特開 2024-158961 ロボット用配線構造及びロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024158961

(43)【公開日】2024-11-08

(54)【発明の名称】ロボット用配線構造及びロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20241031BHJP

【ＦＩ】

B25J19/00 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023074633

(22)【出願日】2023-04-28

(71)【出願人】

【識別番号】501428545

【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ

(74)【代理人】

【識別番号】100125737

【弁理士】

【氏名又は名称】廣田 昭博

(72)【発明者】

【氏名】棚田 瑞樹

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707BS10

3C707CX01

3C707CX03

3C707CY02

3C707CY10

3C707CY12

(57)【要約】

【課題】フレキシブル配線基板の組み付け際して断線が生じることを抑制することにより、ロボットの信頼性の向上を図ること。
【解決手段】ロボットに内蔵されたモータユニットには、モータ制御基板４１と歪みゲージ３９とを繋ぐフレキシブル配線基板（ＦＰＣ４５）が設けられている。ＦＰＣ４５は、ベースフィルム層７１、カバーレイフィルム層７３、それらの間に設けられた導体層７２を有してなる。ＦＰＣ４５には、カバーレイフィルム層７３から導体層７２が露出した制御基板側接続部４５ｂが設けられており、制御基板側接続部４５ｂの裏面にはコネクタ４２の挿入部４３に合わせてＦＰＣ４５の厚さを補填する補填層７４が設けられている。補填層７４において挿入部４３から突出している部分にＦＰＣ４５の厚さ方向にて重なる位置には、補填層７４に当接することによりＦＰＣ４５の変形を規制可能な規制部６８が設けられている。
【選択図】 図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ベース層と、カバー層と、それらベース層及びカバー層の間に設けられ配線パターンを形成している導体層とを有するフレキシブル配線基板を備え、
前記フレキシブル配線基板の一端部には、前記カバー層から前記導体層が露出し、他のロボット用電気部品に設けられたコネクタに接続される接続部が設けられており、
前記接続部には、前記ベース層を挟んで前記導体層とは反対側となる部分に前記コネクタにおける当該接続部の挿入部分に合わせて前記フレキシブル配線基板の厚さが補填された補填層が設けられており、
前記補填層は、前記カバー層によって前記導体層が覆われている部分と、前記カバー層から前記導体層が露出している部分との境界を跨ぎ、且つ前記接続部と前記コネクタとが接続されている状況下にて前記挿入部から当該補填層の一部が突出した状態となるように形成されており、
前記補填層において前記挿入部から突出する突出部分に前記フレキシブル配線基板の厚さ方向にて重なる位置に設けられ、当該補填層に当接することにより前記フレキシブル配線基板の変形を規制可能な規制部を備えているロボット用配線構造。

【請求項2】

前記規制部は、少なくとも前記フレキシブル配線基板の幅方向における前記補填層の両縁部に対して前記厚さ方向に重なる位置に設けられている請求項１に記載のロボット用配線構造。

【請求項3】

前記規制部は、前記補填層において前記挿入部から突出している側の縁部を跨ぐようにして形成されている請求項１に記載のロボット用配線構造。

【請求項4】

請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載のロボット用配線構造を備えているロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット用配線構造及び当該配線構造を有するロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

多関節型ロボット等のロボットには、モータへの電源供給や制御装置との間での制御用信号の送受信等を行うためのケーブルを具備しているものがある。近年では、このようなケーブルとして、フレキシブル配線基板（所謂ＦＰＣ）を用いる技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。フレキシブル配線基板は柔軟性が高いため、当該フレキシブル配線基板を用いることでモータ等の周辺部品との共存を容易とし、各種部品の高密度実装やロボットの小型化等の実現に寄与できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０－２１４５２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

フレキシブル配線基板については、コネクタ等の接続対象に対する抜き差しを考慮してある程度の余長を確保する必要がある。余長を確保することは作業性の向上等を図る上でも好ましいものの、余長の処理に際してフレキシブル配線基板に大きな曲げ反力（応力）が発生し得る。ここで、フレキシブル配線基板には、配線パターンを形成する導体層を覆うようにしてカバーレイフィルム層が設けられ、このカバーフィルム層に開口等を形成することで配線パターンの一部を露出させるように構成されているものがある。このような構成では、当該開口の縁部（境界）にてフレキシブル配線基板の厚さが不連続となり、この部分に組み付け作業時の余長の処理等に際して発生する曲げ反力が集中しやすくなる。このような応力集中が過度になることは、境界付近にて配線パターンが断線し、通信機能が損なわれる要因になり得る。このように、フレキシブル配線基板を具備するロボットにおいては、当該フレキシブル配線基板の組み付けに際して断線が生じることを抑制し、ロボットの信頼性の向上を図る上で、配線構造に未だ改善の余地がある。

【0005】

本発明は、上記例示した課題等に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、フレキシブル配線基板の組み付け際して断線が生じることを抑制することにより、ロボットの信頼性の向上を図ることにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

以下、上記課題を解決するための手段について記載する。

【0007】

第１の手段．ベース層と、カバー層と、それらベース層及びカバー層の間に設けられ配線パターンを形成している導体層とを有するフレキシブル配線基板を備え、
前記フレキシブル配線基板の一端部には、前記カバー層から前記導体層が露出し、他のロボット用電気部品に設けられたコネクタに接続される接続部が設けられており、
前記接続部には、前記ベース層を挟んで前記導体層とは反対側となる部分に前記コネクタにおける当該接続部の挿入部分に合わせて前記フレキシブル配線基板の厚さが補填された補填層が設けられており、
前記補填層は、前記カバー層によって前記導体層が覆われている部分と、前記カバー層から前記導体層が露出している部分との境界を跨ぎ、且つ前記接続部と前記コネクタとが接続されている状況下にて前記挿入部から当該補填層の一部が突出した状態となるように形成されており、
前記補填層において前記挿入部から突出する突出部分に前記フレキシブル配線基板の厚さ方向にて重なる位置に設けられ、当該補填層に当接することにより前記フレキシブル配線基板の変形を規制可能な規制部を備えている。

