３０に基づいて、第１実位置を第１仮想位置に変換する。第１実位置が変化すると、第１実位置に連動して第１仮想位置も変化する。

【0096】

ステップＳ１４０において、情報処理システム１００は、仮想空間２０内の仮想人物２１によってアクセス可能なアクセスポイント２３を第１仮想位置に配置する。アクセスポイント２３は、実人物１１の情報、あるいは、第１実位置の周辺の実空間１０の画像を示す。

【0097】

例えば、アクセスポイント２３は、実人物１１のアバター２３Ａである（図９参照）。実人物１１のアバター２３Ａは、実人物情報１１１から得られる。アバター２３Ａには、実人物１１の姿勢が適用されてもよい。実人物１１の姿勢は、実人物情報１１１から得られる。

【0098】

他の例として、アクセスポイント２３は、仮想スクリーン２３Ｂであってもよい（図１０参照）。情報処理システム１００は、第１実位置の周辺の実空間１０の画像を仮想スクリーン２３Ｂに表示あるいは投影する。第１実位置の周辺の実空間１０の画像は、カメラ１４によって撮影される画像１１４から得られる。

【0099】

ステップＳ１５０において、情報処理システム１００は、実空間１０内のスクリーン１３に各種情報を表示あるいは投影する。例えば、情報処理システム１００は、プロジェクタ１５を制御することによってスクリーン１３に各種情報を投影する。スクリーン１３が表示装置の画面である場合、情報処理システム１００は、表示装置を制御することによって各種情報をスクリーン１３（画面）に表示する。

【0100】

スクリーン１３に表示あるいは投影される情報は、例えば、コミュニケーション相手の仮想人物２１の情報である。仮想人物２１の情報としては、仮想人物２１の画像（アバター）、ユーザの画像、等が例示される。そのような仮想人物２１の情報は、仮想人物情報１２１から得られる。

【0101】

他の例として、スクリーン１３に表示あるいは投影される情報は、アクセスポイント２３の周辺の仮想空間２０の画像であってもよい。アクセスポイント２３の周辺の仮想空間２０の画像は、第１仮想位置（アクセスポイント２３の位置）から見た仮想空間２０の画像である。プロセッサ１０１は、第１仮想位置と仮想空間構成情報１２２に基づいて、第１仮想位置から見た仮想空間２０の画像を描画する。

【0102】

プロセッサ１０１は、実人物１１とスクリーン１３との間の距離を考慮して、実人物１１から見たときの距離感が適切になるように、スクリーン１３に表示あるいは投影する画像のサイズを決定してもよい。実人物１１の位置は、実人物情報１１１から得られる。スクリーン１３の位置は、スクリーン情報１１３から得られる。プロセッサ１０１は、実人物１１の位置とスクリーン１３の位置に基づいて、実人物１１とスクリーン１３との間の距離を算出し、適切な画像サイズを決定することができる。

【0103】

３．効果
本実施の形態によれば、実空間１０内の実位置と仮想空間２０内の仮想位置が互いに対応付けられる。また、実空間１０には実人物１１に追従して移動するスクリーン１３が設けられる。一方、実人物１１あるいはスクリーン１３の実位置に対応付けられた第１仮想位置には、仮想人物２１によってアクセス可能なアクセスポイント２３が配置される。実空間１０内のスクリーン１３には、仮想人物２１の情報、あるいは、アクセスポイント２３の周辺の仮想空間２０の画像が表示あるいは投影される。実空間１０内で実人物１１が移動すると、それに連動して仮想空間２０内でアクセスポイント２３も移動する。そして、仮想空間２０内でアクセスポイント２３が移動すると、それに連動して、実空間１０内のスクリーン１３に表示あるいは投影される情報も変化する。

【0104】

このように、実空間１０内の実人物１１の移動に連動するように実空間１０と仮想空間２０とが結びつけられる。これにより、実人物１１は、自分自身があたかも仮想空間２０内を実際に移動しているような感覚を得ることができる。すなわち、実人物１１は、所定位置に設置されたデバイスを用いることなく、自由に移動しながら自身の移動と連動するように仮想空間２０を体験することが可能となる。

【0105】

本実施の形態によれば、仮想空間２０内のアクセスポイント２３において実空間１０あるいは実人物１１が再現され、一方、実空間１０内のスクリーン１３において仮想空間２０あるいは仮想人物２１が再現される。その意味で、実空間１０と仮想空間２０が部分的に重畳していると言うこともできる。

【0106】

実空間１０と仮想空間２０とが重畳している部分は、実人物１１と仮想人物２１との間のコミュニケーションの窓口となる。言い換えれば、実人物１１と仮想人物２１は、実空間１０と仮想空間２０とが重畳している部分を介して互いにコミュニケーションを行うことが可能となる。

【符号の説明】

【0107】

１…空間連結システム， １０…実空間， １１…実人物， １２…追従物体， １３…スクリーン， １４…カメラ， ２０…仮想空間， ２１…仮想人物， ２３…アクセスポイント， ２３Ａ…アバター， ２３Ｂ…仮想スクリーン， １００…情報処理システム， ２００…仮想空間シミュレーションシステム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】