【0008】

第１の手段に示す構成では、カバー層によって導体層が覆われている部分と、カバー層から導体層が露出している部分との境界にてフレキシブル配線基板の厚さが不連続となっている。厚さが不連続となる部分では局所的に変形の度合いが大きくなり得る。何故ならば、強度が低くなることで応力集中が発生するからである。この点、この境界を跨ぐようにしてコネクタ用の補填層を形成すれば、当該補填層によってフレキシブル配線基板の厚さが大きくなり、境界付近の変形を緩和することができる。但し、補填層が形成されている部分であっても、フレキシブル配線基板の組み付け作業等に際して強い力が加わることで変形が生じる可能性があり、このような事象が発生すると境界付近の変形は他の部分よりも大きくなる点については否定できない。ここで、第１の手段に示す補填層については、その一部がコネクタの挿入部から突出した状態となるように形成されており、この突出部分に重なる位置には規制部が設けられている。フレキシブル配線基板が変形（例えば撓み変形）して規制部に当たると当該規制部によってそれ以上の変形が規制されることとなる。故に、上記境界にて断線が発生すること、すなわち断線によって通信機能が損なわれることを抑制できる。これにより、フレキシブル配線基板を適用することによる恩恵（例えば各種部品の高密度実装やロボットの小型化）を享受しつつ、ロボットの信頼性の向上に寄与できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】一実施形態におけるロボットシステムを示す概略図。

【図2】ロボットシステムの電気的構成を示すブロック図。

【図3】モータユニット及びそれに関連する構成を平面図。

【図4】基板ユニット及びフレキシブル配線基板を示す斜視図。

【図5】（a）図３のＡ－Ａ線部分断面図、（ｂ）図３のＢ－Ｂ線部分断面図。

【図6】フレキシブル配線基板を示す概略図。

【図7】（ａ）対比例を示す概略図、（ｂ）規制の様子を示す概略図。

【図8】フレキシブル配線基板の組み付け時の作業手順を示すフローチャート。

【図9】（ａ）～（ｃ）フレキシブル配線基板の組み付け時の作業の流れを示す概略図。

【図10】変形例を示す概略図。

【図11】変形例を示す概略図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、工場の製造ライン等にて作業に従事する垂直多関節型の産業用ロボット（以下、ロボット１５という）を備えるロボットシステム１０に具現化した一実施形態について図面を参照しつつ説明する。

【0011】

図１に示すように、ロボット１５の本体部（ロボット本体２１）は、台座等に固定されるベース部２２と、当該ベース部２２により支持されているショルダ部２３と、ショルダ部２３により支持されている下アーム部２４と、下アーム部２４により支持されている第１上アーム部２５と、第１上アーム部２５により支持されている第２上アーム部２６と、第２上アーム部２６により支持されている手首部２７と、手首部２７により支持されているフランジ部２８とを有している。

【0012】

ベース部２２及びショルダ部２３には、それらベース部２２及びショルダ部２３を連結する第１関節部が形成されており、ショルダ部２３は第１関節部の連結軸（第１軸ＡＸ１）を中心として水平方向に回動可能となっている。ショルダ部２３及び下アーム部２４には、それらショルダ部２３及び下アーム部２４を連結する第２関節部が形成されており、下アーム部２４は第２関節部の連結軸（第２軸ＡＸ２）を中心として上下方向に回動可能となっている。下アーム部２４及び第１上アーム部２５には、それら下アーム部２４及び第１上アーム部２５を連結する第３関節部が形成されており、第１上アーム部２５は第３関節部の連結軸（第３軸ＡＸ３）を中心として上下方向に回動可能となっている。第１上アーム部２５及び第２上アーム部２６には、それら第１上アーム部２５及び第２上アーム部２６を連結する第４関節部が形成されており、第２上アーム部２６は第４関節部の連結軸（第４軸ＡＸ４）を中心として捻り方向に回動可能となっている。第２上アーム部２６及び手首部２７には、それら第２上アーム部２６及び手首部２７を連結する第５関節部が形成されており、手首部２７は第５関節部の連結軸（第５軸ＡＸ５）を中心として上下方向に回動可能となっている。手首部２７及びフランジ部２８には、それら手首部２７及びフランジ部２８を連結する第６関節部が形成されており、フランジ部２８は第６関節部の連結軸（第６軸ＡＸ６）を中心として捻り方向に回動可能となっている。

【0013】

ショルダ部２３、下アーム部２４、第１上アーム部２５、第２上アーム部２６、手首部２７、フランジ部２８は、一連となるように配列されることでロボット本体２１におけるアーム３１を構成しており、当該アーム３１の先端のフランジ部２８にはエンドエフェクタ２９が取り付けられている。例えば、このエンドエフェクタ２９をハンドタイプとすることでワークを把持可能となる。

【0014】

詳細については後述するが、アーム３１には、関節部を回動させる電動式アクチュエータとしてのサーボモータ、当該サーボモータに付属する減速機（具体的には波動歯車装置）、サーボモータの駆動制御等を行うモータ制御基板（サーボアンプ）を有してなるモータユニットが関節部毎に設けられている。

【0015】

ここで、図２を参照して、ロボットシステム１０の電気的構成について補足説明する。ロボットシステム１０は、統括制御装置としてのロボットコントローラ８１を備えており、このロボットコントローラ８１には、上述したモータ制御基板４１が各々接続されている。モータ制御基板４１には、サーボモータ３６及びロータリエンコーダ３８が接続されており、ロボットコントローラ８１から作業用の動作指示を受けて動作目標位置を特定する。そして、当該動作目標位置と、ロータリエンコーダ３８から取得したポジションデータ、すなわちサーボモータ３６の回転角度（回転位置）を示すエンコーダ値とに基づいてサーボモータ３６の駆動制御を行う。

【0016】

また、ロボット１５（各モータユニット３５）には、関節部に発生するトルクを検出するトルク検出センサが設けられている。トルク検出センサは、上記減速機に配設された複数の歪みゲージ３９と、リード線を介して各歪みゲージ３９に接続された検出部とを有してなる。検出部には、抵抗値の微小変化の検出に適した電気回路であるブリッジ回路部（例えばホイートストンブリッジ）と、ブリッジ回路部にて検出した各信号を増幅するアンプ部とが各々設けられている。増幅後の信号については、モータユニット３５に搭載されたモータ制御基板４１に送信される。モータ制御基板４１はトルク検出センサからの信号（検出したトルク）に応じてロボット１５を減速させたり、停止（防護停止を含む）させたりすることが可能となっており、ロボットシステム１０の安全性の向上が図られている。

【0017】

上述したようにモータユニット３５は、サーボモータ３６や減速機等の様々な部品が組み合わされてなり、各種部品を密接させることで小型化が図られている。上述したトルク検出センサを用いてロボットシステム１０の安全性を向上させる上では、限られたスペースにてトルク検出センサ、サーボモータ３６、減速機３７等を上手く共存させることが重要となる。このような事情に配慮して、本実施形態では、歪みゲージ３９とリジッド基板であるモータ制御基板４１とを、薄型で帯状をなすフレキシブル配線基板（以下、ＦＰＣ４５という）を介して接続している。

【0018】

図３及び図４に示すように、ＦＰＣ４５の一端部（当該ＦＰＣ４５の長手方向における一端部）は、減速機３７への接続部、詳しくは可撓性歯車に配設された上記歪みゲージ３９への接続部（以下、ゲージ側接続部４５ａともいう）となっており、ＦＰＣ４５の他端部（長手方向における他端部）はモータ制御基板４１への接続部、詳しくはモータ制御基板４１に設けられたコネクタ４２への接続部（以下、制御基板側接続部４５ｂともいう）となっている。

【0019】

図４及び図５に示すように、モータ制御基板４１は、サーボモータ３６の回転軸と同じ方向、すなわちサーボモータ３６と減速機３７（図４参照）との並び方向に延びる長板状をなしており、一方の板面（コネクタ４２が搭載されている側の板面）がサーボモータ３６側、他方の板面がサーボモータ３６とは反対側を向くようにして配置され、金属製のシールド板金５１（基板保持用板金）を介してサーボモータ３６のハウジング３６ａに固定（ネジ止め）されている。

【0020】

また、モータ制御基板４１には、コネクタ４２が搭載されている側の板面（以下、表面という）を覆う合成樹脂製の基板カバー６１が組み付けられており、この基板カバー６１によってロボット本体２１の機内の汚れがモータ制御基板４１に付着することを抑制している。

【0021】

以下、モータ制御基板４１、基板カバー６１、シールド板金５１を有してなる基板ユニット４０のアセンブリ構造及びハウジング３６ａへの固定構造について補足説明する。

【0022】

基板カバー６１は、モータ制御基板４１に対して隙間を隔てて対向する長板状の平板部６２を有している（図５参照）。平板部６２には、当該平板部６２の一端部（減速機側の端部）からモータ制御基板４１側に突出する脚部６３と、平板部６２の中央部分からモータ制御基板４１側に突出するボス６４とが設けられている。脚部６３の先端部分とボス６４の先端部分とがモータ制御基板４１の表面に当接することで、モータ制御基板４１と平板部６２との接触が回避されている。

【0023】

上記コネクタ４２は、モータ制御基板４１における減速機３７側の端部に配置されており、ＦＰＣ４５が挿入される挿入部４３が減速機３７側を向いている。基板カバー６１の脚部６３は、モータ制御基板４１の隅部に位置し、挿入部４３の向きと直交する方向に並んでいる。それら脚部６３によって挟まれた領域は挿入部４３に連なっており、脚部６３は後述する規制部とともに当該領域に配置されたＦＰＣ４５のねじれ等を抑制する壁部として機能している。

【0024】

脚部６３の先端部分は、モータ制御基板４１と平行となる平板状をなしている。それら先端部分（平面部）とモータ制御基板４１とは当該モータ制御基板４１の厚さ方向に重なっており、シールド板金５１には当該重なっている部分と係合する係合部５２が形成されている。また、平板部６２における他端部（脚部６３が形成されている側の端部とは反対側の端部）には、モータ制御基板４１側に突出するようにして爪部６５が形成されている。当該爪部６５の先端がモータ制御基板４１の裏面に引っ掛かり、且つ上記重なっている部分と係合部５２とが係合した状態となることで、モータ制御基板４１からの基板カバー６１の浮き上がりが規制される。

【0025】

また、平板部６２には、コネクタ４２に合わせて開口部（コネクタ用開口６６ａ）が形成されており、コネクタ４２の一部が当該コネクタ用開口６６ａに位置している。コネクタ４２がコネクタ用開口６６ａに引っ掛かることにより、モータ制御基板４１の板面と平行となる方向への基板カバー６１の位置ずれが規制される。

【0026】

以上詳述した構成によって基板カバー６１の脱落が回避されている。なお、モータ制御基板４１、シールド板金５１、基板カバー６１を組み合わせた状態にて基板ユニット４０の着脱（ネジの取り付け／取り外し）を可能とすべく、基板カバー６１の平板部６２には工具（例えばドライバ）用の挿通部が形成されている。

【0027】

次に、モータ制御基板４１とＦＰＣ４５との接続に係る構成について補足説明する。

【0028】

図６に示すように、ＦＰＣ４５は、ベースフィルム層７１（具体的にはポリイミド：絶縁層）と、当該ベースフィルム層７１の片面（表面）側に設けられ導体層７２（具体的には銅箔）と、導体層７２を覆うことにより当該導体層７２を保護するカバーレイフィルム層７３（具体的にはポリイミド：絶縁層）とを有してなる。導体層７２には、各歪みゲージ３９からの信号を送信する配線パターン（上記リード線に相当）が各々形成されており、それら配線パターンには上述したブリッジ回路部やアンプ部が含まれている。

【0029】

なお、ＦＰＣ４５については、歪み検出に係る信号を送信可能な構成となっていれば足り、必ずしもブリッジ回路部やアンプ部が形成されている必要はない。例えば、ブリッジ回路部やアンプ部に相当する構成についてはモータ制御基板４１等に設け、歪みゲージ３９からの信号がＦＰＣ４５を通じてモータ制御基板４１に入力される構成としてもよい。また、減速機３７側にブリッジ回路部やアンプ部に相当する構成を有する検出基板を設け、当該検出基板からの信号がＦＰＣ４５を通じてモータ制御基板４１に入力される構成としてもよい。因みに、ＦＰＣ４５が歪みゲージを含み、当該ＦＰＣ４５にセンサ機能を集約することも可能である。

【0030】

コネクタ４２には、上述した挿入部４３の奥に、ＦＰＣ４５の挿入方向と交差（直交）する方向に並べて（横並びとなるようにして）複数の接続端子４４が配設されている。ＦＰＣ４５の制御基板側接続部４５ｂにおいては、カバーレイフィルム層７３が一部省略されており、上記導体層７２の各配線パターンの先端部が露出している。つまり、各配線パターンの先端部がそのまま制御基板側接続部４５ｂにおける端子として機能するように構成されている。

【0031】

また、ＦＰＣ４５は、ベースフィルム層７１の裏面側に設けられた厚み補填用の補填層７４（具体的にはポリイミド：絶縁層）を有している。この補填層７４については、平板状をなしており、制御基板側接続部４５ｂの厚さが挿入部４３の大きさ（高さ）と略同一となるように、すなわちＦＰＣ４５の配線パターンとコネクタ４２の接続端子４４との接触が担保されるように調整されている（図５参照）。ＦＰＣ４５が挿入部４３における奥位置まで差し込まれることで当該ＦＰＣ４５に設けられた配線パターンと接続端子４４とが接触した状態（導通した状態）となる。なお、補填層７４は、ＦＰＣ４５の幅方向における全域亘ってベースフィルム層７１と重なっており、ＦＰＣ４５の長手方向において当該ＦＰＣ４５の先端を含む一部範囲に形成されている。

【0032】

ここで、カバーレイフィルム層７３が省略されることで導体層７２が露出している部分については、カバーレイフィルム層７３によって導体層７２が覆われている部分と比較して、ＦＰＣ４５の強度が低くなり（可撓性が高くなり）、導体層７２の配線パターンに断線が生じるリスクが高くなる。特に、制御基板側接続部４５ｂにてカバーレイフィルム層７３が形成されている部分と形成されていない部分との境界ＢＰにおいてはＦＰＣ４５の厚さが変化するため（不連続となるため）、境界ＢＰ付近でＦＰＣ４５が撓む等した場合には当該境界ＢＰにて断線が生じやすくなる傾向がある。

【0033】

この点、本実施形態に示す補填層７４については、その厚さがベースフィルム層７１の厚さ及びカバーレイフィルム層７３の厚さの和よりも大きくなっており、少なくとも補填層７４が形成されている範囲では、形成されていない範囲よりもＦＰＣ４５の強度が高くなっている。言い換えれば、補填層７４はある種の補強機能を有しており、補填層７４が形成されていない部分よりもＦＰＣ４５に撓みが生じにくくなっている。

【0034】

そして、補填層７４は、ＦＰＣ４５の厚さ方向にて境界ＢＰと重なるように、換言すればＦＰＣ４５の長手方向にて当該境界ＢＰを跨ぐように形成されている。これにより、強度不足による断線の懸念は小さくなっている。但し、補填層７４によってある程度の補強が実現されたとしても、境界ＢＰ付近でＦＰＣ４５が撓んだ場合に当該境界ＢＰにて応力集中が発生する点への懸念を払しょくすることは困難である。例えば、図７（ａ）に示す比較例では、コネクタ４２の近傍にてＦＰＣ４５が大きく撓んでいるが、この撓みによって境界ＢＰ付近に応力集中による断線が発生している。本実施形態では、このような事情に配慮した工夫がなされていることを特徴の１つとしている。以下、当該工夫について説明する。

【0035】

図５に示したように、ＦＰＣ４５とモータ制御基板４１とを接続した状態では、境界ＢＰがコネクタ４２の挿入部４３の外側に位置しており、補填層７４についてもその一部がコネクタ４２の挿入部４３から外側に突出している。

【0036】

基板カバー６１の平板部６２の一部、具体的には上述した一対の脚部６３の間となる部分は、ＦＰＣ４５の厚さ方向において当該補填層７４に重なる位置、すなわちコネクタ４２の先側となる位置へ延出している。この延出している部分は、補填層７４に対して僅かな隙間を隔てて対向しており、ＦＰＣ４５がベースフィルム層７１の裏面側に凸となるようにして撓む場合に、ＦＰＣ４５の補填層７４に当接することで当該撓みを規制する機能を有している。以下、当該延出している部分を「規制部６８」という。

【0037】

なお、この規制部６８の中央部分には、窓開口６６ｂが形成されており、当該窓開口６６ｂを通じてＦＰＣ４５の制御基板側接続部４５ｂが露出している。制御基板側接続部４５ｂ（詳しくは補填層７４）にはＦＰＣ４５が適切な位置に挿入されているかを確認するためのマーカ７９が印刷（詳しくはシルク印刷）されている（図４参照）。作業者は窓開口６６ｂを通じてマーカ７９の位置を目視で確認することにより、規制部６８の存在が確認作業の妨げになることを抑制している。なお、例えば補填層７４が透明性を有している場合には、マーカ７９の配設対象を補填層７４からベースフィルム層７１に変更してもよい。

【0038】

図４に示すように、規制部６８は、ＦＰＣ４５の幅方向において窓開口６６ｂの両側に位置する第１規制部６８ａと、ＦＰＣ４５の取外方向において窓開口６６ｂの先側（ゲージ側接続部４５ａ側）となる位置にて両第１規制部６８ａの先端部を繋ぐ第２規制部６８ｂとで構成されている。

【0039】

図５（ａ）に示すように各第１規制部６８ａは、上記境界ＢＰを跨ぐようにしてＦＰＣ４５の着脱方向に延びる長板状をなしており、境界ＢＰの両側にて補填層７４と対向している。図５（ｂ）に示すように、第２規制部６８ｂはＦＰＣ４５の幅方向に延びる長板状をなしており、境界ＢＰに対してＦＰＣ４５の取り外し方向における先側となる位置にて補填層７４と対向している。このような構成によれば、窓開口６６ｂを設けて作業ミスを抑制しつつも当該窓開口６６ｂの存在が上述した規制機能を発揮させる上で妨げになることを回避できる。

【0040】

なお、本実施形態では、第１規制部６８ａ及び第２規制部６８ｂを併用する構成としたが、第１規制部６８ａ及び第２規制部６８ｂの何れか一方を具備する構成とすることも可能である。

【0041】

次に、図８及び図９を参照して、ＦＰＣ４５の組付手順について説明する。

【0042】

図８に示すように、先ず歪みゲージ３９とＦＰＣ４５のゲージ側接続部４５ａとを接続する（ステップＳ１０１、図９（ａ）参照）。次に、ＦＰＣ４５の制御基板側接続部４５ｂをモータ制御基板４１のコネクタ４２に挿入する（Ｓ１０２、図９（ｂ）参照）。この際、ＦＰＣ４５については変形が容易であるため、比較的撓みにくい制御基板側接続部４５ｂ、具体的には補填層７４が形成されている部分を指で挟んで当該制御基板側接続部４５ｂをコネクタ４２の挿入部４３に差し込むことにより、作業を円滑に行うことができる。このようにして、コネクタ４２にＦＰＣ４５を差し込むことで、モータ制御基板４１とＦＰＣ４５とが接続された状態となる。

【0043】

その後は、モータ制御基板４１にシールド板金５１及び基板カバー６１を組み付けて、基板ユニット４０を形成する（Ｓ１０３）。これにより、基板カバー６１の規制部６８がＦＰＣ４５の補填層７４に対向した状態となる。この状態では、上記爪部６５や係合部５２等によって基板カバー６１の脱落が回避され、ＦＰＣ４５が撓んで上記規制部６８に当たった場合には、当該規制部６８によってそれ以上の撓みが規制されることとなる。

【0044】

そして、ＦＰＣ４５を減速機３７とサーボモータ３６との隙間を通すようにして、それら減速機３７等を迂回させた後、基板ユニット４０をサーボモータ３６のハウジング３６ａに固定する（ステップＳ１０４、図９（ｃ）参照）。ＦＰＣ４５を撓ませたとしても、既に規制部６８による規制が有効となっているため、作業ミス等によってＦＰＣ４５（特に上記境界ＢＰ付近）に断線が生じることを抑制できる。

【0045】

基板ユニット４０を固定した後は、基板カバー６１の窓開口６６ｂを通じて、上記マーカ７９（図４参照）が適切な位置にあるかを目視により確認する（ステップＳ１０５）。組付作業にてＦＰＣ４５を撓ませる等した場合に、当該ＦＰＣ４５の挿入部４３への挿入代が小さくなる等した場合であっても、当該確認にてこれを把握することができる。

【0046】

カバーレイフィルム層７３によって導体層７２が覆われている部分と、カバーレイフィルム層７３から導体層７２が露出している部分との境界ＢＰにてＦＰＣ４５の厚さが不連続となっている。厚さが不連続となる部分では局所的に変形の度合いが大きくなり得る。何故ならば、強度が低くなることで応力集中が発生するからである。この点、この境界ＢＰを跨ぐようにして補填層７４を形成しているため、当該補填層７４によってＦＰＣ４５の厚さが大きくなり、境界ＢＰ付近の変形を緩和することができる。但し、補填層７４が形成されている部分であっても、ＦＰＣ４５の組み付け作業等に際して強い力が加わることで変形が生じる可能性があり、このような事象が発生すると境界ＢＰ付近の変形は他の部分よりも大きくなる点については否定できない。ここで、本実施形態に示した補填層７４については、その一部がコネクタ４２の挿入部４３から突出した状態となるように形成されており、この突出部分に重なる位置に規制部６８が設けられている。ＦＰＣ４５が変形（例えば撓み変形）して規制部６８に当たると当該規制部６８によってそれ以上の変形が規制されることとなる。故に、上記境界ＢＰにて断線が発生すること、すなわち断線によって通信機能が損なわれることを抑制できる。これにより、ＦＰＣ４５を適用することによる恩恵（例えば各種部品の高密度実装やロボットの小型化）を享受しつつ、ロボット１５の信頼性の向上に寄与できる。

【0047】

本実施形態に示したＦＰＣ４５はコネクタ４２の挿入部４３へ挿入することにより、モータ制御基板４１に接続される。このような構成においては、様々な要因によってＦＰＣ４５の挿入位置がばらつく可能性がある。この点、本実施形態に示した規制部６８については補填層７４の縁部を跨ぐようにして形成されている。このような構成とすることで、上述した挿入位置のばらつきが生じた場合であっても規制機能を上手く発揮させることができる。

【0048】

なお、補填層７４を用いてＦＰＣ４５の厚さを大きくすることで、コネクタ４２については汎用品の流用が可能となる。言い換えれば、ＦＰＣ４５側の工夫によって接続構造を共通化できるため、ロボットの製造コストの削減に寄与できる。

【0049】

「規制部」として、ＦＰＣ４５の幅方向における補填層７４の両縁部に沿って延びる第１規制部６８ａを設けたことにより、ＦＰＣ４５の変形をバランスよく規制することができる。また、ＦＰＣ４５はある程度の幅を有するため、ＦＰＣ４５のねじれ等によっても上記境界ＢＰ付近にて応力集中が発生する可能性がある。この点、本実施形態においては「規制部」としてＦＰＣ４５の幅方向に延びる第２規制部６８ｂを設けたことにより、規制部６８をよけるようにしてねじれが発生することを回避できる。

【0050】

本実施形態に示したように、ＦＰＣ４５の制御基板側接続部４５ｂにマーカ７９を設けることは、当該ＦＰＣ４５の挿入が不十分になる等して接続不良が発生することを回避する上で好ましい。ここで、上記規制部６８を設けることはＦＰＣ４５の保護を図る上で好ましいものの、当該規制部６８がコネクタ４２付近に位置することでマーカ７９の確認が困難になり得る。この点、本実施形態では、第１規制部６８ａ、第２規制部６８ｂによって囲まれるようにして平板部６２に窓開口６６ｂを形成しており、この窓開口６６ｂを通じてマーカ７９を目視で確認可能となっている。これにより、規制部６８とマーカ７９とを好適に共存させることができる。

【0051】

規制部６８とＦＰＣ４５とが当接した際に規制部６８がＦＰＣ４５に押されて変形・変位することは好ましくない。そこで、ある程度の強度が確保される基板カバー６１に規制部６８を設けることで、そのような不都合を生じにくくすることができる。

【0052】

ロボット１５の機内では、様々な要因によって汚れが発生し得る。このような汚れがモータ制御基板４１に付着することは、ロボット１５の誤作動や故障等の要因になり得る。そこで、基板カバー６１によってモータ制御基板４１を覆う構成とすれば、誤作動や故障等を抑制できる。基板カバー６１による保護機能を上手く発揮させるには、モータ制御基板４１の大部分を当該基板カバー６１によって覆うことが好ましい。そこで、このような部品に上記規制部６８を設ける構成とすれば、当該規制部６８がモータ制御基板４１の一部を覆う機能と変形を規制する機能とを兼ねることとなり、個別に規制部６８とカバー部とを設ける構成と比較してロボット１５内の空間を効率よく利用できる。

【0053】

＜変形例＞
なお、上述した実施形態の記載内容に限定されず例えば次のように実施してもよい。ちなみに、以下の各構成を個別に上記実施形態に対して適用してもよく、一部又は全部を組み合わせて上記実施形態に対して適用してもよい。

【0054】

（１）上記実施形態では、ＦＰＣ４５の変形を規制する規制部６８を基板カバー６１に設けたが、これに限定されるものではない。規制部６８に相当する構成をシールド板金５１に設けてもよいし、モータ制御基板４１やサーボモータ３６のハウジング３６ａに設けてもよい。

【0055】

（２）上記実施形態では、ＦＰＣ４５が撓んでいない真っすぐな状態となっている場合には、規制部６８とＦＰＣ４５の補填層７４との間に隙間が形成されるように補填層７４の厚さや規制部６８の位置等を規定したが、ＦＰＣ４５が撓んでいない真っすぐな状態となっている場合には、規制部６８とＦＰＣ４５の補填層７４とが接するように補填層７４の厚さや規制部６８の位置等を規定してもよい。

【0056】

（３）上記実施形態に示した規制部６８については、補填層７４の境界部分を跨ぐように形成することも可能である。例えば、規制部６８を線状又は面状として当該境界部分を跨いで延びる構成とするとよい。

【0057】

（４）上記実施形態では、ＦＰＣ４５の幅方向における両側（長辺側）に分けて一対の第１規制部６８ａを設け、それら第１規制部６８ａの先端部に跨るようにして第２規制部６８ｂを設けたが、これに限定されるものではない。例えば、各第１規制部６８ａの中間部に跨がるようにして第２規制部６８ｂに相当する構成を設けてもよい。

【0058】

（５）上記実施形態に示した窓開口６６ｂについては、ＦＰＣ４５とモータ制御基板４１とを接続させた状態にてＦＰＣ４５のマーカ７９を確認可能となるように形成されていればよく、具体的形状については任意である。例えば、円形としてもよいし、ＦＰＣ４５の幅方向に延びるスリットとしてもよい。また、平板部６２の端部（ＦＰＣ４５側の端部）に切り欠き形成し、当該切り欠きを通じてマーカ７９を確認可能とすることも可能である。

【0059】

なお、窓開口６６ｂについては、コネクタ用開口６６ａと連通させたが、それらの開口６６ａ，６６ｂを個別に設けてもよい。また、窓開口６６ｂ及びコネクタ用開口６６ａを省略することも可能である。特に、コネクタ用開口６６aを省略する場合には、モータ制御基板４１の板面と平行に基板カバー６１がスライドすること（脱落すること）を防止するためのストッパを別途設けるとよい。

【0060】

（６）上記実施形態に示した基板カバー６１の固定対象については任意である。例えば基板カバー６１をシールド板金５１に固定する構成としてもよしい、サーボモータ３６のハウジング３６aに固定する構成としてもよい。

【0061】

（７）上記実施形態では、カバーレイフィルム層７３の境界ＢＰを跨ぐようにして補填層７４及び規制部６８を配設した。つまり、ＦＰＣ４５及びモータ制御基板４１の接続箇所に対してカバーレイフィルム層７３の境界ＢＰよりも遠い位置及び当該境界ＢＰよりも近い位置にて補填層７４に規制部６８が当接し得る構成とした。少なくとも、ＦＰＣ４５に撓みが発生する場合に、上記境界ＢＰにおける応力集中を抑制することができるのであれば足り、例えば規制部６８を境界ＢＰの近傍に配設する構成とすることも可能である。また、上記接続箇所に対して境界ＢＰよりも遠い位置及び近い位置の何れか一方にて補填層７４に規制部６８が当接し得る構成とすることも可能である。但し、規制部６８によって境界ＢＰ付近に生じる断線を抑制する上では、上記接続箇所に対して境界ＢＰよりも遠い位置にて補填層７４に規制部６８が当接し得る構成とすることが好ましい。

【0062】

（８）上記実施形態に示した作業手順では、モータ制御基板４１とＦＰＣ４５とが接続された状態で、シールド板金５１及び基板カバー６１を組み付けて基板ユニット４０を形成し、当該基板ユニット４０をサーボモータ３６のハウジング３６ａに固定する流れとしたが、この作業手順を以下のように変更してもよい。すなわち、図１０（ａ）に示すように、歪みゲージ３９とＦＰＣ４５とを接続し（ステップＳ２０１）、モータ制御基板４１とシールド板金５１と基板カバー６１とを組み合わせて基板ユニット４０を形成し（ステップＳ２０２）、基板ユニット４０をサーボモータ３６のハウジング３６ａに固定し（ステップＳ２０３）、ＦＰＣ４５を減速機３７とサーボモータ３６との隙間を通るように配置した後、当該ＦＰＣ４５をコネクタ４２に挿入し（ステップＳ２０４）し、窓開口６６ｂを通じて接続確認を行う（ステップＳ２０５）流れとしてもよい。つまり、モータ制御基板４１の固定後に当該モータ制御基板４１とＦＰＣ４５とを接続させる流れとしてもよい。このような作業手順とする場合には、基板カバー６１の規制部６８の存在によって、作業者がＦＰＣ４５における境界ＢＰ付近を掴んだままＦＰＣ４５の挿入を完了することは困難になる。ＦＰＣ４５が挿入部４３の奥位置に突き当たった際に大きな反力が発生し得る点に鑑みれば、境界ＢＰ付近を掴んだままＦＰＣ４５の挿入を完了することを困難とすることには境界ＢＰ付近における応力集中を抑えて断線を抑制できるという技術的意義がある。

【0063】

なお、本変形例に示す手順とする場合には、図１０（ｂ）に示すように、ＦＰＣ４５Ｘを挿入部４３の奥位置へ挿入した状態であっても、補填層７４Ｘの一部が規制部６８から突出したままとなるように構成するとよい。このような構成とすれば、補填層７４Ｘにて当該突出する部分を掴んで挿入作業を行うことで、当該作業を一層簡易に行うことができる。

【0064】

（９）上記実施形態では、コネクタ４２の挿入部４３付近にてＦＰＣ４５がベースフィルム層７１の表面側へ凸となるようにして撓む（変形する）ことを規制する構成としたが、これに加えて、挿入部４３付近にてＦＰＣ４５がベースフィルム層７１の裏面側へ凸となるようにして撓む（変形する）ことを規制する構成とすることも可能である。例えば、図１１（a）に示すように、規制部６８として、カバーレイフィルム層７３に対して当接することでＦＰＣ４５がベースフィルム層７１の裏面側へ凸となるようにして撓む（変形する）ことを規制する第３規制部６８ｃＹを追加するとよい。第１規制部６８ａ及び第３規制部６８ｃＹによって挟まれた部分がＦＰＣ４５をコネクタ４２の挿入部４３へ誘導する誘導路として機能することとなり、例えば上記変形例（８）に示したような作業手順における作業の更なる容易化に寄与できる。

【0065】

（１０）上記実施形態では、ＦＰＣ４５（制御基板側接続部４５ｂ）を挿入部４３の奥位置へ挿入した状態にて当該ＦＰＣ４５の境界ＢＰがコネクタ４２の挿入部４３の外側に位置する構成について例示したが、図１１（ｂ）に示すように、ＦＰＣ４５Ｚ（制御基板側接続部４５ｂＺ）を挿入部４３の奥位置へ挿入した状態にて当該ＦＰＣ４５の境界ＢＰが挿入部４３の内側に位置する構成を否定するものではない。ＦＰＣ４５Ｚをコネクタ４２の挿入部４３に挿入する場合、当該ＦＰＣ４５Ｚの厚さを当該厚さ方向における挿入部４３の隙間よりも小さくする必要があるため、ＦＰＣ４５Ｚと挿入部４３との間には僅かながらギャップが生じ得る。また、可撓性を有していることがＦＰＣ４５の利点の１つであるため、挿入部４３の入口付近に大きな撓みが発生すれば、その影響は挿入部４３の内側に位置する境界ＢＰに及ぶこととなる。このような事情に鑑みれば、境界ＢＰが挿入部４３の外側に位置する構成のみならず、境界ＢＰが挿入部４３の内側に位置する構成においても規制部６８によって撓みを抑える構成とすることには技術的意義がある。

【0066】

（１１）上記実施形態では、歪みゲージ３９とモータ制御基板４１とを繋ぐＦＰＣ４５の断線を抑制する配線構造について例示したが、同様の配線構造を他のＦＰＣに適用することも可能である。例えば、ロータリエンコーダ３８とモータ制御基板４１とをＦＰＣによって接続する構成においては、当該ＦＰＣに上記配線構造を適用するとよい。

【0067】

（１２）上記実施形態に示した制御基板側接続部４５ｂに係る配線構造を、歪みゲージ３９とゲージ側接続部４５ａとの接続部分に適用してもよい。すなわち、歪みゲージ３９側にコネクタを設け、このコネクタにＦＰＣ４５のゲージ側接続部４５ａを挿入する構成とした上で、ゲージ側接続部４５ａを構成する補填層と、この補填層に当接することによりＦＰＣ４５の撓みを規制する規制部とを設けるとよい。

【0068】

（１３）上記実施形態では、導体層７２が単層となっているＦＰＣ４５について例示したが、導体層７２が複層となっているＦＰＣについても、規制部６８に相当する構成によって境界ＢＰ付近の断線を抑制することが好ましい。

【0069】

（１４）ベースフィルム、カバーレイフィルム、補填板の材質については任意である。例えば、カバーレイフィルムや補填板をＰＥＴとすることも可能である。

【0070】

（１５）上記実施形態に示したリジッド基板であるモータ制御基板４１を、上述したブリッジ回路部や当該ブリッジ回路部にて検出した各信号を増幅するアンプ部が設けられた検出用基板とし、モータ制御用の基板を別に設けてもよい。

【0071】

（１６）上記実施形態では６軸の多関節型ロボットについて例示したが、３軸～５軸、７軸等の他の多関節型ロボットに適用することも可能である。また、垂直多関節型ロボットに代えて、当該構成を水平多関節型ロボットに適用することも可能である。

【0072】

（１７）上記実施形態では、工場で使用される産産業用ロボットについて例示したが、ＦＰＣを具備する他の分野のロボット、具体的には食品、サービス、医療等の分野にて使用されるロボットに適用することも可能である。

【0073】

＜上記実施形態から抽出される発明群について＞
以下、上記実施形態から抽出される発明群の特徴について、必要に応じて効果等を示しつつ説明する。なお以下においては、理解の容易のため、上記実施形態において対応する構成を括弧書き等で適宜示すが、この括弧書き等で示した具体的構成に限定されるものではない。

【0074】

特徴１．ベース層（ベースフィルム層７１）と、カバー層（カバーレイフィルム層７３）と、それらベース層及びカバー層の間に設けられ配線パターンを形成している導体層（導体層７２）とを有するフレキシブル配線基板（ＦＰＣ４５）を備え、
前記フレキシブル配線基板の一端部には、前記カバー層から前記導体層が露出し、他のロボット用電気部品（モータ制御基板４１）に設けられたコネクタ（コネクタ４２）に接続される接続部（制御基板側接続部４５ｂ）が設けられており、
前記接続部には、前記ベース層を挟んで前記導体層とは反対側となる部分に前記コネクタにおける当該接続部の挿入部分に合わせて前記フレキシブル配線基板の厚さが補填された補填層（補填層７４）が設けられており、
前記補填層は、前記カバー層によって前記導体層が覆われている部分と、前記カバー層から前記導体層が露出している部分との境界（境界ＢＰ）を跨ぎ、且つ前記接続部と前記コネクタとが接続されている状況下にて前記挿入部から当該補填層の一部が突出した状態となるように形成されており、
前記補填層において前記挿入部から突出する突出部分に前記フレキシブル配線基板の厚さ方向にて重なる位置に設けられ、当該補填層に当接することにより前記フレキシブル配線基板の変形を規制可能な規制部（規制部６８）を備えているロボット用配線構造。

【0075】

本特徴に示す構成では、カバー層によって導体層が覆われている部分と、カバー層から導体層が露出している部分との境界にてフレキシブル配線基板の厚さが不連続となっている。厚さが不連続となる部分では局所的に変形の度合いが大きくなり得る。何故ならば、強度が低くなることで応力集中が発生するからである。この点、この境界を跨ぐようにしてコネクタ用の補填層を形成すれば、当該補填層によってフレキシブル配線基板の厚さが大きくなり、境界付近の変形を緩和することができる。但し、補填層が形成されている部分であっても、フレキシブル配線基板の組み付け作業等に際して強い力が加わることで変形が生じる可能性があり、このような事象が発生すると境界付近の変形は他の部分よりも大きくなる点については否定できない。ここで、本特徴に示す補填層については、その一部がコネクタの挿入部から突出した状態となるように形成されており、この突出部分に重なる位置には規制部が設けられている。フレキシブル配線基板が変形（例えば撓み変形）して規制部に当たると当該規制部によってそれ以上の変形が規制されることとなる。故に、上記境界にて断線が発生すること、すなわち断線によって通信機能が損なわれることを抑制できる。これにより、フレキシブル配線基板を適用することによる恩恵（例えば各種部品の高密度実装やロボットの小型化）を享受しつつ、ロボットの信頼性の向上に寄与できる。

【0076】

特徴２．前記規制部は、前記補填層において前記挿入部から突出している側の縁部を跨ぐようにして形成されている特徴１に記載のロボット用配線構造。

【0077】

補填層において挿入部から突出している側の縁部付近に規制部が位置すればフレキシブル配線基板の変形を効率よく規制することができる。但し、特徴１に示したようにフレキシブル配線基板をコネクタに挿入する構成においては、様々な理由によってフレキシブル配線基板の位置がばらつく可能性を否定できない。つまり、フレキシブル配線基板の組付状態によっては規制部と補填層の縁部との位置関係が不適切となり規制機能が上手く発揮されなくなる可能性がある。この点、本特徴に示すように、補填層の縁部を跨ぐようにして規制部を形成することにより、上述した位置ばらつきをある程度許容できることとなり、規制機能が上手く発揮されなくなるといった不都合を生じにくくすることができる。

【0078】

特徴３．前記規制部は、前記フレキシブル配線基板の幅方向における前記補填層の両縁部（両長辺）に跨るようにして形成されている特徴１又は特徴２に記載のロボット用配線構造。

【0079】

フレキシブル配線基板についてはある程度の幅を有するため、フレキシブル配線基板にねじれ等が発生した場合にも上記境界付近にて応力集中が発生する可能性がある。この点、本特徴に示すように規制部をフレキシブル配線基板の幅方向における両縁部に跨るようにして形成することにより、ねじれの影響を抑えやすい構成を実現できる。

【0080】

特徴４．前記規制部は、少なくとも前記フレキシブル配線基板の幅方向における前記補填層の両縁部に対して前記厚さ方向に重なる位置に設けられている特徴１乃至特徴３のいずれか１つに記載のロボット用配線構造。

【0081】

本特徴に示すように、規制部を当該補填層の両縁部に重なる位置に設ける構成とすれば、規制部によってフレキシブル配線基板の変形をバランスよく規制することができる。

【0082】

特徴５．前記フレキシブル配線基板における前記一端部には、前記コネクタに対する当該フレキシブル配線基板の挿入位置を確認するためのマーカ（マーカ７９）が設けられており、
前記規制部には、前記マーカを目視により確認可能となる開放部（窓開口６６ｂ）が形成されている特徴１乃至特徴４のいずれか１つに記載のロボット用配線構造。

【0083】

本特徴に示すように、フレキシブル配線基板の一端部にマーカを設けることは、当該フレキシブル配線基板の挿入が不十分になる等して接続不良が発生することを回避する上で好ましい。ここで、特徴１等に示した規制部を設けることはフレキシブル配線基板の保護を図る上で好ましいものの、当該規制部がマーカを確認する上で妨げになり得る。この点、本特徴に示すように規制部にマーカを目視で確認可能とするための開放部を設けることで、そのような懸念を好適に払しょくできる。

【0084】

特徴６．前記規制部は、前記ロボット用電気部品側に設けられている特徴１乃至特徴５のいずれか１つに記載のロボット用配線構造。

【0085】

特徴１等に示した規制部がフレキシブル配線基板と当接した際に当該フレキシブル配線基板に押されて変形・変位することは好ましくない。そこで、ある程度の強度が確保されるロボット用電気部品側を規制部の配設対象とすることで、そのような不都合を生じにくくすることができる。

【0086】

特徴７．前記ロボット用電気部品が載置されるベース（シールド板金５１）と、前記ロボット用電気部品を覆うカバー体（基板カバー６１）とを有し、
前記規制部は、前記ベース及び前記カバー体の少なくとも一方に設けられている特徴１乃至特徴６のいずれか１つに記載のロボット用配線構造。

【0087】

ロボット用電気部品用のベース及びカバー体については、ある程度の強度が確保される。これらの構成を規制部の配設対象とすれば、特徴６に示した効果を好適に発揮させることができる。

【0088】

特徴８．前記ロボット用電気部品を覆うカバー体（基板カバー６１）を有し、
前記規制部は、前記カバー体に設けられている特徴１乃至特徴７のいずれか１つに記載のロボット用配線構造。

【0089】

ロボットの機内では、様々な要因によって汚れが発生し得る。このような汚れがロボット用電気部品に付着することは、ロボットの誤作動や故障等の要因になり得る。そこで、カバー体によってロボット用電気部品を覆う構成とすれば、誤作動や故障等を抑制できる。カバー体による保護機能を上手く発揮させるには、ロボット用電気部品の広域をカバーすることが好ましい。そこで、このような部品に上記規制部を設ける構成とすれば、当該規制部がロボット用電気部品の一部を覆う機能と変形を規制する機能とを兼ねることとなり、規制部と覆い部とを個別に設ける構成と比較してロボット内の空間を効率よく利用できる。例えばロボット用電気部品がソリッド基板である場合には、当該ソリッド基板の縁部から内側へ離した位置にコネクタを配設するとよい。

【0090】

特徴９．特徴７又は特徴８に記載されたフレキシブル配線基板の取付方法であって、
前記ロボット用電気部品の前記コネクタと前記フレキシブル配線基板の前記接続部とを接続し、且つ前記カバー体の前記規制部により前記フレキシブル配線基板の変形を規制可能とする第１のステップと、
前記第１のステップの後に、前記ロボット用電気部品を前記ロボットの固定部（サーボモータ３６のハウジング３６ａ）に固定する第２のステップと
を有しているフレキシブル配線基板の取付方法。

【0091】

本特徴に示す方法によれば、ロボット用電気部品を固定する際に、作業ミス等によってフレキシブル配線基板（特に境界付近）に断線が生じることを抑制できる。

【0092】

特徴１０．特徴７又は特徴８に記載されたフレキシブル配線基板の取付方法であって、
前記ロボット用電気部品の前記コネクタと前記フレキシブル配線基板の前記接続部とを接続し、
前記フレキシブル配線基板が接続された前記ロボット用電気部品に前記カバーを組み付けた後、当該ロボット用電気部品を前記ロボットの固定部に固定するフレキシブル基板の取付方法。

【0093】

本特徴によれば、カバーの組み付けによってフレキシブル配線基板を保護可能な状態とした後に、ロボット用電気部品を固定することにより、固定作業の際にフレキシブル配線基板（上記境界）に断線が発生することを抑制できる。

【0094】

特徴１１（ロボットクレーム）．特徴１乃至特徴８のいずれか１つに記載のロボット用配線構造を備えているロボット。

【0095】

本特徴によれば、フレキシブル配線基板を適用することによる恩恵（例えば各種部品の高密度実装やロボットの小型化）を享受しつつ、ロボットの信頼性の向上に寄与できる。

【符号の説明】

【0096】

１５…ロボット、３５…モータユニット、３６…サーボモータ、３６ａ…固定部としてのハウジング、３７…減速機、３９…歪みゲージ、４０…基板ユニット、４１…モータ制御基板、４２…コネクタ、４５…フレキシブル配線基板としてのＦＰＣ、４５ｂ…接続部としての制御基板側接続部、５１…ベースとしてのシールド板金、６１…基板カバー、６２…平板部、６６ｂ…開放部としての窓開口、６８…規制部、６８ａ…第１規制部、６８ｂ…第２規制部、７１…ベースフィルム層、７２…導体層、７３…カバーレイフィルム層、７４…補填層、７９…マーカ、ＢＰ…境界。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】